Asservissement de Pression

[MS_MECATRONIQUE]
I-INTRODUTION...........................................1
1-UN PEU DHISTORIQUE :..........................................1
II-ASSERVISSEMENT DE PRESSION................3
1-NOTION DASSERVISSEMENT................................4
2- INFORMATIONS :...................................................8
3-SYSTMES BOUCLS ET NON BOUCLS.......................8
4- LINARIT DES ASSERVISSEMENTS :........................10
1-4 - Non-linarits accidentelles ..................11
1-4-1 - Non linarits essentielles :..................13
5- PROPRITS DES SYSTMES LINAIRES :...................14
6- MISE EN QUATION DUN SYSTME.........................15
1-6 Utilisation de la transforme de Laplace. . .17
7- BUTS ET MOTIVATIONS DUN SYSTME ASSERVI:........18
8-PERFORMANCES DUN SYSTME ASSERVI :.................19
9-ASSERVISSEMENT DE PRESSION :.............................21
9-1- Principe de fonctionnement......................21
9-2-
Structure de la boucle
de rgulation
tudie............................................................22
9-3
Etude
dynamique
de
la
boucle
de
rgulation de pression.....................................24
III-CONCLUSION.........................................27
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 1
[MS_MECATRONIQUE]
I-INTRODUTION
1-Un peu dhistorique :
Lautomatique a dbut avant lhistoire travers lhorloge
eau de KtesybiOs dont
le schma de fonctionnement
est reprsent par la figure 1.
Figure 1 : Horloge eau de Ktesybios
En effet, ce procd, construit il y a 250 ans avant Jesus,

permet dindiquer le temps. Son fonctionnement se base
sur la rgulation de niveau au sein dun rservoir
La
deuxime
tape
de
lutilisation
dun
procd
automatis est la rvolution industrielle en Europe. En

effet. Watt a pu assurer la rgulation de la vitesse de
rotation dune turbine moyennant
ce quon appelle le
rgulateur boules de Watt, reprsent par le schma de

[MS_MECATRONIQUE]
la figure 2. Le fonctionnement se fait de la faon suivante:

quand la vitesse augmente, langle O augmente, ce qui
permet dagir sur la vanne en la fermant ; de mme
quand la vitesse diminue, le systme tend ouvrir la
vanne.
Pour ces deux tapes. Aucun formalisme na t utilis
pour dcrire le fonctionnement des procds dvelopps.
Ce
nest
quau
dbut
du
vingtime
sicle. Pour des besoins militaires, que lautomatique a t

formule. Lapproche frquentiel a t le premier tre
utilis et a t caractris par les travaux de Routh,
Hurwitz, Nyquist, Bode ...). Lapproche temporelle a t
dveloppe au dbut des annes soixante du vingtime
sicle, depuis, presque tous les systmes sont tudis en
reprsentation dtat dont le schma de fonctionnement
est reprsent par la figure 2
[MS_MECATRONIQUE]
Figure 2 : Rgulateur boule de Watt
Figure 3 :Schma de bouclage en reprsentation dtat
II-ASSERVISSEMENT DE PRESSION
1-Notion dasservissement
Un systme est dit asservi lorsque la grandeur de sortie
suit aussi prcisment que possible les variations de la
grandeur dentre (ordre ou consigne) quels que soient les
effets perturbateurs extrieurs, autrement,
On appelle
asservissement un systme asservi dont la sortie dpend (doit suivre) le

plus fidlement la consigne (consigne variable) (position : asservissement
de pression).
Fonctions dun systme asservi :
-Observation de ltat du systme
Utilisation de capteur.
-Comparaison Rflexion
Ltat mesur est compar ltat souhait et la
modification ventuelle de la commande est
[MS_MECATRONIQUE]
dtermine.
Lorgane
qui
ralise
ces
deux
fonctions est appel rgulateur. Il est compos

dun
comparateur
ou
soustracteur
et
dun
correcteur.
-Action
Lactionneur apporte la puissance ncessaire la
ralisation de la tche.
Figure 4: Concept gnral dun asservissement
Lobjectif dun systme automatis est de remplacer

lhomme dans une tche donne. Nous allons, pour tablir
la structure dun systme automatis, commencer par
tudier le fonctionnement dun systme dans lequel
lhomme est la partie commande .
Autrement dit, on peut dfinir un asservissement comme
un systme boucl ou boucle ferme comportant une
amplification
de
puissance,
une
comparaison.
mesure
et
une
[MS_MECATRONIQUE]
A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma

