Conceptos:

Momento de Inercia: Se calcula a travs del clculo integral, aunque en nuestro caso,
ser: 1/2MR (Para un cilindro o disco alrededor de un eje) o MR (para un anillo
alrededor de un eje.).

Aceleracin angular:

Energa Cintica Rotacional: 1/2

Con I=Momento de Inercia y =velocidad angular.

Ecuacin del movimiento rotacional del slido rgido (Segunda Ley de Newton para la
Rotacin)

es la aceleracin angular.

Momento angular: El momento angular para un cuerpo rgido que rota respecto
a un eje, es la resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variacin de

la velocidad angular.
Momento externo: Son los momentos de las fuerzas externas al movimiento
rotacional (Por ejemplo, el vector Peso, la Normal, etc.)

Desarrollos:
Ecuacin del Movimiento Rotacional:
El momento angular de un slido rgido que rota con respecto a uno de sus ejes principales
de inercia (que por el momento supondremos fijo con respecto a un sistema de referencia
inercial) viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del slido y es su velocidad angular.

La variacin del estado de rotacin de un slido viene determinada por la variacin de su
velocidad angular por lo que, si queremos describir el movimiento de rotacin debemos
encontrar una ecuacin que nos permita calcular la aceleracin angular del mismo.
Puesto que en la expresin del momento angular aparece la velocidad angular, derivndola
obtendremos la aceleracin angular:

La variacin del momento angular de un sistema de partculas (y, por tanto, de un slido) es
igual al momento de las fuerzas externas que actan sobre el sistema:

Igualando ambas expresiones,

sta es la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido rgido que, como puede
observarse, es anloga a la segunda ley de Newton.
La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleracin de una
partcula (o del centro de masas de un sistema de partculas) conociendo las fuerzas que
actan sobre ella. La ecuacin del movimiento de rotacin de un slido nos permite
determinar su aceleracin angular calculando el momento de las fuerzas externas que
actan sobre l.
Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleracin angular) no basta con que acten
fuerzas externas sobre l, sino que estas fuerzas han de tener momento resultante no nulo.
El papel que juega la masa de una partcula en la segunda ley de Newton (suinercia, es
decir, la resistencia que opone a cambiar su estado de movimiento), lo desempea ahora el
momento de inercia.
Despejando , se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el momento de inercia del
slido menor ser su aceleracin angular, por lo que la velocidad angular del mismo variar
ms lentamente.
El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a variar su estado de
movimiento de rotacin.
De la ecuacin anterior se deduce que el vector aceleracin angular es paralelo a la
resultante de los momentos de las fuerzas externas, del mismo modo que la aceleracin de
una partcula es paralela a la resultante de las fuerzas que actan sobre ella.
Cuanto mayor sea el mdulo de esta resultante, mayor ser el mdulo de la aceleracin
angular.
Aplicacin: Trompo

El movimiento de una peonza puede ser explicado haciendo uso de la ecuacin del
movimiento de rotacin.
En la parte izquierda de la figura se ha representado una peonza situada en posicin
vertical que, tras ser lanzada, rota con respecto a su eje de simetra z'. Las fuerzas externas
que actan sobre ella son su peso (aplicado en el centro de masas) y la normal del suelo,
que por simplicidad no est representada ya que no afecta al movimiento de rotacin (en
ningn caso hace momento con respecto a O).

Si la peonza estuviera siempre en posicin vertical, su momento angular L permanecera

constante, ya que el peso no hara momento con respecto a O. Por ser el eje de giro un eje
principal L es adems paralelo a dicho eje y segn la ecuacin del movimiento de rotacin:

Es decir, en esta situacin la peonza rotara indefinidamente con velocidad angular

constante y momento angular constante.
Cuando la peonza se desva de su posicin vertical, el momento del peso con respecto
a O ya no es nulo (ver parte derecha de la figura) y el momento angular vara.
La variacin de momento angular es igual al momento del peso y perpendicular al vector
momento angular, por lo que este ltimo variar de direccin pero no de mdulo. El efecto
de esta variacin es que el eje de giro de la peonza empieza a su vez a rotar, describiendo
una trayectoria como la representada en verde en la figura. Este movimiento se
denomina precesin.