D3644 Commande Numerique MS

Commande numrique
des machines synchrones

par
Jean-Paul LOUIS
Ingnieur ENSEM (cole nationale suprieure dlectricit et de mcanique de Nancy )
Docteur s Sciences
Professeur des Universits
Laboratoire dlectricit, signaux et robotique
cole normale suprieure de Cachan
et
Claude BERGMANN
Agrg de gnie lectrique
Docteur de lUniversit Paris XI
Professeur des Universits
LR2EP-IRESTE
IUT de Nantes
1.
1.1
1.2
Modlisation fonctionnelle de la machine synchrone ..................

Modlisation au sens de Park.....................................................................
Modle de commande ................................................................................
1.3
1.4
Diagrammes vectoriels de la machine synchrone....................................

Commande dans le repre (a-b-c) des machines ples lisses..............
5
7
2.
2.1
2.2
2.3
2.4
Autopilotage et commande dans le repre rotorique ...................

Autopilotage et reconstruction de ltat ....................................................
Algorithme de compensation totale ..........................................................
Compensation avec effet intgral ..............................................................
Rgulation de type P et PI ou IP dans le rfrentiel d-q
(algorithmes sans compensation des f.c..m.) .........................................
10
10
11
12
13
3.
3.1
3.2
Autopilotage et boucles de courants dans le repre statorique

Commande proportionnelle matricielle.....................................................
Commande proportionnelle-intgrale matricielle ....................................
17
17
18
4.
Contrle en courant dans le repre statorique

avec reconstructeur dtat....................................................................
21
5.
Conclusion .................................................................................................
22
Pour en savoir plus...........................................................................................
D 3 644 - 2
Doc. D 3 644
i lon admet que la commande de londuleur est ralise de faon efficace

(voir dans ce trait les articles Commande numrique. Systmes triphass :
rgime permanent [D 3 642] et Commande numrique. Rgimes intermdiaires
et transitoires [D 3 643]), la commande des machines lectriques courant alternatif se dduit largement de leurs proprits telles quon les observe sur leurs
quations. Ltape de la modlisation en vue de la commande de ces machines est donc cruciale, puisque en fait les commandes sont des modles
inverses dduits des modles directs . Nous nous appuyons ici sur les outils
mathmatiques prsents au dbut des articles que nous venons de citer (matrices de Clarke, Concordia, Park, transformations de Concordia ). Nous ne reprendrons pas ici les questions tudies dans les premiers articles (effet de la
discrtisation, commande des onduleurs ) qui interviennent videmment. Nous
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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique
D 3 644 1
COMMANDE NUMRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES ______________________________________________________________________________________
insisterons surtout sur ce qui est propre aux machines courants alternatifs triphass. Dans le cas de la machine synchrone, nous dtaillerons les deux types
principaux de stratgies de commande :
dans le repre statorique (stratgie dite aussi : dans le rfrentiel
a-b-c ), que lon peut dduire des quations initiales de la machine
( non transformes ) ;
dans le repre rotorique (stratgie dite aussi : dans le rfrentiel d-q ),
qui se dduisent naturellement des quations transformes au sens de Park.
Nous dgagerons pour chacune, les intrts, et les limites, de ces stratgies.
Nous montrerons aussi la possibilit dune stratgie mixte .
Nous verrons aussi quune bonne modlisation permet damliorer les
commandes en compltant les rgulations classiques (type proportionnelintgral ) par des termes de compensation qui permettent de dcoupler les
axes d et q , laxe d tant ddi au rglage du flux et laxe q tant ddi au
rglage du couple.
Cette approche favorise principalement les machines dont le champ possde
une distribution sinusodale, alimentes par des onduleurs de tension. Nous
considrerons, cependant, le cas des machines distribution trapzodale .
Au total, on dfinit diffrents types dalgorithmes. Certains sont assez courts,
dautres plutt longs et le choix de lalgorithme se fait au terme dun compromis
que le concepteur doit effectuer entre les performances dsires et le cot de
limplantation.
1. Modlisation fonctionnelle
de la machine synchrone
Axe de rfrence
p1
ia
va
1.1 Modlisation au sens de Park
Axe rotor
if
Nous considrons ici le cas de la machine synchrone 2p1

ples saillants sans amortisseurs (figures 1 et 2). Les tensions,
flux, courants statoriques (triphass) sont crits avec une notation vectorielle : (v3), (i3), (3). Quand on voudra crire un quelconque de ces trois vecteurs, on le notera (x3). Les mmes
grandeurs rotoriques (excitation monophase) sont notes :
vf , f , if . Les relations qui existent entre ces grandeurs sont
brivement rappeles ci-aprs.
vf
vb
ib
vc
ic
Figure 2 Machine synchrone : reprsentation symbolique
Axe de rfrence (phase a)
p1
Axe rotor
Les flux statoriques et rotoriques ont pour expression :
b'
a'
f
b
Figure 1 Machine synchrone : reprsentation idalise
D 3 644 2
(3) = Ls(i3) + Msf if
(1)
f = Mfs(i3) + Lf if
(2)
avec Lf inductance propre de lenroulement dexcitation.
f'
c'
1.1.1 quations des flux et des tensions
Les quations des tensions scrivent :

(v3) = Rs(i3) + d(3)/dt
(3)
vf = Rfif + d(f)/dt
(4)
Dans les machines ples saillants (sans amortisseurs), la

matrice des inductances propres statoriques est une fonction de la
position. La matrice des inductances Ls , au sens de la thorie du
premier harmonique, contient deux termes : Ls0 , qui est constant, et
_____________________________________________________________________________________
COMMANDE NUMRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES
Ls2( ) qui est fonction de langle 2p1 (avec position du rotor,

cf. figure 1) :
Ls = Ls0 + Ls2( )
(5)
Axe de rfrence
p1
Le terme Ls0 a pour expression :
L s0 M s0 M s0
L s0 = M s0 L s0 M s0
(6)
M s0 M s0 L s0
Le terme variable scrit, dans le cadre de la thorie du premier
harmonique :
Ls2 ( )
cos 2 p 1
cos ( 2 p 1 2 3 ) cos ( 2 p 1 + 2 3 )
= L s2 cos ( 2 p 1 2 3 ) cos ( 2 p 1 + 2 3 ) cos 2 p 1

cos ( 2 p 1 + 2 3 ) cos 2 p 1
(7)
cos ( 2 p 1 2 3 )
Figure 3 Machine quivalente au sens de Concordia
Les inductances propres et mutuelles Ls0 , Ms0 et Ls2 sont des

constantes.
La matrice de couplage entre stator et rotor a pour expression :
M sf = M 0 cos ( p 1 2 3 )
(8)
id
cos ( p 1 + 2 3 )
On posera aussi : M =
stator vrifie :
Axe de rfrence
p1
cos p 1
Axe d
3 2 M0 . La matrice de couplage rotor-
Mfs =
tM
sf
if
(9)
1.1.2 Transformations de Concordia et Park

Nous avons dfini dans larticle Commande numrique, systmes
triphass : rgime permanent [5] les notations et les outils ncessaires pour crire les transformations triphases/diphases classiques.
Pour les composantes de Concordia, les variables sont notes x0 ,
x
pour lhomopolaire, et (x2) = pour le diphas. Pour les compo x
santes de Park, on conserve le mme homopolaire x0 et le diphas
x d
est not (xdq) = . Les matrices utilises pour les transformations
x q
sont :
0
1
1
1
2
T31 = ------- 1 , T32 = --- 1 2
3 2
3
3
1 2
1
3 2
Axe q
Figure 4 Machine quivalente au sens de Park
Cela signifie, gomtriquement, que lon remplace dabord

lenroulement triphas (a, b, c) de la figure 2 par lenroulement
diphas quivalent au sens de Concordia (, ) de la figure 3, puis
par lenroulement diphas au sens de Park (d, q) de la figure 4. Les
enroulements (d, q) sont fictifs et ils tournent en phase avec le rotor.
Les quations aux flux deviennent :
(dq) = + (idq) + M 1 if
0
cos sin
P ( ) =
sin cos
Nous posons les transformations de Concordia, puis de Park, des
variables triphases (tensions, courants, flux) comme dfinies au
paragraphe 1.3 de D 3 642 [5] :
(x3)s = T31x0 + T32(x2)s = T31x0 + T32P () (xdq)
(10)
Les variables du type xdq , de composantes xd et xq , sont les

composantes relatives de Park ou grandeurs des deux axes ,
ou variables daxe direct et daxe en quadrature. Pour allger le
dveloppement, nous supposons que les composantes homopolaires sont nulles, ce qui est le cas pratique le plus frquent. Lexamen
des quations aux flux montrent que les relations se simplifient fortement si lon choisit la valeur particulire :
= p1
(11)
iq
avec
+ =
Ld 0
(12)
0 Lq
f = Mid + Lfif
(13)
o Ld = Lcs + (3/2) Ls2 reprsente linductance daxe d, Lq = Lcs

