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Monografia
Especializao
apresentada
em
ao
Curso
de
Geoprocessamento
da
Especialista
Geoprocessamento
Orientador:
Marcos Antnio Timb Elmiro
2002
em
AGRADECIMENTOS
RESUMO
Com a crescente necessidade de se localizar sobre a superfcie da Terra e a
popularizao dos sistemas de posicionamento via satlites (GPS), muitas pessoas tem
feito uso inadequado destes receptores, levando a inmeros erros de posicionamento e
dimensionamento de reas e permetros.
Este trabalho visa contribuir para um pouco de esclarecimento sobre a preciso
dos receptores GPS de navegao, quanto a coleta de atributos para as feies linhas,
polgonos e pontos, na forma de permetro, poligonal fechada e aferio de
posicionamento sobre um marco.
Nas condies dos testes, para as feies linhas e polgonos, os receptores de
navegao mostraram-se pouco eficientes se empregados para trabalhos em escalas
maiores, mas de resultados aceitveis em escalas menores, onde o nvel de
generalizao absorva o erro gerado, acima 22.000 m2 para uma rea total de
558.447,24 m2 (4,05%) para o melhor resultado obtido, e chegando a fornecer um
permetro de at 33 metros superior ao real que de 3.806,49 m (0,87 %).
O posicionamento por ponto forneceu os melhores resultados, onde os erros
permaneceram abaixo dos limites indicados nos manuais, com respostas mais coerentes
tecnologia do receptor e deslocamentos aceitveis para trabalhos desenvolvidos em
escalas padres superiores a 1:5000. Na melhor condio de medio alcanou-se uma
diferena de apenas 83 centmetros (GPS 12 XL com antena externa) e um valor
prximo a 4 metros na condio mais desfavorvel (GPS III plus), para os receptores de
12 canais, e de 13 metros para os receptores de 8 canais.
Em todas as situaes no entanto, este tipo de receptor demonstrou ser pouco
adequado para elaborar levantamentos que requeiram maior preciso e acurcia.
SUMRIO
AGRADECIMENTOS ............................................................................................... 3
RESUMO ..................................................................................................................... 4
SUMRIO .................................................................................................................... 5
LISTAS DE FIGURAS .............................................................................................. 6
LISTAS DE TABELAS .............................................................................................. 8
SIGLAS E TERMOS .................................................................................................. 9
LISTA DE ANEXOS ................................................................................................. 11
1 Introduo ............................................................................................................. 12
1.1 Justificativa ......................................................................................................... 13
1.2 Objetivo ............................................................................................................... 14
1.2.1 Geral ..................................................................................................... 14
1.2.2 Especfico .............................................................................................. 14
2 Sistema GPS ........................................................................................................... 15
2.1 Histrico .............................................................................................................. 15
2.2 Composio do sistema GPS ............................................................................. 16
2.2.1 Segmento espacial ............................................................................... 16
2.2.2 Segmento de controle .......................................................................... 18
2.2.3 Segmento de Usurios ......................................................................... 19
2.3 Funcionamento do sistema GPS ....................................................................... 20
2.4 Funcionamento do receptor GPS ...................................................................... 22
2.5 Limitaes no emprego do GPS ........................................................................ 24
3 Reviso de literatura ............................................................................................ 29
4 Metodologia ........................................................................................................... 33
5 Desenvolvimento ................................................................................................... 38
5.1 rea de estudo ........................................................................................ 38
5.2 Obteno dos dados ............................................................................... 40
6 Resultados .............................................................................................................. 47
7 Concluses ............................................................................................................. 56
8 Referncias Bibliogrficas ................................................................................... 58
9 Anexos .................................................................................................................... 62
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Representao dos trs segmentos que compe o sistema NAVSTARGPS .
Figura 2 Fotografia de um satlite GPS do bloco II em rbita terrestre
Figura 3 Esquema das rbitas da atual constelao de satlites do sistema
NAVSTAR-GPS.
Figura 4 Representao da localizao das estaes de controle terrestre do
sistema NAVISTAR-GPS.
Figura 5 Diagrama esquemtico dos principais componentes de um receptor
GPS .
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18
23
Figura 6 Ilustrao dos equipamentos Estao Total Topcom modelo GTS 212,
GPS Trimble Pr XR, GPS Garmin 12 XL e antena externa, GPS 35
Garmin 45 XL.
Figura 7 Ilustrao dos equipamentos GPS Garmin III plus; GPS Garmin II e
GPS Garmin eTrex Summit.
Figura 8 rea desobstruda prxima localizao do vrtice 24.
Figura 9 Trecho do Anel Rodovirio, prxima ao vrtice 14, com barranco
obstruindo parcialmente a face norte.
