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DU350 / DU351
Rev. D 05/2011
Cd. Doc.: MU213100
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escrito da Altus Sistemas de Informtica S.A., que se reserva o direito de efetuar alteraes sem
prvio comunicado.
Conforme o Cdigo de Defesa do Consumidor vigente no Brasil, informamos, a seguir, aos clientes
que utilizam nossos produtos aspectos relacionados com a segurana de pessoas e instalaes.
Os equipamentos de automao industrial fabricados pela Altus so robustos e confiveis devido ao
rgido controle de qualidade a que so submetidos. No entanto, equipamentos eletrnicos de controle
industrial (controladores programveis, comandos numricos, etc.) podem causar danos s mquinas
ou processos por eles controlados em caso de defeito em suas partes e peas ou de erros de
programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas.
O usurio deve analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes
adicionais externas de segurana que, em caso de necessidade, sirvam para preservar a segurana do
sistema, principalmente nos casos da instalao inicial e de testes.
Os equipamentos fabricados pela Altus no trazem riscos ambientais diretos, no emitindo nenhum
tipo de poluente durante sua utilizao. No entanto, no que se refere ao descarte dos equipamentos,
importante salientar que quaisquer componentes eletrnicos incorporados em produtos contm
materiais nocivos natureza quando descartados de forma inadequada. Recomenda-se, portanto, que
quando da inutilizao deste tipo de produto, o mesmo seja encaminhado para usinas de reciclagem
que dem o devido tratamento para os resduos.
imprescindvel a leitura completa dos manuais e/ou caractersticas tcnicas do produto antes da
instalao ou utilizao do mesmo.
A Altus garante os seus equipamentos conforme descrito nas Condies Gerais de Fornecimento,
anexada s propostas comerciais.
A Altus garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descries contidas
explicitamente em seus manuais e/ou caractersticas tcnicas, no garantindo a satisfao de algum
tipo particular de aplicao dos equipamentos.
A Altus desconsiderar qualquer outra garantia, direta ou implcita, principalmente quando se tratar
de fornecimento de terceiros.
Pedidos de informaes adicionais sobre o fornecimento e/ou caractersticas dos equipamentos e
servios Altus devem ser feitos por escrito. A Altus no se responsabiliza por informaes fornecidas
sobre seus equipamentos sem registro formal.
DIREITOS AUTORAIS
Srie Ponto, MasterTool, Quark, ALNET e WebPlc so marcas registradas da Altus Sistemas de
Informtica S.A.
Windows NT, 2000, XP e Vista so marcas registradas da Microsoft Corporation.
ii
Sumrio
Sumrio
1. INTRODUO ................................................................................................................................................. 1
Documentos Relacionados a este Manual........................................................................................................ 2
Inspeo Visual .................................................................................................................................................. 2
Suporte Tcnico ................................................................................................................................................. 3
Mensagens de Advertncia Utilizadas neste Manual ..................................................................................... 3
2. DESCRIO TCNICA.................................................................................................................................. 4
Caractersticas Gerais ....................................................................................................................................... 4
Entradas Digitais ............................................................................................................................................... 5
Sadas Digitais a Transistor (DU350) .............................................................................................................. 6
Sadas Digitais a Rel (DU351) ......................................................................................................................... 7
Sadas Digitais Rpidas ..................................................................................................................................... 8
Entradas Analgicas.......................................................................................................................................... 9
Modo de Tenso .......................................................................................................................................... 9
Modo de Corrente ..................................................................................................................................... 10
Sadas Analgicas ............................................................................................................................................ 10
Modo de Tenso ........................................................................................................................................ 11
Modo de Corrente ..................................................................................................................................... 11
Contadores Rpidos ........................................................................................................................................ 12
Canal Serial Local ........................................................................................................................................... 12
Canal Serial RS-485 ........................................................................................................................................ 13
Caractersticas de Software ............................................................................................................................ 13
Compatibilidade com Demais Produtos ........................................................................................................ 13
Desempenho ..................................................................................................................................................... 14
Mapa de Memria ..................................................................................................................................... 14
Tempos de Aplicao ................................................................................................................................ 14
Restries de Linguagem .......................................................................................................................... 14
Restries de Software .............................................................................................................................. 15
Restries de Tipos de Variveis .............................................................................................................. 15
Tempos de Inicializao ............................................................................................................................ 15
Tempos de Sadas Analgicas ................................................................................................................... 15
Tempos de Entradas Analgicas ............................................................................................................... 15
Tempo de Ciclo ......................................................................................................................................... 15
Desempenho das Entradas Rpidas ........................................................................................................... 15
Dimenses Fsicas ............................................................................................................................................ 16
Dados para Compra ........................................................................................................................................ 17
Itens Integrantes ........................................................................................................................................ 17
Cdigo do Produto .................................................................................................................................... 17
Produtos Relacionados .................................................................................................................................... 17
3. CONFIGURAO ......................................................................................................................................... 18
Gerais................................................................................................................................................................ 18
Barramento ...................................................................................................................................................... 18
Entradas ........................................................................................................................................................... 18
Entradas Digitais 0/1/2 .............................................................................................................................. 19
Entradas Analgicas .................................................................................................................................. 20
iii
Sumrio
Entradas Rpidas ....................................................................................................................................... 22
Sadas ................................................................................................................................................................ 29
Sadas Digitais ........................................................................................................................................... 29
Sadas Analgicas ..................................................................................................................................... 30
Sadas Rpidas .......................................................................................................................................... 32
Sada comum de Comparador dos Contadores.......................................................................................... 41
Funes de Posicionamento ............................................................................................................................ 42
Funes de Inicializao ANALOG_INI e PTO_INI ............................................................................... 42
Estrutura de Configurao para COUNT_PTO, PTO, COUNT_ANALOG e REFER_PTO ................... 43
Funcionamento de um Referenciamento ................................................................................................... 45
Funes de Referenciamento e Posicionamento ....................................................................................... 47
Cdigos de Erro......................................................................................................................................... 52
Comunicao .................................................................................................................................................... 54
MODBUS Mestre...................................................................................................................................... 55
MODBUS Escravo .................................................................................................................................... 59
Protocolo genrico de comunicao .......................................................................................................... 60
IHM Interface Homem-Mquina ................................................................................................................ 70
Visor Grfico ............................................................................................................................................. 70
Teclado ...................................................................................................................................................... 71
Edio de Variveis................................................................................................................................... 73
Teclas de Atalho............................................................................................................................................... 75
Telas Especiais ................................................................................................................................................. 75
Relgio RTC..................................................................................................................................................... 75
Exibio do relgio em telas ..................................................................................................................... 76
Chamadas de POUs ......................................................................................................................................... 78
POUs acionadas por interrupo de tempo .................................................................................................. 78
Atualizao Instantnea de Entradas e Sadas (AES) .................................................................................. 78
AES_DIGITAL_INPUT ........................................................................................................................... 79
AES_DIGITAL_OUTPUT ....................................................................................................................... 79
AES_ANALOG_INPUT........................................................................................................................... 79
AES_ANALOG_OUTPUT....................................................................................................................... 79
AES_COUNTERS .................................................................................................................................... 79
AES_FAST_OUTPUTS ........................................................................................................................... 79
Navegao nas Telas de Usurio via teclado (NAVIGATION) ................................................................... 79
Habilitao de Tela (CHANGE_SCREEN) .................................................................................................. 80
Upload............................................................................................................................................................... 80
Watchdog ......................................................................................................................................................... 81
Brownout .......................................................................................................................................................... 81
Erro de Sistema ............................................................................................................................................... 81
Estado Seguro .................................................................................................................................................. 82
4. INSTALAO ................................................................................................................................................ 83
Instalao Eltrica ........................................................................................................................................... 83
Conexes ................................................................................................................................................... 84
Aterramento............................................................................................................................................... 84
Interfaces Analgicas ................................................................................................................................ 84
Interface com Encoders em Quadratura .................................................................................................... 85
Proteo sadas digitais. ............................................................................................................................ 85
Instalao Mecnica ........................................................................................................................................ 86
Instalao do Programador ............................................................................................................................ 88
5. PROGRAMAO INICIAL ......................................................................................................................... 92
Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350/DU351 ............................................................................. 92
Iniciando MasterTool IEC......................................................................................................................... 92
iv
Sumrio
Conceitos de Tarefas e POUs .................................................................................................................... 92
Criando a POU PLC_PRG ........................................................................................................................ 92
Compilando ............................................................................................................................................... 92
Download .................................................................................................................................................. 93
Analisando o Modelo ................................................................................................................................ 94
Converso de Projetos..................................................................................................................................... 95
Modo de Simulao ......................................................................................................................................... 96
6. MANUTENO ............................................................................................................................................. 97
Diagnsticos ..................................................................................................................................................... 97
Diagnsticos Gerais .................................................................................................................................. 97
Solues de Problemas .............................................................................................................................. 97
Diagnstico Entradas Rpidas................................................................................................................... 98
Diagnstico Sadas Analgicas ................................................................................................................. 98
Diagnstico Entradas Analgicas.............................................................................................................. 98
Diagnstico Sadas Rpidas ...................................................................................................................... 99
Diagnsticos MODBUS .......................................................................................................................... 100
Lista de Operandos Reservados ................................................................................................................... 101
7. APLICAES ESPECIAIS COM SERIAL RS-232 ................................................................................. 108
Handshake de Hardware RTS/CTS em Modems Rdio ............................................................................ 108
Handshake de Hardware RTS/CTS em Conversores RS-485 ................................................................... 109
LADO DO TRANSMISSOR: ................................................................................................................. 109
8. GLOSSRIO ................................................................................................................................................. 111
1. Introduo
1. Introduo
A Srie Duo de controladores programveis (CP) com interface homem mquina (IHM) incorporada
a soluo ideal para aplicaes que requerem controle e superviso em um nico produto e
ambiente. Esta soluo foi concebida atravs de uma arquitetura de hardware baseada em
processadores de 32 bits e alto desempenho. Podem ser citadas como principais caractersticas do
produto a velocidade de processamento da aplicao, a alta densidade de pontos E/S integrados,
conectividade com outros elementos do ambiente atravs de duas portas seriais e os requisitos para
posicionamento de eixos utilizando entradas e sadas rpidas.
A programao do produto realizada atravs de uma nica ferramenta, disponibilizando para isso 6
linguagens de programao de CPs, sendo 5 descritas na norma IEC 61131-3: LD, ST, IL, FBD e
SFC; alm de uma linguagem adicional, o CFC. O MasterTool IEC possui um importante recurso de
simulao que permite ao usurio testar sua aplicao sem a utilizao do equipamento, conferindo
maior agilidade no desenvolvimento do programa.
Alm de uma IHM que suporta textos e grficos, teclado alfanumrico, 7 teclas de funo, a inovao
do produto tambm constatada na sua apresentao. O Duo ID possibilita que o cliente customize o
design do produto, com a sua marca de acordo com a aplicao e com a identidade visual da sua
empresa.
Os modelos DU350 e DU351 se diferenciam pelo tipo das sadas digitais disponveis em cada um
deles. Enquanto o DU350 possui 14 sadas normais e 2 sadas rpidas configurveis a transistor, o
DU351 possui 14 sadas normais a rel e duas sadas rpidas configurveis a transistor.
1. Introduo
Inspeo Visual
Antes de proceder instalao, recomendvel fazer uma inspeo visual cuidadosa dos
equipamentos, verificando se no h danos causados pelo transporte. Verifique se todos os
componentes de seu pedido esto em perfeito estado. Em caso de defeitos, informe a companhia
transportadora e o representante ou distribuidor Altus mais prximo.
CUIDADO:
Antes de retirar os mdulos da embalagem, importante descarregar eventuais potenciais
estticos acumulados no corpo. Para isso, toque (com as mos nuas) em uma superfcie
metlica aterrada antes de manipular os mdulos. Tal procedimento garante que os nveis de
eletricidade esttica suportados pelo mdulo no sero ultrapassados.
importante registrar o nmero de srie de cada equipamento recebido, bem como as revises de
software, caso existentes. Essas informaes sero necessrias caso se necessite contatar o Suporte
Tcnico da Altus.
2
1. Introduo
Suporte Tcnico
Para entrar em contato com o Suporte Tcnico da Altus em So Leopoldo, RS, ligue para +55-513589-9500. Para conhecer os centros de Suporte Tcnico da Altus existentes em outras localidades,
consulte nosso site (www.altus.com.br) ou envie um email para altus@altus.com.br.
Se o equipamento j estiver instalado, tenha em mos as seguintes informaes ao solicitar
assistncia:
2. Descrio Tcnica
2. Descrio Tcnica
Este captulo apresenta todas as caractersticas tcnicas dos controladores DU350 e DU351.
Caractersticas Gerais
DU350, DU351
Nmero de pontos de entrada
digital
Contadores rpidos
Entradas analgicas
4 entradas analgicas
0 a 10V ou 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA
Sadas analgicas
2 sadas analgicas
0 a 10V ou 0 a 20 mA
Visor
Teclado
Protocolo MODBUS
Programao on-line
No
Interface RS-232
Sim, uma interface com sinais de modem TXD, RXD, RTS, CTS,
DTR, DSR, DCD
Interfaces RS-485
Sim, no isolada
Circuito de co-de-guarda
Sim
19 a 30 Vdc
Consumo 24V
350 mA
Potncia
8,4 W
Sim
Tempo de inicializao
10 segundos
Normas atendidas
Peso
600 g
Temperatura de operao
0 a 60oC
Temperatura de armazenagem
-20 a 75C
IP 54
IP 20
Dimenses
180,1 x 144,1 x 51 mm
2. Descrio Tcnica
Tabela 2-1. Caractersticas Gerais
Notas
Relgio RTC: Em ambientes com temperatura de 25 C. Em toda a faixa de temperatura de operao do produto o tempo
de retentividade pode variar entre 10 a 20 dias.
Entradas Digitais
DU350, DU351
Nmero de entradas
Tenso de entrada
Corrente de entrada
Tipo de entrada
sink tipo 1
Impedncia de entrada
Isolao
Configurao do borne
Tempo de resposta
Indicao de estado
2. Descrio Tcnica
0,5 A
Tipo de sada
Transistor source
Tempo de comutao
600 s
Freqncia mxima de
chaveamento com carga
Indicao de estado
Protees
Tenso de operao
10 a 30 Vdc
Isolao
Impedncia de sada
500 m
Configurao do borne
2. Descrio Tcnica
1A
Tipo de sada
Carga mnima
5 mA
10 ms
Freqncia mxima de
chaveamento
Indicao de estado
Tenso mxima(C6,C8)
Isolao
Resistncia de contato
< 250 m
Configurao do borne
ATENO:
A utilizao de tenso alternada no pino C6 causar danos irreversveis ao produto.
2. Descrio Tcnica
2 rpidas:
Q00 e Q01
0,5 A
Tipo de sada
Transistor source
Sem carga
20 us
1000
4 us
50
2 us
@ 24V
Indicao de estado
Protees
Tenso de operao
10 a 30 Vdc
Isolao
Impedncia de sada
700 m
Configurao do borne
Modos de sada
PTO
Escrita do valor do nmero de
pulsos a serem gerados
Escrita do nmero de pulsos a
serem gerados na
acelerao/desacelerao
VFO/ PWM
Escrita do valor da freqncia a
ser gerado em Hz(1 Hz a 50
KHz)
Escrita do Duty Cycle das
sadas de 0 a 100%
2. Descrio Tcnica
ATENO:
Durante a energizao do produto as sadas rpidas podem alterar seu estado por um perodo de
aproximadamente 100 us.
Entradas Analgicas
DU350, DU351
Nmero de entradas
Tipo de entrada
Tenso: 0 a 10 Vdc
Corrente: 0 a 20 mA, 4 a 20 mA
Resoluo do conversor
12 bits
Configurao do borne
Parmetros configurveis
Protees
Tempo de atualizao
60 ms
Modo de Tenso
DU350, DU351
Preciso
Crosstalk DC a 100 Hz
- 30dB
Impedncia de entrada
1,1 M
Tenso mxima/mnima
contnua sem dano
Filtragem
Escala
Folga de escala
Faixa
Contagem
Sensibilidade
0 10 V
0 a 30.000
2,52 mV
3%
2. Descrio Tcnica
Modo de Corrente
DU350, DU51
Preciso
Crosstalk DC a 100 Hz
- 30dB
Impedncia de entrada
124,5
Corrente mxima/mnima
contnua sem dano
25 mA/-2mA
Filtragem
Escala
Faixa
Contagem
Sensibilidade
0 20 mA
0 a 30.000
5,1 A
4 20 mA
0 a 30.000
5,1 A
Diagnstico
Folga de escala
4%
Sadas Analgicas
DU350, DU351
Nmero de sadas
Tipo de sada
-Tenso: 0 a 10 Vdc
-Corrente: 0 a 20 mA
Resoluo do conversor
12 bits
Configurao do borne
Protees
Parmetros configurveis
10
2. Descrio Tcnica
Modo de Tenso
DU350, DU351
Preciso
Crosstalk DC a 100 Hz
- 30dB
Impedncia de sada
22
600
Sim
Tempo de atualizao
1 ms
Tempo de estabilizao
4 ms
Escala
Faixa
Contagem
Resoluo
0 10 V
0 a 30.000
2,59mV
Folga de escala
4%
Modo de Corrente
DU350, DU351
Preciso
Crosstalk DC a 100 Hz
- 30dB
600
Tempo de atualizao
1 ms
Tempo de estabilizao
4 ms
Escala
Faixa
Contagem
Resoluo mnima
0 20 mA
0 a 30.000
5,2 A
Folga de escala
4%
11
2. Descrio Tcnica
Contadores Rpidos
DU350, DU351
Nmero de contadores
Modos de contagem
Unidirecional
Incrementa ou decrementa
Bidirecional
A: Incrementa B: Decrementa
A: Conta B: Sentido
Quadratura com duas contagens por perodo (2x)
Quadratura com quatro contagens por perodo (4x)
Limite de operao
4.294.967.295
Configurao do borne
Bloco 0:
I00 Entrada A (modo Bidirecional) ou Contador 0 (modo
Unidirecional) do bloco 0
I01 Entrada B (modo Bidirecional) ou Contador 1(modo
Unidirecional) do bloco 0
I02 Entrada Configurvel bloco 0
Bloco 1:
I10 Entrada A (modo Bidirecional) ou Contador 2(modo
Unidirecional) do bloco 1
I11 Entrada B (modo Bidirecional) ou Contador 3(modo
Unidirecional) do bloco 1
I12 Entrada Configurvel bloco 1
Parmetros configurveis
Modo do contador
Funo das entradas
Funo das sadas
Registradores de comparao
RS-232
Protocolo
Sinais de hardware
No
Conector
RJ45
12
2. Descrio Tcnica
RS-485
Protocolo
Terminao interna
No
No
Conector
RJ45
Caractersticas de Software
DU350, DU351
Linguagem de programao
Programao on-line
No
Converso de linguagem
Memria de aplicativo
256 kbytes
256 kbytes
128 bytes
128 bytes
6656 bytes
Memria Global
6656 bytes
Retentividade
Nmero de POUs
300
Programador da IHM
Simulador
Funes avanadas
Descrio
MT8200
13
2. Descrio Tcnica
Desempenho
Mapa de Memria
Os controladores DU350 e DU351 possuem as seguintes reas de memrias disponveis para a
aplicao do usurio:
Memria
Tipo
Tamanho
Cdigo no voltil
Cdigo da Aplicao
256 kbytes
Operandos Globais
6656 bytes
6656 bytes
128 bytes
128 bytes
Operandos Retentivos
1250 bytes
Dado voltil
Dado no voltil
Operandos
Overhead
indiferente
26 us
indiferente
94,4 us
indiferente
864 us
BYTE
404 us
1000 Multiplicaes
1000 Somas
WORD
440 us
REAL
1610 us
BYTE
388 us
WORD
416 us
REAL
1608 us
14
2. Descrio Tcnica
Restries de Software
Os controladores DU350 e DU351 no suportam a utilizao de breakpoint (possibilidade de
congelar a execuo do aplicativo para monitorao e depurao) no modo logado. A restrio
abrange as funes de Alternar breakpoint, Dilogo de breakpoint, Sobrepasso, Passo a passo e
Ciclado, todas no menu Comunicao.
