Control Analogico y Digital (Eqm) PDF

ControlAnalgicoyDigitalcenidet
DepartamentodeElectrnica
CONTROLANALGICOYDIGITAL
OBJETIVOGENERALDELCURSO:
Utilizar los conceptos bsicos de la teora del control analgico y digital para analizar la
estabilidad, observabilidad y controlabilidad de los sistemas continuos y discretos, as como
disearesquemasdeobservacinycontrolparaestossistemas.
Temasysubtemasdelcurso:
1. Introduccin
1.1 Ecuacionesdevariabledeestado
1.2 SolucionesdeecuacionesdeestadoMtododelatransformadadeLaplace
1.3 Discretizacindeecuacionesdeestado
1.4 Conversindefuncionesdetransferenciaavariabledeestadorealizabilidadfsica
1.5 Diagramadebloques,frmuladeMason
2. Anlisisdesistemasentiempodiscreto
2.1 TransformadaZ
2.2 Solucindeecuacionesdediferencias
2.3 ControlabilidadyObservabilidad
2.4 Estabilidad
3. Diseodesistemasentiempodiscreto
3.1 Implementacindigitaldecompensadoresanalgicos
3.2 Plantasdigitalesequivalentes
3.3 MtododelLugardelasRaces
3.4 Estimadoresdeestado
4. Controladores
4.1 Funcionesdetransferenciatotales
4.2 Mtodolinealalgebraico
4.3 Diseoenespaciodeestado
4.4 ControladoresPID
Bibliografa:
Analog and Digital Control System Design: TransferFunction, StateSpace, and Algebraic
Methods.
ChiTsongChen
SaundersCollegePublishing,1993
eqm
ComputerControlledSystems,TheoryandDesign,3rded.
KarlJ.Astrom,BjornWittenmark
PrenticeHall,Inc.1997
SistemasdeControlenTiempoDiscreto,2nded.
KatsuhikoOgata
PrenticeHall,1996
DigitalControlofDynamicSystems
GeneF.Franklin,J.DavidPowell,MichaelL.Workman
AddisonWesleyPublishingCompany,Inc.1990
DigitalControlSystems:Design,IdentificationandImplementation
IoanD.Landau,GianlucaZito
SpringerVerlag2006
eqm
CONTROLANALGICOYDIGITAL
Dominiodelafrecuencia(1940s)
Mtododellugardelasraces(1950s)
Variabledeestado(1960s)
Mtododepolinomios(1970s)
Mtodosalgebraicos(1980s)
Sistemasdecontrol
Lineal
nolineal
Invarianteeneltiempo
varianteeneltiempo
Agrupado(lumped)
distribuido
Continuo
discreto
Determinstico
estocstico
Univariable
multivariable
Linealsisatisfacelaspropiedadesdeaditividadyhomogeneidad
Invarianteeneltiemposisuscaractersticasnocambianconeltiempo
Agrupado (lumped) si el tiempo es la nica variable independiente, descrito por ecuaciones

diferencialesordinarias.Distribuidositiempoyespaciosonvariablesindependientes,descrito
porecuacionesdiferencialesparciales
Continuosiestdefinidasurespuestatodoeltiempo
Determinsticosisudescripcinmatemticanoincluyeprobabilidades
Univariablesielsistematieneunaentadayunasalida
2.2SISTEMASLINEALESINVARIANTESENELTIEMPOAGRUPADOS
eqm
Propiedad de aditividad: la respuesta de u1 (t ) u 2 (t ) es igual a la suma de la respuesta de
u1 (t ) ylarespuestade u 2 (t ) (principiodesuperposicin)
Propiedaddehomogeneidad:Larepuestade u (t ) esiguala veceslarespuestade u (t )
2.3RESPUESTAENTRADACEROYRESPUESTAESTADOCERO
Ejemplo:
Repuestaentradaceropolinomiocaracterstico
Ejemplo:
Selellamalaecuacinhomognea.
eqm
Ecuacincaracterstica=denominadorfuncindetransferencia
Racesecuacincaracterstica=modosdelsistema(frecuenciasnaturales)
Casogeneral:
Definiendo: p d / dt
Entradacero( u 0 ):
eqm
I (s ) esunpolinomioquedependedelascondicionesiniciales
RespuestaestadoceroFuncindetransferencia
Ejemplo:
Condicionesinicialesigualesacero
G (s) =funcindetransferencia
Funcionesdetransferenciapropias
deg=gradodelpolinomio
deg N ( s) deg D( s)
impropia
propia
estrictamentepropia
deg N ( s) deg D( s )
bipropia
Lasfuncionesdetransferenciaimpropiassondifcilesimposiblesdeconstruir,amplificanel
ruidodealtafrecuencia.
Polosyceros
Definicin:unnmerorealcomplejo esunpolode G (s) si G ( ) ,
valorabsoluto.Esuncerosi G ( ) 0
Ejemplo:
eqm
s 2 esunpolo
Indefinido,porloqueutilizamoslaregladelHpital
s 1 noesunpolo
Polos:2,1,1
Ceros:3
N(s)yD(s)soncoprimossinotienenfactorescomunes
Ejemplo2.4.3,respuestaestadocero,u(t)=1
eqm
Como k1 y k 2 0 ,ambospolosde G (s) sonexcitadosporunaentradaescaln.
Silaentradafuera: U ( s )
s 1
,elpolo s 1 noseraexcitado:
s ( s 3)
Lasentradasescalnunitarioy sen0 t excitarntodoslospolosdebidoaquenotienenceros
1
,
s
0
s 2 02
Loscerosde G ( s) afectanlosvaloresde k i yporlotantolarespuestadeestadocero
Lospolosde G ( s) ,sedefinencomolasracesde D( s ) despusdecancelarfactorescomunes
Silospolosdelsistemasonigualesalosmodosdelsistema,lafuncindetransferenciapuede
usarse en anlisis y diseo (la respuesta de entrada cero aparecer como una parte de la
respuestadeestadocero)
eqm
2.6ECUACIONESDEVARIABLEDEESTADO
Funcionesdetransferencia=descripcinexterna(salida)
Variablesdeestado(ecns.diferencialesde1erorden)=descripcininterna(salida+estados)
Ejemplo:
d x
d x
dx
a2 2 a1
a0 x b1u
3
dt
dt
dt
definiendo:
x1 x
dx
x2
dt
d 2x
x3 2
dt
deunaecuacinde3er.ordenseobtienen3ecuacionesde1er.orden
dx 1
x2
dt
dx 2
x3
dt
dx 3
a 0 x 1 a 1 x 2 a 2 x 3 b1 u
dt
x Ax Bu
0
x 0
a0
1
0
a1
0 0
1 x 0 u
a2 b1
eqm
2.7SOLUCIONESDEECUACIONESDEESTADOMTODODELATRANSFORMADADELAPLACE
x Ax Bu
[A]nxn
[B]nxm
y Cx Du
[C]qxn
[D]qxm
x=variabledeestado
u=variabledecontrol
y=salidasdelsistema
Elestadodeunsistemaesungrupodecantidades,x1(t),x2(t),...,xn(t),lascualessiseconocenal
tiempot=to,estndeterminadasparattoespecificandolasentradasalsistemaparatto
TransformandoporLaplace:
x Ax Bu
sX ( s) x(0) AX ( s) BU ( s)
( sI A) X ( s ) x(0) BU ( s )
X ( s ) ( sI A) 1 x(0) ( sI A) 1 BU ( s )

