Manual de Robot Irb 6600

Manual del producto
Robot articulado
IRB 6600 - 225/2.55 tipo B
IRB 6600 - 175/2.8 tipo B
IRB 6650 - 200/2.75 tipo B
IRB 6650 - 125/3.2 tipo B
IRB 6600ID - 185/2.55
IRB 6650ID- 170/2.75
M2000, M2000A, M2004
Manual del producto

IRB 6600 - 225/2.55 tipo B
IRB 6600 - 175/2.8 tipo B
IRB 6650 - 200/2.75 tipo B
IRB 6650 - 125/3.2 tipo B
IRB 6600ID - 185/2.55
IRB 6650ID- 170/2.75
M2000
M2000A
M2004
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
ID de documento: 3HAC023082-005
Revisin: G
La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn error
que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no

se cuenta con una autorizacin escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe
ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier
incumplimiento de esta norma ser perseguido legalmente.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB, con el coste
aplicable en el momento de su solicitud.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Suecia
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes

que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Contenido
Descripcin general de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Documentacin del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Cmo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1 Seguridad
17
1.1 Introduccin a la informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2 Informacin general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.1 Seguridad del sistema de manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.2.2 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio

tcnico de los manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2.2 CUIDADO: Las piezas calientes pueden causar quemaduras! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 23
1.2.2.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e hidrulicos . . . . . 24
1.2.2.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.2.6 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin elctrica . . . . . . . . . 26
1.2.3 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.2.3.2 Extincin del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Liberacin de emergencia del brazo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.5 Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.6 Uso seguro del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.3.7 Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.3.8 Lmpara de seales (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.2.4 Paros de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2.4.1 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.1 Seales de seguridad del manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

1.3.2 Smbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.3 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.3.4 PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daos! . . . . . . . . . . . 45
1.3.5 AVISO: Los botones de liberacin de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de servicio tcnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.6 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.7 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2 Instalacin y puesta en servicio
51
2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Precauciones para el transporte del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3 Fijacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.1 Procedimiento previo a la instalacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.4.2 rea de trabajo y tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5 Instalacin en el lugar de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5.1 Elevacin del robot con una horquilla elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.5.2 Elevacin del robot con eslingas redondas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.5.3 Elevacin del robot mediante eslingas de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.4 Liberacin manual de los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5.5 Elevacin de la placa de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.5.6 Fijacin de la placa de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3HAC023082-005 Revisin: G
Contenido
2.5.7 Orientacin y fijacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

2.5.8 Fijacin del equipo al robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.5.9 Instalacin de los separadores para la base (opcionales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.5.10 Instalacin del ventilador de refrigeracin para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) . . . . . 100
2.5.11 Cargas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.6 Limitacin del rea de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.6.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Limitacin mecnica del rea de trabajo del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Instalacin de interruptores de posicin (opcionales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
110
112
114
117
2.7 Conexiones elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.7.1 Cableado del robot y puntos de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

2.8 Preparacin del robot para el funcionamiento (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.8.1 Procedimiento de instalacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

2.8.2 Puesta en servicio (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3 Mantenimiento
137
3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3.2 Programa de mantenimiento y vida til esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.2.1 Especificacin de intervalos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

3.2.2 Calendario de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.2.3 Vida til esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.3.1 Inspeccin del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.3.7 Inspeccin de la unidad de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.3.8 Inspeccin del arns de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.3.9 Inspeccin de los adhesivos de informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.3.10 Inspeccin del pasador del tope mecnico del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.3.11 Inspeccin de los topes mecnicos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.3.12 Inspeccin de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
3.3.13 Inspeccin de los interruptores de posicin de los ejes 1, 2 y 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.3.14 Inspeccin de la lmpara de seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.3.15 Inspeccin de las mangueras de aire (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.4 Actividades de sustitucin/cambio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.4.1 Tipo de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

3.4.2 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.4.8 Sustitucin de la batera de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
3.5 Actividades de lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.5.1 Lubricacin del rodamiento de rodillos esfricos de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Medidas contra la oxidacin, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Medidas contra la oxidacin, junta del eje 4 (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4 Medidas contra la oxidacin, rodamiento de apoyo de la mueca (Foundry Prime). . . . . . . . . .
220
222
225
228
3.3 Actividades de inspeccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Contenido
3.6 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.6.1 Limpieza del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

3.7 Service Information System, M2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
3.7.1 Utilizacin del sistema SIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

3.7.2 Descripcin del Sistema de Informacin de Servicio (SIS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.7.3 Parmetros de sistema del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
3.7.4 Ajuste de los parmetros del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
3.7.5 Lectura de los registros de salida del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
3.7.6 Exportacin de los datos del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4 Reparacin
245
4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

4.2 Procedimientos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
4.2.1 Realizacin de una prueba de fugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.3 Robot completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
4.3.1 Sustitucin del arns de cables de los ejes 1 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

4.3.2 Sustitucin del arns de cables, ejes 1-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
4.3.3 Sustitucin del arns de cables de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
4.3.4 Sustitucin del arns de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID. . . . . . . . . . . . . . . 278
4.3.5 Sustitucin de los cables del motor del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
4.3.6 Sustitucin del sistema de brazos completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
4.3.7 Sustitucin de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.4 Brazos superior e inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.4.1 Sustitucin de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

4.4.2 Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650. . . . . . . . . 304
4.4.3 Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . 310
4.4.4 Sustitucin del brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
4.4.5 Sustitucin del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
4.4.6 Sustitucin del eje del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.4.7 Sujecin del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
4.5.1 Sustitucin de la unidad de tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

4.5.2 Sustitucin de la unidad de liberacin de frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
4.5.3 Sustitucin del rodamiento de rodillos esfricos de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . 349
4.5.4 Sustitucin de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
4.5.5 Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presin hidrulica . . . . . . . . 364
4.5.6 Restauracin de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presin hidrulica. . . . . . 368
4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
4.6.1 Sustitucin del motor del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

4.6.3 Sustitucin del motor del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
4.6.5 Sustitucin del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
4.6.6 Sustitucin del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . 408
4.6.7 Sustitucin del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
4.6.8 Sustitucin del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . 418
4.7 Cajas reductoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
4.7.1 Sustitucin de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

4.7.4 Sustitucin de la caja reductora del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
Contenido
5 Informacin de calibracin
453
5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Mtodos de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Escala de calibracin y posicin correcta de los ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Comprobacin de la posicin de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Retirada del servicio
453
454
456
458
459
463
467
6.1 Informacin medioambiental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467

6.2 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
7 Descripcin del robot
471
7.1 Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

8 Informacin de referencia
473
8.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Normas de seguridad aplicables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Conversin de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Conjunto de herramientas estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Herramientas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Equipos de elevacin e instrucciones de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Lista de piezas / lista de piezas
473
474
476
477
480
481
482
486
487
9.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

9.2 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
9.2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488

9.2.2 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
9.3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
9.3.2 Piezas de regeneracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
9.3.3 Lista de piezas, resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
9.3.4 Base con bastidor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
9.3.5 Ejes 3 y 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
9.3.6 Ejes 3 y 4, fundicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
9.3.7 Ejes 3 y 4 Foundry Prime. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
9.3.8 Mueca estndar, IRB 6600 e IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
9.3.9 Mueca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
9.3.10 Mueca para fundicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
9.3.11 Mueca aislada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
9.3.12 Mueca, Foundry Prime. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
9.3.13 Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
9.3.14 Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
9.3.15 Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
9.3.16 Conjunto de extensin de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
9.3.17 Conjunto de extensin de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
10 Vistas ampliadas
525
10.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Base, incluido el bastidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Bastidor-Brazo inferior 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Bastidor-Brazo inferior 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
525
526
527
528
9.3 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Contenido
10.5 Brazo superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

10.6 Unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
10.7 Unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
11 Diagrama de circuitos
533
11.1 Acerca de los diagramas de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533

11.2 Diagrama de circuitos 3HAC 025744-001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
11.2.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 025744-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535

11.3 Diagrama de circuitos 3HAC 13347-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
11.3.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 13347-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536

537
ndice
Descripcin general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
Instalacin mecnica y elctrica del robot
Mantenimiento del robot
Reparacin mecnica y elctrica del robot
Este manual tambin contiene informacin de referencia para todos los procedimientos
detallados en l.
Utilizacin
Este manual deber ser utilizado durante los trabajos de:
Instalacin, desde la elevacin del robot hasta su emplazamiento de trabajo y la

fijacin a la base hasta la preparacin del robot para su uso
Mantenimiento
Reparacin
A quin va destinado este manual?

Este manual est dirigido a:
Personal de instalacin
Personal de mantenimiento
Personal de reparacin
Requisitos previos
Los tcnicos de mantenimiento/reparacin/instalacin que trabajen con un robot ABB deben:
Haber recibido formacin de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de

instalacin/reparacin/mantenimiento de tipo mecnico y elctrico.
Organizacin de los captulos

Este manual est organizado en los captulos siguientes:
Captulo
Contenido
Seguridad
Informacin de seguridad que debe leer atentamente antes de

realizar cualquier trabajo de instalacin o servicio tcnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, as como
informacin ms especfica acerca de cmo evitar lesiones y
daos en el producto.
Instalacin y puesta en
servicio
Informacin necesaria para la elevacin y la informacin del

robot.
Mantenimiento
Procedimientos detallados que describen cmo realizar el mantenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento
que puede usarse durante la planificacin del mantenimiento
peridico.
Reparacin
Procedimientos detallados que describen cmo realizar las

actividades de reparacin del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Continues on next page


Continued
Captulo
Contenido
Informacin de calibracin Procedimientos que no requieren equipos de calibracin especficos.

Informacin general sobre la calibracin.
Retirada del servicio
Informacin medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Informacin de referencia Informacin til a la hora de realizar trabajos de instalacin,

mantenimiento o reparacin. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista de
piezas
Lista completa de repuestos y lista completas con los

componentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas
Ilustraciones detalladas del robot, con nmeros que hacen

referencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos
Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
En todo este manual se hace referencia a los siguientes documentos:
Nombre de documento
ID de documento
Nota
Especificaciones del producto - IRB 6600/

6650/6650S
3HAC023933-005
M2004
Especificaciones del producto - IRB 6600/

6650/6650S M2000/M2000A
3HAC14064-5
M2000/M2000A
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Manual del producto - IRC5
3HAC021313-005
Product manual - S4Cplus M2000
3HAC021333-001
Product manual - S4Cplus M2000A
3HAC022419-001
Manual del operador - Calibration Pendulum
3HAC16578-5
Operating manual - Levelmeter Calibration
3HAC022907-001
Gua del usuario - S4Cplus
3HAC7793-5
Manual del operador - Service Information

System
3HAC025709-005
Manual de referencia tcnica - Parmetros del 3HAC17076-5

sistema
Application manual - Additional axes and
stand alone controller
3HAC021395-001
M2004
Application manual - External axes
3HAC9299-1
M2000/M2000A
Application manual - CalibWare Field 5.0
3HAC030421-001

10
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5

Continued
Revisiones
Revisin Descripcin
-
Primera edicin
Captulo Calibracin sustituido por el nuevo captulo Informacin de calibracin.

Captulo Seguridad y servicio sustituido por el nuevo captulo Seguridad.
Se ha completado la seccin Documentos de referencia con referencias para
los manuales de calibracin.
Nuevo aceite lubricante en las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 6. Cambios

en el captulo Mantenimiento y la seccin Lista de piezas.
Nuevos modelos de robot, IRB 6600ID e IRB 6650ID, implementados en todo

el manual.
Cambios adicionales hechos en el manual:
Cambios en la Lista de piezas del Manual del producto, informacin de
referencia (nuevas referencias para los elementos 101.2.3, 103.1.30,
109.302).
Orificios de fijacin del bastidor trasladados a otra ubicacin. Nueva
figura en la seccin Figura de fijacin de equipo adicional al bastidor en
la pgina 94.
Nuevo procedimiento para equipamiento opcional: Instalacin del
ventilador de refrigeracin para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
en la pgina 100. Cableado adicional aadido tambin a la seccin
Cableado del robot y puntos de conexin en la pgina 128.
Se han aadido ms detalles sobre el cableado necesario para los interruptores de posicin en la seccin Instalacin de interruptores de
posicin (opcionales) en la pgina 117, junto con un procedimiento para
la instalacin del cableado.
Se ha aadido un cableado completo (no dividido) del eje 1 al eje 6 a la
lista de piezas de Lista de piezas en la pgina 489. Nuevo procedimiento: Sustitucin del arns de cables de los ejes 1 y 6 en la pgina
251. Tambin se ha aadido al manual un nuevo diagrama de circuito
asociado al nuevo cableado.
Nuevo procedimiento: Sustitucin del rodamiento de rodillos esfricos
de la unidad de equilibrio en la pgina 349 debido a las piezas aadidas
a la Lista de piezas en la pgina 489.
La seccin acerca del SIS (Sistema de Informacin de Servicio) es slo
vlida ahora para los sistemas de robot M2000. Para obtener ms informacin sobre el SIS para sistemas M2004, consulte el manual adicional
sobre el SIS. La referencia del manual se especifica en la seccin
Documentos de referencia.
La informacin acerca de los documentos de referencia ha sido

trasladada a la tabla Referencias en la pgina 10.
Opcin Foundry Prime incluida.
Cambios hechos en:

Requisitos previos en la seccin Descripcin general
Cambio de aceite en la seccin Mantenimiento

11

Continued
12
Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:

Opcin Proteccin contra viruta y polvo ya no disponible para este
modelo de robot. Eliminada la seccin del manual.
El aceite Shell Tivela S150 de las cajas reductoras 1, 2, 3 y 6 ha sido
sustituido por el aceite Kyodo Yushi TMO 150. Cambios en los captulos
Mantenimiento y Repuestos.
Intervalos de mantenimiento modificados para el cambio de aceite de
las cajas reductoras.
La figura incorrecta ha sido sustituida por la correcta en Anlisis del
contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry
Prime), seccin Inspeccin del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 6 del captulo Mantenimiento.
La seccin Tipo de aceite de las cajas reductoras del captulo Mantenimiento ha sido actualizada de acuerdo con los cambios realizados en
los tipos de aceite y sus intervalos de cambio.
Aadidos los valores de par de apriete de los tornillos M24 en el captulo
Informacin de referencia.
Captulo Mantenimiento, seccin Calendario de mantenimiento.
Cambiado el intervalo de sustitucin de la batera.
Aadida la seccin Qu es un paro de emergencia? al captulo
Seguridad.
Cambiada la seccin Limpieza del robot.
Cambiada la seccin Tipo de aceite.
Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:

Se ha actualizado la vida til de algunas piezas; consulte Vida til
esperada de los componentes en la pgina 145.
Aadidas las instrucciones de cmo inspeccionar el nivel del aceite de
la mueca de tipo 2; consulte Inspeccin del nivel de aceite de la caja
reductora del eje 6 en la pgina 157.
Los diagramas de circuitos no estn incluidos en este documento sino
que se entregan como archivos separados. Consulte Diagrama de
circuitos.
Actualizada la lista de normas; consulte Normas de seguridad aplicables
en la pgina 474.
Captulo Seguridad actualizado con:
Actualizados los grficos de las seales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso. Consulte Seales de seguridad del manual en la pgina
38.
Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte
Smbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador en la pgina
40.
Terminologa revisada: robot reemplazado con manipulador.
Revisin Descripcin
Documentacin del producto, M2000/M2000A
Documentacin del producto, M2000/M2000A

Generalidades
El conjunto completo de documentacin de producto del sistema de robot M2000, incluidos
el controlador, el robot y cualquier opcin de hardware, est compuesto por los manuales
enumerados a continuacin:
Manuales de productos
Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del
producto que contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica y las

conexiones elctricas)
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo, con indicacin de sus intervalos)
Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados,

con indicacin de las piezas de repuesto necesarias)
Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
Lista de piezas.
Lminas o vistas ampliadas
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de software
La documentacin de software est formada por una amplia gama de manuales, que van desde
los manuales para la comprensin bsica del sistema operativo a los manuales para la
introduccin de parmetros durante el funcionamiento.
Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, pngase en
contacto con ABB.
Manual de opciones de hardware del controlador
Cada opcin de hardware del controlador se suministra con su propia documentacin. Cada
conjunto de documentos contiene los tipos de informacin especificados a continuacin:
Informacin de instalacin
Informacin de reparacin
Informacin de mantenimiento
Adems, se entrega informacin de repuestos para la totalidad de la opcin.
13
Documentacin del producto, M2004

Categoras de documentacin del manipulador
La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el
tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos
son estndar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica y las

conexiones elctricas)
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo, con indicacin de sus intervalos)
Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados,

con indicacin de las piezas de repuesto necesarias)
Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
Lista de piezas.
Lminas o vistas ampliadas
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica

Los manuales de referencia tcnica describen el software del manipulador en general y
contienen la informacin de referencia pertinente.
Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de

programacin RAPID.
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de

todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
Kernel de RAPID: Una descripcin formal del lenguaje de programacin RAPID.
Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuracin.

14
Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del
producto que contiene:

Continued
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en
Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias
aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til)
Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de I/O, instrucciones de RAPID,

parmetros de sistema, CD con software para PC)
Cmo se usa la aplicacin
Ejemplos de uso de la aplicacin
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista
prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener contacto de uso
directo con el producto, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y
tcnicos de resolucin de problemas.
El grupo de manuales se compone de:
Informacin de seguridad para emergencias
Informacin de seguridad general
Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio
IRC5 con FlexPendant
RobotStudio
Introduccin a RAPID
Solucin de problemas para el controlador y el manipulador.
15
Cmo leer el manual del producto
Cmo leer el manual del producto

Cmo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las
referencias deben leerse de la forma descrita a continuacin.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de
conexin situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos de fijacin
aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una
referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijacin actual.
La denominacin del componente o el punto de fijacin en el procedimiento se corresponden
con la denominacin que aparece en la figura a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de
un procedimiento.
8.
Accin
Nota/figura
Retire los tornillos de fijacin posteriores de la

caja reductora.
Se muestra en la figura Ubicacin

de la caja reductora de la pgina xx.
Referencias a equipo necesario
La designacin del componente o el punto de fijacin en el procedimiento se corresponden

con la designacin que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario
desde un paso de un procedimiento.
3.
Accin
Nota/figura
Monte una nueva junta de eje 2 en la caja

reductora.
La referencia se especifica en
Equipo necesario de la pgina xx.
Este manual contiene un captulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse
atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalacin. Todos los
procedimientos incluyen informacin de seguridad especfica si se requiere la realizacin de
pasos que entraen algn peligro.
Para obtener ms informacin, consulte el captulo Seguridad en la pgina 17.
16
Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,

etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado
con texto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la seccin
en la que se indica el equipo necesario, junto con informacin adicional como su referencia
y sus dimensiones.
1 Seguridad
1.1. Introduccin a la informacin de seguridad
1 Seguridad
1.1. Introduccin a la informacin de seguridad
Descripcin general
La informacin de seguridad de este manual est dividida en dos categoras:
Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de
realizar cualquier trabajo de servicio tcnico en el robot. Corresponden a todos los
trabajos de servicio tcnico y se encuentran en Informacin general de seguridad en
la pgina 18.
Informacin de seguridad especfica, indicada en los procedimientos. La forma de

evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el procedimiento o en
instrucciones especficas en la seccin Instrucciones relacionadas con la seguridad en
la pgina 38.
17
1 Seguridad
1.2.1. Seguridad del sistema de manipulador
1.2 Informacin general de seguridad

1.2.1. Seguridad del sistema de manipulador
Validez y responsabilidad
Esta informacin no incluye cmo disear, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los
diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la seguridad del sistema
en general. Para ofrecer la mxima proteccin al personal, todo el sistema debe haber sido
diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas
y leyes del pas donde se realiza la instalacin del manipulador.
Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan
las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y de que los
dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que trabaja con el sistema de
manipulador hayan sido diseados e instalados correctamente. El personal que trabaja con
manipuladores deber estar familiarizado con el funcionamiento y la manipulacin del
sistema de manipulador industrial, descritos en los documentos correspondientes, por
ejemplo:
Gua del usuario - S4Cplus (M2000)
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Manual del producto
Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con una interfaz
para la conexin de dispositivos de seguridad externos. A travs de esta interfaz, una funcin
de seguridad externa puede comunicarse con las dems mquinas y el equipo perifrico. Esto
significa que las seales de control pueden basarse en las seales de seguridad recibidas tanto
del equipo perifrico como del manipulador.
Limitacin de responsabilidad
La informacin proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna
garanta por parte de ABB de que este manipulador industrial no cause lesiones ni daos
incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Informacin relacionada
Tipo de informacin
Detallado en el documento Seccin
Instalacin de los dispos- Manual de producto del

itivos de seguridad
manipulador
Instalacin y puesta en servicio
Cambio del modo de fun- Gua del usuario - S4Cplus

Puesta en marcha
cionamiento
(RobotWare 4.0)
Modos de funcionamiento
Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant
Limitacin del rea de
trabajo
18
Manual de producto del

manipulador
Instalacin y puesta en servicio
Conexin de los dispositivos de seguridad externos
1 Seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio tcnico de los manipuladores
1.2.2. Riesgos para la seguridad

1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio
tcnico de los manipuladores
Descripcin general
Esta seccin contiene informacin sobre los riesgos generales para la seguridad que deben
tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalacin y servicio tcnico en el
manipulador.
Riesgos generales durante la instalacin y el servicio
Siga en todo momento las instrucciones del captulo Instalacin y puesta en servicio
del Manual del producto.
Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares fcilmente

accesibles de forma que el manipulador puede detenerse rpidamente.
Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de que
existan instrucciones de seguridad para la instalacin.
Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formacin adecuada para el

equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados con l.
Normas locales y regionales especficas

Para evitar lesiones y daos durante la instalacin del manipulador, deben cumplirse las
regulaciones aplicables en el pas que corresponda as como las instrucciones de ABB
Robotics.
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensin
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el rea de trabajo
del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del manipulador. Las
barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de
seguridad recomendados.
Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador est fuera del rea de
trabajo del manipulador.
Los ejes del robot estn sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los
frenos. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del manipulador,
existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo hay).
La energa almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos ejes puede

liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus componentes.
Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario debe tener cuidado con los
objetos que pueden caer.
Tenga cuidado con las altas temperaturas que pueden existir en el controlador.
No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los motores del
manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un
grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a
las prdidas de aceite que puedan ocurrir en el manipulador.
19
1 Seguridad
Continued
Normas para el proveedor del sistema completo
El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados
en la funcin de seguridad estn bloqueados de acuerdo con las normas vigentes
referidas a esta funcin.
El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la funcin de paro de emergencia estn bloqueados de forma segura, de
acuerdo con las normas vigentes referidas a la funcin de paro de emergencia.
Manipulador completo
Riesgo para la seguridad
Descripcin
Componentes a altas temperaturas!
CUIDADO!
Los motores y los engranajes estn CALIENTES
despus de tener el manipulador en funcionamiento! El
contacto con los motores y engranajes puede causar
quemaduras!
Con una temperatura ambiental ms alta, ms superficies
del manipulador se CALIENTAN y pueden dar lugar a
quemaduras.
La retirada de piezas puede
dar lugar a la cada repentina
del manipulador!
AVISO!
Cables
Descripcin
Los conjuntos de cables son

muy sensibles a los daos de
tipo mecnico!
CUIDADO!
Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos
de tipo mecnico! Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar daarlos!
Cajas reductoras y motores

Descripcin
Los engranajes pueden sufrir

daos si se aplica una fuerza
excesiva!
CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una caja
reductora, puede daar los engranajes si aplica una
fuerza excesiva!

20
Tome las medidas oportunas para garantizar que el

manipulador no se caiga a medida que se retiran las
piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios
si est retirando el motor del eje 2.
1 Seguridad
Continued
Unidad de equilibrio
Descripcin
peligrosa!
AVISO!
No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de

equilibrio de ninguna otra forma que no sea la detallada
en la documentacin del producto! Por ejemplo, el
intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar
mortal!
21
1 Seguridad
1.2.2.2. CUIDADO: Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
1.2.2.2. CUIDADO: Las piezas calientes pueden causar quemaduras!

Descripcin
Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del manipulador se calientan,
especialmente los motores de accionamiento y los engranajes. Algunas zonas alrededor de
estas piezas tambin se calientan. El contacto con estas piezas puede causar quemaduras de
distinta gravedad.
Debido a una temperatura ambiental ms alta, ms superficies del manipulador se calientan
y pueden dar lugar a quemaduras.
Eliminacin
Las instrucciones siguientes detallan cmo evitar los peligros especificados anteriormente:
Accin
Info
1. Utilice siempre una mano, mantenindola a cierta

distancia, para notar si un componente potencialmente
caliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.
2. Espere hasta que el componente potencialmente

caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo
en cualquier otro sentido.
22
1 Seguridad
1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo
Seguridad en la manipulacin
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.
Asegrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte
dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas).
Seguridad en el diseo
Las pinzas y los elementos terminales deben disearse de forma que sostengan las piezas de
trabajo en caso de cada de tensin o perturbaciones en el controlador.
CUIDADO!
Asegrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.
23
1 Seguridad
1.2.2.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e hidrulicos
1.2.2.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e

hidrulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y
neumticos.
Energa residual
Estos sistemas pueden albergar energa residual. Despus de apagarlos, se debe tener
un especial cuidado.
Es necesario eliminar la presin de los sistemas hidrulicos y neumticos antes de

iniciar cualquier reparacin en ellos.
La gravedad puede provocar la cada del objeto o la pieza que se est sujetando.
En caso de emergencia, deben usarse las vlvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecnicos para impedir que las herramientas u otros elementos
se caigan por efecto de la gravedad.
Seguridad en el diseo
24
1 Seguridad
1.2.2.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.2.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

Generalidades
Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser utilizado para
una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
Cualquier tipo de trabajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo
con las normas de seguridad en vigor.
Se debe poner el mximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
El mantenimiento corrector deber ser ejecutado nicamente por el personal experimentado
que est familiarizado con toda la instalacin, as como con los riesgos especiales asociados
con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se debern extremar las precauciones debido a otros

riesgos adems de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupcin
deba ser rectificada manualmente.
25
1 Seguridad
1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin elctrica
1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin
elctrica
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, sistema en general
A pesar de que es posible que sea necesario realizar la bsqueda de averas mientras
la alimentacin est activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de
alimentacin principal en la posicin OFF) antes de reparar ningn fallo, desconectar
cables elctricos y desconectar o conectar unidades.
La alimentacin principal del robot deber estar conectada de forma que pueda ser
desactivada desde el exterior del rea de trabajo del robot.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, controlador S4Cplus
Tenga cuidado con la energa elctrica almacenada (rectificador) en el controlador.
Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden
recibir la alimentacin de una fuente externa.
Alimentacin principal o interruptor principal
Unidad de potencia
Unidad de alimentacin del sistema de ordenador (230 V de CA)
Unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: Recuerde los
condensadores!)
Unidad de accionamiento (700 V de CC)
Salidas de servicio (115/230 V de CA)
Fuente de alimentacin de las herramientas o fuentes de alimentacin especiales para

los dispositivos de mecanizado
La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin principal.
Conexiones adicionales

26
Existe un peligro de alta tensin asociado a los componentes siguientes del robot:
1 Seguridad
1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin elctrica
Continued
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, controlador IRC5
Existe un peligro de alta tensin asociado, por ejemplo, a los componentes siguientes del
robot:
Tenga en cuenta la energa elctrica almacenada (rectificador, unidad de banco de

ultracondensadores) en el controlador.
Distintas unidades, como los mdulos de E/S, pueden recibir alimentacin de una
fuente externa.
Alimentacin principal o interruptor principal
Transformadores
Unidad de potencia
Fuente de alimentacin de control (230 V CA)
Unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: Recuerde los
condensadores!)
Unidad de accionamiento (700 V de CC)
Fuente de alimentacin del sistema de accionamiento (230 V CA)
Salidas de servicio (115/230 V de CA)
Fuente de alimentacin del usuario (230 V CA)
Fuente de alimentacin de las herramientas adicionales o fuentes de alimentacin

especiales para los dispositivos de mecanizado
La tensin externa conectada al controlador puede permanecer activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin principal.
Conexiones adicionales
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, manipulador

Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
La fuente de alimentacin de los motores (hasta 800 V CC).
Las conexiones de usuario para las herramientas y dems elementos de la instalacin

(mximo 230 V CA, consulte el captulo Instalacin y puesta en servicio en el Manual
del producto).
Riesgos asociados con la tensin, herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulacin de materiales y otros elementos,
pueden presentar tensin incluso si el sistema de robot est en la posicin de apagado OFF .
Los cables de alimentacin que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden
sufrir daos.
27
1 Seguridad
1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.3. Medidas de seguridad

1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una clula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una instalacin y
un funcionamiento seguros del manipulador.
Dimensiones
La valla o el recinto deber poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el
manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad
mxima. La velocidad mxima ser determinada a partir de las velocidades mximas de los
ejes del manipulador y a partir de la posicin en la que el manipulador est trabajando dentro
de la clula de trabajo (consulte la seccin Movimiento del robot en las Especificaciones del
producto).
Tambin se debe tener en cuenta el impacto mximo posible causado por la ruptura o el mal
funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.
28
1 Seguridad
1.2.3.2. Extincin del fuego
1.2.3.2. Extincin del fuego

NOTA!
Utilice un extintor de DIXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el sistema

de manipulador (manipulador o controlador)!
29
1 Seguridad
1.2.3.3. Liberacin de emergencia del brazo del manipulador
1.2.3.3. Liberacin de emergencia del brazo del manipulador

Descripcin
En una situacin de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del
manipulador presionando los botones de liberacin de los frenos del manipulador.
La forma de liberar los frenos se detalla en la seccin:
Liberacin manual de los frenos en la pgina 80.
Es posible mover manualmente el brazo del manipulador en los modelos de manipulador

pequeos, pero en los modelos ms grandes puede ser necesaria la utilizacin de una gra
puente o un equipo similar.
Cmo evitar lesiones mayores
Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso de
los brazos no aumente la fuerza de presin sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo
podra agravar las lesiones!
30
1 Seguridad
1.2.3.4. Prueba de los frenos
1.2.3.4. Prueba de los frenos

Cundo realizar la prueba
Durante el funcionamiento, los frenos de retencin de los distintos motores de los ejes sufren
un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue
funcionando correctamente.
Cmo realizar la prueba
Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retencin de
los distintos motores de los ejes:
1. Mueva cada eje del manipulador a una posicin en la que el peso combinado del brazo del
manipulador y de su carga sea el mximo (mxima carga esttica).
2. Cambie el motor a la posicin MOTORS OFF con el selector de modo de funcionamiento
del controlador.
3. Compruebe que el eje mantiene su posicin.
Si el manipulador no cambia de posicin cuando se desactivan los motores, significa que

los frenos funcionan adecuadamente.
31
1 Seguridad
1.2.3.5. Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.3.5. Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s"

NOTA!
No cambie Transm gear ratio ni ningn otro parmetro cinemtico en el FlexPendant ni en

el PC. Si lo hace, se ver afectada la funcin de seguridad "Velocidad reducida 250 mm/seg".
32
1 Seguridad
1.2.3.6. Uso seguro del FlexPendant
1.2.3.6. Uso seguro del FlexPendant

NOTA!
El dispositivo de habilitacin es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant, que activa
el sistema en el modo MOTORS ON, cuando est pulsado en su posicin intermedia. Cuando
se libera el dispositivo de habilitacin o si es pulsado totalmente, el manipulador pasar al
estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilizacin segura del FlexPendant, es necesario implementar lo
siguiente:
El dispositivo de habilitacin no debe quedar inhabilitado en ningn caso.
Durante la programacin y el testing, el dispositivo de habilitacin debe liberarse tan

pronto como no haya necesidad de que el manipulador se mueva.
El programador deber siempre llevar consigo el FlexPendant cuando entre dentro del
rea de trabajo del manipulador. De esta forma, evitar que otras personas tomen el
control del manipulador sin que el programador lo sepa.
Dispositivo de habilitacin
El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante
que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones
potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones
peligrosas estn detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est

presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el
pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar
el manipulador.
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado
a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn
slo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la funcin hold-to-run se describe en Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
33
1 Seguridad
1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del manipulador
1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del manipulador

AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del rea de trabajo del manipulador, deben tenerse en
cuenta los puntos siguientes:
El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la posicin de

modo manual para que el dispositivo de habilitacin funcione y para bloquear el
manejo a travs de un enlace de ordenador o un panel de control remoto.
La velocidad del manipulador est limitada a los 250 mm/s como mximo cuando el
selector de modo de funcionamiento est en la posicin Modo manual a velocidad
reducida. sta debe ser la posicin normal en que debe estar el robot cuando se entra
en su rea de trabajo. La posicin Modo manual a mxima velocidad (100%) slo
puede ser utilizada por personal que tenga la formacin necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta.
Preste atencin a los ejes giratorios del manipulador! Mantngase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. Tambin debe tener en cuenta el
peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados
en el manipulador o dentro de la clula de trabajo.
Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la seccin
Prueba de los frenos en la pgina 31.
AVISO!
NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se site debajo de ninguno de los ejes del manipulador!
Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente cuando los ejes del
manipulador se mueven con el dispositivo de activacin o durante otro trabajo realizado
dentro del rea de trabajo del manipulador.
34
1 Seguridad
1.2.3.8. Lmpara de seales (opcional)
1.2.3.8. Lmpara de seales (opcional)

Descripcin
El manipulador admite el montaje de una lmpara de seales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad.
Funcin
La lmpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Ms informacin
Encontrar ms informacin acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el Manual de

producto del controlador.
35
1 Seguridad
1.2.4.1. Qu es un paro de emergencia?
1.2.4. Paros de seguridad

Definicin de paro de emergencia
Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del
manipulador, desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del manipulador,
detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin
potencialmente peligrosa controlada por el sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin del
manipulador excepto la de los circuitos de liberacin manual de frenos. Debe realizar un
procedimiento de recuperacin, es decir, restablecer el pulsador de paro de emergencia y
presionar el botn Motors ON, para poder volver al funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia resultante sea:
Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del manipulador

mediante la desconexin de la alimentacin de los motores.
Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin interrumpir la
alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del
manipulador. Al terminar, la alimentacin se desconecta.
El valor predeterminado es el paro no controlado. Si embargo, los paros controlados son

preferibles, dado que reducen al mnimo el innecesario desgaste adicional en el manipulador
y el nmero de acciones necesarias para volver a poner el sistema de manipulador en
produccin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber
cmo est configurado su sistema de manipulador.
La funcin de paro de emergencia slo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones
para las que est previsto.
NOTA!
La funcin de paro de emergencia se ha previsto para la detencin inmediata del equipo en
caso de emergencia.
NOTA!
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el
hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el manipulador. Sobre la forma de
realizar paros de programa normales, consulte la seccin Detencin de programas en el
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

36
NOTA!
1 Seguridad
Continued
Clasificacin de los paros
Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de manipulador
definen las categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo...
... est clasificado como...
No controlado
Categora 0 (cero)
Controlado
Categora 1
Dispositivos de paro de emergencia
Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que
pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de
emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control
Module, en el caso del Dual Cabinet Controller). Tambin pueden existir otros tipos de paros
de emergencia en su manipulador. Consulte la documentacin de su centro de produccin o
su clula para saber cmo est configurado su sistema de manipulador.
37
1 Seguridad
1.3.1. Seales de seguridad del manual
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad

Introduccin a las seales de seguridad
Esta seccin especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo descrito
en este manual. Cada peligro se compone de:
Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo

de peligro.
Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no

eliminan el peligro.
Instrucciones para la eliminacin del peligro para facilitar con ello la realizacin del
trabajo.
Niveles de peligrosidad
Smbolo
Designacin
Significado
PELIGRO
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se

producir un accidente que puede dar lugar a
lesiones graves o fatales y/o daos graves en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de
peligro relacionadas con el contacto con unidades
elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o
incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc.
AVISO
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es

posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a
daos importantes en el producto. Por ejemplo, se
utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el
contacto con unidades elctricas de alta tensin,
riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases
txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada
desde gran altura, etc.
DESCARGA
ELCTRICA
Advierte de los peligros de tipo elctrico que podran

dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
danger
warning
Electrical shock

38
En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
1 Seguridad
Continued
Smbolo
Designacin
Significado
CUIDADO
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es

posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin
se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,
lesiones oculares, lesiones cutneas, daos
auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo,
impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se
utiliza en advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje y retirada de
equipos en las que existe el riesgo de causar daos
en el producto o causar roturas.
caution
DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostticos que podran

TROSTTICA
causar daos graves al producto.
Electrostatic discharge
(ESD)
NOTA
Describe hechos y situaciones importantes.
RECOMENDACIN
Describe dnde buscar informacin adicional acerca

de cmo realizar una operacin de una forma ms
sencilla.
Note
Tip
39
1 Seguridad
1.3.2. Smbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador

Introduccin a los adhesivos
En esta seccin se describen brevemente los smbolos de seguridad utilizados en los
adhesivos (etiquetas) del manipulador.
Los smbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para describir cada
aviso especfico. Las descripciones de esta seccin son genricas; los adhesivos pueden
contener informacin adicional, como por ejemplo valores.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de
seguridad que contienen informacin importante acerca del producto. Esta informacin es de
utilidad para todas las personas que manejen el sistema de manipulador, por ejemplo durante
la instalacin, el servicio tcnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varan segn el idioma: slo utilizan grficos. Consulte
Smbolos de los adhesivos de seguridad en la pgina 40.
Los adhesivos de informacin pueden contener informacin en forma de texto (en ingls,
alemn y francs).
La identificacin y ubicacin de los adhesivos del producto se indica en la seccin:
Inspeccin de los adhesivos de informacin en la pgina 171
Smbolo
Descripcin
xx0900000812
Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daos importantes en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta
tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases
txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran
altura, etc.
xx0900000811
Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daos en el producto. Tambin se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones
cutneas, daos auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo,
impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe
el riesgo de causar daos en el producto o causar roturas.

40
Smbolos de los adhesivos de seguridad
1 Seguridad
Continued
Smbolo
Descripcin
Prohibicin
Se utiliza en combinaciones con otros smbolos.
xx0900000839
Manual del producto

Lea el Manual del producto para obtener ms detalles.
xx0900000813
Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto
xx0900000816
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a
lesiones.
xx0900000815
Rotacin extendida
Este eje presenta rotacin extendida (rea de trabajo) en comparacin con el eje estndar.
xx0900000814
Liberacin de los frenos

La pulsacin de este botn dar lugar a la liberacin de los
frenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede precipitarse.
xx0900000808
Riesgo de volcado al aflojar los pernos

El manipulador puede volcar si los pernos no estn apretados
de forma segura.
xx0900000810

41
1 Seguridad
Continued
Smbolo
Descripcin
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
Botones de liberacin de frenos
xx0900000820
Argolla de elevacin
xx0900000821
Elevacin del robot
xx0900000822

42
1 Seguridad
Continued
Smbolo
Descripcin
Aceite
Puede usarse en combinacin con una prohibicin si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecnico
xx0900000824
Energa almacenada
Avisa de que este componente contiene energa almacenada.
Se utiliza en combinacin con el smbolo No desmantelar.
xx0900000825
Presin
Advierte de que este componente est presurizado.
Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel de
presin.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentacin del controlador.
xx0900000827
43
1 Seguridad
1.3.3. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.3. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

Descripcin
Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y,
en ocasiones, aparentemente irracionales. Es ms, todos los movimientos se realizan con una
fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los equipos
que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador.
Eliminacin
Accin
Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip- Equipos de paro de emergencia, como

ulador, asegrese de que todos los
puertas, trampillas de contacto, barreras
equipos de paro de emergencia estn
fotoelctricas, etc.
instalados y conectados correctamente.
2. Normalmente, la funcin hold-to-run slo
est activa en el modo manual a mxima
velocidad. Para incrementar la seguridad,
tambin es posible activar la funcin holdto-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parmetro de
sistema.
La funcin hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automtico.
La forma de usar la funcin hold-to-run se

describe en la seccin Cmo usar la
funcin hold-to-run del Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
La forma de utilizar el control hold-to-run
en RobotWare 4.0 se detalla en la seccin
Unidad de programacin de la Gua del
usuario.
44
3. Antes de presionar el botn de puesta en

marcha, asegrese de que no haya
ninguna persona dentro del rea de
trabajo del manipulador.
1 Seguridad
1.3.4. PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daos!
1.3.4. PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daos!
Descripcin
Dado que la realizacin de una actividad de servicio requiere con frecuencia el desmontaje
del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en cuenta antes de la primera
prueba de funcionamiento.
Eliminacin
Siga el procedimiento indicado a continuacin al realizar la primera prueba de
funcionamiento despus de una actividad de servicio, por ejemplo reparacin, instalacin o
mantenimiento.
Accin
1. Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su rea de trabajo!
2. Instale correctamente todo el equipo de seguridad!
3. Asegrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrs de las vallas de seguridad, etc.!
4. Preste una atencin especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizado
el servicio tcnico anteriormente!
Riesgos de colisin
CUIDADO!
Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles riesgos de
colisin antes del primer ciclo de pruebas!
45
1 Seguridad
1.3.5. AVISO: Los botones de liberacin de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio
tcnico.
1.3.5. AVISO: Los botones de liberacin de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio tcnico.
Descripcin
La unidad de liberacin de frenos cuenta con pulsadores para la liberacin del freno de cada
motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro del alojamiento de la tarjeta
de medida serie, con retirada y montaje de la unidad de liberacin de frenos, es posible que
los pulsadores de liberacin de frenos queden atascados tras el montaje.
PELIGRO!
Si se enciende la alimentacin mientras un pulsador de liberacin de frenos est atascado en
la posicin presionada, el freno del motor afectado queda liberado! Esto puede causar
lesiones graves y daos relevantes en el manipulador.
Eliminacin
Para eliminar el peligro tras la realizacin de trabajos de servicio tcnico en el interior del
alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento siguiente.
Accin
1. Asegrese de que la alimentacin est apagada.
2. Retire la proteccin de los pulsadores, en caso necesario.
3. Compruebe los pulsadores de la unidad de liberacin de frenos. Para ello, presinelos
de uno en uno.
Asegrese de que ninguno de los botones est atascado en el tubo.
4. Si un botn queda atascado en la posicin presionada, debe ajustar la alineacin de la

unidad de liberacin de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sus
tubos!
46
1 Seguridad
1.3.6. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!

Descripcin
Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un
campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles.
Eliminacin
Accin
Nota
1. Utilice una muequera antiesttica.
Las muequeras antiestticas deben

comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daos y que funcionen correctamente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo

contra descargas electrostticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a

travs de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada

mesa.
de las tensiones estticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica

La ubicacin del botn para muequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botn de conexin para la muequera antiesttica se encuentra en la esquina superior

derecha.
xx0500002171
Botn de conexin para la muequera antiesttica

47
1 Seguridad
Continued
Monte la muequera antiesttica.
La imagen ilustra cmo se fija la muequera antiesttica al controlador.
xx0400001055
La muequera se conecta a un botn de conexin situado en el lado del

mdulo de control.
Mientras no se utiliza, la muequera antiesttica se sita sobre la unidad

de alimentacin.
Unidad de alimentacin
48
1 Seguridad
1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripcin
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesin como de
daos en el producto! Antes de realizar cualquier trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras, debe tener en cuenta la informacin de seguridad siguiente!
Avisos y eliminacin
Aviso
Aceite o grasa a altas

temperaturas!
Descripcin
Eliminacin/accin
La sustitucin y el drenaje del

aceite o la grasa de las cajas
reductoras puede hacer
necesario manejar lubricantes
a temperaturas de hasta 90
C!
Asegrese de utilizar un equipo

protector, como gafas de
seguridad y guantes, durante
este trabajo.
Al trabajar con el lubricante de Asegrese de utilizar un equipo

la caja reductora existe un
protector, como gafas de
riesgo de reaccin alrgica!
seguridad y guantes.
.
Reaccin alrgica
Al abrir el tapn de aceite o

grasa, la caja reductora puede
contener presin, lo que puede
hacer que el lubricante salga a
alta presin por la abertura!
Abra cuidadosamente el tapn y

mantngase a distancia de la
abertura. No llene en exceso la
caja reductora durante el
llenado.
El llenado excesivo del

lubricante de la caja reductora
puede provocar una presin
excesiva dentro de la caja
reductora, lo que a su vez
podra suponer los problemas
siguientes:
Daos en retenes y
juntas
Expulsin total de
retenes y juntas a
causa de la presin
Dificultad del robot para
moverse libremente.
Asegrese de no llenar en
exceso la caja reductora durante
el llenado con aceite o grasa!
Despus del llenado,
compruebe que el nivel sea
correcto.
La mezcla de aceites de
distintos tipos puede causar
daos graves a la caja
reductora!
Al rellenar el aceite de una caja

reductora, no mezcle tipos
distintos de aceite a no ser que
se especifique en las instrucciones. Utilice siempre el tipo
de aceite especificado por el
fabricante!
Posible acumulacin
de presin en la caja
reductora!
No llene en exceso!
No mezcle distintos
tipos de aceite!

49
1 Seguridad
1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
Continued
Aviso
Descripcin
Eliminacin/accin
El aceite caliente se drena

Cuando cambie el aceite de la
ms rpidamente que el aceite caja reductora, ponga en funciofro.
namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.
-
Caliente el aceite!
La cantidad especificada depende del

volumen drenado!
La cantidad especificada de
Despus del llenado,
aceite o grasa se basa en el
compruebe el nivel del
volumen total de la caja
lubricante.
reductora. Al cambiar el
lubricante, la cantidad
rellenada puede ser distinta de
la cantidad especificada, en
funcin de qu cantidad se
haya drenado anteriormente
de la caja reductora.
50

2.1. Introduccin

2.1. Introduccin
Generalidades
Este captulo contiene toda la informacin necesaria para instalar el robot en el lugar de
trabajo.
Encontrar datos tcnicos ms detallados en las Especificaciones del producto del robot,
como por ejemplo:
diagrama de carga
cargas adicionales permitidas (equipo)
ubicacin de las cargas extra (equipo).
Antes de empezar cualquier trabajo de instalacin, es extremadamente importante tener en
cuenta toda la informacin de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, as como
informacin de seguridad ms especfica que describe los peligros y riesgos para la seguridad
a la hora de realizar los procedimientos. Lea el captulo Seguridad en la pgina 17 antes de
realizar cualquier trabajo de instalacin.
NOTA!
Si el robot est conectado a la alimentacin, asegrese siempre de que el robot est
conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de instalacin!
Para obtener ms informacin, consulte:
Manual del producto - IRC5 Compact
Manual del producto - Panel Mounted Controller
51

2.2. Precauciones para el transporte del robot

Generalidades
En esta seccin se detallan las precauciones de transporte aprobadas por ABB para los robots
ABB.
CUIDADO!
Cualquier transporte dentro o fuera de la planta debe ser realizado de acuerdo con la
descripcin del mtodo 1.Si no es posible realizar el transporte de acuerdo con el mtodo
1, utilice el mtodo 2.
El transporte realizado de cualquier otra forma distinta del mtodo 1 2 puede causar
daos graves en el robot.Si se transporta incorrectamente el robot y no se siguen las
instrucciones, el robot no estar cubierto por la garanta y ABB no aceptar ninguna
reclamacin compensatoria.
Mtodo 1
xx0800000030
Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB segn el mtodo 1:
Retire siempre la herramienta antes del transporte del robot.
Site siempre el robot en la posicin de transporte recomendada por ABB, que se

detalla en la seccin Riesgo de volcado/estabilidad en la pgina 68.
Lea y siga en todo momento las instrucciones de la seccin Procedimiento previo a la

instalacin en la pgina 61
52
ABB recomienda encarecidamente realizar el transporte segn el mtodo 1.

Continued
Mtodo 2
El transporte segn el mtodo 2 est aprobado por ABB slo si no es posible utilizar el
mtodo 1.
Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB segn el mtodo 2:
Lea y siga en todo momento las instrucciones de la seccin Fijacin del robot en la
pgina 59
Site siempre el robot en la posicin de transporte recomendada por ABB para el robot
con herramienta, que se detalla en la seccin Posicin de transporte con un soporte de
transporte en la pgina 55.
Utilice siempre el soporte de transporte recomendado, que se detalla en la seccin

Soporte de transporte recomendado en la pgina 57.
IRB7600/IRB66XX
xx0800000037
Soporte de transporte
Tornillo de cabeza hexagonal M16x140
Barra roscada M10x200
Tuerca M10

53

Continued
IRB6620/Foundry Plus
xx0800000036
Soporte de transporte
Tornillo de cabeza hexagonal M10x50
Barra roscada M10x280
Tuerca M10

54

Continued
Posicin de transporte con un soporte de transporte
Estas instrucciones deben seguirse en cualquier transporte del robot con herramienta.
IRB 7600/IRB 66XX
xx0800000040

55

Continued
IRB 6620/Foundry Plus
xx0800000041

56

Continued
Soporte de transporte recomendado
Utilice siempre el soporte de transporte recomendado a la hora de transportar un robot con
herramienta.
IRB 7600/IRB 66XX
xx0800000039

57

Continued
IRB 6620
xx0800000038
58

2.3. Fijacin del robot

Generalidades
En esta seccin se describe cmo fijar el robot con ayuda del soporte de transporte.
PELIGRO!
La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a
otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente
necesario.
Fijacin del robot
xx0800000062

59

Continued
Accin
1. Monte la parte inferior del soporte de
transporte en el robot con la unin de
tornillo recomendada, (A) en la figura.
2. Accione el robot hasta una posicin lo

ms cercana posible por encima a la
posicin de transporte recomendada
para el robot en cuestin, como se
especifica en la seccin Posicin de
transporte con un soporte de transporte
en la pgina 55.
3. Utilice la liberacin del freno del eje 3
para alcanzar la posicin de reposo final
sobre el soporte de transporte. Consulte
la seccin Liberacin manual de los
frenos en la pgina 80.
Nota
No apriete el tornillo.
Consulte el punto de fijacin del robot
especfico en la seccin Posicin de
transporte con un soporte de transporte en
la pgina 55.
CUIDADO!
No intente mover el robot hasta la posicin
exacta (distancia mxima 1 mm).
Consulte el punto de fijacin del robot
especfico en la seccin Posicin de
transporte con un soporte de transporte en
la pgina 55.
4. Apriete todos los tornillos de fijacin (A)

y (B) de la figura con la liberacin de
freno del eje 3 an activada,
comenzando por el tornillo de fijacin del CUIDADO!
extremo inferior.
No intente apretar ninguno de los tornillos
de fijacin sin antes liberar los frenos. De
hacerlo, causara daos graves al robot.
5. Utilice la liberacin del freno de los ejes

5 y 6 para alcanzar la posicin de reposo
final de la herramienta. Consulte la
seccin Liberacin manual de los frenos
en la pgina 80.
60

2.4.1. Procedimiento previo a la instalacin
2.4 Desembalaje
Generalidades
Esta seccin est destinada para su uso durante el desembalaje y la instalacin del robot por
primera vez. Tambin contiene informacin que le resultar til en operaciones posteriores
de reinstalacin del robot.
Comprobacin de los requisitos previos a la instalacin
La lista de comprobacin siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir con
la instalacin del robot:
Accin
1. Asegrese de que la instalacin slo sea realizada por personal de instalacin experto
y acorde con toda la normativa nacional y local.
2. Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daos.
3. Asegrese de que el dispositivo utilizado est preparado para soportar el peso del
robot, que se especifica en Peso del robot en la pgina 61.
4. Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita en
Condiciones de almacenamiento del robot en la pgina 62.
5. Asegrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificaciones
descritas en Condiciones de funcionamiento del robot en la pgina 63.
6. Antes de llevar el robot hasta su lugar de instalacin, asegrese de que ste cumple
todo lo indicado en las secciones Cargas en la base del robot en la pgina 62,
Requisitos de la base en la pgina 62 y Clases de proteccin del robot en la pgina 63.
7. Antes de mover el robot, consulte Riesgo de volcado/estabilidad en la pgina 68 para

conocer los riesgos de volcado!
8. Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalacin
de la forma descrita en la seccin: Instalacin en el lugar de trabajo en la pgina 69.
Peso del robot

La tabla siguiente indica los pesos de los distintos modelos:
Modelo de robot
Peso
IRB 6600 - 225/2.55
1.780 kg *
IRB 6600 - 175/2.8
1.780 kg *
IRB 6650 - 125/3.2
1.780 kg *
IRB 6650 - 200/2.75
1.780 kg *
IRB 6600ID - 185/2.55
1.880 kg
IRB 6650ID- 170/2.75
1.880 kg
* Peso del robot excepto el DressPack.

61

Continued
Cargas en la base del robot
La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre la base durante los distintos
tipos de funcionamiento, respecto del sistema de coordenadas de la base.
Atencin! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante
el funcionamiento. Adems, estos valores nunca alcanzan sus mximos de forma
simultnea!
Fuerza
Carga de resistencia
(funcionamiento)
Carga mxima (
paro de emergencia)
Fuerza xy
10,1 kN
20,7 kN
Fuerza z
18,0 13,8 kN
18,0 22,4 kN
Par xy
27,6 kNm
30,4 kNm*
50,6 kNm
55,7 kNm*
Par z
7,4 kNm
14,4 kNm
* Si se utilizan elementos base spacer (opcin 571-1).

Requisitos de la base
La tabla siguiente indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Valor
Nivelacin mnima
0,5 mm
Inclinacin mxima
Frecuencia mnima de
resonancia
22 Hz
Nota
El lmite de la carga mxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot.
Pregunte a ABB para obtener informacin
adicional acerca de las cargas aceptables.
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parmetro
Valor
Temperatura ambiente mnima
-25 C
Temperatura ambiente mxima
+55 C
Temperatura ambiente mxima (menos de 24

horas)
+70 C
Humedad ambiente mxima
95% como mx. a temperatura constante

62
Requisito

Continued
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parmetro
Valor
Temperatura ambiente mnima
+5 C
Temperatura ambiente mxima
+50 C
Humedad ambiente mxima
95% como mx. a temperatura constante
Humedad ambiente mxima (Foundry Prime)
100% si el robot se instala y mantiene de

acuerdo con el manual.
Clases de proteccin del robot

La tabla siguiente indica la clase de proteccin del robot:
Equipo
Clase de proteccin
Robot
IP 67
Ventiladores de refrigeracin IP 54
(opcionales)
63

2.4.2. rea de trabajo y tipo de movimiento

rea de trabajo
En las figuras siguientes se detallan las reas de trabajo de los modelos de robot. Las
posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de la mueca
(dimensiones en mm).
IRB 6600 - 225/2.55, IRB 6600ID - 185/2.55
La figura siguiente muestra el rea de trabajo sin restricciones:
xx0200000025

64

Continued
IRB 6600 - 175/2.8
xx0200000026

65

Continued
IRB 6650 - 125/3.2
xx0200000338

66

Continued
IRB 6650 - 200/2.75,IRB 6650ID - 170/2.75
xx0200000339
Tipo de movimiento
Eje
Tipo de movimiento rea de movimiento Nota
Movimiento de rotacin
De +180 a -180
Movimiento del brazo
De +85 a -65
Movimiento del brazo
De +70 a -180
Movimiento de la
mueca
De +300 a -300
Movimiento de doblado
IRB 6600/6650:
De +120 a -120
IRB 6600ID/6650ID:
De + 100 a - 100
Movimiento de giro
IRB 6600/6650:
De +360 a -360 (predeterminado), 96 revoluciones
IRB 6600ID/6650ID:
De +300 a -300
300 mx. 1)
1)
El rea de movimientos del

IRB 6600/6650 puede ser de:
De +220 a -220 (opcin 5611)
IRB 6600ID/6650ID: El rea

de movimientos es el valor
combinado de los ejes 4 y 6
conjuntamente.
La combinacin mnima de los ejes 4 y 6.
67

2.4.3. Riesgo de volcado/estabilidad
2.4.3. Riesgo de volcado/estabilidad

Riesgo de volcado
Si el robot no est anclado a su base y en reposo, no estar en una situacin estable dentro del
rea de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro de gravedad, lo que puede
hacer que el robot vuelque.
No cambie la posicin del robot antes de anclarlo a su base!
Estabilidad
xx0100000103
AVISO!
Es muy probable que el robot sea mecnicamente inestable si no est fijado a su base!
68
La figura siguiente muestra el robot en su posicin de transporte, que es tambin su posicin

ms estable.

2.5.1. Elevacin del robot con una horquilla elevadora
2.5 Instalacin en el lugar de trabajo

Generalidades
Puede trasladar el robot con una horquilla elevadora, siempre y cuando se utilicen
herramientas especiales adecuadas.
En esta seccin se describe cmo fijar la horquilla elevadora al robot.
Puntos de fijacin
Los puntos de fijacin de la horquilla elevadora se muestran en la figura siguiente.
xx0400000707
Puntos de fijacin, espaciador y tornillos de fijacin horizontal
Puntos de fijacin, tornillos de fijacin horizontal
Puntos de fijacin, tornillos de fijacin vertical
Puntos de fijacin, tornillos de fijacin horizontal

69

Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Conjunto de horquilla
elevadora, con todos los
elementos necesarios
3HAC0604-1
Consulte la figura Conjunto de horquilla
3HAC023044-001 elevadora, 3HAC0604-1 en la pgina 70.
Conjunto de herramientas
estndar
El contenido se define en la seccin

Conjunto de herramientas estndar en la
pgina 481.
Conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1
xx0200000379
Soportes para horquilla elevadora (2 unidades, distintas entre s)
Separador (2 unidades)
Tornillos de fijacin horizontal (4 unidades/soporte para horquilla elevadora)
Tornillos de fijacin vertical (2 unidades)
Tornillo de fijacin, usado para el IRB 6650S

70
El conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1, se fija al robot de la forma mostrada en la

figura siguiente.

Continued
Elevacin del robot con una horquilla elevadora
En la seccin siguiente se detalla cmo asegurar el conjunto de horquilla elevadora al robot
para elevar el robot y trasladarlo usando NICAMENTE la horquilla elevadora.
Accin
Nota
1. Si se utiliza un ventilador de refrigeracin para

el motor del eje 1, es necesario retirarlo para
poder usar la horquilla elevadora!
2. Site el robot de la forma indicada en la figura Si es necesario, libere los frenos como
de la derecha!
se detalla en la seccin Liberacin
manual de los frenos en la pgina 80.
xx0200000387
3. Monte los dos separadores en el robot y fjelos. Los puntos de fijacin del robot se
muestran en la figura Puntos de fijacin
en la pgina 69.
4.
CUIDADO!
El soporte para horquilla elevadora pesa 60
kg!

71

Continued
Accin
5. Fije los soportes para horquilla elevadora
largos a los separadores con cuatro de los
tornillos de fijacin horizontal y las arandelas.
NOTA!
Nota
Asegrese de utilizar siempre los
tornillos originales (o tornillos de una
calidad equivalente: M16, calidad
12.9)!
Los puntos de fijacin del robot se
en la pgina 69.
Los tornillos utilizados para la fijacin vertical

y la horizontal son idnticos, pero se aprietan
con pares de apriete diferentes!
xx0400001068
A: Tornillos de fijacin
horizontal, 4 unidades, M16 x
60. Par de apriete: 60 Nm.
B: Espaciadores, 2 unidades.
xx0700000655
A: Debe retirar el tornillo de

sujecin!

72
6. Asegrese de retirar el tornillo de fijacin del

soporte para horquilla de elevacin! Slo se
utiliza con el modelo de robot IRB 6650S.

Continued
Accin
Nota
7. Fije el soporte para horquilla elevadora al robot

con los dos tornillos de fijacin vertical y las
arandelas.
NOTA!
Los tornillos utilizados para la fijacin vertical
y la horizontal son idnticos, pero se aprietan
con pares de apriete diferentes!
xx0300000464
A: Tornillos de fijacin vertical, 2

unidades, M16x60.
Par de apriete: 270 Nm.
12.9)!
en la pgina 69.
8.
CUIDADO!
El soporte para horquilla elevadora pesa 22

kg!
9. Fije el soporte corto para horquilla elevadora 4 unidades, M16x60.
en el otro lado del robot, con los cuatro tornillos Par de apriete: 60 Nm.
de fijacin horizontal restantes.
12.9)!
en la pgina 69.