fonctionnel valable pour tous les systmes prsentant ces
caractristiques :
Figure 5 : Schma fonctionnel dun asservissement
Le triangle: reprsente la fonction amplification de

puissance.
Le cercle: reprsente la fonction comparaison (qui
seffectue en faisant une diffrence).
Le rectangle: reprsente la fonction mesure et
transformation.
S grandeur de sortie : La sortie rgule reprsente le
phnomne physique que doit rgler le systme, cest la
raison dtre du systme. Il peut sagir dune tension, dun
[MS_MECATRONIQUE]
dplacement, dun angle de rotation, dun niveau, dune

vitesse, etc...
E grandeur dentre ou rfrence ou consigne : La
consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglant
du systme. Sa nature peut tre diffrente de celle de (S).
Seule importe sa valeur numrique. Si (E) et (S) sont de
natures diffrentes, il suffit de dfinir une correspondance
numrique entre ces deux grandeurs. Par exemple, on dira
quun volt lentre reprsente 100 tours/mn.
Erreur ou cart entre-sortie : On appelle cart ou
erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette
mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs
comparables, on la ralisera donc en gnral entre la
consigne et la mesure de la sortie. Elle est fournie par le
comparateur et est proportionnelle la diffrence (ES).
Elle peut tre de nature diffrente. Elle peut tre de nature
diffrente. Par exemple, E et Stant des tensions, on
pourra avoir e sous forme de courant tel que e = (ES) I
R (R est une rsistance).
S mesure de la sortie : Elle est fournie par la chane de
retour,
gnralement
aprs
transformation.
doit
obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce

qui est vident si on veut donner un sens la diffrence
( E - S). Un des rles de la chane de retour est donc
dassurer la conversion de la mesure de S dans la
grandeur physique de E.
[MS_MECATRONIQUE]
Dune manire gnrale, le systme comprend :
Figure 6 : Organisation fonctionnelle dun systme asservi (schma

fonctionnel)
Exemple
conducteur
au
volant
dun
vhicule
Le
conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la

route et son environnement et value la distance qui
spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine, en
fonction du contexte, langle quil doit donner au volant
pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le
systme)
puis
de
nouveau,
il
recommence
son
observation pendant toute la dure du dplacement. Si un

coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir observ et
mesur lcart, il agit pour sopposer cette perturbation.
Si lon veut quun asservissement remplace lhomme dans
diverses tches, il devra avoir un comportement et des
organes analogues ceux dun tre humain. Cest--dire
[MS_MECATRONIQUE]
quil devra tre capable dapprcier, de comparer et

dagir.
Exemple : ouverture de porte pour accs une maison
Un autre exemple dasservissement trs simple est celui
dun homme qui veut entrer dans une maison : chaque
instant, ses yeux mesurent lcart qui existe entre sa
position et la porte. Son cerveau commande alors aux
jambes dagir, en sorte que cet cart diminue, puis
sannule.
Les yeux jouent alors le rle dorganes de mesure (ou de
capteurs), le cerveau celui de comparateur et les jambes
celui dorgane de puissance.
Tout asservissement comportera ces trois catgories
dlments qui remplissent les 3 grandes fonctions
ncessaires sa bonne marche:
* Mesure (ou observation)
* Comparaison entre le but atteindre et la position
actuelle (Rflexion)
* Action de puissance
2- Informations :
Entre consigne: La consigne et lentre de rfrence, cest la grandeur
rgulant du systme.
[MS_MECATRONIQUE]
Sortie rgule (asservie) : la sortie rgule reprsente le phnomne que

doit rguler. Cest la grandeur physique pour laquelle la sortie a t
conue.
Perturbation: on appelle perturbation tout phnomne physique
intervenant sur le systme qui modifie ltat de la sortie un systme
rgul doit pouvoir maintenir la sortie son niveau indpendamment de
la perturbation.
Ecart (erreur): cest la diffrence entre la consigne et la sortie.
Cette mesure ne peut tre ralise que sur les grandeurs comparables. On
la ralisera donc en gnral entre la consigne et la mesure de sortie.
3-Systmes boucls et non boucls
Exemple 1: Tir au canon
Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un
exemple avec 2 cas. Dans le premier, nous considrons un
systme non boucl et nous mettrons en vidence ses
faiblesses. Dans le second, nous montrerons les avantages
quapporte le bouclage.
Premier cas tir au canon sur une cible.
On considre une cible dtruire et un canon. Pour
atteindre le but que lon sest propos, on rgle langle de
tir du canon et la charge de poudre de lobus en fonction
des coordonnes de la cible et dautres paramtres
connus linstant du tir. Une fois lobus parti, si ces
paramtres extrieurs viennent changer, par exemple si
la cible se dplace, on ne peut plus agir sur sa direction
lobus est abandonn lui-mme.
[MS_MECATRONIQUE]
Deuxime cas : tir au canon sur une cible avec une fuse
tlguide
et
un
radar.
Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans

ce cas, mme si la cible se dplace ou un vent latral fait
dvier la fuse de sa trajectoire initiale, elle atteindra
quand mme son but. En effet. chaque instant, un radar
donnera les positions respectives de la fuse et de la cible.
Il suffira de les comparer pour en dduire lerreur de
trajectoire et agir sur les gouvernes de la fuse pour
rectifier cette erreur. Dans ce cas, le systme nest plus
abandonn lui-mme car il comporte une boucle de
retour qui est constitue par le radar, qui mesure la
position de la fuse et qui en informe loprateur, et par
une tltransmission qui permet de modifier la trajectoire
par action sur les gouvernes.
Exemple 2 : Asservissement de vitesse dune voiture
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat

de la route modifient (V). Ces paramtres extrieurs qui
influent
sur
la
vitesse
sont
appels
grandeurs
perturbatrices ou perturbations. Si elles nexistaient pas,

la
boucle
de
rgulation
serait
inutile.
Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un

tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le chauffeur
compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse
prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins grand et
enfonce plus ou moins lacclrateur en fonction de cet
cart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse
[MS_MECATRONIQUE]
relle et grandeur dentre (ou entre) la vitesse impose,

le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre
lentre et la sortie, ils constituent donc une chane de
retour.
Figure 7 : Exemple dasservissement de vitesse dun vhicule I
4- Linarit des asservissements :

La thorie des asservissements que nous allons tudier
nest valable que pour les systmes linaires. Ce qui veut
dire quen principe les quations qui les rgissent doivent
tre des quations diffrentielles coefficients constants.
Un tel critre est pratiquement inapplicable pour dfinir si
un systme physique est linaire ou non, car dans la
majorit des cas on ne connat pas avec suffisamment de
prcision les quations de ce systme. Il faudra donc en
plus de la nature des quations approches, dfinir
dautres
critres.
En fait, il est bien difficile dtablir une limite entre les

systmes linaires et les systmes non linaires. Il serait
plus correct de parler de non linarits ngligeables (sans
[MS_MECATRONIQUE]
influence
apparentes)
et
de
non
linarits
non
ngligeables. A la limite, on peut mme penser quil

nexiste
pas
de
systmes
rigoureusement
linaires.
Beaucoup de systmes peuvent tre qualifis de linaires

dans un certain domaine. Beaucoup dautres peuvent tre
linariss
facilement,
moyennant
certaines
approximations. Cependant, il reste une catgorie trs

importante de systmes asservis quil est impossible de
traiter par les mthodes linaires. Ces asservissements
non linaires seront tudis sparment. Nous allons
passer en revue les diffrents non linarits classiques
afin de bien mettre en vidence les limites dapplication
de ce cours.
1-4 - Non-linarits accidentelles
Les systmes qui prsentent ce type de non linarit sont
des systmes linaires dans un domaine bien dfini. Les
limites peuvent tre dues lusure ou ralises
volontairement. On peut citer parmi ces non linarits:
* les seuils,
* les saturations,
* les espaces morts,
* le jeu en mcanique, etc.
On admet gnralement que les asservissements
prsentant des non linarits accidentelles sont linaires
dans un domaine limit par un seuil et une saturation en
ce qui concerne lamplitude (domaine de linarit
statique). Dautre part, ils ont aussi un domaine de
[MS_MECATRONIQUE]
linarit limit par la frquence (domaine de linarit

dynamique).
- Notion de saturation et de seuil
La notion de saturation est trs familire tous les
lectriciens,
mais
elle
concerne
phnomnes
beaucoup
dautres
physiques.
Son existence rsulte de cette vidence: aucune grandeur

physique ne peut tendre vers linfini (pour des raisons
nergtiques). Il existe donc, pour chaque lment dune
chane, des signaux dentres incompatibles avec le
fonctionnement
linaire.
Ces
signaux
dentres
donneraient la sortie une valeur trop grande, impossible

atteindre : le signal rel que lon recueille alors est plus
faible,
il
saturation
(fig.
a).
La notion de seuil est aussi trs familire. Beaucoup de