respuesta entrada cero
respuesta estado inicial cero
Y (s) C(sI A) 1 x(0) C(sI A) 1 B D U (s)
(sI A) 1 (s) ,MatrizdeTransicindeEstados
Ejemplo2.7.1Encuentrelasalidadebidaaunaentradaescalnunitariocon x(0) [2 1]'
eqm
10
1
Como U ( s )
s
eqm
11
Polinomiocaracterstico
G(s)
Y (s)
C(sI A)1 B D
U (s)
G(s) C
1
[adj(sI A)]B D
det(sI A)
Polinomiocaracterstico= det(sI A) s
[A]nxn nracesdelpolinomiocaracterstico=valorescaractersticosdeA=eigenvalores
Paralassiguientesmatricesenformacannica(canonicalorcompanionforms):
Elpolinomiocaractersticoes:
eqm
12
Ecuacindevariabledeestadomnima
Numerodeeigenvalores=nmerodepolos
Ejemplo2.8.1
Eigenvalores:3,1
Delejemplo2.7.1
Y (s)
s2
C(sI A)1 B 2
U (s)
s 2s 3
Polos:3,1 ecuacindevariabledeestadomnima
Cada ecuacin de vasriable de estado mnima tiene las propiedades de observabilidad y

controlabilidad.
Ejemplo2.8.2
Eigenvalores:3,1
eqm
13
Polos:3 ecuacindevariabledeestadonomnima
Nosepuedeusarlafuncindetransferenciaparaanlisisydiseodelsistema
eqm
14
CAP.5SIMULACINENCOMPUTADORAYREALIZACIN
5.5ELPROBLEMADEREALIZACIN
Larespuestadeecuacionesdevariabledeestadonorequiereelcmputodeloseigenvalores
porloqueesmenossensibleavariacionesenparmetros.EnLaplaceesnecesariolaexpansin
enfraccionesparciales.
Pasos:
(i)
Se descompone G(s) en la suma de una constante y una funcin racional
estrictamentepropia
(ii)
Senormalizaelcoeficientede D (s ) a1
Ejemplo:
(i)
(ii)
eqm
15
Formacannicacontrolable:
Delejemploanterior:
eqm
16
Formacannicaobservable:
Delejemploanterior:
Aunqueseus x tantoenlaformacannicacontrolablecomoenlaobservable,sonvariables
diferentes.
Matlab(generalaformacannicacontrolable):
>>num=[1,2,1,4,12];den=[2,10,20,20,8];
>>[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)
Realizacionesenserieyenparalelo
Ejemplo5.5.4(serie)
G( s)
Y (s) X 1 X 2 Y
U ( s) U X 1 X 2
eqm
17
X 1 ( s)
2
X 1 (s)
s2
x1 2 x1 2u
Ejemplo5.5.5(serie):
Paraevitarderivarlaentrada:
eqm
18
Enformacontrolable:
x
w2 [2 6] 2 w1
x3
Sustituyendo w1
Deltercerbloque:
eqm
19
Realizacinparalela(formacannicadeJordan)
Ejemplo5.5.6
Realizacionesmnimas
Ejemplo:
( s 2)(s 2 2s 3)
( s 2)
G(s) 2
( s 3s 1)(s 2 2s 3) ( s 2 3s 1)
eqm
20
Sonrealizacionesmnimasporquetienenelmnimonmerodevariablesdeestado.
eqm
21
CAP.11DISEOENESPACIODEESTADO
11.2CONTROLABILIDADYOBSERVABILIDAD
Unsistemaescontrolablesipodemostransferircualquierestadoenuntiempofinitoaplicando
unaentrada.
Lasolucinexistesilamatrizdenxn:
tienerangonequivalentementesudeterminanteesdiferentedecero.
Un sistema es observable si podemos determinar el estado inicial conociendo la entrada y la

