Trabajo y Energia

UNPRG
Sistemas y Arquitectura
Facultad de Ingeniera Civil,
TRABAJO Y ENERGIA DEL SOLIDO RIGIDO

Continuando con el anlisis cintico de movimiento de
cuerpos rgidos desarrollamos el mtodo de trabajo y
energa.
Este mtodo, cuando se aplica al movimiento de un cuerpo
rgido, relaciona el trabajo realizado por las fuerzas
aplicadas y pares al cambio de energa cintica de un
cuerpo. Al igual que en el caso del movimiento de una
partcula, el mtodo de trabajo y energa es conveniente
para hallar el cambio en la velocidad del cuerpo a medida
que ste se desplaza entre dos posiciones espaciales.
TRABAJO DE LAS FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE

UN CUERPO RIGIDO
El trabajo de una fuerza F durante un desplazamiento de

su punto de aplicacin desde A1 hasta A2 es:
U12
A2
A1
ur r
F .d r
o,
s2
U12 ( F cos )ds

s1
Donde F es la magnitud de la fuerza, es el ngulo que

forma con la direccin de movimiento de su punto de
aplicacin A y s es la variable de integracin que mide la
distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria.
DINAMICA
Ing. Civil
UNPRG
Al
calcular
el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre un
cuerpo rgido, es a menudo conveniente determinar el
trabajo de un par sin considerar por separado el trabajo de
cada una de las fuerzas que lo forman. Considere las dos
fuerzas F y F que forman un par de momento M y

que
actan
sobre
un
cuerpo
rgido.
Cualquier
desplazamiento pequeo del cuerpo rgido que lleve a A y
B, respectivamente, hacia A' y B" puede dividirse en dos
partes:
En una parte los puntos A y B experimentan iguales
F
desplazamientos dr 1 ; el trabajo de
es igual en
magnitud y opuesto en signo al trabajo de F y su suma

es cero.
En la otra, A' permanece fija mientras que B' se mueve
hacia B" a lo largo de un desplazamiento dr 2 de magnitud

ds2=rd; Aqu slo trabaja la fuerza
dU Fds 2
dU Frd
dU Md
DINAMICA
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F , y su trabajo es:
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(Trabajo de un par de momento M que acta sobre un

cuerpo rgido).
Donde d es el pequeo ngulo, expresado en radianes,
que el cuerpo gira.
El trabajo del par durante una rotacin finita del cuerpo
rgido se obtiene integrando ambos miembros desde el
valor inicial 1 del ngulo hasta su valor final 2:
U12 Md
1
Cuando el momento M del par es constante, tenemos:
U12 M ( 2 1 )
Existen fuerzas que se encuentran en los problemas de
cintica que no realizan trabajo. Son fuerzas aplicadas en
puntos fijos o que actan en una direccin perpendicular al
desplazamiento de su punto de aplicacin. Entre las fuerzas
que no trabajan se han listado las siguientes:
La reaccin en un pasador sin friccin cuando el cuerpo
soportado gira alrededor del pasador.
La reaccin en una superficie sin friccin cuando el cuerpo

en contacto se mueve a lo largo de la superficie.
DINAMICA
Ing. Civil
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El peso del cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve

horizontalmente.
ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO

MOVIMIENTO GENERAL
La energa cintica de un cuerpo se puede obtener al sumar

las energas cinticas de las partculas constituyentes.
Entonces la energa cintica de un cuerpo que ocupa la regin V, como se muestra en la figura, es
DINAMICA
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En donde v es la velocidad del elemento diferencial

(partcula) de masa dm. Si el cuerpo es rgido, las
velocidades de los elementos diferenciales no son
independientes, pero estn determinadas por la velocidad
de un, punto de referencia A (un punto del cuerpo) y la
velocidad angular a del cuerpo por
Donde r es el vector de posicin de dm con respecto de A.

