Fundamentos y Teoras Fsicas

ETS Arquitectura

1.3. CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO

Problema 1.

Un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo de ecuaciones x = y = z , con una

rad
rad
y una aceleracin angular = 3 2 en un instante determinado.
s
s
r
Hallar la velocidad y la aceleracin en un punto O del cuerpo rgido en ese instante. Dato: r = (2,4,1)m .

velocidad angular = 2 3

r
m r
m
Solucin: v P = (6,2,4) , a P = (1,19,18) 2 .
s
s

Problema 2.
tiempo t:

Un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo con una velocidad angular variable en el

= (2i k )t 2

rad
s

Determinar en un punto P del cuerpo, de coordenadas (2,5,0)cm en el instante t = 3 s: a) la velocidad, b)

las aceleraciones tangencial y normal y c) el mdulo de la aceleracin.
Solucin:

c) a P = 2058,27

r
cm
a) v P = (45,18,90)
;
s
cm
s2

r
cm r
cm
b) a Pt = (30,12,60) 2 , a Pn = (162,2025,324) 2 ;
s
s

r
r
r
Problema 3.
Un slido se mueve en un instante dado por efecto de las rotaciones 1 = i 2k y
r
r
2 = j aplicadas, respectivamente en los puntos P1 (1,0,0) y P2 (1,2,1) . Determnese las velocidades, en
r
r
dicho instante, de los puntos del slido 0(0,0,0) y P (0,2,1) . Solucin: v 0 = (1,2,1) ; v P = (4,1,3) .

r r
r
Problema 4.
Un slido en un instante dado est sometido a las rotaciones 1 = 2i + j ,
r r r
r r
r
r
2 = i j + k y 3 = i k aplicado respectivamente en los puntos P1 (1,0,0) , P2 (0,1,0) y P3 (0,0,1) .

Determnese el movimiento ms sencillo a que puede reducirse el movimiento dado. Solucin:

r
movimiento de traslacin con velocidad v 0 = (1,1,2) .

Problema 5.

Los puntos A(0,0,1)m , B (1,1,0)m y C (0,1,2)m pertenecientes a un slido, tienen las

r m
r
r r m
r
r r m r
r
r
y v C = (2i + k ) , respecto a un sistema de ejes
velocidades v A = (i + 2 j k ) , v B = (6 j + 2k )
s
s
s
rectangulares. Calcular: a) la velocidad angular del slido en ese instante, b) hallar el eje instantneo de
4 x 2 y 5 z = 14
r
rotacin, c) se trata de una rotacin pura?. Solucin: a) = (2,1,2) ; b)
5 x + 2 y 4 z = 21

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Problema 6.
En un instante determinado una barra de 3 m de longitud se mueve en un plano
horizontal. Su extremo P tienen una velocidad de 1 m/s y forma un ngulo de 45 con la direccin PP;
sabemos tambin que su extremo P tiene una velocidad en ese instante tal que forma un ngulo de 60
r
con la misma direccin. Se pide calcular: a) la velocidad v del extremo P; b) la velocidad angular en ese

instante de todas las partculas que forman la barra y c) la posicin del eje instantneo de rotacin.

P
60

45
P

Solucin: a)

r
r
2 ( 3 + 1)
2
6
) ; c)
v= (
,
,0) ; b) = (0,0,
6
2
2

x=
y=

3
3 +1
3

3 +1

Una barra de 3m de longitud resbala por el suelo apoyndose en un escaln de altura h

Problema 7.

= 1m . Si el extremo A, en el momento en que est separado del escaln x = 3m , tiene una velocidad
vA =1

m
. Calcular: a) la velocidad angular de la barra en ese momento y b) la velocidad del extremo B.
s

B
h

r
vA

r
r
5 3 3
1
Solucin: a) = (0,0, ) ; b) v B = ( ,
,0) .
8
8
4

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Problema 8.
Dos barras de 1m de longitud estn unidas en B por una bisagra como indicamos en la
figura estando apoyadas en el suelo y el extremo A en una pared (A es un punto fijo); se deja el sistema en

libertad y cuando = 20 la velocidad angular de la barra AB es = 0.2

rad
. Determinar la velocidad
s

del extremo C de la barra BC.

B
r
Solucin: v C = (0.4 sen20 ,0,0) .

