Instituto Tecnolgico de Costa Rica

rea Acadmica Ingeniera Mecatrnica

Anlisis y Simulacin de Sistemas

Proyecto de Curso

Luis Enrique Acua Lpez

Carn: 201232358
Oscar Mario Acua Lpez
Carn: 201232357

I Semestre 2015

Enunciado: Considere el manipulador

robtico de una sola unin que se muestra
en la figura. El movimiento del brazo es
controlado por un motor DC controlado por
armadura va engranaje. Asuma que el
momento de inercia del motor es
despreciable comparado con el del brazo. El
brazo puede modelarse como un punto de
masa m al final de una barra de longitud L
(figura b).

a) Descripcin del sistema manipulador por medio de su funcin de

transferencia
Vamos a tomar como base este circuito de un motor DC para modelarlo:

Ecuaciones del motor:

1)

V m ( t ) =k b m (t )

2)

T m ( t )=k m i A (t)

Analizando la malla del circuito del motor, sabiendo que la inductancia L es 0:

3)

v ( t )=i A ( t ) R A +V m ( t )

Sustituyendo 1) en 3)

v ( t )=i A ( t ) R A + k b m (t )
Despejando la corriente:
4)

i A ( t )=

v ( t )k b m ( t )
RA

Sustituyendo 4) en 2)
5)

T m ( t )=

k m v ( t )k m k b m (t )
RA

Ecuaciones de la relacin de los engranes:

6)

N
m ( t )= ( t ) 2
N1

7)

T L ( t )=T m ( t )

N2
N1

Sustituyendo 5) y 6) en 7)

k m v ( t )k m k b ( t )

8)

T L ( t )=

RA

N2
N1

N2
N1

Aplicando la segunda ley de Newton, para cuerpos

rotacionales

Torques=J (t)
Adems del

T L (t )

proveniente del engrane, tenemos

un torque producido por el punto de masa debido a la

gravedad. Le vamos a llamar T g (t ) . Por lo tanto la
ecuacin quedara:
9)

T L ( t )+T g ( t )=J (t)

Este torque seria la distancia perpendicular a la fuerza, por la fuerza.

Esta distancia va a ser la distancia L por el seno del ngulo ( t ) .
T g (t )=mg Lsen ()

10)

Mediante series de Taylor obtenemos un polinomio que aproxima el valor de

sen () , se va a aproximar nicamente con2 trminos, para facilitar el

modelado del sistema. Con a=0.

P ( x )=f ( a ) +

f (a)(a)
1!

sen ( 0 )+ cos ( 0)

Tambin se puede ver como que debido a que la ecuacin 10) contienen

sen () , esta sera no lineal. As que suponemos que el ngulo es pequeo,

las ecuacin 10) se linealizara del modo siguiente:

sen ( )

11)

Sustituyendo 11 en 10:

T g (t )=mgL (t)

12)

Debido a que en el enunciado se nos dice que se puede modelar el brazo

con un punto de masa m al final de la varilla el momento de inercia seria:

J =m r 2
Y como el radio de giro es L, el momento de inercia seria

J =m L2

13)

Y como la aceleracin angular es la segunda derivada del desplazamiento

angular:

( t )= ( t )

14)
Sustituyendo 13) y 14) en 9)

T L ( t )+T g ( t )=m L2 ( t )

15)

Y ahora sustituyendo 8) y 12) en 9)

N
k m v ( t )k m k b ( t ) 2
N1
N

2 +mgL (t)=m L2 (t )
RA
N1

16)

Aplicndole la transformada de Laplace:

k m v ( s ) k m k b ( s ) s

N2
N1

RA

N 2 km v ( s)

= ( s ) m L2 s2 +
N1 RA

N
km k b s 2
N1

( )

RA

N2
2
2
+ mgL(s)=m L (s) s
N1

mgL

( s)
=
v (s )
2 2

mL s +
( s)
=
v (s )

N 2 km

N1 RA
N
km kb s 2
N1

( )

RA

mgL

N2 km
N 1 R A m L2 s 2+

k m k b s N 22
mgL N 1 R A
N1

La funcin de transferencia del sistema seria:

N 1 N2 km
( s)
= 2
2 2
v ( s ) N 1 R A m L s + k m k b N 22 smgL N 12 R A

Si le asignamos cambiamos las constantes por los valores dados:

La funcin de transferencia del sistema seria:

( s)
10
= 2
v ( s ) s +100 s9.8

b) Descripcin del sistema por medio de variables y ecuaciones de

estado
De la ecuacin diferencial del sistema:

T L ( t )+T g ( t )=J (t)

Se tiene que:

k m v ( t )k m k b ( t )

RA

N2
N1

N2
2
+mgL (t )=m L (t )
N1

Por ser una ED de orden 2, se van a utilizar 2 variables de estado para

representar el sistema, se van a tomar tanto el desplazamiento angular como
su derivada.

