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1.
Ec. (1.1)
Ec. (1.2)
Ec. (1.3)
exp
Ec. (1.4)
exp
!
Ec. (1.5)
figura 1.2.
1.1.
Sensor
1.2.
Obtencin de parmetros de
caracterstica esttica ki, ci, x3min, UMIN.
0.0119
x3MIN
-0.0127
ki
2.5577
ci
-0.0326
Obtencin de parmetros de
inductancia fi fiP1, fiP2, ki
Valores
Unidades
0.0448
[Kg]
9.81
[m/s ]
Fem
0.9501
[N]
FemP1
0.02110
[H]
FemP2
0.00656
[m]
fiP1
0.00277
[m.s]
fiP2
0.09787
[m]
ci
-0.0326
[A]
ki
2.5081
[A]
X3MIN
-0.0127
[A]
UMIN
0.0119
1.5.
Ec. (1.6)
exp
exp
!
5 6
7 8
Ec. (1.7)
Ec. (1.8)
=
E
;D F C
E
?3 B
:
: E
B
6 :D F B
E ?3
:
B
:D E
F B
9 E ?3 A
0
G Ha,
a
,
0
BL0N
b
@Q
P,
<
<
=
>
<
>
<
= ?3
=
>
= ?3
=@
= ?3
<
=
Ec. (1.9)
>
=@ ?3 A
TQ
U
P , V 4 D
X V
> B
=@ ?3
B
=@
B
TQ
U
@Q
P ,
>
=@ ?3 C
B
=
1 0
0 a,
J
0 a
,
C #1 0 0)
P,
<
mediante las
S
4
TQ
W
S
4
1
0
0
0
28.8446N
38.2760
0
BL 0 N
96.005
C #1 0
0)
2.
TECNOLOGAS DE CONTROL
2.1.1.
1 g]^ 0
^
j3
Controlador PD
bj3k3
lm3Snm3Snm.3Snmp
3S?m3S?m.3S?mp
x
xy
Ec. (2.3)
Controlador PID
Ec. (2.2)
Donde s = Pc1,Pc2,Pcn son los polos en lazo cerrado
ya que hacen infinita a la ecuacin (2.2), de la misma
manera Pc1,Pc2,Pcn son los races de ecuacin
caracterstica
del
sistema
ecuacin
(2.1),
s=Zc1,Zc2,Zcn son los ceros en lazo cerrado los
mismos que coinciden con los ceros en lazo abierto.
Las races de la ecuacin caracterstica, que son los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado,
determinan la respuesta transitoria de los sistemas de
control, particularmente su estabilidad.
La ubicacin de las races de la ecuacin
caracterstica son graficados en el plano s (s es el
plano complejo) s = j. Es importante recordar
que la parte real
es el ndice del trmino
exponencial de la respuesta en el tiempo, y si este es
positivo se trata de un sistema inestable. La parte
imaginaria es la frecuencia natural no amortiguada.
l
3
{ | ^
Ec. (2.4)
5 6 ~. {R R^P{
7 8 ~. {R ^PV{P
Problema de regulacin
realimentacin
Ec. (2.6)
Ec. (2.7)
det#^ 5 6g) 0
Ec. (2.8)
Ec. (2.9)
Donde:
Ec. (2.10)
Ec. (2.11)
5 6
7 8
Ec. (2.12)
Ec. (2.13)
Ec. (2.14)
5 5 6
Ec. (2.15)
5 5 6
Para el diseo de estimadores de orden completo el
sistema esta descrito por:
5 6 ~. {R R^P{
7 8
~. {R ^PV{P
5 5 6
~. {R R^P{
7 5 7 6 5
~. {R ^PV{P
Aba LFaa
5 5
6 5 7 6
7 7 5 7 6
8 5
B B LBa
x L y
xc
1
s
xb Ly
xc
Abb LAab
Ec. (2.19)
5 5 5 5 7 6 6
7
Ec. (2.20)
Problema de seguimiento
Ec. (2.23)
x b
0.12
Ec. (2.24)
0.1
0 533 633
Ec. (2.25a)
Amplitud
En estado estable:
Ec.(2.25b)
0.02
33 33
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
_`a
0 5 33 6 33
1 8 33 6 33
150
100
Ec. (2.26)
50
Ec. (2.27)
Eje imaginario
6 S 0
0.01
5
=
Tiempo (sec)
33 33
0
6
1
0.06
0.04
0.08
-50
-100
-150
-200
-150
-100
-50
50
100
Eje Real
= g g
= g
3.