Figura 10 Vrtice 10, localizado sob cobertura arbrea.
Figura 11 Obstrues prximas ao vrtice 2, localizado na Rua Prof Jos Vieira
de Mendona.
Figura 12 Marco IGC II, utilizado como base de referncia comparativa.
Figura 13 Poligonal determinada pela Estao Total, sem os vrtices 9, 10 e 11
sobre imagem area da rea de estudo.
Figura 14 Receptores GPS eTrex Summit e GPS II estacionados sobre o marco
IGC II
Figura 15 Representao grfica do clculo de reas obtidas por receptores
GPS, tomando como base verdadeira a rea da estao total.
Figura 16 Representao grfica da diferena entre a rea obtida por cada
receptor e a rea calculada pela estao total, tomada como verdadeira.
Figura 17 Representao grfica do clculo dos permetros obtidos pelos
receptores GPS e estao total, calculado pelo software Spring verso
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LISTA DE TABELAS
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SIGLAS E TERMOS
Almanaque: Informao sobre todos satlites GPS: elementos orbitais, correes dos
relgios, parmetros de atraso atmosfrico e estado de sade transmitido por cada
satlite. O almanaque da constelao completa transmitido por cada satlite.
Ambigidade: nmero inteiro inicial (desconhecido) de ciclos na medio da fase da
portadora. Este valor deve ser calculado para cada satlite e assim poder deduzir a
distncia aos satlites
Banda L: gama de freqncias eletromagnticas entre 390 e 1550 MHz. A transmisso
GPS se localiza nesta banda, razo da denominao das portadoras L1 e L2
Cdigo C/A: Cdigo bruto/Aquisio. Cdigo de rudos pseudo-aleatrio (PRN)
modulado em L1 de um satlite GPS. Permite calcular sem ambigidades as
pseudo-distncias aos satlites. S repete a cada 1 ms, com freqncia de 1,023 MHz,
resultando em um comprimento de onda de 300 metros. Este o cdigo do servio
de posicionamento padro SPS para uso civil de posicionamento autnomo e
DGPS.
Cdigo P: cdigo preciso ou cdigo protegido para uso militar modulado em L1 e L2.
uma seqncia binria diferente para cada satlite que repetida a cada 7 dias, com
freqncia de 10,23 MHz, que resulta num comprimento de onda de 30 metros. o
cdigo do servio de Posicionamento Preciso PSP para uso militar. Quando
encriptado (Anti Spoofing) gerado o cdigo Y.
Cdigo Y: Forma encriptada do cdigo P quando ativado o processo Anti Spoofing. Isto
garante o acesso somente a usurios autorizados como os militares.
db: Smbolo de decibel. Unidade de intervalo de potncia associada a movimentos
peridicos, tal que a razo entre as potncias extremas sejam igual a 1,259.
DOP: fator de contribuio puramente geomtrica incerteza de uma posio GPS. A
DOP reflete a qualidade geomtrica instantnea de uma constelao. As DOPs mais
empregadas so: GDOP geomtrica (trs coordenadas da posio mais o desvio do
relgio na soluo, PDOP posio (trs coordenadas), HDOP (duas coordenadas
horizontais), VDOP vertical (altura), TDOP tempo (desvio do relgio e RDOP
relativa (normalizada a 60 segundos).
10
LISTA DE ANEXOS
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67
Anexo VI Relatrio da poligonal obtida com estao total Topcom GTS 212 e
software topoGRAPH 98SE v. 2.68.
68
11
1 - INTRODUO
12
1.1 - JUSTIFICATIVA
Com a popularizao do sistema GPS e reduo dos custos dos equipamentos,
muitos profissionais tm se utilizado desta tecnologia para identificao, determinao
de reas e desenvolvimento de projetos, tanto no meio urbano como no meio rural.
O emprego indiscriminado desta tecnologia sem as devidas observaes de
critrios tcnicos quanto aos limites de cada equipamento, tem levado a inmeros erros
em processos, pareceres e projetos, muitas das vezes comprometendo o resultado final
dos trabalhos desenvolvidos.
Assim considera-se relevante um comparativo de desempenho entre diferentes
equipamentos disponveis no mercado, de forma a compreender qual o limite de
preciso e qual erro esperado para cada categoria de equipamento em suas diferentes
formas de utilizao contribuindo, assim, para uma reduo do emprego inadequado
destes equipamentos quando de sua utilizao como fonte de dados para alimentao de
sistemas geogrficos de informaes SGI.
13
1.2 OBJETIVO
1.2.1 - Geral
Comparar o desempenho entre diferentes equipamentos eletrnicos de
levantamentos topogrficos de preciso e expeditos (autnomos ou de navegao),
baseados na tecnologia GPS e com intercomunicao com sistemas informatizados de
processamento de dados.
