El Servo Motor

rev.2009

SERVO MOTOR ANALOGICO O STANDARD

Qu son los Servos Motores?
El Servo por dentro
Cmo trabaja un servo motor?
Cmo comunicarle la posicin angular al servo?
Cmo sabe un servo en qu posicin se encuentra?
Circuito Driver del Servo
Cmo identificar los CABLES?
Suministro de Voltaje
Servo Modificado
Hoja de Datos tpica de un Servo Motor
SERVO MOTOR DIGITAL
Cul es la diferencia entre servos analgicos y digitales?
Cules son las ventajas de los servos digitales?
Programabilidad
Gran torque para mantener su posicin
Tienen desventajas los servos digitales?

Sntesis orientativa.
Autores varios.
Ing. Emilio LaTorre

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Servo Motor Analgico o

Standard
Qu son los Servo Motores?
Un Servo motor, o simplemente un servo es un motor que puede poner su eje en una
determinada posicin a travs de una seal elctrica de control, de esta manera
modificando el valor de esta seal el servo se puede posicionar en cualquier ngulo en
un rango de 0 a 45, 0 a 90, 0 a 180, 0 a 210, etc (dependiendo del tipo, modelo y
marca)
Son especiales para aplicaciones donde se requiera un movimiento de mucha fuerza con
precisin en su posicionamiento.
Los Servos de modelismo son muy populares en los sistemas de control de autos, botes,
aviones radio controlados, etc.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tienen
internamente una circuitera de control y es sumamente poderoso para su tamao. Un
servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 3kg por cm. de torque (42
onzas por pulgada).

El Servo por dentro

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Cmo trabaja un servo motor?

El motor del servo tiene un circuito de control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta conectada al eje central del servo motor (mecnicamente ligado). En las
figuras anteriores se puede observar dicho circuito.
Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del
servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el
circuito verifica que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada
hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180
grados, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante y modelo.
Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor
peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita recorrer.
As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad.
Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad
ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

Cmo comunicarle la posicin

angular al servo?
El cable de control se usa para comunicarle al servo el ngulo. Dicho ngulo est
determinado por la duracin de un pulso.
El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (0,02 segundos). La longitud del
pulso determinar los grados que debe girar el motor.

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En los Servos estndares este pulso tiene como valores mnimos y mximos 0,5 ms y
2,5 ms.
Un pulso de 1.5 ms, har que el motor se ubique en la posicin neutral o media. Por
ejemplo, para un servo de 180, la posicin neutral o media es de 90.
Siendo los pulsos de 0,5 ms y 2,5 ms los extremos.

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Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica el ngulo del eje.
Recordemos que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor.
El principio, sin embargo, es el mismo.
El servo puede girar dentro de un rango de valores continuo.
Si un servo recibe pulsos de 0.5 ms, su eje de salida rotar en sentido horario lo ms
lejos que pueda, hasta llegar a los 180 de su rango de movimiento. Si el servo recibe
pulsos de 2.5 ms, rotar en sentido antihorario hasta su lmite, 0 de su rango de
movimiento.

Cmo sabe un servo en qu posicin

se encuentra?
Su funcionamiento se basa en la realimentacin. Un servo usa un potencimetro
mecnicamente ligado a su engranaje de salida como sensor de posicin.
El circuito de un servo compara el valor de su potencimetro con el ancho de los pulsos
que recibe por la lnea de control. Luego activa su motor para corregir cualquier
diferencia entre ambos valores. Hace esto con cada pulso, as que si intenta desplazar de
su posicin a la palanca de control de un servo, su circuito detectar una diferencia entre
el valor del potencimetro y los pulsos, causando el encendido del motor, para anular
esta diferencia. Esto sucede tan rpidamente que solamente se siente que la palanca del
servo resiste la fuerza que intenta desplazarla de su posicin.

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Circuito Driver del Servo

Es un circuito muy sencillo y puede usarse para probar y/o usar los servo motores.
Como fin didctico, se puede verificar con exactitud (por ejemplo con un osciloscopio)
el ancho de los pulsos requeridos por un servo motor X en particular para poder
programar un micro controlador.
Negamos alguna responsabilidad por cualquier dao ocasionado que pueda causarse
mientras construyen o usan ste circuito.