(3/2) Ls2 reprsente linductance daxe q, et Lcs = (Ls0 Ms0)
Ces quations aux flux sont linaires coefficients constants et
la position napparat plus. De mme, les quations relatives aux
tensions deviennent :
(vdq) = Rs(idq) + p1P (/2)(dq) + d(dq)/dt
avec
P (/2)
(14)
= 0 1 ,
1 0
Rs
rsistance de la phase statorique,
= d/dt vitesse du rotor.
D 3 644 3
Dtaillons les quations aux tensions relatives aux composantes des deux axes :
vd = Rsid p1q + dd/dt

vq = Rsiq + p1d + dq/dt
(15)
vf
(v3)
(16)
On remarque que leffet de la rotation a disparu dans les quations aux flux, mais quil rapparat dans les quations aux tensions
(dans les termes de couplage que lon peut considrer comme les
plus importants). Les relations (2) et (4) relatives aux flux rotoriques
ne sont pas modifies.
(i3 )
T32
T32
(i2 )
P (p1 )
P (p1 )
(vdq)
quations
de
Park
1
p
(idq )
En outre, lquation relative lexcitation est :
vf = Rf if + df/dt
(v2)
a machine de Park
b changement
de repre
(17)
o Rf est la rsistance de lenroulement dexcitation.
p variable de Laplace
1.2 Modle de commande
Figure 5 Schma fonctionnel dun moteur synchrone
1.2.1 Puissance et couple
ques ne peuvent pas tre spares, il faut considrer ce systme

comme non linaire et le traiter comme tel.
Lexpression du couple C est obtenue partir de celle de la puissance instantane p (t ) :
On observe galement que la position nintervient pas dans les

quations de la machine de Park mais seulement dans le changement de repre. Cette variable dtat joue donc un rle particulier.
p ( t ) = v a i a + v b ib + v c i c + v f if
(18)
En reportant les transformations de Park des tensions et des courants, on obtient :

d q
d d
2
2
p (t ) = vdid + vqiq + vfif = Rs( i d + i q ) + id ----------- + iq ----------dt
dt
d f
2
+ Rfi f + if ---------- + (p1diq p1qid) (19)
dt
Dans ce bilan se trouvent : les pertes Joule, la puissance lectromagntique emmagasine dans les bobinages et la puissance
mcanique convertie qui a pour expression :
Pm = p1diq p1qid
Pm
Lquation du couple C = -------- est donc :
C = p 1 ( d iq q i d )
Dans le cas des machines aimant ou des machines excitation

bobine o le courant dexcitation est rgul, les proprits en
rgime dynamique de la machine sont meilleures. Dans le modle,
les quations relatives aux flux dexcitation (13) et la tension
dexcitation vf (4) sont inutiles et il suffit de poser :
ou bien :
(20)
if = If = Cte
(24)
Mif = f = Cte
(25)
dans les quations (12) et (22).

(21)
ou encore :
C = p1 [(Ld Lq)id + Mif] iq
1.2.3 Machine excitation constante
(22)
1.2.4 Modle dtat de la machine synchrone

excitation constante
Il est intressant de poser :
Lquation mcanique dpend de la charge. Son expression la

plus simple est :
C = J d /dt + B + C0
(23)
o J est linertie des parties tournantes et B et C0 les coefficients
dcrivant le couple de charge, y compris les frottements, secs ou
visqueux.
(edq) = p1 P (/2) f 1
0
(26)
En introduisant la force contre-lectromotrice (edq), proportionnelle la vitesse, lquation diffrentielle (14) scrit ( U 2 dsigne la
matrice unit dordre 2) :
(vdq) = [Rs U 2 + p1P (/2) + ](idq) + + d(idq)/dt + (edq)
1.2.2 Schma fonctionnel

Nous mettons part les composantes homopolaires, dcouples,
et le plus souvent nulles. Lensemble des quations dcrivant la
conversion dnergie est du 5e ordre (3 variables lectriques : id , iq ,
if et 2 variables mcaniques : et ). Si la machine est alimente en
tension, on peut la reprsenter par le schma fonctionnel de la
figure 5 o les quations de Park reprsentent lensemble des
quations (12), (13), (14), (17), (21) (ou (22)) et (23). On observe que
ces quations sont suffisantes pour dterminer toutes les variables
en rgime transitoire. Ces quations sont quasi linaires puisque
la seule non-linarit est la multiplication par la vitesse dans
lquation (14). La dynamique de la vitesse tant considre comme
lente par rapport la dynamique (rapide) des courants, ce terme est
souvent suppos constant pendant les transitoires lectriques ;
alors, le modle est linaire coefficients constants. Si les dynami-
D 3 644 4
(27)
En dfinissant les matrices :

5( ) = Rs U 2 + p1P (/2) + =
Rs
p 1 L q
p1 Ld
Rs
(28)
et :
1
!s = + 5 ( )
(29)
le modle dynamique de la machine scrit, dabord sous forme

dquation diffrentielle :
(vdq) = 5 ( ) (idq) + + d(idq)/dt + (edq)
(30)
puis, sous forme dquation dtat :

d(idq)/dt = ! s (idq) + +
[(vdq) (edq)]
(31)
_____________________________________________________________________________________
(edq )
(v3)
T32
T32
(i3 )
(v2)
(i2 )
P (p1 )
P (p1 )
(vdq)
+ 1
F
+
(idq )
+
1
p
!s ( )
(idq )
Figure 6 Modle dynamique de la machine

synchrone excitation constante
La figure 6 donne un schma fonctionnel de la machine compatible avec les reprsentations classiques de lautomatique. Dans cette
figure, le bloc C reprsente lensemble des quations donnant le
couple et le comportement mcanique [quations (22) et (23)]. Le
bloc F reprsente lopration calculant les f.c..m. [formule (26)].
Grandeurs un axe associes aux variables de Concordia

On peut dfinir des grandeurs complexes dduites des grandeurs de la transforme de Concordia par :
Ce schma fonctionnel permet de prciser que le modle dynamique scrit avec les variables de Park (d-q) mais que les variables
dentres (v3) et sorties (i3) sont les grandeurs triphases. La
vitesse et la position sont mesurables. La vitesse intervient de
faon non linaire dans le modle dynamique (dans la matrice ! s et
dans les f.c..m. (edq)) et la position intervient dans le changement
de repre.
Deuxime tape
Application de la transforme de Park (voir article D 3 642 de ce
trait, paragraphe 1.3 [5]) aux grandeurs triphases :
v = v + jv = V 3 e jt et i = i + ji = I 3 e j(t )
(v2) = P () (vdq)
et
(i2) = P () (idq)
(34)
(35)
On obtient les composantes de Park en prmultipliant par P ()

lquation (33) :
1.3 Diagrammes vectoriels

de la machine synchrone
(vdq) =
Les raisonnements classiques sur les machines courants alternatifs utilisent largement les diagrammes vectoriels. Ceux-ci sont
bien connus en rgime permanent sinusodal et nous allons revoir
leurs proprits que nous appliquerons la machine synchrone.
3 V cos ( t )
sin ( t )
et (idq) =
3I cos ( t )
sin ( t )
(36)
Dans le cas de la machine synchrone, nous avons vu quon se

place dans le repre du rotor (cest donc aussi le repre du champ
tournant ), dfini par :
= t + p10
(37)
On obtient alors :
1.3.1 Grandeurs triphases sinusodales

Il sagit ici du cas important du rgime permanent sinusodal qui
est un cas simple et classique et quil faut dterminer correctement
avant de traiter le cas plus gnral du rgime transitoire. Ces grandeurs sont dfinies par les expressions :
cos t
(v3) = 2 V cos ( t 2 3 ) et (i3) =
cos ( t + 2 3 )
cos ( t )
2I cos ( t 2 3 ) (32)
cos ( t + 2 3 )
Si on applique la transformation de Concordia ces grandeurs

sinusodales, on observe que les composantes homopolaires sont
nulles (v0 = 0 et i0 = 0) ; les expressions des grandeurs diphases
sont :
v
v
3V
cos p 1 0
sin p 1 0
et
(idq) =
3I
cos ( + p 1 0 )
sin ( + p 1 0 )
i
3 V cos t et (i2) = =
sin t
i
3 V cos ( t )
sin ( t )
(33)
(38)
On observe que, dans ce repre, les composantes de Park sont

constantes.
Grandeurs un axe associes aux grandeurs de Park
On peut galement dfinir des grandeurs complexes partir
des grandeurs de Park :
V 1 = vd + j vq = V 3
Premire tape
(v 2 ) =
(vdq) =
I 1 = id + jiq = I 3 ej =
(39)
3I
(40)
o lon retrouve les grandeurs complexes classiques V = V et

I = Iej, un coefficient 3 prs car ces grandeurs contiennent
la totalit de linformation relative la machine triphase (et ne
concernent pas seulement une phase comme cest le cas pour
les grandeurs associes aux schmas quivalents monophass
traditionnels).
D 3 644 5
n Diagrammes vectoriels
De ces rsultats, on dduit la construction gomtrique de la
figure 7 o lon identifie :
en abscisse (axe rel), la composante daxe direct ;
en ordonne (axe imaginaire), la composante daxe en quadrature.
Axe q
vq
v
iq
1.3.2 Grandeurs instantanes