73

Continued
Accin
Nota
10. Compruebe varias veces que los soportes

estn fijados adecuadamente al robot. Inserte
la horquilla elevadora en los soportes.
xx0200000380
Antes de usar la horquilla elevadora,

cambie la posicin del arns de cables,
si lo tiene!
11.
CUIDADO!
Los distintos modelos de robot pesan:
IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg
IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg
Todos los equipos elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
12. Eleve cuidadosamente el robot y trasldelo
hasta su lugar de instalacin.
AVISO!
No debe haber nadie bajo la carga
suspendida bajo ninguna circunstancia!
14. Monte el ventilador de refrigeracin del motor, Encontrar informacin detallada en la
si se usa.
seccin Instalacin del ventilador de
refrigeracin para los motores de los
ejes 1 a 3 (opcional) en la pgina 100.
74
13.

2.5.2. Elevacin del robot con eslingas redondas

Generalidades
Puede elevar el robot utilizando eslingas redondas, segn las indicaciones de la figura
siguiente. La ilustracin es la misma que la que aparece en el adhesivo adherido al brazo
inferior del robot.
Puntos de fijacin
En la figura siguiente se muestra cmo fijar las eslingas redondas al robot.
xx0200000282
Eslinga de cadena con acortador
Eslinga redonda para robot
Eslinga redonda del brazo superior Atencin! No la estire en exceso!

75

Continued
Especificaciones de la eslinga
Tipo de eslinga
Cant.
Capacidad de
elevacin
Eslinga de cadena con

acortador
3 unidades
4.250 kg
0.47 m
0.54 m
0.76 m
Eslinga redonda para robot
3 unidades
2.000 kg
2m
Eslinga redonda para brazo

superior
2 unidades
2.000 kg
Atencin! No la
estire en exceso!
2m
Longitud/nota
Elevacin con eslingas redondas

Accin
Nota
1. Fije las eslingas redondas al robot de la forma

mostrada en la figura Puntos de fijacin en la
pgina 75.
NOTA!
En los robots para sala limpia, es
importante aplicar las eslingas
redondas:
Entre el arns del robot y el
brazo inferior
Por detrs del soporte lateral
del cilindro de equilibrio.
2.
CUIDADO!

IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg
IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg
Todos los equipos elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
3.
AVISO!
No debe haber nadie bajo la carga suspendida
bajo ninguna circunstancia!
76

2.5.3. Elevacin del robot mediante eslingas de elevacin

Generalidades
En esta seccin se ofrece una descripcin general de cmo elevar el robot completo con ayuda
de equipos especiales de elevacin. Junto con el equipo se entregan instrucciones ms
detalladas.
NOTA!
Mueva el robot hasta la posicin recomendada, mostrada en la figura siguiente y en las
instrucciones!
Cualquier intento de elevar el robot en otra posicin puede provocar el volcado del robot,
causando lesiones o daos graves!
Figura con eslingas de elevacin
La figura siguiente muestra cmo elevar el robot mediante eslingas de elevacin.
xx0200000153
Gancho de elevacin
Argollas de elevacin giratorias, 4 unidades
Gancho de reduccin
Cadena
Argolla de elevacin M12
Argolla del dispositivo de elevacin
Eslingas de elevacin, 4 unidades
Gancho

77

Continued
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Dispositivo de elevacin
para el robot
3HAC15607-1
Incluye:
Instrucciones para el usuario
(3HAC15971-2).
Eslingas fijadas directamente al robot

La seccin siguiente contiene detalles sobre cmo elevar y trasladar el robot con eslingas de
elevacin si stas estn conectadas directamente al bastidor del robot.
Accin
Nota
1. Site la gra en una posicin situada sobre el

robot.
xx0100000103
3. Acople el dispositivo de elevacin del robot al La referencia se especifica en Equipo

robot segn se detalla en las instrucciones
necesario en la pgina 78.
que se incluyen!
4.
CUIDADO!
IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg
IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg
5.
AVISO!
No debe haber nadie bajo la carga
suspendida bajo ninguna circunstancia!

78
2. Asegrese de que el robot se encuentre en la Si es necesario, libere los frenos como

posicin indicada en la figura de la derecha. Si se detalla en la seccin Liberacin
no es as, sitelo en dicha posicin.
manual de los frenos en la pgina 80.

Continued
Accin
Asegrese de que todos los ganchos y

fijaciones estn en su posicin correcta
mientras se eleva el robot.
Mueva siempre el robot a velocidades
muy bajas, asegurndose de que no
vuelque.
6. Haga elevarse la gra para elevar el robot.
Nota
79

2.5.4. Liberacin manual de los frenos

Generalidades
En esta seccin se detalla cmo liberar los frenos de cada motor de eje.
Ubicacin de la unidad de liberacin de frenos
La unidad interna de liberacin de frenos se encuentra situada en el bastidor, como se muestra
en la figura siguiente.
xx0300000044
Unidad interna de liberacin de frenos mediante los botones. Abra la cubierta de

proteccin para tener acceso a los botones.
Liberacin de los frenos

El procedimiento siguiente detalla cmo liberar los frenos cuando el robot est equipado con
una unidad interna de liberacin de frenos.
Accin
Nota
1. La unidad interna de liberacin de frenos cuenta con seis Los botones se muestran en
botones para el control de los frenos de los ejes. Los
la figura.
pulsadores estn numerados de acuerdo con la
numeracin de los ejes.
Si el robot no est conectado al controlador, es necesario
suministrar alimentacin al conector R1.MP de acuerdo
con la seccin Conexin de alimentacin al conector
R1.MP en la pgina 81.
2.
PELIGRO!
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se
muevan muy rpidamente y a veces de una forma
inesperada!
Asegrese de que no haya nadie cerca ni debajo del
brazo del robot!

80

Continued
Accin
Nota
3. Para liberar el freno de un eje del robot, presione el

pulsador correspondiente de la unidad interna de
liberacin de frenos.
El freno funcionar de nuevo tan pronto como se libere el
pulsador.
Conexin de alimentacin al conector R1.MP

Si el robot no est conectado al controlador, es necesario suministrar alimentacin al conector
R1.MP con el fin de habilitar los botones de liberacin de los frenos.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
La realizacin de unas conexiones incorrectas, como la aplicacin de alimentacin
al pin incorrecto, podra hacer que todos
los frenos se liberasen simultneamente!
2. Suministre 0 V al pin 12 y 24 V al pin 11.
xx0600002937
81

2.5.5. Elevacin de la placa de la base
2.5.5. Elevacin de la placa de la base

Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Argolla de elevacin, M16
3HAC14457-4
3 unidades
Eslingas de elevacin
3 unidades
Longitud: aprox. 2 m
xx0200000096
Orificios de fijacin para las argollas de elevacin (x3)
Elevacin de la placa de la base

Accin
Nota
1.
CUIDADO!
La placa de la base pesa 353 kg! Todos los equipos
elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!
2. Monte las argollas de elevacin en los orificios especi- Se muestra en la figura Conficados.
figuracin de los orificios en la
pgina 82.
3. Fije las eslingas a las argollas de elevacin y al
dispositivo de elevacin.
82
Configuracin de los orificios

2.5.6. Fijacin de la placa de la base

Generalidades
En esta seccin se detalla cmo fijar la placa de la base.
Placa de la base, medidas
xx0100000105

83

Continued
xx0400000715
Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x 18

84

Continued
Placa de la base, ranuras y orificios
En la figura siguiente se muestran las ranuras de orientacin y los orificios para manguitos de
gua situados en la placa de la base.
xx0300000045
Orificios para manguitos de gua (2 unidades)
Ranuras de orientacin (3 unidades)
Pernos de nivelacin, orificios de fijacin (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Placa de la base
3HAC 12937-8
Incluye:
Manguitos de gua,
3HAC12937-3
Tornillos de nivelacin,
9ADA120-79
Tornillos de fijacin y arandelas
para fijar el robot a la placa de la
base.
Si lo necesita, puede obtener un plano
de la placa de la base a travs de ABB
Robotics.
estndar

Conjunto de herramientas estndar en
la pgina 481.

85

Continued
Equipo
Ref.
Es posible que se requieran otras

herramientas y otros procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
Nota
En estos procedimientos se incluyen
referencias a las herramientas
necesarias.
Recomendaciones de calidades
La tabla especifica todas las recomendaciones hechas por ABB:
Variable
Recomendacin
Cimientos recomendados, calidad 1
Cimientos de hormign armado con fibra de acero,

30 kg/m3, clase K30, t=250 mm
Cimientos recomendados, calidad 2
Cimientos de hormign armado, con doble refuerzo

de barras de acero de 10 mm, distancia 140 mm,
clase K25, t=250
Calidad y dimensiones recomendadas de los pernos
Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (grosor mximo de la

placa de la base = 50 mm)
Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (grosor mximo de la
placa de la base = 100 mm)
Placa de la base
En esta seccin se detalla cmo anclar la placa de la base a la base.
Accin
Nota
1. Asegrese de que los cimientos estn

nivelados.
CUIDADO!
La placa de la base pesa 353 kg! Todos los
equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!
3. Orientar la placa de la base respecto del lugar Se muestra en la figura Placa de la
de trabajo del robot, con ayuda de las tres
base, ranuras y orificios en la pgina 85.
ranuras de la placa de la base.
4. Elevacin de la placa de la base hasta su
posicin de montaje.
Encontrar informacin detallada en la

seccin Elevacin de la placa de la
base en la pgina 82.
5. Use la placa de la base como plantilla y

Si es posible, respete las recomendaperfore 16 orificios de fijacin de acuerdo con ciones especificadas en la seccin
la medida de los pernos seleccionados.
Recomendaciones de calidades en la
pgina 86. ABB no se hace responsable
en ningn caso del uso de cimientos de
otras calidades, debido a la gran
variedad de propiedades de los
cimientos.
6. Site la placa de la base y utilice los pernos Se muestra en la figura Placa de la
de nivelacin para nivelar la placa de la base. base, ranuras y orificios en la pgina 85.

86
2.

Continued
Accin
Nota
7. Si es necesario, inserte tiras de chapa debajo

de la placa de la base con el fin de llenar los
posibles huecos.
8. Ancle la placa de la base a los cimientos
mediante los tornillos y manguitos.
9. Compruebe de nuevo las cuatro superficies Desviacin mxima permitida: 0,5 mm

de contacto para robot de la placa de la base
para garantizar que estn niveladas y lisas.
Si no lo estn, puede usar tiras de chapa o de
un material similar para nivelar la placa de la
base.
87

2.5.7. Orientacin y fijacin del robot

Generalidades
En esta seccin se indica cmo orientar y fijar el robot a la placa de la base para poder utilizar
el robot con seguridad. Los requisitos exigidos respecto a los cimientos estn indicados en las
tablas y figuras siguientes.
Figura del robot fijado a la placa de la base
xx0300000566
Pernos y arandelas de fijacin del robot, 8 unidades (M24 x 140)
Ranuras de orientacin de la base del robot y de la placa de la base
Tornillos de nivelacin
Tornillos de fijacin a la placa de la base
Tornillos de fijacin
La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijacin y arandelas recomendados para
fijar el robot a la placa de la base.
Tornillos recomendados, ligeramente
lubricados:
M24 x 140
Clase:
Clase 8.8
Arandela recomendada:
Grosor: 4 mm
Dimetro exterior: 44 mm
Dimetro interior: 25 mm
Par de apriete:
725 Nm

88
La figura siguiente muestra la base del robot fijada a la placa de la base.

Continued
Fijacin del robot
En el procedimiento siguiente se detalla cmo fijar el robot a la placa de la base despus de
anclar la placa a los cimientos.
Accin
1. Eleve el robot.
Nota
seccin Elevacin del robot mediante
eslingas de elevacin en la pgina 77.
eslingas redondas.
2. Traslade el robot a un lugar cercano al lugar de

instalacin.
3. Monte dos manguitos de gua en los orificios
correspondientes de la placa de la base.
NOTA!
Uno de los orificios para manguito de
gua tiene una forma alargada!
4. Gire cuidadosamente el robot utilizando dos
tornillos M24 hasta que descienda hasta su
posicin de montaje.
Asegrese de que la base del robot

est fijada correctamente a los
manguitos de gua.
5. Monte los pernos y arandelas en los orificios de Se especifica en Tornillos de fijacin

fijacin de la base.
en la pgina 88.
Se muestra en la figura Figura del
robot fijado a la placa de la base en la
pgina 88.
NOTA!
Lubrique ligeramente los tornillos
antes del montaje!
6. Apriete los tornillos en cruz para evitar deformaciones de la base.

89

Continued
Configuracin de los orificios de la base
En la figura siguiente se muestra la configuracin de orificios utilizada para la fijacin del
robot.
xx0600002628
Seccin transversal, orificio para manguito de gua
La figura siguiente muestra la seccin transversal de los orificios para manguitos de gua.
xx0600002629
90

2.5.8. Fijacin del equipo al robot

Generalidades
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido por algn
cable o equipo adicional aadido por el usuario del robot. En el momento de disear la clula
del robot, asegrese de que los orificios de montaje necesarios estn accesibles.
NOTA!
Los robots IRB 6600ID, IRB 6650ID e IRB 6650ID se suministran con DressPack y no se
puede montar ningn equipamiento adicional en el robot, excepto en la brida giratoria y el
bastidor.
Figura de fijacin de equipo adicional al brazo inferior
La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para la fijacin de equipo
adicional al brazo inferior.
Ponga el mximo cuidado para no daar los cables que se encuentran en el interior del brazo
inferior del robot al montar equipo adicional. Utilice siempre tornillos de fijacin
apropiados!
Atencin! No es posible montar equipamiento adicional en el brazo inferior de los modelos

IRB 6600ID e IRB 6650ID!
xx0200000195
Slo vlido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650!

91

Continued
xx0300000571
xx0300000572

92

Continued
Figura de fijacin de equipo adicional al brazo superior
adicional al brazo superior.
Atencin! No es posible montar equipamiento adicional en el brazo superior de los modelos
IRB 6600ID e IRB 6650ID!
xx0300000573
Slo vlido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650.
xx0200000196
Slo vlido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650.

93

Continued
Figura de fijacin de equipo adicional al bastidor
adicional al bastidor.
xx0500001568
*1
Versin anterior del bastidor
*2
Versin posterior del bastidor

94

Continued
Figura de fijacin sobre la brida giratoria
La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
sobre la brida giratoria.
xx0200000197
Brida giratoria para las versiones de robot IRB 6600-225/2.55/175/2.8, IRB 6650 125/3.2/200/2.75

95

Continued
Unidad de brida giratoria para las versiones de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID.
Calidad de fijacin
Al montar equipo sobre la brida giratoria (consulte las figuras anteriores), utilice slo
tornillos con calidad 12.9. Para montar otros equipos, puede usar tornillos estndar de calidad
8.8.
96
xx0500001580

2.5.9. Instalacin de los separadores para la base (opcionales)
Figura de la instalacin de los separadores para la base
xx0500001570
Separador para la base (4 unidades)
Manguitos de gua (4 unidades)
Tornillos de fijacin y arandelas (8 unidades)

97

Continued
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Espaciadores para la base
3HAC 021899-002
Incluye un conjunto de
montaje con tornillos de
fijacin e instrucciones de
montaje.
Placa de la base
3HAC 12937-8
estndar
El contenido se define en la
seccin Conjunto de herramientas estndar en la
pgina 481.
Es posible que se requieran

otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se
incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Instalacin de los espaciadores para la base

El procedimiento siguiente detalla cmo montar los separadores para la base entre el robot y
la placa de la base.
Accin
Nota
1.
2. Libere el robot de los cimientos, si est fijado, y Encontrar informacin detallada en la

elvelo con eslingas de elevacin.
Asegrese de que el robot est situado en la eslingas de elevacin en la pgina 77.
posicin ms estable posible, la posicin de
transporte!
3. Fije la placa de la base a los cimientos, si no la Encontrar informacin detallada en la
haba utilizado anteriormente.
seccin Fijacin de la placa de la base
en la pgina 83.
4. Monte los cuatro separadores para la base y los Se muestra en la figura Figura de la
manguitos de gua a la placa de la base.
instalacin de los separadores para la
5. Eleve el robot con eslingas de elevacin y
sitelo sobre la placa de la base ya preparada.
6. Gue el robot con los manguitos de gua y bjelo
hacia la placa de la base y los espaciadores.
7. Fije la base del robot a los separadores con los M24 x 240, par de apriete: 775 Nm.
tornillos de fijacin y arandelas que se incluyen.

98
PELIGRO!
Desconecte las conexiones de alimentacin
elctrica, presin hidrulica y aire a presin del
robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la
presin de aire a los motores y a la tarjeta de
medida serie.

Continued
Accin
Nota
8.
PELIGRO!
Asegrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrar informacin ms detallada en la seccin PELIGRO:
La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daos! en la pgina 45.
99

2.5.10. Instalacin del ventilador de refrigeracin para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
2.5.10. Instalacin del ventilador de refrigeracin para los motores de los ejes 1 a 3
(opcional)
Generalidades
Es posible instalar un ventilador de refrigeracin en los motores de los ejes 1, 2 y 3. Sin
embargo, los ventiladores de refrigeracin de los ejes 1 y 2 no pueden combinarse!
El cableado de los ventiladores est disponible con un diseo diferente:
Cableado completo, incluidas las conexiones tanto para los ventiladores de

refrigeracin como para los interruptores de posicin de los ejes 1, 2 y 3. La
instalacin de este cableado completo se detalla en la seccin Instalacin del arns de
cables para interruptores de posicin y ventiladores en la pgina 124.
Cableado separado para el eje 1 2, incluidas slo las conexiones para los ventiladores
de refrigeracin de los ejes 1 2. La instalacin de este cableado se detalla en la
seccin Instalacin del cableado de ventiladores separado para el ejes 1 2 en la
pgina 105.
Si el robot cuenta tanto con ventiladores de refrigeracin como con interruptores de posicin,
se debe usar el cableado completo! No es posible combinarlo con el cableado separado.
Ubicacin de los ventiladores de refrigeracin
Los ventiladores se instalan en los motores de los ejes 1 a 3 de la forma mostrada en la figura
siguiente.
xx0500002157
Ventilador de refrigeracin del eje 1
Placa de cubierta trasera

100

Continued
xx0700000671
Ventilador de refrigeracin
Los detalles del ventilador de refrigeracin se muestran en la figura siguiente.
xx0500002158
Caja del ventilador
Tornillos de fijacin de las placas de la caja del ventilador (9 unidades)
Ranura en el conector
Tornillos de apriete de la caja del ventilador (3 unidades)

101

Continued
xx0900000137
Caja del ventilador
Ranura en el conector
Placa posterior
Parte de la caja del ventilador que puede ser desmontada, en caso necesario.
Equipo necesario
Ref.
3HAC15374-1
Cableado de interruptores
de posicin y ventiladores
de refrigeracin de los ejes
1, 2 y 3
3HAC15390-1
(IRB 6600/6600ID)
3HAC16659-1
(IRB 6650/6650ID)
Utilice este cableado si prev equipar el

robot tanto con interruptores de posicin
como con ventiladores de refrigeracin, o
bien con ventiladores de refrigeracin en
el eje 3.
Cableado de los ventiladores de refrigeracin de

los ejes 1 2.
3HAC023599-001
Utilice este cableado si prev equipar el

robot slo con ventiladores de refrigeracin de los ejes 1 2 (no en el eje 3 ni
si se usan interruptores de posicin).
Placa para conexiones de

usuario
3HAC025778-001
Es necesario montar una placa de

conexin adicional en la base del robot, si
no est instalada an. La placa se
muestra en la figura Placa para
conexiones de usuario, en la base en la
pgina 103.
Cableado adicional hacia el controlador y dentro del

mismo
Nota
Se especifica en la seccin Cables de

interruptores de posicin y ventiladores
entre la base del robot y el controlador
(opcional) en la pgina 130.

102
Equipo

Continued
Equipo
Ref.
Nota
Conjunto de elementos del

ventilador del eje 1 2
3HAC023999-001
El juego contiene:
Arns de cables de los ejes 1 y 2
del ventilador
Placa de usuario
Tornillos y tuercas de fijacin.
Arns de cables en el
interior del controlador
3HAC025488-001
Lquido de bloqueo
Loctite 243. Se usa para los tres tornillos

de apriete.
estndar

pgina 481.
Consulte el captulo Diagrama de

circuitos.

procedimientos. Consulte
las referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones
detalladas.

necesarias.
Placa para conexiones de usuario, en la base
xx0500002301
Placa para conexiones de usuario
Tornillos de fijacin, 2 unidades, M6x16 calidad 8.8-A2F

103

Continued
Instalacin del ventilador
El procedimiento siguiente detalla cmo instalar el ventilador de refrigeracin de cualquiera
de los motores de los ejes 1 a 3.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica,
presin hidrulica y aire a presin del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presin de aire
a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Prepare la caja del ventilador para su instalacin:
Se muestra en la figura
Separe las dos partes de la caja retirando los nueve Ventilador de refrigeracin
en la pgina 101.
tornillos de fijacin
Afloje los tres tornillos de apriete para evitar daos en
las superficies del motor al montar la caja del
ventilador.
Gire el conector hasta la posicin correcta del eje 1:
La ranura debe apuntar hacia el interior, como se
muestra en la figura Ventilador de refrigeracin en la
pgina 101. La posiciones de los ejes 2 y 3 se
muestran en la figura Ubicacin de los ventiladores de
refrigeracin en la pgina 100.
3. Eleve temporalmente el cableado del motor para separarlo
del motor actual y dejar sitio para la caja del ventilador.
4. Monte las piezas de la caja del ventilador en el motor y
mntelo con los nueve tornillos de fijacin.
5. Eleve la caja (eje 1) de forma que no quede apoyada directamente en el robot y sujtela con los tres tornillos de apriete y
con lquido de bloqueo. Apritelos correctamente de forma
que el robot quede fijado firmemente al motor.
6. Instale el cableado y haga los ajustes necesarios en
RobotWare, de la forma descrita en los procedimientos
siguientes.

104

Continued
Cableado separado para el eje 1 2
En la figura siguiente se muestra el cableado utilizado nicamente para el ventilador del eje
1 2.
xx0500002173
Abrazadera para cable
Conector R1.SW2/3, conectado a la base del robot
Conector R3.FAN2, conectado al ventilador del eje 1 2
Instalacin del cableado de ventiladores separado para el ejes 1 2

El procedimiento siguiente detalla cmo instalar el cableado separado para el ventilador de
refrigeracin del eje 1 2.
Accin
1. Mueva el robot hasta su posicin de calibracin.
Nota
Se muestra en la seccin Escala
de calibracin y posicin correcta
de los ejes en la pgina 456.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Retire la cubierta trasera de la base del robot.

de los ventiladores de refrigeracin en la pgina 100.
4. Retire la abrazadera para cables (A).
Se muestra en la figura Cableado

separado para el eje 1 2 en la
pgina 105.
5. Monte la placa para conexiones de usuario, si no Se muestra en la figura Placa para

est montada an, en la placa de conexin de la conexiones de usuario, en la base
base del robot.
en la pgina 103.
Equipo necesario en la pgina
102.
6. Haga pasar los cables a travs de la base y el
bastidor, en sentido ascendente por debajo de la
unidad de equilibrio.

105

Continued
Accin
Nota
7. Fije la abrazadera para cables a la abrazadera del

cableado del robot situada en el interior del
bastidor.
Haga pasar el cable por debajo del cableado del
robot y hacia el exterior por el lateral del bastidor
del motor del eje 1. El recorrido correcto del cable
se muestra en la figura de la derecha!
NOTA!
Existe el riesgo de que la unidad de equilibrio
dae el cable si ste no est protegido por el
cableado del robot!
xx0500002174
A. Abrazadera para cable. Se

muestra tambin en la
figura Cableado separado
para el eje 1 2 en la
pgina 105.
NOTA!
No es posible utilizar a la vez ventiladores en los ejes 1 y 2!
9. Conecte el conector R1.SW2/3 a la base del robot.
Asegrese de que los cables, que pasan a travs
del bastidor y la base, no estn retorcidos y
puedan moverse de forma separada del cableado
del robot.
10. Monte la cubierta trasera en la base del robot.
11. Instale el cableado adicional hacia el controlador y
dentro del mismo.
Haga tambin ajustes en RobotWare de la forma
descrita en el procedimiento siguiente.
El cableado se especifica en la
seccin Cables de interruptores
de posicin y ventiladores entre la
base del robot y el controlador
(opcional) en la pgina 130.

106
8. Conecte el conector R3.FAN2 al ventilador del eje

1 2.

Continued
Ajustes en RobotWare
Accin
RobotWare 4.0: Modifique los ajustes en

RobInstall. En el caso de RobotWare 4.063 y
anteriores, es posible realizar la actualizacin
a una nueva versin.
RobotWare 5.0: cambie la configuracin en el
cuadro de dilogo Modificar opciones, a
travs del Asistente para modificacin de
sistemas de controlador de System Builder de
RobotStudio. Para obtener ms informacin
acerca de la modificacin del sistema,
consulte el Manual del operador - RobotStudio.
1. Modifique los ajustes en RobotWare

para incluir los ventiladores de refrigeracin.
Nota
107

2.5.11. Cargas
2.5.11. Cargas
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la posicin del
centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la sobrecarga
de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de funcionamiento o
daos graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones deben
adecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones del producto. Asimismo, las
cargas debern ser definidas en el software, como se detalla en la Gua del usuario
(RobotWare 4.0)Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Tiempo de paro y distancias de frenado
La capacidad de los frenos de los motores del robot depender de las cargas que tenga
montadas. Para obtener informacin acerca del rendimiento de los frenos, consulte las
Especificaciones de producto del robot.
108

2.6.1. Introduccin
2.6 Limitacin del rea de trabajo

2.6.1. Introduccin
Generalidades
Al instalar el robot, asegrese de que puede moverse libremente dentro de todo el rea de
trabajo. Si existe el riesgo de colisin con otros objetos, debe limitar el rea de trabajo.
Es posible limitar el rea de trabajo de los ejes siguientes:
Eje 1, hardware (tope mecnico) y software (seal del interruptor de posicin

ajustable)

ajustable)

ajustable)
En la configuracin estndar, el eje 1 puede moverse 180. Sin embargo, es posible

aumentar el rea de trabajo hasta los 220 con la opcin 561-1 Extended working range axis
1. Recuerde que esta opcin tambin requiere la instalacin de un interruptor de posicin en
el eje 1.
En esta seccin se describe cmo instalar el hardware que permite limitar el rea de trabajo.
Atencin! Los ajustes tambin deben realizarse en el software de configuracin del robot
(parmetros del sistema). Los procedimientos de instalacin contienen referencias a los
manuales pertinentes.
109

2.6.2. Limitacin mecnica del rea de trabajo del eje 1

Generalidades
El rea de trabajo del eje 1 est limitada mediante topes mecnicos y el ajuste de la
configuracin de parmetros del sistema. El rea de trabajo puede ser reducida aadiendo
topes mecnicos adicionales con una graduacin de 7,5 o 15, entre los 22,5 y los 135 en
ambas direcciones.
Topes mecnicos del eje 1
xx0300000049
Tope mecnico adicional
Pasador de tope
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Tope mecnico del eje 1, 7,5
3HAC11076-1
Incluye los tornillos de fijacin y

un diagrama de montaje.
Tope mecnico del eje 1, 15
3HAC11076-2
Incluye los tornillos de fijacin y

un diagrama de montaje.
Conjunto de herramientas estndar
pgina 481.

110
La figura siguiente muestra la posicin de montaje del pasador de tope y de uno de los topes
mecnicos disponibles para el eje 1.

Continued
Equipo, etc.
Ref.
Nota

(RobotWare 4.0)
Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema
la seccin Referencias en la
pgina 10.
Instalacin de topes mecnicos para el eje 1

En el procedimiento siguiente se detalla cmo montar los topes mecnicos del eje 1 en el
robot. Tambin se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
elctrica, presin hidrulica y aire a presin
del robot!
medida serie.
2. Monte el tope mecnico adicional en el
bastidor de acuerdo con las indicaciones de
la figura Topes mecnicos del eje 1 en la
pgina 110.
3.
NOTA!
Para utilizar la opcin 561-1 Extended
working range axis 1, es necesario redefinir
las limitaciones de rea de trabajo del
software en los parmetros del sistema,
tema Motion. Los parmetros de ArmUpper
Joint Boundy Lower Joint Bound deben
cambiarse a 3.84 y -3.84 respectivamente.
Los valores son en radianes, es decir, 3,84
rad = 220 grados.
La forma de definir el rea de

movimientos en RobotWare 4.0 se
detalla en la Gua del usuario - S4Cplus,
captulo Parmetros del sistema, tema
Manipulador.
Los parmetros del sistema que deben
cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
de referencia tcnica - Parmetros del
sistema.
4.
AVISO!
Si el pasador del tope mecnico est
deformado tras una fuerte colisin, debe sustituirlo!
Los topes mviles deformados y/o los topes
adicionales, as como los tornillos de fijacin
tambin deben reemplazarse en caso de
colisin grave.
111


Generalidades
El rea de trabajo del eje 2 est limitada mediante topes mecnicos fijos y puede ser reducida
aadiendo hasta seis topes mecnicos adicionales con una graduacin de 15 en ambas
direcciones.
xx0300000047
Topes mecnicos adicionales
Tope mecnico fijo
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Conjunto de topes
mecnicos del eje 2
3HAC020885-001
Incluye seis topes, tornillos de fijacin,

arandelas y diagramas de montaje.
estndar

la pgina 481.
Gua del usuario - S4Cplus (RobotWare 4.0)

Manual de referencia
tcnica - Parmetros del
sistema
La referencia se especifica en la
seccin Referencias en la pgina 10.

112
La figura siguiente muestra la posicin de montaje de los topes mecnicos del eje 2.

Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Monte y apriete los topes adicionales en
lnea, empezando por el tope fijo.

Se muestra en la figura Topes mecnicos
del eje 2 en la pgina 112.
3. Las limitaciones del rea de trabajo

mediante software deben ser redefinidas
para adaptarlas a los cambios en las limitaciones mecnicas del rea de trabajo.

movimientos en RobotWare 4.0 se
detalla en la Gua del usuario - S4Cplus,
captulo Parmetros del sistema, tema
Manipulador.
Los parmetros del sistema que deben
cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
de referencia tcnica - Parmetros del
sistema.
4.
AVISO!
deformado tras una fuerte colisin, debe
sustituirlo!
colisin grave.
113


Generalidades
El rea de trabajo del eje 3 est limitada mediante topes mecnicos fijos y puede ser reducida
aadiendo topes mecnicos adicionales con una graduacin de 20 en ambas direcciones.
La figura siguiente muestra la posicin de montaje de los topes mecnicos del eje 3.
xx0300000048
La figura muestra el IRB 7600 pero el principio es el mismo.

A
Topes mecnicos adicionales
Tope mecnico fijo
Tornillo de fijacin M16x60 calidad 12.9

114

Continued
xx0600002973
Pasador del tope mecnico del eje 3
Tornillo de fijacin y arandela
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Conjunto de topes mecnicos

del eje 3
3HAC13128-1
Incluye:
seis topes, uno con una
restriccin de 80,
3HAC12708-3 (utilcelo
cuando el ngulo de limitacin
sea >=80) y cinco topes de
20, 3HAC12708-1.
Tornillos de fijacin.
estndar

en la pgina 481.

(RobotWare 4.0)
Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema
La referencia se especifica en la
seccin Referencias en la pgina 10.

115

Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a
presin del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague
la presin de aire a los motores y a la tarjeta
de medida serie.
2. Monte y apriete los topes adicionales en
lnea, empezando por el tope fijo.
3.

Se muestra en la figura Topes mecnicos

movimientos en RobotWare 4.0 se detalla
en la Gua del usuario - S4Cplus, captulo
Parmetros del sistema, tema ManipulaNOTA!
dor.
Las limitaciones del rea de trabajo
mediante software (parmetros del sistema) Los parmetros del sistema que deben
deben ser redefinidas para adaptarlas a los cambiarse (Upper joint bound y Lower
cambios en las limitaciones mecnicas del joint bound) se describen en el Manual de
referencia tcnica - Parmetros del
rea de trabajo.
sistema.
4.
AVISO!
deformado tras una fuerte colisin, debe
sustituirlo!
colisin grave.
116

2.6.5. Instalacin de interruptores de posicin (opcionales)

Generalidades
Puede colocar interruptores de posicin en los ejes del 1 al 3. Los interruptores de posicin
cuentan con levas como las mostradas en las figuras siguientes. Tambin es necesario
actualizar la configuracin de los parmetros del sistema.
Los conjuntos de interruptores de posicin estn disponibles de dos formas:
Montados por ABB Robotics en el momento de la entrega. En este caso, la fijacin y

el bloqueo de las levas son tareas que debe realizar el usuario. En el caso del eje 1,
tambin es necesario montar la cubierta de las levas.
En forma de conjuntos, para ser fijados al robot y ajustados por el usuario.
Equipo necesario
Descripcin
Ref.
Nota
Interruptor de posicin del eje 1 3HAC15715-1
Incluye el interruptor de posicin y la

placa para conexiones de usuario.
Slo incluye el interruptor de

posicin.
Slo incluye el interruptor de

posicin.
Cableado de interruptores de
3HAC15390-1
posicin y ventiladores de refrigeracin de los ejes 1, 2 y 3
IRB 6600, IRB 6600ID

Cableado a instalar en el robot.
Cableado de interruptores de
3HAC16659-1
posicin y ventiladores de refrigeracin de los ejes 1, 2 y 3
IRB 6650, IRB 6650ID

Cableado a instalar en el robot.
Placa para conexiones de

usuario
3HAC025778-001
Es necesario montar una placa de

conexin adicional en la base del
robot, si no est instalada an. La
placa se muestra en la figura Placa
para conexiones de usuario, en la
Cableado adicional hacia el

controlador y dentro del mismo
Se especifica en la seccin
Cableado del robot y puntos de
conexin en la pgina 128.
Conjunto de conectores
R1.SW1
3HAC17252-1
Conjuntos de conectores
R1.SW2/3
3HAC17253-1

117

Continued
Eje 1
La figura siguiente muestra el interruptor de posicin del eje 1. No se instalan ms cables en
el robot, como en el caso de los ejes 2 y 3. En su lugar, el interruptor se conecta directamente
al conector de la base, R1.SW1.
Interruptor de posicin del eje 1
Leva
Tornillo de fijacin de leva (tope de leva)
Lmina de proteccin
Ral
Fijacin de ral
xx0100000158

118

Continued
Eje 2
La figura siguiente muestra el interruptor de posicin del eje 2. Adems de los componentes
mostrados, tambin deben instalarse cables entre el interruptor y la base del robot.
xx0100000159
Leva
Ral
Fijacin de ral

119

Continued
Eje 3
La figura siguiente muestra el interruptor de posicin del eje 3. Adems de los componentes
mostrados, tambin deben instalarse cables entre el interruptor y la base del robot.
xx0100000160
Leva
Ral
Fijacin de ral
Especificaciones
Tensin/intensidad mxima para los interruptores de posicin:
Parmetro
Valor
Tensin
Mx. 50 V CC
Intensidad
Mx. 1 A

120

Continued
Conexiones
Los interruptores de posicin se conectan en puntos diferentes del sistema de robot:
XT8, borne con tornillo dentro del armario del controlador si se utilizan cables de
interruptor de posicin.
R1.SW1 en la base del robot. Se recomienda el conjunto de conexiones para cliente,

cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la pgina 117!
R1.SW2/3 en la base del robot. Se recomienda el conjunto de conexiones para cliente,

cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la pgina 117!
Para ms informacin sobre los cables y los puntos de conexin, consulte la seccin Cableado
del robot y puntos de conexin en la pgina 128.
Instalacin del interruptor de posicin del eje 2
El robot cuenta con una proteccin de cable en el brazo inferior. Es necesario retirarla antes
de montar el interruptor de posicin del eje 2:
Accin
1. Retire la proteccin de cable del brazo inferior.
2. Monte el ral, presionndolo contra la superficie de apoyo del brazo inferior y apretando
los dos tornillos.
3. Monte la leva y la unidad de interruptor de posicin.
4. Monte la proteccin de cable en el brazo inferior con ayuda de los dos tornillos.
5. Ajuste las limitaciones del rea de trabajo del software (configuracin de parmetros
del sistema) para adaptarlas a las limitaciones mecnicas.
Los parmetros del sistema que deben cambiarse (Upper joint bound y Lower joint
bound) se describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Fijacin y ajuste de levas y topes

Las instrucciones siguientes indican cmo fijar y ajustar las piezas de los interruptores de
posicin:
Accin
Nota
1. Corte la leva a una longitud adecuada.
Utilice una cuchilla afilada y un

martillo de goma o similar.
2. Corte el borde del extremo de la leva a 30 como

mximo!
Se muestra en Figura de corte

de la leva en la pgina 122.
Si el ngulo es mayor, puede
causar daos en el interruptor
de posicin!
3. Corte a 90 la parte de la leva que se inserta en el

perfil! Consulte tambin Figura de corte de la leva en
la pgina 122 ms abajo!
4. Asegrese de que los extremos del perfil estn
biselados para permitir el funcionamiento de la leva a
travs del perfil.
5. Monte la leva con el tornillo M5 y la tuerca. Apriete el
tornillo M5 para fijar la leva.
Se muestra en Figura de
ajuste y fijacin de las levas en
la pgina 122.

121

Continued
Accin
6. Instale el cableado de los ejes 2 y/o 3.
Nota
Encontrar informacin
detallada en la seccin
Instalacin del arns de cables
para interruptores de posicin
y ventiladores en la pgina
124.
Figura de ajuste y fijacin de las levas

En la figura siguiente se muestra cmo ajustar y fijar las levas y perfiles de los interruptores
de posicin.
Tope de leva, tuerca M5 y tornillo de fijacin M5 x 6
Leva ajustable
Perfil
Figura de corte de la leva

En la figura siguiente se muestra cmo cortar la leva del interruptor de posicin.
xx0100000114
Elimine la parte gris

122
xx0100000113

Continued
Placa para conexiones de usuario, en la base
xx0500002301
Placa para conexiones de usuario
Tornillos de fijacin, 3 unidades, M6x16
Arns de cables para interruptores de posicin y ventiladores de ejes 1 a 3
xx0500002305
Abrazadera para cable, bastidor
Abrazadera de cable, brazo inferior
Abrazadera de cable, brazo superior
R1.SW2/3
Se conecta a la base del robot.
R3.FAN2
Se conecta al ventilador del eje 1 2.

123

Continued
R3.FAN3
Se conecta al ventilador del eje 3.
R2.SW2
Se conecta al interruptor de posicin del eje 2.
R2.SW3
Se conecta al interruptor de posicin del eje 3.
Instalacin del arns de cables para interruptores de posicin y ventiladores

El procedimiento siguiente detalla cmo montar el arns de cables completo para los
interruptores de posicin y los ventiladores de refrigeracin del robot.
Accin
Nota
1. Mueva el robot hasta su posicin de calibracin.

2.
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
xx0500002306
La referencia de la placa se especifica en

Equipo necesario en la pgina 117!
4. Haga pasar los cables a travs de la base y
el bastidor del robot, en sentido ascendente
por debajo de la unidad de equilibrio.

124
3. Retire la cubierta trasera (A) de la base del

robot y sustituya la proteccin (B) con una
placa de conexiones de usuario (si no est
montada an).

Continued
Accin
Nota
5. Haga pasar los cables por el interior del

bastidor y fjelos como se detalla a continuacin y se muestra en la figura de la
derecha:
Fije la abrazadera para cables (A) a
la abrazadera del cableado del
robot.
Haga pasar el cable para el
ventilador del eje 1 2 por debajo
del cableado del robot y hacia el
exterior por el lateral del bastidor del
motor del eje 1.
Fije los cables que ascienden hacia
el ventilador y el interruptor de
posicin del eje 3 con la correa de
Velcro existente (b), sujeta
alrededor del cableado del robot.
Conecte el conector R2.SW2 al
interruptor de posicin del eje 2.
NOTA!
Existe el riesgo de que la unidad de

equilibrio dae el cable del ventilador si
ste no queda protegido hacindolo pasar
correctamente por debajo del cableado del
robot!
xx0500002309
A. Abrazadera para cable, bastidor.

Tambin se muestra en la figura
Arns de cables para interruptores
de posicin y ventiladores de ejes
1 a 3 en la pgina 123.
B. Correa de Velcro
C. Conector R2.SW2
6. Conecte el conector R3.FAN2 al ventilador

del eje 1 o del eje 2.
Si no se usa ningn ventilador, sujete el
conjunto de cables al cableado del motor,
de forma que el conector quede cerca del
bastidor, como se muestra en la figura de la
derecha.
xx0500002312

125

Continued
Accin
Nota
7. Haga pasar el resto del arns de cables

hacia arriba a travs del brazo inferior y:
Sujtelo con la abrazadera del brazo
inferior, de la forma mostrada en la
figura de la derecha.
Conecte el conector R2.SW3 al
interruptor de posicin del eje 3.
Sujete con una correa de Velcro el
cable que va hacia el ventilador del
eje 3, conjuntamente con el
cableado del robot.
A. Abrazadera del brazo inferior.

Arns de cables para interruptores
de posicin y ventiladores de ejes
1 a 3 en la pgina 123.
B. Abrazadera para el cableado del
robot
C. Conector R2.SW3
D. Correa de Velcro
8. Fije el cable del ventilador del eje 2 con la
abrazadera del brazo superior.
Se muestra en la figura Arns de cables

para interruptores de posicin y ventiladores de ejes 1 a 3 en la pgina 123.

126
xx0500002313

Continued
Accin
Nota
9. Conecte el conector R3.FAN3 al ventilador

del eje 3. Si no se utiliza el ventilador, sujete
el cable al cableado del robot.
xx0500002314
10. Conecte el conector R1.SW2/3 a la base

del robot. Asegrese de que los cables, que
pasan a travs de la base, el bastidor y el
brazo inferior, no estn retorcidos y puedan
moverse de forma separada del cableado
del robot.
11. Monte la placa de la cubierta trasera en la
base del robot.
El cableado se especifica en la seccin:
Cables de interruptores de
posicin y ventiladores entre la
base del robot y el controlador
(opcional) en la pgina 130
12. Instale el cableado adicional hacia el

armario de control y dentro del mismo.
127

2.7.1. Cableado del robot y puntos de conexin
2.7 Conexiones elctricas

Introduccin
Conecte el robot y el controlador entre s despus de fijarlos a la base. Las listas siguientes
especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicacin.
Categoras principales de cables
Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categoras siguientes:
Categora de cables
Descripcin
Cables del robot
Se encargan de la alimentacin y el control de los motores

del robot, as como del seguimiento de las seales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la pgina 129.
Cables del usuario (opcionales)
Se encargan de la comunicacin con los equipos montados

por el cliente en el robot, incluida la comunicacin con el bus
de datos, las seales de bajo voltaje y la alimentacin a alto
voltaje con su conexin a tierra de proteccin.
Consulte el manual de producto del controlador 1).
Cables de los ejes externos

(opcionales)
Se encargan de la alimentacin y el control de los motores

de los ejes externos, adems del control del sistema de
servo.
Consulte el manual Application manual - Additional axes and
stand alone controller (M2004) o el manual Application
manual - External axes (M2000)1).
1)
La referencia se especifica en la seccin Referencias en la pgina 10.
Estas categoras de cables estn divididas en las subcategoras especificadas a continuacin:

128
Cables de interruptores de
Se encargan de la alimentacin y el control de los interrupposicin y ventiladores (opcio- tores de posicin y de los ventiladores de refrigeracin del
nales)
robot.
Se especifican en la tabla Cables de interruptores de
posicin y ventiladores entre la base del robot y el
controlador (opcional) en la pgina 130.

Continued
Cables del robot
Estos cables se incluyen en la entrega estndar. Estn totalmente terminados y listos para
conectarlos.
Subcategora de
cables
Descripcin
Punto de
conexin del
armario
Punto de
conexin
del robot
Cable de alimentacin
del robot
Conduce la alimentacin de
XS1
accionamiento de las unidades
de accionamiento del armario
del controlador a los motores
del robot.
R1.MP
Cable de seales del

robot
Transfiere datos del resolver y

de la fuente de alimentacin a
la tarjeta de medida serie.
R1.SMB
XS2
Cable de alimentacin del robot

Cable
Ref.
Cable de alimentacin del robot: 7 m
3HAC11818-1
3HAC11818-2
3HAC11818-3
3HAC11818-4
Cable de seales del robot

Cable
Ref.
Cable de seales del robot, apantallado: 7 m
3HAC7998-1
3HAC7998-2
3HAC7998-3
3HAC7998-4

129

Continued
Cables de interruptores de posicin y ventiladores entre la base del robot y el controlador
(opcional)
Estos cables no estn incluidos en la entrega estndar, pero se incluyen en la entrega si solicita
la opcin de interruptores de posicin. Tambin puede pedir los interruptores de posicin y
ventiladores sin los cables. Estos cables estn totalmente terminados y listos para conectarlos.
El cableado a instalar en el robot se especifica en las secciones Instalacin del ventilador de
refrigeracin para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) en la pgina 100 e Instalacin de
interruptores de posicin (opcionales) en la pgina 117.
Cableado entre la base del robot y el controlador
En un sistema de robot M2000 y M2000A, se utilizan los cables especificados a continuacin
tanto para los interruptores de posicin como para los ventiladores de refrigeracin.
Cable
Ref.
Punto de
conexin
del robot
Punto de
conexin del
armario
Cable para interruptor de posicin, eje 1,

7m
3HAC13175-1
R1.SW
XS8

15 m
3HAC13175-2
R1.SW
XS8

22 m
3HAC13175-3
R1.SW
XS8

30 m
3HAC13175-4
R1.SW
XS8
Cable para interruptor de posicin, ejes 2 3HAC13176-1

y 3, 7 m
R1.SW2/3
XS58

y 3, 15 m
R1.SW2/3
XS58

y 3, 22 m
R1.SW2/3
XS58

y 3, 30 m
R1.SW2/3
XS58

130
Sin embargo, en los sistemas M2004 los cables indicados a continuacin slo se usan para los
interruptores de posicin. El cableado para los ventiladores de refrigeracin se especifican en
la tabla Cableado entre la base del robot y el controlador, ventiladores de refrigeracin de
M2004 en la pgina 131.

Continued
Cableado entre la base del robot y el controlador, ventiladores de refrigeracin de M2004
Los cables indicados a continuacin son especficos para el controlador IRC5 y se usan
cuando el robot cuenta con ventiladores de refrigeracin. El cableado de los ventiladores de
refrigeracin cubre toda la distancia entre la base del robot y el interior del armario.
Si desea equipar el robot nicamente con ventiladores de refrigeracin, utilice los cables
especificados ms abajo. En el caso de que se prevea utilizar tanto ventiladores de
refrigeracin como interruptores de posicin, los cables para interruptores de posicin
enumerados en la tabla anterior y los cables para ventiladores de refrigeracin enumerados a
continuacin se usan junto con un cable de distribucin, tambin especificado a continuacin.
Cable
Ref.
Punto de conexin
Cable de distribucin
3HAC022708-001
Base del robot: R1.SW2/3
Arns para refrigeracin, 7

m
3HAC022723-001
Cable de distribucin: R1.FAN.SW2/3

Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arns para refrigeracin, 15 3HAC022723-004

m


m


m

Cableado en el interior del armario de control

La conexin de cables adicionales en el interior del armario de control se requiere si se desea
instalar interruptores de posicin o ventiladores en los sistemas de robot M2000 y M2000A
(el cableado para el M2004 cubre toda la distancia desde la base del robot hasta el interior del
armario y por tanto no requiere los cables adicionales especificados a continuacin).
Cable
Ref.
Punto de
conexin 1
dentro del
armario
Abrazadera de la pared del

armario (M2000 y M2000A)
3HAB7286-5
Abrazadera de la pared del

armario (M2004)
3HAC020813-082
Arns de interruptor de posicin

(M2000)
3HAC15899-1
XS58
XP57

(M2000A)
3HAC14617-1
XS58
XP57

del eje 1 (M2004)
3HAC021117-001
XS8
XT8.1 y XT8.2
Arns de interruptor de posicin de 3HAC021116-001

ejes 2 y 3 (M2004)
XS58
XT58.1 y
XT58.2
Arns de cables para ventiladores 3HAC15666-1

(M2000)
XS57
XT31
Arns de cables para ventiladores 3HAC17832-1

(M2000A)
XS57
XT5.1:10
XT5.1:12
Punto de
conexin 2
dentro del
armario
131

2.8.1. Procedimiento de instalacin adicional
2.8 Preparacin del robot para el funcionamiento (Foundry Prime)

Generalidades
Los robots suministrados con la proteccin Foundry Prime han sido diseados especialmente
para el trabajo en clulas de limpieza con chorro de agua, con un 100% de humedad y
presencia de detergente alcalino. Para garantizar que la proteccin proporcione la mxima
fiabilidad, se requieren algunas medidas durante la instalacin del robot, de acuerdo con los
procedimientos siguientes.
NOTA!
Para ofrecer la mxima fiabilidad, es de la mxima importancia que se sigan y documenten
las instrucciones de mantenimiento especiales para el robot Foundry Prime.
Puesta en servicio
No apague nunca la sobrepresin de los motores y del compartimento de medida serie

durante el enfriamiento del robot una vez apagado.
Al apagar una clula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior el aire

hmedo del interior de la clula, para evitar que sea aspirado hacia el interior de
elementos como las cajas reductoras debido al aumento de vaco que presentan al
enfriarse.
Parmetro
Valor
Humedad
100%
Detergente de lavado con pH
<9.0
El detergente de lavado debe contener

inhibidor de oxidacin y haber sido aprobado
por ABB.
Temperatura del bao de lavado
<60 C, usado en una aplicacin tpica de

limpieza por chorro de agua a una velocidad
adecuada.
Especificaciones del aire de presurizacin del robot

El aire debe estar seco y limpio, como por ejemplo el aire de instrumentos. En la tabla
siguiente se detallan las especificaciones del aire.
Parmetro
Valor
Punto de roco
<+2 C a 6 bares
Tamao de partculas slidas
<5 micras
Contenido en aceite
<1 ppm (1 mg/m3)
Presin al robot
De 0,2 a 0,3 bares

132
Condicionales ambientales
En la tabla siguiente se detallan las condiciones ambientales.

Continued
AVISO!
Si el aire presurizado contiene aceite, podra dar lugar a problemas de funcionamiento en los
frenos de los motores y hacer que los brazos del robot se precipitaran, dando lugar a lesiones
o daos fsicos.
AVISO!
Si la presin del aire sobrepasa la especificada, podra dar lugar a problemas de
funcionamiento en los frenos de los motores y hacer que los brazos del robot se precipitaran,
dando lugar a lesiones o daos fsicos.
NOTA!
Para garantizar el suministro de aire a presin, se recomienda usar un sensor de presin.
Presurice los motores, la unidad de equilibrio y el alojamiento de la tarjeta de medida serie.
Los robots estn preparados con mangueras que van hacia los motores y el alojamiento de la
tarjeta de medida serie para permitir su presurizacin.
AVISO!
El robot debe estar presurizado tambin mientras est apagado, para evitar que el aire hmedo
del ambiente sea aspirado hacia el interior de los motores cuando stos se enfran.
Accin
Nota
1. Conecte una manguera de aire comprimido

al conector de aire de la base del robot.
xx0700000450
A: Conexin de aire, dimetro

exterior = 6 mm.
2. Proteja contra la corrosin los tornillos del

conector Harting de la base del robot, con
Mercasol 3106.
Hgalo una vez conectados los cables al

controlador.
3. Presurice el robot.
Consulte Especificaciones del aire de

presurizacin del robot en la pgina 132
para conocer la presin correcta.
4. Inspeccione el sistema de aire.
Consulte Inspeccin de las mangueras de

aire (Foundry Prime) en la pgina 185.

133

Continued
Proteccin del robot contra el agua a alta presin
AVISO!
Ninguna parte del robot debe ser expuesta al chorro de agua directo a alta presin. Las juntas
existentes entre las partes mviles de la mueca no deben ser expuestas al chorro de agua
directo o rebotado a alta presin.
Puntos de proteccin en las uniones de la mueca
La figura siguiente muestra los puntos que son particularmente sensibles a la pulverizacin
con agua.
xx0600002792
Eje 5, lado de apoyo del rodamiento
Eje 5, lado de engranaje del rodamiento
Eje 6, brida de montaje - caja reductora
134

2.8.2. Puesta en servicio (Foundry Prime)

Generalidades
Debe tenerse en cuenta lo siguiente al hacer funcionar un robot dentro de una clula de
aplicacin de chorro de agua:
CUIDADO!
No apague nunca la sobrepresin de los motores y del compartimento de medida serie durante
el enfriamiento del robot una vez apagado.
NOTA!
Para reducir el riesgo de corrosin debida a la condensacin en las cajas reductoras, es
recomendable hacer funcionar el robot a alta velocidad en cada uno de los ejes, al menos una
vez cada hora. Esto se hace para lubricar los alojamientos de las cajas reductoras.
NOTA!
Al apagar una clula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior el aire hmedo de
la clula, para evitar que sea aspirado hacia el interior de elementos como las cajas reductoras
debido al aumento de vaco que se produce en ellas al enfriarse.
135
136
3 Mantenimiento
3.1. Introduccin
3 Mantenimiento
3.1. Introduccin
Estructura de este captulo
En este captulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el
manipulador.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del captulo. El programa
contiene informacin sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluida su
periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la informacin necesaria para realizar la actividad, es
decir, las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en funcin de la actividad
de mantenimiento correspondiente.
Antes de empezar cualquier trabajo de servicio tcnico, es extremadamente importante tener
en cuenta toda la informacin de seguridad!
a la hora de realizar los procedimientos. Lea el captulo Seguridad en la pgina 17 antes de
realizar cualquier trabajo de servicio.
NOTA!

conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento!
Manual del producto - IRC5 Compact
Manual del producto - Panel Mounted Controller
137
3 Mantenimiento
3.2.1. Especificacin de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida til esperada de los componentes

3.2.1. Especificacin de intervalos de mantenimiento
Introduccin
Los intervalos se especifican de distintas formas en funcin del tipo de actividad de
mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del manipulador:
Tiempo de calendario: Especificado en meses, independientemente de si el sistema de
manipulador se utiliza o no.
Tiempo de funcionamiento: Especificado en horas de funcionamiento. Un

funcionamiento ms frecuente del manipulador significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se indica un
valor tpico que corresponde a un ciclo de trabajo tpico, pero el valor ser distinto en
funcin del esfuerzo al que sean sometidas las distintas piezas. Encontrar una
descripcin ms detallada del SIS en la seccin Service Information System, M2000
en la pgina 232 del Manual del operador - Service Information System. El nmero de
documento se encuentra en la seccin Referencias.
138
3 Mantenimiento
3.2.2. Calendario de mantenimiento

Generalidades
El robot debe someterse a operaciones peridicas de mantenimiento para garantizar su
funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se especifican en la tabla
siguiente.
Las situaciones no predecibles tambin hacen necesaria la inspeccin del robot. Debe
resolver inmediatamente cualquier dao!
Los intervalos de inspeccin no especifican la vida til de cada componente.
Estos valores aparecen especificados en la seccin Vida til esperada de los componentes en
la pgina 145.
Actividades e intervalos del equipo estndar
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus

intervalos:
Actividad de
Equipo
mantenimiento
Intervalo
Ms detalles en la
seccin
Limpieza
Robot
Limpieza del robot

en la pgina 230
Inspeccin
Caja reductora del

eje 1
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
Inspeccin del nivel

de aceite de la caja
reductora del eje 1
en la pgina 146
Inspeccin
Caja reductora del

eje 2
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
Inspeccin del nivel

reductora del eje 2
en la pgina 148
Inspeccin
Caja reductora del

eje 3
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
Inspeccin del nivel

reductora del eje 3
en la pgina 150
Inspeccin
Caja reductora del

eje 4
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
Inspeccin del nivel

reductora del eje 4
en la pgina 152
Inspeccin
Caja reductora del

eje 5
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
Inspeccin del nivel

reductora del eje 5
en la pgina 154
Inspeccin
Caja reductora del

eje 6
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
Inspeccin del nivel

reductora del eje 6
en la pgina 157
Inspeccin
Unidad de
equilibrio
Cada:
6 meses
Inspeccin de la
unidad de equilibrio
en la pgina 162
Inspeccin
Arns del robot
Cada:
12 meses4)
Inspeccin del
arns de cables en
la pgina 167

139
3 Mantenimiento
Continued
Ms detalles en la
seccin
Intervalo
Inspeccin
Adhesivos de infor- Cada:

macin
12 meses
Inspeccin de los
adhesivos de
informacin en la
pgina 171
Inspeccin
Amortiguadores
Cada:
12 meses
Inspeccin de los
amortiguadores de
los ejes de 2 a 5 en
la pgina 179
Inspeccin
Tope mecnico del Cada:

eje 1
12 meses
Inspeccin del
pasador del tope
mecnico del eje 1
en la pgina 174
Cambio
Aceite de la caja
Cada:
reductora del eje 1:
12.000 horas
2)
Optimol Optigear
RO 150
Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 1 en la
pgina 196
Cambio
Aceite de la caja
Kyodo Yushi TMO
150
Cambio
Aceite de la caja
Cada:
12.000 horas
2)
Optimol Optigear
RO 150
Cambio
Aceite de la caja
Kyodo Yushi TMO
150
Cambio
Aceite de la caja
Cada:
12.000 horas
2)
Optimol Optigear
RO 150
Primer cambio
cuando el DTC 1)
indique:
6.000 horas
Segundo cambio
cuando el DTC 1)
indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
Primer cambio
cuando el DTC 1)
indique:
6.000 horas
Segundo cambio
cuando el DTC 1)
indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
No lo mezcle con otros

aceites!
Cambio de aceite
del eje 1 en la
pgina 196
Cambio de aceite
del eje 2 en la
pgina 200

aceites!
Cambio de aceite
del eje 2 en la
pgina 200
Cambio de aceite
del eje 3 en la
pgina 203

140
Actividad de
Equipo
mantenimiento
3 Mantenimiento
Continued
Actividad de
Equipo
mantenimiento
Ms detalles en la
seccin
Intervalo
Cambio
Aceite de la caja
Kyodo Yushi TMO
150
Primer cambio
cuando el DTC 1)
indique:
6.000 horas
Segundo cambio
cuando el DTC 1)
indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas

aceites!
Cambio de aceite
del eje 3 en la
pgina 203
Cambio
Aceite de la caja
Cada:
reductora del eje 4: 24.000 horas 2)
Mobilgear 600
XP320
Cambio de aceite
del eje 4 en la
pgina 206
Cambio
Aceite de la caja
Cada:
reductora del eje 5: 24.000 horas
Mobilgear 600
XP320
Cambio de aceite
del eje 5 en la
pgina 209
Cambio de aceite
del eje 6 en la
pgina 213
2)
Cambio
Aceite de la caja
Cada:
12.000 horas
2)
Optimol Optigear
RO 150
Cambio
Caja reductora del

eje 6, aceite:
Kyodo Yushi TMO
150
Primer cambio
cuando el DTC 1)
indique:
6.000 horas
Segundo cambio
cuando el DTC 1)
indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
Cambio
Caja reductora del

eje 6, aceite:
Mobilgear 600
XP320 (IRB
6600ID/6650ID)
Cada:
24.000 horas 2)
Cambio de aceite
del eje 6 en la
pgina 213
Regeneracin
Robot
Cada:
40.000 horas
Vida til esperada

de los componentes
en la pgina 145
Sustitucin
Unidad de batera
de la tarjeta de
medida serie
Alerta de carga de
batera insuficiente 3)
Sustitucin de la
batera de la tarjeta
de medida serie en
la pgina 217
Lubricacin
Rodamiento de la
unidad de
equilibrio
Cada:
12.000 horas 5)
Lubricacin del
rodamiento de
rodillos esfricos de
la unidad de
equilibrio en la
pgina 220

aceites!
Cambio de aceite
del eje 6 en la
pgina 213

141
3 Mantenimiento
Continued
1)
2)
3)
La alerta de carga de batera insuficiente (38213 Carga de batera insuficiente) se

muestra cuando la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a
2 meses. La vida til tpica de una batera nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 das por semana o de 18 meses si el robot est apagado 16 horas al da. La
vida til puede prolongarse (aproximadamente a 3 veces ms) en caso de paradas de
produccin prolongadas, mediante la rutina de servicio de desactivacin de bateras.
Consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
4)
Debe sustituirse si se detectan daos o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida

til, especificado en la seccin Vida til esperada de los componentes en la pgina
145.
5)
DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento

del robot.
Si el robot est funcionando a temperaturas superiores a los 50 C, es posible que el
equipo requiera un mantenimiento ms frecuente.
Lubrique siempre el rodamiento de la salida delantera despus de montar el eje de

la unidad de equilibrio!
Actividades e intervalos del equipo opcional

La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento necesarios en los
equipos opcionales ms utilizados. El mantenimiento de otros equipos externos del robot se
detalla en documentos separados.
Intervalo
Nota
Ms detalles en la
seccin
Inspeccin
Lmpara de
seales
Inspeccin de la
lmpara de seales
en la pgina 183
Inspeccin
Tope mecnico Cada:

de los ejes 1, 2 y 12 meses
3
Inspeccin de los
topes mecnicos
adicionales en la
pgina 176
Inspeccin
Interruptores de
posicin de los
ejes 1, 2 y 3
Inspeccin de los
interruptores de
posicin de los ejes
1, 2 y 3 en la pgina
181
Cada:
12 meses

142
Actividad de
Equipo
mantenimiento
3 Mantenimiento
Continued
Actividades e intervalos, Foundry Prime
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus

intervalos para Foundry Prime.
Actividad de
mantenimiento
Equipo
Intervalo
Ms detalles en la
seccin
Inspeccin
Arns de cables
Cada:
6 meses
Inspeccin del arns de

cables en la pgina 167
Inspeccin
Mangueras de aire
Cada:
6 meses
Inspeccin de las
mangueras de aire
(Foundry Prime) en la
pgina 185
Inspeccin
Cada:
6 meses
Inspeccin de la
unidad de
equilibrio en la
pgina 162
Inspeccin
Adhesivos de
informacin
Cada:
12 meses
Inspeccin de los
adhesivos de
informacin en la
pgina 171
Inspeccin
Amortiguadores
Cada:
12 meses
Inspeccin de los
amortiguadores de
los ejes de 2 a 5 en
la pgina 179
Inspeccin
Tope mecnico del

eje 1
Cada:
12 meses
Inspeccin del
pasador del tope
mecnico del eje 1
en la pgina 174
Anlisis
Aceite de la caja
reductora del eje 6
Cada:
3.000 h 6
meses 2)
Cambio
Aceite de la caja
Kyodo Yushi TMO
150
Cada:
Cambio de aceite de la
6.000 horas caja reductora del eje 1 en
la pgina 196
Cambio
Aceite de la caja
Kyodo Yushi TMO
150
Cada:
la pgina 200
Cambio
Aceite de la caja
Kyodo Yushi TMO
150
Cada:
la pgina 203
Cambio
Aceite de la caja
Mobilgear 600
XP320
Cada:
12.000
horas
caja reductora del eje 4 en
la pgina 206
Cambio
Aceite de la caja
Mobilgear 600
XP320
Cada:
12.000
horas
caja reductora del eje 5 en
la pgina 209
Inspeccin del nivel de

aceite de la caja reductora
del eje 6 en la pgina 157

143
3 Mantenimiento
Continued
144
Ms detalles en la
seccin
Equipo
Intervalo
Cambio
Aceite de la caja
Kyodo Yushi TMO
150
Cada:
6 meses 1) la pgina 213
Sustitucin
Unidad de batera de Alerta de carga de

la tarjeta de medida batera insuficiente
3)
serie
Regeneracin
Robot
40.000 horas
Regeneracin
Caja reductora del

eje 6
Cada:
Sustitucin de la caja
24 meses 4) reductora del eje 6 en la
pgina 448
Lubricacin
Rodamiento de la
Cada:
6 meses
Prevencin del
xido
Rodamiento de la
mueca
Cada:
6 meses
Medidas contra la
oxidacin, rodamiento de
apoyo de la mueca
pgina 228
Prevencin del
xido
Junta del eje 1
Cada:
6 meses
Medidas contra la
oxidacin, rodamiento del
eje 1 (Foundry Prime) en
la pgina 222
Antioxidante
Junta del eje 4
Cada:
6 meses
Medidas contra la
oxidacin, junta del eje 4
pgina 225
1)
2)
3)
Sustitucin de la
batera de la tarjeta
de medida serie en
la pgina 217
Vida til esperada de los

componentes en la pgina
145
Si el robot est funcionando en clulas de limpieza que no se vacan al apagar el

robot, el aceite puede ser cambiado con mayor frecuencia. Consulte tambin Anlisis
del contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry Prime) en la
pgina 160.
Analice el contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 la primera vez
tras 3.000 horas 6 meses. Si las condiciones de trabajo cambian, analice de nuevo
tras 3.000 horas 6 meses.
La alerta de carga de batera insuficiente (38213 Carga de batera insuficiente) se

muestra cuando la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a
2 meses. La vida til tpica de una batera nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 das por semana o de 18 meses si el robot est apagado 16 horas al da. La
vida til puede prolongarse (aproximadamente a 3 veces ms) en caso de paradas de
produccin prolongadas, mediante la rutina de servicio de desactivacin de bateras.
Consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
Actividad de
mantenimiento
3 Mantenimiento
3.2.3. Vida til esperada de los componentes
3.2.3. Vida til esperada de los componentes

Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran medida en
funcin de la intensidad del uso del mismo.
Vida til esperada de los componentes
Componente
Vida til esperada
Nota
Arns de cables
Uso normal 1)
40.000 horas 3)
Sin incluir:
Arneses de
SpotPack
Arneses opcionales
del brazo superior
Arns de cables
Uso extremo 2)
20.000 horas 3)
Sin incluir:
Arneses de
SpotPack
Arneses opcionales
del brazo superior
40.000 horas 5)
Cajas reductoras 4)
40.000 horas
1)
Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayora de aplicaciones de manejo

de materiales y uso limitado en el modo de doblado hacia atrs del eje 3.
2)
Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de

paletizado muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1 y uso importante del
doblado hacia atrs del eje 3.
3)
Los entornos qumicos o trmicos severos o entornos similares pueden acortar la

expectativa de vida til.
4)
En funcin de la aplicacin, la vida til puede variar. El Service Information System (SIS),
integrado en el software del robot, puede usarse como gua para la planificacin del servicio
tcnico de las cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de
los ejes 1, 2, 3 y 6. La vida til de la caja reductora de los ejes 4 y 5 no se calcula con el SIS
(consulte el Manual del operador - Service Information System). En algunas aplicaciones,
como las de fundicin o compatibles con lavado, el robot puede estar expuesto a productos
qumicos, altas temperaturas o humedad, que pueden afectar a la vida til de las cajas
reductoras. Pngase en contacto con el equipo de servicio tcnico de ABB de su zona para
obtener ms informacin.
5)
La vida til especificada para la unidad de equilibrio se basa en un ciclo de pruebas de

4.000.000 de ciclos que va desde la posicin inicial a la extensin mxima y vuelta.
Cualquier desviacin de este ciclo provocar variaciones de la vida til esperada!
El SIS para un sistema M2004 se describe en el Manual del operador - Service Information
System. El nmero de documento se encuentra en la seccin Documentos de referencia.
En el caso de un sistema M2000, el SIS se describe en la seccin Service Information System,
M2000 en la pgina 232.
145
3 Mantenimiento
3.3.1. Inspeccin del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
3.3 Actividades de inspeccin

Ubicacin de la caja reductora
xx0200000228
Caja reductora del eje 1
Inspeccin de los tapones de aceite
Motor del eje 1
Tapn de llenado de aceite
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001
Kyodo Yushi TMO 150

Atencin! No lo mezcle con
otros aceites!
estndar
seccin Conjunto de herramientas estndar en la pgina 481.