Restries de Tipos de Variveis
Os controladores DU350 e DU351 no suportam a utilizao de variveis do tipo PERSISTENT.
Tempos de Inicializao
Os controladores DU350 e DU351 possuem tempo de inicializao de 10 segundos.
Tempos de Sadas Analgicas
Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualizao das sadas analgicas de tenso
e corrente igual ao tempo de ciclo de programa. Em caso de utilizao da funo
AES_ANALOG_OUTPUT as sadas so atualizadas no momento da chamada da funo.
Tempos de Entradas Analgicas
Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualizao das entradas analgicas de
tenso e corrente de 60 ms. Em caso de utilizao da funo AES_ANALOG_INPUT as entradas
analgicas permanecem com o intervalo de atualizao de 60 ms, porm os operandos AIx so
atualizados com o valor do ltimo ciclo de leitura das entradas analgicas.
Tempo de Ciclo
O tempo de ciclo da UCP dependente do aplicativo, podendo variar de 1 a 2000 ms.
CUIDADO:
A comunicao com o Programador MasterTool IEC afetada pelo tempo de ciclo. Quanto
maior o tempo de ciclo, mais lenta fica a troca de dados com ele. Um tempo de ciclo muito
prximo a 2000 ms pode causar um time-out de comunicao no MasterTool IEC. Caso o
tempo de ciclo longo seja causado por algum problema na lgica do aplicativo, o seguinte
procedimento recomendado: desenergizar o CP, pressionar a tecla ESC, energizar
novamente, aguardar a tela de boot e soltar a tecla ESC. Assim a UCP no iniciar o
aplicativo, sendo possvel realizar um novo download do aplicativo corrigido. Se o aplicativo
exigir um tempo de ciclo muito alto, porm menor que 2000 ms, possvel aumentar o tempo
de time-out da interface de programao, para isso necessrio entrar em Projeto
Opes... Ambiente de Trabalho e alterar os valores dos campos Timeout de
comunicao [ms] e Timeout de comunic. para download [ms]. O tempo de timeout padro
do MasterTool IEC de 2000 ms para ambos os campos.
Desempenho das Entradas Rpidas
As entradas rpidas necessitam de mais processamento em funo do aumento da freqncia nas
entradas. O processamento requerido varia conforme a configurao dos blocos contadores. A tabela
abaixo descreve o processamento dedicado aos perifricos de contagem rpida, com diferentes
configuraes dos contadores e o quanto h de processamento livre para a aplicao em cada caso.
15
2. Descrio Tcnica
Bloco 0
Contador 0
Bloco 1
Contador 1
Contador 0
Contador 1
Processamento (%)
Contadores
Aplicativo
Modo 0 - 40 kHz
Modo 0 - 20 kHz
19,4%
80,6%
Modo 0 - 40 kHz
Modo 1 - 20 kHz
19,7%
80,3%
Modo 0 - 40 kHz
Modo 2 - 10 kHz
29,8%
70,2%
Modo 0 - 40 kHz
Modo 3 - 20 kHz
29,6%
70,4%
Modo 0 - 40 kHz
Modo 1 - 40 kHz
Modo 1 - 40 kHz
Modo 1 - 20 kHz
29,1%
70,9%
Modo 1 - 40 kHz
Modo 2 - 10 kHz
37,3%
62,7%
Modo 3 - 20 kHz
37,9%
62,1%
Modo 1 - 40 kHz
10
Modo 1 - 40 kHz
11
Modo 2 - 20 kHz
12
13
Unid. - 20 kHz
Unid. - 20 kHz
Modo 0 - 20 kHz
Unid. - 20 kHz
69,7%
29,1%
70,9%
32,0%
68,0%
Modo 0 - 20 kHz
40,5%
59,5%
Modo 2 - 20 kHz
Modo 1 - 20 kHz
33,6%
66,4%
Modo 2 - 20 kHz
Modo 2 - 10 kHz
44,0%
56,0%
14
Modo 2 - 20 kHz
Modo 3 - 20 kHz
50,0%
50,0%
15
Modo 2 - 20 kHz
16
Modo 3 - 40 kHz
Modo 0 - 20 kHz
17
Modo 3 - 40 kHz
Modo 1 - 20 kHz
45,1%
54,9%
18
Modo 3 - 40 kHz
Modo 2 - 10 kHz
49,4%
50,6%
19
Modo 3 - 40 kHz
Modo 3 - 20 kHz
47,9%
52,1%
20
Modo 3 - 40 kHz
21
Unid. - 40 kHz
22
23
24
Unid. - 40 kHz
25
Unid. - 40 kHz
Unid. - 20 kHz
Unid. - 20 kHz
Unid. - 20 kHz
30,3%
Unid. - 20 kHz
55,7%
37,5%
62,5%
42,2%
57,8%
Modo 0 - 20 kHz
33,3%
66,7%
Unid. - 40 kHz
Modo 1 - 20 kHz
33,6%
66,4%
Unid. - 40 kHz
Modo 2 - 10 kHz
35,7%
64,3%
Modo 3 - 20 kHz
35,3%
64,7%
29,1%
70,9%
Unid. - 20 kHz
Unid. - 20 kHz
44,3%
Unid. - 20 kHz
Dimenses Fsicas
16
2. Descrio Tcnica
Cdigo do Produto
O seguinte cdigo deve ser usado para compra do produto:
Cdigo
Denominao
DU350
DU351
Produtos Relacionados
Os seguintes produtos devem ser adquiridos separadamente quando necessrio:
Cdigo
Denominao
AL-1714
AL-1715
Cabo RJ45-CFDB9
PO8500
PO8501
PO8525
17
3. Configurao
3. Configurao
Os controladores DU350 e DU351 so configurados e programados atravs do software MasterTool
IEC. A configurao realizada define o comportamento e modos de utilizao dos perifricos e
caractersticas especiais dos controladores. A programao representa a aplicao desenvolvida pelo
usurio, tambm chamada de aplicativo.
Gerais
Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configuraes gerais que so realizadas atravs
da escrita em alguns operandos especiais. Estes operandos especiais, j esto previamente mapeados
em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global
(simplesmente utilizando o nome do operando em qualquer POU do projeto). So eles:
CONTRASTE = Percentagem do contraste [0 100%]
BACKLIGHT = Tempo de backlight [0 255s]
Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos
especiais na seo Manuteno - Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados.
Barramento
Os controladores DU350 e DU351 possuem Entradas e Sadas descritas na sua rvore de
configurao como barramento. Para fazer acesso a rvore de configurao, abra o MasterTool IEC
e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo
Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba pode ser visualizado e configurado a maioria
das configuraes necessrias para a utilizao dos controladores DU350/DU351.
O mdulo Barramento pode ser acessado, clicando no + para expandir suas opes.
Entradas
Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas entradas dividas em:
Entradas Digitais
Entradas Analgicas
Entradas Rpidas
Essas opes podem ser vistas na figura abaixo, e sero descritas no decorrer do captulo.
18
3. Configurao
I01
I02
I03
I04
I05
I06
I07
I08
I10
I11
I12
I13
I14
I15
I16
I17
19
3. Configurao
I18
I20
I21
Tenso: 0 a 10 Vdc
Corrente: 0 a 20 mA
Corrente: 4 a 20 mA
20
3. Configurao
Esses operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria.
Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de
acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Manuteno Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados.
As entradas analgicas so atualizadas a cada 60 ms, isto significa que o tempo mnimo para
percepo da variao de uma determinada entrada de 60 ms. O tempo de estabilizao do sinal da
entrada analgica depender do filtro selecionado. A taxa de atualizao independente do filtro
selecionado e do nmero de entradas analgicas utilizadas. indicado a utilizao do maior filtro
possvel de acordo com as necessidade do sistema de controle ou de monitorao.
O valor correspondente ao fundo de escala das entradas analgicas configurvel. Esta configurao
no altera o valor fsico do fundo de escala que de 10 V para entradas analgicas de tenso e 20 mA
para entradas analgicas de corrente, mas sim o valor correspondente ao fundo de escala fsico que
ser lido pela aplicao. Essa funo til para facilitar a leitura das entradas analgicas pelo
usurio. Ex: pode ser interessante a configurao do fundo de escala em 10000 para uma entrada
analgica de tenso de 0 V a 10 V, nesse caso cada unidade de leitura corresponde 1 mV.
importante reforar que a sensibilidade das entradas analgicas fixa, logo o aumento do valor do
fundo de escala para o valor mximo (30000) no acarretara melhoria na sensibilidade, mas sim
poder ser til para o tratamento do dado de leitura em uma aplicao especfica. No indicado a
utilizao de um valor do fundo de escala menor que 4095 (12 bits) pois neste caso ocorrer uma
perda de resoluo da respectiva entrada analgica.
21
3. Configurao
Entradas Rpidas
Os controladores DU350 e DU351 apresentam dois blocos de contadores de 32 bits, Bloco 0 e Bloco
1. Cada bloco pode operar como um contador bidirecional ou at dois contadores unidirecionais
(Bloco 0: Contador 0 e Contador 1; Bloco 1: Contador 2 e Contador 3).
Existem 6 bornes de entrada rpida utilizados para manipulao de contadores, chamados de I00, I01,
I02, I10, I11 e I12. Estes bornes tambm podem ser utilizados como entradas digitais comuns, caso
as entradas rpidas no forem utilizadas.
Os 6 bornes so configurados como dois blocos de contagem, denominados Bloco 0 e Bloco 1. O
Bloco 0 utiliza os bornes I00 e I01 para realizar as contagens e o borne I02 para a entrada
configurvel. O Bloco 1, por sua vez, utiliza os bornes I10 e I11 para realizar as contagens e o borne
I12 para a entrada configurvel.
Cada um dos blocos, pode ser configurado independentemente para que os 2 bornes de contagens
realizem sua contagem de forma bidirecional (utilizando os dois pinos de contagem para somente um
contador) ou unidirecional (utilizando um pino de contagem para cada contador).
Caso o bloco seja utilizado como contador bidirecional, o mesmo possuir somente um contador.
Para o Bloco 0 utilizado somente o contador 0 e para o Bloco 1 utilizado apenas o contador 2.
permitido tambm que o bloco configurado como unidirecional trabalhe com apenas um contador
utilizando somente um borne de entrada de pulso, possibilitando a utilizao do segundo borne como
entrada comum.
Cada um dos blocos possui uma entrada de controle. Esta entrada de controle pode ser utilizada para:
Zeramento
Congelamento
Preset
Amostragem
A entrada de controle tambm pode ser desabilitada para ser utilizada como uma entrada digital
comum.
Configurao das Entradas Rpidas
O primeiro passo para configurar as entradas rpidas abrir a rvore de configuraes. Para tanto,
abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o
mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba encontram-se a maioria das
configuraes necessrias para a utilizao dos controladores DU350 e DU351.
As configuraes das entradas rpidas esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir este
mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao dos contadores,
expanda o mdulo Entradas e depois o submdulo Entradas Rpidas. A figura abaixo ilustra tal
procedimento:
22
3. Configurao
23
3. Configurao
memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. O registrador que armazena
nmero de contagem chamado de:
tp > 10 s
te Espaamento mnimo
te > 10 s
Modo 1: A contagem, B sentido Nesse modo a entrada A (I00 ou I10) responsvel pela
contagem, enquanto o sentido determinado pela entrada B (I01 ou I11).
Se o sinal da entrada B estiver em nvel lgico 0 durante uma borda de subida na entrada A, o
contador ser incrementado, caso B estiver em nvel lgico 1 durante uma borda de subida na entrada
A o contador ser decrementado.
24
3. Configurao
tp > 10 s
3. Configurao
Modo 2
Bloco 0 fc 20 kHz
Bloco 1 fc 10 kHz
tp Durao do pulso
tp > 20 s
= 9010
Modo 3
Bloco 0 fc 40 kHz
Bloco 1 fc 20 kHz
tp Durao do pulso
tp > 10 s
= 9010
Progressivo
Regressivo
No caso de um dos contadores do bloco no ser utilizado, pode-se desabilitar um deles clicando sobre
o mesmo com o boto direito do mouse, selecionando a opo Substituir Elemento e clicando em
Desabilitado.
26
3. Configurao
Preset para carregar o contador com o valor contido no operando CNTx_PRESET, onde x
corresponde ao ndice do contador
Amostragem (HOLD) para copiar o valor do contador para o operando CNTx_HOLD, onde x
corresponde ao ndice do contador
27
3. Configurao
28
3. Configurao
Sadas de Comparador dos Contadores
A utilizao das sadas rpidas de comparao est descrita no captulo: Configuraes - Sadas Sadas Rpidas - Sada rpida de Comparador dos Contadores. A utilizao das sadas comuns
de comparao est descrita no captulo: Configuraes - Sadas - Sada comum de Comparador
dos Contadores.
Sadas
Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas sadas dividas em:
Sadas Digitais, sendo que duas podem operar como sada de comparador dos contadores
Sadas Analgicas
Sadas Rpidas, sendo que as duas podem ser utilizadas como sadas digitais, sadas de
comparador dos contadores, sadas PWM/VFO ou sadas PTO
Essas opes podem ser vistas na figura abaixo, e sero descritas no decorrer do captulo.
29
3. Configurao
DU351
Nmero de sadas
Q01
Q02
Q03
Q04
Q05
Q06
Q07
Q10
Q11
Q12
Q13
Q14
Q15
Q16
Q17
Tenso: 0 a 10 Vdc
Corrente: 0 a 20 mA
30
3. Configurao
Configurao do borne
Esses operandos especiais, j esto mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma,
basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los
encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de
Operandos Reservados.
O valor correspondente ao fundo de escala das sadas analgicas configurvel. Essa configurao
no altera o valor fsico do fundo de escala que de 10 V para as sadas analgicas de tenso e 20
mA para sadas analgicas de corrente mas sim o valor correspondente ao fundo de escala fsico que
ser escrito pela aplicao. Essa funo til para facilitar a escrita das sadas analgicas pelo
usurio. Ex: pode ser interessante a configurao do fundo de escala em 100 para uma sada
analgica de tenso de 0 V a 10 V, neste caso cada unidade de leitura corresponde a 1% da fundo de
escala (10V). importante reforar que a sensibilidade das sadas analgicas fixa, logo o aumento
do valor do fundo de escala para o valor mximo (30000) no acarretara melhoria na sensibilidade,
mas sim poder ser til para o tratamento do dado de escrita em uma aplicao especfica. No
31
3. Configurao
indicado a utilizao de um valor do fundo de escala menor que 4095 (12 bits) pois neste caso
ocorrer uma perda de resoluo da respectiva entrada analgica.
Sadas Rpidas
Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 (duas) sadas rpidas. Essas esto no conector do
grupo de isolao 0 das sadas digitais.
As sadas rpidas encontram-se nos pinos descritos na tabela abaixo:
Configurao do borne
Caso no seja utilizada nenhuma das configuraes especiais descritas acima, as sadas rpidas Q00 e
Q01 podem ser utilizadas como uma sada normal a transistor.
CUIDADO:
Para a utilizao das sadas rpidas, indicado a utilizao de cabo blindado em caso de
comprimentos maiores que 1 metro ou em casos de utilizao de outros cabos prximos ao
cabo das sadas rpidas.
A configurao das sadas rpidas, feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a
configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba
Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nessa aba encontramse a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador DU350/DU351.
As configuraes das sadas rpidas, esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir esse
mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das sadas rpidas, deve
ser expandido o mdulo de Sadas e depois o submdulo Sadas Rpidas.
As 2 sadas rpidas so mostradas, permitindo configur-las de 4 modos distintos:
PTO
VFO/PWM
Comparador Contador 0 ou 2
Comparador Contador 1 ou 3
Alm disso, no modo desabilitado, as sadas trabalham como sadas digitais comuns. Abaixo,
encontra-se a descrio de cada uma das configuraes das sadas rpidas.
32
3. Configurao
33
3. Configurao
A principal utilizao das sadas PTO em projetos que envolvam controle de posicionamento. Pela
caracterstica de gerar apenas um determinado nmero de pulsos programado, esta sada de grande
valia neste tipo de aplicao.
Outro ponto importante das sadas PTO que essas possibilitam o arranque dos motores utilizados
com uma acelerao suave. Isso implica em que o motor no execute a acelerao em uma nica
etapa, saindo do repouso direto para a velocidade nominal, mas sim acelerar em etapas at atingir a
velocidade de regime permanente. Desta forma possvel colocar grandes sistemas em movimento,
retirando o sistema do repouso suavemente.
A seguir ser apresentado como podem ser calculados os parmetros da funo tendo como ponto de
partida os dados do projeto.
Perfis de Acelerao
Por perfil se compreende a forma como ocorre variao da freqncia do sinal da sada rpida em
funo do tempo. As sadas PTO podem ser configuradas com perfil trapezoidal ou perfil tipo S.
Os parmetros das sadas PTO so: nmero total de pulsos; nmero de pulsos em
acelerao/desacelerao; freqncia de regime permanente. Esses parmetros no necessitam ser
configurados a cada novo disparo das sadas PTO. No disparo de um novo trem de pulsos, caso tenha
sido alterado o operando de nmero de pulsos em rampa de acelerao/desacelerao
(Fx_PLS_RMP) ou o operando de freqncia de regime (Fx_FREQ), o controlador recalcula a
distribuio dos pulsos para a gerao da nova rampa. O tempo utilizado para o respectivo clculo
inversamente proporcional ao nmero de pulsos em rampa utilizado, este tempo pode variar de 1ms
3,5ms.