Hay dos opciones convenientes para el punto de referencia:
el centro de masa G del cuerpo y el centro instantneo para
velocidades.
PUNTO DE REFERENCIA: CENTRO DE MASA
Mediante el uso del centro de masa G como punto de
referencia tenemos:
r
ur ur'
v v r
En donde r' representa el vector de posicin de dm con
respecto a G, y v es la velocidad de G. Sustituyendo en
la ecuacin para el movimiento general y desarrollando
tenemos:
1 2 1 ur uur
T mv hG
2
2
PUNTO DE REFERENCIA: CENTRO INSTANTNEO
Si A es el centro instantneo de velocidades, entonces
VA =0 y v =xr. La ecuacin se puede entonces escribir
como:
DINAMICA
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r
1 ur uu
T hA
2
MOVIMIENTO EN UN PLANO
PUNTO DE REFERENCIA: CENTRO DE MASA
Si el movimiento tiene lugar en un plano, entonces y
hG son perpendiculares al piano de movimiento. Adems,
la magnitud de la cantidad de movimiento angular
alrededor de G est dada por la ecuacin h G=I, donde I
es el momento de inercia del cuerpo alrededor de G
(ms precisamente, alrededor del eje en G que es
perpendicular al plano de movimiento).
1 2 1 2
T mv I
2
2
El primer trmino del lado derecho se denomina energa
cintica de traslacin, y el segundo se conoce como
energa cintica de rotacin.
En el caso particular de un cuerpo en traslacin (
= 0):
1 r2
T mv
2
En el caso de una rotacin centroidal
(
V =0 ) :
1 2
T I
2
En el caso de una rotacin no centroidal:
DINAMICA
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1 r2 1 n
T mv mi vi '2
2
2 i 1
1 r2 1 n
T mv ( ri mi ) 2
2
2 i 1
1 n 2
T ( ri mi ) 2
2 i 1
1
T I 0 2
2
I
representa el momento de inercia del cuerpo

alrededor del eje fijo que pasa por 0.
Se concluye que la energa cintica de un cuerpo rgido
en movimiento plano puede descomponerse en dos
partes:
1 r2
T mv
2
1) La energa cintica
asociada
movimiento del centro de masa G del cuerpo, y
DINAMICA
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con
el
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1 2
I
2
2) La energa cintica
del cuerpo alrededor de G.
asociada con la rotacin
PUNTO DE REFERENCIA: CENTRO INSTANTNEO

Si el punto A es el centro instantneo para velocidades,
la magnitud de la cantidad de movimiento angular
alrededor de A es hA = IAx.
1
I A 2
2
Esta ecuacin se utiliza comnmente para calcular la

energa cintica de un cuerpo que gira alrededor de un
eje fijo en A, pero no es necesario que A est fija; es
suficiente que su velocidad sea cero en el instante de
inters.
ENERGIA POTENCIAL DEL SOLIDO RIGIDO

Al igual que en la partcula para el slido rgido se
utiliza las mismas ecuaciones ya que el peso y la fuerza
elstica son fuerzas conservativas que solo dependen
de la posicin inicial y final.
ENERGIA POTENCIAL GRAVITATORIA (o trabajo
realizado por la fuerza de gravedad)
DINAMICA
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dU mgdh
h2
U1 2 mgdh mgh1 mgh2

h1
U1 2 mg (h2 h1 )
U1 2 Vg
ENERGIA POTENCIAL ELASTICA
dU Fdx kxdx
x2
U12 kxdx
x1
1 2 1 2
kx1 kx2
2
2
1
U12 k ( x22 x12 )
2
U12 Ve
En el caso de un resorte torsional:
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1 2
V k
2
=desplazamiento angular
PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA
El principio de trabajo y energa para un sistema de

partculas:
(U 12)
ext
(U 12) T
int
Donde los subndices 1 y 2 se refieren a las posiciones
(U 12)
ext
inicial y final del sistema, respectivamente,

es el
trabajo realizado por las fuerzas externas (incluyendo los
pesos de las partculas),
DINAMICA
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(U 12)
int
es el trabajo realizado
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por las fuerzas internas, y T=T 2-T1 es el cambio de energa

cintica del sistema.
Si se considera que un cuerpo rgido est conformado de
partculas, la ecuacin se puede aplicar directamente al
movimiento de un cuerpo rgido, o a un sistema de cuerpos
rgidos conectados, como s describe enseguida.
PARA UN SOLO CUERPO RGIDO
El principio del trabajo y la energa se utilizar ahora para

analizar el movimiento plano de cuerpos rgidos. Este
mtodo en particular se adapta bien a la solucin de problemas en los que intervienen velocidades y desplazamientos.
Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de
fuerzas y la energa cintica de partculas son cantidades
escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energa en el
anlisis del movimiento de un cuerpo rgido, se supondr
que el cuerpo rgido est compuesto por un gran nmero n
de partculas de masa mi.
(U 12)
ext
T1 U12 T2
Donde:
T1 , T2 valore s inicial
de las
partculas
final
que
U12 trabajo de todas las

diversas
partculas
del
de la energa cintica
forman al
fuerzas
cuerpo rgido.
que actan sobre las
cuerpo.
La energa cintica total:
1 n
T mi vi2
2 i 1
DINAMICA
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total
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Se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella

misma es una cantidad escalar positiva.
U12
La expresin
representa el trabajo de todas las fuerzas
que actan sobre las distintas partculas del cuerpo, ya sea
que estas fuerzas sean internas o externas. Sin embargo, el
trabajo total de las fuerzas internas que mantienen unidas
las partculas de un cuerpo rgido es cero. Considere dos
partculas A y B de un cuerpo rgido y las dos fuerzas
iguales y opuestas F y F que se ejercen entre s.
Mientras que, en general, los pequeos desplazamientos

