Reporte de practica #8

SIMULINK de MATLAB Aplicado a la obtencin

prctica de FDTs de sistemas y el criterio de
Routh-Hurwitz

Integrantes:
Miguel ngel Galindo Gastelum
Bruno H. Vega Gastelum
Fernando Gutirrez Valenzuela
Laboratorio de teora de control
Maestra: Karina Garca Gutirrez

29 de junio del 2015

Cd. Obregn, Sonora.

DESARROLLO EXPERIMENTAL Y RESULTADOS OBTENIDOS:

1.- Para un sistema Gp(s), encuentre su funcin de transferencia aproximada si

esta tiene una respuesta de salida para un escaln unitario de entrada dada
por la siguiente grfica.

Al conectar a la planta en lazo cerrado, incluyendo adems de un bloque de

ganancia = 10 (figura 7. 2), se obtuvo la respuesta de la figura 7.3 para un
escaln de entrada unitario.

2.- Simule y compruebe en Simulink el sistema obtenido tanto en lazo abierto

como en lazo cerrado.

Lazo abierto

Lazo cerrado

3.- Si al sistema se le agrega un controlador integrador, tal como se muestra en

la figura 7.4, calcule por medio de Routh-Hurwitz el valor de ganancia K en que
el sistema se vuelve inestable.

Resolviendo por algebra de bloques y obteniendo la FDT de este sistema,

tenemos la ecuacin caracterstica la cual se resuelve por el mtodo de RouthHurtwitz para obtener los valores de K en donde el sistema es estable.
Ec. Caracterstica:
Por Routh-Hurtwitz tenemos que el sistema es estable para: 0<K<9.7

4.- Compruebe 3.- en Simulink.

Para K= 1 tenemos que el sistema se estabiliza en t=10 seg

Para K= 3 tenemos que el sistema se estabiliza en t=15 seg

Para K= 5 tenemos que el sistema se estabiliza en t=20 seg

Para K= 7 tenemos que el sistema se estabiliza en t=30 seg

Para K= 9 tenemos que el sistema se estabiliza en t=140 seg

Para K= 9 tenemos que el sistema se estabiliza en t=140 seg

K=10
Finalmente tenemos que para valores de K mayores a 9.7 el sistema se vuelve
inestable

ANLISIS DE RESULTADOS
Para obtener los valores de K, Z y wn de lazo cerrado se resolvi
primeramente el lazo cerrado con las variables y se obtuvo la sig FDT:

Despus Obtuvimos los valores de K, Z y wn de la grfica de 2do orden y

sustituyendo en la ecuacin generalizada obtuvimos la sig FDT:

Teniendo estas 2 FDT se encontraron los valores de K, Z y wn de Lazo abierto

igualando termino por termino los coeficientes que acompaan a los trminos
de S de la primer FDT e igualndolos en el valor de los coeficientes de la
segunda FDT, encontrando as los valores de K, Z y wn para el sistema de lazo
abierto.
Teniendo as la Funcin de Transferencia del sistema de lazo abierto.

En el paso 3 se le agrega un controlador integrador al sistema con el cual se

vara la variable K para encontrar sus valores en donde el sistema es estable.
Se calcul de la sig. Manera:

Se resolvi el lazo cerrado encontrando su FDT obteniendo de ah su ecuacin

caracterstica la cual por el mtodo de Routh-Horwitz encontramos los valores
de K para los que el sistema es estable.
FDT

Ec. Caracterstica

Al resolver la ecuacin caracterstica obtuvimos que el sistema es estable para

valores mayores a 0 pero menores que 9.7
0<K<9.7

CONCLUSIONES
Bruno Vega Gastelum
En esta prctica trabajamos con un sistema de 2do orden en el cual nos daban
un sistema de Lazo cerrado y la grfica de su respuesta a una entrada de
escaln unitario en el cual sacamos su Funcin de Transferencia de ese
sistema y por medio de igualacin de trminos pudimos obtener la FDT del
sistema de Lazo abierto. Tambin aadimos un controlador integrador al
sistema y calculamos los valores de K en que el sistema sigue siendo estable,
esto lo hicimos con el mtodo de Routh-Horwitz, en el cual obtuvimos que el
sistema era estable para 0<K<9.7 , y nos dimos cuenta que para valores
mayores de K el sistema tarda ms tiempo en llegar a su estado estable, hasta
cuando sobrepasa el lmite de K y nos dimos cuenta que el sistema se vuelve
inestable.
Miguel ngel Galindo Gastelum
En esta prctica observamos cmo se comporta un sistema al simularlo en la
herramienta de Matlab (simulink) fuera del rango de su k y dentro del mismo,
en los clculos obtuvimos que k deba ser mayor a cero pero menor a 9.7,
cuando utilizamos SIMULINK para ver su respuesta usando k con un valor de 9
vimos que la seal del sistema empezaba oscilando pero poco a poco se iba
estabilizando, mientras que cuando usamos un valor mayor a k, sea 10
obtuvimos una respuesta inestable, es decir en vez de estabilizarse va
oscilando en valores mayores.
Fernando Gutirrez Valenzuela
Para esta prctica trabajamos con un sistema de 2do orden para el cual no nos
daban los datos de la FDT, por lo que, utilizando algebra de bloques y por
medio de igualacin de trminos obtuvimos dichos valores, con ayuda de la
segunda grfica, donde se apreciaba cuando al mismo sistema se haca de
lazo cerrado, agregndole un bloque de ganancia=10, determinamos
Wn=2.986, Z=1.86 y K=1.15 despus, conectamos un controlador integrador al
sistema, con el mtodo de Routh-Hurwitz, calculamos los valores de K para los
cuales el sistema sigue siendo estable, se obtuvo que el sistema era estable
para 0<K<9.7 , por lo que para valores mayores de K=9.7 el sistema se vuelve
inestable. Esto se pudo apreciar con ayuda de Simulik en Matlab.