Ec. (2.28)
DISEO E IMPLEMENTACIN DE
CONTROLADORES
Kd = 6.3
100
50
Eje imaginario
-50
-100
-150
-40
-30
-20
-10
10
20
30
40
Eje Real
De donde :
Kp = 101.2
-3
10
gt2 feedback(g2,1)
dibujar respuesta transitoria de gt2
num k(i)conv([1 a],[1 b(i)])
kd(i) num(1,1)
kp(i) num(1,2)
ki(i) num(1,3)
Control PD
x 10
9.5
fin
Posicin (m)
Root Locus
15
8.5
0.5
10
8
5
Imaginary Axis
7.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (s)
0.7
0.8
0.9
15
-5
-10
0.5
-15
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
Step Response
3.5
3
3
1
2.5
2
Amplitude
1.5
4
1
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
inicio
nump 2769
demp [38,28 -1496 -5.72e4]
a 15
b [a/10 a/5 a/2 a*8/10]
num1 conv (nump[1 a])
dibujar Lugar de las races de (num1,demp)
desde i=1; hasta i=4;con incrementos de 1
num2conv(num1,[1 b(i)])
den2 conv([1 0],demp)
dibujar LGR de (num2,den2)
zeta 0.5
wn a
dibujar zeta,wn
seleccionar k(i)
g2funcin de transferencia de
f(k(i)*num2,den2)
Step Response
1.4
-3
1.2
Amplitude
Controlador PID
x 10
0.8
0.6
0.4
0.2
8.5
0
0.01
Posicin (m)
7.5
0.03
0.04
0.05
0.06
1.8171
z L 0.9093 1.5016V N | 100
0.9093 1.5016V
6.5
0.02
Time (sec)
3
4
Tiempo (s)
0
BL 0 N
96.005
C #1 0 0)
1
0
0 28.8446N
0 38.2760
1.8239
2R = L 0.9127 1.5077V N | 100
0.9127 1.5077V
-3
Controlador
con Realimentacin Completa de estados
x 10
8.4
8.3
8.2
Posicin (m)
PR5 , 8 , zR
8.1
8
0.0001
L 0.0977 N | 10`
1.1274
7.9
7.8
7.7
7.6
7.5
0
0.2
0.4
0.6
Tiempo (s)
0.8
Gb
Hc
cclH
Kackerman(F,G,pc)
pe4*pc
Ltacker(F',H',pe)
LLt'
c[1 0 0;0 1 0; 0 0 1];
dzeros(3,2);
b[b L]
aclF-G*H
NtMatriz inversa([F G;H 0]) *[0;0;0;1]
NuNt(4,1)
NfK*Nx+Un
bclG*Nf
sysclss(acl,bcl,ccl,0)
dibujar la respuesta a una entrada escaln de syscl
fin
-3
10
9.5
9
Posicin (m)
5 #0) ; 5 #1
5 1.4961x10
0
5
0)
0 28.8446
0 38.2760
0
B #0); B
96.005
z
8.5
8
3.6529 6.0350V
| 100
3.6529 6.0350V
7.5
PR5 , 5 , zR
7
6.5
6
x 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (s)
0.7
0.8
0.9
0.0692
| 10
1.6331
Inicio
Determinar modelo lineal a,b,c,d
[nump,demp]funcin de transferencia de (a,b,c,d)
denp1 denp*[-1 1 -1 1]
numggnump*nump
dengg=conv(denp*denp1)
dibujar LGR de (numgg,dengg)
seleccionar los polos en el LGR
[k,poles]ubicacin de los polos
rereal(poles)
imimg(poles)
[x,i]ordenar de mayor a menor(re)
poles[x+j*im(i)]
pcpoles(1:3)
Fa
Gb
Hc
cclH
Kackerman(F,G,pc)
pe4*[pc(2,1),pc(3,1)]
FaaF(1,1)
FabF(1,2:3)
FbaF(2:3,1)
FbbF(2:3,2:3)
GaG(1,1)
GbG(2:3,1)
Ltacker(Fbb',Fab',pe)
LLt'
aerFbb-L*Fab
ber1(Fbb-L*Fab)*L+Fba-L*Faa
ber2Gb-L*G;
ber[ber1 ber2]
cer[1 0;0 1]
der[L zeros(2,1)];aclF-G*H
aclF-G*K;
NtMatriz inversa([F G;H 0]) *[0;0;0;1]
NuNt(4,1)
NfK*Nx+Un
bclG*Nf
sysclss(acl,bcl,ccl,0)
dibujar la respuesta a una entrada escaln de syscl
fin
-3
10
x 10
9.5
Posicin (m)
8.5
7.5
6.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo (s)
1.4
1.6
1.8
4.
CONCLUSIONES
BURNS,
Roland,
Advanced
Control
Engineering, primera edicin, Editorial
Butterworth Heinemann, Playmouth UK
2001, 450 pginas
e-mail: freddycheca@hotmail.com
Ing.
Vctor
Proao
Rosero.
Ingeniero en Electrnica y Control
de la Escuela Politcnica Nacional
(1986). Es profesor en la Escuela
Politcnica del Ejrcito
desde
1989. Sus reas de inters son
Sistemas
de
Control,
Microcontroladores,
Instrumentacin,
Control
Industrial.
e-mail: vproanio@deee.espe.edu.ec