1.2.2 - Especfico
-
14
2 SISTEMA GPS
2.1 Histrico
O emprego de sinais de rdio para determinar posies de objetos apareceu por volta
de 1912, quando se tem notcia dos primeiros sistemas de rdio-navegao empregados
pela marinha norte-americana. O sistema no possua boa preciso mas era um grande
avano, principalmente como auxiliar nos sistemas tradicionais de posicionamento pelos
astros, j dominado desde os primrdios da navegao martima (Gorgulho 2001).
Este sistema teve uma grande utilizao at a segunda grande guerra mundial,
quando iniciou-se o uso de radar (Radio Detction and Ranging).
Aps a segunda guerra no entanto, a marinha norte americana se preocupou em
desenvolver um sistema mais preciso e absoluto para localizar e posicionar seus navios.
J na dcada de 1960, apoiados nos fenmenos de variao de freqncia do efeito
doppler observado nos sinais transmitidos pelo primeiro satlite artificial a orbitar a
terra o SPUTNIK 1, cientistas norte americanos iniciaram os estudos para
desenvolvimento de um sistema de localizao baseado em satlites artificiais
denominado Navy Navigation Sattelite System NNSS, mais conhecido como
sistema Transit (Timb 2000; Monico 2000).
O sistema empregava as freqncias de 150 a 400 MHz transmitidas por uma
constelao composta por 6 satlites de rbitas polares baixas (1.100 km de altura), com
um perodo orbital de 107 minutos, o que resultava em um longo tempo de espera para
posicionamento, ainda assim com preciso de vrias centenas de metros (Relato GPS
1997).
Mesmo com estas limitaes, em 1967 j se podia fazer uso civil desta tecnologia.
Para se realizar levantamentos mais precisos, eram necessrios longos perodos em
um mesmo ponto 4 a 6 dias, onerando muito tais levantamentos, visto a logstica
necessria era grande, especialmente em locais remotos.
Ainda no final de dcada de 1960, a Fora Area norte americana tambm j
iniciava seus estudos em um sistema para posicionamento de aeronaves, o 612B
Project.
Outras instituies, especialmente universidades, tambm desenvolviam estudos
sobre formas de localizao, orientao e navegao empregando tcnicas de rdio
navegao e satlites artificiais.
15
Segmento Espacial
Segmento de Controle
Segmento de Usurios
Segmento de Controle
Segmento
Usurios
Estaes de Monitoramento
Estao
Principal
Dentre estas estaes, trs tem a funo de transmitir dados aos satlites
Ascencion Island, Diego Garcia e Kwajalein de forma a corrigir i sistema de tempo,
determinar as rbitas dos satlites (efemrides), atualizando as mensagens de
navegao.
Este conjunta de informaes so transmitidos pelos satlites aos receptores do
segmento de usurios, compondo seu almanaque, permitindo assim a correta navegao.
2.2.3 Segmento de Usurios
composto pelos receptores de sinais de satlites em suas vrias modalidades.
Os usurios podem ser separados inicialmente em dois grupos: de uso militar e
de uso civil. Os militares tm alguns privilgios na utilizao do sistema, principalmente
quanto a preciso e exatido do posicionamento, pois mesmos os receptores portteis
tm permisso de receber e processar cdigos que garantem elevada preciso aos
receptores. Alm dos receptores portteis, a utilizao militar do sistema GPS muito
extensa, incluindo posicionamento de tropas, de veculos blicos, aeronaves,programar
manobras de treinamento ou de combate, alm de poder ser empregado em armamentos
teleguiados como msseis, foguetes e aeronaves ditos inteligentes.
No uso civil, a gama de usurios ainda maior, pois as aplicaes desta
tecnologia tm se mostrado ilimitadas. Pode-se encontrar receptores portteis de
diferentes graus de preciso e acurcia, dependendo da utilizao ao qual destinado:
topografia, geodsia,controle de minas, monitoramento de estabilidades de grandes
obras civis, aviao comercial, marinha mercante, rastreamento de veculos e frotas,
controle de mquinas agrcolas, mapeamento ambientais, fonte de dados para sistema de
informaes geogrficas SIG, ou simplesmente para recreao, como pesca esportiva,
caminhada, camping, vo livre ou de aeroclubes, ralis automobilsticos entre tantas
outras aplicaes. Estas diferentes formas de uso exigem diferentes modelos de
receptores que variam em preciso e conseqentemente em preo.
