Implementacin de una metodologa pedaggica constructivista diseando un software para

algebra lineal
Implementing a constructivist teaching methodology to design a software for linear algebra.
Jorge E. Saldarriaga Henao, Henry Mauricio Vsquez C.
Instituto Tecnolgico Metropolitano,
jorsalda@yahoo.es.
Instituto Tecnolgico Metropolitano,
mvasquez200@gmail.com

Resumen:
El presente artculo desarrolla parte de
un proyecto que sistematiza una propuesta para la aplicacin del mtodo
didctico de corte constructivista y de
pensamiento de sistemas, facilitando
el desarrollo de la inferencia como parte fundamental para incrementar el
nivel de aplicacin que un egresado de
ingeniera pueda hacer del algebra
lineal y aunque la instrumentalizacin
del proyecto se da mediante el anlisis
algebraico de la cinemtica directa de
un manipulador
con tres grados de
libertad, desarrollado los algoritmos
numricos en Matlab como leguaje de
simulacin y todas las nubes de puntos
en coordenadas cartesianas con SolidWork para formar el entorno grfico,
por lo extenso del tema se desarrolla,
en el presente artculo, nicamente la
parte correspondiente a la traslacin
para la cinemtica directa, quedando
como temas pendientes la rotacin en

lo relacionado con la cinemtica directa.

Consecuente con lo anterior se establece como base matemtica el algebra
lineal para la traslacin de los enlaces
expresada en forma matricial, cada
paso quedar representado por un
conjunto de matrices que determinarn
el punto o conjunto de puntos.

Palabras claves:
Sistematiza, Constructivista, Inferencia,
Conocimiento, Instrumentaliza, nubes
de puntos
ABSTRACT

This paper develops part of a project

that articulates a proposal for the implementation of a constructivist teaching method and systems thinking, facilitating the development of inference as
a fundamental part to increase the level
of enforcement that an engineering
graduate can make the linear algebra

Although the manipulation of the project

is given by the algebraic analysis of the
kinematics of a manipulator with three
degrees of freedom, the numerical algorithms developed in Matlab and Custom Language simulation and all the
clouds of points in Cartesian coordinates with SolidWork to form the graphical environment, so long the theme is
developed in this article, only the part of
the translation for the forward kinematics, outstanding issues remaining as
the rotation to the forward kinematics.
Consistent with the above lays down as
linear algebra mathematical basis for
the transfer of bond, expressed in matrix form, each step will be represented
by a set of matrices that determine the
point or set of points.
Keywords:
Systematized, Constructivist, Inference,
Knowledge, instrumentalized, point
clouds

En la praxis el trabajo consistir en el

anlisis algebraico de la cinemtica
directa del desarrollo de una simulacin de un manipulador con tres grados de libertad donde se aprecie claramente la importancia del algebra lineal como el componente matemtico
que debe llevar un aplicativo de ste
tipo, y, aunque se realizar para una
aplicacin en Windows, no se descarta
la posibilidad de que en un futuro se
incremente su funcionalidad con aspectos como anlisis algebraico de la cinemtica inversa, dinmica de un manipulador e incluso
programacin de
micro controladores, detectores de
imgenes etc., y se pueda subir a la
web con lo que se convertira en una
propuesta de laboratorio virtual,
En todo caso la pretensin de esta
propuesta es el llegar al mayor nmero
de personas y sujetos dispuestos a
hacer comunidad que aprenda
a
aprender haciendo.

1. METODOLOGIA
Introduccin:
El proyecto es una propuesta para la
aplicacin del modelo de corte constructivista y de pensamiento de sistemas en la asignatura de algebra lineal
para estudiantes y docentes de ingeniera de sistemas, aunque de hecho
pueden confluir otras ingenieras que
estn relacionadas en sus planes de
estudio con sta rea, ya que en cualquier caso busca fortalecer el limitado
nivel de aplicacin por parte de estudiantes de ingeniera en el desarrollo de
aplicaciones que utilicen el algebra
lineal.

