Katholieke Hogeschool Limburg

Beknopte inleiding tot de regeltechniek

Johan Baeten

Cursus gedoceerd aan 3e jaar Industrieel Ingenieur Chemie

27 september 2003

Katholieke Hogeschool Limburg

Departement industriele wetenschappen en technologie
Universitaire campus gebouw B, bus 3, B-3590 Diepenbeek, Belgium

Alle rechten voorbehouden. Niets uit deze uitgave mag worden verveelvoudigd en/of
openbaar gemaakt worden door middel van druk, fotokopie, microfilm, elektronisch of op
welke andere wijze ook zonder voorafgaandelijke schriftelijke toestemming van de uitgever.

Inhoudstafel
Inhoudstafel

1 Inleiding

2 Systeemgedrag
2.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Versterking . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Voorbeeld van een eerste orde systeem . .
2.4 Stapweergave van het eerste orde systeem .
2.5 Integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Differentiator . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Voorbeeld van een tweede orde systeem . .
2.8 Standaard tweede orde systeem . . . . . .
2.9 Stapweergave van het tweede orde systeem
3 Regelkringen en Regelaars
3.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Terugkoppeling . . . . . . . . . .
3.3 Eigenschappen van een regelkring
3.4 De P-regelaar . . . . . . . . . . .
3.5 De I-regelaar . . . . . . . . . . .
3.6 De PI-regelaar . . . . . . . . . . .
3.7 De D-actie . . . . . . . . . . . . .
3.8 De PID-regelaar . . . . . . . . . .
3.9 Voorbeeld . . . . . . . . . . . . .
3.10 Besluit . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Bibliografie

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

3
3
3
4
4
6
6
7
7
8

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

11
11
11
12
14
15
15
16
16
17
19
20

Hoofdstuk 1
Inleiding
Deze cursus beschrijft en analyseert het gedrag van elementaire systemen en regellussen.
Blokkendiagram
Een systeem wordt in het meest eenvoudige geval voorgesteld door een blokje. Een aaneenschakeling van systemen, elk beschreven door blokjes, levert dan een blokkendiagram
op. De blokken stellen de fysische processen voor. Elk proces zet bepaalde grootheden om
in andere grootheden. Bijvoorbeeld, een lamp, als proces, zet elektriciteit om in licht. Figuur 1.1 stelt een proces schematisch voor. De aankomende pijl duidt de ingangsgrootheid
of het ingangssignaal aan. De vertrekkende pijl geeft het uitgangssignaal weer.

Proces

Ingangssignaal

y = K.x
K

Uitgangssignaal
Blok

Versterker

Figuur 1.1: Voorstelling van een proces als blokje; a) algemeen, b) versterker
Figuur 1.2 geeft nog twee basiselementen uit een blokkendiagram: het vergelijkingspunt,
om signalen te combineren (optellen) of te vergelijken (aftrekken) en de aftakking, om een
signaal meerdere malen te gebruiken.
x

e=x-y

+
-

x
x

y
Vergelijkingspunt

Aftakking

Figuur 1.2: Bewerkingen op signalen

Beperkingen
De hier beschouwde systemen zijn allen causaal (zie later), lineair of lineariseerbaar, en
1

1 Inleiding

tijdinvariant1 . Verder beperken we ons in deze cursus tot analoge systemen met een enkele
(continue) ingang en een enkele (continue) uitgang of SISO-systemen (Eng.:Single Input,
Single Output).
Tijdrespons
De reactie van een systeem op een wel bepaald ingangssignaal bepaalt per definitie de
eigenschappen van dit systeem. Bij de analyse van een systeem zal men een gekend signaal
aanleggen en het hieruit voortvloeiend uitgangssignaal of de respons bestuderen.
Hierbij onderscheidt men twee soorten van ingangssignalen: willekeurige (nietperiodische) signalen of periodische signalen. De eerste groep worden tijdsignalen of tijdfuncties genoemd, de tweede groep frequentiesignalen. De meest gebruikte tijdfuncties zijn
de stap-, de impuls- en de ramp- of taludfunctie. Het meest gebruikte frequentiesignaal
is een sinus. De keuze van het aangelegde signaal hangt samen met de beoogde analyse.
Dit kan een tijdrespons of een frequentierespons zijn. Figuur 1.3 geeft een overzicht.
impuls
Tijdsignaal stap
ramp
INGANG
Systeem
Frequentiesignaal
sinus

Tijdrespons
?
UITGANG
?
Frequentierespons

Figuur 1.3: Overzicht analysemogelijkheden

In deze cursus zullen we enkel de reactie in de tijd van het systeem analyseren.

