205-4349 - IF Desarrolo Sistema Embebido Demedicion de Granulometriq

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(u_i.t,)
TECNOLOGAS YSERVICIOS S.A.
Proyecto N 205-4349
Desarrollo de un Sistema Embebido para la

Medicin de Granulometra de Mineral basado
en Tecnologa DSP
CIMM TECNOLOGAS Y SERVICIOS S.A

GERENCIA DE PLANIFICACIN Y TECNOLOGA
INFORME FINAL
OCTUBRE, 2006
NDICE DE CONTENIDOS
1
RESUMEN EJECUTIVO ....................................................................................................................... l

1.1.
ANTECEDENTES DE LA EMPRESA .......................................................................................................... 1
1.2.
SNTESIS DEL PROYECTO DE INNOVACIN ........................................................................................... 1
1.3.
PRINCIPALES RESULTADOS DEL PROYECTO YCONCLUSIONES .............................................................. 2
EXPOSICIN DEL PROBLEMA ........................................................................................................ 4

2.1
MOTIVAON DEL PROYECTO TECNOLGICO ........................................................................................ 4
2.2
OBJETIVOS TCNICOS DEL PROYECTO Y RESULTADOS OBTENIDOS ........................................................ 5
METODOLOGA Y PLAN DE TRABAJO .......................................................................................... 7

3.1
METODOLOGA DE TRABAJO ............................................................................................................... 7
3.2
MTODOS INVOLUCRADOS .................................................................................................................. 8
3.3
PLAN DE TRABAJO UTIUZADO ............................................................................................................. 9
RESULTADOS OBTENIDOS ............................................................................................................ lS

4.1
DISEO DE HARDWARE .................................................................................................................... 15
4.1.1 Procesador Central TMS320DM642 ...................................................................................... 16
4.1.2 SDRAM ..................................................................................................................................... 17
4.1.3 Flash 4MB ................................................................................................................................ 17
4.1.4 ETH-PHY .................................................................................................................................. 17
4.1.5 Video Decoder ......................................................................................................................... 18
4.1.6 I2C EEPROM ............................................................................................................................ 18
4.1.7 Procesador de Entrada/Salida MSP430F1611 ..................................................................... 19
4.1.8 Diseo de Firmware ............................................................................................................... 19
4.2
FIRMWARE DEL PROCESADOR CENTRAL ............................................................................................ 22
4.2.1 Manejo y Captura de Video ................................................................................................... 22
4.2.2 Comunicacin Ethernet .......................................................................................................... 23
4.2.3 Manejo EMIF (Externa! Memory Interface) ........................................................................ 23
4.2.4 Bus I2C..................................................................................................................................... 23
4.2.5 Firmware del Procesador de Entrada/Salida ....................................................................... 24
4.2.6 Bus I2C ..................................................................................................................................... 24
4.2.7 Captura de Entradas .............................................................................................................. 25
4.2.8 Envo de Datos de Salida ....................................................................................................... 25
4.3
DISEO DE SOFTWARE ..................................................................................................................... 26
4.3.1 Software del Procesador Central .......................................................................................... 26
4.3.2 Procesamiento de Imgenes................................................................................................. 28
4.3.3 Clculo de Estadsticas ........................................................................................................... 28
4.3.4 Transmisin de Resultados ................................................................................................... 29
4.3.5 Manejo de Parmetros de Configuracin ............................................................................ 29
4.3.6 Manejo de Eventos ................................................................................................................. 29
4.3.7 Software del Procesador de Entrada/Salida ....................................................................... 30
4.3.8 Actualizacin de Dispositivos de Entrada/Salida ................................................................ 31
4.3.9 Procesamiento de Seales de Distancia .............................................................................. 31
4.4
ESPECIFICACIONES DE CARCASA ....................................................................................................... 32
4.5
PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO ........................................................................................................ 35
4.5.1 Captura de Imagen ................................................................................................................ 35
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.5.6
4.5. 7
4.5.8
Procesamiento......................................................................................................................... 36
Filtrado de imagen ................................................................................................................. 36
Segmentacin ......................................................................................................................... 37
Etiquetado de regiones .......................................................................................................... 37
Clculo de caractersticas ...................................................................................................... 38
Entrega de resultados ............................................................................................................ 40
Configuracin de Parmetros de Granulometra ................................................................ 40
IMPACTOS DEL PROYECTO ........................................................................................................... 45
REFERENCIAS .................................................................................................................................... 47
ANEXO A...................................................................................................................................................... 49
DIAGRAMAS ESQUEMTICOS DE LA ELECfRNICA DEL SISTEMA ....................................................................... 49
NDICE DE FIGURAS
FIGURA 1:
FIGURA 2:
FIGURA 3:
FIGURA 4:
FIGURA 5:
FIGURA 6:
FIGURA 7:
FIGURA 8:
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL DISEO DE HARDWARE DEL SISTEMA ....................................................... 15

DIAGRAMA DE LA ESTRUCTURA INTERNA DE CADA BLOQUE DE FIRMWARE ............................................. 2 1
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL FIRMWARE EN EL PROCESADOR CENTRAL. ................................................ 22
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL FIRMWARE EN EL PROCESADOR DE ENTRADA/SAUDA ............................... 24
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SOFTWARE EN EL PROCESADOR CENTRAL ................................................ 27
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SOFTWARE EN EL PROCESADOR DE ENTRADA/SAUDA .............................. 30
VISTAS SUPERIOR, FRONTAL Y LATERAL CAJA DEL SISTEMA ATM DSP !... ........................................... 33
VISTAS SUPERIOR, FRONTAL Y LATERAL CAJA DEL SISTEMA ATM DSP Il ............................................ 34
FIGURA 9 : SISTEMA EMBEBIDO PARA LA MEDION DE GRANULOMETRA DE MINERAL BASADO EN TECNOLOGA

DSP ......................................................................................................................................................... 35
FIGURA 10. ESQUEMA DE SOFTWARE EN ATM DSP ......................................................................................... 38
FIGURA 1 l. MAPA DE IMAGEN DE VIDEO CAPTURADA ....................................................................................... 38
FIGURA 12. ANALOGA CON VERTIENTES DE ALGORITMO WATERSHED ............................................................ 39
13 IMAGEN ORIGINAL ADQUIRIDA .......................................................................................................... 41

14 IMAGEN DESPUS DE AUMENTO DE CONTRASTE Y FILTRO BILATERAL. ................................................. 42
15 IMAGEN DESPUS DE FILTRO PREWm Y SEGUNDO AUMENTO DE CONTRASTE ..................................... 42
16 SEGMENTAON UTIUZANDO WATERSHED ......................................................................................... 43
17 IMAGEN DESPUS DE DETECTAR POGONOS CON CONVEX HULL ......................................................... 43
FIGURA 18 PGINA WEB DE RESULTADOS ......................................................................................................... 44
FIGURA 19 PGINA WEB DE CONFIGURAON ....................................................................................................... 44
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
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UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENOA DE TECNOLOGAS Y SERVIOOS

PARA LA MINERA
1 RESUMEN EJECUTIVO
1.1.
Antecedentes de la empresa
CIMM TECNOLOGIAS & SERVICIOS S.A. (CIMM T&S S.A.) es una empresa del holding
tecnolgico del Centro de Investigacin Minera y Metalrgica, CIMM. En Enero de 1997 el
Consejo Directivo de CIMM puso en marcha a CIMM T&S S.A. con el objeto de incrementar
la competitividad, dinamizar su insercin internacional y servir a la industria minera a
travs de la generacin de productos y tecnologas con mayor valor agregado .
CIMM T&S S.A. mantiene las competencias bsicas y los activos de lo que fue el rea de
Transferencia de Tecnologas y Servicios de CIMM, heredando as casi 30 aos de
experiencia y tecnologa avanzada en consultora y servicios en el mbito de la Minera,
Metalurgia, Gestin Ambiental, Tecnologa Analtica y Outsourcing Especializado. Esta es
una empresa moderna y de gran diversidad tecnolgica, insertada en la perspectiva del
siglo XXI y comprometida con el desarrollo competitivo de la Minera y la Industria
Nacional e Internacional.
1.2.
Sntesis del proyecto de innovacin
Este proyecto de Innovacin tecnolgica consisti en el desarrollo de un sistema Embebido

