ABC del acelerometro.

Posted by: 5Hertz on 17/02/2014in Acelermetro4 Comments22,812 views 1

Los acelermetros son dispositivos que miden la aceleracin, que es la tasa de cambio de la velocidad de un
objeto. Esto se mide en metros por segundo al cuadrado (m/s) o en las fuerzas G (g). La sola fuerza de la
gravedad para nosotros aqu en el planeta Tierra es equivalente a 9,8 m/s, pero esto vara ligeramente con la
altitud (y ser un valor diferente en diferentes planetas, debido a las variaciones de la atraccin gravitatoria).
Los acelermetros son tiles para detectar las vibraciones en los sistemas o para aplicaciones de orientacin.

Ejes de medida de un acelermetro de tres ejes

Contenido:
1. Introduccion
1.1 Cmo funciona un acelermetro?
1.2 Cmo conectarse a un acelermetro.
1.3 Interfaz de comunicaciones.
1.4 Potencia
2. Cmo seleccionar un acelermetro.
2.1 Alcance.
2.2 Caractersticas adicionales.
3. Gua de compra de uno de nuestros acelermetros
3.1 Caractersticas a elegir de un acelermetro.
3.1.1 Rango.
3.1.2 Interfaz.
3.2 Caractersticas especiales.
3.3 Tabla comparativa.
4. Cmo utilizar su nuevo acelermetro con Arduino .
4.1 Acelermetros analgicos.
4.1.1 Programacin analgicos.
4.2 Acelermetros digitales.
4.2.1 Programacin digitales.

1.1 Cmo funciona un acelermetro?

Los acelermetros son dispositivos electromecnicos que detectan las fuerzas de aceleracin, ya sea esttica
o dinmica. Las fuerzas estticas incluyen la gravedad, mientras que las fuerzas dinmicas pueden incluir
vibraciones y movimiento.

Los acelermetros pueden medir la aceleracin en uno, dos o tres ejes. Los de tres ejes son ms
comunes conforme los costos de produccin de los mismos baja.

Generalmente, los acelermetros contienen placas capacitivas internamente. Algunos de estos son fijos,
mientras que otros estn unidos a resortes minsculos que se mueven internamente conforme las fuerzas de
aceleracin actan sobre el sensor. Como estas placas se mueven en relacin el uno al otro, la capacitancia
entre ellos cambia. A partir de estos cambios en la capacitancia, la aceleracin se puede determinar.

Sistema microelectromecnico para la aceleracin en 1 eje.

Otros acelermetros se pueden centrar en torno materiales piezoelctricos. Estos pequea carga elctrica de
salida estructuras cristalinas cuando se coloca bajo tensin mecnica (por ejemplo aceleracin).

Sistema con tensin mecnica.

Para la mayora de los acelermetros , las conexiones bsicas que se requieren para la operacin son el
poder y las lneas de comunicacin. Como siempre, leer la hoja de datos para una correcta conexin.

1.2 Cmo conectarse a un acelermetro

Para la mayora de los acelermetros , las conexiones bsicas que se requieren para la operacin son el
poder y las lneas de comunicacin. Como siempre, leer la hoja de datos para una correcta conexin.

1.3 Interfaz de comunicaciones

Los acelermetros se comunicarse a travs de un convertidor analgico , digital , o interfaz de conexin
modulada por ancho de impulsos(pwm) .
Los acelermetros con una interfaz analgica entregan un voltaje proporcional a la aceleracin en cada uno
de sus ejes (hablando de uno de 3 ejes) que normalmente fluctan entre tierra y el valor de alimentacin Vcc.
Estos suelen ser ms baratos que los digitales y mucho ms fciles de usa en momento ms veremos porqu.
Los acelermetros con una interfaz digital pueden comunicarse a travs de los protocolos de comunicacin de
SPI o I2C. Estos tienden a tener ms funcionalidad y ser menos susceptibles al ruido que acelermetros
analgicas .
Los acelermetros con salida modulada en ancho de pulso (PWM ) sus salidas don de onda cuadrada con un
periodo conocido, pero un ciclo de trabajo vara con cambios en la aceleracin .