1
Een systeem is tijdinvariant indien de coefficienten van de beschrijvende differentiaalvergelijking constant zijn.

Johan Baeten

Hoofdstuk 2
Systeemgedrag
2.1

Inleiding

Alle (lineaire) systemen kan men terugbrengen tot een aaneenschakeling van eerste en/of
tweede orde systemen. Het eerste orde systeem is het meest eenvoudige systeem, indien
we een zuivere versterking of verzwakking, hetgeen in feite een nulde orde systeem is, buiten beschouwing laten. Een eerste orde systeem wordt beschreven door een eerste orde
differentiaalvergelijking, een tweede orde systeem door een tweede orde differentiaalvergelijking. Toepassing van de Laplace-transformatie op deze differentiaalvergelijkingen levert
de transfertfunctie die eveneens een mogelijke beschrijving geeft van het systeem, maar
welke wij in deze cursus buiten beschouwing laten.
De reactie van een systeem kan beschreven worden in de tijd of in het frequentiedomein.
Deze cursus beperkt zich echter tot de beschrijving van de tijdrespons van het systeem, en
in de meeste gevallen zelfs tot de stapweergave.
De volgende paragrafen geven na de definitie van een zuivere versterking, de definitie,
een voorbeeld en de mogelijke vorm van de stapweergave van het eerste orde, de integrator,
de differentiator en het tweede orde systeem.

2.2

Versterking

Indien een systeem enkel bestaat uit een versterking dan geldt y(t) = Kx(t) met K de
grootte van de versterking, x het ingangssignaal en y het uitgangssignaal. Indien k kleiner
is dan 1, dan geeft dit een verzwakking. Een zuivere versterking is in feite een nulde orde
systeem. De uitgang is op ieder ogenblik gelijk aan de ingang, op een schaalfactor na.
Figuur 2.1 geeft een voorbeeld.

y (t)
x

y=Kx

x (t)
tijd

Figuur 2.1: Blokdiagram en stapweergave van een (zuivere) versterking

3

2 Systeemgedrag

2.3

Voorbeeld van een eerste orde systeem

Deze paragraaf beschrijft bij wijze van voorbeeld een elektrisch eerste orde systeem. Merk
hierbij op dat er evengoed elektronische, thermodynamische, hydraulische, pneumatische,
thermische, (bio)chemische of mechanische eerste orde systemen bestaan. Uiteindelijk zullen al deze eerste orde systemen (van welke aard ook) beschreven worden door gelijkaardige
differentiaalvergelijkingen. Alle eerste orde systemen gedragen zich dan ook op dezelfde
wijze niettegenstaande dat het telkens om verschillende ingangs- en uitgangsgrootheden
gaat.

Vin

R
C

Vuit

Figuur 2.2: Voorbeeld 1e orde systeem: RC-kring

Figuur 2.2 geeft het elektrisch schema van een RC-kring. Hierbij is Vin de ingangsspanning en Vuit , de spanning over de condensator, de uitgangsspanning. Veronderstel dat er
een stroom i door de kring vloeit. Dan geldt
Z
1
dVuit (t)
Vin (t) = Ri(t) + Vuit (t) met Vuit (t) =
i(t)dt of i(t) = C
.
C
dt
Substitutie geeft
dVuit (t)
+ Vuit (t).
dt
Dit is een eerste orde differentiaalvergelijking. De RC-kring is derhalve een eerste orde
systeem. Het product RC is hierbij een belangrijke parameter, dit is per definitie de
tijdconstante van het systeem. We gebruiken hiervoor de parameter . De algemene
differentiaalvergelijking van het eerste orde systeem wordt dan:
Vin (t) = RC

dy
+ y,
(2.1)
dt
met x het ingangssignaal en y het uitgangssignaal. De tijdconstante heeft als dimensie
seconden op voorwaarde dat de in- en uitgangsgrootheden dezelfde dimensie hebben.
x=

2.4

Stapweergave van het eerste orde systeem

Bij de gebruikte tijdfuncties als ingangssignalen is de stapfunctie de belangrijkste. De

reactie van het systeem op een stap, noemen we de stapweergave of staprespons. Andere
mogelijk tijdfuncties zijn de impuls of de Talud. Figuur 2.3 geeft de stap-, ramp- en
impulsfunctie grafisch weer.
Zonder in detail te treden over de berekeningen welke nodig zijn om de differentiaalvergelijking 2.1 op te lossen met x = 1, geven we hier de algemene vorm van de staprespons
y(t). Deze is

t
y(t) = E 1 e .
4

Johan Baeten

2.4 Stapweergave van het eerste orde systeem

Oppervlakte A
Impuls
tijd
Stap

dt

Stapgrootte E
tijd
dt

Helling m
Ramp of Talud
tijd

Figuur 2.3: Tijdfuncties met overeenkomstige Laplace-formules

Deze functie is nul voor t = 0, gelijk aan E voor t = en bereikt na een tijd 63% van
haar uiteindelijke waarde (=E). De afgeleide van deze functie op het tijdstip t = 0, levert
de hoek waarmee de curve vertrekt en is

=bgtg E .