(sistema electrnico digital basado en microprocesadores), capaz capturar y digitalizar
imgenes provenientes de cmaras de video industrial, procesarlas mediante tcnicas de
procesamiento digital de imgenes y visin artificial, y transmitir la informacin obtenida.
La aplicacin especifica de esta tecnologa es la de medir en tiempo real la informacin
granulomtrica de mineral de forma econmica y no invasiva .
La base de esta tecnologa no intrusiva de medicin de granulometra la constituye el
procesamiento digital de imgenes, entendido como un conjunto de tcnicas matemticas
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OCTUBRE
2006
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que proveen la base para el anlisis automtico de imgenes, es decir, sin operacin de
un ser humano .
Actualmente la mayora de la tecnologa basada en procesamiento de imgenes utiliza

computadores personales o estaciones de trabajo para procesar automticamente las
imgenes.
embebido
El principal objetivo de esta innovacin consisti en desarrollar un sistema

1
basado en tecnologa DSP de ltima generacin para obtener un producto
capaz de operar directamente en terreno, sin necesidad de utilizar computadores, de alta
robustez y de bajo precio, con capacidades de clculo y procesamiento superiores a un

computador personal basado en lntel.
1.3.
Principales Resultados del Proyecto y Conclusiones
El principal resultado de este proyecto de innovacin tecnolgica, fue el desarrollo de un

sistema embebido capaz de realizar tareas de visin artificial (captura y procesamiento
digital de imgenes en colores obtenidas a partir de
cmaras de video industrial) para
aplicaciones en minera .
Este desarrollo obtenido permitir a CIMM Tecnologas y Servicios S.A., disminuir los
costos de su producto Sistema ATM (Analizador de Tamao de Mineral) en
aproximadamente un 40%, permitiendo a CIMM Tecnologas y Servicios S.A. aumentar el

margen de ganancias y competir de igual a igual con proveedores extranjeros de esta
tecnologa (solamente 2 en el mundo). Ms aun, se espera que la incorporacin de este
desarrollo al mercado, permita diferenciar la oferta tecnolgica de CIMM Tecnologas y
Servicios S. A. y permita expandir la presencia de la tecnologa ATM al mercado
internacional .
Sistema electrnico auto-contenido, diseado para cumplir una o ms funciones especficas, que
integran y combinan hardware y software. Permiten reducciones importantes de costo, aumento de
eficiencia y capacidad, reduccin del tamao, menor consumo energtico y alta robustez .
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PARA LA MINERA
Un segundo efecto de este desarrollo, corresponde a la sustitucin de Importaciones

necesaria para el producto Sistema ATM. Actualmente la totalidad de los componentes de
estos sistemas son
provienen de pases extranjeros (Asia y Estados Unidos
principalmente). Este desarrollo permite eliminar el 70% de los componentes del sistema
ATM, por elementos manufacturados en Chile .

Otra consecuencia del proyecto, consiste en la facilitacin de la entrada de productos de
visin artificial en otros mercados, para los cuales existen barreras importantes de
entrada, principalmente debido al elevado costo actual de los sistemas. Esta innovacin,
permitir la disminucin del valor de esta tecnologa generando as nuevas oportunidades
de negocios en la industria local e internacional .
Por ltimo, el desarrollo de este proyecto permiti a CIMM Tecnologias y Servicios S. A.
ganar valiosa experiencia en el proceso innovativo con las herramientas de INNOVA Chile .
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2 EXPOSICIN DEL PROBLEMA
2.1 Motivacin del proyecto tecnolgico

La creciente incorporacin de nuevas estrategias de control operacional para enfrentar y
mejorar el rendimiento tcnico y econmico de los distintos procesos de extraccin y
beneficio de minerales en las faenas mineras, requiere cada vez de mejores opciones
tecnolgicas que capten seales claves de dichos procesos y suministren informacin
continua, confiable y en tiempo real de lo que efectivamente est ocurriendo en dichas
operaciones. Dentro de la cadena del valor de la minera, una de las primeras
informaciones relevantes de conocer por su alta incidencia en el costo de produccin de
los metales, es el nivel de fragmentacin que se produce en los minerales desde las fases
de tronadura en la Mina y a lo largo de las fases siguientes de reduccin de tamaos hasta
llegar a las Plantas de Procesos.
Alcanzar este conocimiento con las metodologas
tradicionales de anlisis granulomtrico se torna impensable en trminos de tiempo y

costos asociados, ya que involucra el movimiento y extraccin de grandes cantidades de
mineral, material rocoso de tamaos heterogneos y perturbacin del proceso productivo,
adems de ser inadecuado para proveer informacin en lnea .
Este proyecto de innovacin tuvo como orientacin desarrollar un nuevo producto basado
en sistemas embebidos que permita una disminucin de los costos de los actuales
sistemas de medicin de granulometra, un aumento la disponibilidad de la medicin y que
por medio de la innovacin tecnolgica permita una clara diferenciacin de nuestra
empresa de la competencia y un posicionamiento como proveedor de tecnologa de punta
en el mercado .
Este sistema fue especialmente diseado para capturar continuamente datos y entregar
informacin confiable y en tiempo real de la distribucin granulomtrica de los minerales a
lo largo de toda la cadena de conminucin de las faenas mineras (desde el frente de
tronadura hasta las plantas de molienda), permitiendo con ello que se puedan tomar
decisiones correctivas de fuerte impacto econmico en las operaciones .
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Para esto se contempl el diseo de una plataforma de hardware basada en procesadores

digitales de seales (DSP) que provea de los ltimos recursos tecnolgicos, de alto ancho
de banda de procesamiento, comunicaciones basadas en Ethernet, de alto desempeo y
diseado para operar en faenas mineras .
Por medio de este proyecto, nuestra empresa pretende introducir la nueva tecnologa de
sistemas embebidos en el mbito de la minera. Como primera etapa se pretende utilizar
este desarrollo para la medicin de granulometra de mineral en lnea de ltima
generacin, que aproveche las cualidades de los sistemas embebidos, de manera de
reducir los costos asociados a la instalacin y operacin de los sistemas de anlisis
granulomtricos actuales. De la misma forma, se espera aumentar la robustez y disminuir
el costo de mantenimiento de esta tecnologa al disminuir el nmero de equipos y
componentes utilizados en los sistemas, y mejorar la medicin al disminuir los tiempos
requeridos pare realizar el procesamiento .
En el futuro, se trabajar en aplicar esta tecnologa desarrollada en diversas aplicaciones
de instrumentacin inteligente para la minera y otras industrias .
2.2 Objetivos tcnicos del proyecto y resultados obtenidos

Este proyecto tuvo como objetivo tcnico el desarrollo de un prototipo de sistema
embebido, capaz de realizar el procesamiento de imgenes y generar la informacin
asociada a la medicin en lnea de la granulometra de mineral en una Mina y Planta de
Procesos. Este prototipo requiri de los siguientes desarrollos especficos:
a)
Diseo y fabricacin de la electrnica que permita la adquisicin de imgenes,
procesamiento digital de imgenes asociado a la medicin granulomtrica, procesamiento,

almacenamiento y transmisin de la informacin. Diseo
e implementacin de las
interfaces y medios sicos para realizar estas tareas.

b)
Diseo y programacin de la arquitectura de Software, tal que permita un
funcionamiento modular y realice el procesamiento de imgenes y de la informacin .
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e)
Diseo y programacin de Firmware del sistema, que permita la interfaz entre el
software de aplicacin y el hardware .

Estos objetivos tcnicos fueron cumplidos a cabalidad. Estos resultados se presentan en
detalle en la Seccin 4. de este informe .
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METODOLOGA Y PLAN DE TRABAJO
3.1 Metodologa de trabajo

A continuacin se detalla la metodologa de trabajo utilizada para lograr los objetivos de
este desarrollo .
./ Estrategia de desarrollo incremental
Se utiliz la estrategia "dividir para conquistar", es decir, el desarrollo total se dividi en

mdulos, a partir de los cuales se construyo el desarrollo completo. Esta estrategia
permiti mantener baja la complejidad del desarrollo en cada modulo, lo que se reflejo en
soluciones rpidas y eficientes, y adems debido a la independencia relativa de cada
modulo las desviaciones en los plazos de ejecucin de un modulo no influyeron de forma
significativa en los dems mdulos, y por lo tanto se minimizo el impacto en el proyecto
general.
./ Control Semanal de Avances .
Todas las semanas se realizaron reuniones de coordinacin y avance entre los distintos
equipos de desarrollo, en las cuales se discutieron los avances del proyecto y se planifico
el desarrollo de las semanas siguientes. Estas reuniones fueron de mucha utilidad ya que
gracias a la interaccin de los distintos miembros del equipo se lograron superar las
dificultades tcnicas que se presentaron durante el desarrollo de este proyecto. De igual
manera, esta interaccin fue de mucha utilidad para la motivacin y aprendizaje de los
miembros ms jvenes del equipo .
./ Esquema de Documentacin del Proyecto .
Se utiliz un esquema estndar de documentacin del proyecto de forma de hacer lo ms

simple posible la generacin y clasificacin de documentacin .

