Diseo de Controlador para

Sensor de Momento en Rgimen

de Alineacin Acelerada
Luis A. Pelez Cornejo*
Mesias Guevara Amasifun**
Curso: Formulacin y Evaluacin de
Proyectos de Ingeniera
Resumen: El conocimiento de diversos mtodos de diseo de controladores, unido a la
correcta seleccin de dispositivos transductores, permitirn que cualquier planta o
proceso funcione en forma estable y que responda a nuestros requerimientos.
Abstract: The more you know about controller and transducers, give you the power to
make a process which work the way you want, also make it reliable.

3. Introduccin.
El presente trabajo muestra los diferentes pasos que se debe seguir para disear un
eficiente controlador, para una plataforma giroinercial de un avin de combate SU-22,
con caractersticas de ADELANTO y RETARDO de FASE. Este controlador tiene las
mismas cualidades que uno de tipo PROPORCIONAL, INTEGRAL y DERIVATIVO
(PID), la nica diferencia entre ellos son los procesos para determinar los parmetros
propios de cada controlador, los cuales van a ser los responsables directos de la baja o
alta controlabilidad de la planta.

_____________________________
*Alumno de ciclo X- Escuela Ingeniera electrnica- URP
**Profesor de la Facultad de Ingeniera- URP

La planta o proceso a controlar en estas oportunidad, es un sensor de momento, el cual

no es mas que un motor de corriente continua con caractersticas nicas, que dependern
del tipo de aeronave en el cual est operando. Pero para obtener un controlador ptimo,
es necesario conocer muy bien dicha planta, es por ello que en este artculo, tambin se
da a conocer los procesos de ingeniera en reversa aplicados a un motor DC, y con ellos
obtener parmetros que mejorarn el desempeo del controlador.

Finalmente, siendo este trabajo destinado para un sistema de lazo cerrado, se muestra
adems en este artculo, el tipo de sensor y su respectivo circuito acondicionador, los
cuales generarn el efecto de retroalimentacin deseado.

3. Obtencin de parmetros mecnico elctricos del Sensor de Momento.

Teniendo en cuenta que conocer la funcin de transferencia del Sensor de Momento es

el principal objetivo, en esta seccin se explica detalladamente los procesos que se
deben seguir para lograrlo.

2.1)

Planta

Donde:
La

: Autoinduccin de armadura.

Ra

: Resistencia de armadura.

Va

: Tensin de control.

Vb

: Fuente de tensin dependiente.

ia

: Corriente de inducido.

Kb

: Constante de fuerza contra - electromotriz.

Kt

: Constante de torque.

: Velocidad de salida del motor.

Td

: Torque de salida del motor.

: Rozamiento viscoso del rotor.

: Momento de inercia del rotor.

Conociendo el significado de los parmetros que gobiernan a la planta,

procedemos a determinar los valores de Kt, Kb, B, J, La y Ra.

2.2)

Resistencia de Armadura.

Empecemos determinando el valor de Ra, la cual puede ser determinada con

aceptable exactitud midiendo la resistencia en las terminales del motor con un
multmetro. Una lectura ms exacta se puede lograr si esta se hace luego de que
el motor ha estado funcionando por buen tiempo y que su temperatura se haya
ajustado a la del ambiente.

2.3)

Constante contra electromotriz (Kb) y constante de torque (Kt).

Ahora procedamos a determinar el valor de Kb y Kt, que son la constante de

fuerza contra electromotriz

y la constante de torque respectivamente. La

constante Kb puede ser obtenida haciendo funcionar al motor como generador y

midiendo el voltaje generado (Vb) en las terminales del mismo, mientras se este
registrando la velocidad del rotor, . Finalmente esta constante se obtiene
utilizando la siguiente ecuacin:

Kb =

Vb

El motor bajo test puede ser manejado como generador uniendo su rotor a otro
motor que tiene una velocidad controlada. Un tacmetro o estroboscopio puede
ser usado para determinar la velocidad, .
El beneficio de conocer el valor de Kb es que se puede determinar la constante
de torque Kt a travs de la siguiente relacin:

Kb = Kt
2.4)

Constante de tiempo elctrica (e) y constante de tiempo mecnica ( m).