S(t)

Staprespons =

- t /t
E(1-e
)
Uiteindelijke waarde

E
0,63.E

t (tijdconstante)

tijd

Figuur 2.4: Staprespons van een eerste orde systeem

Figuur 2.4 geeft de stapweergave. Uit de oplossing volgt dat de uitgang zijn uiteindelijke waarde zo goed als bereikt heeft na 5 maal de tijdconstante. De tijdconstante is dus
een indicatie voor de snelheid van het systeem. Systemen met een grote tijdconstante zijn
langzame systemen, systemen met een kleine tijdconstante zijn snelle systemen.
De definitie van een tijdconstante is:
De tijdconstante is de tijd waarbij de uitgang (van een eerste orde systeem) als
respons op een stap, 63% van de uiteindelijke waarde bereikt of ook de tijd waarbij
de uitgang de uiteindelijke waarde bereikt indien ze met dezelfde snelheid zou blijven
toenemen als op het tijdstip nul.
Johan Baeten

2 Systeemgedrag

2.5

Integrator

Neem als voorbeeld van een zuivere integrator het vloeistofreservoir uit figuur 2.5. Het
F in = constant ingangsdebiet [kg/s]

h = hoogte van de vloeistof [m]

F in (t)
r

h (t )

A = oppervlakte van het reservoir [m2 ]

r = soortelijke massa [ kg/m3 ]

Figuur 2.5: Het vloeistofreservoir als voorbeeld van een zuivere integrator
instromend water zal een verandering van de hoogte veroorzaken. We schrijven:
Z
dh(t)
dh(t)
1
in (t) = A
= i
of h(t) =
in dt
dt
dt
i
Algemeen geldt (voor een integrator)
Z
dy
1
x = i
of y =
xdt,
dt
i
met i de integratietijdconstante. De uitgang van de integrator is het gentegreerde (of continu opgetelde) ingangssignaal. De staprespons van de integrator is een lineair stijgende
lijn. Zie figuur 2.6.
Staprespons = t /ti

Impulsrespons = 1/ti

1/ti

ti tijd
(Ingang = stap met grootte 1)

tijd
(Ingang = Impuls met oppervlakte 1)

Figuur 2.6: Stap- en impulsrespons van de integrator

2.6

Differentiator

De uitgang van de differentiator is de afgeleide van het ingangssignaal. Een benaderend

voorbeeld van een zuivere differentiator is het drukvat uit figuur 2.7.
Voor dit systeem geldt
dP (t)
dP (t)
= d
.
dt
dt
Algemeen geldt (voor een differentiator
uit (t) = C

dx
dt
met d de differentiatietijdconstante. De differentiator zal in de praktijk nooit alleen voorkomen maar steeds in combinatie met andere systemen.
y = d

Johan Baeten

2.7 Voorbeeld van een tweede orde systeem

F uit = constant massadebiet [kg/s]

P(t)

F uit (t)

P = druk in het vat [N/m2 ]

C = Capacitiet van het vat [ms 2 ]

Figuur 2.7: Het drukvat als voorbeeld van een zuivere differentiator

2.7

Voorbeeld van een tweede orde systeem

Neem het massa-veer-demper systeem uit figuur 2.8. De ingangsgrootheid van dit systeem
is de aangelegde kracht. De uitgangsgrootheid is de verplaatsing van de massa (y). Merk
op dat zulke systemen zeer frequent voorkomen, denk maar aan de ophanging van een
auto, elke demping van bewegende onderdelen, enz.

Verplaatsing
y
veerconstante
k
Aangelegde
kracht

massa
m

F
b
dempingscofficint
Figuur 2.8: Voorbeeld: massa-veer-demper systeem
De aangelegde kracht veroorzaakt een versnelling van de massa, wordt tegengewerkt
door de demper (kracht evenredig met de snelheid) en ondervindt een tegenwerkende kracht
van de veer (veerkracht evenredig met de verplaatsing). Dit geeft volgende vergelijkingen
bij krachtenevenwicht:
F (t) = m.a(t) + Ff (t) + Fy (t) = m.a(t) + b.v(t) + k.y(t)
dy(t)
d2 y(t)
+b
+ k.y(t) .
=m
2
dt
dt

2.8

(2.2)

Standaard tweede orde systeem

De differentiaalvergelijking van het standaard tweede orde systeem, met x de input en y

de output, is:
Kx(t) =

1 d2 y(t) 2 dy(t)

+ y(t)
n2
dt2
n
dt

(2.3)

met
n de natuurlijke eigenpulsatie en
(zeta) de dempingscoefficient.
Johan Baeten

2 Systeemgedrag

Bij gelijkstelling van de oplossing uit voorgaand voorbeeld (vergelijking 2.2) met vergelijking 2.3 geldt voor het massa-veer-demper systeem:
r
k
b
1
n =
, =
en K =
m
k
2 km
De dempingscoefficient is evenredig met de demping b, aanwezig in het systeem, maar
niet identiek gelijk aan b. Indien er geen demping is in het systeem (b = 0), dan is = 0.