OCTUBRE
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PARA LA MINERA
documentacin del proyecto. Esta herramienta permite almacenar de forma centralizada

todos los documentos de un proyecto. El sistema permite a los usuarios consultar un
documento, actualizar este, revisar las versiones anteriores, otorgar o quitar permisos de
lectura /escritura y administrar eficientemente los documentos generados en el proyecto .
Esta herramienta de licencia GNU basada en Linux, adems de permitir la gestin y control
de gestin de la documentacin de forma centralizada y facilita la colaboracin entre

distintos grupos de tareas, y permite el respaldo sistemtico de la informacin .
3.2 Mtodos involucrados

En esta seccin se presentarn los principales mtodos involucrados en la solucin de los
problemas encontrados en el desarrollo de este proyecto .
Utilizacin de Software de Manejo de Documentos y Control de Versin .
Se utiliz el sistema SVN de documentacin y control de versiones para manejar la
Diseo de electrnico industrial de ltima generacin
Debido a los elevados requerimientos tecnolgicos del proyecto, se requiri el diseo

de circuitos basados en tecnologa BGA, para la cual lamentablemente no existe
soporte en chile. De esta forma fue necesario requerir el apoyo de empresas Norte
Americanas para la confeccin de las placas de circuito impreso, proceso que resulto
bastante complejo, principalmente debido a la necesidad de adoptar los ms estrictos
estndares de diseo, y a la complejidad del diseo realizado .
Adquisicin de Materiales y Componentes
Un segundo problema asociado al anterior, correspondi a las dificultades presentadas

para la adquisicin de los elementos electrnicos necesarios para la confeccin del
prototipo. Las condiciones de operacin extremas que se presentan en las operaciones
mineras, oblig a realizar el diseo con componentes de rango de operacin industrial
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OCTUBRE
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'

PARA LA MINERA
extendido o militar. Este echo junto a lo novedosa de la tecnologa utilizada, significo

algunos problemas para la salida de la tecnologa desde estados unidos. Bsicamente
los departamentos de aduana y de seguridad nacional, solicitaron mayor informacin
acerca del uso de las partes y piezas que se estaban adquiriendo, siendo necesaria
una extensa gestin, la que incluyo conversaciones tcnicas y la discusin completa
del diseo realizado, con personal de aduanas y NSA de EEUU, para lograr la salida de
los elementos de EEUU .
3.3 Plan de trabajo utilizado

Las actividades realizadas en este proyecto fueron las siguientes:
~
..,- Especificaciones Generales del Sistema

Se identificaron los principales requerimientos del sistema, y se generaron las
especificaciones generales: arquitectura global del sistema, canales de comunicacin,
especificaciones ambientales y mecnicas .
2 ..,-
Especificaciones del Hardware
Se recopil informacin especfica de los procesadores digitales de seales disponibles en

el mercado. A partir de esto se determin la plataforma de hardware a utilizar y sus
componentes bsicos. Paralelamente se especific los requerimientos de memoria, ancho
de banda del procesador digital de seales, niveles lgicos de voltaje, interfaces y
requisitos mnimos de funcionalidad .
") ..,- Planificacin Desarrollo de Hardware
En esta tarea se identificaron las tareas crticas del desarrollo de Hardware. A partir de
estas se asignaron tareas y responsabilidades dentro del equipo de trabajo .
OMM TECNOLOGAS y SERVIOOS S.A.

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Lj
10
./ Adquisicin de Materiales e Insumas

Cotizacin y adquisicin de insumes necesarios para el desarrollo del proyecto, incluye
kits de desarrollo, partes y piezas. Plazo 60 das. Este plazo es nominal ya que esta tarea
ser distribuida a travs del tiempo, adecundose a las necesidades de casa etapa del
desarrollo. No obstante se adoptar como poltica concentrar las compras de forma de
tener el mejor control posible de estas .
./ Diseo Plataforma de Hardware

Esta tarea se realiz a completamente, logrndose un diseo completo del hardware del
sistema, aun cuando no se cont con la plataforma de desarrollo de hardware. Se tom
como base del trabajo a las notas de aplicacin generadas tanto por Texas Instruments
como por Spectrum Digital, ambas empresas especializadas en el tema .
fo
./ Confeccin PCB y Armado de los Prototipos

A partir del diseo del hardware de los prototipos se envi a construir las placas de
circuito impresas. Debido a los exigentes requerimientos tecnolgicos del diseo, no
existi ninguna empresa en chile capaz de confeccionar las placas de circuito impreso
necesarias para el desarrollo. Debido a esto se debi realizar el desarrollo en Estados
Unidos, echo que introdujo un atraso de dos meses al proyecto .
./ Pruebas del Hardware

Se realizaron las pruebas que confirman el correcto funcionamiento del diseo realizado .
Estas pruebas resultan exitosas .
8 ./
Especificaciones de Firmware
Se redactaron las especificaciones de Firmware del sistema. De forma complementaria, se

desarroll un manual de desarrollo de Firmware, el cual fija el estndar mnimo en el
diseo e implementacin de cada lnea de cdigo del sistema .
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'

PARA LA MINERA
, Diseo Plataforma de Firmware
El diseo de la plataforma de Firmware del sistema se bas en el manual de desarrollo de

Firmware, diseado en la tarea de especificaciones de Firmware .
lO
, Programacin del Firmware del Sistema
Programacin del firmware a partir de sus especificaciones .

) ~
, Pruebas de Firmware
Se realizarn pruebas para chequear el correcto funcionamiento del firmware, a partir de
11
las cuales se aprobaron la mayora de los mdulos de firmware del sistema, y se

corrigieron los defectos de algunos. Luego de esta etapa el firmware del sistema fue
aprobado y se considero estable .
11
, Especificaciones de Software
Se redactaron las especificaciones de Software del sistema. Se establecieron los

requerimientos mnimos del Software,' consistentes en un nivel bsico de modularidad
interno y robustez frente a errores en tiempo de ejecucin .
13
, Diseo de Plataforma de Software
Se identific las tareas crticas y se asign responsabilidades relacionadas en esta tarea a

cada integrante del equipo de desarrollo. Al igual que en el caso del diseo de Firmware,
se tom la decisin de utilizar el mismo manual de estandarizacin, en todos los puntos en
que corresponda, de manera de uniformizar el desarrollo .
, Programacin del Software del Sistema
Programacin del software de procesamiento de imgenes, procurando la reutilizacin del

cdigo disponible en C/C++ desarrollado para el sistema ATM .

GERENCIA OE PLANIFICACIN Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006
'

PARA LA MINERA
l-:5 ./
12
Pruebas de Software
Se realizaron las pruebas al software para chequear su funcionamiento .
l ~ ./
Especificaciones de Carcasa
A partir de los requerimientos generales del sistema, se definieron los requerimientos

mnimos de la carcasa en trminos de tamao, disposicin y proteccin .
l ~ ./
Diseo de Carcasa
Se diseo una carcasa para el sistema, que cumpla los requerimientos y especificaciones
determinados en los puntos anteriores .
1~ ./
Confeccin Carcasa
Se encarg la confeccin de la carcasa a la empresa DIVA la construccin de la carcasa del

producto. Se realizaron modificaciones al diseo preliminar de la carcaza incluido en el
primer informe de avance de este proyecto, las cuales se debieron principalmente a
razones estticas y de resistencia mecnica .
~ ~ ./ Ensamblado de los Prototipos

Se realizo el armado de los prototipos, y las pruebas de integracin correspondientes,
obtenindose un sistema completamente funcional.

