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ELECTRONICA
CONTROL DIGITAL
TAREA
Tema: DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES, MTODO
INDIRECTO
.
Docente:
Integrantes:
Jonathan Corella
Maxwell Ventintimilla
Jimmy Puglla
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1.1 Con T=0.1 como valor nominal digitalice el controlador, cuantifique y compare
la distorsin para los tres mtodos (Euler, Dif. Atraso, Tustin). Debe analizar la
respuesta en lazo cerrado del controlador digital con el sistema equivalente
discreto de la planta.
1.2
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Celeste: Euler
Morado: Rectangular
Tustin: Amarillo
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EULER:
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RECTANGULAR:
Periodo de muestreo nominal T=0.1
Con el valor de muestreo de T=0.1, tenemos una salida un poco imprecisa por el over-shoot
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Podemos observar en la grfica que disminuyendo tan solo un poco el tiempo de muestreo la salida
ya se nos vuelve inestable
RECTANGULAR:
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SALIDA:
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Como podemos observar cambiando tan solo un poco el tiempo de muestreo ya se vuelve inestable
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SALIDA:
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Como podemos observar cambiando tan solo un poco el tiempo de muestreo ya se vuelve inestable
TUSTIN:
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SALIDA:
Como podemos observar cambiando tan solo un poco el tiempo de muestreo ya se vuelve inestable
1.5 Vare la ubicacin del polo a s=-2 y analice nuevamente los puntos 1.1 y 1.2.
Diseo de controladores digitales, Mtodo indirecto.
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Celeste: Euler
Morado: Rectangular
Tustin: Amarillo
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EULER
Periodo de muestreo nominal T=0.1
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Como podemos observar Usando la digitalizacin por Euler tenemos poco rango para obtener el
tiempo de muestreo ya que este mtodo nos da precisin pero no estabilidad, si no se hace bien el
tiempo de muestreo nuestro controlados puede ser inestable
RECTANGULAR
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Como podemos comprobar con el mtodo anterior, Rectangular nos da ms rango para elegir el
tiempo de muestreo pero sin obtener mucha estabilidad como se observa en el over-shoot
TUSTIN
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Observando el mtodo de tustin es una mescla de Euler y Rectangular, nos da un amplio rango de
seleccin de tiempo de muestreo y tambin nos da una estabilidad aceptable,
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Estabilidad
Precisin
EULER
NO
SI
RECTANGULAR
SI
NO
TUSTIN
SI
SI
Podemos concluir que en funcin del sistema que estemos usando podemos usar los distintos tipos
de digitalizacin, si nuestro digitalizador no tiene mucha capacidad para mandarle un buen tiempo
de muestreo, podemos usar el digitalizador rectangular ya que nos da un amplio rango, pero
debemos estar conscientes de la imprecisin que conlleva utilizar este mtodo.
Si usamos el mtodo de Euler tendremos gran precisin, incluso mejor que Tustin pero tiene muy
poco rango de tiempo de muestreo ya que si cambia un poco puede perder fcilmente la estabilidad
Usando el digitalizador de tustin tenemos un mtodo intermedio entre Euler y Rectangular.
CAMBIO DE POLOS A S= -2
Cambiando los polos a s= -2 podemos observar grandes cambios como que ya no existe el overshoot, la salida nunca sobre pasa el nivel del setpoint y tambin es mucho ms preciso que cuando
los polos estaban en s= -4, pero todo cambio positivo viene con un disminucin en algn valor,
como por ejemplo el tiempo de estabilidad a aumentado al menos un 50%, la salida llega a
estabilizarse en 3 segundos aproximadamente, a comparacin de cuando los polos estaban en s= -4
se estabilizaba en unos 1.5 segundos.
Los digitalizadores Euler, rectangular y tustin, tienen los mismos efectos en el nuevo controlador
que antes.
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2.1 Seleccione uno de los controladores digitales diseados en la Actividad 1 en su valor nominal,
a partir de la funcin de transferencia desarrolle el software para su implementacin digital (funcin
Matlab) y utilice el esquema de simulacin de la figura 2 para evaluar su desempeo en respuesta a
las perturbaciones de entrada salida.
Figura 2
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Controlador
Programa
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Salida
2.2 Disee ahora un controlador PID y compare los resultados de su implementacin digital versus
el controlador anterior. Su controlador PID debe ser diseado en tiempo continuo por cualquier
mtodo que usted considere, sin embargo debe garantizar las siguientes mtricas:
Tiempo de establecimiento <= 4 segundos.
Overshoot <=10%
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