Estas dos constantes aunque no hayan sido presentadas en la seccin 2.1, son
indispensables para conocer los valores de La y J, autoinduccin de armadura y
momento de inercia del rotor, respectivamente.

La constante de tiempo mecnica puede ser obtenida a travs de tests de

respuesta en frecuencia, pero la forma ms manejable es el anlisis en el
dominio del tiempo, en donde el motor debe estar conectado a un sensor de
velocidad y debe de inyectrsele un voltaje de tipo escaln. El tiempo que el
motor tome en alcanzar el 63.2 % de su velocidad final ese ser el valor de la
constante de tiempo mecnica ( m).

Por otro lado, la primera frecuencia de corte, fb 1, de una respuesta en frecuencia

del motor corresponde a la constante de tiempo mecnica, m, y esta localizada
donde la respuesta en magnitud va de una pendiente cero a 20 dB/decada,
usualmente en el rango de frecuencias de 1 a 100 Hz. Especficamente, fb1
ocurre donde la magnitud cae 3 dB de su ganancia DC esttica. La segunda
frecuencia de corte (1/e), ocurre a una frecuencia mucho ms alta, usualmente
en el rango de 400 a 800 Hz, justo donde la grfica de magnitud se aproxima al
infinito negativo y el ngulo de fase se acerca a 180.

Una vez que las frecuencias de corte hayan sido identificadas, las constantes de
tiempo del motor pueden ser determinadas de:

m ; e =

2.5)

1
2 fb1, b 2

Momento de inercia (J), y Autoinduccin de armadura (La).

Los valores de estos dos parmetros se obtiene haciendo uso de las siguientes
ecuaciones:

J=

Kb Kt m
Ra

La = e Ra
2.6)

Rozamiento viscoso (B).

El rozamiento viscoso esta relacionado a la corriente que fluye en el motor

cuando este no tiene carga, y a sus perdidas rotacionales. Este parmetro puede
ser obtenido ajustando el voltaje en incrementos de 500 rpm hasta una velocidad
segura mxima, y registrando datos de la corriente, Iao. La pendiente de una
grfica KtxIao versus velocidad determina el valor de B.

3. Desarrollo de circuito de acondicionamiento para el sensor de ngulo.

3.1)

Introduccin.

Siendo el sensor el elemento que cierra el lazo de control, es necesario prestarle

la atencin debida, es por eso que los datos provenientes de el deben ser
acondicionados para que puedan ser procesadas correctamente por los dems
elementos del lazo cerrado.

El resolver opera con el principio de un transformador rotatorio. En un

transformador rotatorio el rotor consiste de un devanado el cual junto con el
devanado del estator, constituyen un transformador. El resolver esta bsicamente
diseado exactamente de la misma forma, con la diferencia que el estator esta
formado de dos devanados separados en 90 uno del otro, en vez de un solo
devanado. El resolver es usado para determinar la posicin absoluta del eje del
motor sobre una revolucin, especialmente con SERVO - DRIVES.

El rotor del resolver esta montado en el eje del motor. Ambos, el rotor y el
estator estn provistos de un devanado adicional permitiendo la transmisin sin
escobillas del voltaje primario del estator al rotor. Los dos devanados ubicados
en el rotor estn unidos elctricamente tal que el voltaje transmitido del estator al
rotor este adems presente en el segundo devanado del rotor.