146
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Los tapones de aceite se
muestran en la figura siguiente.
3 Mantenimiento
Continued
Equipo
Ref.

herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a
estos procedimientos en las
detalladas.
Nota
Inspeccin del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

A continuacin se indica cmo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 1.
Accin
Nota
1.
AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras
supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la informacin de seguridad de la seccin
AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la pgina 49.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Abra el tapn de llenado.
Se muestra en la figura Ubicacin de

la caja reductora en la pgina 146.
4. Nivel de aceite necesario: 10 mm como mximo

por debajo del orificio del tapn del aceite!
5. Aada aceite si es necesario.
Equipo necesario en la pgina 146.
Encontrar ms informacin sobre
cmo rellenar el aceite en la seccin
Llenado del aceite del eje 1 en la
pgina 199.
6. Monte el tapn de inspeccin de aceite.
7.
AVISO!
No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha
rellenado con un aceite incorrecto, debe lavar la
caja reductora de la forma detallada en la
seccin Tipo de aceite en la pgina 187.
147
3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotacin del brazo inferior, debajo de
la fijacin del motor.
Tapn de drenaje de aceite
Orificio de ventilacin de la caja reductora del eje 2
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001
Kyodo Yushi TMO 150

otros aceites!
estndar

detalladas.

148
xx0400001066
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
1.
AVISO!
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Abra el tapn de llenado de aceite.

4. Mida el nivel de aceite a travs del tapn de

llenado de aceite.
Nivel de aceite necesario: 5 mm como mximo
La referencia se especifica en Equipo

El llenado del aceite se detalla en la
seccin Llenado de aceite en la
pgina 202.
6. Monte el tapn de llenado de aceite.
7.
AVISO!
149
3 Mantenimiento

xx0200000230
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001
Kyodo Yushi TMO 150

otros aceites!
estndar

detalladas.

150
La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotacin del brazo superior, como se
muestra en la figura siguiente.
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
1.
AVISO!
2. Mueva el robot hasta la posicin de calibracin. Encontrar informacin detallada en
la seccin Escala de calibracin y
posicin correcta de los ejes en la
pgina 456.
3.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

5. Nivel de aceite necesario: 5 mm como mximo


Llenado de aceite en la pgina 205.
8.
AVISO!
151
3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte ms posterior del brazo superior, como se
xx0200000231
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Aceite lubricante
11712016-604
Mobilgear 600 XP320
estndar

en la pgina 481.

otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las

necesarias.

152
Equipo necesario
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
1.
AVISO!
supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la informacin de seguridad de la seccin
2. Mueva el robot hasta la posicin de calibracin.
Se muestra en la seccin Escala de

calibracin y posicin correcta de los
ejes en la pgina 456.
3.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
Se muestra en la figura Ubicacin de la

caja reductora en la pgina 152.
5. Nivel de aceite necesario: 10 mm como

mximo por debajo del orificio del tapn del
aceite.

Llenado de aceite en la pgina 208.
7. Monte el tapn de aceite.
8.
AVISO!
rellenado con un aceite incorrecto, debe lavar
la caja reductora de la forma detallada en la
153
3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 5 se encuentra en la unidad de mueca, como se muestra en la figura
siguiente.
La figura anterior muestra la unidad de mueca de los modelos IRB 6600 e IRB
6650.
xx0500002013
La figura anterior muestra la unidad de mueca de los modelos IRB 6600ID e IRB
6650ID.
Unidad de mueca del eje 5
Tapones de drenaje de aceite

154
xx0200000232
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Aceite lubricante
11712016-604
Mobilgear 600 XP320
estndar
seccin Conjunto de herramientas
estndar en la pgina 481.

herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias
a estos procedimientos en las
detalladas.

Accin
Nota
1.
AVISO!
supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la
informacin de seguridad de la seccin AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la pgina 49.
2. Mueva el brazo superior del robot hasta la

posicin horizontal.
3. Gire la unidad de mueca de forma que los dos
tapones de aceite queden orientados hacia
arriba.
4.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

de la caja reductora en la pgina
154.

155
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
6. Mida el nivel de aceite.

Nivel de aceite necesario hasta el borde superior
del orificio del tapn de aceite (a): 30 mm.
xx0500002222
pgina 211.
9.
AVISO!

caja reductora de la forma detallada en la seccin
Tipo de aceite en la pgina 187.
156
3 Mantenimiento

siguiente.
xx0400001092
6650.
xx0500002017
6650ID.
Tapones de drenaje de aceite

157
3 Mantenimiento
Continued
Tipo de mueca
Para inspeccionar el nivel del aceite de la mueca de tipo 1, consulte Inspeccin del nivel de
aceite de la caja reductora del eje 6, mueca de tipo 1 en la pgina 158.
Para inspeccionar el nivel del aceite de la mueca de tipo 2, consulte Inspeccin del nivel de
aceite de la caja reductora del eje 6, mueca de tipo 2 en la pgina 159.
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Aceite lubricante, IRB 6600/6650 3HAC032140-001
Kyodo Yushi TMO 150

ATENCIN! No lo mezcle con
otros aceites!
Aceite lubricante, IRB 6600ID/

6650ID
11712016-604
Mobilgear 600 XP 320
estndar
seccin Conjunto de herramientas
estndar en la pgina 481.

Inspeccin del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, mueca de tipo 1
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 6,
con la mueca de tipo 1.
Nota
Accin
1.
AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras supone
ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informacin de seguridad de la seccin AVISO: Riesgos
para la seguridad durante el trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)
en la pgina 49.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Asegrese de que el tapn de llenado de aceite
quede orientado hacia arriba y bralo.

157.

158
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
4. Gire el eje hasta los 85 grados. El aceite debe

empezar a verterse en este momento. Un exceso
de aceite empezar a verterse antes de los 85
grados y una cantidad insuficiente significa que el
aceite no se verter hasta haber sobrepasado los
85 grados.
158.
Encontrar ms informacin
sobre cmo rellenar el aceite en la
seccin Llenado del aceite del eje
6 en la pgina 215.
7.
AVISO!
No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenado
con un aceite incorrecto, debe lavar la caja
reductora de la forma detallada en la seccin Tipo
de aceite en la pgina 187.
Inspeccin del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, mueca de tipo 2
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 6,
con la mueca de tipo 2.
Accin
Nota
1.
AVISO!
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Asegrese de que el tapn de llenado de aceite Se muestra en la figura Ubicacin de
quede orientado hacia arriba y bralo.

159
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
4. Mida el nivel de aceite.

Nivel de aceite necesario hasta el borde
superior del orificio del tapn de llenado de
aceite (a):
55 mm 5 mm (IRB6600/6650)
15 mm (IRB 6600ID/6650ID)
xx0500002222

pgina 215.
7.
AVISO!
Anlisis del contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry Prime)
Al cambiar el aceite, compruebe la presencia de agua en el aceite.
1. Ms del 2% de agua en el aceite:

Con un contenido de agua de
ms del 2% existe el riesgo de
corrosin en la caja reductora y
de prdida de viscosidad en el
aceite.
Entonces...
La sustitucin de la caja reductora del eje 6
se requiere cada dos aos.
xx0600003155
A: Contenido de agua en el aceite de

la caja reductora del eje 6
B: Meses u horas de funcionamiento
C: Sustitucin de la caja reductora del
eje 6

160
Si:
3 Mantenimiento
Continued
Si:
2. Menos del 2% de agua en el aceite.
Entonces...
Se requiere un intervalo de sustitucin normal
para la caja reductora del eje 6 especificado
por el SIS o tpicamente de 96 meses (como
en un robot estndar).
xx0600003156
A: Contenido de agua en el aceite de

la caja reductora del eje 6
B: Meses u horas de funcionamiento
161
3 Mantenimiento
3.3.7. Inspeccin de la unidad de equilibrio

Generalidades
Hay varios puntos de la unidad de equilibrio que debe comprobar durante la inspeccin. En
esta seccin se detalla cmo realizar la inspeccin para comprobar los aspectos siguientes:
Disonancia
Daos
Fugas
Contaminacin/falta de espacio libre
Puntos de inspeccin de la unidad de equilibrio
La unidad de equilibrio se encuentra en la parte superior trasera del bastidor, segn las
indicaciones de la figura siguiente. En la figura tambin se muestran los puntos de inspeccin,
que se detallan con ms exactitud en las instrucciones.
xx0300000580
Varilla de pistn (interior)
Eje, incluido el tornillo de fijacin
Orejeta, rodamiento y juntas tricas
Adhesivo con referencia
Inspeccione los elementos cercanos
Rodamiento y fijaciones de la unidad de equilibrio

162
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Conjunto de mantenimiento
completo
3HAC021592-001
Incluye:
Conjunto completo,
con los elementos del
conjunto, los
rodamientos y las
juntas
Instrucciones de mantenimiento.
Conjunto de mantenimiento de
rodamientos y
juntas
3HAC021593-001
Incluye:
Conjunto de
rodamientos, juntas
tricas y juntas
nicamente
Instrucciones de mantenimiento.
Tornillo de fijacin
Nota
Tornillo de fijacin del eje.

M16 x 180
Debe usar lquido de
bloqueo (Loctite 243) al
montar el tornillo!
Conjunto de herramientas para el

mantenimiento
3HAC021984-001
Extractor para
separador
4552-2 (Bahco)
Se utiliza para desmontar los

rodamientos de bolas.
Separador
4551-C (Bahco)
Se utiliza para desmontar los

rodamientos de bolas.
3HAC15571-1
pgina 481.
Es posible que se
requieran otras
herramientas y
otros procedimientos. Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes
instrucciones
detalladas.
incluyen referencias a las
herramientas necesarias.

163
3 Mantenimiento
Continued
Comprobacin de disonancia
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspeccin de la unidad de
equilibrio en la pgina 162.
Comprobacin de
disonancia desde...
1.
Si se detecta disonancia...
rodamiento en la
orejeta de eslabn
Rodamientos de las
fijaciones de la
... Realice el mantenimiento siguiendo las instrucciones

del Conjunto de mantenimiento de rodamientos y juntas.
La sustitucin del rodamiento de la orejeta tambin se
detalla en la seccin Sustitucin del rodamiento de
rodillos esfricos de la unidad de equilibrio en la pgina
349.
Las referencias del conjunto y de la documentacin se
especifican en la seccin Equipo necesario en la pgina
163.
2.
(un sonido de
impacto, causado
por los resortes que
contiene el cilindro).
...Sustituya la unidad de equilibrio o pregunte a ABB

Robotics.
La forma de sustituir la unidad se detalla en la seccin
Sustitucin de la unidad de equilibrio en la pgina 354.
En esa seccin tambin se especifica la referencia del
repuesto!
3.
Varilla del pistn (un

chirrido indica que
los rodamientos
estn desgastados,
que hay suciedad en
el interior o que la
lubricacin es insuficiente).
... Realice el mantenimiento siguiendo las instrucciones

del Conjunto de mantenimiento completo.
Las referencias del conjunto y de la documentacin se
especifican en la seccin Equipo necesario en la pgina
163.
Compruebe la presencia de daos como rasguos, desgaste general, superficies irregulares o

posiciones incorrectas.
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspeccin de la unidad de
Compruebe si existen daos en...
1.
2.
La varilla del pistn (la parte de la

varilla que es visible desde la parte
delantera de la unidad de equilibrio).
Si detecta daos...
... Realice el mantenimiento siguiendo las
instrucciones del Conjunto de mantenimiento completo.
Las referencias del conjunto y de la documentacin se especifican en la seccin
El tornillo de fijacin del eje de la ... Debe sustituirlo.

orejeta delantera.
La medida se especifica en la seccin
Compruebe tambin el par de apriete (50 Equipo necesario en la pgina 163.
Nm).

164
Comprobacin de daos
3 Mantenimiento
Continued
Comprobacin de fugas
La orejeta delantera de la unidad de equilibrio est lubricada con grasa. Despus del llenado,
el exceso de grasa suele ser expulsado entre el eje y el retn de sellado del separador de
sellado. Este comportamiento es normal y no debe confundirlo con fugas no deseadas desde
la orejeta.
Las fugas de las juntas tricas y/o las juntas no son aceptables y debe resolverlas
inmediatamente para evitar cualquier dao en el rodamiento!
Compruebe las juntas tricas de la orejeta delantera de la unidad de equilibrio para detectar
posibles fugas. Siga el procedimiento que se detalla a continuacin.
xx0500002506
Eje
Junta trica
Retn separador
Retn de sellado del separador de sellado
Va de salida correcta para el exceso de grasa desde el interior de la orejeta

delantera
Fuga incorrecta desde la orejeta delantera

165
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
1. Limpie la zona de la orejeta delantera para

eliminar la grasa antigua.
2. Haga funcionar el robot durante varios minutos
para mover el pistn de la unidad de equilibrio.
3. Compruebe si existen fugas en las juntas tricas
de la orejeta delantera. Sustituya las juntas
tricas si detecta cualquier fuga.
El exceso de grasa entre el eje y el retn de
sellado es normal y no se considera una fuga!
Las juntas tricas se incluyen en el

Conjunto de mantenimiento de
rodamientos y juntas ya montado con
los retenes separadores y los anillos
de retn.
La referencia del conjunto se
especifica en Equipo necesario en la
pgina 163.
La sustitucin del rodamiento
completo tambin se detalla en la
seccin Sustitucin del rodamiento de
rodillos esfricos de la unidad de
En la figura anterior se muestra una
fuga incorrecta.
Comprobacin de contaminacin/falta de espacio libre

Accin
1.

presin del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presin de aire a los motores y a la tarjeta
de medida serie.
2. Compruebe que el interior del bastidor no presente ningn obstculo que pueda impedir
el movimiento libre de la unidad de equilibrio. Consulte la figura Puntos de inspeccin
de la unidad de equilibrio en la pgina 162.
Mantenga limpias y libres de objetos extraos (por ejemplo herramientas de servicio) las
reas que rodean a la unidad de equilibrio.
166
PELIGRO!
3 Mantenimiento
3.3.8. Inspeccin del arns de cables

Ubicacin del arns de cables de los ejes de 1 a 4
El arns de cables del robot de los ejes de 1 a 4 se encuentra en el lugar indicado en la figura
siguiente.
Atencin! El arns de cables tambin est disponible sin el punto de divisin R2.M5/6.
Excepto en lo tocante a los conectores del punto de divisin, el resto de los puntos de
inspeccin son iguales en el arns que contina sin divisin del eje 1 al eje 6.
xx0200000097
Brazo inferior
Cables agrupados con correas de Velcro y placa de montaje
Conectores situados en el punto de divisin del arns de cables, R2.M5/6
Conectores de la base

167
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
estndar

la pgina 481.


necesarias.

circuitos.
Inspeccin del arns de cables de los ejes de 1 a 4

A continuacin se indica el procedimiento para inspeccionar el arns de cables de los ejes de
1 a 4.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2. Realice una inspeccin visual general del

arns de cables para detectar cualquier dao
o desgaste.
3. Compruebe los conectores del punto de
divisin y de la base.
Se muestra en la figura Ubicacin del

arns de cables de los ejes de 1 a 4 en
la pgina 167.
4.
NOTA!
Si el robot se usa en una aplicacin Foundry
Prime, compruebe los cables para detectar
posibles grietas en el aislamiento.
5. Compruebe que las correas de Velcro y la
placa de montaje estn unidas correctamente
al bastidor. Compruebe tambin los cables
que van al brazo inferior. Asegrese de que
los cables estn atados con las correas y que
no haya desperfectos.
Su ubicacin se muestra en la figura

Ubicacin del arns de cables de los
ejes de 1 a 4 en la pgina 167.
Es normal cierto desgaste en la
manguera de la entrada del brazo
inferior.
6. Reemplace el arns de cables si observa

desgastes, grietas u otros daos.

seccin Sustitucin del arns de cables
de los ejes 1 y 6 en la pgina 251.

168

del robot!
medida serie.
3 Mantenimiento
Continued
Ubicacin del cableado de los ejes 5 y 6
El arns de cables del robot de los ejes 5 y 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura
siguiente.
Atencin! El arns de cables tambin est disponible sin el punto de divisin R2.M5/6.
Excepto en lo tocante a los conectores del punto de divisin, el resto de los puntos de
inspeccin son iguales en el arns que contina sin divisin del eje 1 al eje 6.
xx0200000234
Conectores situados en el punto de divisin del arns de cables, R2.M5/6
Fijacin para cable de la parte posterior del brazo superior
Fijacin para cable del tubo del brazo superior

169
3 Mantenimiento
Continued
Inspeccin del arns de cables de los ejes de 5 a 6
A continuacin se indica el procedimiento para inspeccionar el arns de cables de los ejes de
5 a 6.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Realice una inspeccin visual general del
arns de cables para detectar cualquier dao
o desgaste.
3. Compruebe las fijaciones de la parte
posterior del brazo superior y del tubo del
brazo superior.
Compruebe los conectores del punto de
divisin del arns de cables. Asegrese de
que la placa de fijacin no est doblada ni
presente ningn otro dao.

cableado de los ejes 5 y 6 en la pgina
169.
4.

arns de cables de los ejes de 1 a 4 en
la pgina 167.
Si el robot se usa en una aplicacin Foundry
Prime, compruebe los cables para detectar
posibles grietas en el aislamiento.
5. Reemplace el arns de cables si observa

desgastes, grietas u otros daos.
170
Ms detalles en la seccin:
Sustitucin del arns de cables
de los ejes 5 y 6 en la pgina 273
Sustitucin del arns de cables
de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e
IRB 6650ID en la pgina 278
NOTA!
3 Mantenimiento
3.3.9. Inspeccin de los adhesivos de informacin

Ubicacin de los adhesivos
Las figuras siguientes muestran la ubicacin de los adhesivos de informacin que debe
inspeccionar.
xx0200000236
Adhesivo de aviso sobre altas temperaturas (4 unidades)
Smbolo de aviso con un relmpago (situado en la cubierta del motor) (5 unidades)
Adhesivo de instrucciones
Adhesivo de aviso sobre la liberacin de los frenos
Adhesivo de advertencia que indica que no se debe dejar ninguna herramienta

cerca de la unidad de equilibrio durante el funcionamiento
Adhesivo de aviso sobre el apagado de la alimentacin
Etiquetas de informacin en las cajas reductoras y en la base del robot, si las cajas
reductoras se rellenan con Kyodo Yushi TMO 150

171
3 Mantenimiento
Continued
xx0400000786
Adhesivo de instrucciones acerca de la elevacin del robot
Adhesivo de aviso sobre el riesgo de volcado
Logotipo de fundicin
Adhesivo de aviso sobre energa almacenada
Equipo necesario
Ref.
Nota
Conjunto de adhesivos y Consulte el captulo

placas
Repuestos.
Incluye todos los adhesivos especificados

en las dos figuras anteriores.
Conjunto de adhesivos,
adhesivos sobre el
aceite
Slo incluye los adhesivos sobre el aceite

de las cajas reductoras y en la base del
robot.
Se ponen en el robot si las cajas
reductoras contienen Kyodo Yushi TMO
150.
Consulte el captulo
Repuestos.

172
Equipo
3 Mantenimiento
Continued
Inspeccin de los adhesivos
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Compruebe los adhesivos en las ubicaciones
mostradas en las figuras.
3. Sustituya cualquier adhesivo perdido o daado.
173
3 Mantenimiento
3.3.10. Inspeccin del pasador del tope mecnico del eje 1

Ubicacin del pasador del tope mecnico
El tope mecnico del eje 1 se encuentra en la base, como se muestra en la figura siguiente.
xx0200000151
Pasador de tope mecnico
Equipo necesario
Ref.
Nota
Pasador del tope mecnico del 3HAC12812-2

eje 1
Reemplcelo si es necesario.
estndar

la pgina 481.
Inspeccin del pasador del tope mecnico

En el procedimiento siguiente se indica cmo inspeccionar el pasador del tope mecnico del
eje 1.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Inspeccione el pasador del tope mecnico del eje Se muestra en la figura Ubicacin
1.
del pasador del tope mecnico en la
pgina 174.
3. Compruebe que el pasador del tope mecnico
pueda moverse en ambos sentidos.

174
Equipo, etc.
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
4. En el caso de que el pasador del tope mecnico La referencia se especifica en

est doblado o presente algn dao, debe reem- Equipo necesario en la pgina 174.
plazarlo por uno nuevo!
NOTA!
La vida til esperada de las cajas reductoras

puede reducirse como resultado de las colisiones
con el tope mecnico.
175
3 Mantenimiento
3.3.11. Inspeccin de los topes mecnicos adicionales

Ubicacin de los topes mecnicos
En la figura siguiente se indica la ubicacin de los topes mecnicos adicionales de los ejes 1,
2 y 3 (se muestra el IRB 7600).
Tope adicional
Tope fijo
xx0200000150

176
3 Mantenimiento
Continued
xx0300000049
Tope mecnico adicional
Pasador de tope
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Tope mecnico del eje 1
3HAC11076-1
Limita el rea de trabajo del robot en 7,5.
3HAC11076-2
Limita el rea de trabajo del robot en 15.
3HAC020885-001
Incluye:
Documento acerca del pasador de
tope mecnico
Conjunto de tope mecnico 3HAC13128-1

del eje 3
Incluye:
Documento acerca del pasador de
tope mecnico
estndar

pgina 481.

177
3 Mantenimiento
Continued
Inspeccin de los topes mecnicos
En el procedimiento siguiente se detalla cmo inspeccionar los topes mecnicos adicionales
de los ejes 1,2, y 3.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presin
de aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Compruebe los topes adicionales de los ejes 1, 2 y 3 Se muestra en la figura
para detectar posibles daos.
Ubicacin de los topes
mecnicos en la pgina 176.
3. Asegrese de que los topes estn fijados adecuadamente.
Par de apriete correcto, tope mecnico del eje 1: 120
Nm.
177.
4. Si detecta cualquier dao, debe sustituir los topes

mecnicos!
Tornillos de fijacin correctos (lubricados con
Molycote 1000):
Eje 1: M16 x 35
Eje 2: M16 x 50
Eje 3: M16 x 60
178
3 Mantenimiento
3.3.12. Inspeccin de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5

Ubicacin de los amortiguadores
En la figura siguiente se muestra la ubicacin de todos los amortiguadores a inspeccionar.
xx0300000040
Amortiguador del eje 2 (2 unidades)
Amortiguador del eje 3 (2 unidades)
Amortiguador del eje 4 (1 unidad)
Amortiguador del eje 5 (IRB 6600, IRB 6650: 2 unidades, IRB 6600ID, IRB
6650ID: 4 unidades)

179
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Los amortiguadores deben sustituirse si presentan daos!
Equipo
N de repuesto/ref. Nota
Amortiguador del eje 2
3HAC12991-1
3HAC12320-1
3HAC13564-1
3HAB4337-2
IRB 6600 e IRB 6650
Amortiguador 1 del eje 5 (2 3HAC021325-001

unidades)
IRB 6600ID e IRB 6650ID
Amortiguador 2 del eje 5 (2 3HAC021675-001

unidades)
IRB 6600ID e IRB 6650ID
estndar

la pgina 481.
3HAC15571-1
Inspeccin de los amortiguadores

En el procedimiento siguiente se indica cmo inspeccionar los amortiguadores de los ejes de
2 a 5.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2. Compruebe todos los amortiguadores para detectar Se muestra en la figura

posibles daos y grietas o marcas de impacto con un Ubicacin de los amortiguadores
tamao superior a 1 mm.
en la pgina 179.
Para inspeccionar el amortiguador del eje 4, retire
las dos cubiertas de la parte superior del brazo
superior!
3. Compruebe que los tornillos de fijacin no estn
deformados.
4. Si detecta algn dao, debe sustituir el amortiguador La referencia se especifica en
con otro nuevo!
180.
180

3 Mantenimiento
3.3.13. Inspeccin de los interruptores de posicin de los ejes 1, 2 y 3

Interruptores de posicin de los ejes 1 a 3
Los interruptores de posicin montados en el robot se muestran en la seccin Instalacin de
interruptores de posicin (opcionales) en la pgina 117.
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Interruptor de posicin de los ejes 1a3
Las referencias de los interruptores de

posicin se especifican en la seccin
Instalacin de interruptores de posicin
(opcionales) en la pgina 117.
estndar

la pgina 481 de la parte 2 del Manual
del producto.


necesarias.
Inspeccin de los interruptores de posicin

En el procedimiento siguiente se detalla cmo realizar la inspeccin del interruptor de
posicin de los ejes 1, 2 y 3.
Consulte las figuras de la seccin Instalacin de interruptores de posicin (opcionales) en la

pgina 117 para saber dnde se encuentran los diferentes componentes a revisar.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2. Compruebe el interruptor de posicin!
Compruebe que los rodillos pueden
presionarse hacia el interior con facilidad y
que giren libremente.
3. Compruebe el ral!
Compruebe que el ral est bien sujeto por los
tornillos de fijacin.

181
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
4. Compruebe las levas!

Compruebe que los rodillos no hayan hecho
marcas en las levas.
Compruebe que las levas estn limpias. Se
deben limpiar si es necesario!
Compruebe que los tornillos de fijacin que
sujetan las levas en posicin estn bien
apretados.
5. Compruebe las lminas de proteccin del eje 1!
Compruebe que las tres lminas estn en sus
posiciones correctas y que no presenten
daos. Cualquier deformacin puede causar
rozamientos con las levas!
Compruebe que el espacio interior de las
hojas est lo suficientemente limpio con el fin
de no interferir en el funcionamiento del
interruptor de posicin.
181!
6. Si detecta cualquier dao, debe sustituir el

interruptor de posicin!
182
3 Mantenimiento
3.3.14. Inspeccin de la lmpara de seales

Ubicacin de la lmpara de seales
La lmpara de seales se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. Recuerde que

la ubicacin puede variar en funcin de cmo haya montado el cliente el arns para los ejes
de 4 a 6. Consulte el diagrama de montaje del arns actual para conocer las posiciones
alternativas.
xx0200000240
Lmpara de seales
Abrazadera
Posicin del pasacables estanco
Adhesivo de advertencia sobre la cubierta del motor
Smbolo de advertencia sobre la cubierta del motor

183
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Lmpara de seales
3HAC10830-1
Se debe sustituir si se detecta

cualquier dao.
estndar

en la pgina 481.


necesarias.
Inspeccin de la lmpara de seales

En el procedimiento siguiente se indica cmo inspeccionar el funcionamiento de la lmpara
de seales.
Accin
Nota
1. Compruebe que la lmpara de seales est

encendida cuando los motores estn en funcionamiento ("MOTORS ON").
2.

3. Si la lmpara no est encendida, busque la causa
con los mtodos siguientes:
184.
Compruebe si la lmpara de seales est
rota. Si es as, se debe sustituir.
Compruebe las conexiones de los cables.
Mida la tensin en los conectores del motor
del eje 3 (=24 V).
Compruebe los cables. Sustituya los cables si
detecta algn fallo.
184
PELIGRO!
3 Mantenimiento
3.3.15. Inspeccin de las mangueras de aire (Foundry Prime)

Generalidades
Las mangueras de aire de los robots Foundry Prime deben ser inspeccionadas cada seis meses
para detectar posibles fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Pulverizador de deteccin de fugas
Manmetro
Vlvula de corte
Procedimiento
Para esta prueba se recomienda que el suministro de aire al robot tenga conectados un
manmetro y una vlvula de corte.
Accin
Nota
1. Aplique aire comprimido al

Presin recomendada:
conector de aire de la base del
De 0,2 a 0,3 bares
robot y aumente la presin con el
mando hasta que se muestre el
valor correcto en el manmetro.
xx0600002794
2. Cierre la vlvula de corte.
A: Conexin de aire
B: Vlvula de corte
C: Manmetro
La presin tarda al menos 5 segundos en alcanzar

los 0 bares.
3. El tiempo es < 5 segundos:

Si la respuesta es S:
Localice la fuga siguiendo
los procedimientos que
aparecen a continuacin.
Si la respuesta es NO: El
sistema se encuentra en
buen estado. Retire el
equipo de prueba de
fugas.
4. Presurice cerrando la vlvula de
corte.
5. Rociar con el spray de deteccin
de fugas el rea sospechosa de
fugas.
Las burbujas indicarn el lugar de
la fuga.

185
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
6. Una vez localizada la fuga: corrija

la fuga.
186
3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
3.4 Actividades de sustitucin/cambio

Descripcin general
Se utilizan diferentes tipos de aceite en las cajas reductoras del robot en funcin del nmero
de serie del robot. En esta seccin se describe lo siguiente:
Determinacin del tipo de aceite en la pgina 188
Adhesivos del robot en la pgina 190
Referencias y volmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150 en la pgina 192
Referencias y volmenes, Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150 en la pgina 193
La mezcla de aceites de distintos tipos puede causar daos graves!
Lavado de la caja reductora en la pgina 194
Equipo
La figura muestra la ubicacin de las cajas reductoras en el robot.
xx0800000247

187
3 Mantenimiento
Continued
xx0500002226
Caja reductora del eje 5 del IRB6600ID/IRB6650ID
Caja reductora del eje 6 del IRB6600ID/IRB6650ID
Determinacin del tipo de aceite

Utilice este procedimiento para determinar qu tipo de aceite se utiliza en las cajas reductoras.
Accin
1. Consulte la seccin Qu tipo de aceite contiene la caja reductora? en la pgina 188
para buscar el tipo de aceite.
CUIDADO!
Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite ya que al
hacerlo causar daos graves a la caja reductora! Utilice siempre el tipo de aceite
especificado en la seccin! Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar
meticulosamente la caja reductora! Consulte Lavado de la caja reductora en la pgina 194.
Qu tipo de aceite contiene la caja reductora?
El tipo de aceite utilizado en la caja reductora puede identificarse por:
Nmero de serie del robot, consulte Nmeros de serie del robot en la pgina 189.
Los adhesivos adheridos al robot, consulte Adhesivos del robot en la pgina 190

188
2. Consulte la seccin Referencias y volmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150

en la pgina 192 para obtener los datos correctos del aceite.
3 Mantenimiento
Continued
Nmeros de serie del robot
Robot
Rango de
nmeros de
serie
Tipo de aceite
Nota 1 en la pgina 189
Ejes 1, 2, 3, 6
Ejes 4 y 5
IRB6600/6650/
6650S M2000
66-20000 - 29999 Optimol Optigear RMO

150
Tipo de aceite XP320
IRB6600/6650/
6650S M2000A

150
IRB6600/6650/
6650S M2004

150
Robot
Rango de
nmeros de
serie
Tipo de aceite
Eje 1
Ejes 2, 3, 6
Ejes 4 y 5
IRB6600/6650/
6650S M2000
66-40000 -
Shell Tivela S
150
(Shell Tivela S
150)
Kyodo Yushi
TMO 150
Tipo de aceite
XP320
IRB6600/6650/
6650S M2000A
66-34000 -
Shell Tivela S
150
(Shell Tivela S
150)
Kyodo Yushi
TMO 150
Tipo de aceite
XP320
IRB6600/6650/
6650S M2004
66-51000 -
Shell Tivela S
150
(Shell Tivela S
150)
Kyodo Yushi
TMO 150
Tipo de aceite
XP320
Robot
Rango de
nmeros de
serie
Tipo de aceite
Eje 1
Ejes 2, 3, 6
Ejes 4 y 5
IRB6600/6650/
6650S M2000
66-40000 -
Kyodo Yushi
TMO 150
Kyodo Yushi
TMO 150
Tipo de aceite
XP320
IRB6600/6650/
6650S M2000A
66-34000 -
Kyodo Yushi
TMO 150
Kyodo Yushi
TMO 150
Tipo de aceite
XP320
IRB6600/6650/
6650S M2004
66-51000 -
Kyodo Yushi
TMO 150
Kyodo Yushi
TMO 150
Tipo de aceite
XP320
Nota 1
Asegrese de que el aceite original no se ha cambiado tras la entrega
Nota 2
Una informacin de servicio de cambio SI10176, con fecha de 10 de septiembre de 2008,
recomendaba un cambio de aceite en los ejes 2, 3 y 6 de Shell Tivela S 150 a Kyodo Yushi
TMO 150. Se ha introducido un nuevo calendario de mantenimiento con SI10176.
189
3 Mantenimiento
Continued
Nota 3
Los robots IRB 66X0 entregados desde ABB Robotics desde el 1 de septiembre de 2008 se
suministran con Kyodo Yushi TMO 150 en las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 6.
Adhesivos del robot
Si hay cajas reductoras rellenadas con Shell Tivela S 150 o TMO 150 hay tambin adhesivos
adheridos al robot que se encuentran en todas las cajas reductoras y en la base. Las figuras
siguientes muestran los adhesivos.
NOTA!
Los robot suministrados con Optimol Optigear RMO150 no estn equipados con adhesivos.
Si se cambia al aceite Tivela S150/TMO 150 tras la entrega, es necesario completar el robot
pegando estos adhesivos!
Adhesivos situados junto a los tapones de aceite
Los adhesivos situados junto a los tapones de aceite de cada caja reductora indican el tipo de
aceite que contiene. Todas las cajas reductoras deben tener claramente visibles sus adhesivos
correctos.
Gearbox 4, 5
xx0900000132

190
3 Mantenimiento
Continued
Adhesivos en la base del robot
Un adhesivo situado en la base del robot indica los tipos de aceite de todas las cajas
reductoras.
xx0500001396
IRB 66X0
Adhesivo en la base del robot, (ejemplo de etiqueta en la base del robot)

191
3 Mantenimiento
Continued
xx0500002012
IRB 66X0ID
-
Adhesivo en la base del robot, (ejemplo de etiqueta en la base del robot)
Caja
reductora
Tipo de aceite
Referencia
Cantidad
Eje 1
Optimol Optigear RO 150
3HAC031291-001
7.300 ml
Eje 2
3HAC031291-001
5.800 ml
Eje 3
3HAC031291-001
2.500 ml
Eje 4
Mobilgear 600 XP320
11712016-604
8.100 ml
Eje 5
Mobilgear 600 XP320
11712016-604
IRB 6600/6650
6.700 ml
IRB 6600ID/6650ID
5.000 ml
Eje 6, IRB
6600, IRB
6650,IRB
6650S
3HAC031291-001
450 ml
11712016-604
6.000 ml
Eje 6, IRB
Mobilgear 600 XP320
6600ID, IRB
6650ID
Nota 1
Optimol Optigear RMO 150 Ref. 3HAC16843-1 ha sido reemplazado por Optimol Optigear
RO 150 Ref. 3HAC031291-001.
192
Referencias y volmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150

Alternativa - Optimol Optigear RMO 150.Nota 1 en la pgina 192Nota 2 en la pgina 193
3 Mantenimiento
Continued
Nota 2
Optigear RO 150 y RMO 150 se pueden mezclar pero ninguno de ellos se puede mezclar con
Tivela S 150 ni TMO150.
Referencias y volmenes, Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150
Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150.Nota 1 en la pgina 193Nota 2 en la pgina 194
Caja
reductora
Tipo de aceite
Referencia
Cantidad
Eje 1
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
7.300 ml
Eje 2
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
4.600 ml
(diseos ms
recientes de la
fijacin del motor)
1.800 ml
(diseos anteriores
de la fijacin del
motor)
Eje 3
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
2.500 ml
Eje 4
Mobilgear 600 XP320
11712016-604
8.100 ml
Eje 5
Mobilgear 600 XP320
11712016-604
IRB 6600/6650:
6.700 ml
Eje 6
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
300 ml
(IRB 6600-175/2.55)
450 ml (otras
versiones)
Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150.Nota 1 en la pgina 193Nota 2 en la pgina 194

Caja
reductora
Tipo de aceite
Referencia
Cantidad
Eje 1
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
7.300 ml
Eje 2
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
5.800 ml
Eje 3
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
2.500 ml
Eje 4
Mobilgear 600 XP320
11712016-604
8.100 ml
Eje 5
Mobilgear 600 XP320
11712016-604
IRB 6600/6650
6.700 ml
IRB 6600ID/6650ID
5.000 ml
Eje 6, IRB
6600, IRB
6650,IRB
6650S
Kyodo Yushi TMO 150
3HAC032140-001
450 ml
11712016-604
6.000 ml
Eje 6, IRB
Mobilgear 600 XP320
6600ID, IRB
6650ID
Nota 1
Shell Tivela S 150 Ref. 3HAC021469-001 se ha reemplazado por Kyudo Yushi TMO 150
Ref. 3HAC032140-001.
193
3 Mantenimiento
Continued
Nota 2
Kyudo Yushi TMO 150 y Shell Tivela S 150 se pueden mezclar pero ninguno de ellos se
puede mezclar con Optigear RO 150 y RMO 150.
La mezcla de aceites distintos causa daos graves!
A la hora de rellenar o cambiar el aceite de una caja reductora, es importante comprobar
primero el tipo de aceite recomendado para su uso en la caja reductora. Dado que el aceite
Kyodo Yushi TMO 150 (al igual que el Shell Tivela S 150) no es compatible con los aceites
con base mineral, debe evitarse cualquier contaminacin con otros tipos de aceite utilizados
en las cajas reductoras! Antes de usarlo, limpie cuidadosamente todo el equipo utilizado
durante el manejo del aceite Kyodo Yushi (al igual que con el Shell Tivela S 150)!
Si resultase necesario cambiar de tipo de aceite, es necesario lavar meticulosamente la caja
reductora. Consulte Lavado de la caja reductora.
NOTA!
Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite ya que al
hacerlo causar daos graves a la caja reductora! Utilice siempre el aceite recomendado!
Lavado de la caja reductora
En funcin de qu tipos de aceite se mezclen y con qu tipo de aceite deba rellenarse la caja
reductora tras el lavado, utilice el procedimiento adecuado.
Esto mismo se aplica si se debe cambiar el tipo de aceite de la caja reductora.
NOTA!
La explicacin proporcionada para el Mobilgear 600 XP320 es vlida tambin para el Mobil
Gearlube X320.
Kyodo Yushi TMO 150 mezclado con Optimol Optigear RMO 150/Optigear RO 150
Utilice este procedimiento para limpiar la caja reductora contaminada si se han mezclado los
tipos de aceite Kyodo Yushi TMO 150 y Optimol Optigear RMO 150/Optigear RO 150.
Lave meticulosamente la caja reductora tres veces, usando el tipo correcto de aceite.
Utilice un programa de servicio durante el lavado.
Rellene la caja reductora con el tipo correcto de aceite.
Kyodo Yushi TMO 150 mezclado con Mobilgear 600 XP320

Utilice este procedimiento para limpiar la caja reductora contaminada si la caja debe contener
Kyodo Yushi TMO 150 y este aceite ha sido mezclado con el Mobilgear 600 XP320.
Lave meticulosamente la caja reductora tres veces, usando Kyodo Yushi TMO 150.
Utilice un programa de servicio durante el lavado.
Rellene de nuevo la caja reductora con Kyodo Yushi TMO 150.

194
La explicacin proporcionada para el Kyodo Yushi TMO 150 es vlida tambin para el Shell
Tivela S 150.
3 Mantenimiento
Continued
Equipo
Ref.
Nota
Juego de adhesivos
Consulte
Repuestos.
Incluye pequeos adhesivos para cada

caja reductora y el adhesivo completo
para la base del robot.
IMPORTANTE!
Los adhesivos deben adherirse al robot
en caso de cambio del tipo de aceite!
Equipo de cambio de
aceite
3HAC021745-001
Incluye la bomba con el tubo de salida.
Equipo
195
3 Mantenimiento
3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1

Ubicacin de los tapones de aceite
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Los tapones de llenado e
inspeccin de aceite se muestran en la figura siguiente. El aceite se drena mediante una
manguera, situada en la parte trasera de la base del robot. No se muestra en la figura.
xx0200000228
Inspeccin de los tapones de aceite
Motor del eje 1

196
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001
7.300 ml
Contenedor de
recogida de aceite
Capacidad: 8.000 ml.
Equipo de cambio de
aceite
3HAC021745-001
seccin Herramientas especiales
en la pgina 482.
Kyodo Yushi TMO 150

otros tipos de aceite!
Drenaje del aceite del eje 1

En el procedimiento siguiente se detalla cmo drenar el aceite de la caja reductora del eje 1.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la pgina 197.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2.
AVISO!
3. Retire la cubierta posterior de la base,
aflojando previamente sus tornillos de fijacin.

197
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
4. Saque la manguera de aceite de la parte

posterior de la base.
xx0200000237
La manguera se encuentra debajo de

la base, como se muestra en la figura
siguiente que corresponde a una vista
inferior.
A: Manguera de drenaje de
aceite
5. Site un contenedor de recogida de aceite
cerca del extremo de la manguera.
La capacidad del contenedor se

pgina 197.
6. Retire el tapn de aceite de llenado para

drenar ms rpidamente el aceite!

los tapones de aceite en la pgina 196.
7. Abra la manguera y drene el aceite hacia el

contenedor.
NOTA!
El drenaje requiere cierto tiempo. La
duracin del proceso depende de la
temperatura del aceite.
8. Cierre la manguera de drenaje del aceite e

introdzcala de nuevo en la base.
9. Monte la cubierta posterior, fijndola con los

198
3 Mantenimiento
Continued
Llenado del aceite del eje 1
En el procedimiento siguiente se detalla cmo rellenar el aceite de la caja reductora del eje 1.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2.
AVISO!
ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informacin
de seguridad de la seccin AVISO: Riesgos para la
seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) en la pgina 49.
Ubicacin de los tapones de
aceite en la pgina 196.
4. Rellene de nuevo la caja reductora con aceite

La referencia y la cantidad total
lubricante.
se especifican en Equipo
La cantidad de aceite necesaria depende de la
cantidad drenada anteriormente. El nivel de aceite
correcto se detalla en la seccin Inspeccin del nivel
de aceite de la caja reductora del eje 1 en la pgina
146.
5.
AVISO!
con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora
de la forma detallada en la seccin Tipo de aceite en
la pgina 187.
199
3 Mantenimiento

Ubicacin de los tapones de aceite
la fijacin del motor.
Orificio de ventilacin de la caja reductora del eje 2
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad
Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001
5.800 ml
Kyodo Yushi TMO 150

Contenedor de
recogida de aceite
Equipo de cambio
de aceite
3HAC021745-001
seccin Herramientas
especiales en la pgina 482.
pgina 481.

200
xx0400001066
3 Mantenimiento
Continued
Drenaje del aceite
En el procedimiento siguiente se detalla cmo drenar el aceite de la caja reductora del eje 2.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
de medida serie.
2.
AVISO!

3. Retire el tapn del orificio de ventilacin.
Se muestra en la figura Ubicacin de los

tapones de aceite en la pgina 200.
4. Retire el tapn de drenaje de aceite y drene

el aceite de la caja reductora usando una
manguera con boquilla y un contenedor de
recogida de aceite.
Retire el tapn de aceite de llenado para
Se muestra en la figura Ubicacin de los

tapones de aceite en la pgina 200.
pgina 200.
NOTA!

201
3 Mantenimiento
Continued
Llenado de aceite
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2.
AVISO!

La referencia y la cantidad total se
lubricante.
especifican en Equipo necesario
en la pgina 200.
correcto se detalla en la seccin Inspeccin del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 en la
pgina 148 .
5.
AVISO!
6. Monte el tapn de aceite y el tapn del orificio de
ventilacin.
202
3. Retire el tapn de llenado de aceite y el tapn del Se muestra en la figura Ubicacin

orificio de ventilacin.
de los tapones de aceite en la
pgina 200.
3 Mantenimiento

xx0200000230
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad
Nota
Aceite lubricante
3HAC032140-001
2.500 ml
Kyodo Yushi TMO 150

Equipo de cambio de
aceite
3HAC021745-001
seccin Herramientas
Contenedor de
recogida de aceite
Conjunto de herramientas estndar
pgina 481.

203
3 Mantenimiento
Continued
Drenaje del aceite
El procedimiento siguiente detalla cmo drenar el aceite de la caja reductora del eje 3.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2.
AVISO!
pgina 203.
NOTA!

204
3. Retire el tapn de drenaje de aceite y drene

el aceite de la caja reductora usando una
manguera con boquilla y un contenedor de
recogida de aceite.
3 Mantenimiento
Continued
Llenado de aceite
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2.
AVISO!
ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informacin
de seguridad de la seccin AVISO: Riesgos para la
seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) en la pgina 49.
3. Retire el tapn de llenado de aceite.
en la pgina 203.

lubricante.
150.
5.
AVISO!
la pgina 187.
6.
detallada en la seccin Tipo de
aceite de las cajas reductoras.
NOTA!
No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otros
tipos de aceites!
205
3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte ms posterior del brazo superior, como se
xx0200000231
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad Nota
Aceite lubricante
11712016-604
8.100 ml
Equipo de cambio de
aceite
3HAC021745-001
seccin Herramientas
Contenedor de recogida
de aceite
pgina 481.

206
Equipo necesario
3 Mantenimiento
Continued
Drenaje del aceite
Accin
Nota
1. Mueva el brazo superior hasta -45 de la

posicin de calibracin.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3.
AVISO!

4. Drene el aceite de la caja reductora a un
contenedor. Para ello, abra el tapn de drenaje
de aceite.

pgina 206.
5. Mueva el brazo superior de nuevo hasta su

posicin de calibracin (posicin horizontal).
Se muestra en la seccin Escala de

calibracin y posicin correcta de los
ejes en la pgina 456.
6. Monte el tapn de drenaje de aceite.

207
3 Mantenimiento
Continued
Llenado de aceite
El procedimiento siguiente detalla cmo llenar el aceite de la caja reductora del eje 4.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2.
AVISO!
3. Rellene la caja reductora con aceite lubricante a

travs del tapn de llenado de aceite.
correcto se detalla en la seccin Inspeccin del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 en la
pgina 152.

206.
en la pgina 206.
4.
AVISO!
208

3 Mantenimiento

siguiente.
xx0200000232
Unidad de mueca de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
xx0500002013
Unidad de mueca de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID

209
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad
Nota
Aceite lubricante
11712016-604
IRB 6600/6650: Mobilgear 600 XP 320

6.700 ml
IRB 6600ID/
6650ID: 5.000
ml
Equipo de cambio de
aceite
3HAC021745-001
seccin Herramientas
especiales en la pgina
482.
Contenedor de recogida
de aceite
Conjunto de herramientas estndar
pgina 481.

En el procedimiento siguiente se detalla cmo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 5.
Accin
Nota
1. Mueva el eje 4 hasta una posicin en la que el

tapn de drenaje de aceite quede orientado hacia
abajo.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3.
AVISO!

210
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
4. Drene el aceite de la caja reductora. Para ello,

abra el tapn de drenaje de aceite.
Retire el tapn de aceite de llenado para drenar
ms rpidamente el aceite!

209.
especifica en Equipo necesario en
la pgina 210.

En el procedimiento siguiente se detalla cmo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 5.
Accin
Nota
1. Mueva el eje 4 hasta una posicin en la que el

tapn de llenado de aceite quede orientado hacia
abajo.
2.
AVISO!
3.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
4. Rellene la caja reductora con aceite lubricante a
travs del tapn de llenado de aceite.
cantidad drenada anteriormente. El nivel de
aceite correcto se detalla en la seccin
Inspeccin del nivel de aceite de la caja reductora

209.
en la pgina 210.
5.
AVISO!
caja reductora de la forma detallada en la seccin
Tipo de aceite en la pgina 187.

211
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
212
3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de mueca, como se muestra
xx0400001092
6650.
xx0500002017
6650ID.

213
3 Mantenimiento
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Cantidad
Nota
Aceite lubricante,
IRB 6600/6650
3HAC032140-001
450 ml
3HAC032140-001
ATENCIN! No lo mezcle
con otros aceites.
6.000 ml
Aceite lubricante,
11712016-604
IRB 6600ID/6650ID
Equipo de cambio
de aceite
3HAC021745-001
seccin Herramientas
Contenedor de
recogida de aceite
Capacidad del contenedor:

500 ml (IRB 6600/6650)
7.000 ml (IRB 6600ID/6650ID)
pgina 481.

Nota
1. IRB 6600/6650:
Mueva el robot hasta una posicin en la que el
213.
tapn de drenaje de aceite de la caja reductora
del eje 6 quede orientado hacia abajo y el tapn
de llenado de aceite quede orientado hacia
arriba.
IRB 6600ID/6650ID:
Mueva el robot hasta una posicin en que el
tapn de drenaje de aceite quede orientado hacia
abajo.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

214
Accin
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
3.
AVISO!
4. Drene el aceite de la caja reductora a un
contenedor, retirando el tapn del aceite.

especifica en Equipo necesario en
la pgina 214.

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
presin de aire a los motores y a la tarjeta de medida
serie.
2.
AVISO!
ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informacin de seguridad de la seccin AVISO: Riesgos
para la seguridad durante el trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)
en la pgina 49.
3. Retire el tapn de llenado de aceite.
en la pgina 213.

lubricante.
157.

215
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
5.
AVISO!
la pgina 187.
216
3 Mantenimiento
3.4.8. Sustitucin de la batera de la tarjeta de medida serie

NOTA!
La vida til de la batera de litio de la tarjeta de medida serie puede alargarse
significativamente durante las paradas de la produccin. Puede activar el modo de reposo del
IRC5 mediante una rutina de servicio que describe en el Manual del operador IRC5 con
FlexPendant, captulo Rutina de servicio de desactivacin de bateras.
Ubicacin de la batera de la tarjeta de medida serie
La batera de la tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor, como
se muestra en la figura siguiente.
Recuerde que se muestra el robot con la cubierta de la tarjeta de medida serie ya retirada!
xx0200000238
Cubierta de la batera de la tarjeta de medida serie
Unidad de batera de la tarjeta de medida serie
Cable de batera
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Nota
Unidad de batera
3HAC16831-1
La batera incluye circuitos de proteccin.

Sustityala slo con el repuesto especificado
o por un elemento equivalente autorizado por
ABB.
El contenido se define en la seccin Conjunto

de herramientas estndar en la pgina 481.
Consulte el captulo Diagrama de circuitos.

217
3 Mantenimiento
Continued
Retirada de la batera
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la batera de la unidad SMB.
Accin
Nota
1. Mueva el robot hasta su posicin de calibracin. La finalidad de hacerlo es facilitar la

actualizacin del cuentarrevoluciones.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3.
esd
AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Antes de manipular la unidad, lea la informacin de seguridad de la seccin AVISO: La
unidad es sensible a las descargas electrostticas! en la pgina 47
5. Tire de la de batera hacia fuera y desconecte el Se muestra en la figura Ubicacin de

cable de la batera.
la batera de la tarjeta de medida serie
en la pgina 217.
6. Retire la batera SMB.
La batera incluye circuitos de proteccin. Sustityala slo con el repuesto especificado o con
un equivalente autorizado por ABB.

en la pgina 217.