systmes
lectromcaniques
prsentent
un
seuil
de
fonctionnement. La prsence de ce seuil est due au

frottement et linertie. Il faut que le signal dentre ait
une valeur suprieure un certain niveau pour que la
valeur de la sortie soit diffrente de zro. En effet, il faut
injecter au systme une nergie suffisante pour vaincre
les frottements et linertie au dmarrage (fig. 8 b).
Il faut noter que le seuil nest quun cas particulier de
lespace mort qui correspond lannulation de la
grandeur de sortie quand la grandeur dentre sinverse.
Ce phnomne correspond la prsence de deux seuils
[MS_MECATRONIQUE]
qui doivent tre franchis, ces deux seuils peuvent, bien

entendu, avoir des valeurs diffrentes (fig. 8 c).
Figure 8 : Exemples de non linarits accidentelles
1-4-1 - Non linarits essentielles :

Ce sont des non linarits intrinsques du systme
tudier; il est impossible alors de trouver pour celui-ci
un domaine de linarit, mme trs petit. Ces
systmes obissent des quations diffrentielles
non linaires o il est impossible de les mettre en
quation.
Parmi ces systmes, il faut citer les systmes
fonctionnant par tout ou rien, appels encore par +
ou , et les systmes qui prsentent de lhystrsis.
Ces systmes sont les vritables systmes non
linaires et ils feront lobjet dune tude plus
complte aprs ltude des systmes linaires.
Systmes fonctionnant par tout ou rien
[MS_MECATRONIQUE]
La variable de sortie reste constante, quelle que soit

lentre, le signe dpendant du signe de lentre.
Figure 9 :Non-linarit essentielle (tout ou rien)
- Systmes prsentant une hystrsis

La grandeur de sortie na pas la mme valeur pour
une grandeur dentre donne, suivant que celle-ci
est atteinte par valeur croissante ou par valeur
dcroissante Ce phnomne est bien connu en
magntique, mais ce nest pas une exception.
Exemple: relais hystrsis et zone morte.
Figure 10 :Non-linarit essentielle (hystrsis)
5- proprits des systmes linaires :

Quand un systme est linaire, il jouit de proprits
importantes qui permettent une tude plus commode, en
[MS_MECATRONIQUE]
particulier le principe de superposition linaire qui se

traduit par les relations:
Figure 11 : principe de superposition linaire
O e(t) et s(t) sont les grandeurs dentre et de sortie

Ce
principe
traduit
le
fait
que
tes
effets
sont
proportionnels aux causes et que les causes ajoutent leurs

effets.
6- Mise en quation dun systme
Nous avons dit prcdemment que nous nous bornions
ltude des systmes linaires. Donc, les quations
rencontres seront des quations diffrentielles linaires
coefficients
constants.
Considrons un systme quelconque A, le plus gnral

possible, possdant une entre e et une sortie s
[MS_MECATRONIQUE]
Si on applique un signal lentre, on recueillera, la

sortie, un signal qui sera lie au signal dentre par une
quation diffrentielle de type:
Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et

ils sont senss tre connus, ce qui est le cas dans la
pratique pour la plupart des systmes courants. Ils
reprsentent diverses constantes de temps et divers
coefficients de proportionnalit accessibles la mesure.
La difficult de la mise en quation rside surtout au
niveau de la connaissance du processus lui mme. En
ralit, lquation diffrentielle laquelle on arrive nest
souvent quune approximation qui consiste ngliger des
termes dordre plus lev. Cette prcision suffit dans la
plupart des cas, bien quune tude plus pousse soit
quelque
fois
ncessaire.
Une fois lquation du systme tablie, il faut exprimer la

valeur de la sortie en fonction du temps pour connatre les
rgimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2
mthodes :
Mthode classique :
Consiste rsoudre lquation diffrentielle dcrivant ce
systme, cest- -dire trouver une rponse force et une
rponse
libre
pour
le
systme.
Mais
[MS_MECATRONIQUE]
cette mthode ne permet pas toujours de trouver une

solution
et
peut
amener
une difficult de rsolution ds que lordre de lquation

diffrentielle dpasse2.
Mthode oprationnelle :
Base sur le calcul oprationnel ou, essentiellement, sur la
transforme de Laplace qui mettra en relation, une
fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de
la variable complexe F(p) dpendant de la pulsation.
Figure 12 : Dtermination de la sortie du systme par la mthode

classique et par le calcul oprationnel
1-6 Utilisation de la transforme de Laplace
[MS_MECATRONIQUE]
En appelant S(p) et E(p) les transformes de s(t) et de e(t),