d r y d
r ' de las dos partculas son diferentes, las componentes d estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser
iguales; de otra forma, las partculas no permaneceran a la
misma distancia una de otra y el cuerpo no sera rgido. Por
lo tanto, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en
signo al trabajo de F, y su suma es cero. As, el trabajo
total de las fuerzas internas que actan sobre las partculas
U12
de un cuerpo rgido es cero, y la expresin

se reduce al
trabajo de las fuerzas externas y stas actan sobre el
cuerpo durante el desplazamiento considerado.
SISTEMA DE CUERPOS RGIDOS CONECTADOS.
Como se explic antes, las fuerzas internas en un cuerpo
rgido no realizan trabajo, pero las conexiones internas
entre cuerpos rgidos pueden tener o no tener capacidad
para realizar trabajo. Las cuerdas y pasadores que no son
extensibles son ejemplos de conectores internos que no
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realizan trabajo, mientras que los resortes y la friccin dan

lugar a fuerzas internas que pueden realizar trabajo. Por lo
tanto, el principio de trabajo y energa para el movimiento
de un sistema conectado de cuerpos rgidos debe usarse en
su forma general
(U 12)
ext
(U 12) T
int
En esta ecuacin, T representa la energa cintica del

sistema, que es igual a la suma de las energas cinticas de
los cuerpos que lo constituyen.
CONSERVACIN DE LA ENERGA
Cuando un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos,

se mueven bajo la accin de las fuerzas conservativas, el
principio del trabajo y la energa se expresa en una forma
modificada.
T1 V1 T2 V2
Aqu es precisa agregar que el mtodo del trabajo y la
energa debe complementarse con la aplicacin del
principio de d'Alembert cuando se van a determinar
reacciones en ejes fijos, rodillos o bloques corredizos.
TRABAJO Y ENERGIA DE UN CUERPO RIGIDO EN

TRES DIMENSIONES
DINAMICA
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ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN TRES

DIMENSIONES
CASO GENERAL:
Considere un cuerpo rgido de masa m en movimiento
tridimensional. La velocidad absoluta v i de cada partcula
Pi
del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad

'
del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad v i

de la partcula relativa al sistema de referencia Gxyz con
origen en G y de orientacin fija, la energa cintica del
sistema de partculas que forman al cuerpo rgido puede
escribirse de la forma.
1 r2 1 n
T mv mi vi '2
2
2 i 1
Donde el ultimo termino representa la energa cintica T
del cuerpo relativa al sistema de referencia centroidal Gxyz.
'
'
'
Puesto que v i=|v i|=| r i| , se escribe:
1 r2 1 n
1 r2 1 n
2
T mv mi vi ' mv r1' mi
2
2 i 1
2
2 i 1
T
1 r2 1
mv I x x 2 I y y 2 I zz 2 2 I xyx y 2 I yz y z 2 I zx zx
2
2
Si los ejes de coordenadas se eligen de manera que coinciden en el instante

considerado con los ejes principales x,y,z del cuerpo, la relacin que se
obtuvo se reduce a:
1 r2 1
T mv I x' x' 2 I y ' y' 2 I z ' z ' 2
2
2
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Donde:
v =velocidad del centro de masa

=velocidad angular
m=masa del cuerpo
I x' , I y' , I z' momentos de inercia centroidales principales
VELOCIDAD ANGULAR PARALELA A UN EJE

Si es paralela a uno de los ejes de coordenados, la
ecuacin se reduce a:
1 2 1 2
T mv I
2
2
Esta ecuacin es anloga a la que se utiliza a la que se
utiliza en el movimiento en un plano, pero, en este ltimo,
siempre permaneci paralela al eje a un eje, mientras en
la otra requiere que est en la direccin del eje solo en el
instante de inters.
CUERPO RIGIDO CON UN PUNTO FIJO
DINAMICA
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En el caso particular de un cuerpo rgido que gira en el

espacio tridimensional alrededor de un punto fijo O, la
energa cintica del cuerpo puede expresarse en trminos
de sus momentos y productos e inercia con respecto a los
ejes con origen en O. Si se recuerda la definicin de la
energa cintica en un sistema de partculas y se sustituye
v i=|v i|=| r i| , se escribe
1 n
1 n
2
T mi vi r1 mi
2 i 1
2 i 1
T
1
I x x 2 I y y 2 I z z 2 2 I xy x y 2 I yz y z 2 I zxz x
Si los ejes principales x,y,z del cuerpo en el origen O se

eligen como los ejes coordenados.
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1
I x' x' 2 I y ' y ' 2 I z ' z ' 2
2

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