2.9

Stapweergave van het tweede orde systeem

Deze paragraaf analyseert de staprespons van het tweede orde systeem. Neem als voorbeeld het massa-veer-demper systeem, zet dit in verticale positie, breng de massa uit haar
evenwichtspositie (bijvoorbeeld door toevoegen van een extra gewicht) en laat ze dan plots
los (of neem het extra gewicht plots weg). Wat zal er gebeuren? Hoe zal de plaats van de
massa in functie van de tijd evolueren? Intutief weten we dat de massa terug naar haar
evenwichtspositie zal gaan. Indien de demping in het systeem klein is, dan zal de massa
eerst voorbij haar evenwichtspositie schieten en vervolgens lichtjes oscillerend naar haar
eindwaarde toegaan. Indien de demping in het systeem groot is, dan zal de massa langzaam en zonder oscillatie naar de eindwaarde toe bewegen. Figuur 2.9 geeft een overzicht
van de testopstelling en geeft een mogelijke beweging van de massa bij weinig demping.
Positie

Positie

Positie

Stap
ew

ew

tijd
Oorspronkelijk

Uit evenwicht (ew)

Plots loslaten en de beweging

systeem in evenwicht.

brengen.

opnemen i.f.v. de tijd.

Figuur 2.9: Voorbeeld staprespons van een tweede orde systeem

De standaard differentiaalvergelijking van het tweede orde systeem is nu juist zodanig
gekozen dat de waarde van bepaalt hoe de reactie van het systeem zal zijn.
Indien > 1, dan zal er geen oscillatie optreden. De demping in het systeem is
in dit geval te groot om een oscillatie toe te laten. Naarmate groter is, zal ook
de demping in het systeem groter zijn en zal elke verandering trager verlopen. Het
systeem is overgedempt. In feite is het tweede orde systeem voor > 1 niets anders
dan een aaneenschakeling van twee eerste orde systemen.
Indien = 1, is het systeem kritisch gedempt. Elke verandering zal zo snel mogelijk
gevolgd worden, zonder oscillatie en zonder doorschot (Eng.:overshoot). Een tweede
orde systeem met = 1 is hetzelfde als een aaneenschakeling van twee eerste orde
systemen met dezelfde tijdconstante, zoals figuur 2.10 aangeeft.
8

Johan Baeten

2.9 Stapweergave van het tweede orde systeem

z=1
2e orde systeem

1e orde
systeem

1e orde
systeem

Figuur 2.10: Ontbinding van 2e orde in cascade van 2 eerste orde systemen
Indien < 1 is een opsplitsing in twee eerste orde systemen niet meer mogelijk. De
staprespons ziet er nu helemaal anders uit. Zoals figuur 2.9 schetst, zal de eindwaarde
eerst overschreden en nadien, eventueel oscillerend, bereikt worden. Dit wordt een
gedempte oscillatie genoemd. De wiskundige formulering van de staprespons voor
< 1 is (enkel ter info!):

!!
p
2
p
1

en t
Staprespons<1 = K 1 p
sin n 1 2 t + bgtg
(2.4)

1 2
Deze formule stelt een gedempte sinus voor rond de eindwaarde K. De demping volgt
uit de exponentiele factor met negatieve coefficient. Indien er geen demping is in het
systeem, is = 0 en trilt het systeem op de natuurlijke of ongedempte eigenpulsatie:
n .
Indien < 1 dan vertoont de staprespons een doorschot (Eng.:overshoot). Hoe
kleiner hoe groter de doorschot. In de limiet voor = 0 is de doorschot 100%.
Figuur 2.11 geeft een schematisch overzicht van de vorm van de staprespons voor de drie
besproken gevallen. Figuur 2.12 geeft de exacte staprespons van het tweede orde systeem
voor verschillende waarden. Vergelijk figuur 2.12 met figuur 2.9.
Overgedempt

Kritisch gedempt

Gedempte oscillatie

z>1

z=1

tijd

tijd

z<1

tijd

Figuur 2.11: Staprespons van het 2e orde systeem voor > 1 , = 1 en < 1
Figuur 2.13 geeft tenslotte de staprespons van een ongedempt tweede orde systeem (
= 0). Door het aanleggen van een stap wordt een blijvende oscillatie opgewekt met een
pulsatie n .