si on prend la Transforme de Laplace des deux membres
de lquation diffrentielle:
Si lon connat limage E(p) de e(t), il est facile, grce aux

tables de transformes de Laplace, de revenir loriginal
de
S(p).
Dune manire gnrale, cette notation nest valable que

si
* le systme est linaire coefficients constants,
* toutes les variables et leurs drives sont nulles pour t <
O
(le
systme
part
du
repos
absolu),
* le systme est dissipatif, donc sa rponse tend, plus ou

moins, vers un rgime permanent indpendant des
conditions initiales.
7- Buts et motivations dun systme asservi:
Un systme automatique est un systme capable deffectuer plusieurs
oprations sans intervention de lhomme, et qui ne peuvent lui tre confi
pour les raisons suivantes :
[MS_MECATRONIQUE]
Prcision
Caractre pnible des tches effectuer

dans certains environnements.
Complexit
Rptitivit
8-Performances dun systme asservi :

Prcision :
La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint avec e(t) et
s(t) sont de mme nature, autrement lerreur se trouve la sortie du
comparateur.
[MS_MECATRONIQUE]
Figure :13-a Un systme est prcis si la sortie
suit lentre toutes circonstances.
Figure :13-b Le signal s(t) : prcis

Le signal s(t) : s nest pas prcis
Rapidit :
La rapidit quantifie le temps pour atteindre lquilibre on lappelle le
temps de rponse. Le temps mis par la rponse du systme pour atteindre
mois de 5%, la valeur finale est retenue comme critre de rapidit ts
5%
Figure 14 : Le signal s(t) est plus rapide que le signal s(t).
On dit alors quun systme a une rapidit satisfaisante sil se stabilise

son niveau constant en un temps jug satisfaisant.
Stabilit :
La stabilit dun systme est la capacit de converger vers une valeur
constante si lentre est constante.
Ce systme tend revenir son tat dquilibre permettant quand on lui
applique une perturbation de courte dure.
[MS_MECATRONIQUE]
Figure 15: Le signal s1(t) : stable

Le signal s2(t) : instable
9-Asservissement de pression :
9-1- Principe de fonctionnement
Pour rguler un systme physique, il faut :
-Mesurer la grandeur rgle avec un capteur.
- Rflchir l'attitude suivre : c'est la fonction du
rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur
rgle
avec la consigne et labore le signal de commande.

-Agir sur le procd par l'intermdiaire d'un organe de
rglage.
Pour qu'une rgulation soit correcte, il faut :

Qu'elle ne mette pas en pril la stabilit du procd :
une instabilit se caractrise par des oscillations
excessives.
Qu'elle assure une bonne prcision: l'cart
consigne/mesure doit tre le plus faible possible.
[MS_MECATRONIQUE]
Qu'elle
corrige
rapidement
l'influence
d'une
perturbation : le temps de rponse caractrise

l'aptitude de la boucle de rgulation suivre les
variations de l'cart consigne/mesure.
Figure 16 : Caractrisation d'une rgulation Asservissement-
9-2- Structure de la boucle de rgulation tudie

On veut maintenir une pression de 2 bars dans un
rservoir. Il faut pour cela raliser une boucle de
rgulation en pression.
Figure 17 : le systme dans son ensemble, cbl et oprationnel.

[MS_MECATRONIQUE]
Figure 18 :Schma fonctionnel de la boucle de rgulation :
[MS_MECATRONIQUE]
9-3 Etude dynamique de la boucle de rgulation de

pression
Influence du rglage proportionnel P
Dans le cas de figure o la bande proportionnelle est
200%, la stabilisation de louverture de la vanne se fait
trs lentement. Par contre, il y a trs peu de dpassement.
Dans le cas de figure o la bande proportionnelle est
10%, la stabilisation ne seffectue pas. La boucle de
rgulation devient instable. Le rglage de la bande
proportionnelle est meilleur pour la valeur de 50%.
Figure 19-a- : Temps de rponse 5% :1mn
[MS_MECATRONIQUE]
Figure 19-b- : Temps de rponse 5% : 20s
Influence de l'action intgrale I