218
4. Retire la cubierta de la batera de la unidad SMB. Se muestra en la figura Ubicacin de

Para ello, afloje los tornillos de fijacin.
en la pgina 217.
3 Mantenimiento
Continued
Montaje de la batera
El procedimiento siguiente detalla cmo montar la batera de la unidad SMB.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2.
esd
AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Antes de manipular la unidad, lea la
La unidad es sensible a las descargas electrostticas! en la pgina 47
3. Conecte de nuevo el cable de la batera a la
batera de la tarjeta de medida serie y fjela al
bastidor.

en la pgina 217.
4. Fije la cubierta de la batera de la tarjeta de

medida serie con sus tornillos de fijacin.

en la pgina 217.
5. Actualice el cuentarrevoluciones.
Encontrar informacin detallada en el

captulo Calibracin, seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en
la pgina 459.
6.
PELIGRO!
219
3 Mantenimiento
3.5.1. Lubricacin del rodamiento de rodillos esfricos de la unidad de equilibrio
3.5 Actividades de lubricacin

Ubicacin del rodamiento
El rodamiento de rodillos cilndricos est situado en la orejeta delantera de la unidad de
equilibrio, como se muestra en la figura siguiente.
xx0200000109
Orejeta (con el rodamiento de bolas en el interior)
Boquilla de lubricacin o tornillo de sujecin
Retn separador
Orificio a travs del cual se presiona el eje
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Grasa
3HAA1001-294
Optimol PDO, mx. 80 ml.
Boquilla de lubricacin
Bomba de grasa
M6.
-

220
Atencin!La unidad de equilibrio debe estar montada en el robot al lubricar el rodamiento!
3 Mantenimiento
Continued
Lubricacin del rodamiento de la unidad de equilibrio
En el procedimiento siguiente se indica cmo lubricar el rodamiento de bolas.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Sustituya el tornillo de sujecin de la orejeta M6
de eslabn con una boquilla de lubricacin.
La referencia y la cantidad se
especifican en Equipo necesario en la
pgina 220!
rodamiento en la pgina 220!
La unidad de equilibrio debe estar
montada en el robot al lubricar el
rodamiento!
4. Retire la boquilla de lubricacin y monte el

tornillo de sujecin y la arandela.
M6 x 10, arandela: D=6,4/12 T=1,6

5. Limpie el rea para eliminar el exceso de

grasa y comprubela de nuevo despus de
hacer funcionar el robot, con el fin de
asegurarse de que no se produzcan fugas
inesperadas a travs de las juntas tricas.
Para obtener ms informacin sobre la

inspeccin, consulte la seccin
Inspeccin de la unidad de equilibrio Comprobacin de fugas en la pgina
165.
3. Lubrique el rodamiento de rodillos cilndricos

a travs de la boquilla de lubricacin de la
orejeta con grasa.
Rellene hasta que el exceso de grasa salga
entre el eje y el retn separador.
221
3 Mantenimiento
3.5.2. Medidas contra la oxidacin, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime)

Ubicacin del rodamiento del eje 1
El rodamiento del eje 1 se encuentra en el lugar indicado en la figura. (Vista superior).
A
xx0600002866
Anillo de plstico, (cubierta del rodamiento)
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Brocha
Antioxidante
3HAC026621-001
Nota
Equivalente:
Mercasol 3106
estndar
Es posible que se
requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedimientos en las
detalladas.

222
3 Mantenimiento
Continued
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cmo engrasar el rodamiento del eje 1.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Retire el anillo de plstico.
A
xx0600002866
Piezas:
A: Anillo de plstico
3. Limpie la superficie situada bajo el anillo.

223
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
4. Aplique el antioxidante sobre el rodamiento con

una brocha.
A
xx0600002867
Piezas:
A: Rodamiento
5. Monte el anillo de plstico.
224
3 Mantenimiento
3.5.3. Medidas contra la oxidacin, junta del eje 4 (Foundry Prime)

Descripcin general
La junta del eje 4 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0500002869
Cubierta
Gua para cables
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Brocha
Antioxidante
3HAC026621-001
Nota
Equivalente:
Mercasol 3106
estndar
pgina 481.
Es posible que se
requieran otras herramientas y otros procedimientos.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

225
3 Mantenimiento
Continued
Procedimiento
En este procedimiento se describe cmo aplicar un antioxidante en el retn del eje 1.
Accin
Nota
1. Site el robot en una posicin

adecuada.
2.
PELIGRO!
Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin
hidrulica y aire a presin del robot!
Para los robots Foundry Prime: No
apague la presin de aire a los
motores y a la tarjeta de medida serie.
3. Retire la cubierta de la parte posterior
del brazo superior.
Piezas:
A: Cubierta
B: Gua para cables
4. Retire la gua para cables que cubre
el retn.
xx0600002871
Piezas:
A: Gua para cables
5. Limpie la superficie situada bajo el
gua para cables.

226
xx0600002872
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
6. Aplique antioxidante sobre el retn

radial y la parte posterior del tubo, con
ayuda de una brocha.
xx0600002868
Piezas:
A: Retn radial y parte posterior del tubo
B: Gua para cables
7. Monte nuevo el retn radial y la gua

para cables.
227
3 Mantenimiento
3.5.4. Medidas contra la oxidacin, rodamiento de apoyo de la mueca (Foundry Prime)
3.5.4. Medidas contra la oxidacin, rodamiento de apoyo de la mueca (Foundry

Prime)
El rodamiento de apoyo de la mueca se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0500002863
Rodamiento
Cubierta
Equipo necesario
Ref.
Brocha
Antioxidante
3HAC026621-001
Nota
Equivalente:
Mercasol 3106
estndar
pgina 481.


228
Equipo
3 Mantenimiento
3.5.4. Medidas contra la oxidacin, rodamiento de apoyo de la mueca (Foundry Prime)
Continued
Engrase de los rodamientos
En este procedimiento se describe cmo aplicar un antioxidante en el rodamiento de apoyo.
Accin
Nota
1. Site el robot y el brazo superior en una posicin

adecuada.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Desmonte la manguera de aire del motor del eje 6.
4. Apriete la abrazadera para manguera situada sobre
el motor del eje 6 y retire la manguera de aire.
5. Retire la cubierta.
A
xx0600002864
6. Aplique el antioxidante sobre el rodamiento y la

abrazadera para cable con ayuda de la brocha.
A: Cubierta
Consulte Ubicacin del

rodamiento en la pgina 228.
7. Monte de nuevo la cubierta.

8. Realice una prueba de fugas.
Consulte Inspeccin de las

mangueras de aire (Foundry
Prime) en la pgina 185.
229
3 Mantenimiento
3.6.1. Limpieza del robot
3.6 Actividades de limpieza

AVISO!
Desconecte toda la alimentacin elctrica del manipulador antes de entrar en el espacio de
trabajo del manipulador!
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad del robot, es importante limpiarlo regularmente. La
frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que est trabajando el robot.
En funcin de la proteccin del robot, se permiten distintos mtodos de limpieza del mismo.
En esta seccin se describe cmo limpiar un robot con proteccin estndar,Foundry Plus y
Foundry Prime.
NOTA!
Consulte siempre la placa de nmero de serie para comprobar la clase de proteccin del robot.
Actividades de limpieza
Mtodo de limpieza
Estndar
Foundry Plus
Aspirador.
S.
S.
Limpie con un pao.
S. Con un detergente limpiador S. Con un detergente

suave.
limpiador suave o alcohol.
Aclare con agua.
S. Es altamente recomendable S. Es altamente recomendque el agua contenga antioxiable que el agua contenga
dante y que el robot sea secado una solucin antioxidante.
posteriormente.
Agua o vapor a alta

N
presin acorde con las
instrucciones del siguiente
captulo Limpieza con
agua y vapor.
S. Es altamente recomendable que el agua y el vapor

contengan antioxidante sin
detergentes limpiadores.

230
En estas instrucciones se especifican los mtodos de limpieza permitidos para cada clase de
proteccin.
3 Mantenimiento
Continued
Limpieza con agua y vapor
Mtodos de limpieza que pueden usarse con los robots ABB con proteccin estndar,
Foundry Plus, compatible con lavado y Foundry Prime.
Equipo, etc.
Nota
Aspirador
Pao impregnado con un
detergente suave
Limpiador de chorro de
agua
Limpiador de vapor
Presin mx. del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7

bares) (1)
Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud
mnima de 45
Distancia de la boquilla a la carcasa: Mn. 0,4 m
Caudal: mx. 20 litros/min. (1).
Presin del agua en la boquilla: mx. 2.500 kN/m 2 (25
bares)
Tipo de boquilla: abanico, amplitud mnima de 45
Distancia de la boquilla a la carcasa: Mn. 0,4 m
Temperatura del agua: mx. 80 C
1) Presin y caudal tpicos del agua de la red

Cables
Los cables mviles deben poder moverse libremente:
Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si impide el
movimiento de los cables.
Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo agentes de
desmoldeo en seco.
Prcticas correctas e incorrectas

En la seccin siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
Prcticas correctas:
Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de cualquier

otro elemento de limpieza puede acortar la vida del robot.
No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estn montadas en el robot
antes de la limpieza!
Prcticas incorrectas:
No oriente el chorro de agua hacia los conectores, las articulaciones, los retenes ni las
juntas!
No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!
No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!
Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m!
No retire ninguna de las cubiertas ni ningn dispositivo de proteccin antes de limpiar

el robot!
231
3 Mantenimiento
3.7.1. Utilizacin del sistema SIS
3.7 Service Information System, M2000

3.7.1. Utilizacin del sistema SIS
Generalidades
A continuacin encontrar una breve descripcin sobre cmo usar el Sistema de Informacin
de Servicio, SIS, en los sistemas de robot M2000 Encontrar ms detalles en:
Sistema de Informacin de Servicio, SIS
Definicin de los parmetros de entrada del SIS
Ajuste de los parmetros del SIS
Importacin/exportacin de datos del SIS
Lectura de los registros de salida del SIS
Esta seccin slo es vlida en los sistemas M2000. Para obtener ms informacin sobre los
sistemas de robot, consulte la documentacin adicional Manual del operador - Service
Information System:
La referencia se especifica en la seccin Referencias en la pgina 10.
Procedimiento bsico
Referencia
1. Determine qu funciones del sistema

necesita.
Se describen en Descripcin del Sistema

de Informacin de Servicio (SIS) en la
pgina 233.
2. Defina qu valores son adecuados e

idneos para su aplicacin, dentro de su
entorno de produccin.
Encontrar recomendaciones acerca de

cmo definirlos en Parmetros de
sistema del SIS en la pgina 236.
Los intervalos de mantenimiento recomendados por ABB se especifican en la
seccin Calendario de mantenimiento en
la pgina 139.
3. Introduzca estos parmetros en el sistema.
La forma de hacerlo se detalla en Ajuste

de los parmetros del SIS en la pgina
238.
4. Ponga el robot en el modo de funcionamiento normal.

5. Ponga a cero el contador si est realizando Las pantallas de la unidad de prograuna reparacin o si tiene que ponerlo a cero macin que permiten la puesta a cero de
por cualquier otro motivo.
los valores del SIS se muestran en
Descripcin del Sistema de Informacin
de Servicio (SIS) en la pgina 233.
6. Cuando se excede un lmite de tiempo espe- La forma de acceso se detalla en Lectura
cificado en los parmetros, aparece un
de los registros de salida del SIS en la
mensaje en la unidad de programacin.
pgina 240.
7. Si el registro que contiene el mensaje est Estos conceptos se describen en el
disponible desde un PC externo o si desea manual Exportacin de los datos del SIS
introducir los parmetros del SIS desde un en la pgina 242.
PC externo, dispone de un conjunto de herramientas de software para construir la
aplicacin necesaria.
232
Accin
3 Mantenimiento
3.7.2. Descripcin del Sistema de Informacin de Servicio (SIS)

Generalidades
El Sistema de Informacin de Servicio (SIS) es una funcin de software del controlador del
robot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot. Su funcin es supervisar el
tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se ha programado
una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se programa cambiando los parmetros del sistema del tipo SIS
Parameters, consulte la seccin Ajuste de los parmetros del SIS en la pgina 238. Todos los
parmetros del sistema se describen en Gua del usuario Parmetros del sistema.
Funciones con supervisin
Estn disponibles los contadores siguientes:
Contador de tiempo de calendario, una alarma general basada en el tiempo de

calendario
Contador de tiempo de funcionamiento, una alarma general basada en el tiempo de

funcionamiento
Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 1, basado en el porcentaje

del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 1



Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.

El estado de los contadores se muestra tras la ejecucin de la rutina de servicio de
mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido
ningn lmite de intervalo de servicio.
Tiempo de calendario
Es un reloj interno del sistema de control que controla el intervalo de servicio basado en el
tiempo de calendario.
Cuando se llega al lmite de tiempo de calendario para el mantenimiento, aparece un mensaje
en la unidad de programacin. La forma de acceso se detalla en la seccin Lectura de los
registros de salida del SIS en la pgina 240.
Est disponible la informacin siguiente sobre el tiempo de calendario en la rutina de servicio.
Servicio Prev.
La fecha en la que se puso a cero el contador por ltima vez, es

decir, despus de la ltima operacin de servicio.
Tiempo pasado
El tiempo transcurrido desde que se puso a cero el contador por

ltima vez.
Sig. Servicio
La fecha para la que est prevista la siguiente operacin de

servicio. Esta fecha se calcula utilizando parmetros del sistema,
como se detalla en la seccin Ajuste de los parmetros del SIS en
la pgina 238.

233
3 Mantenimiento
Continued
Tiempo restante
El tiempo restante hasta la prxima fecha de servicio prevista.
Tiempo Operacin
Esta funcin del sistema de control controla el tiempo que la seal "MOTORES ON" est
activada, es decir, el tiempo que lleva el robot en el modo de funcionamiento.
Cuando se llega al lmite de tiempo de funcionamiento para el mantenimiento, aparece un
mensaje en la unidad de programacin. La forma de acceso se detalla en la seccin Lectura
de los registros de salida del SIS en la pgina 240.
Est disponible la informacin siguiente sobre el tiempo de funcionamiento en la rutina de
servicio.
Interv. Servicio
El intervalo de servicio que debe transcurrir hasta que se requiera

la siguiente operacin de servicio. Este parmetro se introduce
manualmente, de acuerdo con las indicaciones de la seccin Ajuste
de los parmetros del SIS en la pgina 238.
Tiempo pasado
El tiempo de funcionamiento desde que se asign por ltima vez un

intervalo de servicio.
Tiempo restante
El tiempo de funcionamiento que queda hasta que transcurra el

tiempo especificado en el intervalo de servicio.
Caja reductora
Partiendo de mediciones, por ejemplo el par y las RPM, el sistema calcula un intervalo de
servicio esperado para cada caja reductora. Cuando llegue el momento de la operacin de
servicio, aparece un mensaje en la unidad de programacin. La forma de acceso se detalla en
la seccin Lectura de los registros de salida del SIS en la pgina 240.
Eje x OK
Estado de servicio del eje x, es decir, que el parmetro de tiempo

calculado automticamente no se ha rebasado an.
Eje x NOK
Se ha alcanzado el intervalo de servicio del eje correspondiente.
Eje x N/A
No hay ningn clculo de parmetro de tiempo disponible.

Corresponde a los ejes 4 y 5 (IRB 6600 y IRB 7600).
Est disponible la informacin siguiente sobre el estado de servicio del eje en la rutina de
servicio.
T. consumido
El tiempo consumido, mostrado en porcentaje del tiempo total.
Tiempo pasado
El tiempo de funcionamiento del eje x desde que empez el clculo.
Tiempo restante
El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcance

el valor del parmetro de tiempo de servicio.
Puesta a cero de valores

Los contadores pueden ponerse a cero en cualquier momento ejecutando la rutina de servicio.
Durante la puesta a cero, las variables de los contadores se ponen a cero. Estas variables se
describen en la seccin Exportacin de los datos del SIS en la pgina 242!
Intervalo servicio excedido!
Cuando se sobrepasa el tiempo de servicio de la opcin seleccionada, se muestra un mensaje
de error ("Intervalo servicio excedido!").
234
Est disponible la informacin siguiente sobre el estado de servicio conjunto en la rutina de

servicio.
3 Mantenimiento
Continued
No hay datos disponibles!
Si no hay ningn dato disponible para la opcin seleccionada, aparece un mensaje ("No hay
datos disponibles!") al intentar mostrar los datos.
235
3 Mantenimiento
3.7.3. Parmetros de sistema del SIS

Generalidades
En esta seccin se especifican los parmetros del sistema que puede establecer con valores
estimados. Los valores pueden ser definidos por la organizacin que utiliza el robot a medida
que vaya acumulando informacin sobre las condiciones de funcionamiento del mismo.
Dado que los contadores deben ser utilizados para fines definidos por el usuario, ABB no
hace ninguna recomendacin en cuanto a su definicin.
Las figuras siguientes muestran las opciones de los parmetros que puede establecer.
en0200000049
Lmite de tiempo de funcionamiento (nivel de servicio)

Por ejemplo, si especifica el valor "20.000", el SIS almacena este valor como el tiempo
nominal para la activacin de la alarma, sin tener en cuenta el porcentaje descrito a
continuacin.
Aviso de tiempo de funcionamiento
Un porcentaje del "Lmite de tiempo de funcionamiento" especificado anteriormente.
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertar al operador 18.000 horas despus de
la ltima vez que se haya puesto a cero el tiempo de funcionamiento.
Lmite de tiempo de calendario (nivel de servicio)
El nmero de aos de calendario seleccionado como intervalo de servicio.
Por ejemplo, si especifica el valor "2", el SIS almacena este valor como el tiempo nominal
para la activacin de la alarma, sin tener en cuenta el porcentaje descrito a continuacin.
Aviso de tiempo de calendario
Un porcentaje del "Lmite de tiempo de calendario" especificado anteriormente.
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertar al operador despus del 90% de dos
aos, es decir, 657 das despus de la ltima vez que se haya puesto a cero el tiempo de
calendario.

236
El nmero de horas de funcionamiento seleccionado como intervalo de servicio.
3 Mantenimiento
Continued
Aviso de caja reductora
Un porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora, calculado por el sistema.
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertar al operador despus del 90% del
intervalo de servicio esperado para cada caja reductora.
El sistema de robot detecta y almacena automticamente todas las variables necesarias para
calcular el intervalo de servicio previsto para cada caja reductora. Esto se realiza
extrapolando datos del funcionamiento previo en una funcin de tiempo, utilizando una
frmula que incluye:
Par de entrada y salida
Velocidad de rotacin de la caja reductora
Otras variables
237
3 Mantenimiento
3.7.4. Ajuste de los parmetros del SIS

Generalidades
Para permitir un funcionamiento correcto del sistema SIS, debe determinar una serie de
parmetros. Esta operacin se detalla a continuacin.
Procedimiento para M2000
A continuacin se dan instrucciones acerca de cmo introducir parmetros del SIS en el
sistema de robot M2000.
Accin
1. Abra "Parmetros del
sistema" en la unidad de
programacin.
Nota
Encontrar ms detalles en la Gua del usuario.
2. Entre en "Parmetros del

sistema/Manipulador/tipos
2".
xx0200000045
en0200000046

238
3 Mantenimiento
Continued
Accin
Nota
3. Seleccione "Parmetros
SIS 0" y presione "Enter".
en0200000047
xx0100000200
4. Seleccione el sistema
necesario.
Se muestra la lista de
parmetros.
en0200000048
en0200000049
5. Seleccione los parmetros

necesarios, subiendo y
bajando por la lista de
parmetros.
Los parmetros disponibles se describen en la seccin

Parmetros de sistema del SIS en la pgina 236.
239
3 Mantenimiento
3.7.5. Lectura de los registros de salida del SIS

Generalidades
Cuando ha caducado una condicin determinada (por ejemplo, el tiempo de funcionamiento
mximo antes de la siguiente operacin de servicio), el registro de funcionamiento muestra
un mensaje para indicarlo.
Acceso a los registros
Las instrucciones para abrir un registro y mostrar su contenido se describen en el captulo
Servicio de la Gua del usuario.
Mensajes disponibles
stos son los mensajes que pueden aparecer:
Mensaje SIS en
el registro:
Significado:
Tiempo de
calendario
Mensaje de servicio
Servicio pendiente!
X das naturales
desde el ltimo
servicio.
Se ha alcanzado el lmite de tiempo de calendario

establecido manualmente. La forma de establecer
el lmite se detalla en la seccin Ajuste de los
parmetros del SIS en la pgina 238.
Realice la operacin de servicio necesaria, de la
forma detallada en el captulo Reparacin en la
pgina 245 o en el captulo Mantenimiento en la
pgina 137, en funcin del tipo de operacin.
Tiempo de
calendario
Mensaje de servicio
X das naturales
hasta el siguiente
servicio.
Quedan X das naturales hasta que transcurra el

lmite de tiempo de calendario establecido manualmente.
La forma de ajustar el valor que determina el
momento en el que se muestra el mensaje se
detalla en la seccin Ajuste de los parmetros del
SIS en la pgina 238.
Tiempo
Operacin
Mensaje de servicio
Servicio pendiente!
X horas operacionales desde el ltimo
servicio.
Se ha alcanzado el lmite de tiempo de funcionamiento establecido manualmente. La forma de

establecer el lmite se detalla en la seccin Ajuste
de los parmetros del SIS en la pgina 238.
Tiempo
Operacin
Mensaje de servicio
X horas operacionales hasta el servicio
siguiente.
Quedan X horas de funcionamiento hasta que

transcurra el lmite de tiempo de funcionamiento
establecido manualmente.
Tiempo de la caja Mensaje de servicio Ha transcurrido el tiempo calculado automticamreductora

La transmisin x
ente para la caja reductora.
necesita servicio!

240
Disponible en:
3 Mantenimiento
Continued
Disponible en:
Mensaje SIS en
el registro:
Queda un X tanto por ciento de horas de la caja

reductora hasta que transcurra el lmite de tiempo
calculado automticamente para la caja reductora.
Tiempo de la caja Mensaje de servicio

reductora
X% del intervalo de
servicio ha
terminado para
transmisin x.
Significado:
241
3 Mantenimiento
3.7.6. Exportacin de los datos del SIS

Generalidades
Esta seccin describe las variables disponibles para la introduccin de parmetros del SIS, as
como la visualizacin de valores de lmite de tiempo excedido detectados por los contadores
del SIS.
En los sistemas de robot M2000, los valores pueden leerse con un PC, con ayuda de
"Webware SDK". Para obtener informacin detallada acerca del acceso a estas variables y la
realizacin de las secuencias de programacin necesarias, consulte la Gua del usuario del
sistema de robot.
Definiciones
Tipo de
contador
Funcin
seg.
Tiempo de
calendario
La fecha en que se inici o puso a cero la

supervisin por ltima vez.
sisCalendarT
seg.
Tiempo de
calendario
El nmero de horas desde el inicio o la

ltima puesta a cero.
sisTotRunT
seg.
Tiempo
Operacin
El nmero total de horas de funcionamiento

desde la puesta en marcha del sistema.
Corresponde al contador de tiempo de funcionamiento del armario de control.
sisRunT
seg.
Tiempo
Operacin
El nmero de horas de funcionamiento

desde el inicio o la ltima puesta a cero del
contador de tiempo de funcionamiento.
Corresponde al contador de tiempo de funcionamiento del armario de control.
sisL10h_1
horas
Tiempo de la
caja
reductora
Vida til estimada para la caja reductora del

eje 1
sisL10h_Time_1
seg.
Tiempo de la
caja
reductora
Tiempo de funcionamiento de la caja

reductora del eje 1
sisL10h_2
horas
Tiempo de la
caja
reductora

eje 2
sisL10h_Time_2
seg.
Tiempo de la
caja
reductora

reductora del eje 2
sisL10h_3
horas
Tiempo de la
caja
reductora

eje 3
sisL10h_Time_3
seg.
Tiempo de la
caja
reductora

reductora del eje 3
sisL10h_6
horas
Tiempo de la
caja
reductora

eje 6
Seal
Unidad
sisRestartDate

242
La tabla siguiente define los nombres y funciones de todas las variables de software
disponibles para la comunicacin entre el SIS y un ordenador externo.
3 Mantenimiento
Continued
Unidad
sisL10h_Time_6
horas
Tipo de
contador
Tiempo de la
caja
reductora
Funcin
reductora del eje 6
Seal
243
3 Mantenimiento
244
4 Reparacin
4.1. Introduccin
4 Reparacin
4.1. Introduccin
Estructura de este captulo
En este captulo se detallan todas las actividades de reparacin recomendadas para el robot y
las unidades externas del robot.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se detalla una actividad
de reparacin determinada. Cada procedimiento contiene toda la informacin necesaria para
realizar la actividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y
los materiales.
Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en funcin de la ubicacin del
componente en el robot.
Equipo necesario
Todo el equipo necesario para realizar una actividad de reparacin especfica aparece
enumerado junto al procedimiento correspondiente.
El equipo tambin est reunido en distintas listas en el captulo Informacin de referencia.
Antes de empezar cualquier trabajo de servicio tcnico, es extremadamente importante leer
toda la informacin de seguridad!
a la hora de realizar pasos especficos de un procedimiento. Asegrese de leer en su totalidad
el captulo Seguridad en la pgina 17 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.
NOTA!
conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparacin!
245
4 Reparacin
4.2.1. Realizacin de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales

4.2.1. Realizacin de una prueba de fugas
Generalidades
Despus de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la integridad de
todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto se realiza mediante una
prueba de fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Detector de fugas
3HAC0207-1
Pulverizador de deteccin de fugas
Nota
Procedimiento
Accin
Nota
1. Complete el procedimiento de montaje del motor o de

la caja reductora correspondiente.
2. Retire el tapn de aceite superior de la caja reductora La referencia se especifica en
correspondiente y sustityalo con el detector de
fugas.
246.
Es posible que se necesite algn adaptador de los
incluidos en el kit del detector de fugas.
4. Desconecte el suministro de aire comprimido.

5. Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. No
debe observarse ninguna prdida de presin.
En el caso en que el aire

comprimido sea significativamente ms fro o ms caliente
que la caja reductora que se
desea comprobar, puede
producirse un ligero aumento o
prdida de presin. Este
fenmeno debe considerarse
como normal.
6. Ha detectado una cada de presin evidente?

Localice la fuga como se indica en los pasos
siguientes.
Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el tapn
de aceite.
La comprobacin ha terminado.
7. Rociar con el spray de deteccin de fugas el rea
sospechosa de fugas.
Las burbujas indicarn el lugar de la fuga.
8. Una vez localizada la fuga, tome las medidas
necesarias para corregirla.
246
3. Aplique aire comprimido y aumente la presin con el Valor recomendado:

mando hasta que se muestre el valor correcto en el de 0,2 a 0,25 bares (de 20 a 25
manmetro.
kPa)
4 Reparacin
4.2.2. Instrucciones de montaje para rodamientos

Generalidades
En esta seccin se describe cmo montar y engrasar los distintos tipos de rodamientos del
robot.
Equipo
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Grasa
3HAB3537-1
Para engrasar los rodamientos

mientras no se especifique lo
contrario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuacin para montar un rodamiento del robot.
Accin
Nota
1. Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el

momento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2. Asegrese de que todas las piezas utilizadas en el montaje del
rodamiento estn libres de rebabas, restos de la mecanizacin u
otros residuos. Los componentes de fundicin deben estar limpios
de arena de fundicin.
3. Bajo ningn concepto se debe someter a impactos directos a los

anillos de los rodamientos, los anillos interiores y los rodillos.
Adems, los rodillos no deben estar expuestos a tensiones durante
el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cnicos

A la hora de montar un rodamiento cnico en el robot, siga las instrucciones anteriores
aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Adems de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento siguiente para que los rodillos
del rodamiento se ajusten en la posicin correcta, apoyados en el reborde interior.
Accin
Nota
1. Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensin

previa recomendada.
NOTA!
Los rodillos deben girar un nmero determinado de veces antes de
realizar el pretensado, adems de girar tambin durante la
secuencia de pretensado.
2. Asegrese de que el rodamiento est alineado correctamente,
dado que este factor afecta directamente a la vida til del
rodamiento.

247
4 Reparacin
Continued
Engrase de rodamientos
Los rodamientos deben engrasarse despus del montaje, siguiendo las instrucciones que
aparecen a continuacin:
Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin embargo, si queda
espacio libre alrededor del rodamiento, ste puede llenarse completamente de grasa en
el momento del montaje, dado que el exceso de grasa ser expulsado del rodamiento
al poner en marcha el robot.
Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70% al 80%
del volumen disponible.
Asegrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar

contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma detallada a continuacin:

Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados.
Los rodamientos de rodillos cnicos y los rodamientos de agujas axiales deben

engrasarse con sus piezas separadas.
248
4 Reparacin
4.2.3. Instrucciones de montaje para juntas

Generalidades
En esta seccin se detalla cmo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Grasa
3HAB3537-1
Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se indica cmo montar juntas giratorias.
CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:
Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
Mantenga la junta en su envoltorio original o mantngala bien protegida antes del

montaje.
El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo limpio.
Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje, al deslizarlo
sobre roscas, chavetas, etc.
Accin
Nota
1. Compruebe la junta para garantizar que:

La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado)
No haya ningn dao en el saliente de sellado (comprubelo con una ua)
2. Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguos u otros daos, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas ms adelante.
3. Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del
La referencia se especifica
montaje. (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la pgina
de que se adhiera tierra o partculas extraas a la junta).
249.
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengeta antipolvo y el saliente de sellado. El dimetro
exterior recubierto con goma debe engrasarse tambin
mientras no se especifique lo contrario.
4. Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
dara lugar a fugas.

249
4 Reparacin
Continued
Juntas de brida y juntas estticas
En el procedimiento siguiente se indica cmo montar juntas de brida y juntas estticas.
Accin
1. Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar poros.
Es fcil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unin ya fijada (sin
compuesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas por
el riesgo de que se produzcan fugas.
2. Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3. Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con un
pincel.
4. Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tricas
En el procedimiento siguiente se indica cmo montar juntas tricas.
Accin
Nota
1. Asegrese de utilizar el tamao de junta trica

correcto.
2. Compruebe la junta trica para detectar
posibles defectos de la superficie, rebabas,
exactitud de la forma, etc.
No debe utilizar juntas tricas defectuosas.
3. Compruebe las acanaladuras de las juntas

No debe utilizar juntas tricas defectuotricas.
sas.
Las acanaladuras deben ser geomtricamente
correctas y no deben presentar poros ni
suciedad.
4. Lubrique la junta trica con grasa.
5. Apriete uniformemente los tornillos durante el
montaje.
250
4 Reparacin
4.3.1. Sustitucin del arns de cables de los ejes 1 y 6
4.3 Robot completo

Generalidades
En esta seccin se detalla cmo reemplazar el arns de cables que va sin interrupcin desde
el eje 1 hasta el eje 6.
Si cableado cuenta con un punto de divisin en el brazo superior, consulte:
Sustitucin del arns de cables, ejes 1-4 en la pgina 264
Sustitucin del arns de cables de los ejes 5 y 6 en la pgina 273.
Ubicacin del arns de cables
El arns de cables del robot para los ejes 1 a 6 recorre el robot en el lugar indicado en la figura
siguiente.
xx0500002176
Gua de cable, dentro del bastidor
Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior
Correas de Velcro
Pasacables estanco del brazo inferior

251
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo
Repuesto n
Nota
Arns de cables de los ejes 3HAC024386-001

de 1 a 6 (IRB 6650)
Brocha
Opcin Foundry Prime
Antioxidante
3HAC026621-001
Opcin Foundry Prime

Equivalente:
Mercasol 3106
Sikaflex 521FC
Opcin Foundry Prime
Junta
3HAC12877-1
Motor del eje 6
estndar

la pgina 481.

detalladas.

necesarias.

circuitos.
Abrazaderas de cable en el brazo superior
xx0500002293
Abrazadera para cable de la unidad de mueca
Abrazadera para cable del tubo del brazo superior
Fijacin para cable, posterior

252
4 Reparacin
Continued
Retirada del arns de cables del brazo superior
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el arns de cables del brazo superior del robot.
Accin
1. En vistas a facilitar el montaje del arns de
cables se debe mover el robot a la posicin
especificada:
Eje 1: 0
Eje 2: 0
Eje 3: 0
Eje 4: 0
Eje 5: +90
Eje 6: no significativo
Nota
Los ejes 2 y 3 deben estar inclinados
ligeramente para mejorar el acceso.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Retire la cubierta de la unidad de mueca y la

cubierta del tubo del brazo superior.
xx0200000214
A. Cubierta de la unidad de
mueca
B. Cubierta del tubo del brazo
superior
4.
NOTA!
El eje 5 debe estar orientado en la posicin
correcta (+90) para permitir la apertura de la
cubierta del motor 6!
5. Retire la cubierta del motor del eje 6 y
desconecte todos los conectores que se
encuentran debajo de la misma.

253
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Afloje la abrazadera para cable de la unidad de Se muestra en la figura Abrazaderas

mueca. Para ello, retire los tres tornillos de
de cable en el brazo superior en la
fijacin.
pgina 252.
Dos de los tornillos de fijacin estn situados
de forma visible en la parte trasera del soporte,
mientras que el tercer tornillo se encuentra en
la parte inferior de la abrazadera para cable, en
el centro.
xx0200000254
B: Tornillos de fijacin de la
parte posterior de la
abrazadera para cable (2
unidades)
C: Tornillo de fijacin, parte
inferior de la abrazadera para
cable
7. Tire del cable hacia el exterior del motor del eje

6.
8. Afloje la abrazadera para cable del tubo del
Se muestra en la figura Abrazaderas
brazo superior. Para ello, retire los dos tornillos de cable en el brazo superior en la
de la parte superior del tubo.
pgina 252.
9. Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y
R3.MP5) del interior del tubo.

arns de cables en la pgina 251.
10. Retire las posibles bridas de cable restantes en

el conjunto de cables.
11. Retire la fijacin para cables posterior.

pgina 252.
12. Retire las cubiertas de los motores de los ejes

3 y 4 y desconecte todos los conectores que se
encuentran debajo.
Tire de los cables desde los motores.
13. Tire suavemente del arns de cables hacia el
exterior del tubo del brazo superior.
14. Una los conectores en grupos para evitar que
sufran daos durante los pasos siguientes de la
retirada.
15. Siga retirando el arns de cables de la forma
detallada en el procedimiento siguiente.

254
4 Reparacin
Continued
Retirada del arns de cables del brazo inferior, el bastidor y la base
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el arns de cables del brazo inferior, el
bastidor y la base.
Accin
1. Retire la cubierta trasera del robot. Para ello,
desatornille los tornillos de fijacin.
Nota
2. Desconecte el cable de conexin a tierra que

se encuentra debajo de la placa de cubierta
posterior.
3. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Se muestra en la figura Ubicacin del
4. Tire del cable y de los conectores hacia arriba
a travs de la gua para cables del centro del
bastidor.
5. Desconecte todos los conectores de los
motores 1 y 2.
6. Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta

de medida serie.
El cable que une la batera a la unidad de
tarjeta de medida serie puede quedarse
conectado para que no sea necesario
actualizar el cuentarrevoluciones. Tenga
cuidado para que el peso de la cubierta no tire
del cable!
Para retirar completamente la cubierta, el
conector R1.G debe estar desconectado!
Esta accin hace necesaria la actualizacin
del cuentarrevoluciones!
7. Desconecte los conectores R2.SMB,
R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 de la unidad de
tarjeta de medida serie.
Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de
xx0200000118

255
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
8. Retire:
El pasacables estanco, retirando los
cuatro tornillos de fijacin del interior
del alojamiento de la tarjeta de medida
serie
La placa de fijacin, retirando los
tornillos de fijacin y la correa de
Velcro.
NOTA!
xx0300000560
A. Pasacables estanco
B. Tornillos de fijacin del
pasacables estanco
C. Placa de fijacin
D. Correa de Velcro
9. Retire el pasacables estanco, protegiendo los
cables dentro del brazo inferior.
10. Retire la correa de Velcro y el pasacables
estanco.

256
Las diferentes versiones de robot cuentan con

versiones distintas de la placa de fijacin. Al
sustituir el arns de cables, asegrese de
utilizar la correcta para evitar averas en los
cables.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11. Retire el pasacables estanco, fijando los

cables a la carcasa del brazo.
xx0100000143
12. Retire la correa de Velcro del arns, en la

ubicacin de la abrazadera de fijacin de
cables de la carcasa del brazo.


motores 3 y 4.
exterior.
Montaje del arns de cables del brazo inferior, el bastidor y la base
El procedimiento siguiente detalla cmo montar el extremo inferior del arns de cables en el
robot.
La forma de montar el extremo superior se detalla en la seccin Montaje del arns de cables
del brazo superior en la pgina 261.
Accin
1.
Nota
Consulte Equipo necesario en la
pgina 252.
NOTA!
En los robots Foundry Prime:
Aplique antioxidante alrededor de todas las
cubiertas retiradas y de los tornillos de fijacin,
con ayuda de una brocha.
2. Tire del cable y de los conectores hacia abajo Se muestra en la figura Ubicacin del
a travs de la gua para cables del centro del arns de cables en la pgina 251.
bastidor.
Asegrese de que los cables no estn
entrelazados o mezclados con el
conjunto de cables de usuario.
Anote las posiciones correctas de los
conectores!

257
4 Reparacin
Continued
Accin
3. Conecte de nuevo los conectores R1.MP y
R1.SMB a la base.
Nota
Anote las posiciones correctas de los
conectores!
4. Conecte de nuevo el cable de conexin a

tierra.
5. Vuelva a montar la cubierta trasera en el robot Se muestra en la figura Ubicacin del
con sus tornillos de fijacin.
6. Vuelva a conectar todos los conectores de los
motores 1 y 2.
7.
Consulte Equipo necesario en la

pgina 252.
NOTA!

Al retirar los cables de los motores, es
necesario sustituir la junta.

258
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
8. Fije el pasacables estanco con cuatro tornillos El fijador para roscas se especifica en
de fijacin desde la parte interna del
alojamiento de la tarjeta de medida serie.
Fije la placa de fijacin correcta al pasacables
estanco, con sus dos tornillos de fijacin y
utilizando lquido de bloqueo.
Coloque la correa de Velcro. Se muestra en la
figura Ubicacin del arns de cables en la
pgina 251.
NOTA!

versiones distintas de la placa de fijacin.
Asegrese de utilizar la correcta para evitar
fallos en los cables.
xx0300000560
A. Pasacables estanco
B. Tornillos de fijacin del
pasacables estanco
C. Placa de fijacin
D. Correa de Velcro

259
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
9. Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,

R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 a la unidad de tarjeta
de medida serie.
Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y
X10 a la unidad de liberacin de frenos.
Conecte de nuevo el conector R1.G si lo haba
desconectado.
xx0200000118
10. Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie

con sus tornillos de fijacin.
11.
AVISO!
Antes de proseguir con cualquier trabajo de
servicio, respete la informacin de seguridad
de la seccin AVISO: Los botones de
liberacin de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de servicio tcnico.
en la pgina 46!
12. Haga pasar el arns de cables a travs del
brazo inferior.
13. Monte el pasacables estanco, protegiendo los

xx0100000142
14. Monte el pasacables estanco, fijando los

NOTA!
El arns de cables se suministra en su estado
pretrenzado. Asegrese de no afectar a este
estado trenzando ms el arns de cables en
cualquier sentido.
xx0100000143

260
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
15. Monte la proteccin de cable al brazo inferior,

si no est montada an, con dos tornillos de
sujecin, M6x16.
Sujete el arns de cables con dos correas de
Velcro situadas a una distancia de aproximadamente 180 mm. Para anclar la correa, d
dos vueltas alrededor del cable de mayor
tamao antes de envolver la totalidad del
arns.
xx0500002320
Piezas:
A: Tornillos de fijacin, M6x16
(2 unidades)
B: Correas de Velcro (2
unidades)
Montaje del arns de cables del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cmo montar el extremo superior del arns de cables en el
robot.
La forma de montar el extremo inferior se detalla en la seccin Montaje del arns de cables
del brazo inferior, el bastidor y la base en la pgina 257.
Accin
Nota
1. Antes de montar el extremo superior del arns Encontrar ms detalles en la seccin

de cables, es necesario montar primero el
Montaje del arns de cables del brazo
extremo inferior.
inferior, el bastidor y la base en la
pgina 257.

261
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
2. Monte el pasacables estanco, fijando los

NOTA!
El arns de cables se suministra pretrenzado.
Asegrese de no afectar a este estado
trenzando ms el arns de cables en cualquier
sentido.
xx0100000143

motores 3 y 4.
4. Fije el arns de cables a la carcasa del brazo Se muestra en la figura Ubicacin del
superior. Para ello, monte de nuevo la correa arns de cables en la pgina 251.
de Velcro a la abrazadera de cable de la
carcasa del brazo superior.
Coloque la correa de Velcro en la placa de
gua del eje 2.
6. Conecte los dos conectores del interior del

tubo del brazo superior, R2.FB5 y R3.MP5 y
fije la abrazadera para cable al tubo con sus
dos tornillos de fijacin.

pgina 252.
7.
NOTA!
La posicin del eje 6 debe ser de +90 para
una instalacin correcta del arns de cables.
8. Site correctamente los cables del motor del
eje 6 sobre el brazo superior y tire suavemente
de los conectores a travs del orificio de la
parte superior de la unidad de mueca, en la
direccin del motor del eje 6.
Si los cables tienen una longitud excesiva:
ponga el exceso de cable en un bucle
en el rea mostrada en la figura y
sujtelo con las bridas para cables. Los
cables son algo ms largos para poder
utilizarlos con brazos superiores con
longitudes diferentes.
xx0200000185
A: Bridas de cable

262
5. Inserte cuidadosamente el arns de cables

desde detrs en el brazo superior.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
9. Fije la abrazadera para cable de la unidad de

mueca con sus tres tornillos de fijacin. Hay
dos tornillos visibles en el punto de fijacin
posterior del soporte y el tercero est situado
en la parte inferior de la abrazadera para
cable, en el centro.
xx0200000254
B: Tornillos de fijacin del punto

de fijacin posterior de la
abrazadera para cable
cable
10. Conecte de nuevo los conectores al motor del

eje 6 y monte la cubierta del motor.
11. Monte la cubierta del tubo del brazo superior y
la cubierta de la unidad de mueca.
Asegrese de que los cables estn situados
correctamente al montar las cubiertas y que no
queden pinzados.
xx0200000214
Piezas:
A: Cubierta de la unidad de
mueca
B: Cubierta del tubo del brazo
superior
12. Si ha retirado cualquiera de las correas para
cables, mntelas en el arns.
13. Monte la fijacin para cables posterior.

pgina 252.
14. Si la conexin entre la batera de la tarjeta de Encontrar informacin detallada en la

medida serie y la unidad de tarjeta de medida seccin Actualizacin de los cuentarserie se ha interrumpido, es necesario
revoluciones en la pgina 459.
actualizar los cuentarrevoluciones en este
momento!
15.
PELIGRO!
prueba de funcionamiento. Encontrar
informacin ms detallada en la seccin
PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daos! en la
pgina 45.
263
4 Reparacin
4.3.2. Sustitucin del arns de cables, ejes 1-4

Generalidades
En esta seccin se detalla cmo reemplazar el arns de cables que va desde el eje 1 hasta el
eje 4. Si el robot cuenta con un arns de cables sin divisin, se sustituye en su lugar de la
forma detallada en la seccin Sustitucin del arns de cables de los ejes 1 y 6 en la pgina
251.
Ubicacin del arns de cables
El arns de cables de los ejes 1 a 4 atraviesa la base, el bastidor y el brazo inferior de la forma
mostrada en la figura siguiente.
xx0300000561
Punto de fijacin del terminal de conexin a tierra
Conector R1.MP
Conector R1.SMB

264
4 Reparacin
Continued
E
Gua de cable en el centro del bastidor
Conectores del motor 1: R2.FB1 y R2.MP1
Alojamiento de la tarjeta de medida serie
Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior
Abrazadera para fijacin de cables y correa de Velcro
Conector R2.M5/6 del punto de divisin del cable
Conectores del motor 3: R2.FB3 y R2.MP3 (lmpara de seales opcional: R2.H1

y R2.H2)
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Arns de cables de los

ejes de 1 a 4 (IRB 6600/
6600ID)
3HAC025503-001
Incluye una proteccin de

cable que debe montarse
en el brazo inferior y una
correa de Velcro para el
arns ascendente por el
interior del brazo inferior!

ejes 1 y 4
(IRB 6650/6650ID)
3HAC025504-001
Incluye una proteccin de

cable que debe montarse
en el brazo inferior y una
correa de Velcro para el
arns ascendente por el
interior del brazo inferior!
Lquido de bloqueo
estndar
Nota
Loctite 638
Se utiliza para bloquear los
tornillos de fijacin de la
placa de fijacin del interior
del bastidor.
-
pgina 481.
Es posible que se
detalladas.
Consulte el captulo
Diagrama de circuitos.

265
4 Reparacin
Continued
Retirada del arns de cables de los ejes del 1 al 4
En el procedimiento siguiente se detalla cmo retirar el arns de cables de los ejes del 1 al 4.
Accin
Nota
1. En vistas a facilitar el montaje del arns de cables se Los ejes 2 y 3 deben estar
debe mover el robot a la posicin especificada:
inclinados ligeramente para
mejorar el acceso.
Eje 1: 0
Eje 2: 0
Eje 3: 0
Eje 4: 0
Eje 5: +90
2.
PELIGRO!
3. Retire la cubierta trasera del robot. Para ello, desatornille los tornillos de fijacin.
Ubicacin del arns de cables en
la pgina 264.
4. Desconecte el cable de conexin a tierra.
El punto de fijacin se muestra

en la figura Ubicacin del arns
de cables en la pgina 264!
5. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB.
Los puntos de fijacin se

muestran en la figura Ubicacin
del arns de cables en la pgina
264.
6. Tire del cable y de los conectores hacia arriba a

travs de la gua para cables del centro del bastidor.
7. Desconecte todos los conectores de los motores 1 y Se especifican y muestran en la
2.
figura Ubicacin del arns de
cables en la pgina 264!
8. Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta de
medida serie.
El cable que une la batera a la unidad de tarjeta de
medida serie puede quedarse conectado para que
no sea necesario actualizar el cuentarrevoluciones.
Tenga cuidado para que el peso de la cubierta no
tire del cable!
Para retirar completamente la cubierta, el conector
R1.G debe estar desconectado! Esta accin hace
necesaria la actualizacin del cuentarrevoluciones!

266

4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
9. Desconecte los conectores R2.SMB, R1.SMB1-3,

R1.SMB4-6 de la unidad de tarjeta de medida serie.
Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de liberacin
de frenos.
xx0200000118.wmf
10. Retire:
El pasacables estanco (A), retirando los
cuatro tornillos de fijacin del interior del
alojamiento (B) de la tarjeta de medida serie
La placa de fijacin (C), retirando los tornillos
de fijacin y la correa de Velcro (D).
NOTA!

versiones distintas de la placa de fijacin. Al sustituir
el arns de cables, asegrese de utilizar la correcta
para evitar averas en los cables.
xx0300000560
A: Pasacables estanco
B: Tornillos de fijacin del
pasacables estanco
C: Placa de fijacin
D: Correa de Velcro

267
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11. Retire el pasacables estanco, protegiendo los cables

dentro del brazo inferior.
12. Retire el pasacables estanco, fijando los cables a la
carcasa del brazo.
xx0100000143.wmf
13. Retire la correa de Velcro del arns, en la ubicacin Se muestra en la figura

de la abrazadera de fijacin de cables de la carcasa Ubicacin del arns de cables en
del brazo.
la pgina 264.
14. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en el punto Se muestra en la figura
de divisin del cable.
Ubicacin del arns de cables en
la pgina 264!
15. Desconecte todos los conectores de los motores 3 y Se especifican y muestran en la
4.

exterior.

268
4 Reparacin
Continued
Montaje del arns de cables de los ejes de 1 a 4
En el procedimiento siguiente se detalla cmo montar el arns de cables de los ejes del 1 al 4.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. En vistas a facilitar el montaje del arns de cables Los ejes 2 y 3 deben estar
se debe mover el robot a la posicin especificada: inclinados ligeramente para mejorar
el acceso.
Eje 1: 0 grados
Eje 2: 0 grados
Eje 3: 0 grados
Eje 4: 0 grados
Eje 5: +90 grados
3. Tire del cable y de los conectores hacia abajo a
travs de la gua para cables del centro del
bastidor.
Asegrese de que los cables no

estn entrelazados o mezclados
con el conjunto de cables de
usuario.
Anote las posiciones correctas de
los conectores!
4. Conecte de nuevo los conectores R1.MP y

R1.SMB a la cubierta posterior.
Anote las posiciones correctas de

los conectores!
El punto de fijacin se muestra en la
cables en la pgina 264.
5. Conecte de nuevo el cable de conexin a tierra.
El punto de fijacin se muestra en la

6. Vuelva a montar la cubierta trasera en el robot con Se muestra en la figura Ubicacin

sus tornillos de fijacin.
264.
motores 1 y 2.
Se especifican y muestran en la

269
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
8. Fije el pasacables estanco (A) con cuatro tornillos El fijador para roscas se especifica
de fijacin (B) desde la parte interna del
en Equipo necesario en la pgina
alojamiento de la tarjeta de medida serie.
265.
Fije la placa de fijacin (C) correcta al pasacables
estanco, con sus dos tornillos de fijacin y
utilizando lquido de bloqueo.
Monte de nuevo la correa de Velcro (D).
NOTA!
xx0300000560
A: Pasacables estanco
B: Tornillos de fijacin del
pasacables estanco
C: Placa de fijacin
D: Correa de Velcro
9. Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,

R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 a la unidad de tarjeta de
medida serie.
Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y X10 a
la unidad de liberacin de frenos.
Conecte de nuevo el conector R1.G si lo haba
desconectado.

270

versiones distintas de la placa de fijacin.
Asegrese de utilizar la correcta para evitar fallos
en los cables.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
10. Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con

11.
AVISO!
servicio, respete la informacin de seguridad de la
seccin AVISO: Los botones de liberacin de los
frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de servicio tcnico. en la pgina 46!
12. Haga pasar el arns de cables a travs del brazo
inferior.
13. Monte el pasacables estanco, protegiendo los
xx0100000142
14. Monte el pasacables estanco, fijando los cables a

la carcasa del brazo.
Asegrese de que el arns de cables no est
retorcido!
xx0100000143
15. Conecte de nuevo todos los conectores de los

motores 3 y 4.
Se especifican y muestran en la
16. Conecte de nuevo con suavidad el conector

R2.M5/6 en el punto de divisin del cable.
Tenga cuidado para no doblar la placa de fijacin
al apretar los tornillos!

264!
M6, 2 unidades
17. Fije el arns de cables a la carcasa del brazo

superior. Para ello, monte de nuevo la correa de del arns de cables en la pgina
Velcro a la abrazadera de cable de la carcasa del 264!
brazo superior.

271
4 Reparacin
Continued
Accin
18. Monte la proteccin de cable al brazo inferior, si
no est montada an, con dos tornillos de
sujecin (A), M6x16.
Sujete el arns de cables con dos correas de
Velcro (B) situadas a una distancia de aproximadamente 180 mm. Para anclar la correa, d dos
vueltas alrededor del cable de mayor tamao
antes de envolver la totalidad del arns.
Nota
Tanto la proteccin como la correa
se incluyen con el nmero de
referencia especificado en Equipo
20. Coloque la correa de Velcro en la placa de gua

del eje 2.

264.
21. Si la conexin entre la batera de la tarjeta de

medida serie y la unidad de tarjeta de medida
serie se ha interrumpido, es necesario actualizar
los cuentarrevoluciones en este momento!
Encontrar informacin detallada

en el captulo Calibracin, seccin
Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 459.
22.
PELIGRO!
Asegrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Encontrar informacin ms
detallada en la seccin PELIGRO: La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesiones
o daos! en la pgina 45.
272
xx0500002320
19. Monte el arns de cables a la placa de gua del eje Se muestra en la figura Ubicacin
2.
264.
4 Reparacin

Ubicacin del arns de cables de los ejes 5 y 6
La ubicacin del arns de cables de los ejes 5 y 6 se muestra en la figura siguiente.
xx0200000213
Abrazadera para cable de la unidad de mueca
Abrazadera para cable del tubo del brazo superior
Conectores en el motor del eje 5, R4.FB5 y R4.MP5
Conectores en el tubo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5
Fijacin para cable, posterior
Conector situado en el punto de divisin del arns de cables, R2.M5/6

273
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Nota
Arns de cables de los ejes 5 y 6 3HAC14140-1

estndar

en la pgina 481.


necesarias.

circuitos.
Retirada del arns de cables de los ejes 5 y 6

En el procedimiento siguiente se indica cmo retirar el arns de cables superior.
El cable separado que va desde el punto de conexin del interior del tubo del brazo superior
hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento. La retirada de dicho cable se
describe en la seccin Retirada de los cables del motor del eje 5 en la pgina 285.
Accin
Nota/figura
1.
2. Retire la cubierta de la unidad de mueca y la

cubierta del tubo del brazo superior.
xx0200000214
mueca
superior

274
PELIGRO!
robot!
medida serie.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota/figura
3.
NOTA!
Se especifica en la figura Ubicacin

del arns de cables de los ejes 5 y 6
en la pgina 273.
5. Afloje la abrazadera para cable de la parte

superior de la unidad de mueca. Para ello,
arns de cables de los ejes 5 y 6 en la
retire los tres tornillos de fijacin.
pgina 273.
de forma visible en la fijacin posterior,
el centro.
xx0200000254
abrazadera para cable, 2
unidades
C: Tornillo de fijacin de la
parte inferior de la abrazadera
para cable, 1 unidad

6.
7. Afloje la abrazadera para cable del tubo del
brazo superior. Para ello, retire los dos tornillos arns de cables de los ejes 5 y 6 en la
de la parte superior del tubo.
pgina 273.
8. Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y
R3.MP5) del tubo.

pgina 273.
9. Retire las posibles bridas de cable restantes en

el conjunto de cables.
10. Retire la fijacin para cables posterior.

pgina 273.
11. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en el Se muestra en la figura Ubicacin del

punto de divisin del arns de cables.
pgina 273.
exterior.

275
4 Reparacin
Continued
Montaje del arns de cables de los ejes 5 y 6
En el procedimiento siguiente se indica cmo montar el arns de cables del brazo superior. El
cable separado que va desde el punto de conexin del interior del tubo del brazo superior
hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento. El montaje de dicho cable se
describe ms adelante en la seccin Montaje de los cables del motor del eje 5 en la pgina
285.
Accin
Nota/figura
1. Site el brazo superior como se indica a continuacin:

Eje 4: 0 grados
Eje 5: +90 grados
2. Inserte cuidadosamente el arns de cables
desde detrs en el brazo superior.
3. Conecte los dos conectores del interior del
tubo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5 y fije arns de cables de los ejes 5 y 6 en la
la abrazadera para cable al tubo con los dos
pgina 273.
xx0200000185
Si los cables tienen una

longitud excesiva: cree un
bucle de cables en esta zona
con las correas (A) para cables.
Los cables son algo ms largos
para poder utilizarlos con
brazos superiores con
longitudes diferentes.
5. Fije la abrazadera para cable de la unidad de Se muestra tambin en la figura

mueca con tres tornillos de fijacin, dos de los Ubicacin del arns de cables de los
cuales estn situados de forma visible en el
ejes 5 y 6 en la pgina 273.
punto de fijacin trasero, mientras que el
tercero est situado en la parte inferior de la
abrazadera para cable, en el centro.
xx0200000254
abrazadera para cable
cable

276

eje 6 sobre el brazo superior y tire suavemente
de los conectores a travs del orificio de la
parte superior de la unidad de mueca, en la
direccin del motor del eje 6.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota/figura

7. Monte la cubierta del brazo superior y la
cubierta de la unidad de mueca.
Asegrese de que los cables estn situados
correctamente al montar las cubiertas y que no
queden pinzados.
xx0200000214
mueca
superior
8. Si ha retirado cualquiera de las correas para

cables, mntelas en el arns.
9. Monte la fijacin para cables posterior.

pgina 273.
10. Conecte de nuevo cuidadosamente el conector Se muestra en la figura Ubicacin del

R2.M5/6 situado en el punto de divisin del
cable posterior, mediante dos tornillos M6.
pgina 273.
Tenga cuidado para no doblar la placa de
fijacin al apretar los tornillos!
seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 459.
11. Actualice el cuentarrevoluciones!
277
4 Reparacin
4.3.4. Sustitucin del arns de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
Ubicacin del arns de cables de los ejes 5 y 6
xx0500001896
Cubierta del tubo del brazo superior
Capuchn de la carcasa del brazo superior
Tornillos de fijacin y arandelas (3 unidades) del capuchn de la carcasa del brazo

superior
Conector situado en el punto de divisin del arns de cables, R2.M5/6

278
El arns de cables del robot para los ejes 5 y 6 recorre el interior del brazo superior, como se
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo
Repuesto n

ejes 5 y 6
3HAC024815-001
Grasa para cables
Ref.
Nota
3HAC 14807-1 Optitemp RB 1
pgina 481.
Manual del producto SpotPack/DressPack
La referencia se especifica
en la seccin Referencias.
Retirada del arns de cables de los ejes 5 y 6

El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el arns de cables del brazo superior.
Accin
Nota

2.
PELIGRO!

presin del robot!
la presin de aire a los motores y a la
3. Retire el cableado de proceso del brazo
superior, si lo hay.
La forma de retirar el arns del

DressPack del brazo superior y de la
unidad de mueca se detalla en el
Manual del producto - SpotPack/
DressPack.
4. Retire la cubierta del tubo del brazo

superior y el capuchn de la carcasa del
brazo superior.

pgina 278.

motores 5 y 6 y el conector del punto de
divisin del arns de cables.
Los conectores se especifican y

muestran en la figura Ubicacin del
pgina 278.

279
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Retire las dos fijaciones de cables (A) de la

abrazadera de la parte posterior de la
carcasa del brazo superior.
xx0500001903
7. Retire la abrazadera de cables de la

carcasa del brazo superior, retirando los
tres tornillos de fijacin (B).
Deje fijados los cables a la abrazadera.
xx0500001905
8. Afloje la abrazadera de cables (C) del

interior del tubo del brazo superior.
xx0500001904
9. Retire todas las correas de Velcro y las

abrazaderas para cables que sujetan el
cableado al interior de la unidad de
mueca.
10. Tire de los cables desde la unidad de
mueca y el tubo del brazo superior.
Tenga cuidado para no daar los
conectores!

280
4 Reparacin
Continued
Disposicin de los cables de la unidad de mueca
La figura siguiente muestra la forma de conducir y sujetar los cables al interior de la unidad
de mueca.
xx0500002014
Ubicacin del interior de la unidad de mueca a la que sujetar los cables, junto al
motor del eje 5.
Montaje del arns de cables de los ejes 5 y 6

El procedimiento siguiente detalla cmo montar el arns de cables en el brazo superior.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Asegrese de que todas las fijaciones y
abrazaderas de cables estn bien sujetos al
nuevo arns de cables.
La referencia del repuesto se

pgina 279.
3. Introduzca el arns de cables a travs del tubo

del brazo superior y tire de los conectores del
motor hacia el exterior desde la unidad de
mueca.

281
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
4. Sujete la abrazadera de cables (C) del interior

del tubo del brazo superior.
xx0500001904
5. Site los cables dentro de la unidad de mueca Se muestra en la figura Ubicacin

de acuerdo con el diseo de cables mostrado en del arns de cables de los ejes 5 y 6
la figura Disposicin de los cables de la unidad en la pgina 278.
de mueca en la pgina 281y sujtelo con
correas de Velcro.
Conecte de nuevo los conectores a los motores
de los ejes 5 y 6.
6. Enrolle los cables en espiral con cuatro vueltas
sueltas. Sujete la quinta vuelta con dos
fijaciones (A y B) a la abrazadera.
Las abrazaderas de cables deben colocarse

aproximadamente a 1 m del conector R2.M5/6.
NOTA!
Ajuste las abrazaderas para que el doblez de la
quinta vuelta sea igual al de las dems vueltas,
consiguiendo una espiral simtrica.
xx0500001909
7. Engrase los cables con grasa para cables.
A: Punto de fijacin del cable

de alimentacin, R3.MP.
B: Punto de fijacin del cable
de seales, R3.FB.
8. Monte la cubierta en el tubo del brazo superior y Se muestra en la figura Ubicacin

el capuchn en la carcasa del brazo superior.
en la pgina 278.
9. Conecte de nuevo el conector R2.M5/6 en el
punto de divisin del arns de cables.
10. Actualice los cuentarrevoluciones!

en la pgina 278.
Encontrar informacin detallada en
la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 459.

282
NOTA!
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11.
PELIGRO!

283
4 Reparacin
4.3.5. Sustitucin de los cables del motor del eje 5

Ubicacin del cableado
Los cables separados para el motor del eje 5 se encuentran dentro del tubo del brazo superior,
en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0500002294
Motor del eje 5 con conectores R4.FB5 y R4.MP5
Conectores R3.FB5 y R3.MP5
Equipo necesario
Repuesto n
Arns de cables del eje 5
3HAC14139-1
3HAC14139-1
3HAC025744-001
Nota
estndar

en la pgina 481.


necesarias.