El desarrollo de habilidades lgicomatemticas es un objeto de estudio,

en s mismo, por parte de diferentes
disciplinas como: la educacin, la
psicologa,
la
ingeniera,
las
matemticas, entre otras, sin embargo,
no se puede sealar una nica forma
metodolgica de lograrlo, en ese
sentido, un trabajo investigativo de este
corte apunta a sistematizar una
propuesta de formacin que facilite el
logro de aprendizajes y habilidades
lgico matemticas a partir de
metodologas lgicas de orientacin
constructivista y pensamientos de
sistemas apoyadas en dispositivos
tecnolgicas y simulaciones que den
como resultado la inferencia de leyes .
2

De acuerdo a la anterior se hace necesaria la descripcin, aunque sea en

forma bsica de los conceptos pedaggicos enunciados.

puente entre los conocimientos propios

y los conocimientos esperados.

1.1.3. Metodologa
1.1

Conceptos pedaggicos

1.1.1. Pensamiento de sistemas

El pensamiento de sistemas est integrado
fundamentalmente por dos
componentes: el Pensamiento de Sistemas o Pensamiento Sistmico (P.S.)
y la Dinmica de Sistemas (D.S.) como
metodologa gua para la explicacin y
representacin de la estructura y dinmica de los objetos de estudio, respectivamente.
1.1.2. Enfoque pedaggico constructivista
Enfoque Pedaggico Constructivista
(E.P.C.), con su teora del aprendizaje
verbal significativo propuesta por David
Paul Ausubel, la cual supone una contundente defensa del aprendizaje significativo por recepcin y, por tanto, de
los mtodos de exposicin, tanto oral
como escrita en contraposicin a las
tcnicas puramente verbales con alumnos cognitivamente inmaduros y la
presentacin arbitraria de hechos no
relacionados, sin ninguna organizacin
o principios explicatorios con lo que se
adquirira aprendizajes nicamente
repetitivos y transitorios. En lugar de la
presentacin de las ideas bsicas unificadoras de una disciplina antes de la
enunciacin de los conceptos ms
perifricos. La observacin y cumplimiento de las limitaciones generales
sobre el desarrollo cognitivo de los sujetos. La utilizacin de definiciones claras o precisas y la explicitacin de las
similitudes y diferencias entre conceptos relacionados, y, finalmente los organizadores previos en su funcin de

De acuerdo con lo anterior, el trabajo

tendr tres momentos: fundamentacin
terica, prctica del proceso y la
instrumentalizar
con
recursos
didcticos y tecnolgicos.
En este orden de ideas
la
instrumentalizacin
consistir
en
mostrar a travs de una simulacin de
un robot el uso indispensable del
algebra lineal para su adecuado
funcionamiento.
Lo anterior conllevara a la necesidad
de construir herramientas adecuadas
para
instrumentalizar
este
planteamiento e idear alternativas para
1
introducir el Pensamiento Sistmico
como componente gua y objetivo del
proceso educativo mismo.
Con la exposicin de la forman en que
interviene
el algebra lineal en la
simulacin de un robot, se busca
establecer un medio
para el
surgimiento de ideas que conlleven a
su
adecuada
comprensin
y
manipulacin.
Para el desarrollo de este trabajo se
utilizar las matrices de transformacin
o de Denavit-hartenberg ( DH):

El pensamiento sistmico es la actividad

realizada por la mente con el fin de comprender el funcionamiento de un sistema y
resolver el problema que presenten sus
propiedades emergentes.

En segundo lugar como lo que se

requiere es mostrar la traslacin y rotacin de un punto o un conjunto de puntos en el espacio, para esto se ajusta
perfectamente las matrices DH.

R3 X 3 P3X1
T

F1 X 3 W1X1
(1)
Rotacion Traslacion

,
Perspectiva Escalado
En lugar de una matriz A3X 3
siguientes razones:

por las

En primer lugar para la aplicacin de

las matrices DH, no se requiere que se
posea una formacin especfica en ingeniera o matemticas, ya que stas
estn planteadas para que ser interpretadas conceptualmente por profesionales de diferentes reas ya que pueden
ser obtenidas en forma geomtrica utilizando la ecuacin i 1 , ai 1 , d i , i , con
la cual se obtiene una sucesin de
rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i 1 , donde:
La rotacin alrededor del eje z i 1 un
ngulo i .
La traslacin a lo largo de z i 1 una
distancia di; vector di (0, 0, d i ).
La traslacin a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (0, 0, ai ).
La rotacin alrededor del eje xi , un
ngulo ai .
Obtenindose las
matrices
de
transformacin homognea DH para
i 1
cada elemento en forma general iT .