Johan Baeten

2 Systeemgedrag

1.8
z = 0,1
1.6
z = 0,3
1.4
z = 0,707
Grootte

1.2
1
0.8
z=1

0.6
0.4

z=5
0.2
0

10

12

14

16

18

20

tijd in sec

Figuur 2.12: 2e orde staprespons voor verschillende waarden met n = 1 r/s en K = 1

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

tijd in sec

10

15

20

25

30

Figuur 2.13: Staprespons voor = 0 , n = 1 r/s en K = 1

10

Johan Baeten

Hoofdstuk 3
Regelkringen en Regelaars
3.1

Inleiding

Het vorige hoofdstuk beschrijft beknopt het gedrag van een systeem. Deze kennis is noodzakelijk om een efficiente regeling mogelijk te maken. Bovendien kan men slechts besluiten
trekken indien men het gedrag van het niet geregeld en het geregeld systeem kan vergelijken.
Dit hoofdstuk start met de kern van de regeltechniek. Dit hoofdstuk licht eerst de
belangrijkste eigenschappen en het werkingsprincipe van de regelkring toe. Daarna komen
de (standaard) analoge regelaars aan bod gevolgd door een voorbeeld en het besluit.

3.2

Terugkoppeling

Indien men wil weten hoe de uitgang van een bepaald systeem evolueert, dan moet men
deze uitgang meten. Zo meet men bijvoorbeeld het waterniveau in een watertoren, de
positie van een toestel, de concentratie van een bepaald produkt in een mengvat of de
vochtigheidsgraad en de temperatuur in een ruimte. Telkens zal men ook een ideale, gewenste waarde vooropstellen. Indien de gemeten waarde niet overeenstemt met de gewenste
waarde, dan is er een fout: mogelijk reageert het systeem niet zoals verwacht of treden er
(ongekende) storingen op. In beide gevallen dienen we eigenhandig in te grijpen zodanig
dat de beschouwde te regelen grootheid naar de gewenste waarde toe evolueert. En het
liefst van al willen we dit regelproces automatisch laten verlopen, dit wil zeggen zonder
enige menselijke tussenkomst. Dit is de basisgedachte achter elke regelkring. De tergkoppelketen moet hierbij de mogelijkheid scheppen om de werkelijke waarde van de te regelen
grootheid te vergelijken met de gewenste waarde (ook wel setwaarde genoemd). Het verschil tussen deze twee waarden wordt het foutsignaal genoemd (meestal aangeduid met de
variabele e). De regelaar zal dan gebruik maken van dit foutsignaal om een stuursignaal
(aangeduid met de variabele u) te genereren als ingangssingaal voor het systeem. Hierdoor
zal weerom de uitgang van het systeem veranderen en zo is de regellus rond. Figuur 3.1
geeft een overzicht.
Door toepassen van een terugkoppeling creeren we het gesloten systeem. Dit zal zich
op een volledig andere wijze gedragen dan het oorspronkelijke systeem (welk we het open
systeem noemen).
11

3 Regelkringen en Regelaars

Voorwaartse of rechtstreekse keten

Foutsignaal

Setwaarde
x

Uitgang

Stuursignaal
Regelaar

Systeem

Open systeem
Meting
z
Meetorgaan
Terugkoppelketen

Gesloten systeem

Figuur 3.1: De regelkring

3.3

Eigenschappen van een regelkring

De belangrijkste eigenschappen van de regelkring zijn: de stabiliteit, de snelheid en de

nauwkeurigheid van het gesloten systeem. Deze laatste eigenschap wordt verder opgedeeld
in de statische en de dynamische nauwkeurigheid. De statische nauwkeurigheid houdt
verband met de statische fout of standfout, de dynamische nauwkeurigheid weerspiegelt
het vermogen tot ruisonderdrukking in het gesloten systeem.
De vermelde eigenschappen komen overeen met de eisen die vaak aan een regelkring
gesteld worden. Bijvoorbeeld: We wensen een systeem op een zodanige wijze te regelen
dat het geheel stabiel is (hetgeen steeds de voornaamste en eerste eis is), dat de uitgang
(d.i. de te regelen grootheid) elke verandering van de setwaarde nauwkeurig volgt en dit
liefst op een zo snel mogelijke wijze en dat het geregeld systeem een inherent vermogen
heeft om eventuele toevallige invloeden van buiten af (met name ruis) te onderdrukken.
Dit laatste wil zeggen dat het geregeld systeem een zekere robuustheid bezit zodat kleine
veranderingen van het open systeem of storingen op het systeem geen invloed hebben op
de waarde van de te regelen grootheid. Bovenstaande eisen geven in feite het doel weer
van de regeling. De keuze en instelling van de regelaar zal hierdoor bepaald worden. Maar
vooreerst zullen we de verschillende eigenschappen afzonderlijk bespreken.
Een systeem of regelkring is (absoluut) stabiel indien bij het aanleggen van een begrensd ingangssignaal ook de uitgang van het systeem of de regelkring begrensd blijft.
Meestal convergeert de uitgang hierbij naar een bepaalde (eindige) waarde toe. Indien het
daarentegen naar oneindig divergeert, dan is het systeem instabiel.
De meeste fysische systemen zijn van naturen uit stabiel. Anders zouden ze immers
zichzelf vernietigen en dus ophouden te bestaan. Bij een foutief ingestelde regelkring kan
het echter gebeuren dat het gesloten systeem instabiel wordt.
De statische nauwkeurigheid van een systeem wordt bepaald door de statische fout
of de standfout. De statische fout ontstaat door aanleggen van een constante storing. De
fout op de uitgang zal in de regel echter kleiner zijn dan de grootte van de storing. De
standfout ontstaat door toepassing van de regellus zelf. De standfout ( ss ) is het verschil
tussen het aangelegde stapsignaal met grootte 1 en de uiteindelijke waarde van het geregeld
12

