Cinemtica del Slido Rgido

Sistema de Barras y Disco

Una rueda gira en torno a un eje BD libremente con una velocidad angular constante de mdulo 2 =
(2) rad/s segn un sentido anti-horario. El eje BD de 50 cm de longitud se encuentra soldado a otro eje
vertical AC de 80 cm de alto que gira libremente sobre rodamientos en sus extremos, con una velocidad
angular constante de mdulo 1 = () rad/s, haciendo girar el eje BD en sentido anti-horario visto este
desde la parte superior. El radio R tiene una longitud de 20 cm, y P es un punto de la periferia del
disco que en el instante t = 0 s se encontraba sobre un eje horizontal.
El punto B se encuentra a la mitad del eje AC.

Se pide calcular la velocidad y aceleracin del punto P de la periferia del Disco a partir de la
formulacin de la cinemtica de slidos rgidos y terna de referencia mvil.
Obtener su expresin analtica y numrica.
Calcular el mdulo de la velocidad y el mdulo de la aceleracin para t = 5 segundos.

Cinemtica del Slido Rgido

Resolucin
Para conocer la velocidad y aceleracin de un punto de la periferia del disco es necesario conocer el
estado de velocidad y el estado de aceleracin del mismo. Para ello es necesaria la definicin del estado
;
;
;
. Estos pueden ser obtenidos
de su movimiento con parmetros:
conociendo las caractersticas del movimiento del eje BD, ya que comparten un punto en comn (el
centro del disco) para lo cual es necesario conocer su estado de velocidad y aceleracin, y previamente
su estado de movimiento tambin.
Por ello se comienza definiendo la cinemtica de las barras y luego la del disco, llegando as a conocer
la de cualquier punto perteneciente al sistema, como puede ser la del citado punto P situado en la
periferia del disco.
Dado que las definiciones de los vectores se realizan en una terna de referencia es necesario tambin
definir esta. Si la misma tiene algn movimiento deber ser definido tambin. El criterio de la utilizacin
de una terna u otra se basar en si una representa una simplificacin en la expresin geomtrica de los
vectores respecto de la otra.
Si se toma una terna fija, los versores ( ) poseen direccin y sentido constante, siendo su mdulo
unitario por definicin.
Si se toma una terna mvil, los versores poseen direccin variable (ya que los ejes pueden rotar),
siendo su mdulo unitario por definicin. Si el movimiento que anima a la terna es uniforme y no
acelerado, se denomina sistema de referencia inercial o Galileano.
El procedimiento a seguir sera el siguiente:
1) Definicin de la Terna de Referencia: ubicacin de su origen, orientacin de sus ejes (indicando
si es terna izquierda o derecha) y definicin de su estado de movimiento (velocidad del origen de la
terna, aceleracin del origen de la terna, velocidad angular de la terna y aceleracin angular de la
terna). Una terna de referencia posee un estado de movimiento debido a la misma constituye un
slido rgido utilizado de referencia.
2) Definicin del Estado de Movimiento del Sistema de Barras. A partir de este, se calculan los
parmetros del movimiento de un punto del Sistema de Barras conveniente, de manera que nos sea
til para la definicin del estado de movimiento del Disco.
3) Definicin del Estado de Movimiento del Disco. A partir de este, se calculan los parmetros del
movimiento de un punto de la periferia del Disco.

Cinemtica del Slido Rgido

1) Sistema de Referencia
1.1) Definicin de la Terna
Se utiliza una Terna Cartesiana Derecha mvil segn las siguientes caractersticas:
-

origen O1 coincidente con el punto B;

versor coincidente con el eje BD;
versor coincidente con el eje BC;
versor
;

1.2) Estado de Movimiento de la Terna Mvil

0
0

.
0

(estos parmetros del movimiento se obtiene por simple observacin de la terna)

Cinemtica del Slido Rgido

2) Sistema de Barras
2.1) Estado de Movimiento del Sistema de Barras
(coincidente con el de la terna de referencia)
0

=0

=0

2.2) Estado de Velocidad del Sistema de Barras

Para un punto genrico G:
=

(! #)

Para el punto D la expresin toma la forma:

(% #) = 0 + &

. #%.

' (#%. ) =

. #%.

2.3) Estado de Aceleracin del Sistema de Barras

Para un punto genrico G:
=

(! #) +

(! #))

Para el punto D la expresin toma la forma:

= 0 + 0 (% #) + &
= (

' *&

' (#%. )+ = &

'(

. #%. )

. #%).

3) Disco
3.1) Estado de Movimiento del Disco
Del anlisis previo conocemos la velocidad y la aceleracin del punto D que es la misma tanto para el
Disco como para el Sistema de Barras. Por esta razn se utilizan para definir el estado de movimiento
del Disco.
=(

. #%).

,.

.
4

Cinemtica del Slido Rgido

= (

=(

. #%).

, ).

Recordando que cuando se utiliza una terna no inercial y los versores cambian de direccin, deber
derivarse tambin a estos respecto del tiempo. Por ello aparece una aceleracin angular que afecta al
Disco; esta se calcula a continuacin:
-(.1 )
.
-0

-./
-0

-./
-0

= 0.

-&21 '
-0

-(.3 )
.
-0

, . *&

. 0 + 0. +

-(41 )
, . -0

' +=(

, ).