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Bill Of Materials
QTY
PART-REFS
Resistors
1
R1
1
R2
2
R3,R4
1
R5

220k
6k8
10k
120k

Capacitors
2
C1,C2

100nF

Integrated Circuits
1
U1

NE555

Transistors
1
Q1

2N3904

Miscellaneous
1
J1
1
J2
1
RV2

CONN-SIL3
CONN-SIL2
POTE 50k

VALUE

La seal de salida del IC 555 (pin3) tiene polaridad invertida. Para Invertirla, usamos
el transistor NPN 2N3904 en configuracin "colector comn" en modo de saturacin
(esto significa APAGADO ENCENDIDO).
A medida que se gira el cursor del potencimetro el tren de pulsos es modificado con lo
que se logra alterar el estado del servo motor, el cual desplaza su eje en funcin del
potencimetro. Es recomendable emplear un potencimetro lineal, para que el efecto
sea igual en cualquier parte del recorrido del mismo.
El circuito est diseado para generar un tren de pulsos en donde el ancho mnimo del
pulso es de 447.50 uS el ancho mximo es de 2,66 mS y el perodo de 20,50 mS.
El siguiente grfico es una captura con un osciloscopio en donde el Channel A
corresponde a la seal del Pin 3 del CI 555 y el Channel B corresponde a la seal del
colector del transistor Q1 (2N3904), que es la entregada al servo motor.

S/Div

2.00 mS

V/Div
Offset
Invert

Channel A Channel B
2.00 V
2.00 V
15.60 V
-11.20 V
Normal
Normal

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Cmo identificar los CABLES?

Los cables del servo son normalmente codificados en colores como en el esquemtico.
Hitec, Futaba y Hobbico usan la misma convencin. JR y Graupner tienen el control de
color Naranja (Pero el orden de la instalacin elctrica es igual que Futaba). Otros como
Sanwa (Airtronics) tienen la lnea de GND azul.
Otros Sanwa tienen todos los cables negros, con la raya roja a un lado. El alambre
rayado es Vcc, el siguiente es GND y el ltimo es la seal de control (clasificacin
diferente que Futaba).
Verifique la hoja de datos de su propio servo antes de conectarlo. Una seal de voltaje
mal polarizada puede daar el servo.
Fabricante
Futaba
Dong Yang
Hitec
JR
Airtronics
Fleet
Krafr
E-Sky

Voltaje positivo

Tierra

Seal de control

Rojo
Rojo
Rojo
Rojo
Rojo
Rojo
Rojo
Rojo

Negro
Marrn
Negro
Marrn
Negro
Negro
Negro
Negro

Blanco
Naranja
Amarillo
Naranja
Blanco/Negro
Blanco/Negro
Naranja
Blanco

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Suministro de Voltaje
Dependiendo del Fabricante y modelo, la tensin de alimentacin puede variar entre
4.8v y 6v.
Las especificaciones del Servo velocidad/torque se dan para los distintos niveles de
tensin.
Se puede usar una fuente de voltaje de 5V, incluso usar integrados reguladores, como el
LM7805; que no solo alimenta el protoboard o su circuito impreso con un buen
desempeo, sino que tambin puede alimentar algn servo.
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante
indica cual es la corriente que consume el Servo. Eso no significa mucho si todos los
servos van a estar movindose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del
torque usado por el servo motor y puede exceder ms de un amperio si el servo est
enclavado. Es mejor medir las especificaciones del servo.