Johan Baeten

3.3 Eigenschappen van een regelkring

uitgangssignaal (of ook wel de uiteindelijke waarde van het foutsignaal e). Figuur 3.2 geeft
een voorbeeld.
1

stap

Uitgang

tijd

tijd
Eerste orde
systeem

stap

Uitgang

Standfout

1/2
tijd

tijd

Eerste orde
systeem

Figuur 3.2: De standfout

Het grote voordeel van een regelkring is net het vermogen om willekeurige fouten ten
gevolge van allerlei ongekende storingen te onderdrukken of zelfs te elimineren. Elk signaal
is onderhevig aan storingen, waarop we meestal maar weinig vat hebben. Denk aan capacitieve koppelingen, aan magnetische stormen, parasitaire signalen of gewoon ruis in het
algemeen. Indien de storing eenmalig en blijvend is, spreken we van een statische storing.
Zulk een statische storing kan een statische fout veroorzaken. In tegenstelling tot statische
storingen kunnen er ook wisselende of dynamische storingen zoals bv. ruis optreden. Ruis
is een stoorsignaal dat gemiddeld gelijk is aan nul, maar willekeurige positieve en negatieve
afwijkingen heeft.
Figuur 3.3 geeft een schematisch voorbeeld van een regellus met een stoorsignaal.
Hoeveel er van de storing overblijft als fout op de uitgang, hangt af van een aantal factoren
Storing

s
x +

e
-

Regelaar

Systeem

Meting

Figuur 3.3: Regelkring met stoorsignaal

zoals de vertserking in de regelkring, het type te regelen systeem en van de frequentie van
de storing. Algemeen kunnen we stellen dat een goed ingestelde of ontworpen regelaar statische storingen volledig elimineert en dynamische storingen goed onderdrukt indien deze
niet te snel varieren, dit is bij lage frequenties. Bij hogere frequenties is het echter mogelijk
dat de regelkring de invloed van de storing op de uitgang nog versterkt. Bij zeer hogere
frequenties wordt de storing zonder meer als fout op de uitgang waargenomen. Figuur 3.4
geeft het vorige samengevat weer.
Een belangrijk voordeel van een regelkring kan er tenslotte in bestaan de (reactie-)
snelheid van het te regelen systeem te vergroten.
Johan Baeten

13

3 Regelkringen en Regelaars

Amplitude van de fout

op de uitgang

Niveau van de storing

0
Storing onderdrukt

Regelkring
zonder effect op
storing

Storing versterkt

Figuur 3.4: Storingsonderdrukking in functie van de frequentie van de storing

3.4

De P-regelaar

De regelkring met een P-regelaar wordt gegeven in figuur 3.5.

x

P-regelaar
KR

Systeem

Sensor

Figuur 3.5: Regelkring met P-regelaar

Het foutsignaal e wordt eenvoudig versterkt (of verzwakt) om het stuursignaal u voor
het systeem te genereren. De P-actie komt bij bijna alle regelaars terug.
De voordelen van een P-regelaar zijn:
sneller maken van het systeem naar mate KR groter wordt,
verkleinen van de standfout en/of vergroten van de statische nauwkeurigheid naar
mate KR groter wordt en
goede ruisonderdrukking bij grote KR waarden
De nadelen zijn:
mogelijk instabiel systeem bij te grote KR waarden;
te hevige reactie van het systeem bij te grote KR waarden;
geen ruisonderdrukking bij te kleine KR waarden;
ontstaan van een standfout, die groter is naarmate KR kleiner is.
We moeten de voor- en nadelen van de P-regelaar tegen elkaar afwegen bij het bepalen
van de optimale KR waarde. Het belangrijkste hierbij is dat het systeem niet instabiel
wordt.
14