1.4 Potencia
Los acelermetros son generalmente dispositivos de baja potencia . La corriente requerida cae tpicamente en
la gama de micro ( ) o mili amperios , con una tensin de alimentacin de 5 V o menos . El consumo de
corriente puede variar dependiendo de la configuracin (por ejemplo , el modo de ahorro de energa en
comparacin con el modo de funcionamiento estndar). Estos modos diferentes pueden hacer a los
acelermetros muy adecuado para aplicaciones que funcionan con batera .
Asegrese de que los niveles lgicos tanto del acelermetro como del microcontrolador correspondan y ms
en los digitales; ya que si esto no es as puede daar el sensor.

2.Cmo seleccionar un acelermetro

Antes de elegir usar un acelermetro debemos considerar varios requerimientos donde entre los principales
se encuentra el nivel de alimentacin y el tipo de comunicacin del que ya se habl anteriormente (cheque
nuestros tutoriales de cmo usar las interfaces digitales . Otras caractersticas para su consideracin se
muestran a continuacin.

2.1 Alcance
La mayora de los acelermetros tendr un rango seleccionable de las fuerzas que pueden medir. Estos
intervalos pueden variar de 1g hasta 250g. Tpicamente, el ms pequeo de la gama, es el ms sensible.
Por ejemplo, para medir pequeas vibraciones sobre una mesa , utilizando un acelermetro de gama pequea
proporcionar datos ms detallados que el uso de uno de 250 g (que es ms adecuado para cohetes ) .

2.2 Caractersticas adicionales

Algunos acelermetros incluyen caractersticas como la deteccin del grifo (til para las aplicaciones de baja
potencia ), deteccin de cada libre ( utilizados para activar la Proteccin del Disco Duro), compensacin de
temperatura ( para aumentar la precisin en situaciones de del alto riesgo ) y deteccin de 0g. La necesidad
de estos tipos de caractersticas en el acelermetro ser determinada por la aplicacin en la que se incorpora
el acelermetro.

Este acelermetro puede ser configurado para realizar mediciones entre 1.5g y 6g entre otras
caractersticas especiales.

3. Gua de compra de uno de nuestros

acelermetros.
Acelermetros.
Qu mide un acelermetro? Bueno, la aceleracin. Ya sabes cmo algo rpido se est acelerando o
frenando. Vers, la aceleracin se visualiza en unidades de metros por segundo al cuadrado ( m/s), o fuerza
G ( g ), que es aproximadamente 9.8m/s; ( el valor exacto depende de su elevacin y la masa del planeta en
el que se est parado).
Los acelermetros se utilizan para detectar tanto esttica ( por ejemplo, gravedad ) y dinmica ( por ejemplo,
arranques repentinos / frenado ) de la aceleracin. Una de las aplicaciones ms ampliamente utilizadas para
acelermetros es la deteccin de inclinacin. Debido a que estn afectados por la aceleracin de la gravedad,
un acelermetro le puede decir cmo se orienta con respecto a la superficie de la Tierra. Por ejemplo, el
iPhone de Apple o mejor aun el lumia 925 de Nokia tienen un acelermetro, que lo deja saber si se
encuentran vertical u horizontal.

Un acelermetro tambin se puede utilizar para detectar el movimiento.Por ejemplo, un acelermetro en el

WiiMote de Nintendo se puede utilizar para detectar golpes de derecha y de revs emulando los golpes de
una raqueta de tenis, o el efecto que se le pone a una bola de boliche. Por ltimo, un acelermetro tambin se
puede usar para detectar si un dispositivo est en un estado de cada libre. Esta caracterstica se implementa
en varias unidades de disco duro: si esto se detecta manda la seal al Disco Duro para guardar datos y
bloquearse para evitar que el golpe dae los datos.

3.1 Caractersticas a elegir de un acelermetro.

Ahora que usted sabe lo que hacen, vamos a considerar cules son las caractersticas que debe buscar al
seleccionar su acelermetro :

3.1.1 Rango
Los lmites superior e inferior de lo que el acelermetro puede medir tambin se conoce como su gama. En la
mayora de los casos, un rango menor a gran escala significa una salida ms sensible, as que usted puede
obtener una lectura ms precisa de un acelermetro con un rango de baja escala.
Usted debe seleccionar un rango de deteccin que mejor se adapte a su proyecto, si el proyecto slo ser
sometido a aceleraciones entre 2g y -2g, un acelermetro oscilado 24 no le va a dar mucha precisin.
Contamos con un buen surtido de acelermetros, con alcances mximos se extiende desde 1.5 g hasta
24g. La mayora de nuestros acelermetros se establecen en un rango mnimo / mximo duro, sin embargo
casi todos de los acelermetros que tenemos disponen de rangos seleccionables .