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OCTUBRE
2006
UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENOA DE TECNOLOGAS Y SERVIDOS

PARA LA MINERA
13
3.3.1 Carta Gantt del proyecto ejecutado
...........................................................................................
lfl
100%
11oo%
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OCTUBRE
2006
UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENCIA DE TECNOLOGAS Y SERVIGOS

PARA LA MINERA
14
Tal como se coment en la seccin anterior, las desviaciones en las tareas de

confeccin de confeccin de PCB se vi atrasada por las dificultades en la fabricacin
de las placas de circuito impreso en Estados Unidos .

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
15
RESULTADOS OBTENIDOS
4.1 Diseo de hardware
El Hardware es el medio sico electrnico incluido en el sistema embebido. Constituye la

base misma del sistema, ya que permite la ejecucin de tareas a travs de la transmisin
y procesamiento de la informacin electrnicamente por sus medios .
Cada bloque que conforma al Hardware es un dispositivo electrnico (o un conjunto de
dispositivos) distinto, y la comunicacin entre bloques se hace a travs de protocolos de
bajo nivel, en general tambin distintos entre ellos. En la Figura 1 se presenta el diagrama
de bloques completo del sistema, con cada uno de sus elementos y medios de
comunicacin .
Video
Compuesto
Video
Compuesto
Video
Compuesto
32
Seales
Digitales
12/24V
ETH-PHY
Ethernet
100BaseT
Figura 1: Diagrama de bloques del diseo de Hardware del sistema .

OCTUBRE
2006
'
UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENCIA DE TECNOLOGAS Y SERVIDOS

PARA LA MINERA
Una parte importante de la comunicacin entre bloques del sistema se realiza a travs del
bus serial I 2C (cuyas siglas corresponden a "Inter-Integrated Circuit'') [12][1], el que se ha
transformado en un estndar a la hora de establecer una comunicacin sincrnica entre
dispositivos .
Este bus de comunicacin es completamente controlado por el Procesador Central, nico
dispositivo autorizado para iniciar una nueva comunicacin. Adems, cada dispositivo en el
bus posee una nica direccin, la cual es usada por el Procesador Central para dirigirse a
l. Luego, una comunicacin siempre sucede entre el Procesador Central y otro dispositivo
16
en el bus, donde el primero acta como "maestro" (genera peticiones de lectura o

escritura) y el segundo acta como "esclavo" (recibe las peticiones y las ejecuta, enviando
nuevos datos o guardando los datos recibidos) .
Los diagramas esquemticos de la electrnica del sistema que resumen el desarrollo del
Hardware del sistema son incluidos en el
ANEXO A de este informe .

A continuacin se detalla cada uno de los bloques y su funcin dentro del sistema .
4.1.1 Procesador Central TMS320DM642
Corresponde a un Procesador Digital de Seales (o DSP por sus siglas en ingls) modelo
TMS320DM642 de Texas Instruments [3), y es el encargado de realizar todo el

OCTUBRE
2006
UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENOA DE TECNOLOGAS Y SERVICIOS

PARA LA MINERA .
procesamiento de imgenes para la obtencin de la informacin granulomtrica en ellas .

Por esta razn ser llamado Procesador Central del sistema ATM-DSP .
El Procesador Central posee una gran cantidad de bloques funcionales internos, cada uno
de los cuales ejecuta tareas especficas en forma paralela al procesamiento central. Entre
los bloques internos ms importantes, se pueden destacar: 3 puertos de video, los que
pueden adquirir o generar seales de video cada uno de forma independiente, una
interfaz de memoria externa (o EMIF por sus siglas en ingls), capaz de acceder a 1024MB
de datos en forma total, y un bus I 2C para la comunicacin serial bidireccional de
17
informacin entre dispositivos.

4.1.2 SDRAM
Memoria utilizada para almacenar los resultados temporales y los datos necesarios para la
ejecucin de todas las tareas en el procesador. Sus siglas en ingls corresponden a
"Synchronous Dynamic Random Access Memory", las que hacen referencia a sus
caractersticas frente a otros tipos de memoria en el mercado. Este tipo de memoria es
temporal porque pierde su informacin almacenada al desenergizar el circuito
En trminos prcticos, este bloque de Hardware est formado por 2 circuitos integrados
MT48LC4M32B2 de Micron (4]; cada uno de los cuales tiene una capacidad de 16MB de
almacenamiento, lo que entrega un total de 32MB de memoria para el sistema .
4.1.3 Flash 4MB
Memoria utilizada para almacenar del cdigo de programa a ejecutar en el Procesador

Principal. A diferencia de la Memoria SDRAM, esta memoria es no-voltil, es decir, no
pierde su informacin al desenergizar el circuito, lo que la transforma en una excelente
opcin para el almacenamiento de programas y/o valores constantes que no son
reemplazados entre distintas ejecuciones o usos del sistema .

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
18
Este bloque est formado por un circuito integrado Am29LV033C de Advanced Micro
Devices [5], con una capacidad de 4MB de almacenamiento .
4.1.4 ETH-PHY
Este bloque de Hardware permite la transformacin y acondicionamiento de las seales

provenientes del puerto Ethernet 10/lOOBaseT para su adquisicin por parte del
Procesador Central.
El bloque est internamente dividido en varias etapas. En primer lugar, las seales
elctricas son llevadas a niveles adecuados usando un mdulo transformador 5558-599917 de BeiFuse [6]. Estas seales son recibidas por el circuito. integrado LXT971A de Intel
[7], quien posee una salida de datos compatible con interfaces MAC (o "Media Access
Controller"). Finalmente es esta salida de datos la que entrega el control del puerto
Ethernet al Procesador Central, a travs de su perifrico EMAC compatible con dicha
interfaz .
4.1.5 Video Decoder
Este bloque est encargado de recibir la seal proveniente de una cmara de video
industrial (en formato NTSC) y digitalizarla para su adquisicin por parte del Procesador
Central.
El circuito integrado encargado de esta tarea es el TVP5146 de Texas Instruments [8], y se
utilizar uno por seal de video. Adems, este circuito permite que sus parmetros
internos sean configurados utilizando el bus serial I 2C.
OMM TECNOLOGAS Y SERVICIOS S.A.

GERENCIA OE PLANIFICACIN Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
19
4.1.6 I2C EEPROM
Una memoria EEPROM (siglas que corresponden a "Eiectrically-Erasable Programmable

Read-Only Memory") es un circuito electrnico capaz de almacenar informacin digital
para su posterior lectura. Al contrario de otros tipos de memorias, una EEPROM no est
diseada para permitir la escritura de datos en forma aleatoria, sino que los datos pueden
ser guardados solamente luego de haber sido borrada completamente. Como una
memoria Flash, esta memoria tambin es no voltil, es decir, no pierde los datos
almacenados luego de desenergizar el circuito .
Estas memorias se utilizan para guardar informacin puntual que no debera actualizada
frecuentemente, como valores de identificacin internos o parmetros de configuracin
para otros bloques de Hardware .
El circuito integrado que compone a este bloque es el CAT24WC256 de Catalyst [9], con
una capacidad de 32KB de almacenamiento. Este circuito se comunica con el Procesador
Central utilizando el bus serial I 2C para la transmisin de los datos almacenados .
4.1.7 Procesador de Entrada/Salida MSP430F1611
Ser el procesador encargado de actuar sobre todos los dispositivos perifricos auxiliares
del sistema, es decir, sobre todos aquellos dispositivos que permiten una correcta
adquisicin de imgenes por parte de las cmaras industriales y la transmisin de los
resultados utilizando estndares industriales .
Este bloque se implementar utilizando un microcontrolador MSP430F1611 de Texas
Instruments [1 O], especialmente diseado para el manejo de perifricos de manera
eficiente y segura .
La comunicacin de este bloque de Hardware con el Procesador Central se
realizar a travs del bus 12C.