salidasobreunintervalodetiempofinito.
Elsistemaesobservablesilamatrizdenxn:
tienerangonequivalentementesudeterminanteesdiferentedecero..
>>U=ctrb(a,b)
>>V=obsv(a,c)
Ejemplo11.2.4
Formacontrolable:
eqm
22
det(U ) 1 ,elsistemaescontrolable
det(V ) 0 ,elsistemanoesobservable
Formaobservabledelmismosistema:
det(U ) 0 ,elsistemanoescontrolable
det(V ) 1 ,elsistemaesobservable
Unaecuacindevariabledeestadomnimaescontrolableyobservable.
Matrizdecontrolabilidaddelaformacannicacontrolable:
det(U ) 1 ,elsistemasiempreescontrolable.
Demanerasimilarlaformacannicaobservablesiempreesobservable.
eqm
23
11.3ECUACIONESDEVARIABLEDEESTADOEQUIVALENTES
Dosecuacionesdevariabledeestadosonequivalentessisusestadospuedenrelacionarsepor
unamatriznosingular.
Definiendo x
Px ysustituyendo x P 1 x y x P 1 x enlasecuacionesanteriores:
Obtenemos:
Latransformacin A PAP sedenominatransformacindesimilaridadynocambialos

valorescaractersticosdelamatriz.
Unatransformacinequivalentenocambialafuncindetransferencia.Laspropiedadesde
controlabilidadyobservabilidadsepreservan.
Como P esnosingular,elrangode U igualaelrangode U
eqm
24
11.4COLOCACINDEPOLOS
Asignar los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado por retroalimentacin de

estados
Si (A,b) es controlable, los eigenvalores de (AbK) pueden ser asignados arbitrariamente

eligiendolasgananciasderetroalimentacink
Procedimientodediseoporcolocacindepolos
Paso1.CalculeelpolinomiocaractersticodeA
eqm
25
Paso2.Calculeelpolinomiocaractersticodeseado:
Paso3.Calculelasgananciasderetroalimentacinparalaformacannicacontrolable:
Paso4.CalculelatransformacinequivalenteP
Paso5.Calculelagananciaderetroalimentacin:
Ejemplo11.4.2Paraelsiguientesistema:
Encuentre k en u r kx demodoquelafuncindetransferenciadelazocerradotengalos
valorescaractersticos: 2 2i
Paso1.
eqm
26
Paso2.
Paso3.
Paso4.
Paso5.
>>a=[0,1;0,1];b=[0;10];
>>p=[2+2*i;22*i];
>>k=place(a,b,p)
Otromtodo:laformuladeAckermann
>>acker(a,b,p)noconfiablenumricamente
11.5REGULADORCUADRTICOPTIMO
Si r 0 , u kx porloque x ( A bk ) x
Sedeseaencontrar k demodoqueminimice:
Q=matrizsimtricapositivasemidefinida(eigenvalorespositivoscero)
eqm
27
R=constantepostiva
Si Q c
Sielsistemaescontrolableyobservable,lagananciaretroalimentadaqueminimizalaecuacin,
es:
K esunamatrizsimtrica,positivadefinida,obtenidadelaecuacindeRiccati:
Estaecuacinpuedetenerunaomssoluciones,perosolounaessimtricaypositivadefinida.
Ejemplo11.5.1Paraelsiguientesistema:
Encuentrelagananciaderetroalimentacinqueminimice:
LaecuacindeRiccatiqueda:
eqm
28
Igualandoloselementoscorrespondientes,obtenemos:
Paraque K seapositivadefinida: k 21
1 / 3 , k11 0.129 , k 22 1.05
Matlab:
>>a=[2,0;1,0];b=[1;0];
>>q=[0,0;0,1];r=1/9;
>>k=lqr(a,b,q,r)
K=[1.16233.000]
11.6ESTIMADORESDEESTADO(OBSERVADORES)
En la retroalimentacin de estado se asume que todas las variables de estado estado estn
disponibles,sinofueraelcaso,esnecesariodisearunestimadordeestado.
Sistema
Estimador
x Ax Bu
y Cx
x Ax Bu
y Cx
A, B, C , u, y conocidas
eqm
29
Ladiferenciaenlaprediccindelasalida ( y Cx ) seutilizaparamanejarelestimador:
x Ax Bu L( y Cx )
x ( A LC ) x Bu Ly
Restandoestaecuacindeladelsistema:
e ( A LC )e
Si(A,C)esobservableloseigenvaloresde(ALC)puedenasignarsearbitrariamenteeligiendoL
Si [ A LC ]
eqm
e 0
30
11.7RETROALIMENTACINCONVARIABLESDEESTADOESTIMADAS
k esdiseadopara x yahoraestconectadoa x elsistematieneloseigenvaloresdeseados?
Sustituyendo u, y enlasecuacionesanteriores:
Aplicandolatransformacinequivalente:
eqm
31
Latransformacinequivalentenocambiaelpolinomiocaracterstico,porloquestees:
Aplicamos:
Latransformacinequivalentenocambialafuncindetransferencia,porloquestaes:
eqm
32
Aplicamos:
Principiodeseparacin.Loseigenvaloresdelsistematotalconsistendeloseigenvaloresdela
retroalimentacin de estados y los eigenvalores del estimador de estado. La conexin de las
ganancias retroalimentadas a la salida del estimador no cambia los diseos originales, se
puedendisearenformaseparada.
Lafuncindetransferenciatotal:
G0 ( s) C ( sI A BK ) 1 B
Solotienenpolos,pero2neigenvalores,porloquelasecuacionesnosonmnimas,lafuncin
detransferenciadelestimadorsecancelaeneldiseo.
eqm
33
Cap.12ANLISISDESISTEMASENTIEMPODISCRETO
Engeneral:
Plantas:sistemasanalgicos(antena,motor,etc.)
Controladores:SistemasDigitales(PCs)
(a) Sistemadecontrolanalgico.(b)Sistemadecontroldigital
TiempocontinuotransformadadeLaplace(ecuacionesdiferenciales)
TiempodiscretoTransformadaZ(ecuacionesdediferencia)
Sealesdiscretas=sealesanalgicas(texto)
eqm
34
ConversionesA/DyD/A
12.4LATRANSFORMADAZ
Seestudiansistemasdescritosporecuacionesdediferencialinealesconcoeficientesconstantes
Ejemplo:
Condicionesinicialesyentrada:
eqm
35
Lasolucinporsustitucindirectanoesenformacerradaynoesposibleobtenerconclusiones
delaspropiedadesgeneralesdelaecuacinporloqueesnecesariointroducirlatransformadaZ
Definicin:
z=variablecompleja
z =instantedemuestreoi
Paraexpresarloenformacerrada:
Ejemplo:
eqm
36
Si a 0 , e
por q(k )
akT
1 paratodokpositivo,selellamasecuenciaescalnunitarioyserepresenta
Ejemplosecuenciaimpulso(secuenciaKronecker)
DeladefinicindetrasformadaZ:
TransformadadeLaplaceytransformadaZ
ParaquelatransformadadeLaplace(sistemascontinuos)puedaaplicarsea f (kT ) (sistemas