Johan Baeten

3.5 De I-regelaar

3.5

De I-regelaar

De I-regelaar is in feite gewoon een integrator met een constante erbij of

Z
1 t
u(t) =
e(t)dt
i 0

(3.1)

met e het foutsignaal, u het stuursignaal en i de integratietijdconstante. De regelkring is

weergegeven in figuur 3.6.
I-regelaar
x

I-regelaar
1 e(t)dt

ti

x +

u
Systeem

Systeem

of

t
Sensor

Sensor

Figuur 3.6: Regelkring met I-regelaar

De staprespons van de I-regelaar is een lineair toenemende functie hetgeen ook gebruikt
wordt als blokdiagram voor de I-regelaar. Zie figuur 3.6.
De voordelen van een I-regelaar zijn:
het elimineren van de standfout of om het even welke statische fout die optreedt na de
integrator, omdat de regelaar blijft integreren en dus het stuursignaal blijft verhogen
totdat de fout nul wordt.
De nadelen zijn:
een mogelijk instabiel systeem bij een foutieve (te kleine) i waarde, dit is een te
snelle integrator;
een te langzaam systeem (of geen effect van de I-actie) bij te grote i waarden.
De integrerende regelaar vergroot het stuursignaal u(t) zolang het verschilsignaal e(t)
groter is dan 0. Indien e(t) < 0, dan zal het stuursignaal u(t) afnemen. Op het ogenblik dat
e(t) = 0 (en ook gelijk blijft aan nul) houdt de regelaar het stuursignaal van dat ogenblik
aan. De regelaar zoekt dus zelf naar de juiste grootte van het stuursignaal om de fout op
de uitgang te elimineren.

3.6

De PI-regelaar

De PI-regelaar is niets anders dan de samenvoeging van een P-regelaar en een I-regelaar.
De voor- en nadelen van de P- en de I-regelaar worden hier dan ook gecombineerd. We
kunnen de PI-regelaar opsplitsen in een P- en een I-actie zoals figuur 3.7 toont.
De uitgang van de PI-regelaar is dus gelijk aan de som van de integraal van het ingangssignaal en het ingangssignaal zelf, beide met een bepaalde factor versterkt (of verzwakt).

Z
1 t
e(t)dt
(3.2)
u(t) = Kr e(t) +
i 0
Johan Baeten

15

3 Regelkringen en Regelaars

KR (1 + 1

ti

KR

dt )

KR

ti

+
dt

Figuur 3.7: Ontbinding van een PI-regelaar in een P- en een I-actie

Uit deze formule volgt de staprespons van de PI-regelaar, weergegeven in figuur 3.8. De
reactie van de PI-regelaar bestaat uit een P-actie en een I-actie. Beide acties zijn gelijk
op het ogenblik i , dit is daar waar (a) = (b). Indien i klein is, is de integrerende actie
heel snel. Indien i groot is, is de integrerende actie heel traag. De P-actie daarentegen is
onafhankelijk van de tijd.
Staprespons

u (t )

a=b
I-actie
KR.e (t )

KR
1
P-actie

b
ti

e(t ) = 1
tijd

Figuur 3.8: Staprespons van een PI-regelaar

3.7

De D-actie

Bij de D-actie is het stuursignaal evenredig met de afgeleide van het foutsignaal:
u(t) = d

de(t)
.
dt

(3.3)

Merk op dat een zuivere differentiator in de praktijk zelden op zichzelf voorkomt en dus
meestal een onderdeel vormt van een groter geheel, bijvoorbeeld van een PD- of PIDregelaar. Vandaar de plotse naamwisseling van (D)-regelaar naar D-actie.
De D-actie heeft (meestal) een stabiliserend effect op de regelkring of op het systeem.
Men mag de differentiatietijdconstante d echter niet te klein kiezen want anders is het
voordelig effect omzeggens nihil. Anderzijds mag d ook niet te groot zijn want dan wordt
het gedrag van de regelaar heel onrustig.

3.8

De PID-regelaar

De PID-regelaar bestaat uit de combinatie van een P-, I- en D-regelaar. De voor- en

nadelen van de P-, I- en D-actie worden hier dan ook gebundeld. In feite bestaan er
16

Johan Baeten

3.9 Voorbeeld

twee soorten PID-regelaars: de parallelle en de seriele PID-regelaar. Ze hebben ongeveer

hetzelfde effect op de regelkring of op het systeem. Enkel de invloed van de tijdconstanten
is lichtjes verschillend voor de twee regelaars. We beperken ons tot de parallelle PID. Het
stuursignaal u bij de parallelle PID-regelaar is

Z
1 t
de(t)
u(t) = Kr e(t) +
.
(3.4)
e(t)dt + d
i 0
dt
Figuur 3.9 geeft het overeenkomstig blokkendiagram.
KR

e( t )

u( t )