C i
S C
i 1
i i-1
iT
S i S i-1

C i C i-1 - S i-1 - S i-1d i

C i S i-1 C i-1 C i-1d i

0
0
1

- S i

i-1

En cuanto a una matriz A3X 3 no presenta ninguna posibilidad para rotacin

o el desplazamiento simultneamente,
aunque posee una ventaja computacionalmente, menor cantidad operaciones para obtener el mismo resultado

2. RESULTADOS

Como respuesta a la fase terica se

tendr un incremento de la habilidad
inferencial para el uso del algebra lineen aplicaciones de robtica desarrolladas bajo un esquema de corte constructivista en la cual se aprecie claramente la interactuacin del sujeto con
el objeto de conocimiento y el entorno.
En la fase prctica se tendr la representacin grfica de los algoritmos y
ecuaciones cinemticas del algebra
lineal para la elaboracin de un manipulador mecnico.
Para la fase de instrumentalizacin se
producir una simulacin con algoritmos matemticos en matlab y entorno
grafico en Soliwork

2.1

TRASLACIN

(2)
La traslacin consiste en mover un
punto referenciado con la coordenada
p ( x , y , z ) al punto p ' ( x ' , y ' , x ' ) , para
esto se utiliza la matriz de traslacin:
4

1
0

d x

d y

dz

del plano, la matriz a utilizar

quedara as:
(4)

1
0

Si el problema consiste tener un punto

de referencia de partida y un punto de
referencia de llegada para lo cual se
tendra dos posibilidades:
Que el punto este en origen de coordenadas ( x , y , z )

1
0

0 0 dx

0 0 dx
1 0 0
0 1 0
0 0 1

d x
0

0

1

(5)

d x indica que la traslacin se efecta

nicamente sobre el eje " x" del plano,

y l otros ejes permanecen constantes

En forma anloga se realizaran los

caso del eje Y o Z, se tendra

1 0 dy

3. OBJETOS A TRASLADAR

0 1 dx

Figura 1a: Matriz de traslacin con coordenadas en el punto ( x , y , z )

Los objetas a trasladar en el espacio

pueden ser puntos, vectores, marcos o
cubos u objetos
3.1.1
TRASLACION DE UN PUNTO

En ambos casos se requiere efectuar

la premultiplicacin de la matriz de
traslacin por el vector con las coordenadas del punto que se va a trasladar

Para trasladar un punto del origen de

coordenadas (0, 0, 0) a la coordenada
(0, 0, 25), figura 2a y 2b, se efecta la
siguiente operacin con el algebra
lineal.

0 0 1

La forma generala es:

d x f

d yf

d x f

Posicin inicial

0 0 dx
i
1 0 dy
i
0 1 dx
0 0 1

x
y

z

1

0
0

0

1

(3)

d x : Expresa al traslacion variable sobre el eje "X".

d : Expresa al traslacion variable sobre el eje"Y".
y

d z : Expresa al traslacion variable sobre el eje"Z".

1 : parametropara acomodar la matriz 4X 4

Para el caso en que el punto est en el

origen de coordenadas ( 0,0,0 ) , se tiene
1. Si la traslacin se realizara nicamente en la coordenada x

Posicin final traslacin 25u en Z

1
0

50

50

40

40

0
0
0

25 0

1 1
0

= 0

25

1

(4)

30

30

20

20

10

10
0
50

0
50

40

30

20

10

0 0

10

20

30

40

50

Figura 2a: Matriz de traslacin con coordenadas de un

punto
en el
origen.(0,0,0)

40

30

20

10

0 0

10

20

30

40

50

Figura 2b: Matriz de

traslacin con coordenadas en el punto
(0, 0, 25)

Luego sobre ese Finamente sobre

punto final (0, 0, ese sobre punto
25) se aplica un final (0, 25, 25)
5

desplazamiento de
25u sobre Y, obtenindose el punto (0, 25, 25), figura 3a.

1
0

se
aplica un
desplazamiento
de 25u sobre X,
obtenindose el
punto(25, 25, 25),
figura 3b.

0
25
1 0 0

0 1 25 0

0 0 1 1
0
25

25

1

1
0

0 0 0

1
0

0 0 0

1 0
0 1
0 0

40
30
20
10
0
50

40

30

20

10

30

20

10

40

50

Figura 4a

30

30

0 25
0 25

0 25

1 1

25

25

50

40

40

0 0 25

Dando como resultado la figura 4 a.