GERENOA DE PLANIFICACIN Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
20
4.1.8 Diseo de Firmware
El Firmware es el conjunto de tareas encargadas de conectar al entorno de software con

los recursos de hardware existentes. De esta forma, el Firmware se transforma en una
interfaz uniforme que permite la abstraccin de la aplicacin respecto del Hardware sobre
el cual es ejecutada .
Los bloques que componen el Firmware que ser implementado dentro de ATMDSP estn
divididos en dos grupos, de acuerdo al procesador que estar encargado de su ejecucin
(procesador principal o en el procesador de entradas y salidas).
En el caso del procesador central los bloques son los siguientes:
./ Manejo y captura de video .
./ Comunicacin Ethernet.
./ Manejo EMIF (Externa! Memory Interface) .
En el caso del procesador de entradas y salidas, existen los siguientes bloques de

Firmware:
./ Captura de Entradas .
./ Envo de Datos de Salida .
Cada bloque de Firmware se comunicar con el Software (o con otros bloques de

Firmware) mediante colas FIFO de transmisin y recepcin de datos. Una cola FIFO (First
In, First Out) es una estructura de datos que permite el almacenamiento temporal de
informacin. Su comportamiento es similar a las filas de espera de los bancos, en el cual el
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
21
primer cliente que ingresa a la cola es el primero que es atendido. Su utilizacin permite
que la ejecucin del Software sea asincrnica respecto de la recepcin de datos
proveniente del Hardware, ya que los datos son almacenados en la cola a la espera de ser
atendidos posteriormente, o en otras palabras, no es un requisito procesar a los datos
inmediatamente al ser obtenidos .
Adems, cada bloque poseer un conjunto de funciones bsicas para su utilizacin,
encargadas de la inicializacin, encendido y apagado del bloque. Un diagrama de la

estructura de cada bloque de Firmware se puede observar en la Figura 2.
Figura 2: Diagrama de la estructura interna de cada bloque de Firmware.
El almacenamiento de datos hacia la cola se realizar mediante una funcin denominada

"push", mientras que la obtencin de datos desde la cola se realizar con otra funcin
denominada "pop".
Por otro lado, la comunicacin entre el procesador central y el procesador de entradas y
salidas se realizar mediante el bus I 2C. Desde el punto de vista del Procesador Central, el
Procesador de Entrada/Salida se comportar como una memoria, es decir, mantendr y
actualizar la informacin necesaria sobre la base de direcciones de acceso. As, el
Procesador Central podr cambiar el estado de las salidas escribiendo en la direccin
adecuada y podr acceder al estado de las entradas leyendo en otra direccin .
CIM MTECNOLOGAS y SERVICIOS S.A.
OCTUBRE
2006
.a

PARA LA MINERA
22
Para facilitar el desarrollo de Firmware, establecer buenas prcticas de produccin de

Firmware y mantener un nivel mnimo de calidad, se defini en Estndar de Desarrollo de
Firmware.
Este estndar cubre reas como
la generacin,
almacenamiento y
documentacin de cada uno de los elementos del cdigo fuente (variables, funciones y
mdulos), as como tambin define una metodologa de desarrollo basada en las mejores
prcticas de desarrollo de Firmware. Se debe destacar que este Estndar fue escrito en
ingls debido a que toda la documentacin tcnica en el mbito es maneja en dicho
idioma .
4.2 Firmware del Procesador Central

A continuacin se entrega una descripcin detallada de cada bloque existente en el
procesador central. Un diagrama de bloques se presenta en la Figura 3.
Figura 3: Diagrama de bloques del Firmware en el Procesador Central .
GMM TECNOLOGAS y SERVICIOS S.A.

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
23
4.2~1 Manejo y Captura de Video
Realizar toda la configuracin necesaria para una correcta captura de video desde las
cmaras. Adems se encargar de obtener imgenes a partir de la captura para luego ser
entregadas a la etapa de procesamiento de imagen .
4.2.2 Comunicacin Ethernet
Realizar las operaciones de inicializacin del enlace Ethernet. Permitir la comunicacin

usando este medio, tanto para recibir configuraciones de parmetros del Software como
para entregar la informacin resultante de la etapa de proceso de imgenes a una base de
datos externa .
4.2.3 Manejo EMIF (Externa! Memory Interface)
Mediante esta interfaz ser accesada la memoria del Procesador Central, es decir, se
obtendr el cdigo de programa a ejecutar y se almacenarn datos internos del sistema
durante la ejecucin .
4.2.4 Bus I2C
Este bus ser utilizado para la comunicacin entre el Procesador Central, el Procesador de
Entrada/Salida, los decodificadores de video y la memoria EEPROM .

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
24
4.2.5 Firmware del Procesador de Entrada/Salida
Un diagrama de bloques del Firmware para el Procesador de Entrada/Salida se presenta

en la Figura 4: Diagrama de bloques del Firmware en el Procesador de Entrada/Salida.,
junto con una descripcin detallada a continuacin .
=
Figura 4: Diagrama de bloques del Firmware en el Procesador de
Entrada/Salida .
4.2.6 Bus I2C

Se encargar de la comunicacin entre el Procesador Central y el Procesador de
Entrada/Salida. Por esta lnea de datos llegar la informacin proveniente del Procesador
Central para cambiar las salidas o acceder a las entradas .
ste ser el nico mdulo que no se implementar usando una cola FIFO, sino que como
una memoria donde cada dato est asociado a una direccin .

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
'
4.2.7 Captura de Entradas
Este bloque se encargar de la lectura de la informacin proveniente desde los sensores

de distancia y de su procesamiento para su posterior utilizacin .
4.2.8 Envo de Datos de Salida
Este bloque acta sobre los terminales digitales y de 4-20[mA] usados como salida del
25
sistema. Los terminales digitales sern utilizados para el manejo de las cmaras de video
(control de pan/tilt, zoom y foco) y el control de encendido y apagado de los sistemas de
iluminacin, mientras que los terminales de 4-20[mA] sern utilizados para transmitir la
medicin a sistemas estndar de control industrial (PLC, DCS) .
OMM TECNOLOGAS Y SERVIOOS S.A.

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
26
4.3 Diseo de Software

El Software es el conjunto de tareas a realizar una vez obtenida la informacin desde los
recursos a travs del Firmware. Al igual que en el caso del Firmware, las tareas de
Software se agruparn de acuerdo a su ubicacin, ya sea en el Procesador Central o en el
Procesador de Entrada/Salida .
En el caso del Procesador Central, las tareas de Software son las siguientes:
~
Procesamiento de imgenes
Clculo de estadsticas
Transmisin de la medicin
-/ Manejo de parmetros de configuracin

~
Manejo de eventos
En el procesador de entradas y salidas las tareas son las siguientes:

~
Determinacin de condiciones de captura de cmara
Control de estructura intema de datos de entrada y salida
4.3.1 Software del Procesador Central

El Software del Procesador Central realizar todas las tareas del procesamiento de
imgenes y de envo de resultados, tal como se presenta en la Figura 5.

OCTUBRE
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PARA LA MINERA
Manejo y captura
de video
27
Comunlcacl6n
Ethernet
Bus 12C
Manejo de
Eventos
Figura 5: Diagrama de bloques del Software en el Procesador Central .
Uno de los puntos ms importantes en la ejecucin del Software es la correcta

administracin y reaccin ante eventos inesperados dentro del sistema. Estos eventos son
generados por aquellas condiciones de operacin, que aunque posibles, no corresponden
a una operacin normal, y por lo tanto se deben tomar acciones externas al sistema para
su solucin. Cada tarea generar eventos en los casos que escapan a una operacin
normal, los que sern enviados al Administrador de Eventos, en donde sern atendidos
oportunamente .
Las tareas realizadas en el Procesador Central requieren de una gran capacidad de
proceso y un alto nivel de paralelismo en su ejecucin. Por esta razn se utilizar un
sistema operativo que administre eficientemente los recursos de clculo del procesador
central y al mismo tiempo entregue una plataforma uniforme para la comunicacin interna
GERENCIA CE PLANIFICACIN Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
entre las tareas ejecutadas. El DSP/BIOS II Real-Time Kernel, de Texas Instruments,
cumple cabalmente con todos los requerimientos recin mencionados, y por lo tanto se
convierte en la eleccin adecuada para el desarrollo .
A continuacin se presenta el detalle de cada tarea a realizar en el Procesador Central.
4.3.2 Procesamiento de Imgenes
28
Esta tarea se dividir en los siguientes mdulos de ejecucin:
../ Obtencin de una imagen desde buffer de captura.