Les techniques prcdentes peuvent tre appliques dans le cas
gnral (transitoire quelconque) pour analyser les proprits des
machines synchrones.
% s = % a + % b + % c = ! s ia cos[p1] + ! s ib cos[p1 2/3]

+ ! s ic cos[p1 + 2/3]
ple et par phase, et k 1 le coefficient de bobinage. On applique la

transformation de Park aux courants et on obtient :
3 2 ! s [id cos(p1 + p1) + iq sin(p1 + p1)]
(42)
Figure 7 Diagramme vectoriel
Axe de
p1 rfrence (a)
Axe du rotor (d)

Axe du
champ
(t )
Axe q
iq(t ) = is(t ) sin[(t )]
(43)
3
!s i s
2
%m =
%=0
is (t )
(t )
Pour interprter gomtriquement ce rsultat, il est bon de considrer que id et iq sont les composantes dun vecteur de module is (t )
et dangle polaire (t ), dans le repre daxes d et q, soit :
et
Axe d (axe du rotor)
x axe de rfrence (phase a) du stator
%%==%%m
m
n Diagrammes vectoriels champs/courants
id(t ) = is(t ) cos[(t )]
id
(41)
On rappelle lexpression, donne par la thorie du premier harmos

nique de ! s : (2/)ns k 1 , o ns reprsente le nombre de spires par
%s =
vd
p1 = p10 + t
n Expression instantane du champ cr par une armature

triphase
En un point M de lentrefer repr par langle , la force magntomotrice f.m.m. cre par les courants du stator (courants supposs
quelconques) a pour expression :
p1 (t )
% = %m
%=0
Axe d
Axe de la phase a
On a alors :
%s =
3 2 ! s is(t ) cos[(t ) + p1 p1]
(44)
On observe donc qu un instant t quelconque la distribution est

sinusodale, daxe :
p 1 = (t ) + p 1
(45)
et damplitude :
3 2 ! sis(t )
(46)
Ainsi la direction de laxe du champ (la f.m.m., cf. figure 8) se

confond avec celle du vecteur associ au courant statorique dans les
axes d et q (cest--dire dans le repre du rotor). La figure 8 met en
parallle la reprsentation du champ dans lespace et la reprsentation du courant dans les axes d et q. On voit donc que lon peut dfinir un phaseur spatio-temporel associ % s , que lon peut dcrire
j(p + )
dans le repre statorique par % s = % m e 1

ou, dans le repre
rotorique, par : % s = % me j. En fait, il suffit de connatre le phaseur
associ is :
i s = id + jiq = is
e j
= is
(t )e j ( t )
(47)
n Diagramme vectoriel des tensions et reprsentation complexe

Pour donner une reprsentation gomtrique au sens des diagrammes habituels, posons galement :
v s = v d + j vq
et
i s = id + j iq
(48)
On en dduit une quation diffrentielle dcrivant le fonctionnement laide de grandeurs complexes temporelles :
v s = [Rs i s + Lqd i s /dt + jLqp1 i s ] + (Ld Lq)did /dt + e

avec e = j(Ld Lq)p1id + jp1 f .
D 3 644 6
(49)
Figure 8 Reprsentation du champ dans lespace et du courant

dans le rfrentiel d-q (valeurs instantanes)
Dans le cas des machines ples lisses, Ld = Lq et les expressions

prcdentes se simplifient notablement. En particulier, la force
contre-lectromotrice se rduit e = jp1 f .
Conversion dnergie
Lexpression du couple devient (on pose e = je) :
ei q
c = p1 [(Ld Lq)id + f]iq = -------
(50)
1.3.3 Cas de la machine synchrone en rgime

permanent
En rgime permanent, on crit que les courants dans le repre dq
sont constants [cette proprit est justifie par les formules (39) et
(40)] et on crit les rsultats en rgime permanent avec des majuscules. Lquation du fonctionnement devient en notation complexe :
V = ( R s + j L q p1 ) I + E
(51)
avec la force contre-lectromotrice :
E = j(Ld Lq) p1 Id + jp1f = jE

On note que E est port par laxe en quadrature.
(52)
_____________________________________________________________________________________
n Couple
Lexpression du couple scrit :
va
E
C = p1 [(Ld Lq)Id + f]Iq = ---- Iq
(53)
n Diagrammes des tensions

La figure 9 donne des reprsentations gomtriques associes
lquation pour diffrents courants : pour Id > 0, Id = 0, Id < 0 ; dans
ce dernier cas, le courant peut tre en avance sur la tension. Les
figures 10 et 11 donnent des exemples de signaux (en ordonne,
les courbes sont donnes en grandeurs normalises ; en abcisse, on
a port t /).
ea
ia
ea
ia
va 0,5
0,5
1.4 Commande dans le repre (a-b-c)

des machines ples lisses
1
1,5
On considre le cas des machines excitation constante et

ples lisses. Dans ce cas, les inductances daxes direct et inverse
sont gales linductance cyclique statorique Lcs :
Ld = Lq = Lcs = Ls0 Ms0
0,5
0,5
(54)
t
p
2
Axe du rotor
Axe q
jp1 Lq I
Figure 10 Signaux (tensions et courants) quand le courant

est en retard sur la tension
Rs I
E1
Id > 0
Axe d
ia
Axe q
jp1 Lq I
ca
Rs I
va
ea
ia
va 0,5
E
E1
= p
2
0,5
Axe d
Id = 0
1
1,5
Axe q
jp1 Lq I
Rs I
E1 = jp1 f
E = j (Ld Lq ) p1 Id + E1
I
Id < 0
0,5
V
E
0,5
t
p
E1
Axe du rotor
Axe d
Figure 9 Diagramme vectoriel des tensions du moteur synchrone

pour id > 0, id = 0 et id < 0
Figure 11 Signaux (tensions et courants) quand le courant

est en avance sur la tension
D 3 644 7
cos p1 +
ea
eb
vb
vc
2p
1 2 32
p 2p
cos 1p +
+
2
32
cos p1 +
p1M f I f
ec
va
1
Rs + L cs p
1
Rs + L cs p
1
Rs + L cs p
ia
+
X
ib
ic
p1M f If
1
Jp + B
c
+
C0
1
p
avec J indice des parties tournantes

B coefficient de frottements visqueux
C 0 couple de charge suppos constant
Figure 12 Schma fonctionnel de la machine synchrone ples lisses et excitation constante dans le rfrentiel a-b-c
1.4.1 Schmas quivalents monophass
tre synchroniss sur les f.c..m. Par exemple, le courant de la premire phase est de la forme :
Daprs lquation (1), le flux dans la premire phase scrit :
a = Ls0ia + Ms0ib + Ms0ic + Mf If cos(p1)
Comme ia + ib + ic = 0, on a, en introduisant linductance cyclique

statorique Lcs = Ls0 Ms0 :
a = Lcsia + Mf If cos(p1 )
ia = I cos(p1 + --- + )
2
(55)
(56)
(63)
=
o est langle interne (dphasage de va par rapport ea) et est le
dphasage de ia par rapport va (voir figures 9, 10, 11 et 13).
avec
Lquation lectrique de la premire phase est :
va = Rsia + Lcs(dia /dt ) + ea
(57)
ea = Mfifp1 cos(p1 + /2), = d/dt
(58)
0 30
90
150
210
270 330 360 p1
120
ea
180
270
300
360
avec :
0
60
p1 +
Cette quation peut tre rpte pour les phases b et c, avec :
eb = Mfifp1 cos(p1 + /2 2/3)
(59)
ec = Mfifp1 cos(p1 + /2 + 2/3)
(60)
eb
Le couple c, donn par :
Pm
ea ia + eb ib + ec ic
c = ------- = -------------------------------------------
ec
(61)
ia
devient alors :
c = p1 Mf If [ia cos(p1 + /2) + ib cos(p1 + /2 2/3)

+ ic cos(p1 + /2 + 2/3)]
(62)
La figure 12 donne le schma fonctionnel associ cette modlisation. On note lextrme simplicit des fonctions de transfert des
courants (premier ordre). Mais on note galement que les oprateurs qui dfinissent les f.c..m. (ea , eb , ec) et le couple c sont fortement non linaires.
ib
ic
va
1.4.2 Stratgie de commande

Pour une commande en couple, les trois rfrences doivent tre
donnes par un autopilotage. On admet que les courants doivent
D 3 644 8
Figure 13 Principe de lalimentation optimale pour une machine

synchrone ples lisses et excitation constante et f.c..m.
sinusodale
_____________________________________________________________________________________
Les courants des autres phases sont donns par
ib = I cos(p1 + --- + 2/3) et ic = I cos(p1 + --- + + 2/3). Alors,