Lorsque laction intgrale est dsactive, il reste un cart
permanent consigne/mesure lorsque la mesure s'est
stabilise. On appelle cet cart, cart statique
Figure 20 : Influence de l'action intgrale I
Application (rgulation automatique de la pression du gaz

daide (N2) la dcoupe laser).
On considre le systme asservi (rgulation automatique
de la pression du gaz daide (N2) la dcoupe laser) ayant
pour fonction de transfert en boucle ouverte :
[MS_MECATRONIQUE]
Figure 21 : Rponse indicielle dun systme possdant retard pur
Pour en tracer le diagramme de Bode avec MATLAB , on

doit proceder en 2 temps :
1. calculer la rponse harmonique de la partie rationnelle,
i.e. de 1.52
(1+s0.6s)2 , laide de la fonction Bode % Rponse
harmonique
omega = logspace (2,1,1000) ;
%Pulsations
[AGo, phi ] = bode (numGo, denGo , omega ) ; % Partie

rationnelle
2. y ajouter la contribution du retard pur, soit ! 0.5 [s] :
phiGo = phi rad2deg ( omega_Tr ) ; %Correction de la
phase de Go
On peut alors tracer le diagramme de Bode, soit avec les
fonctions de base comme
[MS_MECATRONIQUE]
semilogx ou en utilisant la fonction eivd bode af :
Le rsultat est donn sur la figure 22 :
Figure 22 : Rponse harmonique dun systme possdant retard pur
III-CONCLUSION
Lasservissement permet de comparer la consigne et l'tat
du systme de manire le corriger efficacement le
systme command par rtroaction ngative ou en boucle
ferme pour obtenir la valeur de consigne que l'on dsire
atteindre.
Lavantage caractristique de ses asservissements est
la prcision, cest--dire la capacit de l'asservissement
[MS_MECATRONIQUE]
atteindre la consigne avec prcision le plus rapidement

possible.
Afin
rapidit,
on
de
caractriser
ajoute
un
l'amortissement
correcteur
dans
la
et
la
boucle
d'asservissement.
Le majeur inconvnient est exclu dans le temps de retard
puisque le systme ne peut ragir que lorsque cet cart
est effectif.

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ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 1

est reprsent par la figure 1.

Figure 1 : Horloge eau de Ktesybios

En effet, ce procd, construit il y a 250 ans avant Jesus,

automatis est la rvolution industrielle en Europe. En

rgulateur boules de Watt, reprsent par le schma de

la figure 2. Le fonctionnement se fait de la faon suivante:

sicle. Pour des besoins militaires, que lautomatique a t

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Figure 3 :Schma de bouclage en reprsentation dtat

asservissement un systme asservi dont la sortie dpend (doit suivre) le

fonctions est appel rgulateur. Il est compos

Figure 4: Concept gnral dun asservissement

Lobjectif dun systme automatis est de remplacer

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 5

A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma

Figure 5 : Schma fonctionnel dun asservissement

Le triangle: reprsente la fonction amplification de

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 6

dplacement, dun angle de rotation, dun niveau, dune

obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 7

Dune manire gnrale, le systme comprend :

Figure 6 : Organisation fonctionnelle dun systme asservi (schma

conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la

observation pendant toute la dure du dplacement. Si un

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 8

quil devra tre capable dapprcier, de comparer et

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 9

Sortie rgule (asservie) : la sortie rgule reprsente le phnomne que

Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans

En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat

perturbatrices ou perturbations. Si elles nexistaient pas,

Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un

relle et grandeur dentre (ou entre) la vitesse impose,

Figure 7 : Exemple dasservissement de vitesse dun vhicule I

4- Linarit des asservissements :

En fait, il est bien difficile dtablir une limite entre les

ngligeables. A la limite, on peut mme penser quil

Beaucoup de systmes peuvent tre qualifis de linaires

approximations. Cependant, il reste une catgorie trs

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 13

linarit limit par la frquence (domaine de linarit

Son existence rsulte de cette vidence: aucune grandeur

donneraient la sortie une valeur trop grande, impossible

La notion de seuil est aussi trs familire. Beaucoup de

fonctionnement. La prsence de ce seuil est due au

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 14

qui doivent tre franchis, ces deux seuils peuvent, bien

Figure 8 : Exemples de non linarits accidentelles

1-4-1 - Non linarits essentielles :

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 15

La variable de sortie reste constante, quelle que soit

Figure 9 :Non-linarit essentielle (tout ou rien)

- Systmes prsentant une hystrsis

Figure 10 :Non-linarit essentielle (hystrsis)

5- proprits des systmes linaires :

particulier le principe de superposition linaire qui se

Figure 11 : principe de superposition linaire

O e(t) et s(t) sont les grandeurs dentre et de sortie

proportionnels aux causes et que les causes ajoutent leurs

Considrons un systme quelconque A, le plus gnral

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