Objetivos

Conocer los mtodos para la configuracin de la base de un brazo robtica

KUKA.
Conocer los mtodos para la configuracin de la herramienta de un brazo
robtica KUKA.

Marco Terico
CONFIGURACION DE LA BASE
Medicin de la base
En la medicin de la Base el operario asigna una superficie de trabajo o una herramienta
a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de
coordenadas BASE tiene su origen en un punto definido por el Usuario (Manual KUKA
(Medicin de la Base)).
Mtodos para medir una base.
Existen dos mtodos para medir una base los cuales son:
1. Mtodo de los 3 puntos
2. Mtodo de entrada numrica.

Figura 1: Mtodos para medir una base.

Medicin de la base por el mtodo de los 3 puntos
El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos tres puntos
definen la nueva base.

Figura 2: Medicin de la base por el mtodo de los 3 puntos

Condiciones previas

Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de acople.

Modo se servicio T1 o T2.

Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial. > Medicin > Base > 3-Puntos.
2. Indicar el nmero y un nombre de la nueva base. Confirmar con OK.
3. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar con OK.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Confirmar con OK.
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva base.
Confirmar con OK.
6. Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positivo.
Confirmar con OK.
7. Pulsar Guardar.

Medicin de la base por el mtodo numrico

Condiciones previas

Se conocen los siguientes valores numricos, por ejemplo por CAD.

Distancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas WORLD.

Giro de los ejes de base, referido al sistema de coordenadas WORLD.

Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial. > Medicin > Base >Entrada
numrica.
2. Indicar el nmero y un nombre de la nueva base. Confirmar con OK.
3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK.
4. Pulsar Guardar (Manual KUKA (Medicin de la Base)).

CONFIGURACION DE LA HERRAMIENTA
Medicin de la herramienta

La posicin del punto central de la brida

se describe por su distancia al punto de
origen

del

universales
distancia

sistema
(lnea

es

de

coordenadas

punteada).

descompuesta

Esta

en

sus

componentes X, Y y Z (lnea de rayas).

Figura 3: Medicin de la
herramienta

En la medicin de la herramienta el operario asigna una herramienta montada en la

brida de acople del robot un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de
coordenadas TOOL).
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario.
Este se denomina TCP (Tool Center Point) el cual es colocado en el punto de trabajo de
la herramienta.
Si la herramienta es una herramienta fija no puede utilizarse la medicin descrita. Para
herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio.
Ventajas de la medicin de la herramienta
1. La herramienta puede ser desplazada de forma recta en la direccin de trabajo.
2. Se puede guardar como mximo 16 sistemas de coordenadas TOOL.
3. Se memorizan los siguientes datos:

X, Y, Z

Origen del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de coordenadas

FLANGE.

A, B, C

Orientacin del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de

coordenadas FLANGE.
Pasos para la medicin de la herramienta
La medicin de la herramienta consta de 2 pasos:
Paso 1: Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:

XYZ 4 puntos.

XYZ referencia.

Paso 2: Definir la orientacin del sistema de coordenadas TOOL

Se puede elegir entre los siguientes mtodos:

ABC World.

ABC 2-Puntos.

Medicin de TCP
Medicin XYZ 4 Puntos
Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot a un punto
de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser
cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas
posiciones de la brida, las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al
punto de referencia debe estar sufrientemente separada. Este mtodo no se puede
utilizar para robots de paletizado

Figura 6: Medicin XYZ 4 Puntos.

Condiciones previas

La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de

acople.

Modo se servicio T1 o T2.

Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial. > Medicin > Herramienta >XYZ 4Puntos.
2. Indicar el nmero y un nombre de la herramienta que se desea medir. Confirmar
con OK (Continuar).
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Confirmar con OK
(Continuar).
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia desde otra direccin. Confirmar
con OK (Continuar).
5. Repetir el paso 4 dos veces.
6. Pulsar Guardar.
Medicin XYZ Referencia

En el mtodo XYZ referencia se efecta la

medicin

de

una

nueva

herramienta

con

referencia a una herramienta ya conocida. La

unidad de control del robot compara las
posiciones de la brida y calcula el TCP de la
nueva herramienta (Manual KUKA (Medicin de
la Base)).

Figura 7: Medicin de la herramienta

Condiciones previas

La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de

acople.

Modo se servicio T1 o T2.