2
2
le couple scrit :
3
c = --- p1Mf If I cos
(64)
2
proportionnelle, sauf pour la commande proprement dite qui

devient :
(u3) = kP1 [kI1(y3) ki(i3)]
(67)
Le couple est maximal quand le courant est en phase avec les

f.c..m., soit = 0. Il vaut alors :
3
c = --- p1Mf If I
(65)
2
On peut gnraliser cette stratgie au cas des machines f.c..m.
trapzodales que lon alimente avec des courants en crneaux en
phase avec les f.c..m. (figure 14).
Pour les machines structure sinusodale, la stratgie de
commande consiste rguler les courants triphass de faon suivre les rfrences de courant donnes par la formule (63). Cela
dfinit un autopilotage sur les rfrences, et la structure de la
commande est donne par la figure 15. Cette stratgie de
commande a t dfinie dans larticle D 3 640 de ce trait, paragraphe 4.2 [7].
90
150
210
270 330 360
120
180
240
300
360
60
p1
p1 +
ea
eb
ec
n Commande dcouple proportionnelle scalaire

La rgulation la plus simple dduite de cette reprsentation est
une commande dcouple avec des correcteurs proportionnels (que
nous qualifions de scalaires pour les distinguer des commandes
matricielles que nous prsenterons ultrieurement). La figure 16
donne la structure de cette commande.
Le modle en boucle ferme est dfini par les quations (1), (2),
(3), (4), (5), (6), (7), (8), (9) de la machine, lquation de londuleur
(que lon dcrit souvent avec son seul gain statique G0), lquation
(63) de lautopilotage et lquation de la commande qui ici est :
(u3) = kP1ki [(i3)ref (i3)]
0 30
ia
ib
(66)
ic
o le gain kP1 est un scalaire. Le gain du capteur est not ki .

n Commande dcouple intgrale-proportionnelle scalaire
De mme, la figure 17 dfinit une commande intgrale-proportionnelle scalaire conue de faon dcouple. Le modle est analogue celui que nous venons de voir dans le cas de la commande
Figure 14 Cas dune machine f.c..m. trapzodale
ea
eb
Position
cos p1 +
Iref
2
cos p1 +
2
3
2
cos p1 +
+
2
3
Autopilotage
1
1
ec
Rfrences
de courants
Ib ref
ua
Correcteur
de
ub
courants
Onduleur
G0
vb
Ic ref
uc
vc
Ia ref
2
2
va +
ia
ib
ic
Capteurs
de
courants
avec G0
gain statique de londuleur
ua , ub et uc signaux de commande
Figure 15 Autopilotage des rfrences de courant pour une commande conue dans le rfrentiel a-b-c
D 3 644 9
o les gains kP1 et kI1 sont des scalaires, et :

d(y3)/dt = ki [(i3)ref (i3)]
(68)
(u3 )
k i (i 3 )ref
Limites du formalisme dans le rfrentiel a-b-c

Remarquons quil est trs facile dcrire les fonctions de transfert relatives aux courants et que lon peut appliquer toutes les
mthodes de modlisation et de synthse que nous avons vues
dans larticle D 3 641 de ce trait [9].
Par ailleurs, il est trs difficile dcrire les fonctions de transfert relatives au couple, donc vis--vis de la vitesse ou de la position. Cest cette limitation qui justifie le recours au formalisme
de Park (outre le fait que celui-ci permet galement de traiter le
cas de la machine ples saillants) qui va nous servir de guide
dans les paragraphes suivants.
k i (i 3 )ref
Iref
Autopilotage
Iref
k P1
Autopilotage
k i (i 3 )
Figure 16 Commande proportionnelle scalaire
(y 3 )
(u3 )
k I1
k P1
k i (i 3 )
Figure 17 Commande intgraleproportionnelle scalaire dcouple
2. Autopilotage et commande
dans le repre rotorique
Nous prsentons ici le principe de la commande au niveau le
plus essentiel, cest--dire la commande par les tensions des
courants du stator, qui permet dimposer le couple. Pour cela, on
se place dans le repre rotorique. Alors, le niveau suprieur
(commande en vitesse ou en position) a les mmes structures
de commande que pour le moteur courant continu.
Nous donnons dabord le principe de lautopilotage qui nest
pas une rgulation mais une liaison rigide qui compense les
non-linarits essentielles de la machine synchrone. laide
dune mesure de la position du rotor, on peut imposer les tensions vd et vq de la machine (au sens des valeurs moyennes). On
peut galement estimer par le calcul les courants id et iq nots id
et iq (reconstructeur dtat). Ces fonctions permettent de
commander directement la machine dans le repre rotorique,
dit aussi repre d-q .
Nous dtaillons ensuite les commandes en couple qui sont
ralises pratiquement avec des rgulateurs de courant. Elles
sont quivalentes la boucle interne de courant du moteur
courant continu, mais elles doivent intgrer des fonctions trs
importantes comme lautopilotage. Ces commandes intgrent
des boucles externes (rgulation de vitesse ou rgulation de
position) identiques celles relatives au moteur courant
continu ; donc nous ne traiterons pas ici cette question [9].
D 3 644 10
2.1 Autopilotage
et reconstruction de ltat
partir de la reprsentation fonctionnelle (figure 18), le principe
de lautopilotage est trs facile dfinir. Il sagit dune commande
telle que lon matrise les grandeurs internes , cest--dire id et iq ,
en agissant directement sur les tensions internes , vd et vq . On
matrise alors le couple (voir la formule (22)). La commande la plus
frquemment utilise consiste imposer id = 0 et iq = Iref , cette
dernire grandeur tant une image du couple, puisqualors
c = p1 (Mf If) Iref , comme pour la machine courant continu. Il existe
cependant dautres stratgies, par exemple en utilisant leffet de
saillance pour optimiser le couple (exploitation de lquation (22)).
Lexamen de la figure 5 suggre une stratgie immdiate explique par la figure 18. Si on veut imposer les tensions (vdq) par un
onduleur triphas (modlis ici au sens des valeurs moyennes), on
voit que ces tensions seront des images des signaux de commande
ud et uq si et seulement si on compense les oprateurs reprsents
par les matrices tT32 et P ( p1 ). Il faut donc disposer dun capteur
qui donne une position mesure (note pour tenir compte des cas
o la mesure nest pas parfaite) et raliser la commande triphase,
reprsente par le vecteur (u3), qui exige une rotation dangle p1 et
une transformation diphas-triphas, comme cela est prcis dans
la partie d de la figure. La partie e reprsente la structure dun
reconstructeur dtat donnant une mesure des courants, ki (idq), o
ki est le gain des capteurs de courants ; cela exige une rotation
dangle p1 et une transformation triphas-diphas.
Lautopilotage peut tre aussi considr comme une compensation non linaire qui linarise les quations de la machine synchrone (cette linarisation nest pas totale puisque la vitesse
_____________________________________________________________________________________
d autopilotage
(udq)
ki (i dq )
P (p1 )
Onduleur
(u2)
(u3)
T32
P (p1 )
T32
ki
k i (i3 )
(i3)
Mesure
Mesure
e reconstruction dtat
Tensions
(v3)
G0
T32
(v2)
P (p1 )
T32
(i2)
Courants
P (p1 )
(vdq)
1
p
(idq)
c interfaces b oprateurs dentrede

sortie de la machine
puissance
triphase
et mesures
(transforme de Park)
avec
Machine
de
Park
Vitesse
Position
a machine de Park
Figure 18 Schma fonctionnel de la structure
dautopilotage et destimation pour
une commande dans le repre rotorique d-q
intervient de faon multiplicative dans les quations des courants et

que le couple est une forme quadratique). Mathmatiquement, cela
signifie que les tensions triphases vrifient :
(v 3 ) = G 0 ( u 3 )
(u3) = T32P (p1 ) (udq)
Commande
(69)
Si la mesure est parfaite ( = ), on a :

(vdq) = G0(udq)
(udq)
(70)
G0
(vdq)
Machine
de
Park
Lestimation (idq) des courants internes (idq) est donne par un

estimateur dtat qui vrifie lquation :
(idq) = P (p1 ) tT32(i3)
Onduleur
(idq )
1
p
ki
(idq)
(71)
Toujours avec lhypothse de mesures parfaites [(idq) = (idq) et

= ], les matrices de Concordia et les oprations reprsentes par
les matrices de rotation se compensent. Cette compensation peut
tre reprsente par le schma fonctionnel de la figure 19 qui est
obtenu par la fusion des blocs de la figure 18. Si la commande (udq)
est dtermine partir des courants (idq) reconstruits, on parle de
commande dans le repre d-q .
Mesures
Mesure
Mesure
c interfaces de
puissance et
mesure
Vitesse
Position
a machine de Park
2.2 Algorithme de compensation totale

La modlisation prcdente montre quil est possible dimposer
une dynamique dsire et un rgime permanent (Idq)ref correspondant un modle global dfini par :
d(idq)/dt + ! m(idq) = ! m (Idq)ref
(72)
o la matrice ! m dfinit la dynamique voulue. En pratique, les

concepteurs choisissent des matrices diagonales dans le but de
dcoupler les deux phases, par exemple :
!m =
avec
1 d
1 q
(73)
d et q constantes de temps.
Aussi la forme gnrale de la commande est :