3.1.2 Interfaz
- Esta es otra de las caractersticas ms importantes. Los acelermetros tendrn ya sea una interfaz Anloga,
Digital (I2C o SPI) o por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM). Actualmente solo disponemos sensores con
las dos primeras interfaces.
Acelermetros con una salida analgica producirn una tensin que es directamente proporcional a la
aceleracin detectada. En 0g, la salida analgica ser residir generalmente en alrededor de la mitad de la
tensin de alimentacin ( por ejemplo, 1,65 V para un sensor de 3,3 V ). En general, esta interfaz es el ms
fcil de trabajar, usando solo un convertidor analgico a digital (ADC) presente en la mayora de los
microcontroladores.
Acelermetros con una interfaz de PWM producirn una onda cuadrada con una frecuencia fija , pero el ciclo
de trabajo del pulso variar con la aceleracin detectada. Estos son bastante raro; por lo que no contamos
con ningn modelo pero siempre es bueno saber cmo funcionan.
Acelermetros digitales por lo general cuentan con una interfaz serial sea SPI o I C. Dependiendo de su
experiencia, estos pueden ser los ms difciles de integrar con su microcontrolador. Dicho esto, los
acelermetros digitales son populares debido a que por lo general tienen ms caractersticas, y son menos
susceptibles al ruido que sus homlogos analgicos.

Nmero de ejes medidos Este est muy claro: de los tres ejes posibles ( x , y, z ) , cuntos tiene sentido
medir? Acelermetros de tres ejes suelen ser el camino a seguir, sino que son los ms comunes, as que aqu
no hay mucho que pensarle.
Consumo de energa Si el proyecto funciona con pilas, es posible que desee considerar la cantidad de
energa que consumir el acelermetro. El consumo de corriente se requiere por lo general ser en el rango
de los 100s A. Algunos sensores tambin disponen de la funcionalidad de reposo para ahorrar energa
cuando no se necesita el acelermetro.

3.2 Caractersticas especiales

Los acelermetros ms recientes pueden tener algunas caractersticas ingeniosas, no basta con producir los
datos de aceleracin. Estos acelermetros nuevos pueden incluir caractersticas como rangos seleccionables
de medida, control del sueo, 0 g de deteccin y deteccin de golpeteo.

3.3 Tabla comparativa.

Dispositivo

Rango

Interfaz

Ejes

Requerimientos de
energa

Caractersticas especiales

MMA7361

1.5 g
y 6g

Analgica

2.2 a 3.6VDC,400A

Sensibilidad
seleccionable.

Deteccin 0g

Modo de reposo

SELF-TEST
SELF-TEST

ADXL335

3g

Analgica

1.8 a 3.6VDC.350uA

MMA8452

2g ,
4 g,
8g

Digital I2C

1,95 V a 3,6 V6 uA 165 uA

ADXL345

16g

DigitalSPI
/I2C

2.0 V to 3.6 V40 A

Compensacin de
temperatura

Dos pines de
interrupcin

Sensibilidad
seleccionable

SEFL-TEST

Etc.

Deteccin de doble
golpe

Deteccin cada
libre

LIS331

MMA7455

MMA7660

6g ,
12g,
24g

DigitalSPI/
I2C

2g,
4g,
8g

Digital
SPI/I2C

1.5g

Digital
I2C.

Dos pines de
interrupcin

2.16 V to 3.6 V10 A

Dos pines de
interrupcin

2.4 V 3.6 V400 A

2.4 V 3.6 V47 A

Dodo de reposo

SEFL-TEST

Dos pines de
interrupcin

Deteccin (golpe,
vibracin y cada libre)

Deteccin de
orientacin

Deteccin de golpe
y sacudida

4. Cmo utilizar su nuevo acelermetro con

Arduino.
Si usted ha llegado a este punto ya tiene en proto o al menos en mente que sensor va a usar para su
proyecto. Cmo ya vimos anteriormente cada sensor tiene ciertas caractersticas especiales que influyen a la
hora de tomar una decisin por cual dispositivo irse. Pero no se dejar mentir que una de las principales
aplicaciones que usted le va a dar a su sensor es para saber el ngulo en que se encuentra con respecto al
vector de la gravedad.