284
Equipo
4 Reparacin
Continued
Retirada de los cables del motor del eje 5
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar los cables del motor del eje 5.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Retire la unidad de mueca completa.
IRB 6600/6650:Retirada de la
unidad de mueca en la
pgina 305.
IRB 6600ID/6650ID: Retirada
de la unidad de mueca en la
pgina 311.
3. Retire la cubierta del motor del eje 5.

motores del eje 5.
5. Retire la cubierta del pasacables estanco a la
salida del cable, aflojando sus dos tornillos de
fijacin.
6. Retire el cable del eje 5.
Montaje de los cables del motor del eje 5

El procedimiento siguiente detalla cmo montar los cables del motor del eje 5.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Conecte de nuevo todos los conectores de
los motores del eje 5.
3. Monte de nuevo la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable con sus dos
4. Monte la cubierta del motor del eje 5.

285
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
5. Monte la unidad de mueca completa.
IRB 6600/6650:Montaje de la
unidad de mueca en la pgina
307.
IRB 6600ID/6650ID: Montaje
de la unidad de mueca en la
pgina 312.
6. Calibre de nuevo el robot.
La calibracin se detalla en un manual

de calibracin separado, incluido con
las herramientas de calibracin.
La informacin general de calibracin
se incluye en la seccin Informacin
de calibracin en la pgina 453.
7.
PELIGRO!

pgina 45.
286
4 Reparacin
4.3.6. Sustitucin del sistema de brazos completo

Ubicacin del sistema de brazos
Como "sistema de brazo completo" se define el robot completo excepto la base y la caja
reductora del eje 1. Estos elementos se muestran en la figura siguiente.
Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo

Vistas ampliadas en la pgina 525 .
xx0200000224
Brazo superior
Brazo inferior
Bastidor
Tornillos de fijacin de la base
Bloque para calibracin
Motor del eje 1

287
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Dispositivo de elevacin
para el robot
3HAC15607-1
Las instrucciones 3HAC15971-2 se

adjuntan!
Pasadores de gua M12 x

130
3HAC022637-001
Utilizado para guiar el sistema de

brazos completo en el momento del
montaje.
Utilice siempre los pasadores de gua
por pares!
Para facilitar el montaje, se recomienda
utilizar dos pasadores de gua con
longitudes diferentes. Recuerde que
los pasadores de gua que tengan una
longitud superior a los 140 mm no
podrn retirarse del bastidor debido a la
falta de espacio tras el montaje!
Eslinga redonda, 1,5 m
Capacidad de elevacin 1.000 kg
Polipasto
Se utiliza para ajustar la longitud de la

cadena de elevacin.
estndar

la pgina 481.
necesarias.
Retirada del sistema de brazos

El procedimiento describe cmo elevar y retirar el sistema de brazos completo.
Accin
Nota
1. Asegrese de que el robot se

Si es necesario, libere los frenos como se detalla en la
encuentre en la posicin
seccin Liberacin manual de los frenos en la pgina
mostrada en la figura de la
80.
derecha. Si no es as, sitelo en
dicha posicin.
xx0100000103
2. Site la gra en una posicin

situada sobre el robot.

288

detalladas.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
3. Fije el dispositivo de elevacin y La referencia se especifica en Equipo necesario en la

ajstelo como se detalla en las pgina 288.
instrucciones que se incluyen. Asegrese de hacer la elevacin de forma totalmente
nivelada! La forma de ajustar la elevacin del sistema
est descrita en las instrucciones que se incluyen con
el dispositivo de elevacin. Lea las instrucciones
antes de elevar el sistema!
4.
PELIGRO!
Desconecte las conexiones de
alimentacin elctrica, presin
hidrulica y aire a presin del
robot!
Para los robots Foundry Prime:
No apague la presin de aire a
los motores y a la tarjeta de
medida serie.
5. Drene el aceite de la caja
reductora del eje 1.
Encontrar informacin detallada en la seccin

Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en la
pgina 196.
6. Suelte los conectores del cable Encontrar informacin detallada en la seccin

en la base y tire de los cables
Sustitucin del arns de cables de los ejes 1 y 6 en la
desde la base, a travs del
pgina 251.
orificio situado en el centro del
bastidor.
7. Retire el motor del eje 1.

Retirada del motor del eje 1 en la pgina 373.
8. Retire el bloque para calibracin Se muestra en la figura Ubicacin del sistema de

situado en la parte inferior del
brazos en la pgina 287.
bastidor.
9. Libere el sistema de brazos
desde la base aflojando
previamente los 24 tornillos de
fijacin.
Se muestra en la figura Ubicacin del sistema de

brazos en la pgina 287.
xx0600003070
Piezas:
A: Arandela de seguridad dentada
B: Caja reductora del eje 1
C: Tornillos de fijacin M12x80
10. Monte los dos pasadores de
gua en dos orificios opuestos
para tornillos.
La referencia se especifica en la seccin Equipo


289
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11.
CUIDADO!
El sistema de brazos completo
pesa 1.250 kg! Todos los
equipos elevadores utilizados
deben tener una capacidad
adecuada!
12. Eleve cuidadosamente el
sistema de brazos y sitelo en
un lugar seguro.
Mueva siempre el robot a
velocidades muy bajas, asegurndose de que no vuelque.
Contine elevando incluso si el
sistema de brazos queda desequilibrado a pesar de los ajustes
anteriores! El riesgo de daar
las interfaces es mayor si se
baja la carga sin que sta est
equilibrada!
Asegrese de que todos los ganchos y fijaciones

permanezcan en su posicin correcta mientras se
eleva el sistema de brazos y que el dispositivo de
elevacin no toque ningn canto afilado.
Montaje del sistema de brazos

El procedimiento describe cmo elevar y montar el sistema de brazos completo.
Accin
Nota
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
2. Fije el dispositivo de elevacin como se
detalla en las instrucciones que se incluyen.
Sujete tambin un polipasto a la cadena
delantera y utilcelo para ajustar el equilibrio
del sistema de brazos y poder as elevarlo
completamente nivelado!

Asegrese de hacer la elevacin de
forma totalmente nivelada! La forma de
ajustar la elevacin del sistema est
descrita en las instrucciones que se
incluyen con el dispositivo de elevacin.
Siga las instrucciones antes de elevar
el sistema!
3.
CUIDADO!
El sistema de brazos completo pesa 1.250
kg! Todos los equipos elevadores utilizados

290
1.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
4. Eleve el sistema de brazos completo y

Asegrese de que todos los ganchos y
muvalo muy lentamente, asegurndose de fijaciones permanezcan en su posicin
que no pueda perder el equilibrio.
correcta mientras se eleva el robot.
Asegrese de hacer la elevacin de forma
totalmente nivelada. Ajuste la longitud de las
cadenas como se detalla en las instrucciones que se incluyen o con un polipasto.
5. Monte los dos pasadores de gua en los
La medida se especifica en Equipo
orificios de fijacin del bastidor, como se
muestra en la figura de la derecha.
Site un pasador de gua al lado del orificio
de gua (para el pasador de resorte de la
caja reductora) y el otro pasador de gua a
travs del bastidor.
xx0300000070
En la figura siguiente se muestra el

bastidor, visto desde debajo.
A. Orificios de fijacin para los
pasadores de gua, M12.
B. Orificio de gua para el pasador de
resorte situado dentro de la caja
6. Mire a travs del orificio vaco de montaje
Esta compleja tarea debe ser realizada
del motor 1 para ver la alineacin en el
con el mximo cuidado con el fin de evitar
momento del montaje del sistema de
lesiones o daos!
brazos.
El pasador de resorte de la caja reductora
debe estar colocado en el orificio de gua del
bastidor (B).
Haga bajar el sistema de brazos guindolo
desde los pasadores de gua montados
previamente en el bastidor.
NOTA!
El montaje debe realizarse totalmente
nivelado! Asegrese de ajustar el dispositivo
de elevacin antes de montar el sistema de
brazos.

291
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
7.
NOTA!
Asegrese de que las arandelas de
seguridad dentadas estn colocadas en la
posicin correcta. Consulte la figura!
xx0600003070
Piezas:
A: Arandela de seguridad dentada
B: Caja reductora del eje 1
C: Tornillos de fijacin M12x80
calidad 12.9 Gleitmo (16
unidades)
8. Monte de nuevo 22 de los 24 tornillos de
fijacin antes de que el sistema de brazos
est totalmente bajado.
9. Retire los pasadores de gua y fije el sistema Se muestra en la figura Ubicacin del
de brazos a la base con los 24 tornillos y las sistema de brazos en la pgina 287.
arandelas de fijacin.
M12 x 70, par de apriete: 115 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y
cuando se lubriquen antes del montaje de
la forma detallada en Tornillos en la
pgina 477.
11. Monte el motor del eje 1.

seccin Montaje del motor del eje 1 en la
pgina 374.
12. Monte los cables en la base.

13. Realice una prueba de fugas de la caja

seccin Realizacin de una prueba de
fugas en la pgina 246.
14. Rellene de nuevo la caja reductora del eje 1 Encontrar informacin detallada en la
con aceite lubricante.
seccin Cambio de aceite de la caja
La calibracin se detalla en un manual de

calibracin separado, incluido con las
herramientas de calibracin.
La informacin general de calibracin se
incluye en la seccin Informacin de
calibracin en la pgina 453.

292
10. Monte el bloque para calibracin en la parte Se muestra en la figura Ubicacin del
inferior del bastidor.
sistema de brazos en la pgina 287.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
16.
PELIGRO!

pgina 45.
293
4 Reparacin
4.3.7. Sustitucin de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)

Ubicacin
La figura siguiente muestra el encaminamiento de la manguera de aire de Foundry Prime.
xx0500002176
Longitudes de mangueras
xx0600003027
Pos
Longitud en mm.
1A
3HAC026511-001
1B
40
1C
1520
1D
1090

294
4 Reparacin
Continued
Pos
Longitud en mm.
1E
310
1F
35
1G
250
1H
540
1K
4020
1L
195
1M
40
1N
40
1P
1605
1Q
100 (para opcin 2,8 m/175 kg: 350)
1R
1490 (para opcin 2,8 m/175 kg: 1740)
1S
570
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Posiciones de la figura
Correa de Velcro
3HAC12625-1
9 (slo en las ilustraciones

siguientes)
Bridas de cable
21662055-3

siguientes)
Codo de acople
3HAC026511-001

siguientes)
Abrazadera de goma
3HAC026523-001
Conector de T
3HAC026515-001
Conector de Y
3HAC026514-001
Conector de mamparo
3HAC026513-001
Manguera
3HAC026526-001
Procedimiento
Los procedimientos siguientes detallan cmo sustituir las boquillas de aire y la manguera de
Foundry Prime. El nmero de posicin de los procedimientos siguientes corresponde a la
figura de Longitudes de mangueras en la pgina 294 y la tabla de Equipo necesario en la
pgina 295.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
presin del robot.
2. Localice la manguera o el conector de aire
que ha sufrido daos y a continuacin
sustituya la manguera daada. Encamine
la manguera de acuerdo con las figuras del
procedimiento siguiente.

295
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
3. Conexin en la base.
xx0600003042
Los elementos de la ilustracin se

detallan en Equipo necesario en la
pgina 295 y Longitudes de mangueras
en la pgina 294.
4. Eje 1.
5. Unidad de equilibrio.
xx0600003397
El elemento de la ilustracin se detalla en

Longitudes de mangueras en la pgina
294.

296
xx0600003043
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Ejes 1 y 2.
xx0600003044
xx0600003162
xx0600003045

297
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
7. Carcasa del brazo superior.
xx0600003046
8. Eje tubular.
xx0600003163
1P: Tienda la manguera en espiral

en el eje tubular.

298
xx0600003047
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
9. Mueca
NOTA!
Asegrese de que la longitud del cable
desde 5a hasta la boquilla del eje 6 = S,
consulte Longitudes de mangueras en la
pgina 294.
xx0600003097
299
4 Reparacin
4.4.1. Sustitucin de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650
4.4 Brazos superior e inferior

Ubicacin de la brida giratoria
El disco giratorio se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la mueca, como se
Brida giratoria
Unidad de mueca
Tornillos de fijacin (12 unidades)
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Brida giratoria, dim. 200 3HAC13752-1
Nota
No incluye las juntas tricas.
Junta trica
3HAB3772-64
(1 unidad)
3HAB3772-61
(12 unidades)
Debe reemplazarlas al
sustituir la brida giratoria!
Grasa
3HAB3537-1
Para lubricar las juntas

tricas.
pgina 481.
Es posible que se
detalladas.

300
xx0200000217
4 Reparacin
Continued
Retirada de la brida giratoria
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la brida giratoria.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2. Desmonte todo el equipo montado sobre la brida
giratoria.
3. Mueva el robot a una posicin en que el tapn de
drenaje de aceite de la caja reductora del eje 6 quede Ubicacin de la brida giratoria en
orientado hacia abajo.
la pgina 300.
4. Drene el aceite de la caja reductora del eje 6.
5. Para retirar la brida giratoria, desatornille sus tornillos Se muestra en la figura

de fijacin.
Ubicacin de la brida giratoria en
la pgina 300.

301
4 Reparacin
Continued
Montaje de la brida giratoria
El procedimiento siguiente detalla cmo montar la brida giratoria.
Accin
Nota
1. Lubrique la junta trica del disco giratorio con La referencia se especifica en Equipo
grasa.
Monte la junta trica en la parte posterior de la
brida giratoria.
Monte tambin las 12 juntas tricas al montar
de nuevo los tornillos de fijacin.
xx0200000218
A: Superficie de sellado de la
junta trica
2. Fije la brida giratoria con sus tornillos de

fijacin.
12 unidades, M12 x 30, 12.9 tipo

UNBRAKO, par de apriete: 100 Nm.
cuando se lubriquen antes del montaje
de la forma detallada en Tornillos en la
pgina 477.
3. Realice una prueba de fugas de la caja


4. Rellene la caja reductora 6 con aceite.

5. Monte en el disco giratorio cualquier equipo

que haya retirado durante el desmontaje.

302
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6.
PELIGRO!

303
4 Reparacin
4.4.2. Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
4.4.2. Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600 e IRB
6650
Unidad de mueca de los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID
Esta seccin es vlida para los modelos de robot IRB 6600 e IRB 6650. La forma de
reemplazar la unidad de mueca de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID se detalla en la
seccin Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB
6650ID en la pgina 310.
Ubicacin de la unidad de mueca
La unidad de la mueca se encuentra en la parte ms delantera del brazo superior, segn se
xx0200000184
Unidad de mueca
Brida giratoria
Cubierta de la unidad de mueca
Cubierta del tubo del brazo superior
Conectores del tubo del brazo superior, con su abrazadera para cable (R3.FB5,
R3.MP5)
Punto de fijacin para la herramienta de elevacin para la unidad de mueca
Tornillos de fijacin y arandelas de la unidad de la mueca
Tubo del brazo superior

304

4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
Mueca, tipo 2
3HAC16626-2
Mueca tipo 2, brida

giratoria aislada
3HAC16626-3
Pasadores de gua
M12 x 200
3HAC13056-3
Utilice siempre los

pasadores de gua por
pares.
Herramienta de
elevacin para la
unidad de mueca
3HAC13605-1
El contenido se define en
la seccin Conjunto de
herramientas estndar en
la pgina 481.
Es posible que se
referencias a estos
procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos
se incluyen referencias a
las herramientas
necesarias.
Consulte el captulo
Retirada de la unidad de mueca
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la unidad de mueca completa.

Accin
Nota
1. Desmonte todo el equipo montado sobre la

brida giratoria.
2. Gire el eje 4 hasta una posicin en la que la
cubierta del tubo del brazo superior y la unidad
de mueca quede orientada hacia arriba. Gire
el eje 5 hasta los +90.
xx0200000185

305
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
3.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
4. Retire la cubierta de la unidad de mueca.

la unidad de mueca en la pgina 304.
5. Retire la cubierta del tubo del brazo superior.


unidades)
cable

6 y sitelo de forma segura sobre el tubo.
9. Fije la herramienta de elevacin a la unidad de La referencia se especifica en Equipo
mueca.
10.
CUIDADO!
La unidad de mueca completa pesa 130 kg!
11. Eleve ligeramente la unidad de la mueca para
eliminar el peso y facilitar la extraccin de los
12. Retire los tornillos y arandelas de fijacin de la Se muestra en la figura Ubicacin de
unidad de la mueca.
13. Tire de la unidad de mueca hacia abajo,
elvela para separarla y depostela sobre una
superficie firme.

306
7. Afloje la abrazadera para cable de la unidad de Se muestra en la figura Ubicacin de

mueca de la parte superior de la mueca.
Para ello, retire los tres tornillos de fijacin.
de forma visible en la parte trasera del soporte,
el centro.
xx0200000254
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
14. Desconecte el motor del eje 5, desconectando Se muestra en la figura Ubicacin de

los dos conectores del tubo del brazo superior la unidad de mueca en la pgina 304.
(R3.FB5, R3.MP5).
Montaje de la unidad de mueca

El procedimiento siguiente detalla cmo montar la unidad de mueca completa.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Monte dos pasadores de gua, M12 en el tubo
del brazo superior, en dos de los orificios para
los tornillos de fijacin de la unidad de
mueca.

unidad de mueca en la pgina 304.
3. Fije la herramienta de elevacin a la unidad

de mueca.
Ubicacin de la unidad de mueca en
la pgina 304.
4.
CUIDADO!
5. Eleve la unidad de mueca y guela hacia el
tubo del brazo superior con ayuda de los
pasadores de gua.
Asegrese de que los cables del motor del eje
5 queden guiados de forma segura hacia el
interior del tubo del brazo y que no queden
pinzados.
6. Reconecte el motor del eje 5. Para ello,
conecte los dos conectores del interior del
tubo del brazo superior (R3.FB5, R3.MP5) y
fije la abrazadera para cable al tubo con los

7. Fije la unidad de mueca con 10 de los 12

tornillos y las arandelas de fijacin.

12 unidades: M12 x 50, tipo UNBRAKO
12.9, par de apriete: 115 Nm.
pgina 477.

307
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
8. Retire los pasadores de gua y apriete los dos

tornillos de fijacin restantes, como se ha
indicado anteriormente.
9. Retire la herramienta de elevacin de la
unidad de mueca.
10.
NOTA!
xx0200000185
Piezas:
A: Bridas de cable
12. Fije la abrazadera para cable a la parte

superior de la unidad de mueca con los tres unidad de mueca en la pgina 304.
tornillos de fijacin. Hay dos de ellos visibles
en el punto de fijacin posterior y el tercero
est situado en la parte inferior de la
abrazadera para cable, en el centro.
xx0200000254
B: Tornillos de fijacin del punto

de fijacin posterior de la
unidades)
cable

14. Monte la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicacin de la
15. Monte la cubierta de la unidad de mueca.

16. Calibre de nuevo el robot!

se incluye en la seccin Informacin de

308

eje 6 sobre el brazo superior y tire
suavemente de los conectores a travs del
orificio de la parte superior de la unidad de
mueca, en la direccin del motor del eje 6.
Si los cables tienen una longitud excesiva:
ponga el exceso de cable en un bucle
en el rea mostrada en la figura y
sujtelo con las bridas para cables.
Los cables son algo ms largos para
poder utilizarlos con brazos superiores
con longitudes diferentes.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
17. Monte de nuevo todo el equipo retirado anteriormente de la brida giratoria.

18.
PELIGRO!

pgina 45.
309
4 Reparacin
4.4.3. Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
4.4.3. Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600ID e

IRB 6650ID
Unidad de mueca de los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID
Esta seccin slo es vlida para los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID. La forma
de reemplazar la unidad de mueca de los modelos IRB 6600 e IRB 6650 se detalla en la
seccin Sustitucin de la unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
en la pgina 304.
Ubicacin de la unidad de mueca
La unidad de la mueca se encuentra en la parte ms delantera del brazo superior, segn se
Unidad de mueca
Tornillos de fijacin y arandelas de la unidad de mueca
xx0500001567

310
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo
Repuesto n
Ref.
Nota
Mueca, proceso
3HAC024793-001
Pasadores de gua M12 x

200
3HAC13056-3
Utilice siempre los

pares.
Eslingas redondas
estndar
la pgina 481.
Es posible que se
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instrucciones
detalladas.
las herramientas
necesarias.
Consulte el captulo
Manual del producto DressPack/SpotPack
La referencia se
especifica en la seccin
Referencias.
Retirada de la unidad de mueca

El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la unidad de mueca completa del robot.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
giratoria.
3. Retire el cableado integrado de SpotPack.
La forma de retirar el arns del

DressPack del brazo superior y
de la unidad de mueca se detalla
en el Manual del producto DressPack/SpotPack.
4. Desconecte los conectores de los motores de los

ejes 5 y 6. Afloje los cables desde la unidad de
mueca.
5. Sostenga el peso de la unidad de mueca mediante
eslingas de elevacin.

311
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6.
CUIDADO!
7. Eleve ligeramente la unidad de la mueca para
eliminar el peso y facilitar la extraccin de los
8. Retire los tornillos de fijacin y las arandelas de la
unidad de mueca.
9. Eleve la unidad de mueca para separarla y
depostela sobre una superficie firme. Tenga
cuidado para no daar los cables y los conectores
del motor al hacerlos pasar por la mueca durante
la retirada!
Montaje de la unidad de mueca

El procedimiento siguiente detalla cmo montar la unidad de mueca completa en el robot.
Accin
Nota
1.

robot!
2. Monte los dos pasadores de gua en el tubo del
brazo superior, en dos de los orificios de fijacin para Equipo necesario en la pgina
la unidad de mueca.
311Equipo necesario en la
pgina 311.
3.
CUIDADO!
La unidad de mueca completa pesa 187 kg! Todos
los equipos elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
4. Sujete las eslingas de elevacin a la unidad de la
mueca y elvela hasta el tubo del brazo superior.
5. Introduzca los cables y conectores a travs de la
unidad de mueca y haga coincidir la mueca con el
tubo del brazo superior, guindola con los pasadores
de gua.

312
PELIGRO!
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Fije la unidad de mueca con 10 de los 12 tornillos y Se muestra en la figura

las arandelas de fijacin.
Ubicacin de la unidad de
mueca en la pgina
310Ubicacin de la unidad de
mueca en la pgina 310.
UNBRAKO. Par de apriete: 115
Nm.
Puede reutilizar los tornillos,
siempre y cuando se lubriquen
antes del montaje de la forma
detallada en Tornillos en la
pgina 477.
7. Retire los pasadores de gua y apriete los dos
tornillos de fijacin restantes, como se ha indicado
anteriormente.
8. Conecte de nuevo los conectores de motor de los
motores de los ejes 5 y 6. Sujete los cables de la
forma mostrada en el diagrama de disposicin de
cables de la figura Disposicin de los cables de la
La calibracin se detalla en un
manual de calibracin separado,
incluido con las herramientas de
calibracin.
La informacin general de
calibracin se incluye en la
seccin Informacin de
10. Monte de nuevo todo el equipo retirado anteriormente de la brida giratoria.

11.
PELIGRO!
de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Encontrar informacin ms detallada en
la seccin PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daos! en la
pgina 45.
313
4 Reparacin
4.4.4. Sustitucin del brazo superior

Ubicacin del brazo superior
El brazo superior se encuentra en la parte superior del robot, como se muestra en la figura
siguiente. El brazo superior completo incluye la unidad de mueca, pero en esta seccin
tambin se describe cmo retirar el brazo superior cuando no tiene ninguna unidad de mueca
montada.
Atencin! El dispositivo de elevacin se monta de forma diferente en funcin de si la unidad
de mueca est montada en el brazo superior o no. Los puntos de fijacin se muestran en la
figura siguiente.

Vistas ampliadas de la informacin de referencia del Manual del producto.

314
4 Reparacin
Continued
xx0200000163
Orificio de fijacin para argolla de elevacin, M12 (si est montada la unidad de
mueca)
Fijacin para el dispositivo de elevacin del brazo superior (2 unidades si no hay

ninguna unidad de mueca montada)
Tapn de drenaje de aceite de la caja reductora del eje 3
Divisin de arns de cables, conector R2.M5/6
Motor del eje 3
Motor del eje 4
Tornillos de fijacin y arandelas del brazo superior
Retn de eje 2/3 (entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3)
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Retn de ejes 2 y 3
3HAC17212-1
Use siempre retenes nuevos al

montar el brazo superior!
Arandela del eje 3 (3 unidades)
3HAC12703-1
Se debe sustituir si presenta

daos!
Pasadores de gua para retn de ejes 2 3HAC14628-1

y 3, 80 mm
Para guiar el "Retn de ejes 2/3".
Pasadores de gua para retn de ejes 2 3HAC14628-2

y 3, 100 mm
Para guiar el "Retn de ejes 2/3".
Fuente de alimentacin
24 V de CC, mx. 1,5 A.

Para liberar los frenos.
Herramienta de rotacin
3HAC17105-1
Para hacer girar el eje del motor

debajo de la cubierta del motor
tras liberar los frenos con una alimentacin de 24 V de CC.
Argolla de elevacin VLBG M12
3HAC16131-1
Dispositivo de elevacin para el brazo

superior
3HAC15994-1
Herramienta de elevacin (cadena)
3HAC15556-1
Para su uso con la argolla de

elevacin, M12 y el dispositivo de
elevacin del brazo superior.
Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos.

Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

315
4 Reparacin
Continued
Retirada del brazo superior
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el brazo superior.
Accin
Nota

giratoria.
2. Mueva el brazo superior hasta la posicin
horizontal.
del brazo superior en la pgina
Gire el eje 4 de forma que el orificio de fijacin para 314.
argolla de elevacin quede orientado hacia arriba!
3. Gire el eje 5 a la posicin +90
4.
PELIGRO!
5. Brazo superior con la unidad de mueca:

Fije la argolla de elevacin VLBG M12 al orificio de
fijacin para argolla de elevacin del tubo del brazo
superior.
315.
314.

Fije una de las piezas incluidas en el dispositivo de
elevacin del brazo superior a la parte delantera de
la fijacin para dispositivo de elevacin del brazo
superior.
Brazo superior sin la unidad de mueca:
Fije el dispositivo de elevacin del brazo superior a
las dos fijaciones para dispositivo de elevacin.
315.
El punto de fijacin se muestra en
la figura Ubicacin del brazo
superior en la pgina 314.
NOTA!
Los puntos de fijacin son
distintos en funcin de si la unidad
de mueca est montada!
7. Sujete la herramienta de elevacin (cadena) sobre La referencia se especifica en
la argolla de elevacin, el dispositivo de elevacin Equipo necesario en la pgina
y la gra puente.
315.

en la seccin Cambio de aceite de
la caja reductora del eje 3 en la
pgina 203.
9. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en la

divisin del arns de cables, as como todas las
conexiones restantes entre el brazo superior y el
inferior.

314.

316

robot!
medida serie.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
10. Retire la cubierta de la parte superior de los

motores de los ejes 3 y 4, y desconecte todos los
conectores del interior de los motores.
11. Retire todos los soportes que sujetan los cables del
brazo superior, aflojando previamente sus tornillos
de fijacin.
12.
CUIDADO!
El brazo superior completo pesa 380 kg (IRB6600,
IRB 6650) sin ningn equipo adicional montado!
(modelo de robot IRB 66X0ID: 437 kg!) Utilice un
dispositivo de elevacin adecuado para evitar
lesiones!
13. Eleve el equipo de elevacin para sostener el peso
del brazo superior.
14. Para liberar el freno del motor del eje 3, debe
conectar una fuente de alimentacin de 24 V de
CC.
Conecte al conector R2.MP3

+: pin 2
-: pin 5
NOTA!
Al liberar el freno, la posicin del brazo superior se
ajusta a la posicin determinada por el equipo de
elevacin.
15. Retire cuidadosamente los tornillos y las arandelas Se muestra en la figura Ubicacin
de fijacin del brazo superior.
314.
16. Haga bajar el brazo superior y depostelo sobre una
superficie firme.
totalmente nivelada! Si es necesario hacer algn
ajuste, utilice los bucles de acortamiento de la
herramienta de elevacin (cadena), pero
asegrese de situar la cadena correctamente a
travs de los bucles!
17. Retire el retn de los ejes 2/3 del brazo inferior.

314.

317
4 Reparacin
Continued
Montaje del brazo superior
El procedimiento siguiente detalla cmo montar el brazo superior.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
Use siempre retenes nuevos en el
momento del montaje.
xx0200000166
A. Orificios para los pasadores de

gua (retenes de los ejes 2/3).
B. Orificios para los tornillos de
fijacin del brazo superior (33
unidades).
C. Orificios para los tornillos de
fijacin de la caja reductora (no
se ven afectados en el caso de
estas instrucciones).
Fije la argolla de elevacin VLBG M12 al orificio
de fijacin para argolla de elevacin de la
unidad de mueca.

brazo superior en la pgina 314.

318
2. Monte los dos pasadores de gua de retn de

los ejes 2/3 en dos de los orificios de los
tornillos de fijacin de la caja reductora 3.
Consulte la figura del lado derecho.
Gue los nuevos retenes de los ejes 2/3 hasta
su posicin sobre la caja reductora 3, con
ayuda de los pasadores de gua.
4 Reparacin
Continued
Accin
Fije una de las piezas incluidas en el dispositivo
de elevacin del brazo superior a la parte
delantera de la fijacin para dispositivo de
Brazo superior sin la unidad de mueca:
Fije el dispositivo de elevacin del brazo
superior a las dos fijaciones para dispositivo de
Nota
Los puntos de fijacin se muestran en
la figura Ubicacin del brazo superior
en la pgina 314.
NOTA!
Los puntos de fijacin son distintos en
funcin de si la unidad de mueca est
montada!
5. Para liberar el freno del motor del eje 3, debe Conecte al conector R2.MP3
conectar una fuente de alimentacin de 24 V de
+: pin 2
CC, una vez retirada la cubierta del motor.
-: pin 5
6. Sujete la herramienta de elevacin (cadena)
sobre la argolla de elevacin, el dispositivo de
elevacin y la gra puente.

7.
CUIDADO!
El brazo superior completo pesa 380 kg

(IRB6600, IRB 6650) sin ningn equipo
adicional montado! (modelo de robot IRB
66X0ID: 437 kg!) Utilice un dispositivo de
elevacin adecuado para evitar lesiones!
8. Eleve el brazo superior y muvalo hasta su
posicin de montaje.
totalmente nivelada!
9. Haga coincidir los orificios de fijacin de la caja La referencia se especifica en Equipo
reductora con los orificios de fijacin del brazo necesario en la pgina 315.
superior, con ayuda de los pasadores de gua.
Es posible que sea necesario girar la caja
reductora, girando el pin del motor con una
herramienta de giro de motor por debajo de la
cubierta del motor.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse por

debajo de la cubierta del motor, directamente con el eje motor, segn se
muestra en la figura anterior.
A: Herramienta de rotacin
10. Monte las tres arandelas debajo de los tornillos Se muestra en la figura Ubicacin del
de fijacin.

319
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11. Inserte 31 de los 33 tornillos de fijacin del

brazo superior en los orificios de fijacin del
brazo inferior.
No retire los pasadores de gua hasta que los
tornillos de fijacin hayan sido apretados,
segn se indica a continuacin.

Es posible que deba retirar los topes
mecnicos antes de montar el brazo
superior.
Si retira primero los pasadores de gua
antes de apretar los tornillos, es
posible que mueva involuntariamente
el retn a una posicin incorrecta.
12. Sujete el brazo inferior a la caja reductora del

eje 3 con ayuda de los tornillos de fijacin.
33 unidades: M12 x 50, tipo UNBRAKO

12.9, par de apriete: 120 Nm.
pgina 477.
13. Retire los pasadores de gua y coloque los dos

tornillos de fijacin restantes. Apritelos de la
forma detallada anteriormente.
14. Desconecte la tensin de liberacin de frenos y
retire la herramienta de giro del motor.
15. Retire los dispositivos de elevacin.
16. Monte de nuevo todos los cables retirados
durante el proceso de retirada.
18. Conecte de nuevo cuidadosamente el conector

R2.M5/6 al punto de divisin del arns de
cables con ayuda de los 2 tornillos M6.
Tenga cuidado para no doblar la placa de
fijacin al apretar los tornillos!

20. Rellene la caja reductora con aceite.


22.
PELIGRO!
320
17. Conecte de nuevo todos los conectores de los

motores de los ejes 3 y 4. Monte las cubiertas
de los motores.
4 Reparacin
4.4.5. Sustitucin del brazo inferior completo

Ubicacin del brazo inferior
El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.

xx0200000255
Brazo inferior
Punto pivotante del eje 2
Eje delantero, unidad de equilibrio, tornillo de fijacin incluido
Fijacin para equipo de elevacin de la unidad de equilibrio
Componentes internos del brazo inferior

Los componentes internos del brazo inferior se encuentran en los lugares mostrados en la
figura siguiente:
La figura (1) muestra un corte entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3. La
ubicacin del retn de los ejes 2/3 es idntica entre el brazo inferior y el eje 2.
La figura (2) muestra un corte transversal del punto pivotante del brazo inferior del eje
2 (punto B de la figura anterior).

321
4 Reparacin
Continued
xx0200000031
Caja reductora
Brazo inferior
Orejeta de varilla de pistn de la unidad de equilibrio
Bastidor
Orificio del eje
201
Retn de ejes 2 y 3
202
Tornillo de fijacin
204
Arandela
401
Rodamiento
402
Arandela de empuje
403
Casquillo
404
Anillo de retn
405
Eje del brazo inferior
406
Tapn de proteccin
409
Arandela de proteccin

322
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Rodamiento
3HAC12441-2
Use siempre un rodamiento nuevo en el

Retn de ejes 2 y 3
3HAC020123-001
Use siempre retenes nuevos en el

Retn de la unidad de
equilibrio
3HAC 020997-1
Extractor para el eje de la

3HAC12475-1
Herramienta de elevacin
para el brazo inferior
3HAC14691-1
Puede alquilar esta herramienta a ABB

Robotics.
Incluye:
Debe utilizar dos guas, 3HAC
14446-1, para guiar el retn de
los ejes 2/3.
3HAC17105-1
Para hacer girar el pin del motor y el

engranaje si es necesario, tras liberar los
frenos.
Bomba hidrulica de 80
Mpa
3HAC13086-1
Bomba hidrulica de 150

Mpa (glicerina)
3HAC021563-012
Dispositivo extractor para el 3HAC021563-001

eje motor del eje 2
Dispositivo de presin para

el eje motor del eje 2
El uso de la herramienta se detalla en la

seccin Sustitucin del eje del brazo
inferior en la pgina 329.
3HAC021600-001
Herramienta de presin
3HAC13527-1
para el rodamiento del eje 2
Alicates de punta fina para
anillo de retn
Grasa
3HAB3537-1
Para lubricar el orificio del eje.
Isopropanol
11771012-208
Para limpiar el eje.
estndar

pgina 481.

detalladas.

necesarias.

323
4 Reparacin
Continued
Retirada del brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el brazo inferior completo.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Retire el brazo superior.

la seccin Retirada del brazo
superior en la pgina 316.
3. Desconecte y retire los cables del interior del

brazo inferior.
Libere cualquier cable que est conectado.

la seccin Sustitucin del arns de
cables de los ejes 1 y 6 en la pgina
251.
5. Descargue la unidad de equilibrio de forma que la El Mtodo 1 se detalla en la seccin

varilla del pistn y la orejeta delantera sean
Descarga de la unidad de equilibrio
ajustables en el momento de extraer el eje motor. mediante una herramienta de
presin hidrulica en la pgina 364
El Mtodo 2 se detalla en la seccin
Descarga de la unidad de equilibrio
mediante un distanciador.
6. Retire el tornillo de seguridad del eje delantero de Se muestra en la figura Ubicacin
la unidad de equilibrio.
del brazo inferior en la pgina 321.
7. Aplique el extractor del eje motor de la unidad de La referencia se especifica en
equilibrio al eje motor de la unidad de equilibrio, Equipo necesario en la pgina 323.
a travs del orificio del bastidor.
El eje tiene un dimetro de rosca M20, como se
Extraiga el eje motor con el extractor y la bomba
hidrulica.
xx0300000056
NOTA!
La medida del extractor para el eje
motor es M20. No la confunda con la
herramienta de presin del eje motor
utilizada para el montaje del eje.
8. Baje la unidad de equilibrio hasta que repose con
toda seguridad sobre la parte inferior del bastidor.

324
4. Fije el retn a la unidad de equilibrio y eleve para La referencia se especifica en

descargar el peso de la unidad.
La fijacin se muestra en la figura
Ubicacin del brazo inferior en la
pgina 321.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
9. Mueva el brazo inferior hacia atrs a la posicin

ms baja posible.
xx0300000015
10. Aplique la herramienta de elevacin al brazo

inferior.

la seccin Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 2 en la pgina
200.
12.
CUIDADO!
El brazo inferior pesa 160 kg! Todos los equipos
adecuada!
13. Eleve la herramienta para descargar el brazo

inferior.
14. Retire el eje del brazo inferior y todos los
componentes adicionales, como se detalla en la
seccin Retirada del eje del brazo inferior en la
pgina 331.
15. Retire los tornillos y las arandelas de fijacin que Se muestra en la figura
sujetan el brazo inferior a la caja reductora 2.
Componentes internos del brazo
16. Haga bajar el brazo inferior y depostelo sobre
una superficie firme.
17. Retire el rodamiento y la arandela de empuje del Se muestra en la figura
orificio del eje en el brazo inferior.
En el momento del montaje, debe
usar siempre un rodamiento nuevo.
18. Retire el retn de los ejes 2/3 del brazo inferior.
En el momento del montaje, debe
usar siempre retenes nuevos!

325
4 Reparacin
Continued
Montaje del brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cmo montar el brazo inferior.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Monte dos guas en los orificios de fijacin del La referencia se especifica en Equipo
brazo inferior.
xx0300000548
3. Monte el nuevo retn de ejes 2/3 en las guas. Use siempre retenes nuevos en el
4. Aplique la herramienta de elevacin al brazo
inferior.

5.
CUIDADO!
El brazo inferior pesa 160 kg! Todos los
equipos elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
6. Eleve el brazo inferior y sitelo en su posicin
de montaje.

326
A: Orificios de fijacin para las dos

guas
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
7. En el caso de que el patrn de orificios del

Conecte la fuente de alimentacin al
brazo inferior y el de la caja reductora del eje 2 conector R2.MP2.
no coincidan, utilice la fuente de alimentacin
+: pin 2
para liberar los frenos del motor del eje 2 y gire
-: pin 5
el pin y el engranaje con ayuda de la
herramienta de giro.
xx0200000165
La herramienta de giro (A) debe usarse

por debajo de la cubierta del motor,
directamente con el eje motor, segn
se muestra en la figura anterior.
8. Desconecte la alimentacin, si la est

utilizando.
9. Fije el brazo inferior con 16 de los 18 tornillos 18 unidades: M16 x 50, par de apriete:
de fijacin y las arandelas en la caja reductora 300 Nm.
del eje 2.
pgina 477.
Se muestra en la figura Componentes
internos del brazo inferior en la pgina
321.
10. Retire las guas y apriete los dos tornillos
restantes, como se ha indicado anteriormente.
11. Monte el eje del brazo inferior y todos los
componentes adicionales, como se detalla en
la seccin Montaje del eje del brazo inferior en
la pgina 333.
12. Retire la herramienta de elevacin del brazo
inferior.
13. Monte la unidad de equilibrio.

seccin Montaje de la unidad de
14. Monte de nuevo el brazo superior.

seccin Montaje del brazo superior en
la pgina 318.


327
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
17. Monte de nuevo y conecte todos los cables del Encontrar informacin detallada en la
interior del brazo inferior.
seccin Montaje del arns de cables
de los ejes de 1 a 4 en la pgina 269.
Sujete de nuevo las fijaciones para cables.

19.
PELIGRO!

328
4 Reparacin
4.4.6. Sustitucin del eje del brazo inferior

Requisitos previos
En esta seccin se detalla cmo retirar y montar el eje del brazo inferior como parte del
proceso de retirada y montaje del brazo inferior completo. Para realizar el procedimiento
descrito en esta seccin, es necesario seguir las instrucciones precedentes de la seccin
Sustitucin del brazo inferior completo en la pgina 321! Uno de ellos es:
Retirada del brazo superior
Retirada de los cables del brazo inferior
Descarga de la unidad de equilibrio y retirada del eje de la salida delantera
Drenaje del aceite de la caja reductora del eje 2
Descarga del brazo inferior con un equipo de elevacin especfico
Componentes del eje del brazo inferior
La figura siguiente muestra los componentes que estn montados en el eje del brazo inferior.
xx0300000487
Tapn de proteccin
Eje del brazo inferior (eje motor del eje 2)
Arandela de empuje
Rodamiento
Anillo de retn

329
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota
Rodamiento
3HAC 12441-2
Use siempre un rodamiento

nuevo en el momento del
montaje.
Dispositivo extractor para el eje

motor del eje 2
3HAC021563-001
Dispositivo de presin para el eje

motor del eje 2
3HAC021600-001
Bomba hidrulica de 80 Mpa
3HAC13086-1

(glicerina)
3HAC021563-012
Herramienta de presin para el

rodamiento del eje 2
3HAC13527-1
Alicates de punta fina para anillo de retn

Isopropanol
1177 1012-208
Para limpiar el eje.
Grasa
3HAB 3537-1
Para lubricar el rodamiento.
Glicerina
Para lubricar el eje.
Antioxidante
3HAC026621-001
Equivalente:
Mercasol 3106
Dispositivo extractor para el desmontaje del eje motor del eje 2
La ilustracin siguiente muestra el extractor utilizado para retirar el eje del brazo inferior (eje
motor del eje 2).
xx0400001029
Boquilla para la bomba hidrulica
Boquilla para la bomba de glicerina

330
4 Reparacin
Continued
Dispositivo extractor para el montaje del eje motor del eje 2
La ilustracin siguiente muestra la herramienta de presin utilizada para montar el eje del
brazo inferior (eje motor del eje 2).
xx0300000485
Boquilla para la bomba hidrulica
Boquilla para la bomba de glicerina
Indicador
Retirada del eje del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el eje del brazo inferior.
Si encuentra cualquier problema a la hora de retirar el eje, pngase en contacto con ABB
Robotics!
Accin
Nota/figura
1.
AVISO!
Este procedimiento es uno de los pasos del procedimiento completo de retirada del brazo inferior!
Asegrese de realizar todos los pasos precedentes, especificados en Requisitos previos en la
pgina 329, antes de retirar el eje del brazo inferior!
2. Retire el tapn de proteccin.
Componentes del eje del brazo
inferior en la pgina 329!

331
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota/figura
3. Retire la arandela de proteccin y el anillo de retn. Se muestra en la figura

Utilice los alicates de punta fina
para retirar el anillo de retn.
330!
xx0300000010
5. Monte tanto la bomba hidrulica como la bomba de La referencia se especifica en

glicerina en el dispositivo extractor.
330.
Las fijaciones de la herramienta
se muestran en la figura
Dispositivo extractor para el
desmontaje del eje motor del eje
2 en la pgina 330.
6. Aumente la presin de la bomba de glicerina y, al
mismo tiempo, tire del eje hacia fuera con el
extractor, aumentando la presin de la bomba
hidrulica.
Atencin! No sobrepase el
lmite de presin mxima nominal
de las bombas!
7. Retire el rodamiento y la arandela de empuje del

orificio del eje en el brazo inferior. Es recomendable
hacerlo despus de retirar el brazo inferior completo
como se detalla en la seccin Retirada del brazo

332
4. Monte el dispositivo extractor en el eje de la forma

mostrada en la figura de la derecha.
4 Reparacin
Continued
Montaje del eje del brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cmo montar el eje del brazo inferior.
Accin
1. Limpie el eje con isopropanol y lubrquelo con
glicerina.
Nota/figura
2. Si el robot est destinado a una clula de

Aplique Mercasol 3106 sobre el eje de soporte del
eje 2.
Aplique Mercasol 3106 a ambos lados de la
arandela de empuje, alrededor de todo el
rodamiento y en la superficie del eje.
A
A
xx0600003137
A: Mercasol en las reas

marcadas.
3. Presione el eje motor con la mano.

4. Monte de nuevo la arandela de empuje en el eje
motor.

5. Aplique el dispositivo de presin del eje motor del

eje 2 contra el eje.
6. Apriete la tuerca M16.
7. Monte tanto la bomba hidrulica como la bomba de La referencia se especifica en

glicerina en el dispositivo de presin.
Las fijaciones de la herramienta se
muestran en la figura Dispositivo
extractor para el montaje del eje
motor del eje 2 en la pgina 331.
8. Ponga a cero el indicador del dispositivo de
presin.
Se muestra en la figura Dispositivo

extractor para el montaje del eje
9. Presione el eje hacia el interior con el cilindro

hidrulico, ajustando la presin de la bomba
hidrulica a aproximadamente 35-55 Mpa y la
presin de la bomba de glicerina a 55 Mpa.
10. Aumente la presin de las dos bombas de forma
alternada hasta alcanzar el valor correcto en el
indicador de la herramienta de presin.
Valor correcto: 2,45 mm 0,15 mm.

Atencin! No sobrepase el lmite
de presin mxima nominal de las
bombas!
11. Cuando alcance un valor correcto, libere primero la

presin de la bomba de glicerina y luego la de la
bomba hidrulica (aproximadamente 30 segundos
ms tarde) para evitar el movimiento del eje motor.
12. Retire el dispositivo de presin, eje motor 2.

333
4 Reparacin
Continued
Accin
13. Aplique grasa en el lugar del eje motor donde se
debe montar el rodamiento.
Nota/figura
14. Presione hacia el interior del nuevo rodamiento con Use siempre un rodamiento nuevo
la herramienta de presin del rodamiento del eje 2. en el momento del montaje.
15. Monte de nuevo la arandela de proteccin y el
anillo de retn.
16. Monte de nuevo el tapn de proteccin.
17. Contine con el procedimiento de montaje del

brazo inferior, como se detalla en la seccin
Montaje del brazo inferior en la pgina 326.
334
4 Reparacin
4.4.7. Sujecin del brazo inferior

Generalidades
En esta seccin se detalla cmo sujetar el brazo inferior con un accesorio especfico antes de
realizar determinadas actividades de servicio tcnico en el robot.
Puntos de fijacin del robot
El equipo especial utilizado para sujetar el brazo inferior se fija en los puntos de fijacin
mostrados en la figura siguiente.
xx0400000708
Orificio de fijacin para el tornillo de sujecin
Orificios para los pernos M12
Orificios para los pernos M16

335
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Accesorio para brazo 3HAC020729-001

inferior
Incluye el tornillo de bloqueo para sujetar el

brazo inferior.

pgina 481 de la parte 2 del Manual del
producto.
3HAC 15571-1
Accesorio de brazo inferior
Los pernos de fijacin, el tornillo de fijacin, los ajustadores y las tuercas de aro se montan
en el accesorio como se muestra en la figura siguiente. Muvalos a los puntos de fijacin
mostrados en la figura.
Placeholder
Tornillo de bloqueo
Ajustadores, 2 unidades
Pernos M16, 4 unidades
Tuercas de aro, 2 unidades
Pernos M12 y arandelas, 2 unidades

336
4 Reparacin
Continued
Sujecin del brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cmo sujetar el brazo inferior mediante el montaje del
accesorio en el robot.
Accin
Nota/figura
1.
PELIGRO!
robot!
No apague la presin de aire a los
motores y a la tarjeta de medida
serie.
2. Elimine cualquier carga o equipos
montados en el brazo superior o
la brida giratoria.
3. Mueva el robot hasta la posicin

de calibracin. El brazo superior
puede ser dirigido de tres
maneras diferentes, como se
muestra en la figura de la
derecha.
La posicin ms baja, mostrada
en la figura A, es recomendada ya
que as se ejerce la menor carga
en la herramienta.
xx0200000260
4. Si el robot cuenta con topes

mecnicos ajustables para el eje
2 (no incluidos de serie), debe
retirarlos en este momento.
Los orificios de fijacin de los
topes mecnicos se utilizan para
fijar el accesorio.

337
4 Reparacin
Continued
Accin
5. Retire el tornillo de bloqueo del
accesorio, al que est montado.
Nota/figura
Se muestra en la figura Accesorio de brazo inferior
en la pgina 336.
La referencia del accesorio se especifica en Equipo
6. Fije el brazo inferior en el bastidor Se muestra en la figura Puntos de fijacin del robot
insertando el tornillo de fijacin en en la pgina 335.
un orificio de fijacin concreto, a
travs del bastidor y hacia el
La referencia se especifica en Equipo necesario en
la pgina 336.
Los orificios de fijacin del bastidor y del brazo
inferior se muestran en la figura Puntos de fijacin
del robot en la pgina 335!
Los ajustadores, los pernos y las tuercas de aro se
muestran en la figura Accesorio de brazo inferior en
la pgina 336.
xx0300000610
A: Orificios para los pernos M16. Elija los 2

orificios adecuados para el modelo de robot
actual.
B: Orificios para los pernos M16.
C: Orificios para los pernos M12 (2
unidades), ajustadores, tuercas de anillo y
arandelas. Elija los orificios adecuados para
el modelo de robot actual.
8. Ahora el brazo inferior ha

quedado fijado y puede retirar con
seguridad la caja reductora del eje
2 de la forma indicada en la
seccin Retirada de la caja
reductora del eje 2 en la pgina
433, siempre y cuando la unidad
de equilibrio est descargada.
338
7. Fije el accesorio del brazo inferior

al bastidor y al brazo inferior,
como se indica en las instrucciones siguientes:
1. Monte los dos ajustadores
en los orificios correctos y
asegrese de que estn
atornillados (C).
2. Haga coincidir el accesorio
con el bastidor y el brazo
inferior.
3. Asegrese de que el
accesorio est firmemente
presionado contra el brazo
inferior antes de apretar
los tornillos!
4. Introduzca y apriete los
cuatro pernos M16 en los
orificios de fijacin del
interior del bastidor. Utilice
el par de apriete siguiente:
220 Nm (A).
5. Apriete los dos
ajustadores hasta que
queden apoyados contra
las partes planas del brazo
inferior. Apritelos con la
mano.
6. Bloquelos con las dos
tuercas de aro.
7. Introduzca y apriete los
dos pernos M12 en los
orificios de fijacin del
brazo inferior. Utilice el par
de apriete siguiente: 91
Nm (C).
4 Reparacin
4.5.1. Sustitucin de la unidad de tarjeta de medida serie
4.5 Bastidor y base

Ubicacin de la unidad de tarjeta de medida serie
La unidad de tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor, como se
xx0200000203
Cubierta de la tarjeta de medida serie
Unidad de tarjeta de medida serie
Pasadores
Cable de batera
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Unidad de tarjeta
de medida serie
3HAC16014-1
Brocha
Antioxidante
Ref.
Nota
Opcin: Foundry Prime
3HAC026621-001
Opcin: Equivalente de
Foundry Prime:
Mercasol 3106
pgina 481.
Diagrama de
circuitos
Consulte el captulo

339
4 Reparacin
Continued
Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
Accin
Nota

2.
PELIGRO!
3.
esd
AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Antes de manipular la unidad, lea la informacin
de seguridad de la seccin AVISO: La unidad es
sensible a las descargas electrostticas! en la pgina
47
4. Retire la cubierta de la unidad de tarjeta de medida
serie. Para ello, afloje los tornillos de fijacin.

de la unidad de tarjeta de medida
serie en la pgina 339.
6. Retire las dos tuercas y las arandelas de los

pasadores que fijan la tarjeta.
Ubicacin de la unidad de tarjeta
de medida serie en la pgina 339.
7. Desconecte suavemente los conectores de la unidad Conectores R1.SMB1-3,

SMB al tirar de la tarjeta hacia el exterior.
R1.SMB4-6 y R2.SMB
8. Desconecte el cable de batera de la unidad de tarjeta Se muestra en la figura Ubicacin
de medida serie.
de la unidad de tarjeta de medida
serie en la pgina 339.
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

El procedimiento siguiente detalla cmo montar la unidad de tarjeta de medida serie.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

340
5. Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta de

liberacin de frenos, si necesita ms espacio.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
2.
esd
AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Antes de manipular la unidad, lea la informacin de seguridad de la seccin AVISO: La
unidad es sensible a las descargas electrostticas! en la pgina 47
3. Conecte el cable de batera a la unidad de tarjeta Se muestra en la figura Ubicacin de
de medida serie.
la unidad de tarjeta de medida serie
en la pgina 339.
4. Conecte todos los conectores a la tarjeta de
medida serie y monte la unidad de tarjeta de
medida serie sobre los pasadores.

en la pgina 339.
R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB
5. Fije la unidad de tarjeta de medida serie a los

pasadores con las tuercas y las arandelas.
6. Si estn desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberacin de frenos.
7. Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con Se muestra en la figura Ubicacin de
en la pgina 339.

el captulo Calibracin, seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones
en la pgina 459.
9.
PELIGRO!

341
4 Reparacin
Continued
Sustitucin de la unidad de tarjeta de medida serie (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicacin requieren rutinas de reparacin especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparacin debe ser realizada de acuerdo con el procedimiento de reparacin anterior con
las adiciones siguientes.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2.
esd
AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Antes de manipular la unidad, lea la informacin
de seguridad de la seccin AVISO: La unidad es
sensible a las descargas electrostticas! en la
pgina 47
3. Retire le unidad SMB de la forma detallada en

Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie en
la pgina 340
4. Monte la nueva unidad de tarjeta de medida serie
siguiendo los pasos del 3 al 6 de Montaje de la
unidad de tarjeta de medida serie en la pgina 340
5.
NOTA!
Asegrese de que la junta situada bajo la cubierta
de la tarjeta de medida serie no sufra daos!
Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con sus
6. Aplique antioxidante a la superficie que rodea a la
cubierta de la tarjeta de medida serie y bajo/sobre
las cabezas de los tornillos.
7. Realice una prueba de fugas de acuerdo con
Inspeccin de las mangueras de aire (Foundry

en el captulo Calibracin, seccin
Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 459.

342
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
9.
PELIGRO!

de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Encontrar informacin ms detallada en
la seccin PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daos! en la
pgina 45.
343
4 Reparacin
4.5.2. Sustitucin de la unidad de liberacin de frenos

Ubicacin de la unidad de liberacin de frenos
xx0200000226
Unidad de liberacin de frenos
Tornillos de fijacin de la unidad de liberacin de frenos (4 unidades)
Pulsadores
Cubierta de la tarjeta de medida serie
Proteccin de pulsador
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Unidad de liberacin de frenos

con pulsadores
3HAC16035-1
Situada junto a la unidad de tarjeta de

medida serie en el lado izquierdo del
bastidor.
estndar

la pgina 481.

344
La unidad de liberacin de frenos est situada junto a la unidad de tarjeta de medida serie, en
el lado izquierdo del bastidor, justo al lado de la caja reductora del eje 2, como se muestra en
la figura siguiente.
4 Reparacin
Continued
Equipo, etc.
Ref.

Nota
necesarias.
Retirada de la unidad de liberacin de frenos

El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la unidad de liberacin de frenos.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2.
esd
AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Antes de manipular la unidad, lea
AVISO: La unidad es sensible a las
descargas electrostticas! en la pgina 47
3. Retire la proteccin de pulsadores de la
cubierta de la tarjeta de medida serie.

unidad de liberacin de frenos en la
pgina 344.
Debe retirar la proteccin para
garantizar un montaje correcto de la
unidad de liberacin de frenos.
4. Abra la cubierta de la unidad de tarjeta de

medida serie. Para ello, afloje los tornillos de unidad de liberacin de frenos en la
fijacin.
pgina 344.
Deje conectada la batera para que no tenga
que sincronizar de nuevo el robot!
5. Retire la unidad de liberacin de frenos
completa (con la unidad de liberacin de
frenos y la abrazadera) de la ranura para
tarjeta de medida serie. Para ello, retire sus

345
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de la

xx0200000129
A: Conector X8
B: Conector X9
C: Conector X10
D: Pulsadores
La ubicacin de la unidad de liberacin
de frenos se muestra en la figura
Ubicacin de la unidad de liberacin de
frenos en la pgina 344.
7. Retire la unidad de liberacin de frenos de la
abrazadera, retirando los cuatro tornillos de
fijacin.
Montaje de la unidad de liberacin de frenos

El procedimiento siguiente detalla cmo montar la unidad de liberacin de frenos.
Nota
Accin
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2.
esd
AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Antes de manipular la unidad, lea
AVISO: La unidad es sensible a las descargas
electrostticas! en la pgina 47

346
4 Reparacin
Continued
Accin
3. Sujete la unidad de liberacin de frenos sobre
la abrazadera con sus tornillos de fijacin.
Asegrese de que la unidad est situada en la
posicin ms perpendicular posible sobre la
abrazadera! De lo contrario, los pulsadores
pueden quedar atascados al montar de nuevo
la cubierta de la tarjeta de medida serie.
Nota
pgina 344.
4. Conecte los conectores X8, X9 y X10 a la

xx0200000129
A: Conector X8
B: Conector X9
C: Conector X10
D: Pulsadores
5. Monte la unidad de liberacin de frenos

completa (con la unidad de liberacin de
frenos y la abrazadera) en la ranura para
tarjeta de medida serie, usando los dos
6. Vuelva a montar la placa de la cubierta de la Se muestra en la figura Ubicacin de la
unidad de medida serie con sus tornillos de
fijacin.
pgina 344.
No debe montar la proteccin de pulsadores
sobre la cubierta antes de hacer la comprobacin descrita a continuacin!
7.
AVISO!
servicio, respete la informacin de seguridad
de la seccin AVISO: Los botones de
liberacin de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de servicio tcnico.
en la pgina 46!
8. Monte la proteccin de pulsadores en la
cubierta de la tarjeta de medida serie.

pgina 344.
9. Si ha desconectado la batera, debe actualizar Encontrar informacin detallada en el

el cuentarrevoluciones.
captulo Calibracin, seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la
pgina 459.

347
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
10.
PELIGRO!

pgina 45.
348
4 Reparacin
4.5.3. Sustitucin del rodamiento de rodillos esfricos de la unidad de equilibrio

El rodamiento est situado en la orejeta delantera de la unidad de equilibrio, como se muestra

xx0500002249
Rodamiento de rodillos esfricos
Anillo de retn
Junta trica
Retn separador
Orejeta delantera de la unidad de equilibrio
Equipo necesario
Equipo
Repuesto n
Rodamiento de
rodillos esfricos
3HAA2167-18
Retn separador
3HAC12649-1
Se necesitan 2 unidades.
Junta trica
3HAB3772-75
Anillo de retn
3HAC11581-5
Grasa
Ref.
3HAB3537-1
Nota
Para lubricar los componentes.

349
4 Reparacin
Continued
Equipo
Repuesto n
Ref.
Nota
3HAC021984-001
Las herramientas del

juego se muestran en la
seccin Juego de herramientas.
Es posible que se
requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte
las referencias a estos
las herramientas
necesarias.
Juego de herramientas
Las piezas del juego de herramientas para la sustitucin del rodamiento de rodillos esfricos
se muestran en la figura.
Tuerca moleteada
Cilindro hidrulico (se pide separadamente)
Barra roscada, M16
Tuerca
Herramienta de montaje
Tuerca de presin
xx0700000359

350
4 Reparacin
Continued
Retirada del rodamiento de rodillos esfricos
Utilice este procedimiento para retirar el rodamiento de rodillos esfricos de la orejeta
delantera de la unidad de equilibrio.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
2. Retire la unidad de equilibrio del robot.

seccin Sustitucin de la unidad de
3. Retire los dos separadores de sellado con

ayuda de un destornillador o una
herramienta similar.

rodamiento en la pgina 349.
4. Inserte la barra roscada a travs del

rodamiento.
5. Fije la herramienta de presin y el soporte a

la barra roscada.
Sujtelos con la tuerca y la arandela en
cada extremo.
xx0500002255
A. Barra roscada 3HAC15945-1

B. Soporte 3HAC15948-2
C. Herramienta de presin
3HAC15941-2
6. Presione el rodamiento para sacarlo de la
orejeta delantera.

351
4 Reparacin
Continued
Montaje del rodamiento de rodillos esfricos
Utilice este procedimiento para montar el rodamiento de rodillos esfricos en la orejeta
delantera de la unidad de equilibrio.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
2. Engrase las paredes interiores de la orejeta
delantera.
xx0500002257

3HAC15846-2
4. Presione el rodamiento para introducirlo en
la orejeta.
5. Aplique grasa a los nuevos retenes de
Las referencias de los repuestos se
sellado y juntas tricas y monte una unidad especifican en Equipo necesario en la
de cada en los nuevos separadores de
pgina 349.
sellado. Engrase tambin los separadores
de sellado.