(udq) = (1/ki G0) + ! m [ki(Idq)ref ki(idq)]
/G k ) (k i )
+ (1/G0) (dq) + ( 5
0 i
i dq
(74)
Figure 19 Schma fonctionnel dune machine synchrone

avec autopilotage et reconstructeur dtat supposs parfaits
Les premiers termes dfinissent un correcteur matriciel proportionnel avec :

KP2 = (1/kiG0) + ! m
(75)
et les deux derniers sont des compensations des f.c..m. et des
chutes ohmiques. La figure 20 donne le schma fonctionnel de cette
commande.
Cette mthode conduit des algorithmes complexes. Considrons le dtail de lquation (74) :
ud = [(Ld/d) (Id ref id) + (Rsid Lq p1 iq)]/G0
(76)
uq = [(Lq/q) (Iq ref iq) + (Ld p1 id + Rsiq + p1 f)]/G0
(77)
Cet algorithme exige un long temps de calculs susceptible de

dgrader compltement ses performances. Ce temps introduit un
D 3 644 11
Pour choisir la matrice de correction KI2 , on peut identifier cette

quation diffrentielle une quation arbitraire, par exemple du
type suivant :
retard qui limite en fait les gains proportionnels (donc les constantes de temps d et q ne peuvent pas tre trs petites). En outre, il
exige de trs bonnes mesures des variables (la vitesse) et dexcellentes dterminations des paramtres. Cest pourquoi il y a un problme de robustesse. Une solution ce problme est donne par un
effet intgral lentre du correcteur.
d2(idq)/dt2 + ! m d(idq)/dt ) + @ m (idq) = @ m (Idq)ref
(79)
+@ m = G0kiKP2KI2
(80)
o :
Dans ce systme, il ny a pas derreur statique et on peut choisir

les matrices ! m et @ m de faon imposer la dynamique dsire.
La forme gnrale de cet algorithme est alors :
2.3 Compensation avec effet intgral

On peut liminer les erreurs rsiduelles en rgime permanent en
compltant la compensation prcdente par un effet intgral. Le
schma fonctionnel de cette commande est donn par la figure 21.
d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref (idq)]

(udq) = KP2 [KI2(ydq) ki(i dq)] + (1/G0) (dq)
( )/G k ) k (i )
+5
0 i i dq
Si nous admettons que les termes estims compensent exactement les termes adquats, le modle dynamique total est le
suivant :
d + 2 dd p + p2 = 0, pour laxe d,
(78)
q + 2 qq p + p2 = 0, pour laxe q.
avec + ! m = G0kiKP2 .
[ p ]
(edq)
f 1
1
G0
+
k i (Idq )ref
K P2
(udq)
G0
(vdq)
+
Machine
de
Park
G0ki
ki
ki (idq )
(idq)
Figure 20 Algorithme de compensation

totale
[p ]
(edq)
1
G0
k i (Idq )ref
(ydq)
+
KI 2
K P2
(udq)
+
G0ki
ki (idq )
D 3 644 12
(82)
Si on impose un comportement dcoupl sur les deux axes, dfini

par un polynme caractristique de la forme :
+ d2(idq)/dt 2 + + ! md(idq)/dt)
+ + ! m KI2(idq) = + ! m KI2 (Idq)ref
(81)
Figure 21 Algorithme de compensation

totale avec effet intgral
(83)
(84)
_____________________________________________________________________________________
Mesure de la position pour lautopilotage

Rgulateur de vitesse (IP)
ref
1
+
vp
kv
cref
Commande c em
en couple
+
cch
1
Jp + B
1
p
Figure 22 Structure dune rgulation

de vitesse (ici de type IP) incluant
une commande en couple avec autopilotage
Mesure de vitesse
Il vient :
1
! m = G0ki + Kp2 =
2 d d
2 q q
(85)
c (N m)
150
cref
100
et :
2
@ m = G0ki + Kp2KI2 =
2
q
(86)
50
cem
Les algorithmes dtaills sont :

c ch
dyd/dt = ki [Id ref id]
(87)
dyq/dt = ki [Iq ref iq]
(88)
1
2
ud = ------------- {Ld d yd Ld2 d d kiid + ki(Rsid Lqp1iq)}
G0 k1
(89)
50
100
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
0,5
t (s)
a couples
1
1
2
uq = ------------- {Lq q yq Lq2 qqkiiq + ki(Ldp1id + Rsiq)+ ------- p1f}
G0 k1
G0
(90)
Les proprits intressantes de cet algorithme apparatront plus

particulirement par comparaison avec des algorithmes PI classiques. La figure 22 donne la structure gnrale dune rgulation de
vitesse (ici, de type intgral-proportionnel IP) de paramtres kv et v
incluant une commande en couple avec autopilotage. Cette figure
dfinit le couple de rfrence cref , le couple lectromagntique
fourni par la machine cem et le couple de charge cch . Les mthodes
de conception du rgulateur de vitesse sont les mmes que celles
qui sont exposes dans larticle Commande de machines courant
continu vitesse variable [8].
Les figures 23 et 24 montrent deux exemples de comportement dynamique dun moteur synchrone avec algorithme de compensation totale des f.c..m. et un rgulateur de vitesse IP
synthtis au moyen de la technique de loptimum symtrique,
pour deux dynamiques diffrentes. La figure 23 correspond une
dynamique rapide (coefficient du rgulateur de vitesse : a = 4).
La rponse est rapide avec une oscillation rapidement amortie. La
figure 24 correspond une dynamique moyenne (coefficient
a = 9). Les rsultats obtenus peuvent tre considrs comme trs
bons.
Les figures 25 et 26 donnent des rsultats exprimentaux [1].
Elles montrent le comportement des courants qui, pilots dans le
rfrentiel d-q et avec compensation des f.c..m., peuvent suivre de
prs les rfrences. Le moteur fournit ainsi trs bien (du moins en
rgime permanent) le couple demand. Ses performances ne sont
limites qu haute vitesse, car les frquences des courants gnrer deviennent trop leves pour les possibilits de la commande et
de londuleur et la caractristique de couple, qui est trs plate sur
une large gamme de vitesse, seffondre pour des vitesses trop
leves.
(rad/s )
400
c ch (N m)
300
ref
200
40
c ch
100
20
100
-- 20
200
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
t (s)
b vitesse et couple de charge

Figure 23 Dynamique dun moteur synchrone avec un algorithme
de compensation totale des f.c..m. et un rgulateur de vitesse
de type IP imposant une dynamique rapide (a = 4)
2.4 Rgulation de type P et PI ou IP

dans le rfrentiel d-q (algorithmes
sans compensation des f.c..m.)
La compensation totale exige de gros algorithmes et une bonne
connaissance des variables et des paramtres. Aussi, il peut tre
D 3 644 13
c (N m)
60
ia ref
ia (A)
ia
cref
40
c em
20
0,1
t (s)
c ch
20
1
40
2
60
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
0,5
t (s)
a chelon simul
a couples
(rad/s )
c ch (N m)
ia ref
ia (A)
400
300
ref
ia
200
40
c ch
100
20
100
20
t (s)
0,1
1
2
200
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
t (s)
b chelon exprimental

Figure 24 Dynamique dun moteur synchrone avec un algorithme
de compensation totale des f.c..m. et un rgulateur de vitesse
de type IP imposant une dynamique moyenne (a = 9)
Figure 25 Commande dans le rfrentiel d-q [1].

Rponse du courant de phase lors dun chelon de couple
2.4.1 Cas dun rgulateur P

Considrons dabord la figure 27 qui donne la structure dun correcteur proportionnel dans le repre d-q (rotorique), cest--dire
avec les variables id et iq .
Considrons un correcteur proportionnel pur. Le modle est
donn par lquation (30) complt par la loi de commande :
(vdq) = G0(udq) = G0kiKP2[(Idq)ref (i dq)]
(91)
Valeurs simules
1,2
D 3 644 14
(idq)
0,6
La matrice KP2 est libre et on peut choisir toute dynamique arbitraire. Par exemple, on peut imposer au premier membre de lquation (92) davoir la forme suivante :
3 4
Valeurs exprimentales
0,2
1 2
0,8
(92)
d(idq)/dt +
0,4
Le modle dynamique global est donn par :

+ d(idq)/dt + [ 5 + G0kiKP2](idq) = kiG0KP2(Idq)ref (edq)
Couple c (N.m)
intressant de simplifier ces algorithmes en ignorant les termes de

compensation et en ne conservant que les termes de contrle.
(93)
500
1 000
1 500
Vitesse (tr/mn)
Figure 26 Commande dans le rfrentiel d-q [1].