../ Estabilizacin de la imagen.
../ Filtrado de la imagen.
../ Segmentacin de la imagen.
../ Extraccin de contornos
Desde el punto de vista de entrada y salida, esta tarea recibir una imagen capturada por
el mdulo Firmware correspondiente y retornar la informacin de los contornos

encontrados en ella.
4.3.3 Clculo de Estadsticas
../ Recepcin de la informacin de contornos.

../ Clculo ndice de clasificacin.
../ Generacin de histograma de contornos.
GERENCIA DE PlANIFICACIN Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006
=
=

PARA LA MINERA
29
./ Generacin del histograma de pesos a partir del histograma de contomos.

./ Estimacin de la distribucin granulomtrica global a partir de la
distribucin granulomtrica observada.
Esta tarea recibir la informacin de contornos extrados de la imagen, y retornar la

distribucin granulomtrica asociada a la imagen .
4.3.4 Transmisin de Resultados

./ Recepcin de la distribucin granulomtrica global
./ Preparacin de mensajes de salida con la informacin obtenida.
./ Almacenamiento del mensaje de salida en la cola FIFO del mdulo de
Firmware correspondiente.
Luego, esta tarea recibir la distribucin granulomtrica asociada a la imagen y la

acondicionar para su correcta transmisin por el mdulo de Firmware correspondiente .
4.3.5 Manejo de Parmetros de Configuracin
Este mdulo permitir la recepcin de datos y comandos del usuario para la calibracin y
configuracin del sistema .
4.3.6 Manejo de Eventos
Este mdulo procesar los eventos generados por las distintas tareas. Ejecutar dos
funcionalidades:
OCTUBRE
2006
:.
:.

PARA LA MINERA
30
-/ Preparar mensajes informativos que caracterizan al evento asociado a

operacin anormal, los que sern enviados va Ethernet.
-/ Tomar todas las acciones necesarias para evitar fallas en la ejecucin del
sistema.
4.3.7 Software del Procesador de Entrada/Salida
El Procesador de Entrada/Salida realizar las tareas asociadas a la comunicacin entre el

Procesador Central y los diferentes perifricos que son utilizados en el proceso. El
Software se encargar de controlar y sincronizar tanto la informacin que es obtenida
desde los sensores como la que se debe enviar a los dispositivos de salida. Un esquema
de bloques se presenta en la Figura 6.
Bus 12C
Envo de datos
de salida
Capturas
de entradas
Figura 6: Diagrama de bloques del Software en el Procesador de

Entrada 1Salid a .

OCTUBRE
2006
:.

PARA LA MINERA
31
A continuacin se detalla una descripcin de cada tarea a ejecutar en el Procesador de

Entrada/Salida .
4.3.8 Actualizacin de Dispositivos de Entrada/Salida

Este bloque actualiza las salidas perifricas en funcin de los datos recibidos por el bloque
Firmware Bus I 2C. Al llegar cambios para las salidas desde el Procesador Central, sta es
la tarea encargada de efectivamente actualizar dichas salidas. De .forma similar, cuando
cambia el estado de alguna entrada, sta es la tarea encargada de actualizar la
informacin que ser entregada al Procesador Central al respecto .
4.3.9 Procesamiento de Seales de Distancia

El procesamiento de imgenes en las zonas de descarga de camiones quedar
condicionado al inicio de descarga de material, que es detectado con sensores de distancia
correctamente posicionados para medir la altura de la tolva de los camiones. As, al
levantar la tolva para iniciar la descarga de material, tambin se iniciar el procesamiento
de imgenes .
Como en todo ambiente no controlado, las seales que se obtendrn de dichos sensores
estarn sujetas a variables aleatorias, tales como polvo ambiental o eventos no deseados
en el rea de descarga. Para asegurar que el procesamiento de imgenes no sea iniciado
en forma errnea en alguno de los casos anteriores, el Procesador de Entrada/Salida
poseer un bloque de procesamiento para las seales de distancia, filtrando as todo tipo
de comportamiento que puede generar error en el resultado final del procesamiento de
imgenes .
OMM TECNOLOGAS YSERVICIOS S.A.

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
:.
32
4.4 Especificaciones de Carcasa

La carcasa del equipo es una parte fundamental en el desarrollo del sistema, ya que de
ella depender en gran medida la durabilidad y confiabilidad del sistema una vez instalado
en un ambiente industrial.
La norma lEC 529 describe un sistema para la clasificacin del grado de proteccin
proporcionado por las cajas de equipos elctricos. Dicha norma establece que el grado de
proteccin ser indicado por medio del cdigo de Proteccin Internacional (o IP por sus
siglas en ingls).
El sistema ATM-DSP deber cumplir con la norma IP 40, y para estos efectos se utilizar
una caja metlica que contendr al circuito impreso y los conectores necesarios para su
alimentacin y comunicacin .
En la Figura 7 y en la Figura 8 se presentan los planos de la caja metlica, con todas las
caractersticas necesarias para las estimaciones de tamao y disposicin interna del
circuito impreso y los conectores .

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
VISTA SUPBRict!.
8:::>
33
0-.-
~IUXf
'
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a,;
D,O
8:::>
n,ia
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U,O
VISTA FROOTAL
VISTA IAtii\AL
111
"'
1
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".
QJ QJ
Figura 7: Vistas Superior, frontal y lateral caja del sistema ATM DSP 1

OCTUBRE
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PARA LA MINERA
VISTA SUPERIOR
J;oo.a
:.
34
"
VISTA FROmJ\1.
Figura 8: Vistas Superior, frontal y lateral caja del sistema ATM DSP II
En la Figura 9 se presenta una fotografa del sistema ensamblado .
OMM TECNOLOGAS y SERVICIOS S.A.

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
35
Figura 9 : Sistema Embebido para la Medicin de Granulometra de Mineral

basado en Tecnologa DSP.
Pruebas de Funcionamiento
A continuacin de se presenta una descripcin general del funcionamiento del prototipo
del sistema ATM DSP, y se describen las pruebas realizadas .
4.4.1 Captura de Imagen
La captura de la imagen se realiza mediante los puertos de entrada digitales de video del
DSP, por medio de un conversor anlogo-digital para video. La seal se recibe en formato
NTSC, es decir, 720x480 pixeles con codificacin de colores YUV 4:2:2, en 3 espacios de
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
memoria separados, como muestra la Figura 11. De esta imagen se adquiere la

componente Y (intensidad), para realizar su procesamiento. Un ejemplo de una imagen se
muestra en la
Figura 13 .
4.4.2 Procesamiento
36
El procesamiento de la imagen capturada se basa en el algoritmo Watershed, el cual se

aplica a una imagen que posee los contornos de los objetos a identificar. Esto se realiza a
travs de varias etapas: filtrado, segmentacin, etiquetado de regiones y clculo de
caractersticas .
4.4.3 Filtrado de imagen
A la imagen capturada se le aplican diversos filtros para as posteriormente realizar una

identificacin de objetos de mejor manera. En primer lugar, se realiza un estiramiento de
contraste, para de este modo utilizar todo el rango de valores posible para cada pxel de la
imagen .
Posteriormente, se aplica un filtro bilateral, para as eliminar el ruido de captura de la

imagen. El filtro bilateral realiza un suavizado de regiones de acuerdo preservando sus
bordes. Esto se realiza mediante la generacin de una matriz de convolucin diferente
para cada pxel, que depende de sus vecinos. El valor resultante para el pxel se puede
determinar mediante:
(1)

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
37
Con J(q- p)= g,(q- p,o,) g,(I(q )- I(p,Ja,) y g,(p,a,) una gaussiana de varianza a,
centrada en O.
El filtro bilateral se implement mediante componentes separadas [11], el cual gener

resultados similares respecto a la implementacin original del filtro bilateral mostrada en
(1). El detalle del resultado de este proceso de muestra en Figura 14 .
Posteriormente se aplica un filtro Prewitt, para detectar los bordes de la imagen, y
nuevamente un ajuste de contraste para as eliminar las posibles detecciones errneas de
bordes, originadas por los cambios de intensidad en la misma piedra. El resultado se
observa en la Figura 15 .
4.4.4 Segmentacin
A la imagen obtenida desde se le aplica el algoritmo Watershed [12] para la segmentacin
de las piedras. Este algoritmo se puede entender de mejor manera como un anlogo al
llenado con agua de vertientes, como se puede observar en la Figura 12. Estas vertientes
se van llenando progresivamente con agua para diferentes alturas, identificando en cada
momento las regiones separadas entre s (catchment basins) y los puntos en que dos
vertientes se juntan (sheds). Con este proceso se puede realizar la segmentacin en una
imagen, considerando la intensidad del pxel en la imagen como su altura, y los puntos de
unin de vertientes y los bordes de la imagen como los lmites de una regin .
A partir de este proceso, se obtiene una imagen que contiene diferentes valores para cada
regin, como se puede ver en la Figura 16, la cual pasa al proceso de clasificacin .
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GERENCIA DE I'LANIFICAON Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
4.4.5 Etiquetado de regiones