352
3. Inserte la barra roscada a travs del nuevo La referencia del repuesto se especifica
rodamiento y colquela frente a la orejeta en Equipo necesario en la pgina 349.
delantera. Fije tambin la herramienta de
presin y el soporte a la barra, de la forma
mostrada en la figura de la derecha.
Sujtelos con la tuerca y la arandela en
cada extremo.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Presione los separadores de sellado hacia

dentro con las herramientas de presin,
como se muestra en la figura de la derecha.
Sujete la herramienta de presin y el
soporte con tuercas y arandelas.
NOTA!
Monte los separadores de sellado de uno
en uno!
xx0500002258

3HAC15846-2
7. Monte la unidad de equilibrio en el robot.

seccin Montaje de la unidad de equilibrio
en la pgina 359.
8. Lubrique el rodamiento de rodillos esfricos Encontrar informacin detallada en la

de la orejeta.
seccin Lubricacin del rodamiento de
rodillos esfricos de la unidad de
equilibrio en la pgina 220
NOTA!
La unidad de equilibrio debe estar montada

en el robot al realizar la lubricacin!
9. Asegrese de que no se produzca ninguna Encontrar ms informacin en la
fuga. Podra indicar daos en las juntas
seccin Comprobacin de fugas en la
tricas.
pgina 165.
10.
PELIGRO!
requisitos de seguridad al realizar la
primera prueba de funcionamiento.
Encontrar informacin ms detallada en la
seccin PELIGRO: La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o
daos! en la pgina 45.
353
4 Reparacin
4.5.4. Sustitucin de la unidad de equilibrio

Ubicacin de la unidad de equilibrio
La unidad de equilibrio se encuentra en la parte posterior de la parte superior del bastidor,
como se muestra en la figura siguiente.
Cubierta posterior
Eje de soporte interior
Tornillos de fijacin de la cubierta posterior
Eje de la unidad de equilibrio, con su tornillo de fijacin
Fijacin del rodamiento
Pasador paralelo (dentro de la fijacin del rodamiento)
Tornillos de fijacin, fijaciones de rodamiento
xx0200000223

354
4 Reparacin
Continued
Puntos de fijacin de la unidad de equilibrio
Los puntos de fijacin de las herramientas de elevacin y otros elementos se encuentran en

los lugares mostrados en la figura siguiente.
xx0300000482
Argolla de elevacin para el equipo de elevacin
Orificio de fijacin para el tornillo de sujecin que asegura la fijacin del

rodamiento a la unidad de equilibrio (retire el tapn de proteccin)
Orificio en el bastidor para el acceso al eje de la unidad de equilibrio con el

extractor o la herramienta de presin
Orificio de fijacin del tornillo de bloqueo para fijar el brazo superior al bastidor

355
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Repuesto n
Ref.
Nota
(IRB 6600 e IRB
6600ID)
3HAC020691-001
IRB 6600
Incluye la unidad de
equilibrio 3HAC17117-2!
Incluye la junta de la
cubierta final 3HAC171881.
(IRB 6650 e IRB
6650ID)
3HAC020692-001
IRB 6650
Incluye la unidad de
equilibrio 3HAC17117-3!
Incluye la junta de la
cubierta final 3HAC171881.
Junta de la cubierta
final
3HAC17188-1
Se debe sustituir si
presenta daos!
Tornillo de bloqueo
3HAA1001-266
M16 x 60
Para fijar el brazo inferior.
Tornillo de fijacin
9ADA183-66
M12 x 35, 2 elementos

necesarios.
Para la fijacin de los
soportes del rodamiento a
la unidad de equilibrio para
elevarla.
Grasa para
rodamientos
3HAB3537-1
Para la lubricacin de las

juntas tricas y del eje
motor.
Grasa
3HAA1001-294
80 ml, Optimol PDO

Para la lubricacin del
rodamiento de rodillos
esfricos si se monta una
unidad de equilibrio nueva.
Brocha
Antioxidante
3HAC026621-001
Equivalente:
Mercasol 3106
Lquido de bloqueo
Loctite 243
Para aplicar en el tornillo
de fijacin del eje motor.
Bomba de grasa
Para la lubricacin del

rodamiento de rodillos
esfricos.
Pasadores de gua
M16 x 300
3HAC13120-5
Utilice siempre los

pares.
Retn de la unidad de
equilibrio
3HAC 020997-1
Herramienta de
elevacin (cadena)
3HAC15556-1
Herramienta de
presin para la
3HAC020902-001

356
Equipo
4 Reparacin
Continued
Equipo
Repuesto n
Ref.
Nota
Extractor para el eje

de la unidad de
equilibrio
3HAC12475-1
Herramienta de
presin para el eje de
la unidad de
equilibrio
3HAC17129-1
Cilindro hidrulico
3HAC11731-1
Para su uso con las herramientas de presin y los

extractores.
Bomba hidrulica de
80 Mpa
3HAC13086-1
Para su uso con el cilindro

hidrulico.
pgina 481.
Es posible que se
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las herramientas
necesarias.
Retirada de la unidad de equilibrio
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la unidad de equilibrio.

Accin
Nota
1. Mueva el brazo inferior a una posicin cercana

a la posicin de calibracin.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Fije el brazo inferior en el bastidor insertando el El orificio de fijacin para el tornillo de
tornillo de fijacin en el orificio de fijacin del
bloqueo se muestra en la figura
bastidor.
Puntos de fijacin de la unidad de
necesario en la pgina 356!

357
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
4.
CUIDADO!
5. Fije el retn a la unidad de equilibrio y eleve

para descargar el peso.

Los puntos de fijacin se muestran en
la figura Puntos de fijacin de la
unidad de equilibrio en la pgina 355.
6. Descargue la unidad de equilibrio con la

herramienta de presin de forma que la varilla
del pistn y la orejeta delantera sean ajustables
en el momento de extraer el eje motor.

la seccin Descarga de la unidad de
equilibrio mediante una herramienta
de presin hidrulica en la pgina
364.
7. Retire el tornillo de seguridad del eje de la


la unidad de equilibrio en la pgina
354!
8. Monte el extractor del eje de la unidad de

equilibrio en el eje, a travs del orificio del
bastidor.
El eje tiene un dimetro de rosca M20, como se
Extraiga el eje motor con el extractor y la
bomba hidrulica.

El orificio del bastidor est mostrado
en la figura Puntos de fijacin de la
unidad de equilibrio en la pgina 355!
xx0300000056
NOTA!
La medida del extractor para el eje
motor es M20. No la confunda con la
herramienta de presin del eje motor
utilizada para el montaje del eje.
9. Restaure la unidad de equilibrio.
10. Fije las dos fijaciones del rodamiento a la

unidad de equilibrio sustituyendo el tapn que
se encuentra en la parte exterior de cada
fijacin por tornillos de fijacin.
Debe montar los tapones de proteccin
despus de montar la unidad de equilibrio. No
los pierda!

la seccin Restauracin de la unidad
de equilibrio mediante una
herramienta de presin hidrulica. en
la pgina 368.
Se muestra en la figura Puntos de
fijacin de la unidad de equilibrio en la
pgina 355!
Las dimensiones de los tornillos de
sujecin se especifican en Equipo

358
La unidad de equilibrio pesa 210 kg. Todos los

capacidad adecuada!
4 Reparacin
Continued
Accin
11. Retire las dos fijaciones de rodamiento del
bastidor, aflojando sus cuatro tornillos de
fijacin.
Nota
la unidad de equilibrio en la pgina
354!
Asegrese de no perder los
pasadores paralelos del interior!
12. Fije al bastidor dos pasadores de gua a travs La referencia se especifica en Equipo
de los orificios superiores de las fijaciones del necesario en la pgina 356!
rodamiento.
13. Eleve cuidadosamente la unidad de equilibrio y
sitela en un rea segura para permitir que las
fijaciones de los rodamientos puedan
deslizarse a lo largo de los pasadores de gua. NOTA!
Tenga cuidado para no sobrecargar
los pasadores de gua con el peso de
la unidad de equilibrio.
Montaje de la unidad de equilibrio

El procedimiento siguiente detalla cmo montar la unidad de equilibrio.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Fije el brazo inferior en el bastidor insertando el La referencia se especifica en
tornillo de fijacin en el orificio de fijacin del
bastidor.
El orificio de fijacin se muestra en la
figura Puntos de fijacin de la unidad
de equilibrio en la pgina 355.
3. Sujete las fijaciones de rodamiento a la unidad Se muestra en la figura Puntos de
de equilibrio con ayuda de los tornillos de
fijacin de la unidad de equilibrio en
sujecin.
la pgina 355!
Las dimensiones de los tornillos de
sujecin se especifican en Equipo
4. Monte los pasadores paralelos en el bastidor.

de la unidad de equilibrio en la
pgina 354!
5. Monte dos pasadores de gua en los orificios

superiores del bastidor, donde se deben fijar
las fijaciones del rodamiento.

359
4 Reparacin
Continued
Accin
6. Monte el retn en la unidad de equilibrio.
Nota
Los puntos de fijacin se muestran
en la figura Puntos de fijacin de la
unidad de equilibrio en la pgina
355.
7.
CUIDADO!
La unidad de equilibrio pesa 210 kg. Todos los
capacidad adecuada!
8. Eleve la unidad de equilibrio y hgala avanzar,
deslizando las fijaciones del rodamiento por los
pasadores de gua.
NOTA!
Tenga cuidado para no sobrecargar
los pasadores de gua con el peso
de la unidad de equilibrio.
10. Fije la parte posterior de la unidad de equilibrio,
sujetando las dos fijaciones de rodamiento al
bastidor con ayuda de sus cuatro tornillos de
fijacin.

de la unidad de equilibrio en la
pgina 354!
4 unidades, M16x70; tipo
UNBRAKO 12.9, par de apriete: 300
Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre
y cuando se lubriquen antes del
montaje de la forma detallada en
Tornillos en la pgina 477.
11. Retire los tornillos desde el exterior de las

fijaciones del rodamiento y vuelva a colocar los
tapones de proteccin.
12. Eleve la unidad de equilibrio hasta una
posicin en la que el eje de la unidad de
equilibrio pueda ser insertado en la salida
delantera del eje del pistn.
13. Descargue la unidad de equilibrio mediante la Encontrar informacin detallada en
herramienta de presin.
la seccin Descarga de la unidad de
equilibrio mediante una herramienta
de presin hidrulica en la pgina
364.
Para un montaje ms fcil del eje, la
varilla del pistn debe ser
presionada hacia fuera ms de lo
necesario y luego presionada hacia
dentro cuando se monte el eje.
14. Lubrique el eje con grasa.

360
9. Retire los pasadores de gua.
4 Reparacin
Continued
Accin
15. Aplique la herramienta de presin de eje al eje
lubricado.
Fije el eje a la salida delantera del eje de pistn
a travs del orificio del bastidor. Utilice para ello
la herramienta de presin de eje y la bomba
hidrulica.
Nota
El orificio del bastidor est
mostrado en la figura Puntos de
fijacin de la unidad de equilibrio en
la pgina 355!
NOTA!
Asegrese de presionar el eje hasta
su recorrido mximo hacia abajo.
16. Monte el tornillo de fijacin en el eje, usando
lquido de bloqueo

El lquido de bloqueo se especifica
en Equipo necesario en la pgina
356!
17. Lubrique el rodamiento de la orejeta con grasa,

a travs de las boquillas de lubricacin y con
una bomba de engrase.
Rellene hasta que el exceso de grasa salga
entre el eje y el retn separador.
La referencia y la cantidad se
especifican en Equipo necesario en
la pgina 356!
Encontrar informacin ms
detallada sobre la lubricacin en la
seccin Lubricacin del rodamiento
de rodillos esfricos de la unidad de

herramienta de presin hidrulica.
en la pgina 368.
19.
PELIGRO!
La cubierta posterior de la unidad de equilibrio
acta como dispositivo de seguridad de la
varilla del pistn durante la operacin!
Asegrese de que la cubierta est fijada correctamente antes de la puesta en servicio del
robot!

361
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
20. Retire el tornillo de fijacin que fija el brazo

inferior al bastidor.
xx0300000483
A. Orificio de fijacin para el

tornillo de sujecin.
21.
PELIGRO!
Sustitucin de la unidad de equilibrio (Foundry Prime)
La reparacin debe ser realizada de acuerdo con el captulo Reparacin del Manual del
producto, con las adiciones siguientes.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

362
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
2. Tire de los separadores de sellado hacia fuera,

pero djelos situados sobre la orejeta.
Aplique una cantidad abundante de antioxidante en el hueco.
Presione el retn de nuevo hasta su
posicin.
Elimine el excedente de material.
xx0600003131
A: Separadores de sellado
3. Aplique Mercasol 3106 al eje y al orificio del

bastidor.
xx0600003130
A: Mercasol en el eje y en el
orificio
B: Mercasol entre la varilla de
pistn y la orejeta
4.
PELIGRO!
363
4 Reparacin
4.5.5. Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presin hidrulica
4.5.5. Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presin

hidrulica
Requisito previo
En esta seccin se detalla cmo cargar y descargar la unidad de equilibrio mediante la
herramienta de presin hidrulica.
Debe sujetar el brazo inferior antes de descargar la unidad de equilibrio! La forma de sujetar
el brazo inferior se detalla en la actividad de reparacin correspondiente, es decir, la retirada
de la unidad de equilibrio.
PELIGRO!
La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensin elevada. Una manipulacin
incorrecta puede dar lugar a lesiones y daos materiales.
Herramienta de presin y cilindro hidrulico
La figura siguiente muestra el cilindro hidrulico montado en la herramienta de presin.
La herramienta de presin incluye dos dispositivos de presin que se utilizan con los distintos
modelos de la unidad de equilibrio.
xx0200000174
Bloque de presin
Cilindro hidrulico
Dispositivo de presin
Perno del dispositivo de presin
Pasador mvil con marcas
Pernos (4 unidades)
Pasador unido a la placa de fijacin

364
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Herramienta de presin para la 3HAC020902-001

Incluye:
3HAC15767-2
3HAC18100-1
Elija el dispositivo correcto, en funcin
del modelo de su unidad de equilibrio.
Cilindro hidrulico
3HAC11731-1
Para su uso con la herramienta de

presin.
3HAC13086-1
Para su uso con el cilindro hidrulico.
estndar

la pgina 481.
Utilizacin del dispositivo de presin correcto

Los distintos diseos de la unidad de equilibrio requieren versiones distintas del dispositivo
de presin que se incluye en la herramienta de presin completa. En la tabla siguiente se
especifica qu dispositivo de presin debe utilizar con cada unidad de equilibrio.
La referencia de la unidad de equilibrio se encuentra en un adhesivo situado en la parte
posterior de la unidad de equilibrio.
Referencia: 3HAC17117-2 (IRB 6600), 3HAC17117- Referencia: 3HAC18100-1

3 (IRB 6650)
Referencia: 3HAC15767-1
xx0300000602
xx0300000599

365
4 Reparacin
Continued
Descarga del sistema de equilibrio
En el procedimiento siguiente se indica cmo usar la herramienta de presin para descargar
la unidad de equilibrio. La forma de retirar la herramienta de presin se detalla en la seccin
Restauracin de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presin hidrulica. en
la pgina 368.
Accin
1. Monte el pasador mvil en el dispositivo de
presin correcto.
Nota
Elija el dispositivo de presin correcto
de acuerdo con la tabla Utilizacin del
dispositivo de presin correcto en la
pgina 365.
El pasador mvil se muestra en la figura
Herramienta de presin y cilindro
hidrulico en la pgina 364.
2. Monte el dispositivo de presin correcto y el Se muestra en la figura Herramienta de

pasador mvil en la herramienta de presin. presin y cilindro hidrulico en la pgina
Fjelo con el perno para dispositivo de presin 364.
NOTA!
Asegrese de que el perno quede bien
sujeto!
3. Retire la cubierta posterior de la unidad de
equilibrio, aflojando previamente sus tornillos
de fijacin.
xx0200000175
E: Tornillos de fijacin de la
cubierta posterior, 4 unidades
4. Retire la junta del extremo de la unidad de

equilibrio.
5. Monte la herramienta de presin en la parte
posterior de la unidad de equilibrio mediante
los pernos que se incluyen.Apritelos correctamente!

Consulte la figura Herramienta de
presin y cilindro hidrulico en la pgina
364.
6. Fije el cilindro hidrulico a la herramienta de

presin.

364.
7. Conecte la bomba hidrulica al cilindro.


366
PELIGRO!
NO RETIRE ningn tornillo aparte de los
tornillos de fijacin de la cubierta trasera!
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
8. Aumente la presin y presione hasta que las Consulte la figura Herramienta de

marcas del pasador mvil indiquen la posicin presin y cilindro hidrulico en la pgina
correcta (a nivel con el bloque de presin).
364.
No aplique ms presin de la necesaria,
ya que podra daar los rodamientos y
retenes del eje motor.
9. Gire la placa de fijacin hasta la posicin
"Closed" (cerrada) para bloquear la
herramienta en el estado cargado.

364.
10. Descargue el cilindro hidrulico.
11. Ahora puede retirar el cilindro hidrulico de la

herramienta cuando sea necesario.
367
4 Reparacin
4.5.6. Restauracin de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presin hidrulica.
4.5.6. Restauracin de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presin

hidrulica.
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo restaurar la unidad de equilibrio y cmo retirar la herramienta
de presin de la unidad.
PELIGRO!
La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensin elevada. Una manipulacin
incorrecta puede dar lugar a lesiones y daos materiales.
Herramienta de presin y cilindro hidrulico
La figura siguiente muestra el cilindro hidrulico montado en la herramienta de presin.
La herramienta de presin incluye dos dispositivos de presin que se utilizan con los distintos
modelos de la unidad de equilibrio.
xx0200000174
Bloque de presin
Cilindro hidrulico
Perno del dispositivo de presin
Pasador mvil con marcas
Pernos (4 unidades)
Pasador unido a la placa de fijacin

368
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Los distintos diseos de la unidad de equilibrio estn sellados de formas distintas debajo de
la cubierta posterior de la unidad de equilibrio.
Equipo, etc.
Ref.
Nota
Cilindro hidrulico
3HAC11731-1
Para su uso con la herramienta de

presin.
Bomba hidrulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Para su uso con el cilindro hidrulico.
Brocha
Antioxidante
3HAC026621-001
Equivalente:
Mercasol 3106
Lquido de bloqueo
Loctite 577
Se utiliza para fijar los tornillos de
fijacin de la cubierta posterior en el
extremo de la unidad de equilibrio.
Junta de la cubierta final
3HAC17188-1
estndar
3HAC15571-1

la pgina 481.
Sikaflex 521FC
Restauracin de la unidad de equilibrio

En el procedimiento siguiente se indica cmo restaurar la unidad de equilibrio, retirando la
herramienta de presin.
Accin
Nota
1. Monte de nuevo el cilindro hidrulico en la

herramienta de presin, si lo ha retirado anteriormente.
Se muestra en la figura Herramienta

de presin y cilindro hidrulico en la
pgina 368.
2. Presione con el cilindro y la bomba hidrulica

hasta que la placa de fijacin quede libre para
moverse. Gire el pasador de la placa de fijacin
hasta la posicin "Open" (abierto).

pgina 368!
No aplique ms presin de la
necesaria, ya que podra daar los
rodamientos y retenes del eje motor.
3. Descargue el cilindro y asegrese de que el

pasador mvil indique que la herramienta ha
vuelto a su posicin inicial.

pgina 368!
4. Retire el cilindro hidrulico.

5. Retire la herramienta de presin aflojando los
pernos.

pgina 368!
6. Monte la junta en la parte posterior de la unidad

de equilibrio.

369
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
7. Vuelva a montar la cubierta trasera en la unidad

de equilibrio con sus tornillos de fijacin y
usando lquido de bloqueo. Aplique Sikaflex
521FX en la cubierta.
xx0200000175
E: 4 unidades: M10x30, par de

apriete: 50 Nm.
El fijador para roscas se especifica en
8.
PELIGRO!
La cubierta posterior de la unidad de equilibrio

acta como dispositivo de seguridad de la varilla
del pistn durante la operacin! Asegrese de
que la cubierta est fijada correctamente antes
de la puesta en servicio del robot!
370
4 Reparacin
4.6.1. Sustitucin del motor del eje 1
4.6 Motores
NOTA!
Este procedimiento requiere la calibracin del robot.
Utilice la herramienta Calibration Pendulum 3HAC15716-1.
Ubicacin del motor
El motor del eje 1 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra en la figura
siguiente.
xx0200000200
Motor del eje 1
Tornillos de fijacin y arandelas del motor

371
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
Motor con pin
3HAC15879-2
3HAC15879-3
(Foundry Prime)
3HAC027316-001
(Foundry Prime)
Incluye:
Motor
Pin
Junta trica
21522012-430.
Junta trica
21522012-430
Debe sustituirse al volver

a montar el motor.
Sikaflex 521FC
3HAC026759-001
Opcin Foundry Prime
Brocha
Opcin Foundry Prime
Mercasol 3106
3HAC026621-001
Opcin Foundry Prime
Loctite 574
3HAC3438-1
Opcin Foundry Prime

Debe sustituirse si se
retira el cableado del
motor.
Grasa
3HAB3537-1
Para lubricar la junta

trica.
Herramienta de
desmontaje para el
motor M12x
3HAC14631-1
Utilice siempre las herramientas de retirada por

pares!
Herramienta de
elevacin para el
motor de los ejes 1, 4,
5
3HAC14459-1
24 V de CC, mximo 1,5

A
la pgina 481.
Conjunto de herramientas de Calibration

Pendulum
3HAC15716-1
Conjunto completo, con

manual del operador.
Es posible que se
las herramientas
necesarias.
Consulte el captulo

372
Junta
4 Reparacin
Continued
Retirada del motor del eje 1
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el motor del eje 1.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Retire la cubierta de acceso a los conectores en la
parte superior del motor, aflojando previamente sus
cuatro tornillos de fijacin.
3. Retire la cubierta del pasacables estanco a la salida
del cable, aflojando sus dos tornillos de fijacin.
NOTA!
Asegrese de que la junta no presente daos!
xx0200000199
A: Cubierta de pasacables
estanco
4. Desconecte todos los conectores debajo de la

cubierta del motor.
5. Aplique la herramienta de elevacin de motor de los La referencia se especifica en
ejes 1, 4, 5 al motor.
372.
6. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R2.MP1
alimentacin de 24 V de CC.
+: pin 2
-: pin 5
7. Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos Se muestra en la figura Ubicacin
de fijacin y las arandelas planas.
del motor en la pgina 371.
8.
CUIDADO!
El motor pesa 25 kg! Todos los equipos
adecuada!
9. Eleve el motor para separar el pin del engranaje
y desconectar la tensin de liberacin de frenos.
10. Retire el motor, levantndolo con suavidad en
sentido vertical.

373
4 Reparacin
Continued
Montaje del motor del eje 1
El procedimiento siguiente detalla cmo montar el motor del eje 1.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Asegrese de que la junta trica est bien
asentada en la circunferencia del motor. Lubrique
ligeramente la junta trica con grasa.
372.
3.
CUIDADO!
4. Aplique la herramienta de elevacin de motor de

los ejes 1, 4, 5 al motor.
372.
5. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de


+: pin 2
-: pin 5
6. Monte el motor, asegurndose de que el pin del Asegrese de que el motor est
motor quede engranado adecuadamente a la caja girado hacia el lugar correcto, es
decir, con las conexiones de
cables de motor hacia delante.
Asegrese de que el pin del
motor no est daado.
7. Monte el embrague en el pin del motor.
8. Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fijacin y M10 x 40, par de apriete: 50 Nm.
las arandelas planas.
9. Desconecte la tensin de liberacin de frenos.
10. Conecte de nuevo todos los conectores debajo de
la cubierta del motor.
11. Monte de nuevo la cubierta del pasacables estanco Asegrese de que la cubierta est
a la salida del cable con sus dos tornillos de
bien sellada.
fijacin.
12. Monte la cubierta del motor con sus cuatro tornillos Asegrese de que la cubierta est
de fijacin.
bien sellada.

374

adecuada!
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
incluido con las herramientas de
calibracin.
calibracin se incluye en la
seccin Informacin de
14.
PELIGRO!
de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Encontrar informacin ms
detallada en la seccin PELIGRO: La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daos! en la pgina 45.
Sustitucin del motor del eje 1 (Foundry Prime)

La reparacin debe ser realizada de acuerdo con los procedimientos de reparacin anteriores
con las adiciones siguientes.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

375
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
2. Retire la cubierta de acceso a los conectores en

la parte superior del motor, aflojando previamente
sus cuatro tornillos de fijacin.
B
A
C
xx0600002874
A: Tornillo de fijacin
B: Manguera de aire
C: Cubierta superior
D: Unidad de motor
3.
NOTA!
Conserve la cubierta superior anterior, con la
boquilla de aire montada.
5. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos del

nuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,
se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).
xx0600002875
A: Unidad de motor
B: Sikaflex en rebajes de
tornillo
6. Contine con el montaje del nuevo motor de

acuerdo con la seccin Montaje del motor del eje
1 en la pgina 374.

376
4. Retire la unidad de motor de acuerdo con los

pasos 5 y siguientes de la seccin Retirada del
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
7. Tras el montaje del motor en el robot, la superficie

situada entre el motor y el bastidor de la base
debe ser protegida con Mercasol 3106.
A
B
xx0600002877
A: Base de coordenadas de
la base
B: Unidad de motor

Prime) en la pgina 185
377
4 Reparacin

Ubicacin del motor
xx0400001067
Motor del eje 2
Orificio para tornillo de bloqueo
Cubierta del pasacables estanco (situado en el lado inferior del motor)
Orificios de fijacin del motor (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Motor con pin
3HAC021030-001
Ref.
Nota
Incluye:
Motor
Pin
Junta trica 2152
2012-430
Junta trica
21522012-430
Se debe sustituir al montar

de nuevo el motor!
Sikaflex 521FC
3HAC026759-001
Opcin Foundry Prime.

378
siguiente.
4 Reparacin
Continued
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
Junta
3HAC3438-1
Opcin Foundry Prime

Debe sustituirse si se retira
el cableado del motor.
Mercasol 3106
3HAC026621-001
Opcin Foundry Prime
Loctite 574
Opcin Foundry Prime
Grasa
3HAB3537-1
Para lubricar la junta trica.
Tornillo de bloqueo
3HAA1001-266
M16 x 60
Para fijar el brazo inferior.
Herramienta de
desmontaje para el
motor M12x
3HAC14631-1

pares!
Pasadores de gua
M10 x 150
3HAC15521-2
Para guiar el motor. Utilice

siempre los pasadores de
gua por pares!
Herramienta de
elevacin para el
motor de los ejes 2,
3, 4
3HAC15534-1
Barra de extensin
de 300 mm para
adaptadores de 1/2
pulgada
3HAC12342-1
24 V de CC, 1,5 A
Herramienta de
rotacin
3HAC17105-1
Para hacer girar el pin

del motor al engranarlo con
el engranaje, tras liberar los
frenos con una alimentacin de 24 V de CC.
pgina 481.
Conjunto de herramientas de
Calibration
Pendulum
3HAC15716-1

Es posible que se
requieran otras herramientas y otros
procedimientos.
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes
instrucciones
detalladas.
Diagrama de
circuitos
Consulte el captulo

379
4 Reparacin
Continued
Retirada del motor
Accin
Nota
1. Mueva el robot a una posicin lo

Se muestra en la figura Ubicacin del motor en la
suficientemente cercana a su
pgina 378.
posicin de calibracin, con el fin de
que sea posible insertar el tornillo de
bloqueo en el orificio correspondiente.
2.
PELIGRO!
serie.
3. Fije el brazo inferior insertando un
tornillo de bloqueo en el orificio.
La referencia y las dimensiones se especifican en

4. Drene el aceite de la caja reductora Encontrar informacin detallada en la seccin

del eje 2.
Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en
la pgina 200.
6. Retire la cubierta del pasacables

estanco a la salida del cable,
aflojando sus dos tornillos de
fijacin.

pgina 378.
7. Desconecte todos los conectores

debajo de la cubierta del motor.
8.
Utilice el tornillo de bloqueo para bloquear el

brazo inferior, de la forma detallada arriba!
PELIGRO!
Sujete adecuadamente el peso del
brazo inferior antes de liberar los
frenos del motor del eje 2!
Al liberar los frenos de retencin del
motor, el brazo inferior puede
moverse y precipitarse hacia abajo!
9. Para liberar el freno, debe conectar Conecte al conector R2.MP2
una fuente de alimentacin de 24 V
+: pin 2
de CC.
-: pin 5
10. Para retirar el motor, desatornille los
cuatro tornillos de fijacin y las
arandelas planas.

380
5. Retire la cubierta situada en la parte

superior del motor, aflojando
previamente sus cuatro tornillos de
fijacin.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11. Monte los dos pasadores de gua en La referencia se especifica en Equipo necesario
dos de los orificios de fijacin del
en la pgina 378.
motor.
pgina 378.
12. Si es necesario, presione el motor
para sacarlo de su posicin. Para
ello, monte la herramienta de
retirada de motor en los orificios de
los tornillos de fijacin del motor
restantes.
La referencia se especifica en Equipo necesario

en la pgina 378.
pgina 378.
pares!
13. Retire las herramientas de retirada y La referencia se especifica en Equipo necesario

monte la herramienta de elevacin en la pgina 378.
de motor de los ejes 2, 3, 4 en el
motor.
14.
CUIDADO!
El motor pesa 32 kg! Todos los
adecuada!
15. Eleve el motor para separar el pin Asegrese de que el pin del motor no est
del engranaje.
daado.
16. Retire el motor. Para ello, elvelo

suavemente en lnea recta hacia el
exterior y sitelo en una superficie
firme. Desconecte la tensin de
Montaje del motor

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
asentada en la circunferencia del motor.
Lubrique ligeramente la junta trica con
grasa.

3. Para poder liberar el freno, retire la cubierta

de la parte superior del motor y conecte la
fuente de alimentacin de 24 V de CC.

+: pin 2
-: pin 5

381
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
4. Monte la herramienta de elevacin de motor

de los ejes 2, 3, 4 en el motor.

5. Monte los dos pasadores de gua en dos de

los orificios inferiores de fijacin del motor.

motor en la pgina 378.
6.
CUIDADO!
elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
7. Eleve el motor y guelo sobre los pasadores
de gua, lo ms cerca posible de la posicin
correcta sin presionar el pin del motor
contra el engranaje.
Asegrese de que el motor est girado hacia
el lugar correcto, es decir, con los cables
orientados hacia abajo.
8. Retire la herramienta de elevacin y deje que
el motor repose sobre los pasadores de gua.
xx0200000165

debajo de la cubierta del motor, directamente con el eje motor, segn se
muestra en la figura anterior.
A: Herramienta de rotacin
11. Sujete el motor con los cuatro tornillos de
fijacin y las arandelas planas.

pgina 477.
12. Desconecte la tensin de liberacin de

frenos.
13. Conecte de nuevo todos los conectores
Realice las conexiones de acuerdo con

las marcas de los conectores.



382
9. Utilice la herramienta de giro para hacer girar La referencia se especifica en Equipo

el pin del motor al engranarlo con el
engranaje (consulte la figura de la derecha).
Monte el motor, asegurndose de que el
pin del motor quede engranado correctamente con el engranaje de la caja reductora
del eje 2 y que no sufra daos.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
15. Monte la cubierta situada en la parte superior Asegrese de que la cubierta est bien
del motor, con sus cuatro tornillos de fijacin. sellada.
16. Retire el tornillo de bloqueo de su orificio cor- Se muestra en la figura Ubicacin del
respondiente.

Realizacin de una prueba de fugas en
la pgina 246.


20.
PELIGRO!
pgina 45.

Accin
Nota
1. Mueva el robot a una posicin lo suficientemente Se muestra en la figura Ubicacin

cercana a su posicin de calibracin, con el fin de del motor en la pgina 378.
que sea posible insertar el tornillo de bloqueo en
el orificio correspondiente.
2.
PELIGRO!
robot!
3. Fije el brazo inferior insertando un tornillo de
bloqueo en el orificio.
La referencia y las dimensiones se

especifican en Equipo necesario en
la pgina 378.

383
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
en la seccin Cambio de aceite de
la caja reductora del eje 2 en la
pgina 200.

B
A
C
xx0600002874
B: Manguera de aire
D: Unidad de motor

cubierta del motor.
7.
NOTA!

8.
PELIGRO!
Sujete adecuadamente el peso del brazo inferior
antes de liberar los frenos del motor del eje 2!
Al liberar los frenos de retencin del motor, el
brazo inferior puede moverse y precipitarse hacia
abajo!
9. Una vez que el contrapeso del brazo inferior est
sujeto correctamente, contine con la retirada de
la unidad de motor, de la forma detallada en la
seccin Retirada del motor en la pgina 380.

384
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota

xx0600002875
A: Unidad de motor
tornillo

acuerdo con la seccin Montaje del motor en la
pgina 381.

385
4 Reparacin

Ubicacin del motor
siguiente.
Motor del eje 3
Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 3
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Motor con pin
3HAC15885-2
Incluye:
Motor
Pin
Junta trica
21522012-430
Junta trica
21522012-430

de nuevo el motor!
Sikaflex 521FC
Junta
Mercasol 3106
Ref.
Nota
3HAC026759-001 Opcin: Foundry Prime

3HAC3438-1

3HAC0266621001
Loctite 574

Tope mecnico del

eje 3
3HAC12708-1
Puede usarse para fijar el eje

3.
Utilice los tornillos de fijacin
3HAB 3409-86 (M16 x 60).
Grasa
3HAB3537-1

386
xx0200000186
4 Reparacin
Continued
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
Herramienta de
desmontaje para el
motor M12x
3HAC14631-1
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares!
Herramienta de
elevacin para el
3, 4
3HAC15534-1
Tope mecnico del

eje 3
3HAC12708-1
Pernos M16x60
(para el tope
mecnico del eje 3)
3HAB3409-86
Arandelas (para el
tope mecnico del
eje 3)
3HAA1001-186
Pasadores de gua
M10 x 100
3HAC15521-1
Para guiar el motor.
Pasadores de gua
M10 x 150
3HAC15521-2
Herramienta de
rotacin
3HAC17105-1
Para hacer girar el pin del

motor al engranarlo con el
engranaje, tras liberar los
frenos con una alimentacin
de 24 V de CC.
24 V de CC, mximo 1.5 A

pgina 481.
Calibration
Pendulum
3HAC15716-1

Puede usarse para fijar el eje

3.
Utilice los tornillos de fijacin
3HAB 3409-86 (M16 x 60).
Es posible que se
requieran otras
herramientas y
otros procedimientos. Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes
instrucciones
detalladas.
Diagrama de
circuitos
Consulte el captulo Diagrama

de circuitos.

387
4 Reparacin
Continued
Retirada del motor
Accin
Nota
1. Descargue el brazo superior del

robot de una de las formas
siguientes:
Utilice una horquilla
elevadora para sostener el
brazo superior.
Utilice eslingas de elevacin
y una gra para sostener el
brazo superior.
Utilice un tope mecnico
para sostener el brazo
superior. Monte el tope
mecnico en el orificio de
xx0300000051
fijacin (A) aplicando el par
Monte el tope mecnico en el tercero y ltimo
de apriete: 115 Nm.
orificio de fijacin (A), debajo del tope fijo (B) en el
brazo superior. Consulte la figura anterior!
2.
PELIGRO!
3. Drene el aceite de la caja reductora Encontrar informacin detallada en la seccin

del eje 3.
Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en
la pgina 203.
4. Retire todo el equipo que pueda
impedir el acceso al motor del eje 3.
superior del motor, aflojando
previamente sus cuatro tornillos de
fijacin.
6. Retire la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable,
aflojando sus dos tornillos de
fijacin.

pgina 386.
7. Desconecte todos los conectores

8. Desatornille los cuatro tornillos de
fijacin y las arandelas planas del
motor.

pgina 386.
9. Monte los dos pasadores de gua

en dos de los orificios de fijacin del en la pgina 386.
motor.

388

serie.
4 Reparacin
Continued
Accin
10. Presione el motor para sacarlo de
su posicin. Para ello, monte la
herramienta de retirada de motor en
los dems orificios de los tornillos
de fijacin del motor.
Nota
en la pgina 386.
pares!
11. Aplique la herramienta de elevacin La referencia se especifica en Equipo necesario

de motor de los ejes 2, 3 y 4 al
en la pgina 386.
motor.
12.
CUIDADO!
El motor pesa 27 kg! Todos los
adecuada!
13. Eleve el motor para separar el pin
del engranaje.
14. Retire el motor. Para ello, elvelo
Asegrese de que el pin del motor no presente
suavemente en lnea recta hacia el daos!
exterior y desconecte la tensin de
Montaje del motor

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
Lubrquela ligeramente con grasa.
3. Monte la herramienta de elevacin de motor de

los ejes 2, 3, 4 en el motor.
4. Monte los dos pasadores de gua en dos de los

orificios inferiores de fijacin del motor.

389
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
5.
CUIDADO!
adecuada!
6. Eleve el motor y guelo sobre los pasadores de
gua, lo ms cerca posible de la posicin correcta
sin presionar el pin del motor contra el
engranaje.
7. Retire la herramienta de elevacin y deje que el
motor repose sobre los pasadores de gua.
8. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de Conecte al conector R2.MP3
+: pin 2
-: pin 5
motor no est daado.
Asegrese de que el motor est
girado hacia el lugar correcto, es
decir, con los cables orientados
hacia delante.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse

por debajo de la cubierta del motor,
directamente con el eje motor,
segn se muestra en la figura
anterior.
A: Herramienta de rotacin.
11. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijacin 4 unidades: M10 x 40, par de
y las arandelas planas.
apriete: 50 Nm.
13. Conecte de nuevo todos los conectores debajo de Realice las conexiones de acuerdo
con las marcas de los conectores.
Asegrese de que la cubierta est
estanco a la salida del cable con sus dos tornillos bien sellada.
de fijacin.
15. Monte la cubierta situada en la parte superior del Asegrese de que la cubierta est
motor, con sus cuatro tornillos de fijacin.
bien sellada.

390
9. Utilice la herramienta de giro para hacer girar el

pin del motor al engranarlo con el engranaje!
Monte el motor, asegurndose de que el pin del
motor quede engranado adecuadamente al
engranaje de la caja reductora del eje 3.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
16. Retire el equipo utilizado para descargar el brazo

superior.

la seccin Realizacin de una
prueba de fugas en la pgina 246.

203.
incluido con las herramientas de calibracin.
calibracin se incluye en la seccin
Informacin de calibracin en la
pgina 453.
20.
PELIGRO!

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Retire el motor, de acuerdo con los pasos del 2 al
4 de Retirada del motor en la pgina 388.

391
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota

B
A
C
xx0600002874
B: Manguera de aire
D: Unidad de motor
4.
NOTA!

xx0600002875
A: Unidad de motor
tornillo

pgina 389.
392
5. Contine con la retirada de la unidad de motor de

acuerdo con los pasos 6 y siguientes de la
seccin Retirada del motor en la pgina 388.
4 Reparacin

Ubicacin del motor
El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se muestra en
la figura siguiente.
xx0200000202
Motor del eje 4
Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 4
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
Motor con pin
3HAC15889-2
Incluye:
Motor
Pin
Junta trica
21522012-430
Junta trica
21522012-430

de nuevo el motor!
Sikaflex 521FC
3HAC026759-001
Opcin Foundry Prime
Mercasol 3106
3HAC026621-001
Opcin Foundry Prime
Loctite 574
Junta
Opcin Foundry Prime

3HAC3438-1
Opcin Foundry Prime
Herramienta de
elevacin para el
4, 5
3HAC14459-1
Herramienta de
elevacin para el
3, 4
3HAC14459-1

393
4 Reparacin
Continued
Repuesto n
Ref.
Nota
Herramienta de
elevacin para el
3, 4
3HAC14459-1
Grasa
3HAC3537-1
Herramienta de
desmontaje para el
motor M10x
3HAC14972-1

pares!
Pasadores de gua
M8 x 100
3HAC15520-1
Pasadores de gua
M8 x 150
3HAC15520-2
Herramienta de
rotacin
3HAC17105-1
Para hacer girar el pin del

motor al engranarlo con el
engranaje, tras liberar los
frenos con una alimentacin
de 24 V de CC.
24 V de CC, mximo 1,5 A

pgina 481.
Calibration
Pendulum
3HAC15716-1

Es posible que se
procedimientos.
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes
instrucciones
detalladas.
Diagrama de
circuitos
Consulte el captulo

394
Equipo, etc.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
1. Mueva el robot hasta una posicin en la que El drenaje del aceite se detalla en la
el brazo superior quede orientado hacia
seccin Drenaje del aceite en la pgina
arriba, perpendicular respecto del suelo.
207.
Esta posicin permite cambiar el motor sin
tener que drenar el aceite de la caja
reductora, lo cual constituye a su vez un
ahorro de tiempo.
Cualquier otra posicin en el brazo superior
requiere el drenaje del aceite de la caja
2.
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
3. Retire la cubierta del pasacables estanco a Se muestra en la figura Ubicacin del

la salida del cable del motor, aflojando sus motor en la pgina 393.
Asegrese de que la junta no presente
daos!
superior del motor, aflojando previamente
5. Desconecte todos los conectores debajo de
6. Para liberar el freno, debe conectar una

+: pin 2
-: pin 5
7. Desatornille los cuatro tornillos de fijacin y Se muestra en la figura Ubicacin del

las arandelas planas del motor.
8. Monte los dos pasadores de gua en dos de
los orificios de fijacin del motor.
9. Si es necesario, presione el motor para
sacarlo de su posicin. Para ello, monte la
herramienta de retirada de motor en los
orificios de los tornillos de fijacin del motor.

Utilice siempre las herramientas de
retirada por pares!
10. Eleve el motor para separar el pin del

engranaje y desconectar la tensin de
11. Retire el motor, levantndolo con suavidad
hacia el exterior.
Asegrese de que el pin del motor no

presente daos!

395
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
Lubrique ligeramente la junta trica con
grasa.

3. Para liberar los frenos, debe conectar una

Conecte al conector R2.MP4:

+: pin 2
-: pin 5
4. Monte los dos pasadores de gua en dos de La referencia se especifica en Equipo

los orificios de fijacin del motor.
6. Utilice la herramienta de giro para hacer

girar el pin del motor al engranarlo con el
engranaje!
Monte el motor, asegurndose de que el
pin del motor quede engranado adecuadamente al engranaje de la caja reductora
del eje 4.

est daado.
Asegrese de que el motor est girado
hacia el lugar correcto, es decir, con los
cables orientados hacia delante.
xx0200000165

debajo de la cubierta del motor, directamente con el eje motor, segn se muestra
en la figura anterior.
A: Herramienta de rotacin.

396
5. Monte el motor, guindolo con los

pasadores de gua, asegurndose de que el est daado.
pin del motor quede engranado adecuadamente con el engranaje de la caja
reductora 4.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24
Nm.
9. Desconecte la tensin de liberacin de

frenos.
10. Conecte de nuevo todos los conectores
11. Monte la cubierta situada en la parte
superior del motor, con sus cuatro tornillos
de fijacin.
Asegrese de que la cubierta est bien

sellada.
12. Monte de nuevo la cubierta del pasacables Se muestra en la figura Ubicacin del
13. Realice una prueba de fugas si ha drenado Encontrar informacin detallada en la
la caja reductora.
14. Rellene la caja reductora con aceite, si la ha Encontrar informacin detallada en la
drenado.
seccin Llenado de aceite en la pgina
208.

calibracin separado, incluido con las herramientas de calibracin.
16.
PELIGRO!
PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daos! en
la pgina 45.

397
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
B
A
C
xx0600002874
B: Manguera de aire
D: Unidad de motor
3.
NOTA!
4. Retire la unidad de motor, de acuerdo con los
pasos del 4 al 12 de la seccin Retirada del motor

398
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota

xx0600002875
A: Unidad de motor
tornillo

acuerdo con la seccin Montaje del motor del eje
4 en la pgina 396.

399
4 Reparacin
4.6.5. Sustitucin del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
Pin reutilizado
El pin del motor del eje 5 se engrana con el engranaje cnico del eje 5. Por tanto, al sustituir
el motor, es necesario retirar el pin del motor retirado y montarlo en el eje del nuevo motor
de la forma detallada en esta seccin.
Ubicacin del motor
El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, pero fijado a la
unidad de mueca, como se muestra en la figura siguiente.
Motor del eje 5
Unidad de mueca
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
3HAC026982-001
(Foundry Prime)
3HAC027319-001
(Foundry Prime)
Motor
3HAC17484-10
No incluye el pin. Utilice el

pin del motor que se
desea sustituir.
Incluye la junta trica
21522012-430.
Conjunto de
arandelas de ajuste
de motor
3HAC7941-28
Se utiliza para conseguir la

distancia correcta entre la
brida del motor y la
superficie exterior del pin
del motor.

400
xx0200000204
4 Reparacin
Continued
Equipo, etc.
Repuesto n
Junta trica
21522012-430
Ref.

de nuevo el motor!
Sikaflex 521FC
3HAC026759-001 Opcin Foundry Prime
Brocha
Mercasol 3106
3HAC026620-001 Opcin Foundry Prime
Loctite 574
Junta
Nota
Opcin Foundry Prime

Opcin Foundry Prime
3HAC3438-1
Opcin Foundry Prime

Debe sustituirse si se retira
el cableado del motor.
Grasa
3HAC3537-1
Isopropanol
11771012-208
Para limpiar el pin del

motor y el orificio para pin
del motor.
Aceite mineral
CS 320
Para lubricar el eje del pin

y el orificio del pin.
Herramienta de
desmontaje para el
motor M10x
3HAC14972-1

pares!
Inyector de aceite /
mx. 500 MPa
3HAC021590-001 Para presionar el pin del

motor 5 hacia el exterior.
Pin de presin
para el motor
3HAC021883-001 Para presionar el pin al

montarlo en el nuevo motor.
Herramienta de
medicin
6896134-GN
Pasadores de gua
M8 x 100
3HAC15520-1
Pasadores de gua
M8 x 150
3HAC15520-2
24 V de CC, 1,5 A
pgina 481.
Es posible que se
procedimientos.
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes
instrucciones
detalladas.
Diagrama de
circuitos
3HAC025744-001 Consulte el captulo


401
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

209.
3. Retire la unidad de mueca.

Retirada de la unidad de mueca en
la pgina 305.
4. Site la unidad de mueca de forma segura

sobre un banco de trabajo, sobre un accesorio o
un elemento similar.
5. Retire la cubierta situada en la parte superior del
motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos
de fijacin.
7. Desconecte todos los conectores situados

debajo de la cubierta del motor y retire el cable
separado que corresponde al motor del eje 5.
8. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de Conecte a:
- Conector R4.MP5 (en el motor):
+ : pin 2
- : pin 5
- Conector R3.MP5 (en el cable
separado, si no lo ha retirado):
+: pin C
-: pin D
9. Para retirar el motor, desatornille los cuatro
tornillos de fijacin y las arandelas planas.
10. Monte los dos pasadores de gua en dos de los La referencia se especifica en
orificios de fijacin del motor.
11. Si es necesario, presione el motor para sacarlo
de su posicin. Para ello, monte la herramienta
de retirada de motor M10 en los orificios de los
tornillos de fijacin del motor.
Utilice siempre las herramientas de
retirada por pares!
12. Eleve el motor para separar el pin del

engranaje y desconectar la tensin de liberacin motor no presente daos!
de frenos.

402
6. Retire la cubierta del pasacables estanco a la

salida del cable, aflojando sus dos tornillos de
fijacin.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
13. Retire el motor, levantndolo con suavidad hacia No pierda las arandelas de ajuste
el exterior.
que estn situadas entre la brida del
motor y la carcasa de la mueca.
14. Mida la distancia existente entre la brida del
motor, incluidas las arandelas de ajuste si las
tiene, y la superficie exterior del pin. Utilice
para ello la herramienta de medicin.
Anote la distancia.
15. Presione hacia el exterior el pin del motor

desmontado, con el equipo incluido en el
conjunto de inyector de aceite.
La sustitucin de la unidad de
mueca completa se detalla en la
seccin Sustitucin de la unidad de
mueca completa de los modelos
IRB 6600 e IRB 6650 en la pgina
304.
NOTA!
Si el pin est daado, es necesario sustituir la Equipo necesario en la pgina 400.
unidad de mueca completa!

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
Lubrique ligeramente la junta trica con grasa.
3. Limpie el pin y el orificio para pin del motor La referencia se especifica en Equipo
con isopropanol.
La sustitucin de la unidad de mueca
completa se detalla en la seccin
Sustitucin de la unidad de mueca
completa de los modelos IRB 6600 e
NOTA!
Si el pin est daado, es necesario sustituir IRB 6650 en la pgina 304.
la unidad de mueca completa!
4. Aplique una delgada pelcula de aceite mineral La referencia se especifica en Equipo
al eje del pin y al orificio para pin para que necesario en la pgina 400.
el pin gire con suavidad y conseguir un par
de friccin uniforme al montar el pin.
5. Site el motor y el pin en el accesorio de
presin.


403
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Presione el pin contra el nuevo motor y

compruebe la fuerza de presin aplicada.
Para un dimetro de eje de 15,5 mm, utilice
una fuerza de presin mnima de: 18,5 kN y
mxima de: 39,5 kN.
Si la fuerza de presin est fuera de

este rango o si el pin avanza poco a
poco y "a saltos", debe desmontarlo,
comprobarlo, limpiarlo y lubricarlo
antes de montarlo de nuevo!
7. Mida la distancia existente entre la brida del

motor y la superficie exterior del pin. Utilice
para ello la herramienta de medicin.
Ajuste la distancia con arandelas de ajuste
hasta conseguir la misma distancia que midi
al desmontar el motor anterior (+ 0-0,05 mm).

8. Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte a:

de alimentacin de 24 V de CC.
- Conector R4.MP5 (en el motor):
+: pin 2
-: pin 5
- Conector R3.MP5 (en el cable
separado, si no lo ha retirado):
+: pin C
- : pin D
9. Monte los dos pasadores de gua en dos de los La referencia se especifica en Equipo
10. Monte el motor, guindolo con los pasadores
de gua, asegurndose de que el pin del
motor quede engranado adecuadamente con
el engranaje de la caja reductora 5.
Asegrese de que el pin del motor

no est daado.

4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24

Nm.
13. Monte el cable separado que corresponde al

motor del eje 5 y vuelva a conectar todos los
conectores situados debajo de la cubierta del
motor.
15. Monte la cubierta situada en la parte superior
del motor, con sus cuatro tornillos de fijacin.
Asegrese de que la cubierta est bien

sellada.

17. Monte la unidad de mueca.

Montaje de la unidad de mueca en la
pgina 307.


404
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota

20.
PELIGRO!

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
2. Realice los pasos del 2 al 4 de Retirada del
motor del eje 5 en la pgina 402

405
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
3. Retire la cubierta de acceso a los conectores

en la parte superior del motor, aflojando
previamente sus cuatro tornillos de fijacin.
xx0600002904
B: Manguera de aire
D: Unidad de motor
4.
NOTA!

5. Desconecte todos los conectores situados
debajo de la cubierta del motor y retire el
cable separado que corresponde al motor
del eje 5.
6. Contine con la retirada de la unidad de
motor de acuerdo con los pasos 8 y
siguientes de la seccin Retirada del motor

406
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota

nuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento, se puede dar forma al Sikaflex con
una cuchilla).
xx0600002880
A: Manguera de aire
B: Unidad de motor
C: Sikaflex en rebajes de tornillo

acuerdo con la seccin Montaje del motor
9. Tras el montaje del motor en la mueca, la

superficie situada entre el motor y la mueca
debe ser protegida con Mercasol 3106.
A
B
xx0600002879
A: Unidad de mueca
B: Tornillos de fijacin (4
unidades)
C: Superficie a proteger con
Mercasol
D: Unidad de motor

Inspeccin de las mangueras de aire
(Foundry Prime) en la pgina 185.
407
4 Reparacin
4.6.6. Sustitucin del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
Ubicacin del motor del eje 5
El motor del eje 5 se encuentra en la parte inferior de la mueca, con el eje 4 situado en la
xx0500001573
Motor del eje 5
Conectores de motor R3.MP5 y R3.FB5
Lado de mueca de la caja reductora del eje 5
Equipo necesario
Repuesto n
Motor con pin
3HAC023745-003
Junta trica
3HAB3772-22
Ref.
Nota
Incluye la junta trica 3HAB
3772-22.
Grasa
3HAB 3537-1 Para lubricar la junta trica.
24 V de CC, 1,5 A
Llave Allen y vaso
Se requiere una longitud

especfica para el acceso a
los tornillos de fijacin del
motor. Las dimensiones se
muestran en la figura Herramientas de retirada de los
tornillos de fijacin del motor
en la pgina 409.
pgina 481.

408
Equipo
4 Reparacin
Continued
Equipo
Repuesto n
Ref.
Es posible que se
detalladas.
Nota
Consulte el captulo
Herramientas de retirada de los tornillos de fijacin del motor

La figura siguiente muestra las dimensiones adecuadas de las herramientas necesarias para el
acceso a los tornillos de fijacin del motor.
xx0500002271
Llave Allen n 6
Llave de vaso, mx. 16 mm
Llave dinamomtrica

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2. Mueva el eje 4 +90 de forma que la caja reductora del
eje 5 quede orientada hacia abajo. Esto hace posible
retirar el motor sin drenar el aceite de la caja reductora.
3. Desconecte los conectores de motor del motor del eje
5.
en la pgina 408.

409
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
4. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali- Conecte al conector R3.MP5:
mentacin de 24 V de CC al motor.
+ : pin C
- : pin D
5. Retire los tres tornillos de fijacin del motor.
Las dimensiones de las herramientas se especifican en

la figura Herramientas de
retirada de los tornillos de
fijacin del motor en la
pgina 409.
6. Retire el motor, levantndolo con suavidad hacia el

exterior. Eleve con cuidado para separar el pin del
engranaje.

Accin
Nota
1.
PELIGRO!

asentada en la circunferencia del motor. Se
debe sustituir si presenta daos. Lubrique
ligeramente la junta trica con grasa.
Las referencias se especifican en


fuente de alimentacin de 24 V de CC al motor.
+ : pin C
- : pin D
4. Monte el motor, asegurndose de que el pin
del motor quede engranado adecuadamente al
5. Fije el motor con los tres tornillos de fijacin y las 3 unidades: M8x25. Par de apriete:
arandelas.
24 Nm.
Las dimensiones de las herramientas
se especifican en la figura Herramientas de retirada de los tornillos
de fijacin del motor en la pgina
409.
6. Desconecte la liberacin de frenos y conecte
nuevamente los conectores de motor.


la seccin Realizacin de una prueba
de fugas en la pgina 246.

410

robot!
medida serie.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
8. Rellene la caja reductora del eje 5 con aceite, si El llenado se detalla en la seccin
la ha drenado anteriormente.
pgina 211.
pgina 453.
10.
PELIGRO!

411
4 Reparacin
Ubicacin del motor
El motor del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de mueca, como se muestra en la
figura siguiente.

xx0200000222
Unidad de mueca
Motor del eje 6

412
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
Motor con pin
3HAC15991-4
Incluye:
Motor
Pin
Junta trica
21522012-430
Junta trica
21522012-430

de nuevo el motor!
Brocha
Opcin Foundry Prime
Mercasol 3106
3HAC026621001
Opcin Foundry Prime
Sikaflex 521FC
3HAC026759001
Opcin Foundry Prime
Loctite 574
Opcin Foundry Prime
Loctite 480
Junta
Junta, cubierta
Debe reemplazarse cuando

se sustituya el motor.
3HAC033489-001
Se debe sustituir si se abre

la cubierta.
Herramienta de
desmontaje para el
motor M10x
3HAC14972-1

pares!
Pasadores de gua M8
x 100
3HAC15520-1
Pasadores de gua M8
x 150
3HAC15520-2
24 V de CC, 1,5 A
Grasa
3HAB3537-1
pgina 481.

Pendulum
3HAC15716-1

Es posible que se
Consulte el captulo

413
4 Reparacin
Continued
Retirada del motor
Accin
Nota
1. Mueva el robot hasta una posicin en la que el

motor del eje 6 quede orientado hacia arriba, perpendicular respecto del suelo. Esta posicin
permite cambiar el motor sin tener que drenar el
aceite de la caja reductora, lo cual constituye a su
vez un ahorro de tiempo.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
3. Retire la cubierta posterior del motor, aflojando sus
cinco tornillos de fijacin.
cubierta.
5. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de

+: pin 2
-: pin 5
7. Si es necesario, presione el motor para sacarlo de

su posicin. Para ello, monte la herramienta de
retirada de motor en los orificios de los tornillos de
fijacin del motor.
413.
Utilice siempre las herramientas
de retirada por pares!
8. Eleve cuidadosamente el motor para separar el

pin del engranaje y desconectar la tensin de

motor no presente daos!

exterior.

414
6. Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos

de fijacin y las arandelas planas.
4 Reparacin
Continued
Montaje del motor
Accin
Nota

Lubrique ligeramente la junta trica con grasa.
2. Para liberar el freno, debe conectar una fuente

de alimentacin de 24 V de CC.

+: pin 2
-: pin 5
3. Monte los dos pasadores de gua en dos de los La referencia se especifica en

4. Monte el motor, guindolo con los pasadores de Asegrese de que el pin del eje
gua, asegurndose de que el pin del motor
motor no presente daos!
quede engranado adecuadamente con el
engranaje de la caja reductora 6.
6. Sujete el motor con sus cuatro tornillos de
4 unidades: M8 x 25, par de apriete:

24 Nm.

8. Conecte de nuevo todos los conectores debajo
de la cubierta del motor.
9. Monte la cubierta situada en la parte superior del Asegrese de que la cubierta est
motor, con sus cinco tornillos de fijacin.
bien sellada.
10.
NOTA!
Al cambiar el motor, conserve la cubierta del
motor anterior.
pgina 453.
12.
PELIGRO!

415
4 Reparacin
Continued
La reparacin debe ser realizada de acuerdo con el procedimiento de reparacin anterior con
las adiciones siguientes.
Accin
Nota
1. Mueva el robot hasta una posicin en la que el

motor del eje 6 quede orientado hacia arriba,
perpendicular respecto del suelo. Esta
posicin permite cambiar el motor sin tener
que drenar el aceite de la caja reductora, lo
cual constituye a su vez un ahorro de tiempo.
2.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
xx0600002885
A: Unidad de motor
B: Tornillos de fijacin (5
unidades)
C: Boquilla de aire
D: Cubierta posterior del motor
E: Junta
G: Boquilla de aire
4. Contine con la retirada de la unidad de motor

de acuerdo con los pasos 6 y siguientes de
Retirada del motor en la pgina 414.

416
3. Retire la cubierta posterior del motor, aflojando

sus cinco tornillos de fijacin.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
5.
NOTA!
Conserve la anterior cubierta posterior del
motor, con la boquilla de aire.
nuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento, se puede dar forma al Sikaflex con
una cuchilla).
xx0600002884
A: Mercasol 3106
B: Unidad de motor
C: Tornillo de fijacin (4
unidades)
D: Sikaflex en rebajes de tornillo
E: Loctite 570
F: Alojamiento de inclinacin
7. Aplique Mercasol 3106 a la superficie situada

entre el alojamiento de inclinacin y el motor
(lado de pin) y Loctite 570 entre la junta y el
alojamiento de inclinacin.
pgina 415.
Prime) en la pgina 185
417
4 Reparacin
El motor del eje 6 se encuentra en la parte superior de la mueca, con el eje 4 situado en la
xx0500001574
Motor del eje 6
Conectores de motor R3.MP6 y R3.FB6
Lado de mueca de la caja reductora del eje 6 en el interior
Equipo
Repuesto n
Motor con pin
3HAC023746-003
Grasa
Junta trica
Ref.
Nota
3HAB3772-22.
3HAB 3537-1 Para lubricar la junta trica.