Nota: el subndice D para la velocidad y aceleracin angular hacen referencia a Disco y no al punto D. Un punto posee
solo tres grados de libertad de desplazamiento (x y z) razn por la cual no se le puede asignar una velocidad y aceleracin
angular.

3.2) Estado de Velocidad del Disco

Para un punto genrico G:
=

(! %)

Para el punto P la expresin toma la forma:

5

(6 %) = (

. #%).

+&

,.

' &%6'

Expresin del vector %6 en la terna mvil:

Para un instante t el radio vector %6 forma un ngulo respecto del eje y; siendo el ngulo
instantneo: = .t + 0. Por las condiciones de borde planteadas, 0 = 0 rad (el radio vector comienza
horizontal).
Proyectando el radio vector %6 en el plano y z teniendo en cuenta que siempre es paralelo a este
plano se obtiene:
%6 = 7. cos(

, . ;) .

+ 7. sen(

, . ;) .

Por lo tanto, la velocidad del punto P queda de la siguiente manera:

5

=(

. #%).

+&

,.

=(

. #%).

+*

, . 7. cos( , . ;) .

= (

. 7. cos(

, . ;)).

+(

' *7. cos(

. #%

, . ;) .

+ 7. sen(

, . 7. sen( , . ;) .

, . 7. sen( , . ;)).

+(

, . ;) .

. 7. cos(

, . ;) .

, . 7. cos( , . ;)).

Cinemtica del Slido Rgido

3.3) Estado de Aceleracin del Disco

Para un punto genrico G:
=

(! %) +

(! %))

Para el punto P la expresin toma la forma:

5

>&

= (

,.

= (

. #%). + ((
.

' *7. cos(

. #%). + (

, . 7. sen( , . ;) .

, ).

, . ;) .

) *7. cos(
+ 7. sen(

, . 7. sen( , . ;)).

. 7. cos(

, . ;) .

, . ;) .

, . ;) .

+&

,.

= ( , . #%). + ( . , . 7. sen( , . ;)). (

. , . 7. sen( , . ;)). ( , . 7. cos( , . ;)).
= (

. #% + 2.

, . 7. sen( , . ;)).

((

+ 7. sen(
+?

'*

,
, . 7. cos( , . ;)).

,
, ). 7. cos(

++&

, . ;) .

,.

, . 7. cos( , . ;) .

, . ;)).

,
, . 7. sen( , . ;)).

'

,
, . 7. sen( , . ;)).

Cinemtica del Slido Rgido

Las expresiones analticas de la velocidad y la aceleracin del punto P de la periferia del Disco son las
siguientes:
5

= (

= (

. 7. cos(
,

, . ;)).

. #% + 2.

+(

. #%

, . 7. sen( , . ;)).

, . 7. sen( , . ;)).

((

+(

, . 7. cos( , . ;)).

,
, ). 7. cos(

, . ;)).

,
, . 7. sen( , . ;)).

Estas expresiones definen la velocidad y la aceleracin instantnea, es decir: la direccin, sentido y

mdulo de la velocidad en un instante de tiempo t. No obstante, para obtener el mdulo deber
realizarse una operacin ms, dado que los vectores velocidad y aceleracin nos da los valores en sus
componentes cartesianas. La operacin se define a continuacin:
=| |=B

,
C

,
D

,
E

=| |=B

,
C

,
D

,
E

Reemplazando los valores numricos de sus parmetros geomtricos y cinemticos se obtienen la

velocidad y aceleracin con expresin numrica:
5

= (

= F0,63J/L. cos M

= (

= F4,93J/L , + 7,90J/L , . sen M

. 7. cos(

, . ;)).

+(

. #%

L , . sen M

+(

,N

. ;OP . + F1,57J/L 1,26J/L. sen M

, . 7. sen( , . ;)).

. #% + 2.

,N

,N

, . 7. sen( , . ;)).

. ;OP .

((

,N

, . 7. cos( , . ;)).
,N

. ;OP . + F1,26J/L. cos M

,
, ). 7. cos(

, . ;)).
,N

. ;OP . F9,87J/L , . cos M

,
, . 7. sen( , . ;)).

. ;OP . F7,90J/

Para t = 5 s:
5

,N

= F0,63J/L. cos M
,N

L. cos M

. 5 LOP .

. 5 LOP . + F1,57J/L 1,26J/L. sen M

,N

Vector velocidad en el instante t = 5 s:

5

= (0,63J/L). + (1,57J/L). + (1,26J/L).

Mdulo de la velocidad en el instante t = 5 s:

|

5|

= W(0,63J/L), + (1,57J/L), + (1,26J/L), = 2,11 J/L

. ;OP .

. 5 LOP . + F1,26J/

Cinemtica del Slido Rgido

5

,N

= F4,93J/L , + 7,90J/L , . sen M

,N

L , . sen M

. 5 LOP .

,N

. 5 LOP . F9,87J/L , . cos M

Vector aceleracin en el instante t = 5 s:

5

= (4,93J/L , ). (9,87J/L , ). 0.

Mdulo de la aceleracin en el instante t = 5 s:

|

5|

= W(4,93J/L , ), + (9,87J/L , ), = 11,03 J/L ,

. 5 LOP . F7,90J/