Perfil do Tipo Trapezoidal
Nesse tipo de perfil o motor acelerado de forma linear, ou seja, com acelerao constante.
60000
Freqncia [Hz]
50000
40000
30000
20000
10000
0
00:00:00
00:00:17
00:00:35
00:00:52
00:01:09
00:01:26
00:01:44
00:02:01
00:02:18
00:02:36
Tempo [s]
Figura 3-16. Grfico gerado por uma sada PTO utilizando o perfil do tipo Trapezoidal
O grfico da Figura 3-16 mostra uma aquisio real da curva gerada por uma sada PTO configurada
com perfil trapezoidal, 5000000 de pulsos totais, 1000000 de pulsos em acelerao/desacelerao e
50 kHz de freqncia de regime permanente.
Para o clculo do nmero de degraus de freqncia que sero executados durante a
acelerao/desacelerao, para um perfil trapezoidal, utilize a seguinte expresso:
Onde a parte inteira de divs o nmero de degraus da rampa e Fx_PLS_RMP o nmero de pulsos
em rampa (acelerao/desacelerao) configurado pelo usurio.
34
3. Configurao
Com valores entre 0 e 10000 pulsos em rampa de acelerao/desacelerao, obtm-se uma
quantidade de 0 a 100 degraus na rampa, obedecendo a expresso acima. A quantidade de degraus
em rampa ser limitada a 100 degraus para valores maiores que 10000 pulsos em rampa, porm o
nmero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao nmero de pulsos em rampa.
Devido aos arredondamentos que acontecem durante o clculo do perfil, alguns pulsos da rampa
podem no acontecer durante a rampa, sendo compensados durante a fase de regime permanente. Nos
piores casos o erro por degrau ser de um pulso.
Perfil do Tipo S
O valor da acelerao menor no incio e no fim do perfil, sendo que ela mxima na parte
intermediria e 3,6 vezes maior que a acelerao de um perfil do tipo trapezoidal equivalente. As
curvas de acelerao e desacelerao so simtricas.
60000
Freqncia [Hz]
50000
40000
30000
20000
10000
0
00:00:04
00:00:22
00:00:39
00:00:56
00:01:13
00:01:31
00:01:48
00:02:05
00:02:23
Tempo [s]
Figura 3-17. Grfico gerado por uma sada PTO utilizando o perfil do tipo S
O grfico da Figura 3-17 mostra uma aquisio real da curva gerada por uma sada PTO configurada
com perfil S, 20000000 de pulsos totais, 5000000 de pulsos em acelerao/desacelerao e 50 kHz de
freqncia de regime permanente.
Para o clculo do nmero de degraus de freqncia que sero executados durante a
acelerao/desacelerao, para um perfil trapezoidal, utilize a seguinte expresso:
Onde a parte inteira da parte real das razes complexas de divs o nmero de degraus da rampa e
Fx_PLS_RMP o nmero de pulsos em rampa (acelerao/desacelerao) configurado pelo usurio.
Com valores entre 0 e 256000 pulsos em rampa de acelerao/desacelerao, obtm-se uma
quantidade de 0 a 100 degraus na rampa, obedecendo a expresso acima. A quantidade de degraus
em rampa ser limitada a 100 degraus para valores maiores que 256000 pulsos em rampa, porm o
nmero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao nmero de pulsos em rampa.
Devido aos arredondamentos que acontecem durante o clculo do perfil, alguns pulsos da rampa
podem no acontecer durante a rampa, sendo compensados durante a fase de regime permanente. Nos
piores casos o erro por degrau ser de um pulso.
Parada suave
Cada sada PTO possui um comando de parada suave, este comando tambm conhecido como
softstop. A parada suave a desacelerao antecipada do sistema disparada por um comando, assim,
permitindo gerar uma parada suave antes do trmino do trem de pulsos.
Uma parada suave pode ser realizada a qualquer momento do trem de pulsos, inclusive na rampa de
acelerao. Quando um softstop for gerado na rampa de desacelerao o trem de pulsos no sofrer
alteraes em seu comportamento, pois o sistema j estar desacelerando. Ver Figura 3-18.
O operando responsvel pela parada suave o Fx_PTO_SOFTSTOP.
35
3. Configurao
No caso de erro no nmero de pulsos em acelerao devido ao arredondamento durante uma parada
suave o status de Fx_PTO_REG pode ser acionado durante alguns ciclos enquanto esta compensao
est sendo executada mesmo que no tenha sido atingida a velocidade de regime.
Figura 3-18. Em azul um trem de pulsos completo e em vermelho exemplos de paradas suaves
Contadores de pulsos interno
Cada sada rpida possui dois contadores de pulsos, um relativo e um absoluto. Ambos os contadores
mostram em tempo real informaes do nmero de pulsos gerados por uma sada do tipo PTO.
O contador relativo resetado a cada novo disparo de um trem de pulsos e seu valor sempre
crescente ao longo do trem de pulsos.
O contador absoluto possui o valor absoluto de pulsos gerados pela sada PTO e seu valor crescente
ou decrescente conforme o comando Fx_PTO_CNT_DIR. O valor deste contador pode ser resetado
atravs do comando Fx_PTO_CNT_CLR, assim, definindo uma nova referncia para este contador.
Os registradores de contagem e controle de pulsos PTO so:
Fx_PTO_CNT_REL: Contador de pulsos relativo da sada Fx. Este contador possu apenas o sentido
positivo, sendo ele zerado a cada novo disparo de um trem de pulsos.
Fx_PTO_CNT_ABS: Contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este contador incrementado ou
decrementado conforme for o estado do operando Fx_PTO_CNT_DIR.
Fx_PTO_CNT_DIR: Define a direo de contagem do contador absoluto. Quando em FALSE o
contador conta no sentido positivo, quando em TRUE o contador conta no sentido negativo. Este
registrador lido uma vez a cada disparo e alteraes em seu valor durante um trem de pulsos no
influnciam no sentido de contagem.
Fx_PTO_CNT_CLR: Reseta contador de pulsos absoluto da sada Fx.
Fx_PTO_CNT_CMP0: Comparador 0 do contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este operando
deve ser configurado com o valor de comparao desejado.
Fx_PTO_CNT_CMP1: Comparador 1 do contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este operando
deve ser configurado com o valor de comparao desejado.
Fx_PTO_CNT_DG: Varivel contendo os diagnsticos do contador de pulsos da PTO. Os
diagnsticos so: Bit 0 Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 e Bit 1 Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1.
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0: Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o
comparador 0.
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1: Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o
comparador 1.
Clculo da freqncia de regime
Em geral, os motores utilizados para posicionamento tem especificado qual a sua resoluo, ou
seja, quantos passos so necessrios para se completar uma volta. Os motores de passo, por exemplo,
36
3. Configurao
possuem como um de seus parmetros o ngulo desenvolvido a cada passo. Sendo assim o nmero de
passos por volta pode ser conhecido dividindo 360 por este valor.
360
p=
onde:
J os servos possuem este dado diretamente indicado nas caractersticas dos seus drivers.
Para fazer o clculo da freqncia de regime necessrio saber tambm a velocidade nominal do
motor. Os motores de passo em geral no tem este parmetro muito bem definido. Os fabricantes
definem uma curva de torque por velocidade. Cabe ento ao projetista identificar qual o tipo de
aplicao e qual o torque desejado. Em funo disso possvel determinar a melhor velocidade de
regime. J nos servomotores esta caracterstica bem definida. Num grfico de torque por velocidade
fica clara uma faixa de velocidades na qual o torque se mantm constante. Estas velocidades so
normalmente definidas em RPM (rotaes por minuto).
De posse destes dados possvel calcular a freqncia de regime da sada como sendo:
f =
onde:
pV
60
A = 95,5 10 6
onde:
T
J
A = acelerao em rpm/s
T = torque do motor
J = inrcia total em g.m = Jm (inrcia do motor) + Jc (inrcia de carga)
Para uma acelerao linear (perfil trapezoidal) o tempo de acelerao pode ser calculado da seguinte
maneira:
t=
onde:
V
A
t = tempo de acelerao
Este tempo calculado, o tempo de acelerao, para que a acelerao seja mxima e que foi
calculado em funo dos parmetros do motor. Este o tempo mnimo que o motor deve permanecer
na fase de acelerao. A partir deste valor possvel calcular o nmero de passos durante a fase de
acelerao, parmetro este que passado para o registrador Fx_PLS_RMP.
N=
onde:
5,5 f t
10
importante salientar que para um perfil do tipo S a acelerao mxima 3,6 vezes maior que a
acelerao para o perfil trapezoidal. Desta forma para um perfil S o tempo de acelerao deve ser 3,6
vezes maior que o calculado para um perfil trapezoidal de mesma freqncia de regime, de modo que
a acelerao mxima no ultrapasse a aquela calculada em funo dos parmetros do motor.
37
3. Configurao
Configurao PTO
Para realizar a configurao da sada como PTO, aps seguir os passos descritos acima, deve-se
clicar com o boto direito do mouse sobre o submdulo Sada Rpida 0 Desabilitada, no caso da
sada zero. Ser exibida uma janela com as opes Substituir Elemento, Calcular Endereo e
Copiar. Dentro do item Substituir Elemento h as seguintes opes: Sada Rpida 0
Desabilitada, PTO, VFO/PWM, Comparador Contador 0 e Comparador Contador 1.
Ao clicar sobre PTO, aparecer a direita da tela a aba PTO, onde possvel realizar a
configurao do tipo de curva da PTO, os tipos de curvas so Trapezoidal ou Curva S.
Fx_PTO_SOFTSTOP = Inicia a curva de desacelerao para realizar uma parada suave. Caso
este bit seja setado durante a acelerao, uma desacelerao simtrica a etapa
anterior ser gerada. Se setado durante o regime permanente a curva de
desacelerao ser antecipada.
3. Configurao
Fx_PTO_STOP mais prioritrio que Fx_PTO_SOFTSTOP, sendo assim, quando ambos forem
setados no mesmo ciclo, apenas o comando Fx_PTO_STOP ser atendido, gerando uma para
abrupta.
Durante a execuo de um trem de pulsos possvel escrever novamente no operando
Fx_PTO_START, preparando um novo trem de pulsos que ser executado ao final do primeiro
disparo. possvel colocar apenas um novo disparo na fila e este disparo utilizar os valores de
freqncia, de nmero de pulsos totais e de nmero de pulsos em rampa que estiverem configurados
no momento da execuo do novo disparo.
CUIDADO:
O comando Fx_PTO_STOP cessa abruptamente o trem de pulsos iniciado pelo comando
Fx_PTO_START.
VFO/PWM
As sadas rpidas de freqncia varivel (VFO) e de modulao por largura pulso (PWM) so
utilizadas principalmente para interligao com conversores de freqncia-tenso, possibilitando, por
exemplo, a implementao de duas sadas analgicas adicionais. A diferena entre os dois tipos de
sadas o parmetro que ser controlado. Na VFO o duty cycle constante e a freqncia varivel,
enquanto a modulao PWM o inverso, ou seja, a freqncia constante e o duty cycle varivel.
A figura a seguir demostra o comportamento da sada em ambos os modos.
39
3. Configurao
Figura 3-21. Configurando para VFO/PWM
Alm disso, deve-se configurar os parmetros necessrios para a gerao do sinal. Estes parmetros
esto atribudos a operandos especiais:
Fx_DUTY_HR = Valor do Duty Cycle de alta resoluo para VFO/PWM [0,00 100,00] %
Quando a comparao possuir o valor lgico 1 (comparao verdadeira) a sada rpida ser setada
para 1 (nvel alto). Quando a comparao possuir o valor lgico 0 (comparao falsa) a sada ser
setada para 0 (nvel baixo). O valor dos comparadores so configurados em operandos especiais. So
eles:
3. Configurao
Figura 3-22. Configurando para Sada Rpida de Comparador dos Contadores VFO/PWM
Sada comum de Comparador dos Contadores
Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 (duas) sadas comuns que podem ser configuradas
como sadas de comparao de contadores.
A configurao das sadas comuns como Sada de Comparao de Contador feita atravs da rvore
de configurao. Para realizar a configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do
CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido.
Nessa aba encontram-se a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador
DU350/DU351.
As configuraes das sadas comuns como sada de comparao de contador esto localizadas no
mdulo Barramento. Ao expandirmos o mesmo, aparecero os mdulos Entradas e Sadas. Para
a configurao das sadas comum como Sada de Comparao de Contador, devemos expandir o
mdulo Sadas Comum de Contador.
As 2 sadas comuns so mostradas e possvel realizar a configurao das sadas como sadas de
comparao de contador. Os pinos que recebem as sadas de comparao do Bloco 0 e do Bloco 1 de
contadores so respectivamente as sadas Q02 e Q03. Caso a sada no esteja configurada como sada
de comparador, as sadas podem ser utilizadas como sadas digitais comuns.
As sadas comuns de comparao so verificadas e atualizadas a cada 1 milisegundo.
41
3. Configurao
Figura 3-23. Configurando a sada comum de contador
Funes de Posicionamento
Para facilitar as operaes de posicionamento utilizando as entradas rpidas, sadas rpidas e sadas
analgicas do Duo so disponibilizadas para este produto um conjunto de blocos funcionais
responsveis pelo posicionamento de eixos. No se faz necessria nenhuma configurao na rvore
de configurao para as entradas rpidas, sadas rpidas ou sadas analgicas.
As funes a seguir esto disponveis na biblioteca DuoMotionLib.lib. Alm desta biblioteca tambm
deve ser inserido ao projeto as bibliotecas SysDuoHwConfig.lib e SysDuoMotionLib.lib que
possuem funes de uso interno da biblioteca DuoMotionLib.
Esta biblioteca utiliza um conjunto de funes comuns que fazem a inicializao e referenciamento
dos eixos e um conjunto de funes especficas de posicionamento que so utilizadas para cada tipo
de sada de controle.
Os posicionamentos so de quatro tipos:
1. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um
retorno de outro tipo para validar o movimento. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o
posicionamento.
2. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um
retorno de outro tipo para validar o movimento, porm durante o referenciamento utiliza a
entrada de zero do encoder para referenciar. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o
posicionamento.
3. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o
controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm
ligado ao eixo. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o posicionamento.
4. Utilizao de Sadas Analgicas de tenso para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o
controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm
ligado ao eixo. Utiliza a Funo ANALOG_MOTION para o posicionamento.
Para cada eixo controlado deve ser criada uma estrutura do tipo S_MOVE descrita adiante. Esta
estrutura responsvel por descrever os padres fsicos do eixo a ser posicionado. O parmetro
TIPO_CONTROLE_BYTE indica qual desses tipos de movimento ser realizado. Aps inicializar a
estrutura para uma dada entrada e sada deve ser chamada a funo de posicionamento com o mesmo
tipo usado nesta estrutura de dados.
As funes de inicializao ANALOG_INI e PTO_INI no executam movimentaes, e devem ser
chamadas dentro do programa PLC_PRG ou dentro de uma POU chamada dentro deste. J as
funes de posicionamento ANALOG_MOTION e PTO_MOTION devem ser chamadas dentro de
programas por interrupo de tempo.
ATENO:
Esta funcionalidade est disponvel somente a partir da verso (1.11) do software executivo e (1.04)
do Mastertool IEC.
Funes de Inicializao ANALOG_INI e PTO_INI
42
3. Configurao
Unidade
Valores permitidos
Descrio da varivel
1 COUNT_PTO
Tipo de controle.
2 PTO
3 COUNT_ANALOG
4 REFER_PTO
43
3. Configurao
REFER_PTO, controle atravs de uma sada rpida
sem realimentao mas utilizando a entrada de
zeramento do contador rpido para zeramento durante
o referenciamento.
SAIDA_BYTE
0 Sada rpida F0 /
Sada analgica AO0
1 Sada rpida F1 /
Sada analgica AO1
ENTRADA_BYTE
0 Contador 0 (CNT0)
1 Contador 2 (CNT2)
MODO_ENCODER_BYTE
0 A incrementa e B
decrementa
1 A incrementa ou
decrementa e B d o
sentido
2 Quadratura 2X
3 Quadratura 4X
CONFIRMACOES_WORD
1 a 65.535
PERFIL_BYTE
0 Perfil trapezoidal
1 Perfil S
t#1ms a t#1s
AMOSTRAGEM_TIME
tempo
FALSE Sentido de
busca positivo
TRUE Sentido de
busca negativo
REFER_VELOCIDADE_INICI um/s
AL_DWORD
1 a 2.000.000.000
REFER_PERCENTUAL_VEL %
OCIDADE_INICIAL_BYTE
1 a 100
REFER_TEMPO_INVERSAO tempo
_ZONA_TIME
t#0ms a t#1m
VELOCIDADE_REGIME_DW um/s
ORD
1 a 2.000.000.000
TENSAO_VELOCIDADE_RE
GIME_WORD
1 a 10.000
mV
mV
1 a 10.000
KP_REAL
0 a 50
KI_REAL
0 a 50
44
3. Configurao
TEMPO_ACELERACAO_TIM tempo
E
t#0s a t#10m
LIMITE_DE_PARADA_DINT
1 a 10.000.000
um
um
0 a 10.000.000
FIM_CURSO_SW_POSITIVO um
_DINT
1 a 2.000.000.000
FIM_CURSO_SW_NEGATIV
O_DINT
um
-1 a -2.000.000.000
TIMEOUT_TIME
tempo
t#1s a t#10h
-10.000.000 a
10.000.000
COMPENSACAO_DE_FOLG um
A_DINT
1 a 1.000.000
DESLOCAMENTO_MOTOR_ um
DINT
1 a 10.000.000
NUMERO_PULSOS_ENCOD pulsos
ER_DINT
1 a 1.000.000
DESLOCAMENTO_ENCODE um
R_DINT
1 a 10.000.000
45
3. Configurao
46
3. Configurao
Montagem mecnica de um eixo
3. Configurao
permitido um novo posicionamento ou referenciamento a no ser aps concludo o movimento ou em
caso de uma parada forada atravs de parada de emergncia (EMERGENCIA_BOOL ) ou parada
suave (SOFTSTOP_BOOL). Enquanto estiver executado a sada EXECUTANDO_BOOL
permanece ligada. Caso ocorra algum erro a sada ERRO_BOOL acionada e o erro respectivo
colocado na varivel CODIGO_ERRO_INT.
Normalmente este tipo de funo no precisa de CONFIRMACOES_WORD maior que 1. Porm em
sistemas com uma inrcia grande se faz necessrio aumentar o nmero de confirmaes afim que seja
garantido o posicionamento dentro de ERRO_MAXIMO_DINT. Caso o valor do erro seja muito
pequeno pode ocorrer do eixo no ser posicionado corretamente. O nmero de confirmaes s
utilizado para funo do tipo COUNT_PTO.