3HAB3772-22
24 V de CC, 1,5 A
Llave Allen y vaso
Se requiere una longitud

especfica para el acceso a los
tornillos de fijacin del motor.
Las dimensiones se muestran
en la figura Herramientas de
fijacin del motor en la pgina
409.
pgina 481.

418
Equipo necesario
4 Reparacin
Continued
Equipo
Repuesto n
Ref.
Es posible que se
referencias a estos
Nota
Consulte el captulo Diagrama

de circuitos del Manual del
producto, informacin de
referencia.

Accin
Nota
1. Mueva el eje 4 -90 de forma que la caja reductora del

eje 6 quede orientada hacia abajo. De esta forma se
permite cambiar el motor sin tener que drenar el aceite
de la caja reductora del eje 6.
2.
PELIGRO!

3. Desconecte los conectores del motor.
en la pgina 418.
4. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali- Conecte al conector R3.MP6:
mentacin de 24 V de CC al motor.
+ : pin C
- : pin D
5. Suelte el motor desatornillando sus tres tornillos de
fijacin y arandelas.
Las dimensiones de las herramientas se especifican en la

figura Herramientas de
fijacin del motor en la pgina
409.

exterior. Eleve con cuidado para separar el pin del
engranaje.

419
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
Lubrique ligeramente con grasa.
Las referencias se especifican en


fuente de alimentacin de 24 V de CC al motor.
+ : pin C
- : pin D
4. Monte el motor, asegurndose de que el pin
del motor quede engranado adecuadamente al
5. Fije el motor con sus tres tornillos de fijacin y
las arandelas.
3 unidades, M8x25. Par de apriete: 24

Nm.
Las dimensiones de las herramientas
se especifican en la figura Herramientas de retirada de los tornillos de
fijacin del motor en la pgina 409.
7. Vuelva a conectar los conectores del motor.


la seccin Realizacin de una prueba
de fugas en la pgina 246.
9. Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite, si Encontrar informacin detallada en
la ha drenado anteriormente.
la seccin Llenado del aceite del eje 6
en la pgina 215.

420
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11.
PELIGRO!

421
4 Reparacin
4.7.1. Sustitucin de la caja reductora del eje 1
4.7 Cajas reductoras

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base, en el lugar indicado en la
figura siguiente.
xx0300000015
Bastidor
Base
Tornillos de fijacin de la caja reductora del eje 1 (no se representa en la figura)

422

4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Caja reductora
3HAC10828-8
3HAC10828-1
Ref.
Nota
Incluye:
Caja reductora
Todas las juntas
tricas y los retenes
Junta trica
3HAB3772-54
Sustituya slo en caso de

daos!
Junta trica
3HAB3772-55

daos!
Anillo de retn
3HAC11581-4

daos!
Grasa
3HAC3537-1

tricas.
Brocha
Opcin Foundry Prime
Antioxidante
3HAC026621-001
Mercasol 3106 (opcin

Foundry Prime)
Soporte para la base
3HAC15535-1
Dispositivo de
elevacin para la
base
3HAC15560-1
Herramienta de
elevacin (cadena)
3HAC15556-1
Es posible que se
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
la pgina 481.
las herramientas
necesarias.

423
4 Reparacin
Continued
Retirada de la caja reductora del eje 1
El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la caja reductora del eje 1.
Accin
Nota
1. Mueva el robot hasta su posicin ms

estable, como se muestra en la figura de la
derecha.
xx0300000022
2.
PELIGRO!
presin del robot!
de medida serie.
4. Desconecte todos los cables de la parte

posterior de la base del robot y retire la
placa de soporte de los cables situada
dentro de la base.
5. Haga pasar los cables desconectados por
el centro de la caja reductora 1.
6. Retire el sistema de brazos completo.

seccin Retirada del sistema de brazos
en la pgina 288.
7. Retire los tornillos de fijacin del robot para

aflojar la base de sus cimientos.
8. Fije el dispositivo de elevacin de la base y La referencia se especifica en Equipo
de la caja reductora 1 y la herramienta de necesario en la pgina 423.
elevacin (cadena) a la caja reductora.
9.
CUIDADO!
La base y la caja reductora pesan en
conjunto 423 kg! Todos los equipos de
elevacin deben tener una capacidad
adecuada!

424
3. Drene el aceite de la caja reductora del eje Encontrar informacin detallada en la

1.
seccin Drenaje del aceite del eje 1 en la
pgina 197.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
10. Eleve la base del robot para poder fijar el

soporte de la base y de la caja reductora 1 necesario en la pgina 423.
a cada lado de la base.
11. Monte el soporte de la base.
Asegrese de que la base permanezca en
una posicin estable antes de llevar a cabo
cualquier trabajo en la base.
12. Retire la placa inferior situada bajo la base,
para tener acceso a los tornillos de fijacin.
Tambin puede ser necesario retirar la
placa de conectores posterior.
xx0300000612
A: Placa inferior
B: Placa de conexin trasera
C: Tornillo de fijacin
D: Ranura
13. Desatornille los 18 tornillos de fijacin y

retire las 3 arandelas, que se muestran en
la figura de la derecha.
xx0200000227
Vista inferior:
A: Manguera de drenaje de aceite
B: Tornillos de fijacin de la caja
reductora del eje 1, 18 unidades
C: Arandelas, 3 unidades

425
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
14. Retire la gua para cable del centro de la

caja reductora 1, aflojando sus tornillos de
fijacin.
xx0200000256
A: Ubicacin de los tornillos de

fijacin de la gua de cable (en la
figura la gua de cable ha sido
retirada)
15.
CUIDADO!
La caja reductora pesa 160 kg! Todos los
16. Eleve la caja reductora para separarla, con
ayuda de las herramientas de elevacin
montadas previamente.
Montaje de la caja reductora del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cmo montar la caja reductora del eje 1.
Nota
1. Si la base no est apoyada en el soporte de la El montaje del soporte de la base y de

base y de la caja reductora 1 debe hacer esto la caja reductora 1 se detalla en la
en primer lugar.
seccin Retirada de la caja reductora

426
Accin
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
2. Asegrese de que las dos juntas tricas (C, La referencia se especifica en Equipo
D) que se encuentran en la circunferencia de necesario en la pgina 423.
la caja reductora estn asentadas adecuadamente en sus acanaladuras. Lubrquelas con
grasa.
Asegrese de que la junta trica pequea
situada en torno al orificio del aceite haya sido
colocada adecuadamente.
xx0200000055
A: Pasador de gua
C: Junta trica 3HAB 3772-54
D: Junta trica 3HAB 3772-55
E: Anillo de retn 3HAC 11581-4
3. Monte la gua para cable del centro de la caja

reductora 1 con sus tornillos de fijacin.
xx0200000256
A: Ubicacin de los tornillos de

fijacin de la gua de cable (en la
figura la gua de cable ha sido
retirada)
4. Fije el dispositivo de elevacin de la base y la La referencia se especifica en Equipo

herramienta de elevacin (cadena) a la caja necesario en la pgina 423.
reductora.
5.
CUIDADO!
6. Eleve la caja reductora hasta su posicin de
montaje en el centro de la base.
7. Asegrese de que el pasador de gua situado Se muestra en la figura xx0200000055
en el fondo de la caja reductora est alineado anterior!
correctamente con la base.

427
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
8. Fije la caja reductora apretando las tres

arandelas con los 18 tornillos de fijacin de la UNBRAKO, par de apriete: 300 Nm.
caja reductora del eje 1.
pgina 477.
xx0200000227
Vista inferior:
A: Manguera de drenaje de
aceite
B: Tornillos de fijacin de la caja
reductora del eje 1, 18 unidades
C: Arandelas, 3 unidades
NOTA!
Debe orientar hacia abajo los dobleces de la
placa inferior!
xx0300000612
A: Placa inferior
B: Placa de conexin trasera
C: Tornillo de fijacin
D: Ranura
10.
CUIDADO!
La base y la caja reductora pesan en
conjunto 423 kg! Todos los equipos de
elevacin deben tener una capacidad
adecuada!
11. Eleve la base del robot y la caja reductora 1
para poder retirar el soporte de la base y la
caja reductora.
12. Sujete la base a la posicin de montaje.

seccin Orientacin y fijacin del robot
en la pgina 88.

428
9. Monte la placa inferior bajo la base del robot. 1 tornillo: M6 x 8.

Para ello, presinela para introducirla en su
ranura y monte el tornillo de fijacin.
Si la haba retirado, monte tambin la placa
de conectores trasera.
4 Reparacin
Continued
Accin
13. Vuelva a montar el sistema de brazos
completo.
Nota
seccin Montaje del sistema de brazos
en la pgina 290.
Esta compleja tarea debe ser realizada
con el mximo cuidado con el fin de
evitar lesiones o daos!
14. Monte la placa de soporte de cables al interior

de la base y reconecte los cables a la parte
trasera de la base del robot.


seccin Llenado del aceite del eje 1 en
la pgina 199.

18.
PELIGRO!
pgina 45.

429
4 Reparacin
Continued
Montaje de la caja reductora del eje 1 (Foundry Prime)
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Aplique Mercasol 3106 a las reas no
pintadas.
A: Superficie situada en la parte

inferior del bastidor
B: Retn radial del engranaje del
eje 1, contra la base
3.
PELIGRO!
pgina 45.
430
A
xx0600003132
4 Reparacin

Tipo A y tipo B del robot
La caja reductora del eje 2 es distinta en funcin del tipo de robot. Para saber ms sobre la
diferencia, consulte la seccin Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650 en la pgina
471.
la cubierta.

xx0400001065
Caja reductora del eje 2 (detrs de la cubierta, no representada en la figura)
Orificio de fijacin para el tornillo de bloqueo del brazo inferior.
Orificios de fijacin en el interior del bastidor para el accesorio del brazo inferior
Orificios de fijacin para el accesorio del brazo inferior
Motor del eje 2
Tornillos de fijacin traseros de la caja reductora
Tornillos de fijacin de la cubierta
Cubierta del eje 2

431
4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Repuesto n
Caja reductora del

eje 2
3HAC021541-001
Ref.
Nota
Incluye:
Caja reductora
Junta trica
No incluye el "Retn de
ejes 2/3"!
Junta trica
3HAB 3772-77
Junta trica
3HAB 3772-73
Junta trica de la cubierta

del eje 2, 1 unidad Se
debe sustituir en caso de
daos!
Brocha
Opcin Foundry Prime
Antioxidante
3HAC026621-001
Opcin Foundry Prime

Equivalente:
Mercasol 3106
Retn de eje 2
3HAC020123-001
En el momento del
montaje, se debe usar
siempre un retn nuevo.
Grasa
3HAB 3537-1

tricas.
Accesorio para
brazo inferior
3HAC020729-001
Herramienta de
elevacin para la
caja reductora del
eje 2
3HAC020386-001
Pasadores de gua
M12 x 150
3HAC13056-2
Para guiar la caja

reductora.
Pasadores de gua
M12 x 200
3HAC13056-3
Para guiar la caja

reductora.
Herramienta de
presin para la
3HAC020902-001
Cilindro hidrulico
3HAC11731-1
Para su uso con la

herramienta de presin y la
bomba hidrulica al
descargar la unidad de
equilibrio.
Bomba hidrulica de
80 Mpa
3HAC13086-1
Para su uso con la

herramienta de presin y el
cilindro hidrulico al
descargar la unidad de
equilibrio.
Pasadores de gua
para retn de ejes 2
y 3, 80 mm
3HAC14628-1
Para guiar el retn!
Pasadores de gua
para retn de ejes 2
y 3, 100 mm
3HAC14628-2
Para guiar el retn!

432
Equipo
4 Reparacin
Continued
Equipo
Repuesto n
Ref.
Nota
Manivela para caja

reductora del eje 2
3HAC020999-001
Se utiliza para hacer girar

el engranaje hasta la
posicin correcta.
la seccin Conjunto de herramientas estndar en la
pgina 481 de la parte 2
del Manual del producto.
Es posible que se
procedimientos.
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes
instrucciones
detalladas.
las herramientas
necesarias.

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2. Sujete el brazo inferior con los accesorios
especiales, de la forma detallada en la seccin
Sujecin del brazo inferior en la pgina 335.
3. Descargue el eje de la unidad de equilibrio con
ayuda de la herramienta de presin para unidad de
equilibrio, de la forma detallada en la seccin
Descarga de la unidad de equilibrio mediante una
herramienta de presin hidrulica en la pgina 364!
432!
4. Drene la caja reductora del eje 2.
Atencin! Esta actividad

requiere mucho tiempo!
detallada en la seccin Cambio
de aceite de la caja reductora
detallada en la seccin Retirada
6. Retire los tornillos de fijacin traseros de la caja

reductora, desde el interior del brazo inferior.
en la pgina 431!

433
4 Reparacin
Continued
Accin
7. Retire la cubierta del eje 2, aflojando previamente
sus 14 tornillos de fijacin.
Nota
en la pgina 431!
8. Retire los tornillos de fijacin delanteros de la caja

reductora, mostrados en la figura de la derecha.
xx0300000550
A: Tornillos de fijacin
delanteros (32 unidades)
B: Orificios M12 para
hacer salir la caja
reductora
9. Monte dos pasadores de gua con un ngulo de 180 La referencia se especifica en

entre ellos en los orificios vacos de los tornillos de Equipo necesario en la pgina
fijacin delanteros de la caja reductora.
432!
11. Fije la herramienta de elevacin de la caja reductora La referencia se especifica en

del eje 2 a la caja reductora.
432!
12.
CUIDADO!
La caja reductora pesa 100 kg! Todos los equipos
adecuada!
13. Retire la caja reductora del eje 2 con ayuda de una
gra puente o un elemento similar, utilizando como
gua los pasadores de gua montados.
14. Retire los retenes del brazo inferior.

434
10. Si es necesario, aplique dos tornillos M12 a los

orificios mostrados en la figura anterior, para
presionar y liberar la caja reductora.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.
2. Asegrese de montar la junta trica en la caja La referencia se especifica en Equipo

reductora, como se muestra en la figura de la necesario en la pgina 432!
derecha. Lubrquela ligeramente con grasa.
xx0300000551
3. Fije la herramienta de elevacin de la caja

reductora del eje 2 a la caja reductora.
A: Junta trica de la caja

reductora del eje 2


435
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
4. Monte los pasadores de gua de retn de los

ejes 2/3 en la parte trasera de la caja reductora
del eje 2.
Utilice los orificios de fijacin mostrados en la
figura de la derecha!
xx0300000552
A: Tornillos de fijacin traseros

(18 unidades)
B: Orificios para pasadores de
gua de retn de los ejes 2/3 en
la caja reductora
5. Monte el nuevo retn de ejes 2/3 en los

pasadores de gua de la caja reductora.
Atencin! No retire los pasadores de gua del
retn hasta sujetar los tornillos de fijacin
traseros.
7.
CUIDADO!
capacidad adecuada!
8. Eleve la caja reductora hasta la posicin de
montaje y deslcela sobre los pasadores de
gua fijados al bastidor, a travs de los orificios
de los tornillos de fijacin delanteros.
9. Haga coincidir los orificios de los tornillos de
fijacin de la caja reductora con los patrones necesario en la pgina 432!
de orificios del brazo inferior, con ayuda de los
pasadores de gua del retn de los ejes 2 y 3.
Si es necesario, utilice una manivela para caja
reductora para hacer girar el engranaje!
Utilice la manivela de la caja reductora con
cuidado! La caja reductora podra sufrir daos
si inserta la manivela con demasiada
profundidad en el engranaje!

436
6. Monte dos pasadores de gua M12 en el

bastidor con un ngulo de 180, usando los
orificios de los tornillos de fijacin delantero de
la caja reductora.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
10. Site la caja reductora utilizando como gua

los pasadores de gua y deslcela hasta su
posicin.
Si es necesario, utilice los tornillos de sujecin
delanteros de la caja reductora para presionar
la caja reductora hacia su posicin.
11. Retire la herramienta de elevacin de la caja
reductora.
12. Inserte y fije 30 de los 32 tornillos de fijacin 32 unidades: M12 x 60, par de apriete:
delanteros de la caja reductora
115 Nm.
Retire los pasadores de gua M12 y monte los
dos tornillos restantes.
13. Lubrique la junta trica en la superficie de
sellado de la cubierta del eje 2. Se debe
sustituir si presenta daos.

14. Monte la cubierta del eje 2 en el bastidor con

los tornillos de fijacin de la cubierta.

15. Inserte y apriete 16 de los 18 tornillos de

fijacin traseros de la caja reductora en el

la caja reductora en la pgina 431!
18 unidades: M16 x 50, par de apriete:
300 Nm.
pgina 477.
16. Retire los pasadores de gua de retn de los

ejes 2 y 3, y apriete los dos tornillos restantes
de la forma detallada anteriormente.
17. Monte de nuevo el motor.

seccin Montaje del motor en la pgina
381.



herramienta de presin hidrulica. en
la pgina 368!
21. Retire la fijacin, brazo inferior.

22. Retire el tornillo de sujecin del brazo inferior e
insrtelo de nuevo en la herramienta de
fijacin.
23. Monte de nuevo los topes mecnicos si los ha
retirado en el momento del desmontaje.
24. Monte de nuevo todos los elementos sobre la
brida giratoria si los ha retirado durante el
desmontaje.

437
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
26.
PELIGRO!

Accin
Nota
1.

del robot!
medida serie.
2. Eleve el anillo de proteccin y aplique
Mercasol 3106 entre el engranaje y el anillo
de proteccin.
A
B
xx0600003136
A: Anillo de proteccin
B: Mercasol en la superficie

438
PELIGRO!
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
3. Aplique Mercasol 3106 en el engranaje de

acuerdo con la figura de la derecha antes del
montaje.
xx0600003134
A: Mercasol 3106 en las

superficies
4. Aplique Mercasol 3106 en el brazo inferior de

acuerdo con la figura de la derecha antes del
montaje.
xx0600003135
A: Mercasol 3106 en las

superficies
5.
PELIGRO!
pgina 45.
439
4 Reparacin

xx0200000194
Motor del eje 3
Brazo superior
Tornillos de fijacin M12x60 calidad Gleitmo (24 unidades)

440

4 Reparacin
Continued
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Caja reductora
3HAC021127-001
Incluye:
Caja reductora
Junta trica
No incluye el retn de
ejes 2 y 3!
Junta trica
3HAB3772-68
3HAB3772-51
1 unidad en la caja
reductora.
Sustituya en caso de
daos.
Nota
Grasa
3HAB3537-1

tricas.
Brocha
Opcin Foundry Prime
Antioxidante
3HAC026621-001
Opcin Foundry Prime

Equivalente:
Mercasol 3106
Retn de ejes 2 y 3
Ref.
3HAC17212-1
3HAC17213-1
En el momento del
montaje, se debe usar
siempre un retn nuevo.
Tope mecnico del eje

3
3HAC12708-1
Arandelas (para el
tope mecnico del eje
3)
3HAA1001-186
Perno, M16x60 (para

el tope mecnico del
eje 3)
3HAB3409-86
Dispositivo de
elevacin RV2
3HAC13698-1
Argolla de elevacin
M12
3HAC14457-3
Para fijar el brazo

superior. Utilice los
tornillos de fijacin
3HAB3409-86 (M16 x 60).
Para elevar la caja

reductora.
3HAC025333-005
Pasadores de gua
M12 x 200
3HAC13056-3
Para guiar la caja

reductora.
Use las guas por pares!
Pasadores de gua
M12 x 250
3HAC13056-4
Para guiar la caja

reductora.
Pasadores de gua
para retn de ejes 2 y
3, 80 mm
3HAC14628-1
Para guiar el retn de los

ejes 2/3.
Pasadores de gua
para retn de ejes 2 y
3, 100 mm
3HAC14628-2
Para guiar el retn de los

ejes 2/3.

441
4 Reparacin
Continued
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
la pgina 481.

Pendulum
3HAC15716-1

Es posible que se
las herramientas
necesarias.

Accin
Nota
1.
2. Sujete el brazo superior en

posicin horizontal mediante
eslingas redondas.
La referencia se especifica en Equipo necesario en

la pgina 441.

Retirada del motor en la pgina 388.
NOTA!
En el momento de la retirada del motor del eje 3, el
freno del eje 3 no est aplicado. Asegrese de que
el brazo superior est sujeto y que no pueda
moverse!
4. Retire el brazo superior.
Encontrar informacin detallada en Retirada del

5. Retire el retn de los ejes 2 y 3,

En el momento del montaje, debe usar siempre un
situado entre la caja reductora y el retn nuevo. La referencia se especifica en Equipo
brazo inferior.

442
PELIGRO!
robot!
serie.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
6. Site el brazo superior de forma

segura sobre un banco de trabajo,
sobre un accesorio o un elemento
similar.
7. Retire los tornillos de fijacin de la Se muestra en la figura Ubicacin de la caja
caja reductora.
reductora en la pgina 440.
8. Monte dos pasadores de gua con La referencia se especifica en Equipo necesario en
un ngulo de 180 entre ellos en la pgina 441.
los orificios de los tornillos de
fijacin de la caja reductora.
9. Monte el dispositivo de elevacin
RV2 acorde con las instrucciones
de la figura.
xx0900000113
10. Si es necesario, utilice tornillos en La referencia se especifica en Equipo necesario en

los orificios (A) mostrados en la
la pgina 441.
figura de la derecha para
presionar y liberar la caja
reductora.
xx0200000201
A: Orificios M12 para hacer salir la caja

reductora
B: Orificios de tornillos de fijacin de la caja
reductora al brazo superior
C: Orificios de tornillos de fijacin de la caja
reductora al brazo inferior

443
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
11.
CUIDADO!
La caja reductora pesa 60 kg!
Todos los equipos elevadores
utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
12. Retire la caja reductora usando
como gua los pasadores de gua
y con ayuda de una gra puente o
un elemento similar.

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
2. Site el brazo superior en una

posicin en la que la superficie
de engrane del engranaje quede
orientada hacia arriba.
3. Monte dos pasadores de gua
con un ngulo de 180 entre
ellos en los orificios del brazo
superior que se usan para los
tornillos de fijacin de la caja
reductora.
La referencia se especifica en Equipo necesario en la

pgina 441.
4.
CUIDADO!
La caja reductora pesa 60 kg!
Todos los equipos elevadores
utilizados deben tener una
capacidad adecuada!

444

robot!
No apague la presin de aire a
los motores y a la tarjeta de
medida serie.
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
5. Monte el dispositivo de
elevacin RV2 acorde con las
instrucciones de la figura.
xx0900000113
6. Asegrese de que las juntas

tricas estn montadas en la
pgina 441.
caja reductora. Aplique grasa a
las juntas tricas para asegurar
que queden colocadas en sus
acanaladuras en el momento
del montaje.
Sustituya en caso de daos!
xx0200000173
A: Junta trica de la caja reductora del eje 3
7. Eleve la caja reductora hasta su

posicin de montaje.
8. Gire la caja reductora para
hacer coincidir los orificios de
los tornillos con los del brazo
superior.
9. Site la caja reductora sobre los Asegrese de que las juntas tricas estn asentadas
pasadores de gua y deslcela
adecuadamente y que la caja reductora est
hasta su posicin.
orientada correctamente!
10. Retire la herramienta de
elevacin.

445
4 Reparacin
Continued
Accin
11. Fije la caja reductora con 22 de
los 24 tornillos de fijacin de la
caja reductora.
Retire los pasadores de gua y
apriete los dos tornillos
restantes.
Nota
24 unidades: M12 x 60.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando se
lubriquen antes del montaje de la forma detallada en
Tornillos en la pgina 477.
12. Monte de nuevo el brazo

superior con un retn de ejes 2/ pgina 441.
3 nuevo.
Encontrar informacin detallada en Montaje del
13. Monte de nuevo el motor.
Encontrar informacin detallada en Montaje del

La calibracin se detalla en un manual de calibracin

separado, incluido con las herramientas de calibracin.
La informacin general de calibracin se incluye en la
seccin Informacin de calibracin en la pgina 453.
15.
PELIGRO!
Asegrese de que se cumplen

todos los requisitos de
seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.
Encontrar informacin ms
detallada en la seccin
PELIGRO: La primera prueba
de funcionamiento puede
causar lesiones o daos! en la
pgina 45.

446
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
del robot!
medida serie.
2. Aplique Mercasol a las superficies del brazo
inferior y el engranaje antes del montaje.
rea en la que debe aplicarse Mercasol:
Huecos entre las cabezas de los
tornillos y las arandelas.
xx0600003138
A: Aplique Mercasol 3106 en las

superficies
3.
PELIGRO!
pgina 45.
447
4 Reparacin

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de mueca, como se muestra
Tornillos de fijacin y arandelas de la caja reductora (18 unidades)
Junta trica (no mostrada en la figura)
Equipo necesario
Equipo, etc.
Repuesto n
Caja reductora
3HAC10828-13
Ref.
Nota
3HAB3772-57.
Arandelas
3HAA1001-172
No forma parte del

suministro de la caja
reductora!
daos!
Junta trica
3HAB3772-58
3HAB3772-64
3HAB3772-61

de nuevo la caja reductora!
Junta trica (tipo 2)

164.7x3.53
3HAB3772-57
Se debe sustituir al montar de

nuevo la caja reductora.
Junta trica (tipo 2)

150.0x2.0
3HAB3772-64


448
xx0200000219
4 Reparacin
Continued
Equipo, etc.
Repuesto n
Junta trica (tipo 2),

12 unidades
13.1x1.6
3HAB3772-61
Ref.
Nota
Grasa
3HAB3537-1
Brocha
Opcin Foundry Prime
Antioxidante
3HAC026621001
Opcin Foundry Prime

Equivalente:
Mercasol 3106
pgina 481.
Calibration Pendulum
3HAC15716-1

Es posible que se
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
Retirada de la caja reductora

Accin
Nota
1.
PELIGRO!
robot!
medida serie.

3. Retire la brida giratoria.

Retirada de la brida giratoria en la
pgina 301.
4. Retire la caja reductora . Para ello, afloje los 18 Se muestra en la figura Ubicacin de la

449
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
5. Si es necesario, inserte los tornillos M8 en los

orificios mostrados en la figura de la derecha
para presionar y liberar la caja reductora.
xx0200000220
6. Retire la caja reductora del eje 6 elevndola

cuidadosamente hacia el exterior.
A: Orificios M8 para hacer salir

la caja reductora
Tenga cuidado para no daar el pin

del motor!
Montaje de la caja reductora

Accin
Nota
1.
PELIGRO!

presin del robot!
la presin de aire a los motores y a la

450
4 Reparacin
Continued
Accin
2. Asegrese de que la junta trica est
montada en la parte posterior de la caja
reductora. Lubrique la junta trica con
grasa.
Nota
xx0100000132
A: Junta trica de la caja reductora

del eje 6
3. Libere el freno de retencin del motor del

eje 6.

seccin Liberacin manual de los frenos en
la pgina 80.
4. Inserte la caja reductora del eje 6 en la

unidad de la mueca.

Asegrese de que los engranajes de la
caja reductora coincidan con los del motor!
5. Fije la caja reductora con los tornillos de

fijacin y las arandelas.

8 18 unidades (en funcin de la versin
de la mueca): M8 x 40, calidad 12.9
Gleitmo, par de apriete: 30 Nm.
cuando se lubriquen antes del montaje de
la forma detallada en Tornillos en la pgina
477.
6. Monte de nuevo la brida giratoria.

seccin Montaje de la brida giratoria en la
pgina 302.

451
4 Reparacin
Continued
Accin
Nota
7. Si el robot est destinado a una clula de

Aplique Mercasol 3106 sobre las
superficies no pintadas entre la caja
reductora y la brida giratoria.
Aplique Mercasol 3106 sobre las
cabezas de los tornillos de la parte
frontal de la brida giratoria.
xx0600003143
A: Superficies no pintadas entre la

caja reductora y la brida giratoria.
B: Cabezas de tornillos



calibracin separado, incluido con las herramientas de calibracin.
11.
PELIGRO!
requisitos de seguridad al realizar la
primera prueba de funcionamiento.
Encontrar informacin ms detallada en
la seccin PELIGRO: La primera prueba
de funcionamiento puede causar lesiones
o daos! en la pgina 45.
452
5.1. Introduccin
5.1. Introduccin
Generalidades
Este captulo contiene informacin general sobre los distintos mtodos de calibracin y
detalla tambin los procedimientos que no requieren ningn equipo de calibracin en
concreto.
Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la
documentacin que se incluye con las herramientas de calibracin.
Cundo realizar la calibracin
Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver
Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los
mtodos de calibracin indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la
calibracin estndar. Los distintos mtodos se describen brevemente en la seccin Mtodos
de calibracin en la pgina 454 y se explican con ms detalle en los manuales de calibracin
separados.
Si el robot cuenta con la calibracin Absolute Accuracy, tambin se recomienda, aunque no
es siempre necesario, realizar la calibracin para la nueva Absolute Accuracy.
Los valores de resolver pueden cambiar si se sustituye alguna pieza del robot que afecte la
posicin de calibracin, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisin.
Tambin se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones.

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario
actualizar los contadores. Consulte Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina
459. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
Descarga de la batera
Error de resolver
Interrupcin de las seales entre un resolver y la tarjeta de medida
Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado
Tambin es necesario actualizar los cuentarrevoluciones despus de conectar el robot en el

momento de la primera instalacin.
Reconstruccin del robot
Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisin, o es modificado
para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de resolver.
Si el robot tiene la calibracin Absolute Accuracy, debe ser calibrado para la nueva Absolute
Accuracy.
453
5.2. Mtodos de calibracin

Descripcin general
En esta seccin se especifican los distintos tipos de calibracin y los mtodos de calibracin
proporcionados por ABB.
Tipos de calibracin
Mtodo de
calibracin
Descripcin
Calibracin
estndar
El robot calibrado se sita en la posicin

inicial, es decir, con las posiciones (los
ngulos) de los ejes situados en 0.
Los datos de calibracin estndar se
encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibracin se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posicin inicial del
robot.
(mtodo estndar)
o bien
Calibracin
Levelmeter (mtodo
alternativo)
Calibracin
Absolute Accuracy
(opcional)
Basada en la calibracin estndar, pero aparte CalibWare

del posicionamiento del robot en la posicin
inicial, la calibracin Absolute Accuracy
tambin compensa:
Las tolerancias mecnicas de la
estructura del robot.
Las deformaciones debidas a la carga
La calibracin Absolute Accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibracin Absolute Accuracy se
encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibracin Absolute
Accuracy se entregan en un archivo,
absacc.cfg, que se suministra con el robot en
el momento de la entrega. Este archivo
sustituye al archivo calib.cfg e indica las
posiciones de los motores, adems de los
parmetros de compensacin absacc.
Los robots calibrados con Absolute Accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificacin del robot.
Para recuperar el 100% de rendimiento de
Absolute Accuracy, el robot debe ser
recalibrado para Absolute Accuracy!
xx0400001197

454
Tipo de
calibracin
Continued
Mtodos de calibracin
Cada mtodo de calibracin se detalla en un manual separado. A continuacin aparece una
breve descripcin de los mtodos disponibles.
Calibration Pendulum - mtodo estndar
La calibracin con Calibration Pendulum es el mtodo estndar de calibracin de todos los
robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S) y es
tambin el mtodo ms exacto para el tipo de calibracin estndar. Es el mtodo recomendado
para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el mtodo Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
Calibration Pendulum II
Calibracin de referencia
El equipo de calibracin para la calibracin con Calibration Pendulum se entrega como un

conjunto de herramientas completo que incluye el manual del operador de Calibration
Pendulum, que describe con ms detalle el mtodo y las distintas rutinas.
Calibracin Levelmeter - mtodo alternativo
La calibracin con Levelmeter se conoce como el mtodo alternativo de calibracin para
robots ABB, debido a los valores menos exactos obtenidos durante la calibracin. Este
mtodo usa los mismos principios que la calibracin con Calibration Pendulum, pero no
presenta unas tolerancias mecnicas tan buenas ante las piezas del conjunto de herramientas
como el mtodo estndar con Calibration Pendulum.
Tras la calibracin, este mtodo puede requerir modificaciones en el programa del robot y por
tanto no es el mtodo recomendado.
El equipo de calibracin para la calibracin con Levelmeter se pide en forma de piezas

separadas para cada robot. El manual del operador para la calibracin con Levelmeter se
incluye con el Levelmeter 2000.
Calibracin con CalibWare - Absolute Accuracy
Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano, se usa
Absolute Accuracy como calibracin del TCP. La herramienta CalibWare le gua por el
proceso de calibracin y calcula nuevos parmetros de compensacin. Encontrar
informacin ms detallada en el manual de aplicaciones Absolute Accuracy Calibware Field
5.0.
Si realiza una operacin de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, es
necesario realizar una nueva calibracin con Absolute Accuracy para recuperar el
funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayora de los casos, la calibracin estndar es
suficiente despus de sustituir motores o elementos de transmisin que no suponen el
desmantelamiento de la estructura del robot. La calibracin estndar tambin admite la
sustitucin de la mueca.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibracin tambin aparecen enumeradas en la
seccin Herramientas especiales en la pgina 482.
El equipo de calibracin para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto de
herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration Pendulum, que
describe con ms detalle el mtodo y las distintas rutinas.
455
5.3. Escala de calibracin y posicin correcta de los ejes

Introduccin
En esta seccin se especifican las posiciones de las escalas de calibracin y/o la posicin
correcta de los ejes para todos los modelos de robots.
Escalas/marcas de calibracin, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600
xx0200000176
A1
Escala de calibracin del eje 1 (diseo anterior)
A2
Escala de calibracin del eje 1 (diseo posterior)
B1
B2
Marca de calibracin del eje 2 (diseo posterior)
C1
C2
Marca de calibracin del eje 3 (diseo posterior)
Escala de calibracin del eje 4
Marcas de calibracin de los ejes 2 y 3

Las marcas de calibracin de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se componen
de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra la otra cuando el robot
est situado en su posicin de calibracin. Una de las marcas es ms estrecha que la otra y
debe estar posicionada dentro de los lmites de la marca ms ancha.

456
La ilustracin siguiente muestra la ubicacin de las escalas de calibracin de placas

especficas y de las marcas de calibracin directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3.
Continued
Escalas y marcas de calibracin de IRB 6600ID e IRB 6650ID
La ilustracin siguiente muestra la ubicacin de las escalas de calibracin de placas
especficas y de las marcas de calibracin directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3.
xx0500002016
Marca de calibracin del eje 2
Marca de calibracin del eje 3
Placa de calibracin del eje 5
Placa de calibracin del eje 6
Marcas de calibracin de los ejes 2 y 3

Las marcas de calibracin de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se componen
de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra la otra cuando el robot
est situado en su posicin de calibracin. Una de las marcas es ms estrecha que la otra y
debe estar posicionada dentro de los lmites de la marca ms ancha.
457
5.4. Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes
5.4. Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes

Descripcin general
Durante la calibracin, es necesario mover el eje hacia la posicin de calibracin en el mismo
sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los
engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el grfico siguiente.
Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibracin del robot.
Sentidos de movimiento de calibracin, 6 ejes
Atencin! La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en
todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que
es el contrario del normal!
xx0200000089
458
5.5. Actualizacin de los cuentarrevoluciones

Generalidades
En esta seccin se detalla la forma de realizar una calibracin aproximada de cada eje del
robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda de la
unidad de programacin.
Paso 1: Mueva manualmente el robot a la posicin de calibracin.
En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualizacin del
cuentarrevoluciones, es decir moviendo manualmente el robot a la posicin de calibracin.
Accin
Nota
1. Seleccione el modo de movimiento de eje

a eje.
2. Mueva el robot de forma que las marcas de Se muestra en la seccin Escala de
calibracin queden dentro de la zona de
calibracin y posicin correcta de los ejes
tolerancia.
en la pgina 456.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/
6650ID, 6640ID: Es necesario posicionar
al mismo tiempo los ejes 5 y 6!
3. Una vez posicionados todos los ejes,

Encontrar una descripcin en la seccin
almacene los valores de los cuentarrevolu- Paso 2: Almacenamiento de los valores de
ciones.
los cuentarrevoluciones con la unidad de
programacin en la pgina 460 (RobotWare
4.0).
Paso 2: Almacenamiento de los valores de
los cuentarrevoluciones con el FlexPendant
en la pgina 461 (RobotWare 5.0).
Posicin de calibracin correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el robot hasta la posicin de calibracin, resulta extremadamente importante
asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados ms abajo estn posicionados
correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que dara lugar
a que el robot quedara mal calibrado.
Asegrese de que los ejes estn posicionados de acuerdo con los valores de calibracin
correctos, no slo de acuerdo con las marcas de calibracin. Los valores correctos se indican
en un adhesivo situado en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.
En el momento de la entrega, el robot tiene la posicin correcta. NO gire los ejes 4 6 en el
momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuacin gira una o ms vueltas a partir de su
posicin de calibracin antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posicin de calibracin
correcta se perder debido a la existencia de una relacin de caja reductora incorrecta. Esto
afecta a los robots siguientes:
Variante de robot
Eje 4
Eje 6
IRB 6600-175/2.55
No
IRB 6600/6650 / otros
IRB 6600ID/6650ID
No

459
Continued
Si las marcas de calibracin parecen ser incorrectas (incluso si los datos de calibracin de los
motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar el cuentarrevoluciones y
volver a comprobar las marcas de calibracin (en caso necesario, pruebe los dos sentidos de
giro).
Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin
En esta seccin se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones:
almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin (RobotWare
4.0).
Accin
Nota
1. Presione el botn "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTER para

seleccionar la ventana de servicio.
xx0100000194
xx0100000201
3. Seleccione la unidad deseada y utilice la opcin Actualizar Cont.

Rev del men Calib.
Aparece la ventana Revolution Counter Update (Actualizar Cont. Rev).
xx0100000202
4. Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecer

marcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.

460
2. Seleccione Calibracin en el menVer.

Aparece la ventana de calibracin.
Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecern en la ventana.
Continued
Accin
Nota
5. Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan

marcados con una x.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibracin.
6. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualizacin.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualizacin del cuentarrevoluciones.
7. En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete.
No se
requiere.
8.
CUIDADO!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente,
provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar
lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus
de cada actualizacin.
La forma de realizar la comprobacin se detalla en la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en la pgina 463.
Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(RobotWare 5.0).
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin.
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.

461
Continued
Accin
2. Toque la unidad mecnica que desee.
Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo

siguiente:
Active la casilla de verificacin del lado izquierdo.
Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuacin, toque Actualizar.
5. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin
no puede deshacerse:
Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la
marca de verificacin de la lista de ejes.
6.
CUIDADO!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin.
Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en la pgina 463.
462
en0400000771
3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones.
Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje.
5.6. Comprobacin de la posicin de calibracin

Generalidades
Compruebe la posicin de calibracin antes de hacer ninguna programacin en el sistema de
robot. Esto puede hacerse:
Con una instruccin MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Con una instruccin MoveAbsJ en la unidad de programacin con el S4Cplus

En esta seccin se describe cmo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta
su posicin cero.
Accin
Nota
1. Cree un nuevo programa.

2. Utilice MoveAbsJ.
3. Cree el programa siguiente: MoveAbsJ
[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,
9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
4. Ejecute el programa en el modo manual.
5. Compruebe que las marcas de calibracin de los Las marcas de calibracin se

ejes queden bien alineadas. Si no es as, actualice muestran en la seccin Escala de
los cuentarrevoluciones.
calibracin y posicin correcta de
los ejes en la pgina 456.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la
Con una instruccin MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su
posicin cero.
Accin
Nota
1. En el men ABB, toque Editor de programas.

2. Cree un nuevo programa.
3. Use MoveAbsJ en el men Motion&Proc
(Movimiento y procedimientos).
4. Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\
NoEOffs, v1000, z50, Tool0
5. Ejecute el programa en el modo manual.

463
Continued
Accin
Nota
6. Compruebe que las marcas de calibracin de los Las marcas de calibracin se

ejes queden bien alineadas. Si no es as,
muestran en la seccin Escala de
actualice los cuentarrevoluciones!
calibracin y posicin correcta de
los ejes en la pgina 456.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la
Con la ventana de movimientos de la unidad de programacin del S4Cplus

En esta seccin se describe cmo mover el robot a la posicin cero de todos los ejes.
Accin
Figura/nota
1. Abra la ventana Mvto. manual.
xx0100000195
2. Seleccione un movimiento de eje a eje.
xx0100000196
4. Compruebe que las marcas de calibracin de los ejes Las marcas de calibracin se
queden bien alineadas. Si no es as, actualice los
muestran en la seccin Escala
cuentarrevoluciones!
de calibracin y posicin
correcta de los ejes en la
pgina 456.
detallada en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 459.

464
3. Mueva manualmente los ejes del robot hasta una

posicin en la que el valor de posicin del eje en la
unidad de programacin indique cero.
Continued
Uso de la ventana Mvto manual del FlexPendant
En esta seccin se describe cmo mover el robot a la posicin cero de todos los ejes.
Accin
Nota
1. Toque Mvto manual en el men ABB.

2. Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3. Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 3.
4. Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posicin en la que el valor de
posicin del eje en el FlexPendant indique
cero.
5. Compruebe que las marcas de calibracin Las marcas de calibracin se muestran en

de los ejes queden bien alineadas. Si no la seccin Escala de calibracin y posicin
es as, actualice los cuentarrevoluciones! correcta de los ejes en la pgina 456.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la
pgina 459.
465
466

6.1. Informacin medioambiental

6.1. Informacin medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del robot y la forma en que se usan en
todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la salud o el
medio ambiente.
Material
Ejemplo de aplicacin
Bateras de NiCad o litio
Placa de medida serie
Cobre
Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular
Base, brazo inferior, brazo superior
Acero
Engranajes, tornillos, bastidor de la base, etc.
Neodimio
Frenos, motores
Plstico/goma (PVC)
Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa
Cajas reductoras
Aluminio
Cubiertas, abrazaderas de sincronizacin
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite y la grasa.
Deschelos a travs de una persona o una empresa con autorizacin acorde con la normativa
local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos, estanques, embalses, desages ni el suelo.
La incineracin debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la
normativa local.
Recuerde tambin que:
Los vertidos pueden formar una pelcula sobre la superficie del agua, provocando
daos a los organismos. Tambin puede dar lugar a una peor oxigenacin.
Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterrneas.
467
6.2. Retirada del servicio de la unidad de equilibrio

Generalidades
Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energa almacenada. Por esta
razn se requiere un procedimiento especial para su desmantelamiento. Los resortes espirales
contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer una fuerza potencialmente mortal
si no son desmontados adecuadamente.
La unidad debe ser desmantelada por una empresa especializada en retiradas de equipos del
servicio.
Equipo necesario
Equipo
Ref.
Nota

la pgina 481.
Soplete de corte
Para la apertura del alojamiento y el

corte de los resortes

herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos
procedimientos en las siguientes

necesarias.
PELIGRO!
No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra forma que
no sea la detallada en la documentacin del producto! Por ejemplo, el intento de abrir la
unidad de equilibrio puede resultar mortal!
Accin de campo, retirada del servicio
El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el momento de la
retirada de la unidad de equilibrio del servicio.
Accin
Nota
1. Retire la unidad de equilibrio del robot.

seccin Retirada de la unidad de
2. Enve la unidad a una empresa especializada en retiradas de equipos del servicio.
Asegrese de que la empresa especializada en retiradas de equipos del servicio

est bien informada sobre la energa
almacenada por los resortes de
compresin con un elevado grado de
tensado. Compruebe tambin que la
unidad contenga cierta cantidad de
grasa.
El procedimiento siguiente contiene informacin til acerca de la retirada del
servicio.

Continued
Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas
del servicio
Las instrucciones siguientes detallan cmo retirar del servicio la unidad de equilibrio.
Pngase en contacto con ABB Robotics para obtener ms asesoramiento.
Accin
Nota
1.
PELIGRO!
Los resortes de compresin con alto valor
de tensado del interior de la unidad de
equilibrio presentan energa acumulada!
La unidad tambin contiene cierta
cantidad de grasa!
2. Site la unidad sobre un banco de trabajo
o una superficie similar. No olvide
asegurar su posicin mediante un tornillo o
similar.
3. Abra un orificio en el lateral del alojamiento, como se muestra en la figura.
Utilice un soplete. Las medidas mostradas a

continuacin son valores mximos!
xx0400000700
4. Corte las espirales de los tres resortes del Utilice un soplete.

interior del alojamiento, de la forma especificada siguiente:
Resorte exterior: corte al menos
cinco espirales!
Resorte central: corte al menos
cuatro espirales!
Resorte interior: corte al menos
cuatro espirales!
5. Compruebe el nmero de espirales
cortadas y asegrese de que haya desaparecido la tensin de los resortes.
469
470

7.1. Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650

Tipo B: caja reductora de mayor tamao
Los robots de tipo B de los modelos IRB 6600/6650 cuentan con una caja reductora de mayor
tamao en el eje 2. Como consecuencia de este mayor tamao, las siguientes partes
principales del robot son distintas de las del tipo A:
Bastidor
Brazo inferior
Motor del eje 2
Tope mecnico ajustable del eje 2
Interruptores de lmite del eje 2
Cmo saber de qu tipo de robot se trata

La placa de identificacin del armario y del brazo inferior del robot indica si el robot tiene la
caja reductora de mayor tamao o no.
Los robots que cuentan con la caja reductora original aparecen identificados como "IRB 6600
Type A" / "IRB 6650 Type A", o simplemente IRB 6600 / IRB 6650.
Los robots que cuentan con la caja reductora de mayor tamao aparecen identificados como
"IRB 6600 Type B" / "IRB 6650 Type B".
471
472
8.1. Introduccin
8.1. Introduccin
Generalidades
Este captulo contiene informacin general y complementa la informacin ms especfica en

los distintos procedimientos del manual.
473
8.2. Normas de seguridad aplicables

Normas, UNE-EN ISO
Estndar
Descripcin
EN ISO 12100 -1
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for

design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for

design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1
Safety of machinery, safety related parts of control systems Part 1: General principles for design
EN ISO 13850
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

1
EN ISO 10218-1
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1

Robot
EN ISO 9787
Manipulating industrial robots, Coordinate systems and motion

nomenclatures
EN ISO 9283
Manipulating industrial robots, Performance criteria and related

test methods
EN ISO 14644-12
Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1
Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4
(option 129-1)
EMC, Generic emission
EN IEC 61000-6-2
EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-103
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1

General requirements
IEC 60529
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
1. Existe una desviacin con respecto al prrafo 6.2, en el sentido de que slo se documentan
los tiempos y distancias de paro en el peor caso.
2. Slo robots con proteccin para sala limpia.
3. Slo vlido para los robots de soldadura elctrica por arco. Sustituye a la norma EN CEI
61000-6-4 para robots de soldadura elctrica por arco.
Normas europeas
Estndar
Descripcin
EN 614-1
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:

Terminology and general principles
EN 574
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional

aspects - Principles for design
EN 953
Safety of machinery - General requirements for the design and

construction of fixed and movable guards

474
El sistema de manipulador ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de las siguientes
normas:
Continued
Otras normas
Descripcin
ANSI/RIA R15.06
Safety Requirements for Industrial Robots and Robot Systems
ANSI/UL 1740
(opcin 429-1)
Safety Standard for Robots and Robotic Equipment
CAN/CSA Z 434-03
(opcin 429-1)
Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Requirements
Estndar
475
8.3. Conversin de unidades
8.3. Conversin de unidades

Tabla de conversin
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad
Unidades
Longitud
1m
3.28 ft
Peso
1 kg
2,21 lb
Presin
1 bar
100 kPa
Fuerza
1N
0,738 pies/libra
Momento
1 Nm
0,738 pies/libra/tn
Volumen
1L
0,264 gal. EE.UU.
39,37 pulgadas
14,5 psi
476
8.4. Tornillos
8.4. Tornillos
Generalidades
En esta seccin se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot.
Las instrucciones y los pares de apriete son vlidos para los tornillos hechos de materiales
metlicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas
uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, segn se describe a
continuacin) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No se permite
sustituirlos con ningn otro tipo de tornillo. La utilizacin de otros tipos de tornillos
supondr la anulacin de la garanta y podr provocar graves daos o accidentes!
Tornillos tratados con Gleitmo
El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la friccin al apretar
los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que
desaparezca el tratamiento. Despus de este nmero de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilizacin de guantes de
proteccin hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas
Los tornillos lubricados con Molycote 1000 slo deben usarse en los casos especificados en
las descripciones de los procedimientos de reparacin, mantenimiento o instalacin.
En estos casos, haga lo siguiente:
1. Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2. Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3. Los tornillos de tamao M8 o mayores debern ser apretados con una llave
dinamomtrica. Los tornillos de tamao M6 o menores pueden apretarse con una llave
dinamomtrica siempre y cuando la operacin sea realizada por personal con la
formacin y la cualificacin adecuadas.
Lubricante
Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno)
11712016-618

477
8.4. Tornillos
Continued
Par de apriete
Antes de apretar ningn tornillo, recuerde lo siguiente:
Determine si es necesario aplicar un par de apriete estndar o uno especial. Los pares
de apriete estndar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete
especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparacin,
mantenimiento o instalacin. Cualquier par de apriete especial que se especifique
sustituye al par de apriete estndar!
Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unin.
Utilice nicamente llaves dinamomtricas calibradas correctamente.
En todos los casos, apriete la unin con la mano, sin usar herramientas neumticas.
Utilice la tcnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con
un movimiento lento y uniforme.
La desviacin total mxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!
Dimensiones
Par de apriete (Nm)

Clase 4.8, lubricado con aceite
M2.5
0.25
M3
0.5
M4
1.2
M5
2.5
M6
5.0
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estndar recomendado para tornillos

lubricados con aceite y dotados de tornillos Allen.
Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Dimensiones Clase 8.8, lubricado Clase 10.9, lubricon aceite
cado con aceite
Par de apriete (Nm)

Clase 12.9, lubricado con aceite
M5
M6
10
M8
24
34
40
M10
47
67
80
M12
82
115
140
M16
200
290
340
M24
725
960
1150

478

lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella o con ranura para destornillador
plano.
8.4. Tornillos
Continued
lubricados con Molycote y dotados de tornillos Allen.
Par de apriete (Nm)
Dimensiones Clase 10.9, lubricado con
Molycote
Par de apriete (Nm)

Clase 12.9, lubricado con
Molycote
M8
28
35
M10
55
70
M12
96
120
M16
235
280
M20
M24
550
790
950
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estndar recomendado para conectores de

agua y aire cuando uno de los conectores o ambos conectores son de latn.
Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm),
nominal
mnimo
mximo
1/8
12
15
1/4
15
10
20
3/8
20
15
25
1/2
40
30
50
3/4
70
55
90
Dimensiones
479
8.5. Especificaciones de peso
8.5. Especificaciones de peso

Definicin
En los procedimientos de instalacin, reparacin y mantenimiento se indican en ocasiones los
pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen
resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevacin al manipular
componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y
dispositivos de elevacin para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuacin aparece un ejemplo de cmo se muestra una especificacin de peso, dentro
de una tabla de procedimientos:
Accin
Nota
CUIDADO!

adecuada!
480
8.6. Conjunto de herramientas estndar
8.6. Conjunto de herramientas estndar

Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalacin) contienen
listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican en los procedimientos, mientras que
las herramientas que se consideran estndar estn incluidas en el Conjunto de herramientas y
se definen en la tabla siguiente.
Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas
estndar y las herramientas indicadas en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estndar
Cant. Herramienta
1
Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
Llaves para tornillos con encastre de 5 a 17 mm
Adaptadores Torx del 20 a 60
Conjunto de llaves tubulares
Llave dinamomtrica de 10 a 100 Nm
Llave dinamomtrica de 75 a 400 Nm
Cabezal de carraca para llave dinamomtrica 1/2
Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100
Punta hexagonal del 14, vaso de 40 mm adaptador L

100 mm

20 mm

145 mm

220 mm
Com.
Se acortar a 12 mm
481
8.7. Herramientas especiales

Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias para
realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las herramientas estndar
definidas en la seccin Conjunto de herramientas estndar en la pgina 481 y de las
herramientas especiales, indicadas directamente en las instrucciones y enumeradas tambin
en esta seccin.
Herramientas bsicas
En la tabla siguiente se especifican las herramientas del conjunto de herramientas bsico
(3HAC15571-3) que se utilizan para el modelo de robot actual. El conjunto de herramientas
se requiere principalmente al retirar y montar de nuevo los motores.
Descripcin
Cant.
Ref.
Pasadores de gua M8 x 100
3HAC15520-1
3HAC15520-2
3HAC15521-1
3HAC15521-2
Herramienta de elevacin para la unidad de

mueca
IRB6600, IRB 6650:

3HAC13605-1
Herramienta de elevacin para el motor de los 1

ejes 1, 4, 5
3HAC14459-1
Herramienta de elevacin para el motor de los 1

ejes 2, 3, 4
3HAC15534-1
Herramienta de desmontaje para el motor

M10x
3HAC14972-1
Es vlida para los motores de los
ejes 4, 5 y 6.
Herramienta de desmontaje para el motor

M12x
3HAC14631-1
Es vlida para los motores de los
ejes 1, 2 y 3.
3HAC17105-1
3HAC12708-1
Pernos M16 x 60 (para el tope mecnico del

eje 3)
3HAB3409-86
Arandelas (para el tope mecnico del eje 3)
3HAA1001-186
Conjunto de herramientas estndar (su

1
contenido se describe en la seccin Conjunto
de herramientas estndar en la pgina 481)
3HAC15571-1

482
Las herramientas tambin aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Continued
Herramientas especiales
En la tabla siguiente se especifican las herramientas especiales necesarias durante varios de

los procedimientos de servicio tcnico. Estas herramientas pueden solicitarse por separado y
se especifican tambin directamente en las instrucciones correspondientes del Manual del
producto, procedimientos.
Descripcin
Cant.
Ref.
Llave Allen n 6 especial
Para obtener ms informacin,

consulte la seccin Sustitucin del
motor del eje 5:
Herramientas de retirada
de los tornillos de fijacin
del motor en la pgina 409
Accesorio para brazo inferior
3HAC020729-001
Manivela para caja reductora del eje 2
3HAC020999-001
3HAC022637-001
3HAC13056-2
3HAC13056-3
3HAC13056-4
3HAC13120-5
Pasadores de gua para retn de ejes 2 y 3,

100 mm
3HAC14628-2
Pasadores de gua para retn de ejes 2 y 3,

80 mm
3HAC14628-1
Portabrocas (Stahlwille 736/40 S 5/16")
3HAC029090-001
Cilindro hidrulico
3HAC11731-1
3HAC13086-1
Bomba hidrulica de 150 Mpa (glicerina)
3HAC021563-012
Dispositivo de elevacin para la base
3HAC15560-1
Dispositivo de elevacin para el robot
3HAC15607-1
Dispositivo de elevacin para el brazo

superior
3HAC15994-1
Argolla de elevacin VLBG M12
3HAC16131-1
Argolla de elevacin M16
3HAC14457-4
Herramienta de elevacin (cadena)
3HAC15556-1
Herramienta de elevacin para la caja

reductora del eje 2
3HAC020386-001
Herramienta de medicin
6896134-GN
Pin de presin para el motor
3HAC021883-001
Inyector de aceite / mx. 500 MPa
3HAC021590-001
Herramienta de presin para el rodamiento

del eje 2
3HAC13527-1
Dispositivo extractor para el eje motor del eje 1

2
3HAC021563-001
Dispositivo de presin para el eje motor del

eje 2
3HAC021600-001

483
Continued
Descripcin
Cant.
Ref.
Herramienta de presin para la unidad de

equilibrio
3HAC020902-001
Herramienta de presin para el eje de la

3HAC17129-1
Extractor para el eje de la unidad de equilibrio 1
3HAC12475-1
Retn de la unidad de equilibrio
3HAC020997-1
Soporte para la base
3HAC15535-1
Juego de herramientas para la unidad de

equilibrio
3HAC021984-001
Herramientas que puede alquilar

En la tabla siguiente se especifican las herramientas que usted puede alquilar a travs de ABB
para realizar determinados procedimientos de servicio tcnico de la forma descrita en el
Manual del producto.
Las herramientas especiales tambin aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Descripcin
Ref.
Herramienta de elevacin 3HAC14691-1

para el brazo inferior
Nota
Incluye:
Guas, 3HAC14446-1
Equipo de calibracin con Levelmeter (mtodo alternativo)

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibracin que se necesita para calibrar el
robot con el mtodo alternativo, la calibracin con Levelmeter.
Ref.
Abrazadera angular
68080011-LP
Nota
Abrazadera de calibracin 3HAC13908-9

Herramienta de calibracin para eje 1
3HAC13908-4
Kit Levelmeter 2000
6369901-347
Pasador de medicin
3HAC13908-5
Accesorio para sensor
68080011-GM
Placa del sensor
3HAC0392-1
Adaptador de sincronizacin
3HAC13908-1
Accesorio para brida

giratoria
3HAC68080011-GU
Incluye un sensor.

484
Descripcin
Continued
Equipo de calibracin Calibration Pendulum
En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibracin que se necesita para calibrar el
robot con el mtodo Calibration Pendulum.
Descripcin
Ref.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1

Nota
Conjunto completo, con manual del
operador.
Equipo de cambio de aceite

En la tabla siguiente se especifica el equipo recomendado para los cambios de aceite.
Ref.
Nota
Equipo de cambio de
aceite
3HAC021745-001
Incluye:
Bomba de vaco con
regulador, manguera y acoplamiento
Acoplamientos y
adaptadores
Bomba (manual) con
manguera y acoplamiento
Recipiente graduado para
medicin
Pistola de aceite
Instrucciones de uso
Descripcin
485
8.8. Equipos de elevacin e instrucciones de elevacin
8.8. Equipos de elevacin e instrucciones de elevacin

Generalidades
Muchas actividades de reparacin y mantenimiento requieren distintos equipos de elevacin,
que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevacin no aparece indicada en el procedimiento de la
actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibi con el equipo de elevacin, como
referencia futura.
486

9.1. Introduccin

9.1. Introduccin
Definiciones
En este captulo se especifican todos los repuestos y piezas del robot.
487

9.2.1. Introduccin
9.2 Lista de piezas

9.2.1. Introduccin
Descripcin general
En esta seccin se especifican todos los artculos considerados como repuestos del robot. Los
repuestos tambin se especifican directamente como equipo necesario en las instrucciones de
reparacin de la pieza de repuesto correspondiente.
488

9.2.2. Lista de piezas

Instrucciones de reparacin
Cada repuesto se sustituye de la forma descrita en las instrucciones de reparacin
correspondientes del Manual del producto, procedimientos.
Ubicacin de los repuestos de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
La figura siguiente muestra los repuestos de los modelos IRB 6600 e IRB 6650.
xx0400001022

489

Continued
Ubicacin de los repuestos de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
La figura siguiente muestra los repuestos de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID.
xx0500001796

490

Continued
Piezas
La tabla siguiente especifica todos los repuestos recomendados para el robot.