Caractristique couple-vitesse
_____________________________________________________________________________________
2.4.2 Cas dun rgulateur PI

+
KP
k i (Idq )ref
(udq)
G0
(vdq)
Machine
de
Park
Le modle dynamique est donn par lquation (30) et par :
ki
ki (idq )
Pour liminer lerreur statique, on peut utiliser un correcteur proportionnel-intgral comme indiqu sur la figure 28.
(idq)
(vdq) = G0(udq) = G0KP2ki [(Idq)ref (idq)] + KI2(ydq)
(98)
d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref (i )dq]
(99)
que lon peut rcrire sous la forme globale :
Figure 27 Commande dans le rfrentiel d-q dun moteur

synchrone avec boucle proportionnelle de courant
+ d2(idq)/dt 2 + { 5 + G0kiKP2} d(idq)/dt + G0kiKI2(idq)

= G0kiKI2(Idq)ref d(edq)/dt + G0kiKP2d(Idq)ref/dt (100)
(ydq)
KI2
k i (Idq )ref
Cette quation montre quelques proprits :

grce au terme intgral, le systme na pas derreur statique si
d(edq)/dt et (d(Idq)ref/dt ) sont nuls (cest--dire, en particulier, si la
dynamique de la vitesse est ngligeable) ;
la dynamique peut tre arbitrairement choisie si KP2 peut, dans
la ralisation pratique, varier avec 5 qui varie avec la vitesse (correcteur autoadaptatif).
K P2
(udq)
G0
Par ailleurs, le terme d(edq)/dt montre que, dans le cas dune

dynamique de vitesse rapide (f.c..m. proportionnelle la vitesse),
le systme prsente une erreur sur iq qui cre une diminution du
couple.
Machine
de
Park
ki
ki (idq )
(vdq)
(idq)
Cela montre lintrt de la compensation globale : lalgorithme est

plus complexe mais la dynamique est meilleure.
Figure 28 Commande en couple dans le rfrentiel d-q dun moteur

synchrone avec un rgulateur de courant de type PI
Le correcteur KP2 =
k1 k2
Lquation (100) contient aussi un terme d(Idq)ref /dt : ainsi le systme a des zros qui introduisent des dpassements. Une variante
possible, qui limine les zros, est donne par la structure IP
(figure 29).
peut alors tre dtermin :
k3 k4
k1 = (1Ld Rs)/G0ki
(94)
k2 = (2Ld + p1Lq)/G0ki
(95)
(vdq) = G0(udq) = G0KP2 {KI2(ydq) ki(idq)}
(101)
k3 = (3Lq p1Ld)/G0ki
(96)
d(ydq)/dt = ki[(Idq)ref (i )dq]
(102)
k4 = (4Lq Rs)/G0ki
(97)
On constate quun tel correcteur exige idalement des coefficients

(k2 et k3) autoadaptatifs qui dpendent de la vitesse : une telle
correction incorpore donc une fonction de compensation des forces
contre-lectromotrices dues aux couplages entre les axes d et q. On
constate en outre quil y a une erreur statique quon ne peut pas liminer. Lerreur statique est due plusieurs effets : leffet habituel
pour une rgulation proportionnelle et leffet des f.c..m. dues la
rotation et qui jouent le rle de perturbations.
(ydq)
k i (Idq )ref
+
2.4.3 Cas dun rgulateur IP
KI 2
K P2
(udq)
G0
(vdq)
que lon peut rcrire sous la forme dune quation diffrentielle

matricielle globale :
+ d2(idq)/dt 2 + { 5 + G0kiKP2} d(idq)/dt + G0kiKP2KI2(idq)
= G0kiKP2KI2(Idq)ref d(edq)/dt
(103)
Cet algorithme a les mmes proprits que les prcdents (si les
correcteurs ont les mmes paramtres, le systme a les mmes
ples), mais sans lintroduction des zros.
Machine
de
Park
ki (idq )
Son modle dynamique est donn par lquation (30) et par :
ki
(idq)
Figure 29 Commande en couple

dans le rfrentiel d-q dun moteur synchrone
avec boucle de courant de type IP
D 3 644 15
2.4.4 Illustration des proprits des commandes

dans les rfrentiels d-q
20
0
cch
20
40
60
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
0,5
t (s)
a couples
c ch (N m)
Les termes de compensation peuvent tre coteux en terme

dimplantation. Nous venons de voir quils ne sont pas ncessaires
si on se contente dune dynamique moyenne . Ces termes de
compensation apparaissent cependant utiles dans le cas de dynamiques de vitesse trs leves. Les figures 32 et 33 [2] comparent des
caractristiques couple-acclration (ou iq-acclration, ce qui
revient au mme) dans le cas dalgorithmes PI seul (sans compensation) et dans le cas dalgorithmes avec compensation totale des
f.c..m. On observe que, sans compensation, la perte en couple est
importante par rapport aux rsultats obtenus avec compensation
(figure 32). Un cas dapplication important est celui o une charge
de type lastique impose des oscillations sur la vitesse. Alors les
variations de vitesse crent des trous de couple qui dgradent
les performances dynamiques (figure 33).
c ref
c em
(rad/s )
Les figures 30 et 31 correspondent aux mmes rglages que

ceux des figures 22, 23 et 24 mais sans lintroduction de termes de
compensation. Pour des dynamiques rapides (a = 4), le dispositif est
trs oscillant (les termes de couplages, ntant plus compenss,
introduisent des ples correspondant des dynamiques trs
oscillantes). On nobtient de comportement acceptable quavec des
dynamiques plus lentes (a = 9).
60
c (N m)
40
400
300
60
ref
200
40
cch
150
100
c ref
c (N m)
100
20
0
50
100
20
200
0
c ch
50
0,1
c em
150
0,05
0,1
0,15
0,2
0,3
40
0,5
t (s)
0,4
100
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
0,5
t (s)
Figure 31 Performances dynamiques dun moteur synchrone

avec commande en couple sans termes de compensation
et rgulateur de vitesse imposant une dynamique moyenne (a = 9)
400
c ch (N m)
(rad/s )
a couples
ref
300
60
200
40
i
c
2
Iq ref
iq (compensation totale)
100
iq (PI)
20
c ch
cref
1
0
0
100
20
200
40
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
t (s)
c (PI)
c (compensation totale)
id
0
0
7 000
Acclration (rad/s2)

Figure 30 Performances dynamiques dun moteur synchrone
avec commande en couple sans termes de compensation
et rgulateur de vitesse imposant une dynamique rapide (a = 4)
D 3 644 16
Figure 32 Comportement dynamique dans le cas dune forte

acclration. Comparaison de la caractristique couple-acclration
(ou iq-acclration) dans le cas dun algorithme de compensation
totale et dans le cas dun algorithme PI sans compensation
_____________________________________________________________________________________
3.1 Commande proportionnelle

matricielle
i (A)
35
3.1.1 Stratgie
iq (PI)
iq (compensation totale)
25
Erreur statique due lacclration (cas du PI)
30
20
15
10
0
0
10
(rad/s )
Erreur statique due lacclration

(cas du correcteur avec compensation)
Iq ref
12
t (ms)
50
10
t (ms)
50
Commenons par le cas le plus simple, o lon considre trois

boucles de courants proportionnelles. La commande est (figure 34) :
(u3) = Kp3k i [(i3)ref (i3)]
k1 0 0
KP3 = 0 k 1 0
3. Autopilotage et boucles
de courants dans le repre
statorique
(105)
0 0 k1
et le contrle est tri-monophas . Mais nous voyons que nous
pouvons avoir un point de vue rellement multivariable et que le
rgulateur peut avoir un effet de compensation entre les phases. Le
calcul de (vdq) donne :
(vdq) = P ( p1) tT32G0kiKP3 [(i3)ref T32P (p1 )(idq)]
(106)
Nous observons que la dynamique est stationnaire (cest--dire

indpendante de ) si et seulement si KP3 commute avec la matrice
de Park T32P (p1 ). En consquence, KP3 doit avoir la forme
suivante :
KP3 = T32KP2 tT32
Figure 33 Comportement dynamique dans le cas dune forte

acclration. Effet dune variation importante de vitesse
sur le courant iq dans le cas dun algorithme avec compensation
totale et dans le cas dun algorithme PI sans compensation [2]
(104)
Dans les rgulations classiques, comme celle que nous avons prsent dans le paragraphe 1, le rgulateur triphas est en fait constitu de trois rgulateurs monophass ; cela signifie que la matrice
KP3 est diagonale :
avec
KP2 =
k1 k2
(107)
k2 k1
En outre, la rfrence doit vrifier :

(i3)ref = T32P (p1 )(idq)ref
(108)
Lautopilotage est donc appliqu aux rfrences de courant. Cela

justifie la structure de commande de la figure 34.
3.1.2 Interprtation des proprits

par une modlisation en d-q
Maintenant, nous crivons le modle en boucle ferme du moteur
synchrone autopilot laide des composantes d-q, cest--dire avec
lquation (30) et :
(vdq) = G0(udq) = G0kiKP2 [(Idq)ref (idq)]
La commande (globale ou non) dans le repre d-q a des avantages importants : on peut imposer toutes les proprits du systme, statiques ou dynamiques, mais elle a des inconvnients :
les algorithmes sont lourds et doivent tre implants avec les
dispositifs numriques sophistiqus ; en outre, elle nutilise pas
une source de courant. Cest la raison pour laquelle beaucoup
de praticiens prfrent utiliser une structure o les courants triphass du stator (ia , ib , ic) sont directement commands. On
peut donc introduire des limitations sur les rfrences des courants de phase et cela introduit une scurit active. Enfin lautopilotage est plus conomique implanter. La premire approche
(cf. paragraphe 1) prsentait des limitations que nous allons
franchir grce la modlisation de Park (dans le repre rotorique, ou d-q). On ne confondra donc pas la commande (en a-b-c)
et la modlisation (en d-q).
(109)
Lquation diffrentielle qui dcrit le systme est alors :