KR dt

ti

+
KRtd d
dt

Figuur 3.9: Ontbinding van een parallelle PID-regelaar

Figuur 3.10 geeft de staprespons van de (parallelle) PID-regelaar weer. We kunnen hierin
duidelijk het aandeel van de P-, de I- en de D-actie onderscheiden. De PID-regelaar is de
Staprespons

u (t )
D-actie~ t d

I-actie
KR

KR.e (t )

e(t ) = 1

P-actie
ti

tijd

Figuur 3.10: Staprespons van een PID-regelaar

meest algemene klassieke regelaar. Zij volstaat voor de meeste systemen mits een juiste
keuze van de parameters KR , d en i . Stel dat s1 , s2 de tijdconstanten zijn van het
systeem dan liggen de tijdconstanten van de regelaar meestal als volgt:
i s1 s2 , d

3.9

(3.5)

Voorbeeld

Bij wijze van voorbeeld geven we hier (gesimuleerde) resultaten voor het aanlopen van een
motor. Het gewenste toerental is 3000 toeren/min. Figuren 3.11 tot en met 3.13 geven het
Johan Baeten

17

3 Regelkringen en Regelaars

aanlopen van de motor exact weer, en dit zonder en met regelaar en dit voor verschillende
KR -waarden en i -waarden.
Bij toepassen van een P-regelaar ontstaat een standfout: het gewenste toerental wordt
niet bereikt. Naarmate KR groter is, is de standfout wel kleiner maar neemt de stabiliteit
af: er is meer oscillatie in de staprespons. Bij toepassen van een PI-regelaar verdwijnt de
standfout en zullen er ook geen statische fouten overblijven. Figuur 3.13 geeft aan dat
Toerental [1000 toeren/min]
4

KR= 10

3.5

KR = 5

3
2.5
2

KR = 2
1.5

Zonder regelaar

1
0.5
0
0

10

12

14

Tijd [sec]

Figuur 3.11: Het aanlopen van de motor zonder en met P-regelaar met KR = 2, 5 en 10
Toerental [1000 toeren/min]
3.5

2.5

Met PI-regelaar
2

1.5

Met PI-regelaar
1

Zonder regelaar
0.5

0
0

10

12

14

Tijd [sec]

Figuur 3.12: Aanlopen van de motor zonder en met correcte PI-regelaars

18

Johan Baeten

3.10 Besluit
Toerental [1000 toeren/min]
5

Met te snelle PI-regelaar

4.5
4
3.5
3
2.5
2

Met te trage PI-regelaar

1.5

Zonder regelaar
1
0.5
0
0

10

12

14

Tijd [sec]

Figuur 3.13: Aanlopen van de motor zonder en met foutief ingestelde PI-regelaar
het toerental van de motor bij een te snel ingestelde PI-regelaar eerst voorbij het gewenst
toerental schiet en vervolgens al slingerend naar dit toerental toegaat. De integratietijdconstante is hier te klein. Bij een te traag ingestelde integratietijdconstante (i te groot)
wordt de eindwaarde pas na een lange tijd bereikt.

3.10

Besluit

De regelkring is een onmisbaar onderdeel bij elke stap tot automatisatie. Bij een automatisch proces is het van belang de gemeten procesgrootheden te controleren. Indien de
gemeten toestand niet overeenstemt met de gewenste toestand is een ingrijpen door het
terugkoppelen van de gemeten informatie noodzakelijk. Hiermee is de basis gelegd van de
regelkring.
Dit hoofdstuk bespreekt de eigenschappen van de regelkring. Hierbij valt onmiddellijk
op dat het toepassen van een terugkoppeling niet enkel voordelen met zich meebrengt.
Elke regelkring dient qua stabiliteit onderzocht te worden omdat de inherente natuurlijk
stabiliteit van het open systeem door de terugkoppeling niet meer verzekerd is. Verder
kan door terugkoppeling een ongewenste standfout ontstaan. Een gepaste keuze van de
regelaar, van de versterkingsfactor en van de (instel-) parameters van de regelaars, verzekert niet alleen de stabiliteit van het gesloten systeem, maar geeft de ontwerper eveneens
de mogelijkheid om het systeemgedrag, bijvoorbeeld qua reactiesnelheid en nauwkeurigheid, volledig naar de hand zetten. Tenslotte dient het grote voordeel van een regelkring
nogmaals onderlijnd te worden: elke goede regelkring onderdrukt (tot op zekere hoogte)
ongekende, (wisselende) storingen op het uitgangssignaal, waardoor het gesloten systeem
een zekere robuustheid krijgt tegenover veranderingen of storingen vanuit de omgeving en
zelfs tegen veranderingen van zichzelf.

Johan Baeten

19

20

Bibliografie
[1] Johan Baeten Systeemtheorie KHLim, IWT
[2] Johan Baeten Automatisering Regeltechniek KHLim, IWT
[3] http://www.khlim.be/jbaeten

Cursussen

21