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aquinas y Mecanismos
Problema propuesto
6 de marzo de 2014
En la figura se muestra un esquema de una suspensi
on tipo multilink instalada en una de las
ruedas delanteras de un autom
ovil. Como puede observarse la rueda est
a montada en la barra
3 del mecanismo de suspensi
on, por lo que se considera perteneciente a este s
olido. Los puntos
O2 , O4 y O6 son los puntos de uni
on con el chasis del vehculo, el cual puede considerarse fijo
en este problema. Se pide:
O6
L6
6
G6
O2
G2
2
G5
5
L5
B
G3
O4
C
G4
4
O2O6 =
0.04500
0.1930
O 2 G2 =
0.1560
0.02200
0.1390
0.3680
O2 B =
0.2410
0.2220
O 2 G4 =
0.3120
O2C =
0.3500
0.3730
O 2 G3 =
0.2460
0.3120
O2 A =
0.04400
0.02700
O2 O4 =
0.3380
L5 = 0.184
L6 = 0.115
1.
Velocidades
Antes de poder calcular las velocidades de los centros de gravedad de las barras se resolveran
los dos lazos de velocidades. El primer lazo, formado por las barras 1, 2, 3 y 4, permitir
a expresar
las velocidades 31 y 41 en funci
on de 21 . Abriendo el lazo desde el punto A se obtiene la
siguiente ecuaci
on vectorial:
41 O4 C + 31 CA = 21 O2 A,
(1)
donde
O4 C = O2 C O2 O4 ,
CA = O2 A O2 C.
(2)
O6 B
+ 61 O6 B = 21 O2 A + 31 AB,
kO6 Bk
(3)
donde
O6 B = O2 B O2 O6 ,
AB = O2 B O2 A.
(4)
A partir de las velocidades obtenidas al resolver los lazos, las velocidades de todos los centros
de gravedad se calculan con sigue:
0.022
v G2
=
O
G
=
21 ,
21
2 2
21
0.156
0.001945
G3
v 31 = 21 O2 A + 31 AG3 =
21 ,
0.3208
0.03284
G4
v 41 = 41 O4 G4 =
21 ,
(5)
0.1226
0.05025
G5
v 51 = 21 O2 A + 31 AB + 51 BG5 =
21 ,
0.2805
0.02802
G6
v 61 = 61 O6 G6 =
21 ,
0.01323
donde
AG3 = O2 G3 O2 A,
O4 G4 = O2 G4 O2 O4 ,
BG5 = O2 G5 O2 B,
(6)
O6 G6 = O2 G6 O2 O6 .
Como puede verse en las expresiones obtenidas para las velocidades, todas ellas quedan expresadas en funcion de una u
nica velocidad (21 ). Esto puede conseguirse gracias a que el mecanismo
tiene un solo grado de libertad.
2.
Aceleraciones
Antes de poder calcular las aceleraciones de los centros de gravedad de las barras se resolver
an los dos lazos de aceleraciones que tiene el mecanismo. El primer lazo, formado por
las barras 1, 2, 3 y 4, permitir
a expresar las aceleraciones 31 y 41 en funci
on de 21 y 21 .
Abriendo el lazo desde el punto A se obtiene la siguiente ecuaci
on vectorial:
2
2
2
41 O4 C 41
O4 C + 31 CA 31
CA = 21 O2 A 21
O2 A,
(7)
O6 B
2
B = O A 2 O A+ AB 2 AB, (8)
+61 O6 B61
O6 B+261 v56
21
2
31
21 2
31
kO6 Bk
donde
B =v
v56
56
O6 B
kO6 Bk
(9)
A partir de las aceleraciones obtenidas al resolver los lazos, las aceleraciones de todos los centros
de gravedad se calculan con sigue:
0.022
0.156
G2
2
2
21 +
21
,
a21 = 21 O2 G2 21 O2 G2 , =
0.156
0.022
2
2
aG3
31 = 21 O2 A 21 O2 A + 31 AG3 31 AG3
0.001945
0.3366
2
=
21 +
21
,
0.3208
0.04280
0.03284
0.1395
G4
2
2
a41 = 41 O4 G4 41 O4 G4 =
21 +
21
,
0.1226
0.01627
(10)
2
2
2
aG5
51 = 21 O2 A 21 O2 A + 31 AB 31 AB + 51 BG5 51 BG5
0.05025
0.2663
2
=
21 +
21
,
0.2805
0.01654
0.02802
0.04098
G6
2
2
a61 = 61 O6 G6 61 O6 G6 =
21 +
21
.
0.01323
0.01010
Como puede verse en las expresiones anteriores, todas las aceleraciones quedan expresadas en
funci
on de una u
nica aceleraci
on (21 ) y una u
nica velocidad (21 ). Esto puede conseguirse
gracias a que el mecanismo tiene un solo grado de libertad.