( R s + G 0 k i k 1 ) L d ( p 1 L q + G 0 k i k 2 ) L d
d ( i dq )
---------------- +
(idq)
dt
( p 1 L d + G 0 k i k 2 ) L q ( R s + G 0 k i k 1 ) L q
= G 0 ki
Ld 0
0 Ld
k1 k2
k2 k1
(Idq)ref
Ld 0
0 Lq
p1
(110)
On observe alors que le systme prsente une importante erreur

statique : en rgime permanent (idq ) ne peut tre gal (Idq)ref
cause de Rs et de la force contre-lectromotrice proportionnelle la
vitesse . Cela est particulirement sensible en commande numrique o la discrtisation interdit lusage de grands gains. Enfin, on ne
dispose que de deux paramtres k1 et k2 pour ajuster la commande :
D 3 644 17
k i (i 3 )ref
(u3 )
ki Idref
P (p1 )
T32
KP 3
ki Idref
k i (i3 )
Figure 34 Commande proportionnelle

scalaire
(y 3 )
KI 3
k i (i 3 )ref
k i (i 2 )ref
ki (Idq )ref
P (p1 )
(u3 )
T32
KP 3
k i (i3 )
Figure 35 Commande proportionnelle-intgrale matricielle
k i (i 3 )ref
P (p1 )
(u3 )
(y 3 )
ki (Idq )ref
K I3
T32
K P3
k i (i3 )
Figure 36 Commande intgrale-proportionnelle matricielle
on ne peut donc pas imposer une dynamique arbitraire. Il est simplement possible davoir une quation diffrentielle dont le premier
membre est de la forme :
d ( i dq )
---------------- + (idq)
dt
0
et alors k1 est donn par k1 = (Ld Rs)/G0ki ,
k2 par : k2 = p1Ld /G0ki ,

et est impos par le moteur : = (Ld Lq)p1 .
D 3 644 18
(111)
3.2 Commande proportionnelle-intgrale

matricielle
3.2.1 Stratgie
Pour liminer lerreur statique, on peut ajouter un effet intgral.
La figure 35 donne la structure dun correcteur proportionnelintgral et la figure 36 un correcteur intgral-proportionnel (qui
nintroduit pas de zro).
_____________________________________________________________________________________
et K doivent commuter avec la matrice de rotation :

et K P2
I2
Les lois de commande sont :

pour le PI :
(u3 = KP3ki [(i3)ref (i3 ) ] + KI3(y3)
(112)
d(y3)/dt = ki(i3)ref ki (i3 ) ;
(113)
[K (Y ) k (i )]
(u3) = K P3
i 3
I3 3
(114)
d(y3)/dt = ki(i3)ref ki (i3 )
(115)
=
K I2
k I1 k I2
k I2 k I1
et
K P2
=
k P1 k P2
(122)
k P2 k P1
et la rfrence de courant doit vrifier :
pour le IP :
(i3)ref = T32P (p1 )(Idq)ref
(123)
et K , la dynamique en
Avec les hypothses sur les matrices K P2
I2
boucle ferme peut tre simplifie. Elle est donne par lquation
diffrentielle vectorielle :
(vdq) = + d(idq)/dt + 5 (idq) + (edq) = G0(udq)

K (y ) G k K (i )
= G0K P2
0 i P2 dq
I2 dq
3.2.2 Interprtation par la modlisation de Park

Pour interprter les proprits du systme avec les composantes
de Park, nous posons la transformation de Park de (u3) et de la variable dtat (y3) :
d(ydq)/dt + p1 0 1 (ydq) = ki [(Idq)ref (idq)]

1 0
(116)
Cela peut tre illustr par la figure 37 o nous observons un

terme soustractif, proportionnel la vitesse, lentre.
(y3) = T32P (p1 )(ydq)
(117)
Pour voir directement les proprits du systme, nous rcrivons

son modle sous la forme dune seule quation diffrentielle
vectorielle :
d(y3)/dt = T32P (p1) d(ydq)/dt + p1 32P (p1 + /2)(ydq)

o P (p1 + /2) = P (p1 )P (/2)
et
(118)
+ d2(idq)/dt 2 + [ 5 + G0ki K P2
+ p1 0 1 + ] d(idq)/dt
1 0
P (/2) = 0 1 .
1 0
K + p 0 1 [ 5 + G k K ] (i )
+ kiG0 K P2
1
0 i P2 dq
I2
1 0
3.2.2.1 Cas IP
0 1 (e ) d(e )/dt
K (I )
= kiG0K P2
dq
dq
I2 dq ref p1
1 0
Pour allger certaines formules, nous introduisons provisoirement la notation : Q( ) = T32P (p1 ). La dynamique en boucle
ferme est :
{K Q ()(y ) k Q ( )(i )}
(u3) = Q ( )(udq) = K P3
dq
i
dq
I3
(119)
Q ( ) {d(ydq)/dt + P (/2) p1 (ydq)} = ki(i3)ref kiQ ( )(idq)]
(120)
tT
K I3
= T32 K I2
32 et
p1
tT
K P3
= T32 K P2
32
Des calculs similaires conduisent :
(udq) = kiKP2 {(Idq)ref (idq)} + KI2(ydq)
(127)
d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref (idq)] p1 P (/2)(ydq)
(128)
Un modle dynamique est donn par la figure 38 o lon observe

galement un terme soustractif lentre.
(121)
0 1
1 0
(ydq)
(126)
3.2.2.2 Cas PI
Pour avoir une dynamique indpendante de la position du rotor, il

est ncessaire dobserver des simplifications. Pour cela, il faut des
, qui doivent scrire :

proprits particulires sur K P3
and K I3
(125)
(u3) = T32P (p1 )(udq)
On peut vrifier que sa drive est :
k i (Idq )ref
(124)
(udq)
K I2
K P2
(vdq)
G0
Machine
de
Park
ki
(idq)
Figure 37 Schma quivalent dun moteur

synchrone autopilot avec une boucle interne
de courant de type IP
(rgulation dans le rfrentiel a-b-c)
D 3 644 19
p1
0 1
1 0
(ydq)
K I2
+
+
k i (Idq )ref
+
K P2
(udq)
(vdq)
G0
Machine
de
Park
ki
(idq)
Son modle diffrentiel global est donn par lquation :
Il est possible de calculer le rgime permanent :
+ d2(idq)/dt2 + { 5 + G0kiKP2 + p1 0 1 + } d(idq)/dt

1 0
(idq) =
+ {kiG0KI2 + p1 0 1 [ 5 + G0kiKP2]} (idq)

1 0
(129)
3.2.2.3 Examen des proprits de ces rgulations

Examinons le terme de gauche de lquation (126) dans le cas IP.
Pour cela, nous dfinissons les notations suivantes :
=
kiG0 K P2
k 1 k 2
k 2
k 1
K =
kiG0 K P2
I2
et
k 1 k 2
k 2 k 1
(130)
et nous obtenons avec lquation (126) :
Ld 0
d2(idq)/dt 2 +
0 Lq
+
R s + k 1 ( k 2 + 2 p 1 L q )
k 2 + 2 p 1 L d R s + k 1
d(idq/dt
k 1 p 1 ( L d p 1 + k 2 ) [k 2 + p 1 ( R s + k 1 ) ]
k 2 + p 1 ( R s + k 1 ) k 1 p 1 ( L q p 1 + k 2 )
k 1 k 2
k 2
k 1
(idq)
0
(Idq)ref p 1 f (d/dt )
p 1 f
0
(131)
Cette modlisation montre les limites de la commande :

Les matrices coefficients de d(idq)/dt et (idq) contiennent chacune deux paramtres indpendants (k 1 et k 2 pour lune, k 1 et k 2
pour lautre).
D 3 644 20
k 1 p 1 ( L d p 1 + k 2 ) [ k 2 + ( R s + k 1 ) ]
k 2 + p 1 ( R s + k 1 ) k 1 p 1 ( L q p 1 + k 2 )
2 2
0
k 1 k 2
(Idq)ref p 1 f (d/dt )
p 1 f
k 2 k 1
0
= kiG0KI2(Idq)ref + p1 0 1 {G0kiKP2(Idq)ref (edq)}