discretos),sedefine:
eqm
37
(t ) =funcinimpulsoofuncindelta
f (t ) esunarepresentacincontinuadelasecuenciadiscreta f (kT ) yesceroexceptoenlos

instantesdemuestreo kT
Definiendo z e
Ts
Si s
FrmulasdeEuler: e
cos jsen
z Re 2 Im 2 e 2T cos 2 e 2T sen 2 eT
0
0
z 1
z 1
Sistemaestable
Sistemainestable
eqm
38
Lafranjaentre / T y / T mapeaelcrculounitario(franjaprimaria)
Lasfranjassuperioreinferiortambinmapeanenelcrculounitario
TransformadaZinversa:
Pordivisindirecta
Ejemplo:
eqm
39
Porfraccionesparciales
Seexpande F ( z ) / z (latabladetransformadaZseencuentraenlaforma z /[ z b]
k1 3, k 2 21/ 4, k3 5 / 4
Utilizandolatabladetransformadaz(pg.485)
eqm
40
PropiedadesdelatransformadaZ
Propiedadlineal:
Adelantodetiempo:
Atrasodetiempo:
12.5SOLUCINDEECUACIONESDEDIFERENCIAS
Delejemplovisto:
Condicionesinicialesyentrada:
AplicandotransformadaZ
eqm
41
Sustituyendo condiciones iniciales y(2) 1,

unitario, U ( z )
y(1) 2 , y u(k ) es una secuencia escaln
z 1
TomandotransformadaZinversa:
Polinomiocaractersticoyfuncionesdetransferencia
Aplicaloreferidoenvariablesdeestado
D(z) =polinomiocaracterstico races

modos
D (z ) races
polos
eqm
42
SiN(z)yD(z)nosoncoprimoselsistemanoescompletamentecaracterizadoporlafuncinde
transferenciaynodebedesecharselarespuestadeentradacero.
degN(z)=m,degD(z)=n
m>nfuncindetransferenciaimpropia(nocausal)
ejemplo:
Lasalidadependedeunaentradafutura.
n m funcindetransferenciapropia
r=degD(z)degD(z)=excesodepolosceros
rintroduceunretardodetiempodermuestreos:
12.6ECUACIONESDEESTADOENTIEMPODISCRETO
eqm
43
AplicandolatransformadaZ:
ElpolinomiocaractersticodeAsedefinecomo:
LaControlabilidadyObservabilidadsoncomoenelcasocontinuo:
Siunaecuacinescontrolable,latransferenciadeunestadoacualquierotroestadoseconsigue
ennperiodosdemuestreoylasecuenciadeentradasecalculade:
Siunaecuacindevariabledeestadoescontrolableyobservable,laecuacinesmnima:
eigenvaloresdeA=polosfuncindetransferencia
eqm
44
12.7DIAGRAMASDEBLOQUEYREALIZABILIDAD
Elprocedimientoderealizacinesidnticoalcasocontinuo(formascannicascontrolabley
observable).
12.8ESTABILIDAD(PruebadeJury)
Porejemplo:
para determinar los

los valores de
eqm
45
PruebadeJury.Elsistemaesestablesi: a0 , b0 , c0 , d 0 , e0
Ejemplo12.8.1(pg.502)
TeoremadelValorFinal.Si f (k ) cte cuando t
TeoremadelValorInicial.
eqm
46
12.9RESPUESTADEESTADOESTABLEDESISTEMASESTABLES
Ejemplo:
Usandofraccionesparciales:
Larespuestaeneltiempodelospolostiendeacerocuando k (sistemaestable)
12.9.1Respuestaenfrecuenciadesistemasanalgicosydigitales
j T
Respuestaenfrecuencia=Grficade G (e ) conrespectoa
Lagrficaesperidicaconperiodo 2 / T
j T
Relacinentre G ( j ) y G (e )
TeoremademuestreodeShannon
s 2 / T =frecuenciademuestreo
eqm
47
N s / 2 =frecuenciadeNyquist
TG(e j T ) eslasumaderepeticionesde G ( j ) en ks paratodoslosenteros k
Silagrficade G ( j ) esceropara / T
En caso contrario el muestreo introduce el fenmeno de traslape (aliasing), que puede