Parmetros
Determinar los datos del TCP de la herramienta medida:
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial. > Medicin > Herramienta >XYZ
Referencia.
2. Declarar el nmero de la herramienta medida.
3. Anotar los valores de X, Y, Z.
4. Cerrar la ventana con Cancelar (Esc.).
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial. > Medicin > Herramienta >XYZ
Referencia.
2. Declarar el nmero y un nombre de la nueva herramienta que se desea medir.
Confirmar con OK (Continuar).
3. Declarar datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar con OK
(Continuar).
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Confirmar con OK
(Continuar) (lugar donde se cambiara la nueva herramienta).
5. Liberar la herramienta de esa posicin y desmontarla. Montar la nueva
herramienta.
6. Desplazarse el TCP de la nueva herramienta al punto de referencia. Confirmar
con OK (Continuar).
7. Pulsar Guardar.

Definir la orientacin

Mtodo ABC World

Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del
sistema de coordenadas World. De este modo, la unidad de control del robot conoce la
orientacin del sistema de coordenadas TOOL.
Este mtodo tiene dos variantes:
5D: A la unidad de control, solo se le declara la direccin de trabajo de la herramienta.
Por defecto, la direccin de trabajo es el eje X. la direccin de los dems ejes la
determina el sistema, y en general no puede ser reconocido fcilmente por el usuario.
6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los 3 ejes.
Condiciones previas

La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de

acople.

El TCP de la herramienta ha sido medido.

Modo se servicio T1 o T2.

Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial. > Medicin > Herramienta >ABC
World.
2. Declarar el nmero de herramienta. Confirmar con OK (Continuar).
3. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar con OK (Continuar).
4. Si se ha seleccionado 5D.
Alinear +XTOOL de forma paralela a -XTOOL (+XTOOL = Direccin de avance)
Si se ha seleccionado 6D.
Direccionar los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo:
+XTOOL de forma paralela a ZWORLD (+XTOOL = Direccin de avance)
+YTOOL de forma paralela a YWORLD
+ZTOOL de forma paralela a XWORLD

Esto es la orientacin por defecto. Dependiendo de las declaraciones especficas, los

ejes se pueden orientar de forma distinta.
5. Confirmar con OK (Continuar).
6. Pulsar Guardar.

Mtodo ABC 2 puntos

A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coordenadas
TOOL desplazamiento el robot a un punto del eje X y un punto en el plano XY.
Este mtodo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse con la
mayor exactitud posible.
Condiciones previas

La herramienta a medir se encuentra montada sobre la brida de acople.

El TCP de la herramienta ha sido medido.

Modo se servicio T1 o T2.

Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial. > Medicin > Herramienta >ABC 2
puntos.
2. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar con OK (Continuar).
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Confirmar con OK
(Continuar).
4. Por defecto, la direccin de trabajo es el eje X. desplazar la herramienta de tal
modo que el punto de referencia sobre el eje X se encuentre sobre un punto de
valor X negativo (es decir, en contra de la direccin de trabajo). Confirmar con
OK (Continuar).
5. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el plano
XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Confirmar con OK (Continuar).
6. Pulsar Guardar.

Anlisis de Resultados
1. Cules son los mtodos para la medicin de la base?
1) Mtodo de los 3 puntos
2) Mtodo de entrada numrica
2. Cules son los mtodos para la medicin de la herramienta?
La medicin de la herramienta consta de 2 pasos:
Paso 1: Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:

XYZ 4 puntos.

XYZ referencia.
Paso 2: Definir la orientacin del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:

ABC World.

ABC 2-Puntos.
3. Por qu se realiza la medicin de la base y la herramienta?
La medicin de la base se realiza para generar un origen en un punto que define
el operador, y al aplicar una herramienta en el brazo se puede generar un nuevo
sistema respecto a la herramienta del robot. La medicin de la herramienta se
realiza para asignar un sistema de coordenadas a la misma la cual se lo puede
realizar para un total de 16 herramientas.

Conclusiones
o Se puede trabajar en bases de diferentes dimensiones puesto que mediante la
configuracin de la base se asigna un sistema de coordenadas a la misma.
o Existe un total de 16 herramientas para la configuracin.
o Una vez programada la base se debe seleccionar el nmero de base a utilizar y el
brazo robtico se va desplazar segn las coordenadas de la base seleccionada.
o El punto central de la herramienta se denomina TCP (Tool Center Point) y es
asignado por el operario.
Recomendaciones

Si se desea utilizar el mtodo de entrada numrica para medir la herramienta o la

mesa se recomienda utilizar el diseo asistido por computador.

Las posiciones de los puntos en el mtodo XYZ de 4 puntos deben estar lo

suficientemente separados y bien distribuidos.

Bibliografa
KUKA.

(2008).

Recuperado

el

20

de

Julio

http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf
Manual KUKA (Medicin de la Base).

de

2014,

de

KUKA: