Cinmatique du point matriel

1. Notions fondamentales
1.1. Cadre de la cinmatique du point
La cinmatique est ltude descriptive des mouvements, indpendamment de leurs causes. On se
limite au mouvement dun point au sens mathmatique du terme : cest un objet nayant pas de
taille, de volume ni dorientation.
1.2. Rfrentiel
Le mouvement absolu nexiste pas : un objet est toujours en mouvement par rapport quelque
chose. Pour pouvoir tudier le mouvement dun point, il est donc ncessaire de dfinir un
rfrentiel : solide par rapport auquel on observe le mouvement.
Afin de pouvoir faire des mesures, on lui associe un repre spatial (origine avec systme daxes
orthogonaux, avec unit de mesure spatiale) et un repre temporel (origine des temps et unit de
mesure temporelle).
Dans le systme international, lunit des mesures de distances est le mtre, celle des mesures de
temps est la seconde.
2. Systmes de coordonnes et bases
On suppose un rfrentiel muni dun systme daxes orthogonaux et dune origine O. Un point M
est repr, chaque instant, par trois coordonnes ; celles-ci sont des fonctions du temps appeles
quations horaires.
On dfinit trois systmes de coordonnes, auxquels on associe trois bases orthonormes.
2.1. Coordonnes cartsiennes
x est labscisse de M : x ]- , [.
y est lordonne de M : y ]- , [.
z est la cte de M : z ]- , [.
Base cartsienne :

e x , e y et e z sont trois vecteurs unitaires dirigs selon les
axes (Ox), (Oy), et (Oz).
La base cartsienne est une base fixe de R.
2.2. Coordonnes cylindriques
r est la distance entre M et laxe (Oz) : r [0, [.
est langle entre (Ox) et Om : [0 , 2 ].
z est la cte de M : z ]- , [.
Base cylindrique :

e r est dirig de O vers m

e est orthogonal e r , dans le plan (xOy) et dirig

dans le sens des croissants.

e z est dirig selon laxe (Oz).

Dans le plan (xOy), ( e r , e ) est appel base polaire, r et

les coordonnes polaires.

2.3. Coordonnes sphriques


Cette base est hors programme. On retiendra toutefois e r est dirig de O vers M.

Les bases cylindriques et sphriques, contrairement la base cartsienne, sont mobiles avec M.
3. Elments cinmatiques
3.1. Dfinitions
3.1.1.

Vecteur position

Le vecteur OM
3.1.2.

r donne chaque instant la position du point M

Vecteur vitesse

Il donne les variations temporelles du vecteur position :

dr

= ( )
v (M )
/R
dt R
Il dpend du rfrentiel mais pas du point O.
3.1.3. Vecteur acclration
Il donne les variations temporelles du vecteur vitesse :

dv

= ( )
a(M )
/R
dt R
Il dpend, lui aussi, du rfrentiel mais pas du point O.
3.2. Composantes des lments cinmatiques
3.2.1. dans la base cartsienne

OM xe x ye yx ze z
v ( M ) x e x y e y ze z

a (M) xe x ye y ze z
3.2.2.

dans la base cylindrique

OM re r ze z
v ( M ) re r re ze z

a (M) (r r )e r (r 2r )e ze z
Dans la base polaire, on reprend ces expressions en enlevant la composante suivant (Oz).
4. Exemples de mouvements simples
4.1. Caractristiques gnrales dun mouvement
La trajectoire dun point en mouvement est lensemble de ses positions successives. On retiendra
quelques mouvements dont la trajectoire est particulire :
- mouvement rectiligne si la trajectoire est une portion de droite ;
- mouvement circulaire si la trajectoire est un cercle ou un arc de cercle.
Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire et orient dans le sens du mouvement. Lorsque la
trajectoire est courbe, le vecteur acclration est toujours orient vers la concavit de la courbe.
A un instant donn,
- si a ( M ) R . v ( M ) R

> 0, le mouvement est acclr ( la norme de la vitesse augmente)

- si a ( M ) R . v ( M ) R < 0, le mouvement est retard ( la norme de la vitesse diminue)

- si a ( M ) R . v ( M ) R = 0, la norme de la vitesse passe par un extremum
Mais si a ( M ) R . v ( M ) R = 0 tout instant, le mouvement est uniforme ( la norme de la vitesse
reste constante).
Si le vecteur vitesse est constant alors le mouvement est rectiligne uniforme.
4.2. Mouvement acclration constante
On suppose que le vecteur acclration est constant.
Si le vecteur vitesse initial est colinaire lacclration, le mouvement est rectiligne,
uniformment acclr ou retard.
Si le vecteur vitesse initial nest pas colinaire lacclration, le mouvement est un arc de
parabole comme lors dun tir balistique.
4.3. Mouvement sinusodal
Il est caractris par une trajectoire rectiligne et sinusodale, suivant (Ox) par exemple.
La relation entre lacclration et la position est du type : x + x = 0.
Lquation horaire est alors de la forme : x = Xm cos (t + ).
4.4. Mouvement circulaire
Par dfinition, la trajectoire est un cercle ou un arc de cercle de centre O et de rayon R.
La base polaire est idale pour dcrire ce mouvement.
En notant = la vitesse angulaire :
OM Re r
v ( M ) R e
a( M ) R e r R e

Si le mouvement est uniforme, = cte : le mouvement est circulaire et uniforme. Alors :

a ( M ) R e r

v ( M )
e r OM
R