eliminarseeligiendounperiododemuestreopequeoounafrecuenciademuestreogrande.
eqm
48
CAP.13DISEODESISTEMASENTIEMPODISCRETO
Dosenfoques:
a) Diseocompensadoranalgicodigital(discretizacindespusdeldiseo)
b) Plantaanalgicaplantadigitaldiseo(discretizacinantesdeldiseo)
Variablesconsobrebarra=analgicas, y (t ), u (t ), etc.
13.2IMPLEMENTACINDIGITALDECOMPENSADORESANALGICOS
(discretizacindespusdeldiseo)
Objetivo:obtenerundispositivodigitalquesecomportecomoundispositivoanalgico
Mtodos:
a) Aproximacinhaciaadelante
b) Aproximacinhaciaatrs
c) Aproximacintrapezoidal(transformacinbilineal)
d) Mapeopolozero
Paralosmtodosa),b),c)considereuncompensadoranalgico C (s ) ,siendosurealizacin:
Laintegracinpuedeaproximarsedelasiguientemanera,asumiendo e(t ) 0 :
(a)haciaadelante,(b)haciaatrs,(c)trapezoidal
eqm
49
Aproximacinhaciaadelante
Como
Realizacincompensadordigital C (z )
Estatransformacinnopreservalaestabilidadde C (s )
Aproximacinhaciaatrs
Estatransformacinpreservalaestabilidadde C (s )
eqm
50
Aproximacintrapezoidal
Relacinentrelafrecuenciaensistemasanalgicosylafrecuenciaensistemasdigitales(con
transformacinbilineal)
j T
Sustituyendo s j y z e enlaltimaecuacin:
Mapeopolocero
eqm
51
Elpolo pi semapeaen e
pi T
qT
Elcero qi semapeaen e i
Nota:sir=(polosceros)>1,modificarelpolinomiodelnumeradorparaquer=1,conobjetode
eliminarelretraso.
Ejemplo:dados G (s ) y G0 ( s) obtener C (s ) eimplementarlocomocompensadordigitalcon
losmtodosvistosanteriormente.
a) Compensadordigitalcondiferenciashaciaadelante,sustituyendo s
( z 1) / T
b) Compensadordigitalcondiferenciashaciaatrs,sustituyendo s
( z 1) / Tz
eqm
52
c) Compensadordigitalobtenidoporlatransformacinbilineal, s
2( z 1) / T ( z 1)
d) Mapeodepolosceros
SeprobconT=0.1,0.2,0.4,0.6,0.8
SiTesgrandea),b)nosonaceptables(T>0.3)
Losmejoresresultadosconbilineal
Ogatasugiereseleccionarlafrecuenciademuestreo1/Taproximadamente10veceselancho
debandadelafuncindetransferenciadelazocerrado.
Anchodebanda:frecuenciaalaquelarespuestaenfrecuenciahacado3dBdesdesuvaloren
bajafrecuencia.
eqm
53
13.2PLANTASDIGITALESEQUIVALENTES
(discretizacinantesdeldiseo)
ConvertidoresD/A
(a) Compensadordigital,(b)retenedordeordencero,(c)retenedordeprimerorden
Diseo:
Plantaanalgica
Problemasalusarplantasdigitalesequivalentes
Dinmicasescondidas
Elmuestreopodraintroducirceros
Dinmicasescondidas
Plantadigital
Ejemploelmapeodelospolosde s 2 s 101
2
eqm
54
s 1 10 ,si T 2 / 10
Elmapeo z e noesunmapeounoauno
Solucin:elegirelperiododemuestreodemodoquelafranjaprimariacubratodoslospolosde
G (s)
Introduccindeceros
Larespuestaalescalnunitariode y (t ) deunsistemaanalgicoesdelaforma:
sT
Generalmente y (T ) esdiferentedecero.Si G (s) esestrictamentepropia,tambinloes G (z )

Elexcesopolocerode G (z ) siempreesuno,sinimportarculeselexcesopolocerode G (s )
elmuestreointroduce r 1 ceros,endonde r eselexcesopolocerode G (s ) .
Lospolosde G (z ) seobtienendelospolosde G (s ) con z e sT .Conlospolossecalculanlos

coeficientes ai yconstosylasmuestrasdelarespuesta y (t ) secalculanloscoeficientes bi
eqm
55
eqm
56
MTODOSDEDISEO
Lugardelasraces
Dominiodelafrecuencia
Colocacindepolos
Reguladorcuadrticoptimo
Respuestadeoscilacionesmuertas(deadbeat)
Igualacindemodelo(modelmatching)
Mtododellugardelasraces
Regindeseadadepolosconbaseentiempodeasentamiento( t s ),sobrepasomximo
(overshoot)ytiempodelevantamiento( tr )
tr =elmenortiempodemodoque
t s =elmenortiempodemodoque
eqm
57
Tiempodeasentamiento:serequierealospolosdelazocerradoalaizquierdadelalneaque
pasapor a 4.5 / t s
Sobrepasomximoesgobernadoporlarazndeamortiguamiento oelngulo (enel

casoanalgico).
Eltiempodelevantamientoesinversamenteproporcionalaladistanciadelorigen( r )
eqm
58
Si el periodo de muestreo es pequeo, el resultado ser parecido al obtenido en el caso