Servo Modificado
La informacin que el servo recibe del potencimetro se llama realimentacin. La
comparacin entre el valor del potencimetro y el ancho del pulso y las correcciones
que origina, son los componentes del proceso llamado control de lazo cerrado. Para
hacer que los servos giren como motores, hay que eliminar la realimentacin. Cuando la
unin entre el engranaje de salida y el potencimetro es eliminada, el funcionamiento se
realizar a lazo abierto en lugar de a lazo cerrado.
Una vez que los servos funcionan a lazo abierto, an no sern capaces de realizar giros
completos hasta que se elimine el tope mecnico de uno de sus engranajes. Los
engranajes de nylon son bastante blandos y el tope puede ser eliminado con facilidad.
Es fcil hacerlo con alicates, o con cualquier herramienta de corte.
Antes de rearmar el servo, el potencimetro debe ser ajustado para que el engranaje de
salida quede inmvil cuando el servo reciba la seal para ir a la posicin central. Estos
son pulsos de 1.5 ms. Esta vez, cuando el tren de pulsos de 1.5 ms sea enviado, el motor
del servo comenzar a girar. Luego puede ajustar manualmente el potencimetro para
lograr que el servo se detenga. Este proceso es llamado centrado.
El engranaje de salida de un servo modificado, por otro lado, girar continuamente con
la misma seal.
Un servo sin modificar tiene una posicin central, que se encuentra en la posicin media
entre ambos extremos del recorrido. La misma seal que hace que un servo sin
modificar se mueva hacia su posicin central es la que hace que un servo modificado no
produzca ningn movimiento. Es posible tener control del sentido de giro de los servos
modificados porque una seal que mueve un servo sin modificar a una posicin en
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sentido antihorario, es la misma que har girar continuamente a un servo modificado en

el mismo sentido.
Lo mismo se aplica para el sentido horario. Tambin se puede controlar la velocidad de
un servo modificado.
Enviando una seal prxima a la posicin central se mover lentamente, cuando la seal
se aleje de esta posicin, aumenta la velocidad.

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Hoja de Datos tpica de un Servo

Motor

Como se observa en la hoja de dato los parmetros ms importantes a tener en cuenta en

el momento de seleccionar el servo motor son: el torque y velocidad (en funcin de la
tensin de alimentacin), su peso, sus dimensiones, si tiene rulemanes y tipos de
materiales de algunas de sus piezas (por ejemplo engranajes de metal o nylon).

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Servo Motor Digital

Cul es la diferencia entre servos
analgicos y digitales?
El motor de un servo analgico, recibe las seales desde el amplificador del servo a
razn de 30 veces por segundo. Esta seal le dice al motor, que hacer y cuando. Los
servos digitales, usan un amplificador de alta frecuencia, que enva las seales al motor
300 veces por segundo. Esto es 10 veces ms frecuente que un amplificador anlogo.
Esto hace que el servo entregue toda su potencia y reaccione mas rpido, mejorando la
capacidad de centrado y de retencin de su posicin ante esfuerzos externos.

Cules son las ventajas de los servos

digitales?
Respuesta instantnea.
El micro procesador digital, es 10 veces ms rpido que el servo anlogo. Esto da como
resultado, una respuesta mucho ms rpida, desarrollando todo el torque del servo ante
la ms mnima desviacin del punto deseado.

Programabilidad
Usando un programador, los servos pueden ser programados para definirles la direccin
de rotacin, el punto central, los puntos finales del recorrido, la opcin de fail safe, y el
ajuste de la zona muerta. Esto resulta ideal para hacer coincidir exactamente las
caractersticas de zona muerta, centrado y puntos finales de recorrido.

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Gran torque para mantener su

posicin
Es 3 veces mayor que el de los servos anlogos. Si usted mueve la palanca del
transmisor, mientras trata al mismo tiempo de mantener fija con los dedos la posicin
del cuerno del servo, ver que le resulta casi imposible.

Tienen desventajas los servos

digitales?
Como entregan mas potencia que los servos anlogos, tambin consumen ms energa.
Si el voltaje de alimentacin, cae por debajo del mnimo necesario (debido a un exceso
de consumo por parte de los servos), este dejar de recibir las seales desde el
transmisor, produciendo una falla momentnea.
Un avin de gran escala, puede usar fcilmente 6 o mas servos.
Hay varias formas de resolver este problema. Muchos modelistas eligen usar dos
receptores. Y otros optan por alimentar los servos con una batera separada.
Se recomienda especialmente, usar bateras de alta capacidad de NiCd as como
tambin cableado y switch de alta corriente Heavy Duty.

Sntesis orientativa.
Autores varios.
Ing. Emilio LaTorre
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