1 0
d(edq)/dt + G0kiKP2d(Idq)ref/dt
Figure 38 Schma quivalent dun moteur

synchrone autopilot dans le rfrentiel a-b-c
avec un correcteur de courant de type PI
matriciel
(132)
Nous observons que si 0 alors ( i dq ) est diffrent de (Idq)ref et

le systme prsente une erreur statique qui dpend de la vitesse.
En pratique, le couple dcrot avec la vitesse. Cela sexplique
simplement : dans le rfrentiel a-b-c, la rgulation suit des rfrences sinusodales, aussi une erreur statique (de type erreur de
tranage) est invitable. Cette stratgie a des performances limites,
mais son implantation est simple et conomique.
3.2.2.4 Illustration des proprits des commandes

dans le repre a-b-c
On peut illustrer les proprits prcdemment nonces laide
des deux figures 39 et 40. La figure 39 montre trois courants [2]
rguls dans le rfrentiel a-b-c pour trois vitesses diffrentes.
basse vitesse, le courant suit peu prs bien la rfrence. Mais,
quand la vitesse augmente, le courant suit plus difficilement : son
amplitude diminue et il se dphase (et grande vitesse peuvent
sajouter des dfauts dus au fait que londuleur introduit ses propres limitations). Donc, quand la vitesse augmente, le couple
diminue de faon importante par rapport la valeur souhaite (la
rfrence). Cela se voit bien sur la caractristique couple-vitesse
en rgime permanent donn par la figure 40 [1] : la courbe 1
donne les rsultats obtenus avec les rgulations prsentes ici.
Les auteurs ont propos des algorithmes avec des compensations pour amliorer les performances. Les courbes 2 et 3 donnent des rsultats thoriques esprs par ces compensations. Les
compensations sont cependant trs complexes introduire dans
le rfrentiel a-b-c, alors quelles sont plus naturelles dans le rfrentiel d-q.
_____________________________________________________________________________________
Couple (N.m)
i (A)
+
+
+
10
ia ref
ia
++
1,2
1
0,8
+
+
0,6
10
0,4
0,2
20 ms
t (ms)
a V = 20 rad/s
0
0
500
1 000
Vitesse (tr/mn)
1 : sans compensation de la f..m.

2 : avec compensation non optimale
3 : avec compensation optimale
+ : valeurs exprimentales
Courbe : valeurs simules
i (A)
Figure 40 Commande dans le rfrentiel a-b-c :
exprimentations [1]. Caractristiques couple-vitesse
10
ia ref
ia
4. Contrle en courant
dans le repre statorique
avec reconstructeur dtat
10
10 ms
t (ms)
On peut chercher cumuler deux avantages : avoir une rgulation des trois courants (repre a-b-c) pour des raisons de scurit, et avoir quand mme une erreur statique nulle.
b V = 40 rad/s
Une variante amliore de la stratgie prcdente [4] est donne

par la figure 41 : londuleur est pilot par un rgulateur (triphas)
proportionnel et on ajoute un effet intgral sur lestimation des courants id et iq .
i (A)
Le modle est donn par (en supposant = , mesure parfaite) :

(vdq) = G0(udq) = + d(idq)dt + 5 (idq) + (edq)
10
ia ref
ia
(133)
d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref (idq)]
(134)
(u3) = T32P (p1 )(udq)
(135)
(u3) = KP3 [T32P (p1 )KI2(ydq) kiT32P (p1 )(idq)]
(136)
Ainsi, nous voyons que si KP3 commute avec T32P (p1 ), donc si
son expression vrifie une quation analogue lquation (121) :
10
KP3 = T32KP2tT32
On pourra simplifier :
5 ms
t (ms)
c V = 76 rad/s
Figure 39 Performances dune commande dans le rfrentiel a-b-c :

courants de phase obtenus exprimentalement [2]
(udq) = KP2 [KI2(ydq) ki(idq)]
(137)
Alors, on peut crire le modle dynamique complet en boucle

ferme, dabord avec des notations matricielles :
+ d2(idq)dt 2 + [ 5 + G0KP2ki] d(idq)/dt + G0kiKP2KI2(idq)
= G0kiKP2KI2(Idq)ref d(edq)/dt
(138)
D 3 644 21
Boucle interne
de courant
(u3 )
Autopilotage
(ydq)
ki Iq ref
ki Iq ref
P (p1 )
KI 2
T32
KP 3
Effet intgral
(i 3 )
P (p1 )
ki
T32
k i (i dq)
k i (i 3 )
Reconstructeur d'tat
Figure 41 Schma dune commande, avec boucle interne de courant, proportionnelle, autopilotage, reconstructeur dtat et effet intgral
Ensuite avec des notations dtailles :
Ld 0
0 Lq
d 2(idq)/dt 2 +
+ G0 ki
= G0 ki
Rs + G0 ki k1
( Lq p1 + G0 ki k2 )
Ld p1 + G0 ki k2
Rs + G0 ki k1
k 1 k 2 k I1 k I2
k2 k1
k I3 k I4
k 1 k 2 k I1 k I2
k2 k1
k I3 k I4
d(idq)/dt
5. Conclusion
(idq)
(Idq)ref
0
f p1 d d t
(139)
Nous observons quil ny a pas derreur statique sur les courants

(donc sur le couple) si la vitesse est constante (terme d /dt nul). On
peut choisir la dynamique des courants, mais pas de faon arbitraire
puisque la matrice coefficient de d(idq)/dt na que deux coefficients
indpendants (k1 , k2) et, pour des machines ples saillants, les
dynamiques de id et iq ne peuvent tre dcouples.
D 3 644 22
Par ailleurs, pour des machines ples lisses (Ld = Lq = Lc), on

peut annuler le terme de couplage si on peut implanter un correcLq p1
teur adaptatif, variant avec la vitesse, et vrifiant : k2 = --------------------- .
G0 ki
Dans ce chapitre, nous avons prsent plusieurs types dalgorithmes destins la commande de moteurs synchrones. Les
algorithmes prsents cherchent obtenir les performances dynamiques les meilleures possibles, comme on le souhaite dans les
applications les plus exigeantes (par exemple : la robotique). Cependant, la complexit de limplantation en temps rel pouvant tre
excessive pour certaines applications, nous avons galement prsent des algorithmes, moins performants, certes, mais plus simples mettre en uvre. On couvre ainsi un large champ
dapplications.

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Commande numrique

des machines synchrones

Modlisation fonctionnelle de la machine synchrone ..................

Diagrammes vectoriels de la machine synchrone....................................

Autopilotage et commande dans le repre rotorique ...................

Autopilotage et boucles de courants dans le repre statorique

Contrle en courant dans le repre statorique

Pour en savoir plus...........................................................................................

i lon admet que la commande de londuleur est ralise de faon efficace

COMMANDE NUMRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES ______________________________________________________________________________________

1.1 Modlisation au sens de Park

Nous considrons ici le cas de la machine synchrone 2p1

Figure 2 Machine synchrone : reprsentation symbolique

Axe de rfrence (phase a)

Les flux statoriques et rotoriques ont pour expression :

Figure 1 Machine synchrone : reprsentation idalise

(3) = Ls(i3) + Msf if

avec Lf inductance propre de lenroulement dexcitation.

1.1.1 quations des flux et des tensions

Les quations des tensions scrivent :

Dans les machines ples saillants (sans amortisseurs), la

COMMANDE NUMRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES

Ls2( ) qui est fonction de langle 2p1 (avec position du rotor,

Le terme Ls0 a pour expression :

= L s2 cos ( 2 p 1 2 3 ) cos ( 2 p 1 + 2 3 ) cos 2 p 1

Figure 3 Machine quivalente au sens de Concordia

Les inductances propres et mutuelles Ls0 , Ms0 et Ls2 sont des

3 2 M0 . La matrice de couplage rotor-

1.1.2 Transformations de Concordia et Park

Figure 4 Machine quivalente au sens de Park

Cela signifie, gomtriquement, que lon remplace dabord

Les variables du type xdq , de composantes xd et xq , sont les

o Ld = Lcs + (3/2) Ls2 reprsente linductance daxe d, Lq = Lcs

COMMANDE NUMRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES ______________________________________________________________________________________

vd = Rsid p1q + dd/dt

En outre, lquation relative lexcitation est :

o Rf est la rsistance de lenroulement dexcitation.

1.2 Modle de commande

Figure 5 Schma fonctionnel dun moteur synchrone

1.2.1 Puissance et couple

ques ne peuvent pas tre spares, il faut considrer ce systme

Lexpression du couple C est obtenue partir de celle de la puissance instantane p (t ) :

On observe galement que la position nintervient pas dans les

En reportant les transformations de Park des tensions et des courants, on obtient :

Dans le cas des machines aimant ou des machines excitation

dans les quations (12) et (22).

C = p1 [(Ld Lq)id + Mif] iq

1.2.3 Machine excitation constante

1.2.4 Modle dtat de la machine synchrone

Lquation mcanique dpend de la charge. Son expression la

1.2.2 Schma fonctionnel

En dfinissant les matrices :

le modle dynamique de la machine scrit, dabord sous forme

puis, sous forme dquation dtat :

COMMANDE NUMRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES

Figure 6 Modle dynamique de la machine

Grandeurs un axe associes aux variables de Concordia

On obtient les composantes de Park en prmultipliant par P ()

1.3 Diagrammes vectoriels

Dans le cas de la machine synchrone, nous avons vu quon se

1.3.1 Grandeurs triphases sinusodales

Si on applique la transformation de Concordia ces grandeurs

On observe que, dans ce repre, les composantes de Park sont

o lon retrouve les grandeurs complexes classiques V = V et