analgico,perolaposibilidaddeintroducirerroresnumricossermayor.AlreducirTeldiseo
serealizaenunaregincercanaa z 1 ,endondelaslneasslidasdelafiguradeabajoestn
msagrupadas.
eqm
59
13.7DISEODEOSCILACIONESMUERTAS(DEADBEATDESIGN)
Secolocantodoslospolosde G0 ( z ) enelorigen
Respuestaescalnunitario:
Larespuestatransitoriadesaparecedespusdelinstantedemuestreo n
Ejemplo13.7.1Paraelsiguientesistemahalle u r k x demodoquesetengantodoslos
eigenvaloresen z 0
Utilizandoelprocedimientodelaseccin11.4:
eqm
60
Comprobando: det( zI A BK ) z 2 0
z 0 0 1 0 0
z 1
det
z 2 0
det
0
z
0
1
0
1
0
z

eqm
61
CAP.9ELECCINDEFUNCIONESDETRANSFERENCIATOTALES
Si G0 ( s ) 1 ,entonces y (t ) r (t ) ,sinembargorestriccionesprcticaslohacenengeneral
noimplementable.
Funcionesdetransferenciaimplementablesrequieren:
1. Compensadoresconfuncionesdetransferenciapropias
2. Sistema resultante propio en lazo cerrado (cada par entrada/salida es propio, well
posed)
3. Sistemaresultanteestable
4. Todaslastrayectoriasderaypasanporlaplanta(noplantleakage)
Teorema. Considere una planta con funcin de transferencia propia G( s) N ( s) / D( s) ,

entonces G0 ( s) esimplementablesi G0 ( s) y T ( s) G0 ( s) / G ( s) sonpropios
Implicaciones:
(a)
deg D0 ( s) deg N 0 ( s) deg D( s) deg N ( s) desigualdadexcesopolocero
(b) Racespositivasde N (s ) debenestaren N 0 ( s)

(c)
D0 ( s) esHurwitz(racesnegativas)
Ejemplo:
eqm
62
Si un nmero complejo se asigna como polo cero, su complejo conjugado debe ser
asignado,denoserasloscoeficientesde G0 ( s) serancomplejosy G0 ( s) nopodra
serrealizadoenelmundoreal
Que G0 ( s) seaimplantable,nosignificaqueconcualquierconfiguracin
Seguimientoasinttico
Considere:
Con n
0 y n m ,paraque:
G0 ( s) debeserestable(ningncoeficientefaltanteypositivos),ademspara:
Entradaescaln, r (t ) a :
eqm
63
0 0
Entradarampa, r (t ) at :
0 0
1 1
Entradafuncinaceleracin, r (t ) at :
2
0 0 ;
1 1 ;
2 2
Reginpermisibledecancelacionespolocero
Cancelacionespolocerorealmentenocancelanlospolos,stosseocultanenalgunasfunciones
detransferenciadelazocerrado,peroaparecenenotras(Chen,pg.206).Lascancelaciones
poloceroinestablesnosepermiteneneldiseodesistemasdecontrol.
Criteriosdediseo
IAE=integraldelerrorabsoluto:
eqm
64
ISE=integraldelerroralcuadrado:
ITAE=integraldeltiempomultiplicadoporelerrorabsoluto
Adems:
9.4INDICESDEDESEMPEOCUADRTICOS
q 0 ;
r (t ) 1
Adems(sindemostracin):
D0 ( s) seobtienedelafactorizacinespectral:
Lasracesde Q(s) sonsimtricasconrespectoalejereal,alejeimaginarioyalorigen
eqm
65
Ejemplo9.4.1
Solucin:
s 1.5811 0.70711i
D0 ( s) ( s 1.5811 0.70711i )( s 1.5811 0.70711i) s 2 3.1623s 3
ConMatlab:
>>Q=[10409];
>>r=roots(Q);
>>poly([r(1)r(2)])
G0 ( s) esimplementable.
Seleccindeq
Sienejemploanterior u (t )
3 paratodo t 0 ysabemosquelamagnitudmayorde u (t )
ocurreen t 0
Suponemos q 100
eqm
66
s 2.4495 2i
D0 ( s) ( s 2.4495 2i )(s 2.4495 2i ) s 2 4.8990s 3
Aplicandoelteoremadelvalorinicial:
Seproponeotra q ,porejemplo q 0.64
Con q
u (0 ) 0.8
9 u (0 ) 3
eqm
67
9.6SISTEMASPTIMOSITAE
SistemaptimoITAEconerrordeposicincero
SistemaptimoITAEconerrordevelocidadcero
SistemaptimoITAEconerrordeaceleracincero
eqm
68
Los denominadores de los sistemas ptimos ITAE fueron encontrados por simulacin y se
encuentranentablasconunparmetroaelegir 0 parasatisfacerlarestriccinconlaseal
decontrol.
Ejemplo9.6.1
EncuentreunsistemaconerrordeposicinceroqueminimiceelITAE.
Solucin:delatabla9.1
Implementable:S
Porsimulacinseencuentraquelamagnitudmayorde u (t ) ocurreen t
utilizamoselteoremadelvalorinicial:
Paraque u (t )
0 ,porloque
3 02 3
Si en el ejemplo anterior se quisiera tambin error de velocidad cero, de la tabla 9.2