50

50

20

20

10

10
0
50

25
0
1 0 25

0 1 25 0

0 0 1 1
25
25

25

1

Por otra parte las tres operaciones anteriores se pueden simplificar en un

solo paso de la siguiente forma:

0
50

40

30

20

10

0 0

10

40

30

20

40

50

30

20

10

0 0

10

20

30

40

50

Figura 2a:
Figura 2b:
Traslacin de una Traslacin
de
coordenada en Z a una coordenada
una en Y
en Y a una en X

Y realizando los desplazamientos en forma

consecutiva en pequeos espacios de
tiempo dara la figurara 4 b
50
40
30
20
10

En forma similar se le pueden aplicar

mltiples desplazamiento a dicho punto, de tal forma que se podra considerar como una conclusin inmediata la
siguiente frmula:

[ Pf ] [T ][ Pi ]

(6)

Lo que facilitaria establecer, bajo un

leguanje de programacion como Matlab
y realizando los desplazamientos en
forma consecutiva en pequeos espacios de tiempo una grafica continua
como la representada en la figura 3 :
50
40
30

0
50

40

30

20

10

10

20

30

40

50

Figura 4b

3.1.2 TRASLACION DE UN VECTOR

En el caso en que la traslacin a realizar sea la de un vector, se tiene que
proceder con la traslacin de dos puntos simultneamente, uno en cada extremo del vector. Caso en el cual el
procedimiento tiene mucha similitud al
utilizado para trasladar un solo punto,
toda vez que de lo que se trata es de
aplicar la matriz de traslacin al punto
inicial y final del vector.

20
10
0
50

40

30

20

10

10

20

30

40

50

Figura 3
6

Traslacin de un vector con punto inicial

en el z=1 y punto final en X=15. Se traslada 25u sobre Z, El algebra lineal utilizada es similar al caso anterior

1
0

15 15
0 0

1 25

1 1

24

0 0 0
1 0
0 1
0 0

Posicin Inicial
50

40

40

30

30

20

20

10

10

0
50

0
50

40

30

20

10

50

40

30

20

10

Figura 6a

40

30

20

10

1 16
0 0
0

0 1
1

0
1 1
1 0 0 1 0 0
0 1 0 15 1 16

0 0 1 1 0 1

0 0 0 1 1 1
1 0 0 1 0 15
0 1 0 1 0 0

0 0 1 24 1 25

0 0 0 1 1 1
1 0 0 1 5 9
0 1 0 1 5 0

0 0 1 1 5 1

0 0 0 1 1 1
1 0
0 1

0 0

0 0

Vector en X

Vector en Y

Posicin final

50

El algebra lineal para cada uno de los vectores es:

10

20

30

40

Vector en Z

50

Vector de
Posicin

0 15

Figura 6b

Y realizando los desplazamientos en forma

consecutiva en pequeos espacios de
tiempo dara la figura5

50
40
30
20
10
0
50

40

50
40

30

20

10

10

20

30

40

50

30
20

Figura 7

10
0
50

40

30

20

10

10

20

30

40

50

Figura 5

3.1.3 TRASLACIN DE UN MARCO

Para este tipo de traslacin se utiliza
una algebra lineal similar a la utilizada
para la traslacin de un vector, pero
aplicada sobre los tres vectores de un
sistema ortonormales
Ejemplo: Trasladar un marco compuesto por los vectores (15, 1, 1), (1, 15,1),
(1, 1, 15), y el vector de posicin
(5,5,5) de la posicin 1,1,1 a la posicin.

3.1.4

TRASLACIN DE UN OBJETO EN
EL ESPACIO

El razonamiento inicial para la traslacin de un objeto tridimensional en el

espacio consistira en determinar en
primer lugar la distancia que se requiere trasladar dicho objeto, luego debe
proceder con la traslacin de todos los
puntos que conforman el contorno de la
figura. Dicho de otra manera, se requiere trasladar la nube de puntos que conformen la figura, para lo cual se utiliza
la ecuacin (6), con la siguiente adaptacin

(7)

En la figura 8 se efecta la traslacin

de un cubo desde la posicin (0, 0, 0),
hasta la posicin (0, 0, 50)

Figura 8a

Figura 8b

En la figura 9 se efecta la traslacin

de un cubo desde la posicin (0, 0, 0),
hasta la posicin (-200, 400, -200)