Una vez que la imagen ha sido segmentada, se realiza el etiquetado de stas por medio
de los algoritmos desarrollados por CMVision de Carnegie Mellon University [13],
En
primer lugar se realiza una compresin de la imagen mediante run-lengths. Luego se

identifican las regiones conexas, y en este paso adems se almacenan los bordes de cada
run-length .
Convertidor
AJO de video -
Captura de
Video
Nueva imagen
! l
Aviso de imagen
ya procesada
Procesamiento
Resultados de
procesamiento
Solicitud pgina
de resultados ~
Solicitud pgina
de configuracin -
! l
Nueva configuracin
recibida
Actualizacin
pgina de
resultados
Actualizacin
pgina de
configuracin
Entrega pgina
de resultados
Entrega pgina
de configuracin
Figura 10. Esquema de Software en ATM DSP.
38
360*480
360*480
Figura 11. Mapa de imagen de video capturada .

OCTUBRE
2006
UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENCIA DE TECNOLOGAS Y SERVIQOS

PARA LA MINERA
4.4.6 Clculo de caractersticas
Una vez identificadas las regiones, con los bordes de cada regin se determina el polgono
convexo de menor cantidad de lados que contiene a la regin. Esto se realiza mediante la
obtencin de un polgono convexo que contenga a la regin. (Convex-hull). Se utiliz el
algoritmo Gift Wrapping para encontrar este polgono [14]. El resultado de este algoritmo
se puede observar en Figura 17. A este polgono se le calcula el ancho mnimo, li, por
medio de la bsqueda del rectngulo ms pequeo que puede contener al polgono [15],
que es considerado para la estimacin de pesos de las rocas .
39
La estimacin de los pesos de las rocas se realiza a partir de las dimensiones entregadas
por la etapa anterior. En primer lugar se realiza un escalamiento de las dimensiones desde
pixeles a pulgadas, y luego desde esta medida se estiman los pesos de acuerdo a tablas
de equivalencia. Una expresin para la estimacin de peso de cada roca es la siguiente,
con Ll...Ln los umbrales de tamaos para cada grupo de rocas; wl... wn los pesos
asociados a cada grupo:
w1 siL1 <1,
w 2 si L 1 < 1, < L2
peso, = w3 si L2 < 1, < L 3
(2)
w, si L,_1 < 1, < L,
Con estos pesos, se agrupan las rocas utilizando el pasante acumulado, y se generan las
estadsticas porcentuales .

GERENCIA OE PLANIFICACIN YTECNOLOGA
OCTUBRE
2006
:.

PARA LA MINERA
40
Figura 12. Analoga con vertientes de

algoritmo Watershed
4.4.7 Entrega de resultados
Los resultados se entregan mediante una pgina web generada dinmicamente, en la cual
se presentan tanto los valores actuales de pasante acumulado como su representacin
grfica. Un ejemplo de los resultados entregados se muestra la Figura 18.
El procesamiento toma aproximadamente 4 segundos en procesar una imagen. Para que
este procesamiento no impidiera que el sistema respondiera a los requerimientos web, las
tareas de pginas web no esperan indefinidamente a que la tarea de procesamiento
finalice, y con esto un tiempo del procesador puede destinarse a este fin .
4.4.8 Configuracin de Parmetros de Granulometra
La configuracin del algoritmo se realiza mediante otra pgina web (ver Figura 19) que
permite cambiar los parmetros de granulometra, esto es, el factor pxeles/pulgadas, los
rangos para clasificar rocas, en pulgadas, y el peso asociado a cada grupo. Adems se
agrega un factor de correccin para al clculo de granulometra .
Una vez que los datos se envan a ATMDSP (mediante el botn 'Enviar nueva
configuracin' de la pgina web ), estos datos son procesados, y los parmetros de
granulometra son modificados .
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PARA LA MINERA
41
Figura 13 Imagen Original Adquirida
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PARA LA MINERA
42
Figura 14 Imagen despus de Aumento de COntraste y Filtro Bilateral
Figura 15 Imagen despus de Filtro Prewitt y segundo Aumento de COntraste
CIMM TECNOLOGAS y SERVICIOS S.A .

OCTUBRE
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PARA LA MINERA
43
=
Figura 16 Segmentacin utilizando Watershed .
=
Figura 17 Imagen despus de detectar Polgonos con Convex Hull

OCTUBRE
2006
.. . ,..--:
~
;,
.,
~.
'
.,
..,
'

PARA LA MINERA
Pasante Acumulado
Resultados Configuracim
Malla Peso [g] Granulometria
1
< 15522.0 100.0%
2
3
4
5
6
7
8
9
10
< 11838.965.1%
< 4025.0 43.9%
< 2067.5 34.8%
< 1177.1 25.1%
< 385.8 13.5%
< 152.9 6.3%
< 67.6
3.5%
< 15.7
1.2%
< 9.8
0.5%
1
1
CJ/VM Tecnologias y Servidos 5A .