(ejemplo9.6.2)
eqm
69
Implementable:No(desigualdadexcesopolocero)
Seleccionandodelatabla9.2lafuncindetransferenciadegrado3
Procediendocomoenelejemploanterior: 0
3 paraque u (t ) 3
Elrequerimientoadicionaldevelocidadcerohacequelarespuestaalescalnseams
oscilatoria.
eqm
70
CAP.10IMPLEMENTACINMTODOALGEBRAICOLINEAL
Dados G(s) y G0 ( s) (implementable), encontrar la configuracin de retroalimentacin de

modoquetodaslastrayectoriasde r a y pasenporlaplanta(noplantleakage)
Configuraciones:
Retroalimentacinunitaria
Dedosparmetros
Retroalimentacindelaentradaysalidadelaplanta
Requerimiento: D(s) y N (s) soncoprimos(notienenfactorescomunes)
10.2CONFIGURACINDERETROALIMENTACINUNITARIA(IGUALACINDEMODELO)
Ejemplo10.2.1
Delejemplo9.6.1
eqm
71
Compensador:propio
Cancelacinpolocero: ( s 2) aceptable
En general si G (s) tiene polos positivos o dos ms polos en s 0 , la configuracin de

retroalimentacinunitarianopuedeserutilizadaenIgualacindemodelo.
10.3CONFIGURACINDERETROALIMENTACINUNITARIA(COLOCACINDEPOLOS)
Considere:
G( s)
N ( s)
;
D( s )
C ( s)
B( s )
;
A( s)
G0 ( s)
N 0 (s)
D0 ( s)
eqm
72
LacolocacindepolosequivalearesolverlaecuacinDiofantina:
deg D0 ( s) n m
Igualando los coeficientes de la misma potencia en

n m 1 ecuaciones:
eqm
s de la ecuacin Diofantina se obtienen
73
[ S m ]( n m1) x ( 2 ( m1))
Setieneunasolucinsilamatriz S m tieneunrangodefilacompleto:
Elgradodelcompensadordebeser n 1 mayor,si m n lasolucinnoesnica
Ejemplo10.3.2
n 2 , m n 1 1
Sedeseanlospolosen: s 3, 2 i
eqm
74
Siseaplicaunescalnunitarioalaentrada: y s (t ) 124 / 45 2.7556
Paraseguimientoasinttico y s (t ) 0
k 45 / 124
Robustez. Si la funcin de transferencia cambiara debido a cambios de carga, desgaste,

perturbacionesexternas,etc.,porejemplo:
eqm
75
Funcindetransferenciatotal:
Aplicandounescalnunitario:
No sigue al escaln, la solucin es redisear el sistema incrementando el grado del

compensadorenuno.
Sedeseanlospolosen: s 3, 3, 2 i
Siseeliminala1columnalamatrizresultantedeorden5tienerangocompleto.
eqm
76
Si A0 0 elcompensadortieneunpoloen s 0 yesdeltipo1(erroranteescalonesiguala
cero,pg.194)
Resolviendo:
Silafuncindetransferenciacambiaracomoenelejemploanterior:
G0 ( s) esestabley ys (t ) 0 anteentradasescaln.Lapropiedaddeseguimientodeeste
diseoesrobusta.
10.4COMPENSADORESDEDOSPARMETROS
Enlaretroalimentacinunitaria
Seaplicaelmismocompensadoralareferenciayalasalida,seramejor:
eqm
77
C1 ( s) =compensadorprealimentado
C2 ( s ) =compensadorretroalimentado
Seasume: A1 ( s ) A2 ( s ) A( s )
Para evitar cancelaciones polocero inestables, en la implementacin se utilizar la siguiente

configuracin:
eqm
78
Procedimientoparaigualacindemodelo
Paso1.Calcule:
N p ( s), D p ( s) =coprimos
Paso2.IntroduzcaunpolinomioHurtwitzarbitrario
sea al menos
D p (s) paraqueelgradode D p D p (s)
2n 1 (para hacer propio al compensador). D p (s) se elimina en el diseo
(racesreginaceptable).
Paso3.
Alresolverestaltimaecuacin(Diofantina)ylaanteriorseobtienenloscompensadores.
Ejemplo10.4.2
Implemente G0 ( s) usandolaconfiguracindedosparmetros.
eqm
79
Paso1.
Paso2.
deg D p ( s) 2 2n 1
deg D p ( s) 1
Arbitrariamente:
deg D p ( s) s 3
Paso3.
Resolviendo:
A0 3, M 0 30,
C1 ( s)
10( s 3)
10
s3
C2 ( s)
eqm
A1 1, M 1 13.7
13.7 s 30
s3
80
10.6CONFIGURACINDERETROALIMENTACINENTRADA/SALIDADELAPLANTA
Solosediscutirelcasodonde:
Porloqueeldiagramasimplificadoes:
Elprocedimientoessimilaraldedosparmetros,lasecuacionesresultantesdelpaso3son:
eqm
81
RearreglandoparaobtenerlaecuacinDiofantina:
Ejemplo10.6.1
Implemente G0 ( s) usandolaconfiguracinderetroalimentacinE/Sdelaplanta
Paso1.
Paso2.
deg N p ( s) 0 n 1
deg As ( s) 1
Arbitrariamente:
Paso3.
deg A ( s) s 3
eqm
82
Resolviendo:
L0 27, M 0 30, L1 9, M 1 13.7
C1 ( s )
L( s) 9s 27
9

A( s ) 10( s 3)
10
C2 ( s )
eqm
M ( s) 13.7 s 30
A( s) 10( s 3)
83
CAP.14CONTROLADORESPID
Ti =tiempointegral
Td =tiempoderivativo
ReglasdeZieglerNichols(lazocerrado).Utilizalarespuestaalescalnconcontrolproporcional
enellmitedelaestabilidad, K p
K u .
K u =ganancialtima
Tu =periodoltimo
eqm
84
Mtododelazoabierto.Semidelarespuestaescalnunitariodelaplantasincerrarellazo,se
asumequelarespuestaescomolamostradaenlafigura:
Larespuestaseaproximaaladelsistema:
LasreglasdeZieglerNicholslazoabiertoquedan:
Lafuncindetransferenciadelcontrolderivativoes k d s ,staesunafuncindetransferencia
impropiadifcildeimplementar,enlaprcticaseconstruyecomo:
Nvarade3a10ylimitaelruidodealtafrecuencia.
eqm
85
14.4CONTROLADORESPIDDIGITALES
Usandodiferenciashaciaadelanteparaelintegradoryeldiferenciador
Usando aproximacin trapezoidal para el integrador y diferencias hacia atrs para el