No caso do posicionamento no ser encerrado corretamente existe o parmetro de TIMEOUT_TIME
que para o movimento aps um tempo estabelecido mesmo que o movimento no tenha sido
concludo com sucesso.
Funo ANALOG_MOTION
A funo ANALOG_MOTION utiliza uma sada analgica para atuar no processo e o controle
realimentado atravs de um encoder. Esta sada analgica, que excursiona de 0 a 10 Volts, possui
uma sada digital associada para definir o sentido do movimento, onde FALSE define o sentido
positivo e TRUE o sentido negativo.
O controle analgico do tipo proporcional-integral, os ganhos so configurados pelos parmetros
KP_REAL, ganho proporcional, e KI_REAL, ganho integral, na estrutura S_MOVE. Porm, o
controle integral ativado somente ao final do traado do perfil terico, tendo como finalidade
corrigir o erro caracterstico de um sistema que utiliza apenas um controle proporcional. Caso no
haja a necessidade de um controle integral, o parmetro KI_REAL deve ser configurado com o valor
zero.
Esta funo deve ser chamada periodicamente atravs de uma POU acionada por interrupo de
tempo, a qual deve ser configurado conforme mostra o captulo Configurao POUs acionadas
por interrupo de tempo. Para ter um controle mais preciso, recomenda-se utilizar o menor tempo
possvel para a chamada desta funo (1 ms).
Aps configurar este mdulo de controle atravs da funo ANALOG_INI e chamar periodicamente
a funo ANALOG_MOTION, o lao de controle iniciar em aberto, sinalizado com FALSE em
CLOSED_LOOP_BOOL. Para fechar o lao de controle necessrio forar o seu fechamento atravs
do comando CLOSE_LOOP_BOOL, disparar um posicionamento atravs do comando
DISP_POS_BOOL ou disparar um referenciamento atravs do comando DISP_REFER_BOOL.
Quando o lao de controle est fechado, a verificao do limite de parada estar sendo realizado. Esta
verificao serve para garantir que em caso de perda de controle ou movimentaes indevidas,
geradas por causas externas ao sistema, o lao ser aberto, evitando acidentes. O parmetro
LIMITE_DE_PARADA_DINT da estrutura S_MOVE o responsvel pela configurao do valor do
limite de parada.
A abertura do lao de controle pode acontecer das seguintes maneiras: pelo comando de emergncia
(EMERGENCIA_BOOL), pela passagem do limite de parada (LIMITE_DE_PARADA_DINT), pelo
acionamento de um dos fim de curso por hardware (FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL ou
FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL), pela reinicializao do mdulo de controle com valores
errados na estrutura S_MOVE, pelo estouro da posio atual ou pela tentativa de disparo de um
posicionamento com um valor de posio (POSICAO_DINT) fora da faixa permitida.
Ao disparar um posicionamento ou um referenciamento a sada EXECUTANDO_BOOL ser setada
e somente ser limpa ao final do posicionamento, que pode acontecer devido a um posicionamento
concludo com sucesso ou devido a alguma exceo, por exemplo, a coliso em um fim de curso.
O erro de acompanhamento entre o perfil terico gerado pelo mdulo de posicionamento e a posio
atual media atravs do encoder mostrada na sada ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD e seu
sinal informado na sada SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL, com este dado
48
3. Configurao
possvel enxergar o comportamento do sistema em relao aos ganhos definidos na estrutura
S_MOVE. Caso o erro de acompanhamento esteja aumentando constantemente sinal de que o
ganho proporcional no est com um valor suficiente para fazer a posio real acompanhar a posio
terica com um erro constante, assim o ganho proporcional deve ser aumentado.
Outra informao importante para a calibrao do controle a sada SATURADO_BOOL. Esta sada
setada quando o sinal terico de controle ultrapassa a tenso mxima da sada analgica
configurada no parmetro TENSAO_MAXIMA_WORD na estrutura S_MOVE. A saturao do sinal
leva o erro de acompanhamento a aumentar constantemente, conforme descrito no pargrafo anterior.
A concluso de um posicionamento acontece quando a posio do eixo for verificada o nmero de
confirmaes consecutivas, configurada no parmetro CONFIRMACOES_WORD da estrutura
S_MOVE. Caso o sistema no encontre a posio e uma parada de emergncia no for disparada, o
controle ser aberto aps passar o tempo de timeout e um cdigo de erro ser gerado.
Os motivos que levam o sistema a no encontrar a posio final so: ERRO_MAXIMO_DINT muito
pequeno para a dinmica do sistema, tempo de chamada da funo ANALOG_MOTION muito
grande ou ganho integral muito pequeno para um sistema que necessita de um torque relativamente
alto para funcionar com um controle apenas proporcional.
3. Configurao
Para utilizar a compensao de folga necessrio configurar o parmetro
COMPENSACAO_DE_FOLGA_DINT na estrutura S_MOVE. Quando no houver a necessidade de
compensao de folga, este parmetro deve ser configurado com o valor zero.
O sinal da compensao utilizado para diferenciar entre a situao em que o sistema de medio
conta, mas o eixo, devido folga, no desloca-se (utilizar sinal positivo) e aquela em que o eixo
desloca-se e o sistema de medio, devido folga, inicia atrasado a contagem (utilizar sinal
negativo).
A compensao de folga somente ir funcionar quando o movimento absoluto. Em caso de
movimento relativo e compensao diferente de zero funo retorna um cdigo de erro.
Entradas
DISP_REFER_BOOL: Entrada utilizada para disparar um novo referenciamento. A entrada
sensvel a nvel. Depois de energizada a funo ela permanece executando com a sada
EXECUTANDO_BOOL acionada at que o referenciamento seja concludo. Aps a concluso a
sada REFERENCIADO_BOOL ligada e um novo referenciamento ou um posicionamento podem
ser realizados.
DISP_POS_BOOL: Entrada utilizada para disparar um novo posicionamento. A entrada sensvel a
nvel. Quando a funo for executada com esta entrada ligada se um posicionamento no estiver em
andamento ento um novo posicionamento ser executado. Depois de energizada a funo ele
permanece executando com a sada EXECUTANDO_BOOL acionada at que o posicionamento seja
concludo. Aps a concluso a sada POSICIONADO_BOOL ligada e um novo posicionamento ou
um referenciamento podem ser realizados.
SMOVE: uma instancia da estrutura de configurao S_MOVE, utilizada para definir os
parmetros da mquina. Previamente deve ser executa a funo POS_INI que verifica os parmetros
e consiste se existe algum tipo de erro. Qualquer alterao nesta estrutura deve ser realizada quando o
sistema estiver parado, ou seja, quando EXECUTANDO_BOOL for igual a FALSE.
REFER_SENSOR_ZONA_BOOL: Entrada para o sensor de zona de referenciamento. A zona de
referenciamento sempre indicada pelo nvel lgico 1 nesta entrada.
POSICAO_DINT: Indica a nova posio para o prximo movimento. No caso de movimento
absoluto este valor deve ser a nova posio. No caso de movimento relativo esta valor representa o
deslocamento relativo a posio atual. Para o controle analgico, num referenciamento o valor deste
parmetro utilizado como a posio absoluta para um novo posicionamento realizado
automaticamente ao final do referenciamento.
MODO_POSICIONAMENTO_BOOL: Indica se o movimento a ser realizado para o prximo
disparo absoluto ou relativo. Quando esta entrada for FALSE o movimento absoluto e o
posicionamento ser realizado de forma que o eixo se posicione no valor indicado pela entrada
POSICAO_DINT. Quando este entrada for TRUE o movimento relativo e o posicionamento ser
realizado de forma que o eixo se posicione no valor atual mais o valor da entrada POSICAO_DINT.
AUTO_MANUAL_BOOL: Esta entrada utilizada para bypassar o estado das entradas de fim de
curso fsico FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL e FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL.
Quando esta entrada for FALSE as entradas de fim de curso so tratadas normalmente. Se est
entrada for TRUE ento as entradas de fim de curso sero ignoradas e os movimentos podero ser
realizados mesmo que o eixo esteja em um dos limites fsicos. Esta entrada s existe para possibilitar
que o eixo possa ser retirado do limite fsico em caso de parada devido ao sensor de fim de curso.
Neste caso a entrada deve ser acionada e deve se ter cuidado com a direo em que o movimento ser
realizado a fim de evitar danos ao equipamento. Esta entrada s interpretada no caso da entrada
DISP_POS_BOOL ser acionada, ou seja no sendo interpretada no caso da tentativa de um
referenciamento. Aps um referenciamento concludo no caso da entrada igual a TRUE o a sada de
erro no permanecer ligada mesmo que o eixo se encontre sobre um dos fins de curso por hardware.
FIM_CURSO_HW_POSITIVO: Esta entrada utiliza para indicar qual o limite fsico no sentido
positivo do eixo. Quando esta entrada acionada indica para as funes que no desejado que o
50
3. Configurao
movimento permanea acontecendo nesta direo sob pena de danificar a estrutura deste eixo. Desta
forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca realizada no eixo para que este pare
imediatamente sem desacelerao. Caso esteja parado nesta situao somente ser possvel
movimentar o eixo atravs de um posicionamento com a entrada AUTO_MANUAL_BOOL
acionada ou atravs de deslocamento forado.
FIM_CURSO_HW_NEGATIVO: Esta entrada utiliza para indicar qual o limite fsico no sentido
negativo do eixo. Quando esta entrada acionada indica para as funes que no desejado que o
movimento permanea acontecendo nesta direo sob pena de danificar a estrutura deste eixo. Desta
forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca e realizada no eixo para que este pare
imediatamente sem desacelerao. Caso esteja parado nesta situao somente ser possvel
movimentar o eixo atravs de um posicionamento com a entrada AUTO_MANUAL_BOOL
acionada ou atravs de deslocamento forado.
EMERGENCIA_BOOL: Esta entrada utilizada para parada de emergncia. A parada de
emergncia gera uma parada brusca no eixo e no pode ser bypassada na funo, de maneira que
possa ser acionada caso os mecanismos de segurana como os fins de curso venham a falhar.
SOFTSTOP_BOOL: Se um posicionamento estiver em andamento, e o sistema estiver acelerando ou
em velocidade de regime, esta entrada inicia uma para suave.
SAIDA_SENTIDO_IN_BOOL: Sada digital utilizada para indicar o sentido do movimento
executado pelo motor. Deve ser declarado o mesmo parmetro que na
SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL.
CLOSE_LOOP_BOOL: Fecha a malha de controle caso a mesma esteja aberta. Esta entrada
utilizada nos casos em que uma parada brusca (emergncia ou fim de curso por hardware) foi
executada e portanto a malha de controle foi aberta. Todo o acionamento de DISP_REFER_BOOL e
DISP_POS_BOOL fecha automaticamente a malha. Esta entrada utilizada apenas no controle
analgico.
Sadas
EXECUTANDO_BOOL: Execuo da funo realizada com sucesso
REFERENCIADO_BOOL: Finalizao do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa
aplicativo.
POSICIONADO_BOOL: Finalizao do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa
aplicativo.
ERRO_BOOL: Ocorreu algum erro durante a execuo da funo. O erro pode ser visto na sada
COD_ERRO da funo. Este bit permanece apenas um ciclo com o valor de erro, sendo necessria a
verificao constante do mesmo.
CODIGO_ERRO_INT: Indica o tipo de erro que causa o trmino da execuo da funo com erro.
Esta varivel permanece apenas um ciclo com o valor de erro, sendo necessria a verificao
constante da mesma. Pode ser consultada a causa na tabela Tabela 3-10 de Cdigos de Erro.
SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL: Sada digital utilizada para indicar o sentido do movimento
executado pelo motor. Quando o movimento acontecer no sentido positivo do eixo a sada ser setada
para o estado lgico 0. Quando o movimento for no sentido negativo do eixo a sada ser setada
para o estado lgico 1.
POSICAO_ATUAL_DINT: Posio atual em unidade de comprimento definida pelo usurio
conforme;
CLOSED_LOOP_BOOL: Indica se a malha de controle est fechada. Normalmente esta sada
utilizada para definir o momento em que o freio deve ser acionado. Quando a malha for aberta
recomenda-se desligar o servoacionamento atravs de sua entrada de enable. Esta sada utilizada
apenas pelo controle analgico.
51
3. Configurao
SATURACAO_BOOL: Indica que o sinal terico de controle passou da tenso mxima declarada na
estrutura S_MOVE. Esta sada utilizada apenas pelo controle analgico.
ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD: Mostra o valor da diferena entre a posio terica e a
posio real do sistema. Este dado, juntamente com a varivel SATURACAO_BOOL, importante
para definir o valor de ganho proporcional, KP_REAL, que deve ser utilizado no controle. Quando
em velocidade de regime este valor deve estar tendendo a ficar em torno de um valor constante,
caso este valor esteja crescendo constantemente, o sinal de sada est saturando e o giro mximo do
motor no suficiente para fazer o sistema acompanhar o perfil terico. Esta sada utilizada apenas
pelo controle analgico.
SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL: Indica qual o sinal da varivel
ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD.
Cdigos de Erro
Erro da Funo
Cdigo do
Erro Funo
COD_ERRO_EMERGENCIA
COD_ERRO_FIM_CURSO_HW_POSITIVO
COD_ERRO_FIM_CURSO_HW_NEGATIVO
COD_ERRO_FIM_CURSO_SW_POSITIVO
COD_ERRO_FIM_CURSO_SW_NEGATIVO
COD_ERRO_NAO_INICIALIZADO
COD_ERRO_INTERTRAVAMENTO
COD_ERRO_TIMEOUT
COD_ERRO_SOFTSTOP
COD_ERRO_POSICAO_ATUAL
10
COD_ERRO_POSICAO
11
COD_ERRO_BUSCA
80
COD_ERRO_BUSCA_INV
81
COD_ERRO_ESTADO_PTO
110
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_PTO
140
170
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_PO 171
S
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_RE 172
FER_1
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_RE 173
52
3. Configurao
FER_2
referenciamento.
200
COD_ERRO_PARAM_PERFIL
201
COD_ERRO_PARAM_MODO_ENCODER
202
COD_ERRO_ PARAM_SAIDA
203
COD_ERRO_ PARAM_ENTRADA
204
COD_ERRO_ PARAM_TIPO_CONTROLE
205
COD_ERRO_
PARAM_VELOCIDADE_REGIME
206
COD_ERRO_
PARAM_NUMERO_PULSOS_MOTOR
207
COD_ERRO_
PARAM_DESLOCAMENTO_MOTOR
208
COD_ERRO_
PARAM_NUMERO_PULSOS_ENCODER
209
COD_ERRO_
PARAM_DESLOCAMENTO_ENCODER
210
COD_ERRO_TEMPO_ACELERACAO
211
COD_ERRO_PARAM_COMPENSACAO_DE_
FOLGA
212
COD_ERRO_PARAM_FIM_CURSO_SW_POS
ITIVO
213
COD_ERRO_PARAM_FIM_CURSO_SW_NEG 214
ATIVO
COD_ERRO_PARAM_TIMEOUT
215
COD_ERRO_PARAM_REFER_PERCENTUAL
_VELOCIDADE_INICIAL
216
COD_ERRO_PARAM_TEMPO_INVERSAO_Z
ONA
217
COD_ERRO_PARAM_REFER_VELOCIDADE_ 218
INICIAL
COD_ERRO_PARAM_CONFIRMACOES
219
220
COD_ERRO_PARAM_TENSAO_VELOCIDAD
E_REGIME
221
COD_ERRO_PARAM_TENSAO_MAXIMA
222
COD_ERRO_PARAM_KP
223
COD_ERRO_PARAM_KI
224
COD_ERRO_PARAM_LIMITE_DE_PARADA
225
53
3. Configurao
Tabela 3-10. Cdigos de erro das funes de motion
Comunicao
Para configurar as portas, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na
aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido.
As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir esse
mdulo iro aparecer os mdulos de COM1 e COM2. Para a configurar a COM1, por exemplo,
clique no modulo COM1. Ao lado direito, aparecer uma aba com as configuraes da porta. Nela
podem ser configuradas:
Paridade:
Sem paridade
mpar
Par
Sempre 1
Sempre 0
Stop Bits:
1 Stop Bit
2 Stop Bits
Sinais de Modem:
Sem RTS/CTS
Com RTS/CTS
Delay:
5 a 1000 ms
1200
2400
4800
9600
19200
38400
57600
115200
54
3. Configurao
ATENO:
O tempo definido no campo delay indica o tempo mnimo entre o recebimento de um pacote
MODBUS e o envio de um outro pacote MODBUS (delay entre frames). Essa definio refere-se ao
tempo mnimo, esse tempo pode variar conforme os tempos de execuo das POUs utilizadas. Ex:
caso exista uma POU com um tempo de execuo de 20 ms o delay entre frames poder ser de
aproximadamente 20 ms mesmo estando configurado como 5 ms.
A configurao do protocolo MODBUS nas duas portas descrito a seguir.
ATENO:
Os operandos reservados Ixx (entradas digitais), Qxx (sadas digitais), AIx (entradas analgicas) e
AOx (sadas analgicas) esto mapeados em operandos I e Q acessveis via MODBUS, para a
verificao do endereo de memria utilizado para cada operando utilize a tabela Lista de Operandos
Reservados presente neste manual.
MODBUS Mestre
As duas portas COM podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre, quanto como MODBUS
Escravo. Para configurar a porta COM1 como MODBUS Mestre, abra o MasterTool IEC e clique em
Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP
deve ser expandido.
As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir o
mesmo, aparecero os mdulos de COM1 e COM2. Para configurar a COM1, o mdulo
COM1 deve ser expandido, da mesma maneira deve ser expandido o mdulo COM2 para
configurar a interface de comunicao COM2.
Ao expandir este bloco a porta COM1 no estar habilitada para MODBUS, para habilit-la,
necessrio clicar com o boto direito do mouse sobre o mdulo MToolIEC e selecionar a opo
Substituir elemento em seguida escolha MODBUS Mestre para habilitar a COM1 como
MODBUS Mestre. Para a configurao da porta COM2, deve se realizar o mesmo procedimento,
porm para esta interface de comunicao no existira a opo MToolIEC.
Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Mestre, aparecero ao lado direito duas caixas de
texto contendo as seguintes opes:
55
3. Configurao
Time-out (ms) Configura quanto tempo o controlador aguardar uma resposta do escravo. Se o
tempo de resposta for maior que o valor configurado no campo Time-out, o controlador indicar
um erro de comunicao no respectivo operando (caso no exista mais retentativas). Em caso de
time-out o controlador retransmite o pacote a um determinado escravo o nmero de vezes
definido no campo Retentativas antes de executar uma nova relao MODBUS definida. O timeout pode ser configurado com valores de 1ms a 10s (10000ms);
Aps configurar estas duas configuraes, necessrio habilitar as relaes MODBUS desejadas.