Voltajes de diferente magnitud son inducidos en los devanados del estator,

dependiendo de la posicin del rotor. El devanado por el cual fluye toda la
corriente a =0 tiene el mximo voltaje en ese preciso instante. Si el rotor esta
girando, luego el voltaje V1 en este devanado decrece hasta que obtiene el valor
cero en un ngulo de 90. Si el rotor sigue girando, el voltaje aumenta con
polaridad inversa hasta que este alcance su mximo en 180. El voltaje V1 tiene
una curva coseno como envolvente. El voltaje V2 el cual esta desplazado en 90
del voltaje V1, tiene un valor de cero a 0. Este incrementa hasta que logre su
mximo valor en 90, y luego decrece. La envolvente de V2 es una curva seno.
Este principio es conocido como modulacin de amplitud.

Los voltajes de salida V1 y V2 son calculados como funcin de un voltaje de

entrada Ve:
Ve = Vs xsen( xt)
V1 = Vs xsen( xt) xcos()
V2 = Vs xsen( xt) xsen()

Donde:

= Angulo del rotor.

= Frecuencia portadora de Ve.
Vs = Voltaje pico de entrada.

VOLTAJES DE SALIDA V1 Y V2 DE UN RESOLVER

3.2)

Procesamiento y evaluacin de seales del resolver.

Las seales del resolver son transformadas en el circuito acondicionador en

valores numricos digitales. El valor digital puede ser luego procesado para
obtener informacin adicional. El circuito acondicionador provee informacin de
la posicin del rotor.

El oscilador (1) maneja el rotor va los devanados del estator con un voltaje de
corriente alterna. El valor numrico digital del contador (6) es luego
transformada en un convertidor D/A (5). Las seales de salida V1 y V2 del
estator del resolver son multiplicadas por el seno y coseno del valor convertido.
El valor del contador representa el ngulo . Como resultado, se tiene los
siguientes voltajes:
VF1 = Vs xsen( xt) xsen() xcos()
VF2 = Vs xsen( xt) xcos() xsen()
Ambas seales de salida multiplicadas son restadas en el amplificador de error
(2). La diferencia corresponde al error entre el ngulo y el ngulo . El error
es:
VFD = Vs xsen( xt) x[sen() xcos() - cos() xsen()]

Simplificando:
VFD = Vs xsen( xt) xsen(- )

Esta seal es demodulada en un PSD o CORRELADOR (3) para remover de

Vfd la frecuencia portadora. La seal procedente del correlador es el voltaje de
error Vf el cual es proporcional a sen( ).

Este voltaje es aplicado simultneamente a una salida del circuito

acondicionador y a la entrada del filtro pasa bajo (4).
Si hay una diferencia angular entre los ngulos y , el filtro producir un
voltaje DC. Usando este voltaje, el VCO (7) produce pulsos, los cuales son
luego procesados por el contador (6).

Los mdulos del (2) al (7) forman un lazo de control cerrado trabajando similar
a un PLL (PHASE LOCKED LOOP). Un voltaje DC est presente en el VCO
hasta que la diferencia de ngulos y sea igual a cero.

4. Funcin de transferencia y caractersticas de respuesta de la planta.

4.1)

Funcin de transferencia del sensor de momento.

Habiendo obtenido los valores de los parmetros que gobiernan el

funcionamiento de la planta, procedemos a hallar la funcin de transferencia del
mismo.

Primeramente planteamos las ecuaciones de estado del sistema:

Va (t ) La

d (ia (t ))
ia (t ) Ra K b (t ) = 0
dt

d ( (t ))
+ B (t ) + TL (t ) Td (t ) = 0
dt

Despejando las derivadas tenemos lo siguiente:

d (ia (t ))
Ra Kb d ( (t )) Va (t )
= ia (t )

+
dt
La La
dt
La

d ( (t )) K t ia (t ) B (t ) TL (t )
=

dt
J
J
J
d ( (t ))
= (t )
dt
Designemos a continuacin las variables de estado:

X1 = i a(t)
X2 = (t)
X3 = (t)
Formemos enseguida las matrices de estado:

Kb
Ra

0
0
L

La
a
X

X 1 a

V
B
1

X = Kt
X + 0 a

0

2 J
2
J
J TL
X3 0
1
0 X 3 0
0

144
14243
42444
3

 X1
[ ] = [1
0 0 1] X 2 + 0{
424
3
C
X 3 D
Conociendo las matrices A, B, C y D procedemos a hallar la funcin de
transferencia del motor DC:

G (s ) = C [s I A]1 B + D
Primeramente desarrollamos:

[s I A]1
Ra
L
s 0 0 a
[s I A] = 0 s 0 K t
J
0 0 s 0

[s I A]

Kb

La
B

J
1

Ra

0 s +
La

K
0 = t

0
0

Kb
0
La

s + 0
J

1
s

adj(s I A ) {cof (s I A)}

=
=
det (s I A )
det (s I A)

Donde:

B.s
s 2 +
J

{cof ( s.I A)}t = Kt .s

J
Kt

Kb .s
La
R .s
s2 + a
La
R
s+ a
La

R
B R .B K .K
s 2 + s a + + a + b t
J .La
La J J .La
0

3
Ra .B K t .K b
Ra
2 B

det(s.I A) = s + s . +
+ s.
+

J .La
J La
J .La

Multipliquemos ahora C por

[s I A]1 , siendo C=[0 0 1], entonces el producto

quedar de la siguiente forma:

Kt

R
s+ a
La

Ra B Ra B + K t .K b
s + s. + +

L
J
L
.
J
a
a

det( s.I A)
2

A continuacin multipliquemos C.

[s I A]1

por B para finalmente tener:

Kt

Ra

s
+

J
L

J
a
a

G1, 2 ( s ) =
B R
R .B K .K
s 3 + s 2 . + a + s. a + t b
J .La
J La
J .La

G1( s) =

(s)
Kt
= 3
Va ( s) s ( La J ) + s 2 ( B La + J Ra ) + s ( RaB + Kt Kb )

Ra
(s)
La J
G2 ( s ) =
=
TL ( s )
B R
R B K t Kb

s 3 + s 2 + a + s a
+
J La
J La
J La
s

Diagrama de bloques de la planta:

4.2)

Caractersticas de respuesta de la planta.

Finalmente tenemos a la planta completamente conocida, y tal como lo haba

mencionado al inicio de esta seccin, adems de eso, es necesario saber como quiere el
usuario, que responda este motor. Es decir que tan rpido, y que tanto error debe
presentar en su salida, frente a un estmulo.

Segn lo solicitado, en rgimen de alineacin acelerada, la plataforma giro-inercial debe

estabilizarse cumpliendo con los siguientes requisitos:

n
n
n

Error en estado estacionario igual a cero.

Sobreelongacin de la respuesta transitoria menor al 5 %.
Tiempo de asentamiento menor o igual a 120 segundos.

Teniendo estas tres condiciones, en la siguiente seccin vamos a proceder a disear

finalmente el controlador.

5. Diseo del controlador Adelanto - Retardo.

El sistema debe tener un margen de fase que exceda 50 % y la constante de error de

velocidad Kv debe ser mayor o igual a 100.

Si se satisface la especificacin de error en estado estacionario utilizando solo control

proporcional, el valor de Ko debe ser 410 o ms. Sin embargo, si se fija a 410 el sistema
es inestable con la funcin de fase en lazo abierto teniendo una fase de -221 en la
frecuencia de ganancia unidad. Observando el extensivo retardo de fase y la alta
velocidad de cambio de la fase, la aplicacin de la compensacin por adelanto de fase
no parece que sea viable. Sin embargo, si se da uno cuenta que la especificacin del
estado estacionario se puede obtener modificando las caractersticas a bajas frecuencias
del controlador, el problema se modifica facilitando temporalmente el requisito de
ganancia a estas frecuencias.