1=X 2
X 1= ( t ) X 1 = ( t ) X
X 2= (t) X 2= ( t )
Despejamos

( t ) =

( t )

N 2k m
k m k b N 22
mgL
v ( t )+
( t )
( t )
N 1 m L2 R A
m L2
R A m L2 N 1 2

Por lo tanto
2

X 2=

N 2k m
k k N
g
v ( t ) + ( t ) m b 2 2 2 (t )
2
L
N1 m L R A
RA m L N1

La matriz de estados seria:

[ ][

0
X 1
= g
2
X
L

][ ] [ ]

1
0
X1
2
N
k m k b N 2
+
v (t )
2 km
X
2
2
2
2
N1 m L RA
RAmL N1

La ecuacin de salida seria:

y=[ 1 0 ]

[ ]
X1
X2

Si le asignamos a las constantes los valores previamente dados obtendremos

la siguiente matriz de estados:

[ ][

][ ] [ ]

X 1
1 X1 + 0 v (t )
= 0
2
9.8 100 X 2 10
X

c) Reforme las descripciones de los apartados a y b para considerar la

existencia de una carga en el extremo del actuador del robot.
Si se considera una carga en el extremo del actuador del robot, las ecuaciones
1) a la 9) planteadas en los dos apartados anteriores se mantendrn, y cuando
se llegue a la sumatoria de torques del lado actuador del brazo, se tendr que
agregar un torque producido por la carga al cual llamaremos

T c (t ) .
Aplicando la segunda ley de Newton, para cuerpos rotacionales

Torques=J (t)
Adems del

T L(t )

proveniente del engrane, tenemos un

torque producido por el punto de masa debido a la

gravedad T g (t ) . Y el nuevo torque producido por la
carga

T c (t )

Por lo tanto la ecuacin quedara:

T L ( t )+T g ( t )T c ( t )=J (t)

17)

De los apartados anteriores tenemos que

T g (t )=mg Lsen ( ) mg L (t)

k m v ( t )k m k b ( t )

T L ( t )=

J =m L2

( t )= ( t )

RA

N2
N1

N2
N1

Y ahora sustituyendo si sustituimos los valores anteriores en la ecuacin 17)

obtendremos:

18)

N
k m v ( t )k m k b ( t ) 2
N1
N

2 +mgL ( t )Tc(t)=m L2 ( t )
RA
N1

Aplicndole la transformada de Laplace:

k m v ( s ) k m k b ( s ) s

N2
N1

RA

N 2 km v ( s)

Tc( s)= ( s ) m L2 s 2+
N1 RA

( s )=
2 2

mL s +

N 2 km

N 1 RA
N
k m kb s 2
N1
RA

N
k m kb s 2
N1

( )

RA

mgL

2 2

mL s +

mgL

v ( s)

( )

N2
2
2
+ mgL ( s )Tc(s)=m L ( s) s
N1

N
km k b s 2
N1

( )

RA

Tc( s)

mgL

La funcin de transferencia del sistema considerando una carga en el

extremo actuador del robot sera:

N 1 N 2 km
R A N 12
( s )= 2
v ( s ) 2
Tc ( s )
N 1 R A m L2 s2 +k m k b N 22 smgL N 12 R A
N 1 R A m L2 s2 +k m k b s N 22mgL N 12 R A
Asignamos a las constantes los valores previamente dados obtendramos la
siguiente funcin de transferencia:

( s )=

10
1
v ( s ) 2
Tc ( s )
s + 100 s9.8
s + 100 s9.8
2

Luego si realizamos una descripcin del sistema por medio de

variables y ecuaciones de estado considerando la carga extremo del
actuador del robot.
De la ecuacin diferencial del sistema:

T L ( t )+T g ( t )T c ( t )=J (t)

Se tiene que:

k m v ( t )k m k b ( t )

RA

N2
N1

N2
2
+mgL ( t )Tc (t )=m L ( t )
N1

Por ser una ED de orden 2, se van a utilizar 2 variables de estado para

representar el sistema, se van a tomar tanto el desplazamiento angular como
su derivada.

1=X 2
X 1= ( t ) X 1 = ( t ) X
X 2= (t) X 2= ( t )
Despejamos

( t ) =

( t )

N 2k m
k m k b N 22
1
mgL
v ( t )
Tc ( t ) +
(t)
(t )
N 1 m L2 R A
m L2
m L2
R A m L2 N 1 2

Por lo tanto

X 2=

N 2k m
k m k b N 22
1
g

v
(
t
)

Tc
(
t
)
+

(
t
)

(t )
L
N 1 m L2 R A
m L2
R A m L2 N 12

La matriz de estados considerando el efecto de una carga en el extremo

actuador del robot sera:

[ ][

0
X 1
= g
2
X
L

][ ] [ ] [ ]

1
0
0
X
N 2 km
k m k b N 22 1 +
(
)
v t 1 v (t )
X
2
2
m L2
N1 m L RA
R A m L2 N 1 2

La ecuacin de salida seria:

y=[ 1 0 ]

[]
X1
X2

Remplazando los valores dados previamente obtendramos la siguiente matriz

de estados:

[ ][

][ ] [ ]

X 1
1 X 1 + 0 v ( t ) 0 v ( t )
= 0
2
9.8 100 X 2 10
1
X

[]