4.1 Acelermetros Analgos.

Empecemos por los que han elegido un acelermetro analgico, ya sea porque lo tienen desde antes que
salieran los digitales o simplemente porque leyeron que son ms fciles de usar (eso yo le dije).

Todo sabemos que el acelermetro mide el cambio de velocidad, pero cuando este se encuentra esttico la
nica aceleracin que detecta es la gravedad que tira hacia abajo de este.
Usando esta aceleracin (gravedad) podemos calcular el ngulo de inclinacin del sensor con respecto al eje
vectorial de la gravedad. !Ahora un poco de matemticas!.

Cmo vemos en la imagen cuando el acelermetro est en reposo, solamente la fuerza de gravedad acta
sobre el sensor y solo sobre el eje Z. Entonces :

x=0g

y=0g

z=1g

Pero una vez que inclinamos en sensor la fuerza de gravedad genera componentes vectoriales en los ejes
x,y,z. son estos componentes los que ocupamos para poder estimar el ngulo de inclinacin que tiene el
sensor con respecto a la fuerza de gravedad g y estos valores los voltajes que genera cada uno de los ejes al
ser cometidos a la aceleracin, los cuales mediremos con nuestro cdigo que haremos en arduino .

4.1.1 Programacin para acelermetro

analgico.
(DESCARGAR).
Una vez que tengamos conectado nuestro sensor al arduino por los pines analgicos, en la IDE empecemos a
teclear el cdigo:

Definimos los pines analgicos en los que estn cada uno de los ejes.
#define xPin A4 // eje x en el pin analgico 4
#define yPin A3
#define zPin A2
#define ST 2 //pin de activacin del sensor ADXL335

Definimos los mximos y mnimos valores del acelermetro para 1g de aceleracin.

int minVal = 405; //valores obtenidos de una prueba anterior
int maxVal = 609;

Creamos tres variables tipo double para almacenar los ngulos en cada eje.
double x;
double y;
double z;

En el setup pondremos.
void setup ( ) {
pinMode(ST,OUTPUT);
digitalWrite(ST,LOW);
Serial.begin(9600);
}

En el loop leemos los valores analgicos de cada.

int xRead = analogRead(xPin);
int yRead = analogRead(yPin);
int zRead = analogRead(zPin);

Convertimos las lecturas en valores proporcionales en el rango de -100 a 100. Esto lo usamos
ms que nada para poder darle sentido a la inclinacin del sensor.
int xAng = map(xRead, minVal, maxVal, -100, 100);
int yAng = map(yRead, minVal, maxVal, -100, 100);
int zAng = map(zRead, minVal, maxVal, -100, 100);

En la imagen se muestra el diagrama de cuerpo libre de los vectores que genera cada eje y aplicndole la
tangente inversa a dichos vectores podremos calcular el ngulo en el que se encuentra el objeto.
Como por ejemplo para calcular el valor del ngulo en el eje x con respecto al vector de gravedad sera :

El comando antan2 Regresa el ngulo en radianes por lo que debemos convertirlo a grados. Tambin
este comando est definido para cuando uno de los vectores sea 0; arroja un 0 o un 1 dependiendo del
vector nulo.
y = RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng) + PI);
x = RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng) + PI);
z = RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng) + PI);

Imprimimos por serial las lecturas.

Serial.print(x: );
Serial.print(x);
Serial.print( y: );
Serial.print(y);
Serial.print( z: );
Serial.println(z);

4.2 Acelermetros digitales.

Anteriormente vimos como leer y como usar esas lecturas para calcular al ngulo de inclinacin de un
acelermetro analgico. Ahora veamos cmo obtener los mismo resultados con un acelermetro digital.
En los acelermetros la interfaz de comunicacin puede ser I2C o SPI, cada una con caractersticas propias
(como vienen explicado en los tutoriales de cada uno de ellos).
Para este tutorial utilizaremos el sensor ADXL345 usando la interfaz I2C.

Diagrama de conexin del ADXL345 con el arduino UNO.

Hay que tener en cuenta que al estar usado una interfaz digital los valores arrojados por el acelermetro ya no
son voltajes variables; ahora son paquetes de bytes que vamos a leer por los pines SDA y SCL localizados en
el A4 y A5 del arduino pero no se deje engaar estos pines sern usados como pines digitales no cmo
analgicos. Una vez entendido esto y teniendo todo bien conectado vamos a proceder a desarrollar el cdigo.

4.2.1 Programacin para acelermetro digital.

(DESCARGAR)

Importamos la librera Wire.h que es la que tiene el protocolo para el I2C .