Read Coils
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
1 2000
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
Operando
MasterTool
IEC
Tipo: %I
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
1 2000
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
56
3. Configurao
Operando
MasterTool
IEC
Tipo: %I
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
1 123
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
Operando
MasterTool
IEC
Tipo: %I
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
1 123
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
Operando
MasterTool
IEC
Tipo: %I
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
11
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
Operando
MasterTool
IEC
Tipo: %I
%IX0 - %IX63
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
11
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
Operando
MasterTool
57
3. Configurao
IEC
Tipo: %I
%IW0 - %IW63
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
1 1968
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
Operando
MasterTool
IEC
Tipo: %I
%IX0 - %IX63
Endereo do
Dispositivo
1 247
Endereo do Escravo
Quantidade
1 120
Endereo MODBUS
1 65535
Polling
0 10000 ms
Operando
MasterTool
IEC
Tipo: %I
%IW0 - %IW63
58
3. Configurao
MODBUS Escravo
As duas portas COMs podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre, quanto como
MODBUS Escravos. Para configurar a porta COM1 como MODBUS Escravo, abra o MasterTool
IEC e clique em Configuraes do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo
Configurao do CP deve ser expandido.
As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir o
mesmo, aparecero os mdulos de COM1 e COM2. Para configurar a COM1, o mdulo
COM1 deve ser expandido, da mesma maneira deve ser expandido o mdulo COM2 para
configurar a interface de comunicao COM2.
Ao expandir este bloco a porta COM1 no estar habilitada para MODBUS, para habilit-la,
necessrio clicar com o boto direito do mouse sobre o mdulo MToolIEC e selecionar a opo
Substituir Elemento em seguida escolha MODBUS Escravo para habilitar a COM1 como
MODBUS Escravo. Para a configurao da porta COM2, deve ser realizado o mesmo procedimento,
porm para esta interface de comunicao no h a opo MToolIEC.
Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Escravo, aparecero ao lado direito uma caixa de
texto referente ao endereo MODBUS:
%QX0.0 - %QX63.15
1025 2048
%MX2872.8 - %MX2936.7
Input
1 1024
%IX0.0 - %IX63.15
1025 2048
%MX2936.8 - %MX3000.7
Holding Register
1 2000
%MW0 - %MW1999
Inputing Register
1 870
%MW2000 - %MW2869
59
3. Configurao
Tabela 3-19. reas de dados Escravo MODBUS
As Relaes entre operandos MODBUS e operandos MasterTool IEC indicam em que posio de
memria estaro os valores de cada operando MODBUS, possibilitando a utilizao do protocolo de
forma simples. Nas tabelas abaixo encontram-se exemplos de utilizao:
Operandos MasterTool IEC
Endereo
MODBUS
Coil
Holding
Register
Input
Inputing
Register
%QX0.0
%IX0.0
%MW0
%MW2000
16
%QX0.15
%IX0.15
%MW15
%MW2015
%MW2016
17
%QX1.0
%IX1.0
%MW16
1024
%QX63.15
%IX63.15
%MW1023
1025
%MX2872.8
%MX2936.8
%MW1024
2048
%MX2936.7
%MX3000.7
Descrio
Operando
MasterTool
IEC
Endereo
MODBUS
Tamanho
Funo MODBUS
AO0
Sada Analgica
%QW3
49
16
AO1
Sada Analgica
%QW4
65
16
AI0
Entrada Analgica
%IW4
65
16
AI1
Entrada Analgica
%IW5
81
16
AI2
Entrada Analgica
%IW6
97
16
AI3
Entrada Analgica
%IW7
113
16
Tabela 3-21. Endereo MODBUS das sadas e entradas analgicas para acesso direto
Protocolo genrico de comunicao
As portas de comunicao (COM1 e COM2) podem ser configuradas para suportar um protocolo de
comunicao genrico, sendo possvel receber ou transmitir frames de at 256 caracteres. Para tanto,
deve ser selecionado o elemento Protocolo Genrico nas mesmas. A figura a seguir ilustra essa
seleo na Configurao do CP.
3. Configurao
Para selecionar essa opo nas portas de comunicao necessrio substituir o elemento atualmente
configurado. Ao pressionar o boto direito do MOUSE na porta desejada, um sub-menu aparece e o
comando Substituir elemento pode ser efetuado. A figura a seguir ilustra esse procedimento.
61
3. Configurao
62
3. Configurao
Figura 3-39. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional ENVIAR_DADOS
Descrio das entradas
A entrada PORTA_SERIAL do tipo estrutura (sPORTA). Estrutura um agrupamento de
elementos de diferentes tipos de dados. A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir:
PORTA do tipo BYTE, a qual permite selecionar o tipo de porta de comunicao. A opo 1
equivale RS-232 e 2 RS-485
63
3. Configurao
STOPBITS do tipo BYTE, a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada (1 1 bit de
parada e 2 2 bits de parada)
DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo mnimo entre o recebimento e um novo envio.
Esta entrada no utilizada para este bloco funcional
A entrada BUFFER do tipo POINTER TO BYTE configura o endereo de memria do buffer. Neste
caso, deve ser utilizada a funo ADR do MasterTool IEC.
A entrada QUANTIDADE do tipo WORD define o nmero de bytes a serem enviados, podendo
variar de 1 a 256.
Descrio das sadas
A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo a seguir (funcionamento).
Elas permanecem nos seus estados pelo perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo.
Funcionamento
Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal no est sendo usado por outra instncia.
Caso no esteja em uso, o prximo passo a ser realizado a verificao da configurao. Se algum
dos parmetros da estrutura sPORTA foi alterado em relao a ltima configurao, o canal
reconfigurado. Na ocorrncia de algum problema nessa etapa, a sada ERRO ativada e a execuo
da instncia finalizada.
Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial. Em
seguida, os dados esto prontos para serem enviados e o processo inicializado. Se ocorrer uma falha
na inicializao do envio, novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada
liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela
no trava o aplicativo aguardando a concluso do envio. Dessa forma, necessrio processar o bloco
funcional com um POLLING de acordo com a necessidade do usurio para o reconhecimento do
final da escrita. Ele sinalizado atravs da sada PRONTO.
Para implementar protocolos que necessitem de um tempo de silencio na linha para sinalizar o fim de
pacote, deve-se utilizar a POU GET_TIME da biblioteca DU35x.lib para se criar um delay conforme
o requisito do protocolo.
LER_DADOS
Este bloco funcional tem trs entradas (VAR_INPUT), quatro sadas (VAR_OUTPUT) e um
parmetro de entrada e sada (VAR_IN_OUT) conforme mostrado na figura a seguir.
64
3. Configurao
Figura 3-40. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional LER_DADOS
Descrio das entradas
A exemplo do bloco funcional descrito anteriormente, a entrada PORTA_SERIAL do tipo
estrutura (sPORTA). A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir:
PORTA do tipo BYTE, a qual permite selecionar o tipo de porta de comunicao. A opo 1
equivale RS-232 e 2 RS-485
STOPBITS do tipo BYTE, a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada (1 1 bit de
parada e 2 2 bits de parada)
DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo mnimo entre o recebimento e um novo envio.
Esta entrada no utilizada para este bloco funcional
65
3. Configurao
reconfigurado. Na ocorrncia de algum problema nessa etapa, a sada ERRO ativada e a execuo
da instncia finalizada.
Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial. Em
seguida, o canal est pronto para receber os dados e o processo inicializado. Se ocorrer uma falha
durante a recepo dos dados (FRAMMING, erro de paridade, STOPBITS...), novamente
sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada liberando o canal de comunicao. No
caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando o
recebimento de um FRAME. Dessa forma, necessrio processar a funo com um POLLING de
acordo com a necessidade do usurio para o reconhecimento do pacote de dados. Ele sinalizado
atravs da sada PRONTO. Juntamente com essa sinalizao, a quantidade de bytes lidos e copiados
para o buffer do usurio quantificado na sada QTD_LIDO. Caso ainda existam bytes que no
foram copiados no BUFFER da UART, essa quantidade expressa na sada QTD_REST. A
sinalizao de PRONTO permanecer ativa at que todos os bytes recebidos pela UART sejam
consumidos pelo usurio, ou seja, a quantidade restante deve ser igual a ZERO.
NOTA:
Nos blocos funcionais LER_DADOS e ENVIAR_DADOS no utilizado o DELAY da estrutura
sPORTA. Isso se deve ao fato dos blocos poderem operar individualmente no existindo tempo entre
transmitir e receber. No caso de utilizao destas duas funes em conjunto para implementao de
um protocolo o delay deve ser controlado na aplicao.
NOTA:
Os blocos de funo ENVIAR_DADOS e LER_DADOS no podem ser desabilitados durante uma
transmisso ou recepo de dados, sempre se deve aguardar at que a sada PRONTO indique que a
operao foi finalizada. Caso est condio no seja respeitada o bloco de funo poder no liberar
a porta serial para uma nova transmisso ou recepo. Para liberar a porta serial manualmente
necessrio passar a varivel global PORTA_OCUP[x] para a FALSE, sendo que x=0 para a COM1 e
x=1 para a COM2.
MESTRE
Este bloco funcional tem seis entradas (VAR_INPUT), quatro sadas (VAR_OUTPUT) e um
parmetro de entrada e sada (VAR_IN_OUT) conforme mostrado na figura a seguir.
66
3. Configurao
Figura 3-41. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional MESTRE
Descrio das entradas
A entrada PORTA_SERIAL do tipo sPORTA (estrutura comentada anteriormente). A sPORTA
formada pelos elementos indicados a seguir:
PORTA do tipo BYTE, a qual permite selecionar o tipo de porta de comunicao. A opo 1
equivale RS-232 e 2 RS-485
STOPBITS do tipo BYTE, a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada (1 1 bit de
parada e 2 2 bits de parada)
DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo mnimo entre o recebimento e um novo envio.
Esta entrada pode variar entre 5 ms (T#5ms) e 1 s (T#1000ms)
A entrada TIME_OUT tambm do tipo TIME estabelece o intervalo de tempo mximo entre o final
do envio e o recebimento. Esta entrada pode variar entre 100 ms (T#100ms) e 10 s (T#10000ms).
A entrada BUFFER_WR do tipo POINTER TO BYTE define o endereo de memria do buffer de
escrita. Para tal deve-se utilizar a funo ADR do MasterTool IEC.
A entrada QUANTIDADE_WR do tipo WORD define o nmero de bytes a serem enviados,
podendo variar de 1 a 256.
A entrada BUFFER_RD do tipo POINTER TO BYTE indica o endereo de memria do buffer de
leitura. Para tal deve-se utilizar a funo ADR do MasterTool IEC.
A entrada QUANTIDADE_RD do tipo WORD define o nmero de bytes a serem recebidos e
copiados para o BUFFER, podendo variar de 1 a 256.
A varivel RESET do tipo BOOL atua tanto como parmetro de entrada como de sada
(VAR_IN_OUT). Ela zera as mquinas de estado e limpa os BUFFERS de dados internos.
67
3. Configurao
Descrio das sadas
A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo de funcionamento a seguir.
Elas permanecem nos seus estados por um perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo.
Funcionamento
Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal no est sendo usado por outra instncia.
Caso no esteja em uso, o prximo passo a ser realizado a verificao da configurao. Se algum
dos parmetros da estrutura sPORTA foi alterado em relao a ltima configurao, o canal
reconfigurado. Na ocorrncia de algum problema nessa etapa, a sada ERRO ativada e a execuo
da instncia finalizada. Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est
utilizando a porta serial.
Em seguida, os dados esto prontos para serem enviados e o processo inicializado. Se ocorrer uma
falha na inicializao do envio, novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia
encerrada liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento,
pois ela no trava o aplicativo aguardando a concluso do envio. necessrio processar a funo
com um POLLING de acordo com a necessidade do usurio. Vale lembrar que recomendado que
esse valor seja inferior ao menor DELAY dos demais dispositivos conectados rede.
Ao concluir o envio, imediatamente liberada a recepo e seu processo inicializado. Se ocorrer
uma falha durante a recepo dos dados (FRAMMING, erro de paridade, STOPBITS, recebimento
de resposta maior que 256 bytes...), novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia
encerrada liberando o canal de comunicao.
No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando o
recebimento de um FRAME. Novamente vale lembrar que necessrio processar a funo com um
POLLING. O recebimento de um pacote sinalizado atravs da sada PRONTO. Juntamente com
essa sinalizao, a quantidade de bytes lidos e copiados para o buffer do usurio quantificado na
sada QTD_LIDO. Caso ainda existam bytes que no foram copiados no BUFFER da UART, essa
quantidade indicada na sada QTD_REST. A sinalizao de PRONTO permanecer ativa at que
todos os bytes recebidos pela UART sejam consumidos pelo usurio, ou seja, a quantidade restante
deve ser igual a ZERO.
NOTAS:
1- No bloco funcional MESTRE no existe indicao de que o frame de requisio acabou de ser
enviado, existem apenas as indicaes de que o pacote de resposta foi recebido pela UART (liga
PRONTO) e de que o pacote de resposta foi copiado para o BUFFER de aplicao do usurio
(desliga PRONTO). Portanto no h como utilizar os sinais de MODEM, visto que no h como
saber o momento de desligar o RTS.
2- O tempo de silncio para fim de pacote de 5 caracteres.
NOTA:
A UART serial utilizada no detecta erros quando a comunicao ocorre com menos bits. Por
exemplo: Um computador configurado com 8 bits de dados e com paridade comunicando com um
Duo com 8 bits de dados e sem paridade. Nesse caso a funes de comunicao no iro indicar
erro. O byte recebido deve ser consistido para verificar se o frame est de acordo o esperado. O
mesmo acontece se neste mesmo exemplo o computador estivesse configurado para 5 bits de dados
por exemplo.
Sinais de MODEM
Os sinais de MODEM podem ser acessados atravs de variveis especiais. A figura a seguir ilustra a
declarao das variveis globais da biblioteca de operandos especiais enfatizando a atribuio dos
sinais de MODEM RTS e CTS s posies de memria %MB6373 e %MB6374 respectivamente.
68
3. Configurao
69
3. Configurao
ATENO:
A tarefa de processamento do visor MAINTARGETVISU_PAINT_CODE pode consumir at 30 ms.
Devido a essa caracterstica em uma comunicao em que o polling de requisio de um mestre seja
menor que este tempo pode levar a perda de pedaos de pacote nos ciclos em que ocorrer o
processamento desta tarefa. Por isso recomendado para evitar perda de pacotes que no caso de
comunicao genrica seja configurado nos mestres um tempo de polling maior que 30 ms. Tambm
deve ser somando a este tempo de polling do mestre o tempo da tarefa PRINCIPAL quando este for
maior que 1ms(grande quantidade de cdigo e laos em software podem aumentar o tempo de
execuo). O tempo pode ser medido atravs de acionamento de sadas e atualizao instantnea
com os blocos AES, ou atravs de temporizadores na prpria aplicao.
3. Configurao
Funo Visualizao: O seu funcionamento ocorre de forma adequada, porm, seu uso no
indicado para o controladores DU350 e DU351 por ocupar muito espao em memria.
Funo Tendncia: No suportada pelo produto.
Funo Barra de rolagem: No suportada pelo produto.
Funo Boto: A funo boto funciona corretamente tanto no MasterTool IEC quanto na IHM.
Porm, em modo supervisrio possvel associar o boto a um clique de mouse, enquanto na IHM a
associao do boto a alguma tecla da IHM deve ser realizada atravs das aes referentes a
Visualizao (Extras Keyboard usage)
Funo Retngulo arredondado: No suportada pelo produto.
Funo PIE: No suportada pelo produto.
Funo Arquivo WMF: No suportada pelo produto.
Funo Tabela : Funciona corretamente no MasterTool IEC. Na IHM dos controladores DU350 e
DU351 as tabelas so exibidas de forma correta, porm, no podem ser editadas atravs do teclado.
Funo Bitmap: No suportada pelo produto.
Funo Tabela de Alarmes : No suportada pelo produto.
Funo Elemento ActiveX: No suportada pelo produto.
Funo Barra de Rolagem: No suportada pelo produto.
Configurao de Largura da linha: Esta configurao funciona somente quando associada a um
objeto do tipo Rectangle (retngulo).
Configurao de Cores: A IHM possui um Visor grfico monocromtico 128 x 64, de modo que
todas as cores sejam convertidas em preto/branco na IHM.
ATENO:
Alguns itens disponveis no software podero no ser exibidos no CP conforme o MasterTool IEC os
exibe, sendo necessrio fazer ajustes nos tamanhos dos objetos, orientaes e em seu contedo
exibido.
Teclado
O teclado utilizado nos controladores DU350 e DU351 de membrana com 25 teclas.
A ao de uma tecla pode ser associada a alguma Tela (Visu) ou atravs da utilizao da funo
isKeyPressed().
Para realizar o tratamento de uma tecla em funo da tela que esta habilitada, basta selecionar a tela
desejada e clicar no menu Extras Funes do teclado. Aparecer uma janela contendo as aes
de boto que ocorrero enquanto a tela estiver habilitada. Para alterar de tela ao pressionar um boto,
selecione a opo ZOOM no campo Ao, selecione a respectiva tecla no campo Chave e
escreva no campo Expresso o nome da respectiva tela que deve ser habilitada ao pressionar a tecla
selecionada. Na tabela abaixo pode ser verificado a associao das teclas com o nome das teclas no
software MasterTool IEC. Ex: para a utilizao da tecla Seta para cima habilitando uma tela, deve
ser selecionado a opo VK_UP no campo Chave, ZOOM no campo Ao e digitar o nome
da tela a ser habilitada no campo Expresso. Para utilizar a associao das teclas com as telas,
necessrio adicionar no projeto a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. Esta POU definida
internamente e utilizada na atualizao do teclado, recomenda-se a utilizao de uma tarefa do tipo
Cclico com o perodo de 20 ms para chamar a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. O
tratamento do teclado identifica o pressionamento de somente uma tecla de cada vez, caso duas teclas
estiverem pressionadas simultaneamente o sistema considera que no existem teclas pressionadas.
Desta forma o teclado deve ser utilizado acionando apenas uma tecla de cada vez. Caso uma tecla
71
3. Configurao
permanea pressionada o tratamento do teclado considera somente uma vez o pressionamento da
tecla independente do tempo que a mesma permanea pressionada.
O modo de utilizao das demais opes presentes no campo Ao podem ser verificadas no
manual do programador MasterTool IEC (MU299608).