DIAGRAMA DE BODE DONDE SE USA CONTROL PROPORCIONAL Ko=410

Para proceder con el diseo, el valor de Ko se reduce a un nivel para el cual el adelanto
de fase requerido en la frecuencia de cruce de ganancia no es excesiva. Si el valor de Ko
se disminuye a 20, entonces el sistema es estable con un margen de fase de 30 y una
frecuencia de cruce de ganancia de 3.51 rad/seg. Esto produce las caractersticas de
ganancia y fase en lazo abierto que se muestran en la siguiente figura.

Una compensacin por adelanto de fase es ahora un procedimiento viable. Como el

requisito de adelanto de fase cambia rpidamente con el incremento de la frecuencia, la
relacin de la posicin del polo y el cero se fija a 20. Por tanto, K=20, m = 65 y
10.log(K) = 13 dB. El diagrama de ganancia no compensada se baja 13 dB. En
aproximadamente 7.92 rad/seg. As, wm se coloca en 7.92 y los correspondientes ceros
y polos se localizan en 1.77 rad/seg y 35.42 rad/seg, respectivamente. La insercin de
la compensacin de adelanto de fase aumenta la frecuencia de cruce a 7.88 rd/seg y el
margen de fase se aumenta hasta 54.

DIAGRAMA DE BODE DEL COMPENSADOR DE ADELANTO

En este punto se satisfacen todas las especificaciones, excepto el valor de Kv. Como la
constante de error se redujo de 410 a 20, la ganancia cuando w tiende hacia cero es
inferior al valor requerido por una razn de 26 dB. Para corregir esta condicin, la parte
de retardo de fase del controlador debe insertarse con 20log(K) igual al menos a 26 db.
resultando K igual a 20, que indica la separacin entre polo y cero del compensador de
retardo. Para evitar cualquier deterioro significativo del margen de fase, el cero de la
parte de retardo de fase de la compensacin se posiciona por debajo del cero de la parte
de adelanto de fase por un factor que es aproximadamente una dcada ms una octava.
Esto coloca el cero y el polo de las frecuencias bajas de la parte de retardo de fase en
0.0885 rad/seg y 0.004425 rad/seg respectivamente. En la siguiente figura se muestra
los diagramas de Bode de la ganancia y de la fase compensada:

Por ltimo presento la funcin de transferencia del controlador terminado:

s
s

+ 1
+ 1 20

0.0885 2.13

C ( s) =
s
s

+ 1
+ 1

21.3 0.004425

La ecuacin anterior es equivalente a:

R + RF
C ( s) = 2
R1

(sC2 R p + 1) [sC1 (R1 + RX ) + 1]

(sC2 RF + 1) (sC1RX + 1)

donde:

Rp =

R2 RF
R2 + RF

La siguiente figura muestra la realizacin de un circuito activo de un controlador de

adelanto retardo en funcin de la ecuacin C(s):

Rf

C1

Rx

E(s)---

R2

C2

--U(s)
R1

6. Conclusin

Como se pudo apreciar, adems del clsico control PID, el controlador de tipo adelanto
y retardo de fase nos brinda buenos resultados, por otro lado, el conocimiento de
tcnicas de ingeniera en reversa brinda al ingeniero una gran ayuda en situaciones
donde la documentacin tcnica del dispositivo a usar no esta disponible. Finalmente,
en este articulo se muestra al lector, un sensor muy verstil y robusto en situaciones
extremas; ya que si no lo fuera, no habra sido tomado en cuenta en sistemas, propios de
aviones y buques; como es el resolver.

7. Bibliografa

Paul H. Lewis Chang Yang. Sistemas de Control en Ingeniera, 1999.

Floyd E. Saner. Notas de Aplicacin de Servo-Motores, sptima edicin, 1993.

Electro-Craft Corp. Engineering Handbook, quinta edicin, 1980.

Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna, 1970.

Fuente bibliogrfica de la Fuerza Area del Per.