INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Ingeniera en Control y Automatizacin

TEORA DEL CONTROL II

Gua de Estudio para ETS

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Profesor

Moiss Antonio Fonseca Beltrn

moisesfonseca@hotmail.com

Fecha de Aplicacin
Lugar
Horario
Modalidad

Mircoles 18 de junio de 2014

Saln 3113
De 11:30 a 13:00 horas
Individual a libro abierto

Revisin de Examen

Viernes 20 de junio de 2014

de 09:00 a 13:00 horas
Cubculo 3113 (Ed. 3, piso 1)

Asesoras

De lunes a viernes
de 09:00 a 13:00 horas
Cubculo 3113 (Ed. 3, piso 1)

Temario por evaluar

Lugar de las Races

Compensacin de Sistemas
Controladores No Lineales
Funcin Descriptiva
Ciclo Lmite

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PARTE I.
1.

LUGAR DE LAS RACES

Determine el Lugar de las Races del sistema , cuya funcin de transferencia a lazo abierto es:
G(s) H (s) =

2.

K
( s + 1 )( s + 2 )

Sea el sistema , cuya funcin de transferencia a lazo abierto es:

G ( s) =

1
( s + 2.1)( s 0.6)

Se solicita controlar el sistema en un lazo cerrado a partir de una accin de control proporcional y una
retroalimentacin esttica unitaria.
Determine analticamente:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
j)
k)
l)
m)
n)
o)

El lugar de las races del sistema a lazo cerrado

Es estable el sistema a lazo abierto?
Es estabilizable el sistema con la arquitectura de control propuesta a lazo cerrado?
Cul es la ganancia del controlador que se requiere para alcanzar estabilidad relativa?
Cul es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar un rgimen transitorio
crticamente amortiguado?
Cul es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga una
constante de tiempo no mayor a 2s?
Cul es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga un
rgimen transitorio con un factor de amortiguamiento de 0.65?
Cul es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga un
sobretiro (o sobreimpulso) igual al 10%?
Cul es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga una
frecuencia de oscilacin natural amortiguada de 1.25 rad/s?
Cul es rgimen de amortiguamiento del estado transitorio cuando, a lazo cerrado, el controlador
est sintonizado con una ganancia proporcional de 3.1?
Cul es la constante de tiempo ms grande del sistema cuando, a lazo cerrado, el controlador est
sintonizado con una ganancia proporcional de 2.2?
Cul es el factor de amortiguamiento del rgimen transitorio cuando, a lazo cerrado, el
controlador est sintonizado con una ganancia proporcional de 1.5?
Cul es el sobretiro del sistema cuando, a lazo cerrado, el controlador est sintonizado con una
ganancia proporcional de 4.3?
Cul es la frecuencia de oscilacin natural amortiguada cuando, a lazo cerrado, el controlador est
sintonizado con una ganancia proporcional de 3.9?
Cul es el mapa de polos y ceros del sistema cuando, a lazo cerrado, el controlador est
sintonizado con una ganancia proporcional de 3.5?

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3.

El usuario de un proceso , cuya funcin de transferencia a lazo abierto es:

: G(s) =

10
,
s 2 + 3s + 2.25

ha solicitado el diseo de un sistema que le permita controlar el proceso anterior a lazo cerrado con un
controlador proporcional y un lazo de retroalimentacin esttica unitaria, bajo las siguientes premisas:
a) la salida del proceso no debe oscilar,
b) el sistema a lazo cerrado debe ser estable,
c) debe mejorar su desempeo, disminuyendo el tiempo de respuesta.
Desarrolle y justifique una respuesta para el usuario en cuestin.

4.

El usuario de un proceso , cuya funcin de transferencia a lazo abierto es:

: G(s) =

17.7
,
s 2 + 4.6s + 4.48

ha construido un sistema de control a lazo cerrado que debiera permitirle manejar el proceso anterior con un
controlador proporcional y un lazo de retroalimentacin esttica unitaria. Si la expectativa del usuario es que
el proceso sealado deba tener a la salida un sobretiro del 4%, determine la sintonizacin del controlador
proporcional.