A utilizao das teclas atravs da funo isKeyPressed(), presente na biblioteca
SysLibTargetVisu.lib, realizada atravs do cdigo da tecla. A funo retorna TRUE se somente a
tecla cujo cdigo foi passado como parmetro for pressionada. Caso contrario o retorno FALSE.
Ex. isKeyPressed(16#24,0,0), retorna TRUE caso a tecla Main esteja pressionada. importante
salientar que nos controladores DU350 e DU351 os parmetros de entrada da funo isKeyPressed
so necessariamente: Cdigo da tecla, 0 e 0.
ATENO:
Na utilizao do teclado em uma tela ou com a funo isKeyPressed() utilizada a amostragem.
Desta forma aps fazer a leitura da tecla ela no pode ser lida novamente. Desta forma no podem
ser utilizados os dois recursos a mesmo para a mesma tecla.
ATENO:
Quando utilizada a funo ControleTelas() (presente na lgica de navegao) no podem ser
utilizadas as teclas MAIN, UP e DOWN com as funes IsKeyPressed ou em Telas.
ATENO:
Ao ser pressionada uma tecla ela permanece registrada quando o mdulo muda de estado, se isso for
feito no modo stop ento poder ser registrado um evento quando o mdulo passar para estado
Run.
A tabela com as associaes de siglas e botes e cdigo do teclado presentes da IHM apresentada
abaixo.
Posio no Teclado Simbolo no Overlay
F1
F1
16#70
F2
F2
16#71
F3
F3
16#72
F4
F4
16#73
F5
F5
16#74
F6
F6
16#75
F7
F7
16#76
Main
VK_HOME
16#24
7 [abc]
16#37
10
8 [def]
16#38
11
9 [ghi]
16#39
12
VK_UP
16#26
13
-+/.
16#2E
14
4 [jkl]
16#34
15
5 [mno]
16#35
16
6 [pqrs]
16#36
17
VK_LEFT
16#25
18
VK_RIGHT
16#27
19
Esc
VK_ESCAPE
16#1B
72
3. Configurao
20
Seta de Retorno
VK_RETURN
16#0D
21
16#30
22
1 [tuv]
16#31
23
2 [wxzy]
16#32
24
3 [%$/]
16#33
25
VK_DOWN
16#28
73
3. Configurao
74
3. Configurao
Teclas de Atalho
Os controladores DU350 e DU351 possuem 5 seqncias de teclas que realizam operaes especiais.
So elas:
[MAIN + SETA PARA CIMA] = Exibe/Oculta as Telas Especiais (a navegao entre as telas feita
com as teclas para cima e para baixo);
[MAIN + SETA PARA BAIXO] = Troca entre protocolo MODBUS e protocolo de programao na
porta COM1;
[PRESSIONANDO ESC AO REINICIAR] = Inicia o controlador sem carregar a aplicao do
usurio, possibilitando regravar a aplicao em caso de watchdog ou falha grave. Para voltar a
executar a aplicao gravada, basta desenergizar e energizar o controlador sem pressionar ESC.
As funes das seqncias de teclas especiais j esto previamente configuradas. O usurio no
necessita de nenhuma configurao especial para poder utiliz-las.
Telas Especiais
Os controladores DU350 e DU351 possuem 7 telas especiais previamente includas na UCP para
facilitar o diagnostico e utilizao dos perifricos presentes:
1- DIGITAL INPUTS Apresenta o estado das 20 entradas digitais presentes na UCP;
2- DIGITAL OUTPUTS Apresenta o estado das 16 sadas digitais presentes na UCP;
3- ANALOG Apresenta os valores dos registradores das 4 entradas analgicas e das 2 sadas
analgicas;
4- INFORMATION Apresenta informaes de Modelo (Model), verso de software (Version) e
nmero de srie (Serial Number);
5- COUNTER Apresenta os valores dos registradores dos 4 contadores presentes na UCP;
6- CONTRASTE Tela de ajuste do contraste do visor grfico;
7- BACKLIGHT Tela de ajuste de tempo de backlight do visor grfico.
Para ativar e desativar as telas especiais, pressione MAIN + SETA PARA CIMA simultaneamente.
Para navegar entre as telas especiais utilize as teclas SETA PARA CIMA e SETA PARA BAIXO.
Para alterar o valor do contraste e do tempo de backlight pelas telas especiais, selecione a tela de
interesse e pressione SETA PARA ESQUERDA para decrementar ou SETA PARA DIREITA para
incrementar o valor em uma unidade.
Relgio RTC
Os controladores DU350 e DU351 possuem um relgio interno que pode ser utilizado atravs da
biblioteca standard.lib. O bloco funcional RTC, retorna a data e a hora atual a partir do valor
previamente configurado para a mesma no formato DT#1970-01-01-00:00:00.
Resoluo = 1 segundo.
Variao mxima = 2 segundos por dia.
75
3. Configurao
Figura 3-44. Bloco funcional RTC
A utilizao do relgio feita atravs do bloco funcional, no seguinte formato
RTC(EN,PDT,Q,CDT), onde:
EN e PDT so variveis de entrada, EN do tipo BOOL e PDT do tipo DT. Q e CDT por sua vez
so variveis de sada, Q do tipo BOOL e CDT do tipo DT. Quando EN est em FALSE, as duas
sadas Q e CDT recebem respectivamente os valores FALSE e DT#1970-01-01-00:00:00.
Na primeira borda de subida da entrada EN o bloco funcional verifica se ocorreu a perda da data e
hora do relgio de tempo real. Caso tenha ocorrido a perda da data e hora, o bloco funcional carrega
o relgio de tempo real com o valor de PDT. Caso o relgio no tenha perdido a hora e data, no
acontecer a atualizao do mesmo com o valor da varivel PDT.
Para atualizar a hora e data do relgio de tempo real com o valor da varivel PDT quando o relgio
no estiver sinalizando perda de data e hora (FALHA_RTC), necessrio ocorrer uma borda de
descida seguido de uma borda de subida da entrada EN.
Enquanto o sinal de entrada EN estiver habilitado, CDT atualizado com a data e hora do relgio de
tempo real.
O Diagnostico de perda de Relgio est mapeado em um operando especial chamado de:
FALHA_RTC - Indica a perda das informaes do relgio quando em TRUE
Aps o tratamento do operando FALHA_RTC, poder ser atribudo para o mesmo o valor FALSE.
O operando especial do Relgio j est previamente mapeado em uma regio especfica de memria.
Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global. O nome do operando encontra-se melhor
descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados".
ATENO:
Deve-se utilizar datas a partir do ano 2000 at o ano 2105.
ATENO:
No possvel utilizar o bloco funcional RTC em POUs acionadas por interrupo de tempo.
Exibio do relgio em telas
Para exibir o valor do relgio em uma tela da aplicao necessrio declarar a varivel de sada CDT
utilizada na instncia do bloco funcional RTC, no campo Variveis Texto do objeto onde ser
exibido o relgio.
76
3. Configurao
3. Configurao
ATENO:
No deve ser utilizado %t nas telas pois este utilizado pelo MasterTool IEC para exibir o tempo do
sistema do computador onde esta rodando o programador em modo online.
Chamadas de POUs
Cada POU definida pelo usurio deve ser relacionada a uma tarefa. Uma tarefa, possui prioridade e
intervalo de ativao. Se duas tarefas estiverem prontas a serem executadas, aps passar o tempo
do intervalo definido para cada tarefa, primeiramente ser executada a tarefa de maior prioridade. Se
durante a execuo de uma determinada tarefa, uma segunda tarefa mais prioritria se tornar
pronta, aps passar o tempo do intervalo definido para a tarefa, ela somente ser executada aps a
completa execuo da tarefa menos prioritria. A prioridade de cada tarefa deve ser configurada com
os valores de 0 a 31, sendo 0 a maior prioridade e 31 a menor prioridade.
78
3. Configurao
AES_DIGITAL_INPUT
Esta funo atualiza os operandos de entradas digitais normais com o valor atual das entrada digitais,
Ixx.
AES_DIGITAL_OUTPUT
Este comando atualiza as sadas digitais normais com o valor atual dos operandos de sadas digitais,
Qxx.
AES_ANALOG_INPUT
Esta funo atualiza os operandos de valor de entrada analgica e de diagnstico de entrada
analgica, AIx, AIx_DG e AIx_OPN. A taxa de atualizao das entradas analgicas permanece em
60 ms, ou seja, ao utilizar o comando AES_ANALOG_INPUT os valores das entradas analgicas so
atualizados com os valores lidos (e processados pelo filtro correspondente) no ltimo ciclo completo
de 60 ms.
AES_ANALOG_OUTPUT
Esta funo atualiza as sadas analgicas com os valores atuais dos operandos, AOx, e atualiza os
operandos de diagnsticos, AOx_DG, AOx_ERR.
AES_COUNTERS
Esta funo atualiza o contador com os valores dos operandos de controle, CNTx_PRESET,
CNTx_CMP0, CNTx_CMP1, CNTx_CMD, CNTx_CLR, CNTx_STOP, CNTx_LOAD,
CNTx_AMG, CNTx_OVER, e atualiza os operandos de valor e de diagnstico dos contadores,
CNTx, CNTx_HOLD, CNTx_DG, CNTx_OVERFLOW, CNTx_UNDERFLOW, CNTx_DIR,
CNTx_MAX_CMP0, CNTx_MAX_CMP1, CNTx_EQ_CMP0, CNTx_EQ_CMP1, CNTx_ZERO.
AES_FAST_OUTPUTS
Esta funo atualiza as sadas rpidas com os valores dos operandos de controle, Fx_FREQ,
Fx_PLS_TOT, Fx_PLS_RMP, Fx_DUTY, PTO_CMD, VFO_CMD, Fx_PTO_START,
Fx_PTO_STOP, Fx_VFO e atualiza os operandos de diagnstico das sadas rpidas, Fx_PTO_DG,
VFO_DG, Fx_PTO_ON, Fx_PTO_ACE, Fx_PTO_REG, Fx_PTO_DES, Fx_PTO_PRM,
Fx_PTO_ERR, Fx_VFO_ON, Fx_VFO_PRM, Fx_VFO_ERR.
Esta funo AES retorna TRUE se a mesma foi executada com sucesso, caso contrrio, retorna
FALSE, isto acontece apenas quando a mesma for chamada em uma POU acionada por interrupo
de tempo durante uma chamada anterior em outra POU (presentes no ciclo principal) que exista
alguma alterao nos operandos utilizados para controle e configurao das sadas rpidas tipo PTO.
Caso os operandos utilizados para controle e configurao da PTO forem somente alterados no lao
principal ou somente alterados na POU ativada por Timer no necessrio o tratamento do retorno
da funo AES_FAST_OUTPUTS pois o mesmo sempre retornara TRUE para estas condies.
79
3. Configurao
todas as telas da aplicao estejam na lista de telas utilizadas pela navegao, neste caso a navegao
utilizando o bloco funcional ficara limitada s telas adicionadas na lista.
Tecla MAIN, direcional para cima e direcional para baixo:
Ao pressionar a tecla MAIN dos controladores DU350 e DU351 o bloco funcional habilita a tela
adicionada na posio 0 da lista de telas. Ao pressionar a tecla direcional para cima, o bloco
funcional habilita a prxima tela da lista em relao a ltima tela habilitada pela bloco funcional
NAVIGATION utilizado. Ao pressionar a tecla direcional para baixo, o bloco funcional habilita a
tela anterior da lista em relao a ltima tela habilitada pelo bloco funcional NAVIGATION
utilizado.
Ent radas de controle ENABLE_UPDW, UP, DOWN:
A entrada de controle ENABLE_UPDW habilita a utilizao das entradas UP e DOWN. A entrada
UP comporta-se da mesma forma que a tecla direcional para cima, e a entrada DOWN comporta-se
da mesma forma que a tecla direcional para baixo.
Exemplo de utilizao:
Pode ser verificado um exemplo de utilizao do bloco funcional NAVIGATION no modelo de
projeto e no captulo Programao Inicial - Analisando o Modelo.
Upload
Os controladores DU350 e DU351 possibilitam a gravao de um projeto na memria do produto que
pode ser recuperada e reutilizada atravs do software MasterTool IEC.
Para armazenar um projeto na memria do produto o DU350/DU351 deve estar em modo logado e
no estado Stop. No menu Comunicao deve ser selecionado a opo Download de cdigo
fonte.
Para recuperar o projeto previamente armazenado deve ser selecionado a opo Abrir do menu
Arquivo. Na tela de seleo de arquivo, deve-se clicar no boto CP.... Na tela seguinte, deve ser
selecionado o controlador DU35x no campo Configurao.
ATENO:
O tamanho da rea de memria para armazenar um projeto no DU350/351 de 256kB.
80
3. Configurao
ATENO:
O Upload recupera o ltimo projeto armazenado no controlador conforme descrito nos pargrafos
anteriores. Caso ocorra apenas o carregamento para execuo de um determinado aplicativo, o
mesmo no poder ser recuperado pela procedimento de Upload.
Watchdog
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de watchdog que indica ao usurio que
ocorreu um tempo de ciclo maior que 2 segundos. Ao identificar um watchdog, a UCP exibe uma tela
informando que o sistema entrou em watchdog. Em caso de watchdog, as sadas fsicas vo para o
estado seguro e a UCP permanece travada at ser reinicializada (desenergizada e energizada
novamente). O operando WATCHDOG setado quando ocorrer um watchdog, este operando pode
ser lido na prxima inicializao do sistema. Caso o valor do operando seja TRUE, significa que
ocorreu um watchdog na execuo anterior. O operando pode ser limpo escrevendo o valor FALSE
no mesmo, facilitando aplicaes de verificao e tratamento de diagnstico de watchodog.
Caso a aplicao esteja gerando watchdog continuamente, para a gravao de uma nova aplicao
necessrio pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP, conforme o captulo Configurao - IHM Interface Homem - Mquina - Teclado - Teclas de Atalho, impossibilitando a execuo da
aplicao e permitindo a comunicao com o software MasterTool IEC, assim, possvel realizar a
gravao de um novo aplicativo.
O operando especial de indicao de watchdog j est previamente mapeado em uma regio
especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global.
Brownout
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de brownout que informa ao usurio quando
o nvel de tenso na alimentao do CP estiver abaixo de 19 V. Nesse momento, existem duas formas
de diagnosticar a queda.
1 Caso o CP permanea com a tenso de alimentao abaixo dos 19 V por mais de trs segundos, o
CP exibe uma tela indicando o acontecimento de um brownout, as sadas fsicas vo para um estado
seguro e o CP permanece travado at ser reinicializado (desenergizado e energizado novamente).
2 Caso a alimentao do CP tenha uma queda de tenso para menos de 19 V e retornar para um
valor acima de 19 V em menos de trs segundos, o CP reinicializado, uma tela sinalizando que o
controlador foi reinicializado por brownout exibida durante o boot e o operando especial
BROWNOUT setado em TRUE, indicando que a execuo da aplicao est ocorrendo aps uma
reinicializao por brownout. O usurio pode alterar o valor do operando de BROWNOUT para
FALSE durante a execuo do aplicativo, facilitando aplicaes de verificao e tratamento de
diagnstico de brownout.
O operando especial BROWNOUT j est previamente mapeado em uma regio especfica de
memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global. O nome do operando encontra-se
melhor descritos na lista de operandos especiais no captulo Diagnstico - Lista de Operandos
Reservados.
Erro de Sistema
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de identificao de erros que informa ao
usurio o acontecimento de um erro crtico no sistema. Ao identificar o erro, o controlador exibe uma
tela informando qual foi o erro, as sadas fsicas vo para um estado seguro e o controlador
permanece travado at ser reinicializado (desenergizado e energizado novamente).
Caso a aplicao esteja gerando o erro, para o usurio reprogramar o controlador necessrio
pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP, conforme o captulo Configurao - IHM - Interface
Homem - Mquina - Teclado - Teclas de Atalho, impossibilitando a execuo da aplicao e
81
3. Configurao
permitindo a comunicao com o software MasterTool IEC, assim, possvel realizar a gravao de
um novo aplicativo. Caso esse procedimento no resolva, recomenda-se que o usurio entre em
contato com o suporte.
Os erro de sistemas so identificados pelas telas com a informao ERROR + numero do erro.
Estado Seguro
Enquanto os controladores DU350 e DU351 estiverem em estado seguro, as sadas digitais (comuns e
rpidas) sero foradas para o nvel lgico 0 (FALSE) e as sadas analgicas sero foradas para 0 V
ou 0 A, dependendo do modo em que a sada estiver operando. Caso as sadas analgicas no estejam
habilitadas sero foradas para 0 V no caso de estado seguro.
A entrada em Estado Seguro acontece nos seguintes casos:
1. Brownout;
2. Watchdog;
3. Indicao de Erro;
4. Durante a programao do controlador;
5. Durante Stop (atravs do software MasterTool IEC).
82
4. Instalao
4. Instalao
Instalao Eltrica
PERIGO:
Ao realizar qualquer instalao em um painel eltrico, certifique-se de que a alimentao geral
do armrio esteja DESLIGADA.
1 Exemplo de utilizao tpica das entradas digitais tipo sink, C0, C1, e C2 so os comuns (0 V)
para os respectivos grupo de entrada I00 a I08, I10 a I18 e I20 a I21.
2 Alimentao 24 V com os pinos 24 V, 0 V e terra de proteo.
3 Exemplo de utilizao de uma sada analgica configurada para sada em modo tenso.
4 Exemplo de utilizao de uma sada analgica configurada para sada em modo corrente.
5 Exemplo de utilizao tpica das sadas digitais a transistor (DU350) e sadas rpidas (DU350 e
DU351). Para a utilizao das sadas digitais a rel (DU351), no necessrio a ligao dos pinos C5
e C7, necessitando apenas a ligao do comum C6 e C8.
6 Exemplo de utilizao de duas entradas analgicas configuradas para entrada em modo corrente.
7 Exemplo de utilizao de duas entradas analgicas configuradas para entrada em modo tenso. A
ligao de um sinal de 0 a 10 V em um pino de entrada de corrente pode causar danos ao produto.
83
4. Instalao
Conexes
A correta fixao dos cabos dos controladores DU350 e DU351 e dos mdulos do sistema, garantem
a segurana do equipamento e seu correto funcionamento. Para isso, devem ser verificados os
seguintes pontos:
os cabos junto aos bornes de ligao do painel de montagem devem estar com conexo segura e
firme;
os bornes de alimentao e aterramento das partes do sistema devem estar firmes e bem
conectados, assegurando boa passagem de corrente;
a conexo do terra dos equipamentos ao terra do painel de montagem deve estar firme e com a
bitola de cabo correta, para garantir bom aterramento e imunidade a rudo. Recomenda-se
utilizar fio de 1,5 mm2;
recomenda-se efetuar a identificao de todos os cabos com anilhas plsticas ou similar, para
facilitar as operaes de montagem e manuteno.
