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Mecnica Analtica FCEFyN UNC

19/03/2013

Clase 2. Formulacin de ecuaciones de ecuaciones de


movimiento en modelos discretos mediante formulacin
Newtoniana
Temas
-

Leyes de Newton
Fuerzas conservativas derivables de un potencial
Fuerzas no conservativas
Fuerzas de ligadura. Equilibrio en modelos con ligaduras.
Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento en coordenadas
cartesianas
-

Fuerzas conservativas
Fuerzas de disipacin de energa
Fuerzas de ligadura

Ecuaciones de movimiento en sistemas coordenados acelerados


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Leyes de Newton

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

Condiciones iniciales:

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Planteo de ecuaciones de movimiento


- Diagrama de cuerpo libre
- Modelo cinemtico (partculas, cuerpos rgidos, cuerpos deformables,
ligaduras impuestas)
- Sistema coordenado inercial (fijo) o mvil
- Consideracin de las fuerzas activas y de vnculo
- Determinar si fuerzas activas son especificadas como funcin del tiempo o
dependen de posicin o velocidad de partculas (direccin y mdulo)
- Modelos constitutivos o modelos de interaccin
- Principio de accin y reaccin en caso de sistema de partculas

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Tiro oblicuo en el vaco (se desprecia resistencia al movimiento)

m d2/dt2r = - mg j

m d2x/dt2 = 0

x(0) = 0

dx/dt(0) = vo cos(a)

m d2y/dt2 = -mg

y(0) = 0

dy/dt(0) = vo sen(a)

Ecuaciones diferenciales desacopladas e integrables directamente por no tener


retroalimentacin.
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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Tiro oblicuo con rozamiento. Fuerza proporcional a modulo de velocidad

Ecuaciones diferenciales desacopladas resultan lineales


con retroalimentacin. Solucin analtica factible.
Se pueden escribir como ecuaciones diferenciales en vx y
vy por no tener influencia la posicin (x, y).
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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Tiro oblicuo con rozamiento. Fuerza proporcional al cuadrado de la velocidad

Ecuaciones diferenciales acopladas no lineales.


Solucin numrica recomendada.

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Fuerzas derivables de un potencial

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Fuerzas derivables de un potencial

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Fuerzas derivables de un potencial
Caso de una partcula:
m d2/dt2r = - dU/dr + f(t)

En representacin algebraica utilizamos la


matriz de masa que resulta diagonal en
coordenadas cartesianas para un conjunto de
particulas mj en el espacio tridimensional:

Caso de sistema de partculas:


M d2/dt2r = - dU/dr + f(t)

M = diag([m1 m1 m1 m2 m2 m2 mNp mNp mNp ])


Donde Np es el nmero de partculas.

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Caso: resortes lineales en movimiento rectilneo


Modelo discreto barra en vibracin axial
f1(t)
r1

EA1

EA2

f2(t)
r2

l2

l1

EA3
l3

Rigidez de elementos estructurales k j = EjAj/lj


P
m
1
k1
m2
k3
k2
r1

U = rT K r
M d2/dt2 r(t)+ K r(t) = f(t)
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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Fuerzas derivables de un potencial

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


Fuerzas derivables de un potencial

Sistema de ecuaciones diferenciales acopladas no lineales.


Solucin mediante integracin numrica.
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run_pendulo_elastico.m
Penduloelastico.m

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Fuerzas no conservativas

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Fuerzas no conservativas

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Fuerzas no conservativas

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Fuerzas no conservativas

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Fuerzas de rozamiento. Disipacin de energa

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Fuerzas de rozamiento con el medio

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Fuerzas de interaccin con fluido


- Fuerzas estticas
- Fuerzas aeroelsticas (interaccin)
- Problemas de estabilidad. Fenmeno de flameo (flutter)

Colapso de puente de Tacoma Narrows


http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw
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Fuerzas de inercia en modelos con coordenadas relativas en


sistemas coordenados acelerados
Modelo estructural de un grado de libertad sometido a movimiento de soporte.
Respuesta ssmica de estructuras

y
lo + r(t)

mg
ug(t)

Desarrollar ecuacin de movimiento en coordenada relativa r(t)


del modelo con y sin friccin.

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Modelos lineales de vibraciones estructurales

y2

m2
c

k2
m1

y1

k1
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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento Fuerzas


derivables de un potencial. Inclusin de fuerzas de vnculo

Caso de una partcula con una ligadura:

h(r,t) = 0

m d2/dt2r = - dU/dr + f(t) + l dh/dr

Define direccin aunque


no es un versor
Ajusta la magnitud y da
unidades consistentes

Caso de sistema de partculas con varias ligaduras:

h1(r,t) = 0
h2(r,t) = 0
hNh(r,t) = 0

M d2/dt2r = - dU/dr + f(t) + + l1 dh1/dr + + lNh dhNh /dr


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Desplazamiento Virtual y fuerzas de vnculo

Definimos fuerzas de vnculo:

Trabajo virtual de fuerzas de vnculo:

Para todo valor de


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Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo

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Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo

Condiciones iniciales:
Puede cambiarse el signo de l para que
el stma de ecuaciones sea simtrico
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Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo


r1

m1

l constante
r3

r2

m2
gm2

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Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo


r1
m1

l es longitud de la
cuerda inextensible

r3
r2

m2
gm2

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


incluyendo fuerzas de vnculo

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento


incluyendo fuerzas de vnculo y en sistema coordenado intrnseco

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

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Resumen y conceptos fundamentales


-

Formulacin Newtoniana para plantear ecuaciones diferenciales de movimiento de una


partcula o sistema de partculas en coordenadas cartesianas
- Fuerzas especificadas del tiempo (no dependen de configuracin del sistema o
velocidades generalizadas)
- Fuerzas conservativas derivables de un potencial
- Fuerzas de vnculo
- Fuerzas de disipacin de energa. Otras fuerzas de interaccin
Ecuaciones diferenciales son en general de segundo orden
- Requieren definicin de condiciones iniciales
- Pueden resultar lineales o no lineales
- Pueden resultar acopladas o desacopladas
- Matriz de masa es constante y diagonal en caso de partculas en coordenadas
cartesianas
Pasos para obtener ecuaciones diferenciales en sistema inercial:
- Modelo. Coordenadas.
- Ligaduras si existen
- Potencial gravitatorio y potencial elstico
- Fuerzas disipativas y fuerzas especificadas o de interaccin
- Planteo de ecuacin de movimiento masa x aceleracin igual a sumatoria de fuerzas
(incluyendo las fuerzas de vnculo)
- Definicin de condiciones iniciales
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