5.

El proceso , compuesto por dos tanques serie con restriccin a la salida de cada uno de ellos, tiene una
funcin de transferencia a lazo abierto:
: G(s) =

28.5
.
s + 0.09s + 0.0008
2

Se pretende manejar el proceso anterior con un controlador proporcional y un lazo de retroalimentacin

esttica unitaria. Determine la sintonizacin del controlador, para la que el sistema tendr la respuesta ms
rpida sin que oscile su salida.

6.

Sea un sistema que a lazo abierto se comporta con un rgimen de amortiguamiento crtico, durante su
estado transitorio. Se pretende manejar el proceso con un controlador proporcional y un lazo de
retroalimentacin esttica unitaria. Determine si existe una sintonizacin del controlador, para la que se
pueda modificar las constantes de tiempo del sistema.

7.

Sea un sistema que a lazo abierto se comporta con un rgimen subamortiguado, durante su estado
transitorio y es estable en sentido absoluto. Se pretende manejar el proceso con un controlador
proporcional y un lazo de retroalimentacin esttica unitaria. Determine si existe una sintonizacin del
controlador, para la que se pueda eliminar las componentes de oscilacin a la salida.

8.

Sea un sistema que a lazo abierto se comporta con un rgimen subamortiguado, durante su estado
transitorio y es estable en sentido absoluto. Se pretende manejar el proceso con un controlador
proporcional y un lazo de retroalimentacin esttica unitaria. Determine si existe una sintonizacin del
controlador, para la que se pueda garantizar estabilidad absoluta para todo el sistema.

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9.

Sea el sistema a lazo abierto a , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuacin:

Plano GH(s)

2j

Dos ceros
coincidentes

Dos polos
coincidentes

0
7

2j

Determine:
a)

la funcin de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b)

la funcin de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c)
d)

f)

el lugar de las races completo del sistema a

la ganancia mxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la ganancia mnima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia KM

g)

la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia Km

h)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia KM

i)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia Km

e)

j)

la ganancia Kq 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l)
la ganancia Ks 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia K 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilancin amortiguada mxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para
la ganancia K

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10.

Sea el sistema a lazo abierto a , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuacin:

Plano GH(s)

2j

Dos ceros
coincidentes
j

Tres polos
coincidentes

2j

Determine:
a)

la funcin de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b)

la funcin de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c)
d)

f)

el lugar de las races completo del sistema a

la ganancia mxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la ganancia mnima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia KM

g)

la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia Km

h)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia KM

i)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia Km

e)

j)

la ganancia Kq 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l)
la ganancia Ks 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia K 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilancin amortiguada mxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para
la ganancia K

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11.

Sea el sistema a lazo abierto a , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuacin:

Plano GH(s)

2j

0
7

2j

Determine analticamente:
a)

la funcin de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b)

la funcin de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c)
d)

f)

el lugar de las races completo del sistema a

la ganancia mxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la ganancia mnima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia KM

g)

la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia Km

h)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia KM

i)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia Km

e)

j)

la ganancia Kq 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l)
la ganancia Ks 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia K 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilancin amortiguada mxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para
la ganancia K

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12.

Sea el sistema a lazo abierto a , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuacin:

Plano GH(s)

2j

2j

Determine analticamente:
a)

la funcin de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b)

la funcin de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c)
d)

f)

el lugar de las races completo del sistema a

la ganancia mxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la ganancia mnima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia KM

g)

la constante de tiempo ms grande del sistema con la ganancia Km

h)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia KM

i)

la constante de tiempo ms pequea del sistema con la ganancia Km

e)

j)

la ganancia Kq 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l)
la ganancia Ks 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia K 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilancin amortiguada mxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilacin amortiguada del sistema para
la ganancia K

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PARTE II.
13.

