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CASO DE ESTUDIO:
Se requiere controlar el ngulo del eslabn de un robot cuyos parmetros son los siguientes:
Resistencia elctrica R=0.5;
Inductancia L=0.0015;
Constante de torque Kt= 0.05;
Coeficiente de friccin viscosa B=0.001;
Constante de velocidad o constante contraelectromotriz Ke=0.05;
Factor de reduccin de velocidad n=30;
Longitud del eslabn d=0.5 m;
Masa del eslabn m1=1 kg;
Masa que carga el robot m2 = 3.5 kg
Momento de inercia J = 1/3*(m1*d2)+m2*d2 J = 0.9583
MODELO DEL ROBOT:
kt n
(s)
=
3
E i (s) L J s + ( L B+ R J ) s2 +(R B+k e k t n 2) s
Se pide sintonizar el controlador PID para controlar el ngulo del robot utilizando el segundo
mtodo de Ziegler-Nichols. Se pide que el sobreimpulso de la respuesta no pase de 30%, y se
obtenga un voltaje menor a 100 V para la respuesta al escaln unitario.
R(s)
K p 1+
1
+T s
Ti s d
Voltaje
Ei(s)
Modelo del
Robot
(s):
ngulo
SOLUCIN:
Dado el modelo del robot:
kt n
(s)
=
3
E i (s) L J s + ( L B+ R J ) s2 +(R B+k e k t n 2) s
Reemplazando los parmetros se tiene:
(s)
1.5
=
3 3
E i (s) (1.4375 x 10 )s +(0.4792)s 2+(2.2505) s
Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin
de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = y Td = 0, obtenemos la funcin de transferencia en lazo
cerrado del modo siguiente:
R(s)
Kp
Voltaje
Ei(s)
Modelo del
Robot
(s):
ngulo
1.5 K p
1.5 K p
(s)
=
R (s) ( 1.4375 x 103 ) s3 + ( 0.4792 ) s 2+ ( 2.2505 ) s+ K p
R(s)
1.5 K p
(s)
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh.
Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es:
0.0014375
s2
0.4792
s1
b1
s0
c1
2.2505
1.5 K p
0
b 1=
0.47922.25050.0014375K p
1.07840.00 215625 K p
b 1=
0.4792
0.4792
c 1=
b1 K p 0
c 1=K p
b1
0< K p <50 0
Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh, encontramos que
ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 750. Por tanto, la ganancia crtica Kcr es:
K cr =50 0
Con la ganancia Kp establecida igual a Kcr (= 750), la ecuacin caracterstica se vuelve:
=39.57
As, el periodo de la oscilacin sostenida es:
Pcr =
2
=0.1588
Finalmente calculamos los valores de los parmetros del controlador PID sugeridos por ZieglerNichols:
T i =0.5 P cr =0.5(0.1588)=0.0794
Gc (s)=K p 1+
1
+T s
Ti s d
Gc (s)=300 1+
1
+ 0.01985 s
0.0794 s
Realizando un zoom en los ejes podemos estimar los valores del sobreimpulso (Mp) y del
tiempo de establecimiento (Ts) para un 5% del valor final:
Para:
Mp=83 ; Ts=0.87 s eg
Tambin observamos que con los parmetros iniciales del PID, el voltaje inicial
E
( i) es:
En una primera optimizacin, se incrementaron los valores del Ti a 0.3 y Td a 0.35. Con estos
nuevos parmetros sintonizados del PID, se logra disminuir el sobreimpulso a un 23% y mejorar el
tiempo de establecimiento del sistema a 0.35 seg.
Ei=99V
Ei=99V
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CONCLUSIONES
Pudimos observar que el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de ZieglerNichols han aportado un punto inicial para la sintonizacin. A partir de ello, tenemos que
realizar una variacin de los parmetros del controlador PID segn sea conveniente.
Al incrementar los valores del Ti y Td, conseguimos reducir el sobreimpulso de un 83%
hasta un 25%. Adems tambin, se mejor el tiempo de respuesta de 0.87 seg. hasta 0.32
seg. al final.
Concluimos adems, que el valor del Kp nos representa el voltaje inicial de entrada a la
planta.
Finalmente, despus de sintonizar los parmetros del controlador PID convenientemente,
conseguimos un sobreimpulso del 25%, un tiempo de establecimieto de 0,32 seg. y un
voltaje inicial de entrada de 99 V. Dichos valores cumplen con los requerimientos iniciales
dados por el docente.
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