#include <Wire.h>

Definimos las direcciones de los registros que usaremos del sensor; estas vienen especificadas en la
hoja de datos del fabricante.
#define DEVICE (0x9D) // Direccin del dispositivo como se especifica en la hoja de datos
char POWER_CTL = 0x2D; //Registro de Control de Potencia
char DATA_FORMAT = 031;
char DATAX0 = 032; //Dato Eje X 0
char DATAX1 = 033; //Dato Eje X 1

char DATAY0 = 034; //Dato Eje Y 0

char DATAY1 = 035; //Dato Eje Y 1
char DATAZ0 = 036; //Dato Eje Z 0
char DATAZ1 = 037; //Dato Eje Z 1

Definimos los mximos y mnimos arrojados por cada eje, en el eje X y Y los valores son los mismos,
pero en el eje Z no; as usaremos estos valores para despus escalarlos a los valores de los otros ejes,
tambin definimos las variables donde se almacenaran los ngulos.
byte _buff[6];
int minVal = -142;
int maxVal = 112;
double X;
double Y;
double Z;

En el setup inicializamos la librera wire, la comunicacin serial y configuraremos ciertos parmetros

del sensor.
// unirse a bus i2c (direccin opcional para master)
Wire.begin();
// inicia serial para la salida. Asegrese de que se ajust el Monitor Serial a la misma velocidad.
Serial.begin(9600);
Serial.print(init);
Nota: si usted no comprende aun muy bien cmo funciona el I2C puede checar nuestros tutoriales de
interfaces digitales para una mejor explicacin.
//Poner el ADXL345 en un rango de +/- 4G escribiendo el valor 001 al registro DATA_FORMAT.
writeTo(DATA_FORMAT, 001);
//Poner el ADXL345 en Modo de Medicin escribiendo el valor 008 al registro POWER_CTL.
writeTo(POWER_CTL, 008);
Nota: writeTo es una funcin que contiene los el cdigo I2C para platicar con el acelermetro, esta
funcin se mostrar mas abajo.

En el loop ponemos lo siguiente:

uint8_t howManyBytesToRead = 6;
//lee los datos de aceleracin del ADXL345
readFrom( DATAX0, howManyBytesToRead, _buff);
// cada lectura de eje viene con una resolucin de 10 bit, es decir, 2 bytes. Primero el Byte menos
significativo!
// de esta forma, estamos convirtiendo los dos bytes en un int
int x = (((int)_buff[1]) << 8) | _buff[0];
int y = (((int)_buff[3]) << 8) | _buff[2];
int z = (((int)_buff[5]) << 8) | _buff[4];
//mapeamos el eje Z para que sea igual a los valores mnimo y mximo de los otros ejes
int zAng = map(z, minVal, maxVal, -128, 128);
//Cmo ya lo vimos en el ejemplo del acelermetro analgico usamos la tangente inversa para calcular el
ngulo. de inclinacin del objeto.
Y = RAD_TO_DEG * (atan2(-y, -zAng) + PI);
X = RAD_TO_DEG * (atan2(-x, -zAng) + PI);
Z = RAD_TO_DEG * (atan2(-y, -x) + PI);
Serial.print(x: );
Serial.print(X);
Serial.print( y: );

Serial.println(Y);
delay(100);

Se adjunta las funciones para la transmisin de datos I2C.

void writeTo(byte address, byte val) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); // empieza la transmisin al dispositivo
Wire.write(address); // enva direccin de registro
Wire.write(val); // enva el valor a escribir
Wire.endTransmission(); // termina transmisin
}// Lee num bytes empezando del registro address en el dispositivo y los guarda en el arreglo buff.
void readFrom(byte address, int num, byte _buff[]) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); // empieza la transmisin al dispositivo
Wire.write(address); // enva direecin a leer
Wire.endTransmission(); // termina transmisinWire.beginTransmission(DEVICE); // empieza la transmisin
al dispositivo
Wire.requestFrom(DEVICE, num); // solicita 6 bytes del dispositivoint i = 0;
while(Wire.available()) // el dispositivo podra mandar menos de lo solicitado (anormal)
{
_buff[i] = Wire.read(); // recibe un byte
i++;
}
Wire.endTransmission(); // termina transmisin
}

Imgen que muestra los ngulos en grados en los ejes X y Y con respecto al vector de gravedad.