Elemento
Descripcin
Repuesto n
Nota
Motor con pin

Motor con pin
3HAC15879-2
3HAC15879-3
Eje 1
Foundry Prime
Caja reductora
3HAC10828-8
Eje 1
Motor con pin

Motor con pin
3HAC021030-001
Eje 2
3HAC026975-001
Foundry Prime
3HAC021541-001
Eje 2
Motor con pin

Motor con pin
3HAC15885-2
Eje 3
3HAC026976-001
Foundry Prime
Caja reductora
3HAC021127-001
Eje 3
Motor con pin

Motor con pin
3HAC15889-2
Eje 4
3HAC026977-001
Foundry Prime
Unidad de tarjeta de medida serie
3HAC16014-1
Unidad de batera
3HAC16831-1
Mueca, tipo 2
(IRB 6650 -125/3.2, -200/2.75, IRB
6600 -175/2.8, -225/2.55)
Mueca, tipo 2
3HAC16626-2
Mueca tipo 2, brida giratoria aislada

(IRB 6650 -125/3.2, -200/2.75, IRB
6600 -175/2.8, -225/2.55)
3HAC16626-3
Mueca, proceso
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC024793-001
Brida giratoria, dim. 200 (175/2,55)
3HAC025571-001
Brida giratoria, dim. 200
3HAC13752-1
Unidad de equilibrio (IRB 6600 e IRB

6600ID)
3HAC020691-001
Unidad de equilibrio (IRB 6650 e IRB

6650ID)
3HAC020692-001
Motor con pin

3HAC023745-003
Eje 5
Motor con pin

3HAC023746-003
Eje 6

3HAC024815-001
Cubierta de la unidad de mueca

(incluye la junta)
3HAC024810-001
3HAC026879-001
Foundry Prime
Foundry Prime

491

Continued
Elemento
Descripcin
Repuesto n
Nota
Amortiguador 1 del eje 5 (2 unidades)

3HAC021325-001
Eje 5
Amortiguador 2 del eje 5 (2 unidades)

3HAC021675-001
Eje 5
Capuchn
3HAC021222-001
Cubierta con junta

(IRB 6600 e IRB 6650)
3HAC8101-8
Cubierta de cables
(IRB 6600 e IRB 6650)
3HAC022172-001
Arns de cables de los ejes de 1 a 4

(IRB 6600/6600ID)
3HAC025503-001

(IRB 6650/6650ID)
3HAC025504-001
3HAC026981-001

(IRB 6600)
3HAC024385-001

(IRB 6650)
3HAC024386-001
Arns de cables del eje 5
3HAC14139-1
Motor
3HAC17484-10
3HAC026982-001
Eje 5
Foundry Prime
Caja reductora
3HAC10828-13
Eje 6
Motor con pin
3HAC15991-4
3HAC026983-001
Eje 6
Foundry Prime

(IRB 6600 e IRB 6650)
3HAC14140-1
Rodamiento de rodillos esfricos
3HAA2167-18
En la orejeta
delantera de la
unidad de
equilibrio.
Retn separador
3HAC12649-1
2 unidades. En
la orejeta
delantera de la
unidad de
equilibrio.
Junta trica
3HAB3772-75
2 unidades. En
la orejeta
delantera de la
unidad de
equilibrio.
Anillo de retn
3HAC11581-5
2 unidades. En
la orejeta
delantera de la
unidad de
equilibrio.
Conjunto de mantenimiento completo

de la unidad de equilibrio
3HAC021592-001
Conjunto de mantenimiento con

rodamientos de la unidad de equilibrio
3HAC021593-001

492
Foundry Prime

Continued
Equipos opcionales
Todos los componentes necesarios para la instalacin de equipos opcionales, como los cables,
las placas de fijacin adicionales y otros elementos se enumeran en el procedimiento de
instalacin del equipo. En la tabla siguiente se indican los procedimientos de instalacin de
los equipos (en la parte 1: Procedimientos del Manual del producto).
N de
opcin
Equipo
La instalacin se detalla en:
25-3
Interruptor de posicin del

eje 1
Instalacin de interruptores de posicin (opcionales) en la pgina 117
30-1

eje 2
33-1

eje 3
37-1
Placa de la base
Fijacin de la placa de la base en la pgina 83
87-1
del eje 1
Instalacin del ventilador de refrigeracin para

los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) en la
pgina 100
88-1
del eje 2
89-1
del eje 3
159-1
Dispositivo para horquilla

elevadora
Elevacin del robot con una horquilla elevadora

en la pgina 69
184-1
Brida aislada para herramientas
213-1
Lmpara de seguridad
571-1
Espaciadores para la base Instalacin de los separadores para la base

(opcionales) en la pgina 97
430-1
Cubiertas para brazo

superior
493

9.3.1. Introduccin
9.3 Lista de piezas

9.3.1. Introduccin
Descripcin general
En esta seccin se especifican todos los artculos de repuesto del robot. Las piezas se
muestran en vistas ampliadas o en lminas, en este captulo o en un captulo separado.
Los repuestos especficos se enumeran separadamente en una Lista de repuestos.
494

9.3.2. Piezas de regeneracin

Descripcin general
El robot cuenta con varias piezas de regeneracin que difieren entre s en funcin de la
versin del robot. En esta seccin se ofrece un resumen de las piezas que corresponden a las
distintas versiones.
En la seccin siguiente, Lista de piezas en la pgina 494, encontrar tambin ms detalles
acerca de las piezas especificadas a continuacin, de acuerdo con los nmeros de elemento
indicados.
Piezas de regeneracin
Ref.
Pieza
IRB 6600-
Referencia
y tipo
IRB 6650- IRB 6650S-
175/ 225/ 175/ 200/ 125/ 200/ 125/ 90/

2.55 2.55 2.8 2.75 3.2 3.0 3.5 3.9
3HAC15866-1
Bastidor/tipo A
3HAC020136-004 Bastidor/tipo B
X
101.2.1
101.2.1
3HAC10141-1
Brazo inferior/tipo A
105
3HAC13940-1
Brazo inferior/tipo A
105
3HAC020671-003 Brazo inferior/tipo B
105
105

(Foundry Prime)
105
3HAC020505-003 Brazo inferior
3HAC17212-1
105
3HAB3409-84
Tornillo M16x50
18X
18X
108.202
3HAA1001-186
Arandela 7x25x3
18X
18X
108.204
3HAC020958-001 Proteccin de cables / tipo A X
3HAC021071-001 Proteccin de cables / tipo B
Protector de cable para el

brazo inferior
3HAC020123-001 Retn de ejes 2/3 / tipo B
3HAC16926-1
Retn de ejes 2/3 / tipo A
3HAC020507-001 Protector de cable para el

brazo inferior
3HAC14940-1
Arns de los ejes de 1 a 4
3HAC16331-1
Arns de los ejes 1 a 4
3HAC024385-001 Arns de los ejes 1 a 6
X
X
108.235
X
108.235
108.211
106
106
3HAC024386-001 Arns de los ejes 1 a 6
108.201
108.211
X
108.201
106
X
106
3HAC9760-3
Extensin de brazo 250 mm
111.501
Estndar
3HAC15859-2
111.501
Estndar y de
fundicin
3HAC9760-7
2X
111.501
Estndar

495

Continued
Ref.
Pieza
IRB 6600-
Referencia
y tipo
IRB 6650- IRB 6650S-
175/ 225/ 175/ 200/ 125/ 200/ 125/ 90/

2.55 2.55 2.8 2.75 3.2 3.0 3.5 3.9
2X
3HAB7700-69
Tornillo M12x50
3HAA1001-134
Arandela 13x19x1,5
9ABA107-56
12X
12X
12X
24X 111.503
12X
12X
12X
24X 111.504
Pasador paralelo 10x20
2X
9ADA618-56
Tornillo M6x16
4X
6X
6X
12X 111.507
3HAC9760-9
Cubierta de 250 mm
111.506
3HAC026454-001 Cubierta de 250 mm

(Foundry Prime)
111.506
111.505
3HAC9760-10
Cubierta de 450 mm
3HAC15879-2
Motor del eje 1
3HAC15882-2
Motor del eje 2
3HAC15885-2
Motor del eje 2/tipo A
109.307
3HAC021030-001 Motor del eje 2/tipo B
109.307
3HAC021127-001 Engranaje reductor / tipo A
111.501
Estndar y de
fundicin
3HAC021541-001 Engranaje reductor / tipo B

3HAC16829-1
Cubierta del eje 2/tipo A
3HAC020138-003 Cubierta del eje 2/tipo B
2X
111.506
109.306
109.307
3HAC020098-001 Placa de gua del eje 2

3HAC020745-001 Placa de fijacin
3HAC020122-001 Placa de fijacin / tipo B
109.301
X
109.301
109.302
109.336
109.302
109.336
X
109.336
109.338
3HAC14792-1
Abrazadera
3HAC15882-2
Motor del eje 3
3HAC15885-2
Motor del eje 3
102.3.5
3HAB3409-71
Tornillo M12x50
8X
8X
8X
8X
8X
8X
8X
109.304
3HAA1001-134
Arandela 13x19x1,5
8X
8X
8X
8X
8X
8X
8X
109.305
3HAB3772-69
Junta trica / tipo A
3HAB3772-73
Junta trica / tipo B
3HAC15887-2
Motor del eje 4
3HAC15889-2
Motor del eje 4
3HAC020691-001 Unidad de equilibrio
102.3.5
X
X
3HAC11427-1
Eje, unidad de equilibrio
3HAC16627-3
Mueca, tipo 1
3HAC16626-2
Mueca, tipo 2
496
104
X
102.4
104

109.318
102.4

3HAC12534-1
109.318
104
110.410
110.410
103
103
3HAC15859-3

9.3.3. Lista de piezas, resumen
Lista de piezas
Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Nota/medidas
3HAC17358-1
Tope mecnico del eje 1,

conjunto
101
3HAC020854-001
Base con bastidor del eje Consulte la seccin

1
Base con bastidor del
eje 1 en la pgina 499
102
3HAC10746-1
Ejes 3 y 4
Consulte la seccin
Ejes 3 y 4 en la pgina
500
102
3HAC10746-4
Ejes 3 y 4, fundicin
Consulte la seccin
Ejes 3 y 4, fundicin
en la pgina 504
103
3HAC8114-3
Mueca, tipo 2
Consulte la seccin
Mueca estndar,
IRB 6600 e IRB 6650
en la pgina 506
103
3HAC026578-001
Mueca, tipo 2 (Foundry

Prime)
103
3HAC8114-5
Mueca, tipo 2, fundicin Consulte la seccin

Mueca para
fundicin en la pgina
512
103
3HAC8114-8
Mueca, tipo 2, aislada
Consulte la seccin
Mueca aislada en la
pgina 513.
103
3HAC023639-001
Mueca, proceso (IRB

6600ID/6650ID)
Consulte la seccin
Mueca, proceso,
IRB 6600ID y 6650ID
en la pgina 510.
104
3HAC17117-2
Unidad de equilibrio A
(6600-225/2.55, 6600175/2.8, 6600-175/2.55,
6600ID-185/2.55)
104
3HAC17117-3
Unidad de equilibrio B
(6650-125/3.2, 6650200/2.75, 6650ID-170/
2.75)
105
3HAC020129-003
(6600-225/2.55, 6600175/2.8, 6600-175/2.55,
6600ID-185/2.55)
105
3HAC020671-003
(6650-125/3.2, 6650200/2.75, 6650ID-170/
2.75)
106
3HAC14940-1
Arns de cables, ejes de

1 a 4 (6600-225/2.55,
6600-175/2.8, 6600-175/
2.55, 6600ID-185/2.55)

497

Continued
498
Cant. Referencia
Descripcin
Nota/medidas
106
3HAC16331-1
Arns de cables, ejes 1 a

4 (6650-125/3.2, 6650200/2.75, 6650ID-170/
2.75)
106
3HAC024385-001
Arns de cables, ejes de

1 a 6 (6600-225/2.55,
6600-175/2.8, 6600-175/
2.55)
106
3HAC024386-001
Arns de cables, ejes 1 a

6 (6650-125/3.2, 6650200/2.75)
3HAC035933-001
Foundry Plus Cable

Guard (opcin n 908-1)
108
3HAC13263-1
Conjunto de elementos
del manipulador
Consulte la seccin
Conjunto de
elementos del manipulador, 3HAC13263-1
en la pgina 516
109
3HAC13264-1
de ejes 1 y 2
Consulte la seccin
Conjunto de
elementos de los ejes
1 y 2, 3HAC13264-1
en la pgina 518
110
3HAC13265-1
Conjunto de elementos Consulte la seccin

de motor de la unidad de Conjunto de
equilibrio
elementos de la
unidad de equilibrio,
3HAC13265-1 en la
pgina 522
111
3HAC12311-4
Conjunto de extensin
Consulte la seccin
de eje 250 mm (IRB 6600 Conjunto de
- 175/2,8)
extensin de brazo,
250 mm,
3HAC12311-4 en la
pgina 523
111
3HAC12311-5
Conjunto de extensin
de eje 450 mm
(IRB 6650 - 125/3.2)
Consulte la seccin
Conjunto de
extensin de brazo,
450 mm,
3HAC12311-5 en la
pgina 524
112
21
3HAC12129-1
Placa de cubierta
t=1,5 mm
112
3HAC026188-001
Placa de cubierta
(Foundry Prime)
t=1,5 mm
113
84
9ADA618-56
Tornillo Torx de cabeza

de lenteja
M6 x 16
114
3HAC13416-1
Cubierta de proteccin
Tamao de carcasa
16
115
3HAC18281-1
Cubierta
Elemento

9.3.4. Base con bastidor del eje 1
9.3.4. Base con bastidor del eje 1

Lista de piezas
Elemento Cant. Referencia
Descripcin
Nota/medidas
101.1
3HAC17224-4
Base para mecanizado
Consulte la seccin
en la pgina 499.
101.1
3HAC026572-001

(Foundry Prime)
101.2
3HAC020858-001
Bastidor con caja

reductora del eje 1
Consulte la seccin
Bastidor con caja
reductora del eje 1 en
la pgina 499
101.3
3HAC11732-2
Arandela
T=3
101.4
18
3HAB7700-5
Tornillo de cabeza
hexagonal
M16 x 70
101.5
3HAC11529-1
Clip recubierto de goma D=28
101.6
3HAC14453-1
Manguera con brida
101.7
3HAC14453-2
Tapn
101.8
3HAC4428-2
Abrazadera para
manguera
D=23-27
101.9
9ADA 618-56

de lenteja
M6 x 16

Descripcin
101.1.1
3HAC17224-2
Base para fundicin
101.1.2
3HAC4836-7
Tapn de proteccin
101.1.3
3HAC1383-2
completa
101.1.4
3HAC14024-1
Tornillo de proteccin
Dimensiones
16 x 12.3 x 9 x 7
Bastidor con caja reductora del eje 1

Descripcin
101.2.1
3HAC020136-004
Bastidor para mecanizado
101.2.1
3HAC026573-001
Bastidor para mecanizado

(Foundry Prime)
101.2.2
3HAC10828-8
Conjunto RV 320C-224,26
101.2.3
24
3HAB3409-73
Tornillo de cabeza
hexagonal
M12 x 70
101.2.4
24
3HAA1001-134
Arandela
13 x 19 x 1.5
Dimensiones
499

9.3.5. Ejes 3 y 4
9.3.5. Ejes 3 y 4
Descripcin general
Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Nota
102.1
3HAC13350-1
Conjunto de
Consulte la seccin
elementos de eje Conjunto de elementos del
4
eje 4, 3HAC 13350-1 en la
pgina 500
102.2
3HAC020049-001
Eje tubular 2.55
Consulte la seccin Eje

tubular 2.55, 3HAC 020049001 en la pgina 502
102.3
3HAC13351-1
Eje 3
Consulte la seccin Eje 3,

3HAC 13351-1 en la pgina
502
102.4
3HAC14752-1
Motor giratorio de Consulte la seccin Motor

CA con caja
giratorio de CA con caja
reductora
reductora en la pgina 503
Conjunto de elementos del eje 4, 3HAC 13350-1

Cant. Referencia
Descripcin
Medida/nota
102.1.1
3HAC12261-1
Engranaje Z4/4
102.1.3
9ADA183-37
Tornillo de cabeza
hexagonal
M8 x 25
102.1.4
9ADA312-7
Arandela plana
8.4 x 16 x 1.6
102.1.5
3HAC12259-1
Unidad de rueda de eje Consulte la subseccin

4 225 kg
Unidad de rueda de eje 4,
225 kg, 3HAC 12259-1 en
la pgina 501.
102.1.6
3HAA1001-99
Cua
102.1.7
3HAC12560-1
Perno roscado
M8 x 65
102.1.8
12
9ADA334-7
Arandela de resorte,
cnica
8.4 x 18 x 2
102.1.9
9ADA267-7
Tuerca hexagonal
M8
102.1.10
3HAB3409-63
Tornillo de cabeza
hexagonal
M10 x 110
102.1.11
9ADA334-8
Arandela de resorte,
cnica
10.5 x 23 x 2.5
102.1.12
3HAC13564-1
Consulte la subseccin
Amortiguador de eje 4,
3HAC 13564-1 en la
pgina 502.
102.1.13
3HAA1001-17
Tope del eje 4 para

fundicin
102.1.14
3HAC11925-1
Tope mecnico
102.1.15
3HAB3409-81
Tornillo de cabeza
hexagonal
M16 x 35
102.1.16
3HAA1001-98
Junta
T=1

500
Elemento

9.3.5. Ejes 3 y 4
Continued
Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Medida/nota
102.1.17
3HAC12149-4
Cubierta de eje 4 con

junta
junta, 3HAC 12149-4 en
la pgina 502.
102.1.17
3HAC026309001

junta
(Foundry Prime)
102.1.18
14
9ADA618-56
Tornillo Torx de cabeza M6 x 16

de lenteja
102.1.20
3HAC17218-1
Conjunto de arandelas
de ajuste
102.1.21
3HAC17219-2
Arandela de empuje
102.1.22
9ABA135-45
Anillo de retencin, eje 170
102.1.23
2213253-5
Rodamiento de bolas
170 x 215 x 22
102.1.24
2216261-18
Retn
170 x 200 x 15
102.1.25
22160086-4
Retn (Nilos)
180 x 215 x 4
102.1.26
3HAB4317-1
Retn
102.1.27
3HAC022620001
Anillo separador
102.1.28
21522012-535
Junta trica
169.3 x 5.7
102.1.29
9ABA107-56
Pasador paralelo
10 x 20
102.1.30
8.100 11712016-604
ml
Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
102.1.31
30 g
3HAB3537-1
Grasa para
rodamientos
102.1.32
1 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
102.1.33
1 ml
3HAB7116-2
Lquido de bloqueo
102.1.34
3HAC16721-1
Retn magntico
R 1/2
Unidad de rueda de eje 4, 225 kg, 3HAC 12259-1

Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Medida/nota
102.1.5.1
3HAC11742-1
Cubo intermedio para

mecanizado
102.1.5.2
3HAC12259-2
Unidad reductora Z2, 3/4
Consulte la
subseccin siguiente.
102.1.5.3
21262851-104
Tuerca de bloqueo
M20 X 1
102.1.5.4
22133802-11
Rodamiento de rodillos
cnicos
40 x 68 x 19
102.1.5.5
3HAA1001-129
cnicos
102.1.5.6
1 ml
3HAB7116-2
Lquido de bloqueo

501

9.3.5. Ejes 3 y 4
Continued
Unidad reductora Z2, 3/4, 3HAC 12259-2
Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
102.1.5.2.0
3HAC12259-3
Pin Z3 /4
102.1.5.2.0
3HAC12259-4
Engranaje Z2 /4
Dimensiones
Amortiguador de eje 4, 3HAC 13564-1

Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
102.1.12.2
Placa para amortiguador
3HAC13564-2
Dimensiones
Cubierta de eje 4 con junta, 3HAC 12149-4

Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Dimensiones
102.1.17.1
3HAC12149-3
Cubierta de eje 4 con junta
102.1.17.2
3HAA1001-628
Retn
Eje tubular 2.55, 3HAC 020049-001

Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
Nota
102.2.1
3HAC10139-2
Eje tubular 2.55,

fundicin
102.2.2
3HAC1383-2
Cubierta de proteccin Consulte la subseccin

completa
completa, 3HAC 1383-2
en la pgina 502.
Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Dimensiones
102.2.2.1
9ADA624-69
Tornillo Torx avellanado
M8 x 20
102.2.2.2
3HAB3772-66
Junta trica
8x2
102.2.2.3
3HAC1383-1
102.2.2.4
3HAC1383-3
Junta
Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
102.3.1
3HAC10133-1
Carcasa del eje 4
102.3.1
3HAC026577-001
Alojamiento del eje

4 (Foundry Prime)
102.3.2
3HAC021127-001
Conjunto RV 410F270,176
Conjunto RV 410F-270,
176, 3HAC 021127-001
en la pgina 503
102.3.3
24
3HAB3409-71
Tornillo de cabeza
hexagonal
M12 x 60
102.3.4
24
3HAA1001-134
Arandela
13 x 19 x 1.5
Eje 3, 3HAC 13351-1

Medida/nota

502
Cubierta de proteccin completa, 3HAC 1383-2

9.3.5. Ejes 3 y 4
Continued
Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
Medida/nota
102.3.5
3HAC14750-1
Motor de CA con
pin
Consulte la seccin Motor

de CA giratorio con pin,
3HAC 14750-1 en la
pgina 503.
102.3.6
3HAB3409-50
Tornillo de cabeza
hexagonal
M10 x 40
102.3.7
3HAB4233-1
Arandela
102.3.8
3HAC16721-1
Retn magntico
R 1/2
102.3.9
2.500
ml
3HAC032140-001
Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO
150
ATENCIN! No lo
mezcle con otros aceites!
102.3.10
9ABA142-92
Pasador de resorte, 10 x 30
con ranura
Conjunto RV 410F-270, 176, 3HAC 021127-001

Elemento Cant.
Referencia
Descripcin
102.3.2.1
3HAC10828-11
RV 410F, i=270,176
102.3.2.2
3HAB3772-68
Junta trica
Dimensiones
276 x 3.53
Motor de CA giratorio con pin, 3HAC 14750-1

Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
102.3.5.1
3HAC17484-9
Motor giratorio de CA M9
102.3.5.2
3HAC10122-15
Engranaje de entrada
102.3.5.3
21522012-430
Junta trica
102.3.5.4
9ADA183-444
Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 130
102.3.5.5
3 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
89.5 x 3
Motor giratorio de CA con caja reductora

Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
102.4.1
3HAC17484-10
102.4.2
3HAC12260-1
Pin Z1 /4
102.4.3
21522012-430
Junta trica
Dimensiones
89,5x3
503

9.3.6. Ejes 3 y 4, fundicin
9.3.6. Ejes 3 y 4, fundicin

Descripcin general
Elemento Cant.
Referencia
Descripcin
Nota
102.1
3HAC13350-1
de eje 4
Consulte la seccin
Conjunto de
elementos del eje 4,
3HAC 13350-1 en la
pgina 500
102.2
3HAC020053-001 Eje tubular 2.55 para

fundicin
102.3
3HAC13351-1
Eje 3
102.4
3HAC14752-1
Motor giratorio de CA con Consulte la seccin

caja reductora
Motor giratorio de CA
con caja reductora en
la pgina 503
Consulte la seccin
Eje 3, 3HAC 13351-1
en la pgina 502
504

9.3.7. Ejes 3 y 4 Foundry Prime
9.3.7. Ejes 3 y 4 Foundry Prime

Descripcin general
Cant.
Referencia
Descripcin
102.1
3HAC13350-1
de eje 4
102.2
3HAC020053-001
Eje tubular 2.55 para

fundicin
102.3
3HAC026576-001
Eje 3
102.4
3HAC026748-001
Motor giratorio de CA con

caja reductora
Nota
Elemento
505

9.3.8. Mueca estndar, IRB 6600 e IRB 6650

Descripcin general
Descripcin
Medida/nota
103.1
3HAC8114-4
Conjunto de
elementos
Consulte la seccin
Conjunto de elementos,
3HAC8114-4 en la pgina
506
103.2
3HAC7941-30
Motor giratorio de
CA con caja
reductora
Consulte la seccin Motor

giratorio de CA con caja
reductora en la pgina 508
103.3
10
3HAB3409-89
Tornillo de cabeza
hexagonal
M16 x 80
103.4
3HAC13890-1
Eje 6 completo
Consulte la seccin Eje 6

completo, 3HAC13890-1/2
en la pgina 508
103.5
3HAC020566-001 Adhesivo
Conjunto de elementos, 3HAC8114-4

Descripcin
Medida/nota
103.1.1
3HAC7956-1
Alojamiento de mueca,
225 kg
103.1.2
3HAC7941-28
Conjunto de arandelas de
ajuste de motor
103.1.3
3HAC7941-19
Conjunto de arandelas de
ajuste de engranaje cnico
103.1.4
9ADA183-37
Tornillo de cabeza
hexagonal
M8 x 25
103.1.5
9ADA312-7
Arandela plana
8.4 x 16 x 1.6
103.1.6
3HAA2166-11
Cubierta VK
D=80 B=10
103.1.7
3HAC4334-3
cilndricos
50 x 90 x 20
103.1.8
3HAC12560-1
Perno roscado
M8 x 65
103.1.9
1 ml
3HAB7116-2
Lquido de bloqueo
103.1.10
16
9ADA334-7
Arandela de resorte, cnica 8.4 x 18 x 2
103.1.11
9ADA267-7
Tuerca hexagonal
103.1.12
3HAA1001-99
Cua
103.1.13
3HAB7299-1
Retn
Di=115 Dy=140 B=12
103.1.14
3HAA2166-23
Cubierta VK
D=120, B=12
103.1.15
3HAC7941-32
Eje de soporte con

rodamiento
Eje de soporte con
rodamiento,
3HAC7941-32 en la
pgina 507.
103.1.16
9ADA183-39
Tornillo de cabeza
hexagonal
M8 x 35
103.1.17
3HAB4337-2
M8

506

Continued
Descripcin
Medida/nota
103.1.18
3HAC9953-1
Placa de sincronizacin
con nonio
T=1.5
103.1.19
3HAC16721-1
Retn magntico
R 1/2
103.1.21
27
9ADA618-56
Tornillo Torx de cabeza de

lenteja
M6 x 16
103.1.22
9ADA334-6
Arandela plana
6.4 x 14 x 1.5
103.1.23
1 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
103.1.24
3HAC14139-1
Arns para eje 5 de

manipulador
103.1.25
6.700
ml
11712016-604
Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
103.1.26
3HAC7941-6
Unidad de rueda
intermedia/5 225 kg
103.1.27
3HAC022695001
Tornillo
103.1.28
3HAC7941-21
Unidad de rueda de
engranaje z6/5 225
103.1.29
3HAC8081-8
Cubierta con junta, 225 kg
103.1.30
3HAC022172001
Cubierta de cables
103.1.31
3HAC14140-1
Arns para ejes 5 y 6 de

manipulador
103.1.32
21662055-3
Bridas de cable, para

exteriores
4.8 x 208
103.1.33
3HAA1001106
Arandela
D/d =15/6.4 t=3
103.1.34
5 ml
11712016-618
Lubricante, pasta
Unidad de rueda
intermedia/5.225 kg,
3HAC7941-6 en la
pgina 508.
Unidad de rueda de
engranaje z6/5 225,
3HAC7941-21 en la
pgina 508.
Eje de soporte con rodamiento, 3HAC7941-32

Elemento Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
103.1.15.1
3HAC14731-1
Eje
103.1.15.2
3HAB3643-11
Rodamiento de bolas con

ranura
130 x 165 x 18
103.1.15.3
9ADA618-56

lenteja
M6 x 16
103.1.15.4
1 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo

507

Continued
Unidad de rueda intermedia/5.225 kg, 3HAC7941-6
Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
Medida/nota
103.1.26.1
3HAC7946-1
Cubo de eje 5 para

mecanizado
103.1.26.2
3HAA1001-130
cnicos
103.1.26.3
3HAC7941-12
Unidad reductora z4-z5/5 Consulte la

225 kg
subseccin siguiente!
103.1.26.4
3HAC13142-1
Arandela
103.1.26.5
3HAC7941-11
Tuerca de bloqueo
103.1.26.6
1 ml
3HAB7116-2
Lquido de bloqueo
17 x 30 x 6
Unidad reductora Z4-Z5/5 225 kg, 3HAC7941-12

Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Dimensiones
103.1.26.3.1
3HAC7941-7
Pin z5/5 225 kg
103.1.26.3.2
3HAC7941-5
Engranaje z4/5 225 kg
Unidad de rueda de engranaje z6/5 225, 3HAC7941-21

Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
103.1.28.1
3HAC7941-8
Engranaje z6/5 225

kg
103.1.28.2
3HAB4271-1
Rodamiento de bolas 110 x 150 x 20

con ranura
103.1.28.3
3HAB6686-1
Anillo de soporte
103.1.28.4
1 ml
3HAB7116-2
Lquido de bloqueo
Motor giratorio de CA con caja reductora

Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
103.2.1
3HAC17484-10
103.2.2
3HAC7941-1
Unidad de conjunto de
engranaje cnico z1-3/5
103.2.3
21522012-430
Junta trica
Dimensiones
89.5 x 3
Eje 6 completo, 3HAC13890-1/2

Descripcin
Medida/nota
103.4.1
3HAC13752-1
Brida giratoria
103.4.2
3HAC10828-13
Conjunto RV 70F-125,8
103.4.3
3HAC11522-2
Alojamiento de inclinacin
RV70
Consulte la
subseccin Conjunto
RV 70F-125,8,
3HAC10828-13 en la
pgina 509.

508
Elemento

Continued
Descripcin
Medida/nota
103.4.3
3HAC16009-1
Alojamiento de inclinacin
RV70, fundicin
103.4.4
3HAC14754-1
Motor de CA con pin
Consulte la seccin
Motor de CA giratorio
con pin,
3HAC14754-1 en la
pgina 509.
103.4.5
9ADA312-7
Arandela plana
8.4 x 16 x 1.6
103.4.6
9ADA183-37
Tornillo de cabeza
hexagonal
M8 x 25
103.4.7
18
3HAA1001-172
Arandela
8.4 x 13 x 1.5
103.4.8
2522122-1
Retn magntico
R1/4
103.4.9
450 ml 3HAC032140001
Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
ATENCIN! No lo
mezcle con otros
aceites!
103.4.10
2 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
103.4.11
3HAB3772-64
Junta trica
150.0 x 2.0
103.4.12
12
3HAB3772-61
Junta trica
13.1 x 1.6
103.4.13
3HAC16862-1
175 kg
103.4.14
12
3HAB7700-65
Tornillo de cabeza
hexagonal
M12 x 30
103.4.15
18
3HAB7700-55
Tornillo de cabeza
hexagonal
M8 x 40
103.4.18
9ADA618-32
Tornillo Torx de cabeza de M4 x 8

lenteja
103.4.20
3HAC14263-1
103.4.21
9ADA624-69
M8 x 20
Conjunto RV 70F-125,8, 3HAC10828-13

Descripcin
103.4.2.1
3HAC10828-14
RV 70F, i=125,8
103.4.2.2
3HAB3772-57
Junta trica
Dimensiones
164.69 x 3.53
Motor de CA giratorio con pin, 3HAC14754-1

Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
103.4.4.1
3HAC17484-8
103.4.4.2
3HAC11173-3
Pin RV 70F.125,8
103.4.4.3
21522012-430
Junta trica
89.5 x 3
103.4.4.4
9ADA183-415
Tornillo de cabeza hexagonal
M5 x 55
103.4.4.5
2 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
103.4.4.6
3HAC12877-1
Junta
Dimensiones
509

9.3.9. Mueca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID

Descripcin general
Los elementos enumerados a continuacin se muestran en la vista ampliada Unidad de
mueca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID en la pgina 531.
Elemento
Cant. Ref.
Descripcin
Nota/medidas
103.1
3HAC023745-001 Motor con pin, z1/5
103.2
3HAC023660-001 Unidad reductora z2-3/5
103.3
3HAC023659-001 Unidad de caja reductora

central z4-5/5
103.4
3HAC023748-001 Unidad de rueda z6/5
103.5
3HAC023746-001 Motor con pin, z1/6
103.6
3HAC023661-001 Unidad reductora z2-3/6
103.7
3HAC023663-001 Unidad de caja reductora

central z4/6
103.8
3HAC13406-7
103.9
3HAC023740-001 Unidad de alojamiento de

inclinacin z6-7/6
103.10
3HAC18172-3
Alojamiento de mueca,
proceso
103.11
19
3HAC11409-6
Tornillo de tope
103.12
19
3HAC11409-6
Tornillo de tope
103.13
3HAC021044-001 Cubierta de mueca
103.14
3HAC021044-001 Cubierta de mueca
103.15
3HAB3701-30
Retenes radiales con

saliente antipolvo
103.16
3 ml
12690014-413
Lquido de bloqueo
103.17
3 ml
12690014-413
Lquido de bloqueo
103.18
3HAC021237-001 Tornillo de ajuste
103.19
3HAC021237-001 Tornillo de ajuste
103.20
3HAC16721-1
Retn magntico
103.21
3HAC16721-1
Retn magntico
103.22
3HAC18146-1
Tornillo de rodamiento
103.23
3HAC18146-1
Tornillo de rodamiento
103.24
11
9ADA624-56
Acero 8.8-A2F
M6x16
103.25
9ADA624-56
Acero 8.8-A2F
M6x16
103.26
3HAB3409-51
Tornillo de cabeza
hexagonal
Acero 12.9, Gleitmo

610
M10x30
103.27
5.000
ml
11712016-604
Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
103.28
6.000
ml
11712016-604
Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
103.29
3HAC021675-001 Amortiguador 2 de eje 5

510
Engranaje z5/6

Continued
Elemento Cant. Ref.
Descripcin
Nota/medidas
103.30
3HAC021325-001 Amortiguador 1 del eje 5
103.31
3 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
103.32
3 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
103.33
9ADA618-56

lenteja
Acero 8.8-A2F
M6x16
103.34
9ADA312-6
Arandela plana
6,4x12x1,6
103.35
9ADA183-37
Tornillo de cabeza
hexagonal
Acero 8.8-A2F
M8x25
103.36
9ADA183-37
Tornillo de cabeza
hexagonal
Acero 8.8-A2F
M8x25
103.37
9ADA312-7
Arandela plana M8
103.38
9ADA312-7
Arandela plana M8
103.39
18
3HAB3409-88
Tornillo de cabeza
hexagonal
103.40
3HAB3772-85
Junta trica
103.41
3HAC13142-1
Arandela
103.42
3HAA1001-99
Cua
103.43
3HAA1001-99
Cua
103.44
3HAC12560-1
Perno roscado
103.45
3HAC12560-1
Perno roscado
103.46
16
9ADA334-7
Arandela de resorte, cnica
103.47
16
9ADA334-7
103.48
9ADA267-7
Tuerca hexagonal M8
103.49
9ADA267-7
Tuerca hexagonal M8
103.50
3HAC022695-001 Tornillo
103.51
3HAC18246-1
103.52
3HAC021177-001 Tornillo
103.53
3HAB3701-38
Retenes radiales con

saliente antipolvo
103.54
2 ml
11712016-618
Lubricante, pasta
103.55
2 ml
11712016-618
Lubricante, pasta
103.56
3HAC024631-001 MUECA 3HAC023639001/3HAC024793-001
Acero 12.9, Gleitmo

610
M16x70
Arandela
511

9.3.10. Mueca para fundicin
9.3.10. Mueca para fundicin

Descripcin general
Elemento Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
103.1
3HAC026867-001 Conjunto de elementos
Consulte la seccin
Conjunto de
elementos, 3HAC81144 en la pgina 506
103.2
3HAC026749-001 Motor giratorio de CA

con caja reductora
Consulte la seccin
la pgina 508
103.3
10
3HAB027182-001 Tornillo de cabeza

hexagonal
M16 x 80
103.4
3HAC13890-2
Consulte la seccin Eje

6 completo,
3HAC13890-1/2 en la
pgina 508
103.5
3HAC020566-001 Adhesivo
Eje 6 completo para

fundicin
512

9.3.11. Mueca aislada

Descripcin general
Elemento Cant. Ref.
Descripcin
Nota/medidas
103.1
3HAC8114-4
Consulte la seccin
Conjunto de
elementos,
3HAC8114-4 en la
pgina 506.
103.2
3HAC7941-30
Motor giratorio de CA con Consulte la seccin

caja reductora
la pgina 508.
103.3
10
3HAB3409-89
Tornillo de cabeza
hexagonal
103.4
3HAC025176-001
Eje 6 aislado
103.5
3HAC020566-001
Adhesivo
103.6
3HAC025177-001
Eje 6 completo aislado

FA
Consulte la seccin
Eje 6 completo
aislado,
3HAC025177-001 en
la pgina 513.
Eje 6 completo aislado, 3HAC025177-001

Elemento Cant. Ref.
Descripcin
Nota/medidas
103.4.1
3HAC17196-1
Eje 6 aislado
103.4.2
3HAC14754-1
Motor de CA con pin
Consulte la seccin
con pin,
3HAC14754-1 en la
pgina 514.
103.4.3
9ADA312-7
Arandela plana
M8
103.4.4
9ADA183-37
Tornillo de cabeza
hexagonal
103.4.5
450 ml 3HAC032140-001
Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
103.4.6
2 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
103.4.7
3HAC16862-1
225 kg
103.4.8
9ADA618-32

de lenteja
103.4.9
3HAC14263-1
103.4.10
9ADA624-69
ATENCIN! No lo
mezcle con otros
aceites!

513

Continued
Cant. Ref.
Descripcin
Nota
103.4.2.1
3HAC17484-8
103.4.2.2
3HAC11173-3
Pin RV70F-125,8
103.4.2.3
21522012-430
Junta trica
103.4.2.4
9ADA183-415
103.4.2.5
2 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
103.4.2.6
3HAC12877-1
Junta
Elemento
514

9.3.12. Mueca, Foundry Prime
9.3.12. Mueca, Foundry Prime

Descripcin general
Referencia
Descripcin
103.1
3HAC026867-001
103.2
3HAC026749-001
Motor giratorio de CA con

caja reductora
103.3
10
3HAB3409-89
Tornillo de cabeza
hexagonal
103.4
3HAC027182-001
Eje 6 completo para

fundicin
103.5
3HAC020566-001
Adhesivo
Dimensiones
Elemento Cant.
515

9.3.13. Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1

Descripcin general
Descripcin
Medida/nota
108.201
3HAC020123-001
Retn de ejes 2/3
Eje 2
108.201
3HAC17212-1
Retn de ejes 2/3
Eje 3
108.202
18
3HAB3409-84
M16 x 50
108.202
33
3HAB7700-69
M12 x 50
108.203
3HAC12703-1
Arandela de eje 3
108.204
18
3HAA1001-186
Arandela
17 x 25 x 3
108.206
12
3HAB7700-69
M12 x 50
108.207
12
3HAA1001-134
Arandela
13 x 19 x 1.5
108.210
3HAC14300-1
Protector de cable
108.211
3HAC020507-001

brazo inferior
(IRB6650 e IRB 6650ID)
108.211
3HAC16926-1

brazo inferior (IRB6600 e IRB
6600ID)
108.212
3HAC11771-1
Gua para cable, parte final
108.213
3HAC13960-1
Placa de conexin, eje 3
108.214
3HAC12320-1
108.215
3HAC12991-1
108.216
9ADA624-65
M6 x 60
108.217
9ADA334-7
8.4 x 18 x 2
108.218
9ADA618-57

lenteja
M6 x 20
108.220
3HAC9953-1
Placa de sincronizacin con

Vernier
T=1.5
108.222
3HAC12719-1
Placa de sincronizacin con

Vernier para eje 3
T=1.5
108.223
9ADA183-48
M10 x 16
108.224
3HAC12844-1
Cubierta de cables
108.224
3HAC026340-003
Cubierta de cables
Foundry Prime
108.225
21
9ADA618-56

lenteja
M6 x 16
108.228
3HAC3261-1
Cubierta
108.229
3HAC15431-1
Proteccin de cables
108.230
3HAC14880-1
Abrazadera para fijacin de

cables
108.231
21520441-1
Arandela
108.232
3HAC16721-1
Retn magntico
R 1/2
108.233
2522122-1
Retn magntico
G 1/4"
108.234
9ADA618-56

lenteja
M6 x 16
t=3

516
t = 4 mm

Continued
Descripcin
108.235
Proteccin de cables del brazo

inferior
3HAC021071-001
Medida/nota
517

9.3.14. Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1
Descripcin
Medida/nota
109.301
3HAC021541-001
Engranaje reductor
Consulte la seccin
Engranaje reductor
en la pgina 520
109.302
3HAC22812-003
Cubierta del eje 2
109.304
32
3HAB3409-71
Tornillo de cabeza
hexagonal
M12 x 60
109.305
32
3HAA1001-134
Arandela
13 x 19 x 1.5
109.306
3HAC14749-1
Motor de CA con pin
Consulte la seccin
con pin,
3HAC14749-1 en la
pgina 520
109.307
3HAC020219-001
Motor con pin
Consulte la seccin
Motor con pin,
3HAC020219-001 en
la pgina 520
109.308
3HAB3409-50
Tornillo de cabeza
hexagonal
M10 x 40
109.309
3HAB4233-1
Arandela
109.310
3HAC12252-1
Placa inferior
T=3
109.310
3HAC026052-001
Placa inferior
(Foundry Prime)
T=2
109.311
3HAC14131-1
Placa de conexin de la
base
t=3 mm
109.311
3HAC026186-001
Placa de conexin de la
base (Foundry Prime)
t=3 mm
109.312
3HAC11774-3
Adaptador, completo
Consulte la seccin
Adaptador completo,
3HAC11774-3 en la
pgina 520
109.313
3HAC11769-1
Gua para cables, eje 1
109.315
14
9ADA183-39
Tornillo de cabeza
hexagonal
M8 x 35
109.316
14
9ADA312-7
Arandela plana
8.4 x 16 x 1.6
109.318
3HAB3772-73
Junta trica
410 x 4
109.320
3HAC021287-001
109.320
3HAC026185-001
109.321
3HAC12671-6
Bloque para calibracin
109.322
3HAC14024-1
Consulte la seccin
Tornillo de proteccin,
3HAC14024-1 en la
pgina 520
109.324
24
9ADA618-56

de lenteja
M6 x 16
Foundry Prime

518
Descripcin general

Continued
Descripcin
Medida/nota
109.325
9ADA618-57

de lenteja
M6 x 20
109.326
3HAC16014-1
Unidad de medida serie
109.327
109.328
3HAC16831-1
Unidad de batera
109.329
3HAC13151-1
Cable de batera/tarjeta
de medida serie
L=350 20
109.330
3HAC11526-1
Varilla roscada
M6 x 150
109.332
3HAC14791-3
Cubierta de la caja de la
batera
Consulte la seccin
Cubierta de la caja de
la batera,
3HAC14791-3 en la
pgina 521
109.322
3HAC026190-001
Cubierta de la caja de la
batera (Foundry Prime)
109.334
9ADA618-53

de lenteja
M6 x 8
109.336
3HAC020745-001
Placa de fijacin
IRB 6600
109.336
3HAC020122-001
Placa de fijacin
IRB 6650
109.337
3HAC12625-1
Correa de Velcro
25 x 450
109.338
3HAC14792-1
Abrazadera
T=3
109.339
3HAC15619-1
Cable, FB7-SMB 1.7
109.340
1 ml
12690014-413
Lquido de bloqueo
109.341
7.300 3HAC032140-001
ml
Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
No lo mezcle con
otros aceites!
109.342
5.800 3HAC032140-001
ml
Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
No lo mezcle con
otros aceites!
109.344
1 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
109.345
9ADA267-6
Tuerca hexagonal
109.346
3HAC16035-1
BU con pulsadores
DSQC 563
109.347
3HAC6499-1
Proteccin de pulsador
109.348
9ADA629-56

de lenteja
M6 x 16
109.349
9ADA618-58

de lenteja
M6 x 25
109.350
3HAC4813-1
Cubierta, proteccin de
pulsadores
109.350
3HAC026331-001
Cubierta, proteccin de
pulsadores
Foundry Prime
109.351
10
9ADA618-44

de lenteja
M5 x 12
109.352
3HAC14024-1
109.353
3HAC17423-1
Arandela
Cubierta de placa de
medida serie y BRU
Consulte la seccin
Cubierta de placa de
medida serie y BRU
en la pgina 521
M6

519

Continued
Descripcin
Medida/nota
109.354
9ADA269-4
Tuerca hexagonal
M8
109.360
3HAB3558-14
Arandela de seguridad
Engranaje reductor
Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
109.301.1
3HAC021543-001
Engranaje reductor
109.301.2
3HAB3772-77
Junta trica
Dimensiones
345 x 3.1

Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
109.306.1
3HAC17484-6
109.306.2
3HAC11350-1
Pin RV 500C y RV 320C
109.306.3
21522012-430
Junta trica
89.5 x 3
Motor con pin, 3HAC020219-001

Elemento Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
109.307.1
3HAC020208-001
Motor giratorio de CA, M11
109.307.2
3HAC020131-001
Pin
109.307.3
9ADA183-446
Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 150
109.307.4
21522012-430
Junta trica
109.307.5
1 ml
3HAB7116-1
Lquido de bloqueo
Adaptador completo, 3HAC11774-3

Descripcin
Dimensiones
109.312.1
3HAC11774-1
Adaptador, mecanizado
109.312.2
21522012-428
Junta trica
109.312.3
1 ml
12340011-125
Adhesivo de acrilato
79.5 x 3
Tornillo de proteccin, 3HAC14024-1

Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Dimensiones
109.322.1
3HAC13582-1
109.322.2
3HAB3772-32
Junta trica
17 x 3

520
89.5 x 3

Continued
Cubierta de placa de medida serie y BRU
Elemento
Cant.
Referencia
Descripcin
109.327.1
3HAC14692-1
Cubierta
109.327.2
3HAC14692-2
Junta
109.327.3
3HAC14692-4
Elemento de goma
Dimensiones
Cubierta de la caja de la batera, 3HAC14791-3

Referencia
Descripcin
Dimensiones
109.332.1
3HAC14791-1
Cubierta
T=4
109.332.2
3HAC14791-2
Junta
T=3
109.332.3
3HAC16977-1
Adhesivo de aviso de batera
Elemento Cant.
521

9.3.15. Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1
9.3.15. Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1

Descripcin general
Elemento Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
110.401
3HAC12441-2
esfricos
65 x 120 x 38
110.402
3HAC12481-1
Arandela de empuje
110.403
3HAC12627-1
Casquillo
110.404
9ABA135-31
Anillo de retencin, eje
110.405
3HAC12480-1
Eje
110.406
3HAC4836-7
Tapn de proteccin
16 x 12.3 x 9 x 7
110.407
3HAB7700-5
M16 x 70
110.408
9ABA107-56
Pasador paralelo
10 x 20
110.409
3HAC12548-1
T=1
110.410
3HAC12534-1
110.411
3HAA1001-186
Arandela
110.412
50 ml
3HAA1001-294
Grasa
110.413
3HAC4836-1
Tapn de proteccin
20 x 14.6 x 7.5 x
5.5
110.414
9ADA183-490
M16 x 180
110.415
9ADA312-10
Arandela plana
17 x 30 x 3
65
17 x 25 x 3
522

9.3.16. Conjunto de extensin de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4

Descripcin general
Elemento Cant.
Referencia
Descripcin
Dimensiones
111.501
3HAC9760-3
111.501
3HAC15859-2
Extensor de eje 250 mm,

fundicin
111.503
12
3HAB7700-69
M12 x 50
111.504
12
3HAA1001-134
Arandela
13 x 19 x 1.5
111.505
9ABA107-56
Pasador paralelo
10 x 20
111.506
3HAC9760-9
Cubierta de cables 250 mm
111.507
9ADA618-56

lenteja
M6 x 16
523


Descripcin general
Elemento
Cant. Referencia
Descripcin
Dimensiones
111.501
3HAC9760-7
Extensin de brazo, 450 mm
111.501
3HAC15859-3
Extensor de eje, 450 mm,

fundicin
111.503
12
3HAB7700-69
111.504
12
3HAA1001-134 Arandela
13 x 19 x 1.5
111.505
9ABA107-56
Pasador paralelo
10 x 20
111.506
3HAC9760-10
Cubierta de cables 450 mm
111.507
9ADA618-56
Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6 x 16
M12 x 50
524
10 Vistas ampliadas
10.1. Introduccin
10 Vistas ampliadas
10.1. Introduccin
Definiciones
Este captulo contiene representaciones detalladas de los componentes del manipulador.
Los nmeros de los esquemas corresponden a los nmeros de la Lista de piezas:
Las vistas ampliadas estn divididas en:
Base, incluido el bastidor
Bastidor-Brazo inferior 1
Bastidor-Brazo inferior 2
Brazo superior
Mueca completa
525
10 Vistas ampliadas
10.2. Base, incluido el bastidor
10.2. Base, incluido el bastidor
Vista ampliada
xx0200000329
526
10 Vistas ampliadas
10.3. Bastidor-Brazo inferior 1
Vista ampliada
xx0500002513
527
10 Vistas ampliadas
Vista ampliada
xx0200000335
528
10 Vistas ampliadas
10.5. Brazo superior
10.5. Brazo superior
Vista ampliada
xx0200000337
529
10 Vistas ampliadas
10.6. Unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
10.6. Unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
Vista ampliada
xx0200000336
530
10 Vistas ampliadas
10.7. Unidad de mueca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
Vista ampliada
xx0500002407
531
10 Vistas ampliadas
532
11.1. Acerca de los diagramas de circuitos
Descripcin general
Los diagramas de circuitos no estn incluidos en este manual sino que se entregan como
documentos separados en el DVD de documentacin. Consulte la siguiente informacin para
conocer las referencias correctas.
Controladores
Producto
Referencias para diagramas de circuitos
IRC5 con Sistema de accionamiento 04
3HAC024480-004
IRC5 con Sistema de accionamiento 09
3HAC024480-005
IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC026871-005
IRC5 Compact
3HAC031403-003
Producto
Referencias para diagramas de circuitos
IRB 120
3HAC031408-003
IRB 140
3HAC6816-3
IRB 260
3HAC025611-001
IRB 360
3HAC028647-009
IRB 660
3HAC025691-001
IRB 1410
3HAC2800-3
IRB 1600
3HAC021351-003
IRB 2400
3HAC6670-3
IRB 2600
3HAC029570-007
IRB 4400/4450S
3HAC9821-1
3HAC9821-1
IRB 4600
3HAC029038-003
IRB 6400RF
3HAC8935-1
IRB 6600 tipo A
3HAC025744-001
IRB 6600 tipo B
3HAC025744-001
IRB 6620
3HAC025090-001
IRB 6620LX
3HAC025090-001
IRB 6640
3HAC025744-001
IRB 6650S
3HAC025744-001
IRB 6660
3HAC029940-001 (DressPack)
3HAC025744-001
IRB 7600
3HAC025744-001
Manipuladores

533
Continued
Utilizacin del diagrama de circuitos correcto (IRB 6600, IRB 6650 y IRB 6650S)
El arns de cables del robot est disponible con dos diseos diferentes. El cableado o est
dividido entre el brazo superior y el inferior o no lo est. Por tanto, tambin existen dos
versiones diferentes del diagrama de circuitos. Determine qu diagrama de circuitos es vlido
para el robot, comprobando la referencia del arns de cables.
534
11.2.1. Validez del diagrama de circuitos 3HAC 025744-1
11.2 Diagrama de circuitos 3HAC 025744-001

Es este diagrama de circuitos vlido para su robot?
La validez del diagrama de circuitos depende de si el arns de cables est montado en el robot.
Compruebe la referencia del arns de cables montado en el robot y consulte la pgina 3 del
diagrama de circuitos para determinar si el diagrama es vlido para el arns o no.
Dnde se encuentra la referencia Accin
Adhesivo del arns de cables
El adhesivo se encuentra junto a los conectores

de la base. Retire la placa de cubierta trasera para
ver el adhesivo.
WebConfig
535
11.3 Diagrama de circuitos 3HAC 13347-1

Es este diagrama de circuitos vlido para su robot?
La validez del diagrama de circuitos depende de si el arns de cables est montado en el robot.
Compruebe la referencia del arns de cables montado en el robot.
Dnde se encuentra la referencia
Accin
Adhesivo del arns de cables
El adhesivo se encuentra junto a los conectores

de la base. Retire la placa de cubierta trasera
para ver el adhesivo.
WebConfig
El diagrama de circuitos es vlido para los siguientes conjuntos de arns de cables:

Robot
Arns de cables
Revisin
IRB 6600
3HAC 14940-1
Todos
IRB 6650, IRB 6650S
3HAC 16331-1
Todos
IRB 7600
3HAC 14940-1
Revisin 0-2
Para los restantes conjuntos de arns de cables, consulte la seccin Diagrama de circuitos
3HAC 025744-001 en la pgina 535.
536
ndice
Absolute Accuracy, calibracin 455

actualizar los cuentarrevoluciones 459
adhesivos
manipulador 40
rea de trabajo
limitar en el eje 1 110
restringir el eje 2 112
restringir el eje 3 114
arns de cables de los ejes 1 a 6, sustitucin 251
arns de cables de los ejes 1-4, sustitucin 264
descargas electrostticas
eliminacin de daos 47
equipos sensibles 47
punto de conexin de muequera 47
dispositivo de habilitacin 33
B
base
cargas 62
requisitos 62
brazo inferior, sustitucin 321
brazo superior, sustitucin 314
C
cableado
interruptores de posicin 117
cableado del eje 5, sustitucin 284
cableado entre el robot y el controlador 128
cableado, ejes 5 y 6 del robot 274
cableado, ejes de 1 a 4 del robot 265
cableado, robot 129
caja reductora de mayor tamao 471
caja reductora del eje 1, sustitucin 422
calibracin
aproximada 459
calibracin con Levelmeter 455
cundo realizar la calibracin 453
marcas/escalas 456
mtodo alternativo 455
tipo Absolute Accuracy 454
tipo estndar 454
calibracin con Levelmeter 455
calibracin, Absolute Accuracy 455
calibrar
aproximadamente 459
CalibWare 454
cambio de aceite
riesgos para la seguridad 49
cargas en la base 62
clases de proteccin 63
condiciones de almacenamiento, robot 62
condiciones de funcionamiento, robot 63
conectar el robot y el controlador, cableado 128
conexin
dispositivos de seguridad externos 18
cuentarrevoluciones
actualizar 459
almacenar en el FlexPendant 461
almacenar en la unidad de programacin 460
E
eje del brazo inferior, sustitucin 329
elevacin del brazo superior
puntos de fijacin para el dispositivo de elevacin 314
elevar el robot
con eslingas de elevacin 77
con horquilla elevadora 69
equipamiento de seguridad
tope mecnico del eje 2 112
equipo de seguridad
tope mecnico 110
equipos de elevacin 480
equipos de seguridad
lmpara de seales 183
escalas en el robot 456
eslingas de elevacin, robot 77
estabilidad 68
extincin del fuego 29
extintor de dixido de carbono 29
F
fijar, brazo superior 388
fijar, placa de la base 83
fijar, robot 88
FlexPendant
instruccin MoveAbsJ 463
mover hasta la posicin de calibracin 465
frenos
comprobacin del funcionamiento 31
H
herramientas
equipo de calibracin, Levelmeter 484
equipo de cambio de aceite 485
equipo para el mtodo Calibration Pendulum 485
para servicio tcnico 482
herramientas especiales 482
hold-to-run 33
horquilla elevadora 69
I
identificacin 471
inspeccin del nivel de aceite
eje 6 157
instalacin
instalar
interruptores de posicin
537
ndice
L
lmpara de seales 35
limitar
rea de trabajo del eje 1 110
M
manipulador
adhesivos 40
smbolos 40
manuales de calibracin 455
marcas de sincronizacin 456
motor del eje 1, sustitucin 371
MoveAbsJ, instruccin
FlexPendant 463
unidad de programacin 463
movimiento de los ejes 67
N
niveles de peligrosidad 38
normas
ANSI 475
CAN 475
proteccin 474
seguridad 474
UNE-EN 474
UNE-EN CEI 474
UNE-EN ISO 474
normas de proteccin 474
normas de seguridad 474
P
par de apriete
paro de emergencia
definicin 36
dispositivos 37
peso
brazo inferior 325, 326
brazo superior 317, 319
caja reductora 426, 427, 434, 436, 444
motor 373, 374, 389, 390
placa de la base 82, 86
robot 74, 76, 78
sistema de brazos completo 290
unidad de equilibrio 358, 360
unidad de mueca 306, 307, 312
peso, robot 61
posicin de calibracin 459
comprobar 463
escalas 456
mover hasta, FlexPendant 465
mover hasta, unidad de programacin 464
538
posicin del robot 456

posicin, robot 456
probar
frenos 31
R
rango de movimiento 67
rango de trabajo 64
requisitos de la base 62
responsabilidad y validez 18
restriccin
riesgo de volcado 68
riesgo para la seguridad
cambio de aceite 49
herramientas 23
instalacin 19
piezas calientes 22
piezas elctricas 26
problema de funcionamiento 25
sistema hidrulico 24
sistema neumtico 24
tensin 26
riesgos para la seguridad
piezas de trabajo 23
trabajos de servicio 19
robot
clase de proteccin 63
condiciones de almacenamiento 62
condiciones de funcionamiento 63
peso 61
rodamiento de la unidad de equilibrio, sustitucin 349
S
seguridad
rea de trabajo 34
Descarga electrosttica 47
dimensiones de las vallas 28
ejecucin de prueba 45
extincin de incendios 29
FlexPendant 33
funcin de velocidad reducida 32
introduccin 17
lmpara de seales 35
liberacin del brazo del manipulador 30
manipuladores en movimiento 44
muequera 47
paro de emergencia 36
prueba de los frenos 31
seales 38
seales del manual 38
servicio 18
smbolos 38
smbolos en el manipulador 40
sistema de manipulador 18
seales
seguridad 38
seales de seguridad
del manual 38
sentidos de los ejes 458
cableado del robot 117

instalar 117
ndice
sentidos negativos, ejes 458

sentidos positivos, ejes 458
smbolos
seguridad 38
sistema de brazo completo, sustitucin 287
sujetar el robot a la base, tornillos de fijacin 88
sujetar, brazo inferior 335
sustitucin
arns de cables de los ejes 1 a 6 251
arns de cables de los ejes 1-4 264
brazo inferior 321
brazo superior 314
brida giratoria 300
cableado del eje 5 284
caja reductora del eje 1 422
eje del brazo inferior 329
motor del eje 1 371
motor del eje 2 378
motor del eje 3 386
motor del eje 4 393
motor del eje 5 400
motor del eje 6 412
rodamiento, unidad de equilibrio 349
sistema de brazo completo 287
unidad de equilibrio 354
unidad de liberacin de frenos 344
unidad de mueca 304
sustitucin de la brida giratoria 300
T
tipo A 471
tipo B 471
tipo de movimiento 67
tipos de robot 471
tope mecnico
eje 1 110
eje 2 112
eje 3 114
U
unidad de equilibrio, sustitucin 354
unidad de liberacin de frenos, sustitucin 344
unidad de mueca, sustitucin 304
unidad de programacin
instruccin MoveAbsJ 463
mover hasta la posicin de calibracin 464
unidad de tarjeta de medida serie, sustitucin 339
V
validez y responsabilidad 18
539
ndice
540
3HAC023082-005, revisin G, es
ABB AB
Robotics Products
S-721 68 VSTERS
SUECIA
Telfono: +46 (0) 21 344000

Manual de Robot Irb 6600

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Manual de Robot Irb 6600

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Manual del producto

Manual del producto

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes

Descripcin general de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Introduccin a la informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.1 Seguridad del sistema de manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio

1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.2.4.1 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

1.3.1 Seales de seguridad del manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.4.1 Procedimiento previo a la instalacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.5.1 Elevacin del robot con una horquilla elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.5.7 Orientacin y fijacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

2.7 Conexiones elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

2.7.1 Cableado del robot y puntos de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

2.8.1 Procedimiento de instalacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3.2.1 Especificacin de intervalos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

3.4.1 Tipo de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

3.5.1 Lubricacin del rodamiento de rodillos esfricos de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . .

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

3.3 Actividades de inspeccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.6 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

3.6.1 Limpieza del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

3.7.1 Utilizacin del sistema SIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

4.2.1 Realizacin de una prueba de fugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

4.3.1 Sustitucin del arns de cables de los ejes 1 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

4.4 Brazos superior e inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

4.4.1 Sustitucin de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

4.5.1 Sustitucin de la unidad de tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

4.6.1 Sustitucin del motor del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

4.7.1 Sustitucin de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

6.1 Informacin medioambiental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467

7.1 Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

9.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

9.2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

9.3 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494

10.5 Brazo superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

11.1 Acerca de los diagramas de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533

11.2.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 025744-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535

11.3.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 13347-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Descripcin general de este manual

Descripcin general de este manual

Instalacin mecnica y elctrica del robot

Mantenimiento del robot

Reparacin mecnica y elctrica del robot

Instalacin, desde la elevacin del robot hasta su emplazamiento de trabajo y la

A quin va destinado este manual?

Los tcnicos de mantenimiento/reparacin/instalacin que trabajen con un robot ABB deben:

Haber recibido formacin de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de

Organizacin de los captulos

Informacin de seguridad que debe leer atentamente antes de

Informacin necesaria para la elevacin y la informacin del

Procedimientos detallados que describen cmo realizar las