Professional Documents
Culture Documents
Taco generatriz
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los
actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta
normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento
motor. No obstante, en las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad
de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Normalmente, y puesto que
el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es una taco generatriz que proporciona
una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (10 mV por rpm).
Sensores internos de presencia:
Inductivo
Este tipo de sensores incorporan una bobina electromagntica que es usada para
detectar la presencia de un objeto de metal conductor. Ignoran los objetos no metlicos.
Son utilizados principalmente en la industria, tanto para aplicaciones de
posicionamiento como para detectar la presencia de objetos metlicos en determinados
contextos (control de presencia o de ausencia, deteccin de paso, de atasco, de
posicionamiento, de codificacin y de conteo).
Cuando un objeto metlico entra al campo, las corrientes de Foucault circulan dentro
de la placa y stas generan a la vez un campo magntico opuesto al generado por el
oscilador. La disminucin del campo magntico tiene el efecto de reducir la inductancia
de la bobina, cambiando levemente la frecuencia de las oscilaciones.
Como se dijo anteriormente, el circuito tambin acta como un filtro de alta selectividad.
A pequeas variaciones de la frecuencia de oscilacin la amplitud de la seal decae
rpidamente.
El circuito interno de este tipo de sensor consiste en cuatro etapas:
Oscilador
Demodulador
Circuito de disparo
Circuito de salida
Capacitivo
Los sensores capacitivos son un tipo de sensor elctrico que reacciona ante
variaciones en la capacidad de un capacitor. Por lo tanto pueden ser utilizados para
medir cualquier parmetro que, al variar, modifique la capacidad de un capacitor. La
variacin en dicha capacidad, va a provocar un cambio en la corriente y las tensiones
del circuito que tiene al capacitor entre sus componentes. Entonces midiendo, por
ejemplo, la tensin en bornes del capacitor, podemos ver como vara el parmetro que
queramos medir.
La capacidad es una
propiedad
elctrica
que existe entre dos
conductores
cualesquiera separados
por un no conductor.
El modelo ms sencillo de esto ltimo, son dos placas metlicas separadas por un
espacio de aire entre ellas.
Podemos ver los sensores capacitivos como un circuito RC conectado a una fuente de
voltaje del orden de los 5V, y circuitos de deteccin que transforman variaciones en la
capacidad, en una seal de voltaje. El funcionamiento del sensor capacitivo, se basa en
relacionar el parmetro a medir, con alguna de las variables que modifican la capacidad
del capacitor, fijando las otras dos. Por lo tanto una variacin en dicho parmetro,
provocara una variacin en la capacidad del capacitor, que es lo que el sensor va a
detectar y traducir a una seal de voltaje.
Dado que estos sensores poseen fuentes de alimentacin con voltajes muy bajos, es
necesario un amplificador previo a la salida del mismo. El hecho de que funcionen a
bajos voltajes puede ser visto como una ventaja, pero esta ltima da lugar a una
desventaja, ya que agregar un amplificador al circuito no solo incrementa el costo del
dispositivo sino que tambin se corre el peligro de que este afecte el funcionamiento
del circuito. Para evitar esto ltimo se buscan amplificadores con alta impedancia de
entrada (claramente a mayor impedancia de entrada, mas idealmente se va a
comportar el amplificador, y tambin ms costoso va a resultar).
Los sensores de proximidad inductivos y capacitivos estn basados en el uso de
osciladores, en los que la amplitud de oscilacin vara al aproximar un objeto.
La corona metlica se intercala entre el imn fijo y el mdulo electrnico y est unida a
un eje con giro. Segn la posicin de la corona, el campo magntico del imn llega
hasta el mdulo electrnico. La tensin obtenida a la salida del mdulo electrnico, una
vez tratada y amplificada corresponde con un valor alto (de 5 a 12 voltios) cuando la
corona tapa el campo magntico, y un nivel bajo (de 0 a 0,5 voltios) cuando la corona
descubre el imn.
Los sensores de efecto Hall se suelen utilizar para detectar la posicin de los rboles
de levas, la velocidad del vehculo y en algunos distribuidores para determinar el
momento de encendido. Tambin pueden emplearse para determinar la posicin del
cigeal.
El sensor de efecto Hall se conecta mediante tres cables elctricos. Uno de ellos
corresponde con el valor negativo (masa del vehculo), otro cable corresponde con la
alimentacin, que suele ser de 5 de 12 voltios. El tercer cable corresponde con la
seal de salida que vara segn la posicin de la corona metlica.
Para comprobar el funcionamiento de un sensor Hall basta verificar el valor de la
tensin de alimentacin y la variacin de la tensin en la seal de salida cuando alguna
ventana de la corona permite el flujo del campo magntico.
Los sensores de efecto Hall se utilizan en los automviles para medir velocidades de
rotacin o detectar la posicin de un determinado elemento. Su principal ventaja es que
pueden ofrecer datos fiables a cualquier velocidad de rotacin. Y sus inconvenientes
son la mayor complejidad y precio con respecto a un sensor inductivo.
Clula Reed
Los sensores/conmutadores Reed de proximidad (frecuentemente referidos como
sensores magnticos) son muy tolerantes al des alineamiento y se ajustan bien a
entornos contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador reed
y el actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el actuador
magntico se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico entre ambos. La
distancia de operacin puede variarse con una adecuada eleccin del actuador
magntico. Las configuraciones del conmutador con contactos normalmente abiertos o
intercambiables.
Los reed tambin tienen desventajas, por ejemplo sus contactos son muy pequeos y
delicados por lo cual no puede manejar grandes valores de tensin o corriente lo que
provoca chispas en su interior que afectan su vida til. Adems, grandes valores de
corriente pueden fundir los contactos y el campo magntico que se genera puede llegar
a desmagnetizar los contactos.
ptico
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la
materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos
sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de
la luz.
Ultrasnico
El sensor ultrasnico funciona segn el principio "impulso-eco" en combinacin con la
"triangulacin". Cuando recibe de la unidad de control un impulso digital de emisin, el
circuito electrnico excita la membrana de aluminio mediante impulsos rectangulares
dentro de la frecuencia de resonancia para generar vibraciones tpicas de aprox. 300
s, emitindose entonces ondas ultrasnicas: la onda sonora reflejada por el obstculo
hace vibrar a su vez la membrana, que entretanto se haba estabilizado (durante el
perodo de extincin de aprox. 900 s no es posible ninguna recepcin). La
piezocermica convierte estas vibraciones en una seal elctrica analgica, que la
electrnica del sensor amplifica y transforma en una seal digital (figura inferior). El
sensor tiene prioridad frente a la unidad de control y, al detectar una seal de eco,
conmuta la conexin de la seal a "bajo potencial" (<0,5 V). Si se encuentra una seal
de eco en la lnea, no se puede procesar la seal de emisin. Cuando la tensin se
Los sensores ultrasnicos se utilizan para averiguar las distancias a que se encuentran
posibles obstculos y para vigilar un espacio; estn integrados en los parachoques de
vehculos p. ej. Para facilitar entrada y salida de aparcamientos y las maniobras de
estacionamiento. El gran ngulo de abertura que se obtiene con el empleo de varios
sensores (cuatro en la parte trasera y de cuatro a seis en la parte delantera) permite
determinar con ayuda de la "triangulacin" la distancia y el ngulo en relacin con un
obstculo. El alcance de deteccin de un sistema de tal clase cubre una distancia de
aprox. 0,25 a 1,5 m.
Contacto
Dentro de los componentes electrnicos, se encuentra el final de carrera o sensor de
contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit switch, son dispositivos
elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil,
como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que
puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores
normalmente abiertos (NA o NO en ingls), cerrados (NC) o conmutadores
dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados, de ah la gran variedad
de finales de carrera que existen en mercado.
Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y modo negativo. En
el modo positivo el sensor se activa cuando el elemento a controlar tiene una tara que
hace que el eje se eleve y conecte el objeto mvil con el contacto NC. Cuando el
muelle (resorte de presin) se rompe el sensor se queda desconectado. El modo
negativo es la inversa del modo anterior, cuando el objeto controlado tiene un saliente
que empuje el eje hacia abajo, forzando el resorte de copa y haciendo que se cierre el
circuito. En este modo cuando el muelle falla y se rompe permanece activado.