diferenciador
ParahacerpropialafuncindetransferenciadeuncontroladorPID:
Un controlador PID comnmente utilizado es el que usa diferencias hacia adelante para el
integradorydiferenciashaciaatrsparaeldiferenciador:
EneldiagramasiguientesepresentaelcontroladorPIDqueestenformadevelocidad,enel
cuallaintegracinactasobreelerrorylasaccionesproporcionalyderivativaactansoloenla
salidadelaplanta
eqm
86
Si el periodo de muestreo es pequeo, los mtodos de sintonizacin analgicos se pueden

utilizarparasintonizarcontroladoresPIDdigitales.
eqm
87

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Agrupado (lumped) si el tiempo es la nica variable independiente, descrito por ecuaciones

Propiedad de aditividad: la respuesta de u1 (t ) u 2 (t ) es igual a la suma de la respuesta de

Propiedaddehomogeneidad:Larepuestade u (t ) esiguala veceslarespuestade u (t )

Definicin:unnmerorealcomplejo esunpolode G (s) si G ( ) ,

Como k1 y k 2 0 ,ambospolosde G (s) sonexcitadosporunaentradaescaln.

Lasentradasescalnunitarioy sen0 t excitarntodoslospolosdebidoaquenotienenceros

Loscerosde G ( s) afectanlosvaloresde k i yporlotantolarespuestadeestadocero

Lospolosde G ( s) ,sedefinencomolasracesde D( s ) despusdecancelarfactorescomunes

respuesta estado inicial cero

Y (s) C(sI A) 1 x(0) C(sI A) 1 B D U (s)

(sI A) 1 (s) ,MatrizdeTransicindeEstados

Ejemplo2.7.1Encuentrelasalidadebidaaunaentradaescalnunitariocon x(0) [2 1]'

Cada ecuacin de vasriable de estado mnima tiene las propiedades de observabilidad y

Un sistema es observable si podemos determinar el estado inicial conociendo la entrada y la

Latransformacin A PAP sedenominatransformacindesimilaridadynocambialos

Como P esnosingular,elrangode U igualaelrangode U

Asignar los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado por retroalimentacin de

Si (A,b) es controlable, los eigenvalores de (AbK) pueden ser asignados arbitrariamente

1 / 3 , k11 0.129 , k 22 1.05

k esdiseadopara x yahoraestconectadoa x elsistematieneloseigenvaloresdeseados?

ParaquelatransformadadeLaplace(sistemascontinuos)puedaaplicarsea f (kT ) (sistemas

f (t ) esunarepresentacincontinuadelasecuenciadiscreta f (kT ) yesceroexceptoenlos

Sustituyendo condiciones iniciales y(2) 1,

y(1) 2 , y u(k ) es una secuencia escaln

D(z) =polinomiocaracterstico races

para determinar los

TeoremadelValorFinal.Si f (k ) cte cuando t

TG(e j T ) eslasumaderepeticionesde G ( j ) en ks paratodoslosenteros k

En caso contrario el muestreo introduce el fenmeno de traslape (aliasing), que puede

Ejemplo:dados G (s ) y G0 ( s) obtener C (s ) eimplementarlocomocompensadordigitalcon

Generalmente y (T ) esdiferentedecero.Si G (s) esestrictamentepropia,tambinloes G (z )

Lospolosde G (z ) seobtienendelospolosde G (s ) con z e sT .Conlospolossecalculanlos

Sobrepasomximoesgobernadoporlarazndeamortiguamiento oelngulo (enel

Si el periodo de muestreo es pequeo, el resultado ser parecido al obtenido en el caso

Teorema. Considere una planta con funcin de transferencia propia G( s) N ( s) / D( s) ,

deg D0 ( s) deg N 0 ( s) deg D( s) deg N ( s) desigualdadexcesopolocero

(b) Racespositivasde N (s ) debenestaren N 0 ( s)

Lasracesde Q(s) sonsimtricasconrespectoalejereal,alejeimaginarioyalorigen

D0 ( s) ( s 1.5811 0.70711i )( s 1.5811 0.70711i) s 2 3.1623s 3

D0 ( s) ( s 2.4495 2i )(s 2.4495 2i ) s 2 4.8990s 3

Seproponeotra q ,porejemplo q 0.64

Si en el ejemplo anterior se quisiera tambin error de velocidad cero, de la tabla 9.2

Dados G(s) y G0 ( s) (implementable), encontrar la configuracin de retroalimentacin de

Requerimiento: D(s) y N (s) soncoprimos(notienenfactorescomunes)

En general si G (s) tiene polos positivos o dos ms polos en s 0 , la configuracin de

Igualando los coeficientes de la misma potencia en

s de la ecuacin Diofantina se obtienen

Elgradodelcompensadordebeser n 1 mayor,si m n lasolucinnoesnica

Siseaplicaunescalnunitarioalaentrada: y s (t ) 124 / 45 2.7556

Robustez. Si la funcin de transferencia cambiara debido a cambios de carga, desgaste,

No sigue al escaln, la solucin es redisear el sistema incrementando el grado del

Para evitar cancelaciones polocero inestables, en la implementacin se utilizar la siguiente

D p (s) paraqueelgradode D p D p (s)

2n 1 (para hacer propio al compensador). D p (s) se elimina en el diseo

L0 27, M 0 30, L1 9, M 1 13.7

Usando aproximacin trapezoidal para el integrador y diferencias hacia atrs para el

Si el periodo de muestreo es pequeo, los mtodos de sintonizacin analgicos se pueden

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