Figura 9a

Figura 9b

4. DISCUSIN
El limitado nivel de aplicacin del algebra lineal por parte de algunos estudiantes de ingeniera de sistema en el
desarrollo de aplicaciones de robtica
para dar soluciones a problemas cotidianos puede deberse a la falta de situaciones que seduzcan su capacidad
interpretativa, argumentativa y propositiva lo cual genera como resultado
apata hacia sta asignatura, aunque
dicha situacin puede ser superada a
partir de aplicaciones en forma de simulaciones en las que se resalte especficamente la aplicacin y el alcance
que posee el algebra como base fundamental para cualquier diseo de
robtica; el desarrollo de dichas simu-

laciones sera a travs de un procedimiento de dinmica de sistemas, en el

cual su potencial didctico radica en el
uso de herramientas de modelado matemtico las cuales sirven para, entre
otros aspectos, recrear las formas de
pensamiento y por ende hacer practico
los conceptos tericos con sus diferentes grados de complejidad y en habilitar
un ambiente de investigacin.
De lo cual se entiende que la dinmica
de sistemas (DS) es una metodologa
til para la representacin estructural y
explicitara del porqu y el cmo del
comportamiento dinmico de los fenmenos observados u objetos de estudio
lo cual es complementado directamente
por el pensamiento sistmico(PS) que,
para este caso habilita al sujeto de estudio para acceder a la inferencia como el proceso mediante el cual incorpora informacin nueva a partir de la
seleccin y reorganizacin de los contenidos adquiridos previamente y en
forma particular, para este caso, el desarrollo de manipuladores robticos
desde sus concepcin hasta su manipulacin y su interrelacin con el espacio tridimensional a travs de la representacin algebraica
Y como elemento enlazador de todo lo
anterior se propone una metodologa
pedaggica constructivista que aportara aspectos como est centrado en la
persona, en sus experiencias previas
de las que realiza nuevas construcciones mentales, considera que la construccin se produce:
a. Cuando el sujeto interacta
con el objeto del conocimiento(Piget)
b. Cuando esto lo realiza en interaccin con otros (Vigotsky)
c. Cuando es significativo para
el sujeto(Ausubel
El mtodo propuesto emplea tres acciones bien definidas: teorizacin,
prctica e inferencia de los objetos de
estudio. El primer punto est relacionado con aspectos propios de la capacidad que tengan los estudiantes de for8

mular hiptesis y argumentar tesis en

forma interrelacionada con otros miembros del grupo; el segundo se refiere a
la capacidad y disciplina que tengan
un investigador para probar de diferentes formas (ensayo error, como un proceso del mtodo cientfico) la validacin
de algn tema de conocimiento. El
objetivo principal es la obtencin de
resultados a travs de la puesta en
comn y la puesta a prueba de un objeto de conocimiento a nivel social.

6.

BIBLIOGRAFIA

[1] Carretero, Mario." Constructivismo y educacin". Zaragoza: Edelvives. 1993.

[2] Bianchi, Ariel Edgardo." Del aprendizaje a la
creatividad : aprender, resolver, decidir, crear".
Buenos Aires . Braga, 1990.
[3] Bruner, J." Accin pensamiento y lenguaje.
Alianza Editorial. Madrid, 1994.
[4] Vygostky, L. S." El desarrollo de los procesos psicolgicos superiores. Barcelona: Grijalbo, 1988.

5. COCLUSIONES
La Implementacin de una metodologa pedaggica constructivista en
la aplicacin del algebra lineal
facilita la participacin en forma
comprensiva en esta asignatura
con la solucin de problemas de la
vida cotidiana por su carcter integrador y orientador hacia la educacin.

[5] Craig, Jhon J."Introduccin a la robtica".

Mc graw-Hill. 3ra edicin 2006.
[6] Barrientos, Antonio. Fundamentos de
robtica. 2 ed. Mcgraw-hill. Espaa. 2007
[7] Hearn, Donnal. Baker, M. Pauline Computer Graphis. 2 ed. Prentice Hall Hispanoamricana. 1995
[8] Ollero,Anibal. Robtica: manipuladores y
robots mviles. Alfaomega-Marcombo. 2007.

La Implementacin del pensamiento sistmico en la aplicacin del

algebra lineal facilita la inferencia
como proceso fundamental con representacin de situaciones concretas en forma de simulaciones.
La Implementacin de la dinmica
de sistemas en la aplicacin del
algebra lineal facilita la inferencia
como proceso fundamental al establear la correcta relacin entre
las partes que contiene la solucin
propuesta