COMPENSACIN DE SISTEMAS

Sea el sistema
G ( s) =

3
s2

Se solicita disear un compensador para que garantice la regulacin exacta de la salida, con un tiempo de
asentamiento de 4 segundos y un factor de amortiguamiento de 0.45
Realice el diseo por los mtodos del Lugar de las Races y las Grficas de Bode. En cada caso, realice una
simulacin para confirmar el resultado.

14.

Sea el sistema
G ( s) =

2
s ( s + 2)

Se solicita disear un compensador para que garantice el seguimiento a una rampa con un error mximo en
estado estacionario de 5% y un margen de fase no menor a 45.

15.

Sea el sistema
G ( s) =

2
s ( s + 2)

Se solicita disear un compensador para que garantice el seguimiento a una rampa con un error mximo en
estado estacionario de 5% y un factor de amortiguamiento de 0.45

16.

Sea el sistema
G ( s) =

1
s +1

Se solicita disear un compensador para que garantice:

a) La regulacin exacta de su salida (no se tienen restricciones adicionales al diseo).
b) El seguimiento exacto a una rampa (no se tienen restricciones adicionales al diseo).
c) El seguimiento exacto a una parbola (no se tienen restricciones adicionales al diseo).
En cada caso realice una simulacin para confirmar el resultado del diseo.

17.

Sea el sistema manipulador para el posicionamiento y la velocidad de respuesta, de un motor que controla el
rayo laser de ciruga:
G ( s) =

1
s (0.1s + 1)(0.2s + 1)

Se solicita disear un compensador que garantice un seguimiento a una rampa unitaria de la forma r(t) = At,
con A = 1 mm/s, con un error no mayor al 3% y una oscilacin no mayor a 10 rad/s
Realice una simulacin para confirmar el resultado del diseo.

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PARTE III.

CONTROLADORES NO LINEALES

18.

Una planta modelada como un sistema lineal de cuarto orden con polos reales en 1, 2, 3 y 4, requiere
una accin de control inverso proporcional al error de regulacin con factor de escala 3.1 y saturacin de 5.5
cuando el valor absoluto del error sea mayor de 1.0. Determine la curva caracterstica del controlador
requerido.

19.

Se ha propuesto controlar la planta del problema 1 con un relevador de 10 pasos, cuya curva caracterstica
se presenta a continuacin:
k=1
10
8
6
4
2
2
4
6
8
10

Determine si podra controlarse la planta de acuerdo al requerimiento descrito en el problema 1.

20.

Un reactor qumico debe controlar su temperatura en medio de una reaccin endotrmica a travs de un
circuito de calentamiento a base de vapor seco.
Determine la curva caracterstica del controlador si la vlvula regulatoria del circuito de calentamiento:
a) por seguridad es normalmente abierta
b) es normalmente cerrada

21.

Se ha determinado implementar el control de nivel de un tanque de 1500 litros de aguas y, con una bomba
de alimentacin que opera cuando el nivel desciende hasta 8% y se apaga cuando sube el nivel hasta el 90%.
Determine la curva caracterstica del relevador que controla al motor impulsor.

PARTE III.

FUNCIN DESCRIPTIVA

22.

Determine la funcin descriptiva del elemento no lineal cuya curva caracterstica se muestra a continuacin:

23.

Determine la funcin descriptiva del elemento no lineal cuya curva caracterstica se muestra a continuacin:

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24.

Determine la funcin descriptiva del elemento no lineal cuya curva caracterstica se muestra a continuacin:

25.

Determine la funcin descriptiva del elemento no lineal cuya curva caracterstica se muestra a continuacin:

PARTE IV.
26.

CICLO LMITE

Sea el siguiente controlador no lineal:

k = 1
1
1
k = 1

k=1

Determine la amplitud, la frecuencia y la condicin de estabilidad del ciclo lmite que se origina, cuando
con este controlador se busca regular la salida de cada una de las siguientes plantas:
35
a) G ( s ) =
b)
c)

s ( s 2 + 4s + 3)
20( s + 0.3)
G(s) =
( s + 1) 2 ( s 2 + 4s + 8)
60
G ( s) = 3
s + 6s 2 + 14s + 3

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