ATENO:
Para a fixao dos cabos nos bornes do produto deve ser utilizado um chave de fenda adequada em
funo da dimenso do parafuso de fixao. Os bornes de entradas analgicas e digitais devem ser
parafusados com uma chave de fenda com uma largura mxima de 2,5 mm em sua extremidade.
Aterramento
O borne deve ser interligado diretamente a barra de aterramento do armrio com a utilizao de
um cabo com seo mnima de 1,5 mm2.
Interfaces Analgicas
Cabo com malha: Recomenda-se a utilizao de cabos blindados nas entradas e sadas analgicas.
Somente em uma das extremidades do cabo a malha deve estar ligada ao terra, preferencialmente
aterrando no lado do armrio. Caso seja utilizado a extremidade ligada ao DU350/DU351 para
aterramento da malha, deve ser utilizado uma borneira de terra o mais prximo possvel das entradas
e sadas analgicas.
Comum entrada analgica: As entradas analgicas 0 (AV0 ou AI0) e 1 (AV1 ou AI1) compartilham
um mesmo borne de comum, C9. Da mesma forma, as entradas analgicas 2 (AV0 ou AI0) e 3 (AV0
ou AI0) compartilham um mesmo borne de comum, C10. Para utilizar duas entradas que
compartilham um mesmo borne de comum, deve ser ligado os dois comuns dos sinais de entrada
analgica em uma borneira e conectar o respectivo comum do DU350/DU351 na mesma borneira:
4. Instalao
Notas do diagrama
1 Cada canal de entrada analgica possui dois bornes de entrada AVx e AIx. Em caso de utilizao
do canal como entrada de tenso, deve ser utilizado apenas o borne AVx correspondente. Em caso de
utilizao do canal como entrada de corrente, deve ser utilizado apenas o borne AIx correspondente.
2 O canal 0 e o canal 1 compartilham o mesmo borne de comum, a unio dos mesmo deve ser feita
com uma borneira adequada o mais prximo possvel do equipamento.
Interface com Encoders em Quadratura
Para a utilizao do tratamento de sinais de encoder, deve ser verificado se o respectivo encoder
cumpre os requisitos funcionais das entradas rpidas e temporizao das entradas rpidas em modo
quadratura, observando as caractersticas do bloco de entradas rpidas a ser utilizado. Os sinais A e B
do encoder devem ser ligadas nos bornes I00 e I01 (Bloco 0) ou I10 e I11 (Bloco 1). Opcionalmente
pode ser utilizado o sinal de zeramento ligado ao borne I02 (Bloco 0) ou I12 (Bloco 1). O 0V do
encoder dever ser ligado ao C0 (Bloco 0) ou C1 (Bloco 1):
85
4. Instalao
Instalao Mecnica
Para possibilitar uma correta fixao do produto, o painel deve ser cortado com as dimenses
definidas na figura abaixo. Dimenses em mm.
86
4. Instalao
O Controlador deve ser instalado no painel, encaixando-se primeiramente a parte superior.
87
4. Instalao
Aps estas etapas, o controlador est montado no painel e pode-se iniciar a ligao da fiao de
campo. Os bornes localizados na parte traseira do equipamento esto identificados pelas interfaces
aos quais pertencem. Os bornes so do tipo parafuso e destacveis, a fim de facilitar a ligao. A
fiao de campo deve ser conectada ao equipamento sem energizao, a fim de evitar choques
eltricos. Aps verificao das ligaes, o equipamento pode ser energizado.
Os mdulos DU350 e DU351 possuem uma pelcula protetora sobre o overlay frontal para a proteglo de danos durante o transporte e manipulao na fase de instalao. Aps instalado o mdulo esta
pelcula pode ser removida permitindo melhor visualizao do teclado e do visor.
Instalao do Programador
Para realizar a instalao do software de desenvolvimento MasterTool IEC, necessrio inicialmente
efetuar o download do arquivo de instalao no site www.altus.com.br. Aps realizar o
download do arquivo, feche todos os programas que estejam em execuo no seu computador e em
seguida de um duplo clique no arquivo de instalao. O instalador abrir a seguinte tela de instalao:
88
4. Instalao
89
4. Instalao
4. Instalao
91
5. Programao Inicial
5. Programao Inicial
Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350/DU351
Iniciando MasterTool IEC
recomendado que o projeto seja iniciado a partir do projeto modelo. Para criar um novo projeto a
partir do modelo, basta clicar no menu Arquivo, e em seguida, em Novo a partir do modelo....
Selecione o projeto Modelo_DU350_DU351.pro e clique em Abrir.
Conceitos de Tarefas e POUs
O modelo Modelo_DU350_DU351.pro possui um conjunto de tarefas configuradas conforme a
tabela abaixo:
Nome da Tarefa
Intervalo de ativao
PRINCIPAL
PLC_PRG();
1 ms
NAVIGATION
NAVEGA();
20 ms
VISUALIZATION
MAINTARGETVISU_PAINT_CODE 500 ms
KEYBOARD_USAGE
MAINTARGETVISU_INPUT_CODE 20 ms
92
5. Programao Inicial
Download
Para realizar o download do projeto a interface de comunicao deve estar configurada corretamente.
Para configurar a interface de comunicao siga os seguintes passos: Clique no menu
Comunicao, selecione a opo Parmetros de comunicao.... Uma nova conexo deve ser
criada para isso pressione o boto New. A tela da Figura 1-1 ser exibida, nela deve ser definido o
nome da conexo. Ao clicar em OK a conexo ser criada. Os parmetros da conexo devem ser
configurados da mesma maneira que esto na Figura 5-2. A porta de comunicao do computador
utilizada deve ser configurada para permitir a conexo da serial conectada ao CP. Para editar os
parmetros necessrio dar dois cliques sobre o seu valor e em seguida alterar o valor atravs das
teclas para cima e para baixa do teclado do computador.
93
5. Programao Inicial
Aps configurar a porta COM basta clicar no menu Comunicao e selecionar a opo Login,
assim o projeto ser enviado o controlador. Para iniciar a execuo, clique no menu Comunicao
e selecione a opo Run.
CUIDADO:
Durante o download, o CP passa todas as suas sadas fsicas para um estado seguro, conforme
descrito no captulo Configurao - Estado Seguro.
Analisando o Modelo
Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configuraes bsicas necessrias para o seu
funcionamento correto. Estas configuraes, j esto implementadas no Modelo_DU350_DU351.pro.
So elas:
Configurao de Visor
Para garantir uma correta visualizao do visor, o tempo de backlight e o contraste da tela da IHM do
CP devem ser configurados. Essa configurao realizada pelos operandos CONTRASTE e
BACKLIGHT ou pelas telas especiais (ver Configurao Telas Especiais).
Navegao Telas
Para percorrer as telas do projeto utilizando as setas direcionais para cima e para baixo dos
controladores DU350 e DU351, o Bloco Funcional NAVIGATION (instanciada como
ControleTelas) deve ser includa. Este Bloco Funcional deve ser alimentado por uma lista com o
nome de todas as telas presentes no projeto (ou as telas que se deseja navegar por meio das teclas),
pode ser utilizado uma lista com no mximo 10 telas e o nome de cada tela deve ter menos que 30
caracteres. Outra caracterstica da utilizao deste Bloco Funcional que ao pressionar a tecla MAIN
dos controladores D350 e DU351 a tela 'MAIN' ativada (a tela 'MAIN' deve estar definida na
posio 0 da lista).
No caso do modelo, somente uma tela acrescentada a lista, pois s existe uma tela no projeto. Esta
implementao realizada nas seguinte linhas de cdigo.
(* Adiciona a tela MAIN como tela principal *)
ListaTelas[0] := 'MAIN';
Obs: Para a adio de uma nova tela na lista adicione a seguinte linha no cdigo:
ListaTelas[x] := 'NOME_DA_TELA'; (* Linha para adicionar nova tela
a lista *)
sendo 'x' o nmero da tela e 'NOME_DA_TELA' o nome da respectiva tela adicionada na lista (os
nomes das telas devem ser escritos em letra maiscula).
(* Ativa o controle automtico de navegao somente pelo teclado *)
ControleTelas(ENABLE_UPDW := FALSE, VISU_LIST := ListaTelas, UP :=
FALSE , DOWN := FALSE);
Configurao de Tarefas
Os controladores DU350 e DU351 utilizam Tarefas (com intervalo, tipo de ativao e prioridade
definidas) para a chamada das rotinas POUs. O modelo fornecido apresenta quatro tarefas pr
configuradas que encontram-se na aba Recursos, no subitem Configurao de tarefas. So Elas:
PRINCIPAL Esta tarefa chama a POU PLC_PRG criada pelo cliente com um intervalo de
ativao de 1 ms.
94
5. Programao Inicial
NAVIGATION Esta tarefa utilizada para chamar a POU NAVEGA();, responsvel pela
configurao das telas e pela chamada do Bloco Funcional de navegao. recomendado utiliz-la
como tipo cclico com intervalo de 200 ms.
VISUALIZATION Esta tarefa necessria para a utilizao do visor. recomendado utiliz-la
como tipo cclico com intervalo de 500 ms. A funo chamada interna e possui o nome
MAINTARGETVISU_PAINT_CODE.
KEYBOARD_USAGE Esta tarefa necessria para a utilizao do teclado (utilizando Funes
do teclado... no menu Extras, opo disponvel durante a edio de uma visualizao).
recomendado utiliz-la como tipo cclico com intervalo de 20 ms. A funo chamada interna e
possui o nome MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. No caso de utilizar Funes do teclado... e
necessitar de respostas mais rpidas das teclas, o intervalo de ativao desta tarefa pode ser reduzido
para obter o resultado desejado. Entretanto, caso o aplicativo possua uma tarefa com tempo de ciclo
longo, recomenda-se chamar a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE por uma POU acionada
por interrupo de tempo.
Abaixo pode-se observar a configurao das tarefas:
Converso de Projetos
Os mdulos DU350 e DU351 possuem algumas caractersticas que foram implementadas a partir da
verso 1.10 do seu software. Por esta razo o instalador do MasterTool IEC a partir da verso 1.03
possui a configurao dos dispositivos para esta verso DU350 e DU351 v1.10.... Tambm existe
um projeto modelo utilizando este dispositivo Modelo_DU350_DU351_v110.
Quando existirem projetos utilizando o dispositivo das verses inferiores a 1.10 e se desejar
convert-los para o dispositivo das verses 1.10 ou superior o dispositivo deve ser alterado nas
Configuraes de dispositivo na aba Recursos. Conforme mostrado na Figura 5-4 basta
selecionar o dispositivo DU350 e DU351 v1.10... do projeto aberto para que as novas
configuraes sejam carregadas.
95
5. Programao Inicial
Modo de Simulao
O MasterTool IEC possui um importante recurso de simulao que permite ao usurio testar sua
aplicao sem a utilizao do equipamento, conferindo maior agilidade no desenvolvimento do
programa. No entanto, alguns recursos especficos que dependem do hardware do DU350/351 no
so possveis de serem simulados.
Seguem abaixo, os recursos indisponveis no modo de simulao:
Portas Seriais
Teclado
Relgio
Funes de Posicionamento
96
6. Manuteno
6. Manuteno
Diagnsticos
Os controladores DU350 e DU351 contm uma srie de operandos especiais que fornecem dados de
diagnsticos dos diversos dispositivos presentes no controlador.
Para o acesso rpido a informaes, estado e diagnsticos das entradas e sadas, as telas especiais
podem ser consultadas, conforme captulo Configurao - Telas Especiais.
Diagnsticos Gerais
Os controladores DU350 e DU351 possuem alguns diagnsticos gerais que so disponibilizados
atravs de registradores especiais. Estes operandos especiais j esto previamente mapeado em uma
regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global.
BROWNOUT = Indica a ocorrncia de um brownout (indica que o CP foi reinicializado por falha da
tenso de alimentao).
FALHA_RTC = Indica a perda das informaes do relgio.
FALHA_RETENTIVAS = Indica um erro de gravao das variveis retentivas.
WATCHDOG = Indica que ocorreu um watchdog na execuo anterior.
TAM_APLICATIVO = Tamanho do aplicativo do usurio (nmero de bytes utilizados).
SOFT_H = Verso de executivo (nmero antes do ponto).
SOFT_L = Verso de executivo (nmero depois do ponto).
MODELO = Modelo do controlador. 350 para DU350 e 351 para DU351.
Os operandos BROWNOUT, FALHA_RTC, WATCHDOG, TAM_APLICATIVO, SOFT_H e
SOFT_L podem ser alterados atravs do aplicativo, podendo ser utilizado como sinalizao de
diagnstico tratado.
Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos
especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados.
Solues de Problemas
A Tabela 6-1 mostra os sintomas de alguns problemas com suas possveis causas de problemas e
possveis solues. Se o problema persistir, entre em contato com o Suporte Tcnico da Altus.
Sintoma
Possvel Causa
Soluo
Desenergizar e energizar o CP.
Verificar o funcionamento da fonte de alimentao.
No liga
Falta de alimentao ou
alimentado incorretamente.
No
comunica
No troca de
tela
97
6. Manuteno
Verificar se as visualizaes esto com as Funes do teclado...
configuradas corretamente.
No responde
ao teclado
Teclado no configurado.
No exibe
visualizao
do usurio
CNTx_UNDERFLOW
CNTx_DIR
CNTx_MAX_CMP0
CNTx_MAX_CMP1
CNTx_EQ_CMP0
CNTx_EQ_CMP1
CNTx_ZERO
AO1_DG
98
6. Manuteno
Este diagnstico habilitando quando a corrente de entrada do respectivo canal possui um valor
menor ou igual 3,8 mA.