Figura 18 Pgina web de resultados
Configuracin de ATM DSP

Resultados Configuracin
Ingrese en esta pgina los parametros de clasWicacln de

granulometra para ATM DSP
Tamal'\o
Num, mlnlmo
1
Correccin
[iloo-~:-::::J[i55i~~~:::J [~ri-
2 Jsoo
3. lsoo
4
Peso
1!1"""
li<025oo
111 o
111o
~~~~-- :Jl!~~~~~::=][~: ...
5 1100
6 12.00
Jj117705
iJBS
80
1110
1110
::J
1
1
:::.J1
li_'-o:: ..:: ]J2s!,~~::::.J [i3:=:: __]
10
[ri}~--~--~.J l'"E: ...:~Jli:E::
: E~f:Hr=::lf;F::::::
J
Enviar nueve. configurlilcin
:::::J
Figura 19 Pagina,wet> tf configuracin
. ~rMM TEColoGls YSsWtcos S.A.

~RENoA E'!>tN!FJci.ciON YTECNOLOGiA
44

PARA LA MINERA
44
Pasante Acumulado
Resultados Configuracin
Malla
1
2
3
4
S
6
7
8
9
10
Peso [g] Granulometra

< 15522.0 100.0%
< 11838.965.1%
< 4025.0 43.9%
< 2067.5 34.8%
< 1177.1 25.1%
< 385.8 13.5%
< 152.9 6.3%
< 67.6
3.5%
1
< 15.7
1.2%
1
< 9.8
0.5%
1
CJM1 Tec.no/oglas y Servidos S.A .

Figura 18 Pgina web de resultados
Configuracin de ATM DSP

Resultados Cmflauracln
Ingrese en esta pgina los parametros de clas~lcacln de

granulometrla para ATM OSP
Tamallo
Num. mrnlmo
Peso
correccin
@~~-:::=] c~~2oo::]li:~::=:
2
3
[soo
lsoo
5
6
111o
ll1o
f117705
lfll::::==
[i36560
1110
EOD::: __:_ ['o_;;~;:::--J[ia::
[300
[200
::J
li""'"
ll4015oo
1
1
-]
[l~~:_::::_J ;:s_~~~::::::J ~~~-=--==:::1

8 [i:O
][~!~' ::JI':~--:=::::J
7
10.75
jp5.66
i[LO
10 @~.o:::=:::Jrszs:::::::JI~'
1
:::]
El"''.4e.r nueve. conflgurecin ]
C/f.'M Tecnofog/as y 51>'vldos 5A .
Figura 19 Pgina web de configuracin
C!MM TECNOLOGAS Y SERVICIOS S.A.

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
45
S IMPACTOS DEL PROYECTO
./ Mejora calidad del producto
Una primera consecuencia directa de este proyecto de desarrollo consiste en un

importante incremento en la
robustez, confiabilidad
y simplicidad de los actuales
sistemas de medicin granulomtrica basada en procesamiento de imgenes .

./ Ahorro de costo
El desarrollo realizado permite disminuir en un 40% aproximadamente los costos de los

sistemas actuales de medicin granulomtrica .
./ Mejora en la posicin competitiva Nacional e Internacional de CIMM TyS
Este salto en calidad permitir a CIMM Tecnologas y Servicios S. A. competir con relativa
ventaja frente a la competencia directa, una empresa norteamericana y una empresa
Canadiense. La aplicacin comercial de este desarrollo permitir a CIMM Tecnologias y
Servicios S. A. posicionarse como lder tecnolgico del mercado .
./ Sustitucin de Importaciones
El desarrollo realizado, permite sustituir el 70% de los componentes de los actuales

sistemas de medicin granulomtrica, por elementos manufacturados en Chile .
./ Apertura a nuevos Mercados
Gracias a la disminucin de los costos introducida por esta innovacin, la tecnologa de

visin artificial empleada en minera ser factible de implementar en mercados en los que
el elevado
costo de estos sistemas, constitua un impedimento para su desarrollo
comercial.

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
46
Experiencia en el proceso innovativo con herramientas Innova.
Gracias a este proyecto de desarrollo, se conocieron las herramientas de apoyo a la

innovacin de INNOVA. Durante el proceso el grupo de profesionales del equipo de
desarrollo de nuevas tecnologias de CIMM Tecnologias y Servicios S. A. se familiariz con
los procedimientos y pautas para el desarrollo de estos proyectos de forma exitosa con
INNOVA Chile .

GERENCIA OE PLANIFICAON Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006
.,
UNA NUEVA VISIN PARA IJ\ TRANSFERENOA DE TECNOLOGAS Y SERVIOOS

PARA IJ\ MINERA
6 REFERENCIAS
[1]
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de Innovacin Tecnolgica Nmero 205-4349". Diciembre de 2005 .
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[3]
47
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Processor".
Revisin
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J.
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2005.
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http://focus.ti.com/qeneral/docs/lit/qetliterature.tsp?qenericPartNumber=tms320dm
642
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Micron .
"MT48LC4M32B2
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128Mb
[Online]
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Advanced Micro Devices. "Am29LV033C 32Mb Uniform Sector Flash Memory".

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[6]
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"S558-5999-T7
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[7]
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"LXT971A
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Revisin
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Noviembre
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[Online]
http: 1/focus.ti .com/qeneral/docs/lit!getliterature. tsp ?genericPartNumber=tvp5146

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http ://www .catsemi.com/datasheets/24WC256. pdf
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[Online]
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
48
http://focus.ti.com/qeneral/docs/lit/getliterature.tsp?qenericPartNumber=msp430f16
11
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Technology .
[12] Vincent, Soille. Watersheds in Digital Spaces: An Efficient Algorithm on Immersion
Simulations. En IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.
13, No. 6, Junio 1991.
[13] Bruce, Balch, Veloso. Fast and Inexpensive Color Image Segmentation for
Interactive Robots, School of Computer Science, Carnegie Mellon University.
Presentado
en
IEEE/RSJ
International
Conference
on
Intelligent Robots and Systems (IROS 2000) .

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Engineering
(en
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http://www.cse.unsw.edu.au/~lambert/java/3d/giftwrap.html .
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2 Junio 2000, modificado 8 diciembre 2003 .
CIMM TECNOLOGAS Y SERVIOOS S.A.

GERENOA DE PLANIFICACIN Y TECNOLOGA
OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA .
49
ANEXO A
Diagramas Esquemticos de la Electrnica del Sistema

OCTUBRE
2006

PARA LA MINERA
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CIMM TECNOLOGAS Y SERVIOOS S.A.
OCTUBRE
2006
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205-4349 - IF Desarrolo Sistema Embebido Demedicion de Granulometriq

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=

TECNOLOGAS YSERVICIOS S.A.

Desarrollo de un Sistema Embebido para la

CIMM TECNOLOGAS Y SERVICIOS S.A

RESUMEN EJECUTIVO ....................................................................................................................... l

ANTECEDENTES DE LA EMPRESA .......................................................................................................... 1

SNTESIS DEL PROYECTO DE INNOVACIN ........................................................................................... 1

PRINCIPALES RESULTADOS DEL PROYECTO YCONCLUSIONES .............................................................. 2

EXPOSICIN DEL PROBLEMA ........................................................................................................ 4

MOTIVAON DEL PROYECTO TECNOLGICO ........................................................................................ 4

OBJETIVOS TCNICOS DEL PROYECTO Y RESULTADOS OBTENIDOS ........................................................ 5

METODOLOGA Y PLAN DE TRABAJO .......................................................................................... 7

METODOLOGA DE TRABAJO ............................................................................................................... 7

MTODOS INVOLUCRADOS .................................................................................................................. 8

PLAN DE TRABAJO UTIUZADO ............................................................................................................. 9

RESULTADOS OBTENIDOS ............................................................................................................ lS

ESPECIFICACIONES DE CARCASA ....................................................................................................... 32

IMPACTOS DEL PROYECTO ........................................................................................................... 45

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL DISEO DE HARDWARE DEL SISTEMA ....................................................... 15

FIGURA 9 : SISTEMA EMBEBIDO PARA LA MEDION DE GRANULOMETRA DE MINERAL BASADO EN TECNOLOGA

13 IMAGEN ORIGINAL ADQUIRIDA .......................................................................................................... 41

UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENOA DE TECNOLOGAS Y SERVIOOS

Sntesis del proyecto de innovacin

Este proyecto de Innovacin tecnolgica consisti en el desarrollo de un sistema Embebido

CIMM TECNOLOGAS YSERVICIOS S.A.

UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENCIA DE TECNOLOGAS Y SERVIOOS

Actualmente la mayora de la tecnologa basada en procesamiento de imgenes utiliza

El principal objetivo de esta innovacin consisti en desarrollar un sistema

basado en tecnologa DSP de ltima generacin para obtener un producto

capaz de operar directamente en terreno, sin necesidad de utilizar computadores, de alta

robustez y de bajo precio, con capacidades de clculo y procesamiento superiores a un

Principales Resultados del Proyecto y Conclusiones

El principal resultado de este proyecto de innovacin tecnolgica, fue el desarrollo de un

cmaras de video industrial) para

aproximadamente un 40%, permitiendo a CIMM Tecnologas y Servicios S.A. aumentar el

UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENCIA DE TECNOLOGAS Y SERVIQOS

Un segundo efecto de este desarrollo, corresponde a la sustitucin de Importaciones

provienen de pases extranjeros (Asia y Estados Unidos

ATM, por elementos manufacturados en Chile .

QMM TECNOLOGAS Y SERVICIOS S.A.

UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENQA DE TECNOLOGAS Y SERVIQOS

2 EXPOSICIN DEL PROBLEMA

2.1 Motivacin del proyecto tecnolgico

Alcanzar este conocimiento con las metodologas

tradicionales de anlisis granulomtrico se torna impensable en trminos de tiempo y

UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENOA DE TECNOLOGAS Y SERVIOOS

Para esto se contempl el diseo de una plataforma de hardware basada en procesadores

2.2 Objetivos tcnicos del proyecto y resultados obtenidos

Diseo y fabricacin de la electrnica que permita la adquisicin de imgenes,

procesamiento digital de imgenes asociado a la medicin granulomtrica, procesamiento,

interfaces y medios sicos para realizar estas tareas.

Diseo y programacin de la arquitectura de Software, tal que permita un

funcionamiento modular y realice el procesamiento de imgenes y de la informacin .

C!MM TECNOLOGAS YSERVICIOS S.A.

UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENCIA DE TECNOLOGAS Y SERVICIOS

Diseo y programacin de Firmware del sistema, que permita la interfaz entre el

software de aplicacin y el hardware .

CIMM TECNOLOGAS Y SERVICIOS S.A.

UNA NUEVA VISIN PARA LA TRANSFERENCIA DE TECNOLOGAS Y SERVICIOS

METODOLOGA Y PLAN DE TRABAJO

3.1 Metodologa de trabajo

Se utiliz la estrategia "dividir para conquistar", es decir, el desarrollo total se dividi en

Se utiliz un esquema estndar de documentacin del proyecto de forma de hacer lo ms