Problema 9.
Una escalera de mano de 5m de longitud se apoya sobre una pared vertical y el suelo
horizontal, rebasada la posicin de equilibrio comienza a caer de forma que en un momento determinado
la velocidad del extremo que se arrastra por el suelo y que se encuentra a 4m de la pared es de 2m/s y su
aceleracin de 1m/s2. Se pide calcular en ese instante: a) la velocidad y aceleracin del otro extremo y b)
la velocidad y aceleracin del punto medio de la escalera.

B
5m

A
r
vA

r
r
r
r
8
4
16 28
23 4
Solucin: a) v B = (0, ,0) , a B = ( ,
,0) ; b) v C = (1, ,0) , a C = ( ,
,0) .
3
27
3
9
18 27

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Problema 10.

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Un disco de radio R = 1m rueda sin deslizar por un plano horizontal y en un instante

dado, su centro P tiene una velocidad de 10m / s en la direccin indicada en la figura. Se pide: a)
determinar cul es el eje instantneo de rotacin y b) calcular la velocidad de los puntos A, B, C y D que
se indican en la figura.
B
D
30cm
60

A
A

Solucin: a)

v
v

x = x0

r
r
r
r
3 3 3
; b) v A = (10,10,0) , v B = (20,0,0) , v C = (10,10,0) , v D = (10 +
, ,0) .
y=0
2
2

Una barra AB de longitud 2b, se mueve en un plano de manera que su extremo A recorre
r
el eje OX con velocidad uniforme v 0 mientras que su punto medio M tiene siempre la velocidad

Problema 11.

contenida en la direccin de la barra. En funcin de v 0 , b y determnese: a) velocidades de M y B, b)

velocidad y aceleracin angulares de la barra y c) coordenadas del centro instantneo de rotacin.

r
v0

v sen
r
r
Solucin: a) v M = (v 0 cos 2 , v 0 cos sen ,0) , v B = (v 0 2bsen ,2b cos ,0) siendo = 0
;
b
x=0
v 02 sen cos
v 0 sen
r
b) = (0,0,
) , = (0,0,
) ; c)
b .
y=
b
b2
sen

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Problema 12.

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Considrese el conjunto de las tres varillas de la figura, contenidas en un plano y

articuladas entre s. Dos de ellas, OA y AB, tienen igual longitud a y la tercera BC,

2a

. La varilla OA

puede girar en torno de O y los extremos B y C deslizan sobre los ejes coordenados. Suponiendo que B se
mueve con velocidad constante v B y que en el instante inicial = 60 , determnese: a) las velocidades
iniciales de los extremos A y C, b) el centro instantneo de rotacin de la varilla AB y c) la velocidad
angular de dicha varilla.

r
vB
2a
3

C
x=a
v
vB
r
r
r
cos
Solucin: a) v A = ( B ,
v B ,0) , v B = (0, v B 3, 0) ; b)
; c) = (0,0,
).
y = 2asen
2
sen
2asen

Problema 13.

La barra OC de longitud L gira alrededor de O con velocidad angular constante en

sentido antihorario. El extremo C se articula AC, de igual longitud L. El extremo A de dicha barra est
obligado a deslizar sobre un eje horizontal que pasa por O. Calcular: a) velocidad y aceleracin del
extremo A de la barra AC, b) velocidad angular de dicha barra en el instante en que la barra OC forma un
ngulo de 60 con la direccin horizontal.

C
L

r
r
r
Solucin: a) v A = (2 Lsen ,0,0) , a A = (2 L 2 cos ,0,0) ; b) = (0,0, ) .

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Problema 14. Un tringulo issceles (la longitud de los dos lados iguales es l) y rectngulo en A se
mueve de la siguiente manera:

1.

El vrtice A describe el eje OX con un movimiento uniforme de velocidad v 0 .

2.

Las aceleraciones de los vrtices B y C son constantes en mdulo y son iguales a a .

3.
4.

La velocidad angular del tringulo (dato desconocido) es constante.

En el instante inicial los dos lados iguales coinciden con los ejes coordenados.

Determinar:
(a) Direccin y sentido de las aceleraciones de B y C.
(b) La velocidad angular de la rotacin del tringulo y el centro instantneo de rotacin si el giro es
antihorario.
(c) Trayectoria del vrtice B.

v
r
r
r
a
Solucin: a) u aB = u aC = ( cos , sen ,0) ; b) = (0,0,
) , CIR(v 0 t , 0 ,0) ;
l

r
1
c) rB = (v 0 + l cos , lsen ,0) .