AI0_DG
AI1_DG
AI2_DG
AI3_DG
Descrio
Operando de diagnsticos Fx_PTO_DG
Fx_PTO_ON
Fx_PTO_ACE
Fx_PTO_REG
Fx_PTO_DES
Fx_PTO_PRM
Fx_PTO_ERR
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1
99
6. Manuteno
Diagnstico
Descrio
Operando de diagnsticos Fx_VFO_DG
Fx_VFO_ON
Fx_VFO_PRM
Fx_VFO_ERR
COMx_DE
COMx_CE
COMx_Cy
COMx_Ry
Diagnstico da relao y
Descrio
Mestre
Escravo
9
10
11
12
13
100
6. Manuteno
0
14
Erro na recepo
15
Erro de paridade
16
17
Time-out do CTS
Endereo
Tipo
Descrio
RTS
%MB6373
BYTE
CTS
%MB6374
BYTE
DCD
%MB6375
BYTE
DTR
%MB6376
BYTE
DSR
%MB6377
BYTE
CLR_ALL_COM
%MB6378
BOOL
COM1_DE
%MB6379
BYTE
MODEM
COM1
COM1_CE
%MB6380
BYTE
COM1_DR
%MW3191
WORD
Desativa relaes
10
COM1_C0
%MB6384
BYTE
Contador da relao 0
11
COM1_R0
%MB6385
BYTE
Diagnstico da relao 0
12
COM1_C1
%MB6386
BYTE
Contador da relao 1
13
COM1_R1
%MB6387
BYTE
Diagnstico da relao 1
14
COM1_C2
%MB6388
BYTE
Contador da relao 2
15
COM1_R2
%MB6389
BYTE
Diagnstico da relao 2
16
COM1_C3
%MB6390
BYTE
Contador da relao 3
17
COM1_R3
%MB6391
BYTE
Diagnstico da relao 3
18
COM1_C4
%MB6392
BYTE
Contador da relao 4
19
COM1_R4
%MB6393
BYTE
Diagnstico da relao 4
20
COM1_C5
%MB6394
BYTE
Contador da relao 5
21
COM1_R5
%MB6395
BYTE
Diagnstico da relao 5
22
COM1_C6
%MB6396
BYTE
Contador da relao 6
23
COM1_R6
%MB6397
BYTE
Diagnstico da relao 6
24
COM1_C7
%MB6398
BYTE
Contador da relao 7
25
COM1_R7
%MB6399
BYTE
Diagnstico da relao 7
26
COM1_C8
%MB6400
BYTE
Contador da relao 8
27
COM1_R8
%MB6401
BYTE
Diagnstico da relao 8
28
COM1_C9
%MB6402
BYTE
Contador da relao 9
29
COM1_R9
%MB6403
BYTE
Diagnstico da relao 9
30
COM1_C10
%MB6404
BYTE
Contador da relao 10
31
COM1_R10
%MB6405
BYTE
Diagnstico da relao 10
32
COM1_C11
%MB6406
BYTE
Contador da relao 11
33
COM1_R11
%MB6407
BYTE
Diagnstico da relao 11
101
6. Manuteno
34
COM1_C12
%MB6408
BYTE
Contador da relao 12
35
COM1_R12
%MB6409
BYTE
Diagnstico da relao 12
36
COM1_C13
%MB6410
BYTE
Contador da relao 13
37
COM1_R13
%MB6411
BYTE
Diagnstico da relao 13
38
COM1_C14
%MB6412
BYTE
Contador da relao 14
39
COM1_R14
%MB6413
BYTE
Diagnstico da relao 14
40
COM1_C15
%MB6414
BYTE
Contador da relao 15
41
COM1_R15
%MB6415
BYTE
Diagnstico da relao 15
42
COM2_DE
%MB6419
BYTE
43
COM2_CE
%MB6420
BYTE
44
COM2_DR
%MW3211
WORD
Desativa relaes
45
COM2_C0
%MB6424
BYTE
Contador da relao 0
46
COM2_R0
%MB6425
BYTE
Diagnstico da relao 0
47
COM2_C1
%MB6426
BYTE
Contador da relao 1
48
COM2_R1
%MB6427
BYTE
Diagnstico da relao 1
49
COM2_C2
%MB6428
BYTE
Contador da relao 2
50
COM2_R2
%MB6429
BYTE
Diagnstico da relao 2
51
COM2_C3
%MB6430
BYTE
Contador da relao 3
52
COM2_R3
%MB6431
BYTE
Diagnstico da relao 3
53
COM2_C4
%MB6432
BYTE
Contador da relao 4
54
COM2_R4
%MB6433
BYTE
Diagnstico da relao 4
55
COM2_C5
%MB6434
BYTE
Contador da relao 5
56
COM2_R5
%MB6435
BYTE
Diagnstico da relao 5
57
COM2_C6
%MB6436
BYTE
Contador da relao 6
58
COM2_R6
%MB6437
BYTE
Diagnstico da relao 6
59
COM2_C7
%MB6438
BYTE
Contador da relao 7
60
COM2_R7
%MB6439
BYTE
Diagnstico da relao 7
61
COM2_C8
%MB6440
BYTE
Contador da relao 8
62
COM2_R8
%MB6441
BYTE
Diagnstico da relao 8
63
COM2_C9
%MB6442
BYTE
Contador da relao 9
64
COM2_R9
%MB6443
BYTE
Diagnstico da relao 9
65
COM2_C10
%MB6444
BYTE
Contador da relao 10
66
COM2_R10
%MB6445
BYTE
Diagnstico da relao 10
67
COM2_C11
%MB6446
BYTE
Contador da relao 11
68
COM2_R11
%MB6447
BYTE
Diagnstico da relao 11
69
COM2_C12
%MB6448
BYTE
Contador da relao 12
70
COM2_R12
%MB6449
BYTE
Diagnstico da relao 12
71
COM2_C13
%MB6450
BYTE
Contador da relao 13
72
COM2_R13
%MB6451
BYTE
Diagnstico da relao 13
73
COM2_C14
%MB6452
BYTE
Contador da relao 14
74
COM2_R14
%MB6453
BYTE
Diagnstico da relao 14
75
COM2_C15
%MB6454
BYTE
Contador da relao 15
76
COM2_R15
%MB6455
BYTE
Diagnstico da relao 15
77
STATUS_CP
%MB6460
BYTE
Brownout/Relgio/Retentivas
78
TAM_APLICATIVO
%MD1616
DWORD
79
CONTRASTE
%MB6468
BYTE
Percentagem do contraste
80
BACKLIGHT
%MB6469
BYTE
Configurao do backlight
81
SOFT_H
%MB6470
BYTE
82
SOFT_L
%MB6471
BYTE
83
MODEL
%MW3231
WORD
Modelo do CP
COM2
Configuraes Gerais
Status do CP
84
BROWNOUT
%MX3230.0
102
BOOL
6. Manuteno
85
WATCHDOG
%MX3230.1
BOOL
86
FALHA_RETENTIVAS
%MX3230.2
BOOL
87
FALHA_RTC
%MX3230.3
BOOL
CNT_B0_EXT_EVENT
_CNT
%MB6472
BYTE
89
CNT0
%MD1619
DWORD
Valor de contagem
90
CNT0_PRESET
%MD1620
DWORD
91
CNT0_HOLD
%MD1621
DWORD
Valor de amostragem
92
CNT0_CMP0
%MD1622
DWORD
Valor do Comparador 0
93
CNT0_CMP1
%MD1623
DWORD
Valor do Comparador 1
94
CNT0_CMD
%MB6496
BYTE
Comandos
95
CNT0_DG
%MB6497
BYTE
Diagnstico
96
CNT0_CLR
%MX3248.0
BOOL
97
CNT0_STOP
%MX3248.1
BOOL
98
CNT0_LOAD
%MX3248.2
BOOL
Carrega PRESET
99
CNT0_AMG
%MX3248.3
BOOL
100
CNT0_OVER
%MX3248.4
BOOL
Comandos Contador 0
Diagnstico Contador 0
101
CNT0_OVERFLOW
%MX3248.8
BOOL
Overflow na contagem
102
CNT0_UNDERFLOW
%MX3248.9
BOOL
Underflow na contagem
103
CNT0_DIR
%MX3248.10
BOOL
104
CNT0_MAX_CMP0
%MX3248.11
BOOL
105
CNT0_MAX_CMP1
%MX3248.12
BOOL
106
CNT0_EQ_CMP0
%MX3248.13
BOOL
107
CNT0_EQ_CMP1
%MX3248.14
BOOL
108
CNT0_ZERO
%MX3248.15
BOOL
Unidirecional Contador 1
109
CNT1
%MD1626
DWORD
Valor de contagem
110
CNT1_PRESET
%MD1627
DWORD
111
CNT1_HOLD
%MD1628
DWORD
Valor de amostragem
112
CNT1_CMP0
%MD1629
DWORD
Valor do Comparador 0
113
CNT1_CMP1
%MD1630
DWORD
Valor do Comparador 1
114
CNT1_CMD
%MB6524
BYTE
Comandos
115
CNT1_DG
%MB6525
BYTE
Diagnstico
116
CNT1_CLR
%MX3262.0
BOOL
117
CNT1_STOP
%MX3262.1
BOOL
118
CNT1_LOAD
%MX3262.2
BOOL
Carrega PRESET
119
CNT1_AMG
%MX3262.3
BOOL
120
CNT1_OVER
%MX3262.4
BOOL
Comandos Contador 1
Diagnstico Contador 1
121
CNT1_OVERFLOW
%MX3262.8
BOOL
Overflow na contagem
122
CNT1_UNDERFLOW
%MX3262.9
BOOL
Underflow na contagem
123
CNT1_DIR
%MX3262.10
BOOL
124
CNT1_MAX_CMP0
%MX3262.11
BOOL
125
CNT1_MAX_CMP1
%MX3262.12
BOOL
126
CNT1_EQ_CMP0
%MX3262.13
BOOL
127
CNT1_EQ_CMP1
%MX3262.14
BOOL
128
CNT1_ZERO
%MX3262.15
BOOL
CNT_B1_EXT_EVENT
%MB6474
103
BYTE
6. Manuteno
_CNT
contador do bloco 1
130
CNT2
%MD1633
DWORD
Valor de contagem
131
CNT2_PRESET
%MD1634
DWORD
132
CNT2_HOLD
%MD1635
DWORD
Valor de amostragem
133
CNT2_CMP0
%MD1636
DWORD
Valor do Comparador 0
134
CNT2_CMP1
%MD1637
DWORD
Valor do Comparador 1
135
CNT2_CMD
%MB6552
BYTE
Comandos
136
CNT2_DG
%MB6553
BYTE
Diagnstico
137
CNT2_CLR
%MX3276.0
BOOL
138
CNT2_STOP
%MX3276.1
BOOL
139
CNT2_LOAD
%MX3276.2
BOOL
Carrega PRESET
140
CNT2_AMG
%MX3276.3
BOOL
141
CNT2_OVER
%MX3276.4
BOOL
Comandos Contador 2
Diagnstico Contador 2
142
CNT2_OVERFLOW
%MX3276.8
BOOL
Overflow na contagem
143
CNT2_UNDERFLOW
%MX3276.9
BOOL
Underflow na contagem
144
CNT2_DIR
%MX3276.10
BOOL
Direo de contagem
145
CNT2_MAX_CMP0
%MX3276.11
BOOL
146
CNT2_MAX_CMP1
%MX3276.12
BOOL
147
CNT2_EQ_CMP0
%MX3276.13
BOOL
148
CNT2_EQ_CMP1
%MX3276.14
BOOL
149
CNT2_ZERO
%MX3276.15
BOOL
Unidirecional Contador 3
150
CNT3
%MD1640
DWORD
Valor de contagem
151
CNT3_PRESET
%MD1641
DWORD
152
CNT3_HOLD
%MD1642
DWORD
Valor de amostragem
153
CNT3_CMP0
%MD1643
DWORD
Valor do Comparador 0
154
CNT3_CMP1
%MD1644
DWORD
Valor do Comparador 1
155
CNT3_CMD
%MB6580
BYTE
Comandos
156
CNT3_DG
%MB6581
BYTE
Diagnstico
157
CNT3_CLR
%MX3290.0
BOOL
158
CNT3_STOP
%MX3290.1
BOOL
159
CNT3_LOAD
%MX3290.2
BOOL
Carrega PRESET
160
CNT3_AMG
%MX3290.3
BOOL
161
CNT3_OVER
%MX3290.4
BOOL
Comandos Contador 3
Diagnstico Contador 3
162
CNT3_OVERFLOW
%MX3290.8
BOOL
Overflow na contagem
163
CNT3_UNDERFLOW
%MX3290.9
BOOL
Underflow na contagem
164
CNT3_DIR
%MX3290.10
BOOL
Direo de contagem
165
CNT3_MAX_CMP0
%MX3290.11
BOOL
166
CNT3_MAX_CMP1
%MX3290.12
BOOL
167
CNT3_EQ_CMP0
%MX3290.13
BOOL
168
CNT3_EQ_CMP1
%MX3290.14
BOOL
169
CNT3_ZERO
%MX3290.15
BOOL
Sada Rpida - F0
170
F0_FREQ
%MD1647
DWORD
171
F0_PLS_TOT
%MD1648
DWORD
172
F0_PLS_RMP
%MD1649
DWORD
173
F0_DUTY
%MB6600
DWORD
174
F0_DUTY_HR
%MD1646
REAL
175
F0_PTO_CNT_CMP0
%MD1570
DWORD
176
F0_PTO_CNT_CMP1
%MD1571
DWORD
Sada Rpida - F1
104
6. Manuteno
177
F1_FREQ
%MD1652
DWORD
178
F1_PLS_TOT
%MD1653
DWORD
179
F1_PLS_RMP
%MD1654
DWORD
180
F1_DUTY
%MB6620
DWORD
181
F1_DUTY_HR
%MD1651
REAL
182
F1_PTO_CNT_CMP0
%MD1572
DWORD
183
F1_PTO_CNT_CMP1
%MD1573
DWORD
PTO_CMD
%MB6628
BYTE
185
VFO_CMD
%MB6629
BYTE
186
F0_PTO_DG
%MB6630
BYTE
187
F1_PTO_DG
%MB6631
BYTE
188
VFO_DG
%MB6632
BYTE
189
PTO_CNT_CMD
%MB6276
BYTE
190
F0_PTO_CNT_DG
%MB6277
BYTE
191
F1_PTO_CNT_DG
%MB6278
BYTE
192
F0_PTO_CNT_REL
%MD1565
DWORD
193
F0_PTO_CNT_ABS
%MD1566
DWORD
194
F1_PTO_CNT_REL
%MD1567
DWORD
195
F1_PTO_CNT_ABS
%MD1568
DWORD
196
F0_PTO_START
%MX3314.0
BOOL
197
F0_PTO_STOP
%MX3314.1
BOOL
198
F0_PTO_SOFTSTOP
%MX3314.4
BOOL
199
F0_PTO_CNT_DIR
%MX3138.0
BOOL
200
F0_PTO_CNT_CLR
%MX3138.1
BOOL
Comandos PTO - F0
Comandos PTO - F1
201
F1_PTO_START
%MX3314.2
BOOL
202
F1_PTO_STOP
%MX3314.3
BOOL
203
F1_PTO_SOFTSTOP
%MX3314.5
BOOL
204
F1_PTO_CNT_DIR
%MX3138.2
BOOL
205
F1_PTO_CNT_CLR
%MX3138.3
BOOL
Comandos VFO/PWM - F0
206
F0_VFO
%MX3314.8
BOOL
207
F0_VFO_DUTY_SRC
%MX3314.10
BOOL
208
F1_VFO
%MX3314.9
BOOL
209
F1_VFO_DUTY_SRC
%MX3314.11
BOOL
210
F0_PTO_ON
%MX3315.0
Comandos VFO/PWM - F1
Diagnstico PTO - F0
105
BOOL
6. Manuteno
211
F0_PTO_ACE
%MX3315.1
BOOL
212
F0_PTO_REG
%MX3315.2
BOOL
213
F0_PTO_DES
%MX3315.3
BOOL
214
F0_PTO_PRM
%MX3315.4
BOOL
215
F0_PTO_ERR
%MX3315.5
BOOL
216
F0_PTO_CNT_MAX_C
MP0
%MX3138.8
BOOL
217
F0_PTO_CNT_MAX_C
MP1
%MX3138.9
BOOL
218
F1_PTO_ON
%MX3315.8
BOOL
219
F1_PTO_ACE
%MX3315.9
BOOL
220
F1_PTO_REG
%MX3315.10
BOOL
221
F1_PTO_DES
%MX3315.11
BOOL
222
F1_PTO_PRM
%MX3315.12
BOOL
223
F1_PTO_ERR
%MX3315.13
BOOL
224
F1_PTO_CNT_MAX_C
MP0
%MX3139.0
BOOL
225
F1_PTO_CNT_MAX_C
MP1
%MX3139.1
BOOL
226
F0_VFO_ON
%MX3316.0
BOOL
Sada em operao
227
F0_VFO_PRM
%MX3316.1
BOOL
228
F0_VFO_ERR
%MX3316.2
BOOL
Diagnstico PTO - F1
Diagnstico VFO/PWM - F0
Diagnstico VFO/PWM - F1
229
F1_VFO_ON
%MX3316.3
BOOL
Sada em operao
230
F1_VFO_PRM
%MX3316.4
BOOL
231
F1_VFO_ERR
%MX3316.5
BOOL
AO0_DG
%MB6640
BYTE
233
AO1_DG
%MB6641
BYTE
234
AO0_ERR
%MX3320.0
BOOL
235
AO1_ERR
%MX3320.8
BOOL
236
AI0_DG
%MB6648
BYTE
237
AI1_DG
%MB6649
BYTE
238
AI2_DG
%MB6650
BYTE
239
AI3_DG
%MB6651
BYTE
240
AI0_OPN
%MX3324.0
BOOL
241
AI1_OPN
%MX3324.8
BOOL
242
AI2_OPN
%MX3325.0
BOOL
243
AI3_OPN
%MX3325.8
BOOL
I00
%IX0.0
BOOL
245
I01
%IX0.1
BOOL
246
I02
%IX0.2
BOOL
247
I03
%IX0.3
BOOL
248
I04
%IX0.4
BOOL
249
I05
%IX0.5
BOOL
250
I06
%IX0.6
BOOL
251
I07
%IX0.7
BOOL
252
I08
%IX0.8
BOOL
I10
%IX1.0
BOOL
254
I11
%IX1.1
BOOL
106
6. Manuteno
255
I12
%IX1.2
BOOL
256
I13
%IX1.3
BOOL
257
I14
%IX1.4
BOOL
258
I15
%IX1.5
BOOL
259
I16
%IX1.6
BOOL
260
I17
%IX1.7
BOOL
261
I18
%IX1.8
BOOL
I20
%IX2.0
BOOL
263
I21
%IX2.1
BOOL
Entradas Analgicas
264
AI0
%IW4
WORD
Valor do Canal 0
265
AI1
%IW5
WORD
Valor do Canal 1
266
AI2
%IW6
WORD
Valor do Canal 2
267
AI3
%IW7
WORD
Valor do Canal 3
Q00
%QX0.0
BOOL
269
Q01
%QX0.1
BOOL
270
Q02
%QX0.2
BOOL
271
Q03
%QX0.3
BOOL
272
Q04
%QX0.4
BOOL
273
Q05
%QX0.5
BOOL
274
Q06
%QX0.6
BOOL
275
Q07
%QX0.7
BOOL
Q10
%QX1.0
BOOL
277
Q11
%QX1.1
BOOL
278
Q12
%QX1.2
BOOL
279
Q13
%QX1.3
BOOL
280
Q14
%QX1.4
BOOL
281
Q15
%QX1.5
BOOL
282
Q16
%QX1.6
BOOL
283
Q17
%QX1.7
BOOL
Sadas Analgicas
284
AO0
%QW3
WORD
Valor do Canal 0
285
AO1
%QW4
WORD
Valor do Canal 1
107
108
MODEM RDIO
CP
RTS
CTS
TXD
RXD
GND
DCD
RTS
CTS
TXD
RXD
GND
CP
CONV. RS-485
RTS
CTS
TXD
RXD
GND
RTS
CTS
TXD
RXD
GND
RTS
CTS
TXD
RXD
GND
RTS
O conversor
possui sada CTS
CONV. RS-485
CP
TXD
RXD
GND
O conversor no
possui sada CTS
110
8. Glossrio
8. Glossrio
AES
ARRAY
Backlight
Barramento
Bit
Bloco Funcional
Brownout
Byte
Ciclo
CLP
CP
Crosstalk
Diagnstico
Download
Duty Cycle
DWord
Encoder
Estado Seguro
Handshake
Hardware
IEC
IEC 61131-3
IHM
Interface
Interrupo
Kbytes
Linguagem de
programao
Terceira parte da norma genrica para operao e utilizao de CPs, IEC 61131.
Sigla para Interface Homem Mquina.
Dispositivo que adapta eltrica e/ou logicamente a transferncia de sinais entre dois equipamentos.
Evento com atendimento prioritrio que temporariamente suspende a execuo de um programa e desvia
para uma rotina de atendimento especfica.
Unidade representativa de quantidade de memria. Representa 1024 bytes.
Um conjunto de regras e convenes utilizado para a elaborao de um programa.
MasterTool IEC
Identifica o programa da Altus adequado a norma IEC 61131-3 que permite o desenvolvimento de
aplicativos para CPs, executvel em microcomputador com ambiente WINDOWS.
Menu
Conjunto de opes disponveis e exibidas por um programa no vdeo e que podem ser selecionadas pelo
usurio a fim de ativar ou executar uma determinada tarefa.
MODBUS
Protocolo de comunicao de dados para redes industriais, criado para redes com arquitetura de mestreescravo.
Mdulo (referindo-se a
hardware)
Elemento bsico de um sistema completo que possui funes bem definidas. Normalmente ligado ao
sistema por conectores, podendo ser facilmente substitudo.
Mdulo (referindo-se a
software)
Parte de um programa aplicativo capaz de realizar uma funo especfica. Pode ser executado
independentemente ou em conjunto com outros mdulos, trocando informaes atravs da passagem de
parmetros.
NAVIGATION
Operandos
POU
Bloco funcional para a navegao nas telas do usurio via as teclas direcionais para cima e para baixo.
Conjunto de oito bits numerados de 0 a 7.
Program Organization Unit, ou Unidade de Organizao de Programa, uma subdiviso do programa
aplicativo que pode ser escrito em qualquer uma das linguagens disponveis.
111
8. Glossrio
Programa aplicativo
Programa executivo
PTO
PWM
RS-232
um padro para troca serial de dados entre dois pontos (ponto a ponto).
RS-485
um padro para troca serial de dados entre dois ou mais pontos (multiponto).
RTC
Software
Tarefa
Uma tarefa uma unidade de tempo no processamento de um programa IEC. Ela definida por um
nome, uma prioridade e por um tipo determinado de condio que ir disparar o incio da mesma.
Time-out
UCP
Upload
VFO
Watchdog
Word
112
Data: 29/12/2008
Observaes:
Verso Inicial
Reviso: B
Data: 10/11/2009
Observaes:
Corrigida figura do bloco do RTC que estava com a data fora da faixa
suportada
sadas rpidas
contraste
posicionamento
KEY_PRESSED
Corrigido no Captulo 3, Configurao, os tipos de operandos para leituras e
escritas de Holding Registers e Input Registers
isKeyPressed()
na CT do Produto
Reviso: C
Data: 06/12/2010
Observaes:
ID 6787)
ID 6788)
(Demanda ID 6648)
Inserido na tabela de Caractersticas de Software tamanho da rea de cdigo
fonte assim como nota na seo que trata disso(Demanda ID 6778)
Reviso: D
Data: 25/5/2011
Observaes:
Demanda ID 8377;