Alm do receptor, o componente usurio compreende ainda todos os sistemas
que permitam receber e converter o sinal GPS em posio, velocidade e tempo,
empregando para isso diversos tipos de antenas, softwares de comunicao PC/GPS e
ps-processamento. Muitas das vezes h uma integrao entre o sistema GPS e outros
sistemas de comunicao, como sinais de rdio e de telefonia, sempre buscando elevar a
preciso do posicionamento.
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Comprimento de
operacional (Mz)
onda ()
154
1575,42
19,04 cm
120
1227,60
24,44 cm
Portadora
Multiplicador
L1
L2
20
Mensagem
ou parte
1
21
22
23
Erros
- Erro de rbita
- Erro do relgio
- Atraso entre as portadoras
2 - Propagao do sinal
- Refrao troposfrica
- Refrao ionosfrica
- Perda de ciclos
- Multicaminhamento ou sinais refletidos
3 - Receptor e antena
- Erro do relgio
- Erro entre canais
- Centro de fase da antena
4 - Estao
5 - Operador
4,0 a 8,0
Relgio e efemrides
2,0 a 3,8
Receptor
0,5 a 1,5
Multicaminhamento
1,0 a 1,5
capacidade de ultrapassar nuvens, fuligem, poeira e outros materiais menos densos, cuja
porosidade permita a penetrao da onda. No entanto, obstculos de alta densidade
como dossis de florestas, prdios, montanhas, telhados, tornam-se obstculos
intransponveis aos sinais, impedindo sua recepo e conseqentemente tornando
impossvel o posicionamento.
Os sinais de rdio transmitidos pelos satlites tm que atravessar todas as
camadas da atmosfera terrestre at alcanar o receptor GPS. Nesta trajetria, os sinais
sofrem diversas influncias que trazem alteraes em suas caractersticas pois a
atmosfera terrestre tem um comportamento dinmico, que varia ao longo do dia. A
troposfera causa variaes que variam de acordo com a densidade da massa gasosa que
estiver concentrada nesta camada, acentuando-se em sinais provenientes de ngulos de
elevao mais baixos. Seus efeitos j so bem conhecidos, havendo diversos modelos
matemticos que procuram corrigir sua interferncia sobre as ondas eletromagnticas. A
refrao ionosfrica depende do nmero de eltrons presentes ao longo da trajetria da
onda, sendo que este varia conforme as atividades solares, estao do ano, posio do
operador, podendo levar a perda de sinal pelo receptor devido ao grande
enfraquecimento do sinal. Esta atividade tambm mensurvel e previsvel, j existindo
alguns modelos matemticos que buscam equacionar seus efeitos no intuito de eliminalos.
Quando se trabalha com o receptor GPS em locais abertos, cujos ngulos de
horizonte a horizonte so de grandes propores, dificilmente ocorre a perda de ciclos.
Esta falha ocorre quando algum obstculo impede que os sinais de um ou mais satlites
cheguem antena do receptor quando este est rastreando os ciclos inteiros de ondas,
ocasionando a perda da contagem deste nmero pelo receptor, necessitando ento de
reinicia-la. Neste intervalo, o processamento interrompido pela perda de sinal ou ciclo,
no realizando o posicionamento.
Um efeito comum e gerador de erros no posicionamento o chamado
multicaminhamento. Este efeito provocado pela reflexo das ondas em algum
obstculo fsico tal como paredes de prdios, paredes de pedra, espelho dgua, entre
outros, fazendo que o receptor capte os sinais refletidos nestas superfcies e os processe
juntamente com os sinais recebidos dos satlites, provocando ento uma duplicidade de
informaes que resultam no aumento do erro em cerca de 1 metro (GARMIN 2000).
Os erros relacionados ao receptor e sua antena so conseqncia de seu projeto e
finalidade. Os receptores so equipados com relgios de quartzo, de custa baixo mas de
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boa estabilidade, embora muito inferior dos relgios atmicos que equipam os
satlites. Assim a uma pequena diferena entre a escala de tempo geradas pelos
diferentes osciladores poder existir, sendo previsvel e corrigida, contribuindo pouco
para o erro final calculado. Atualmente, os receptores so compostos de multicanais.
Esta arquitetura pode vir a gerar pequenos erros visto que cada satlite ser preocessado
por um canal diferente. A cada inicio de levantamento, durante a inicializao do
equipamento, so efetuados testes internos nos receptores para que esta defasagem seja
aferida, porm podem ocorrer erros residuais que sero processados ao longo de toda
seo de tomada de dados. O processamento posterior, quando presente, elimina estes
erros. O centro de fase da antena o ponto onde os sinais so referenciados,
normalmente no coincidente com o centro de massa ou o geomtrico da antena, pois
eletrnico, sofrendo variaes com a intensidade e direo dos sinais recebidos.
diferente para cada comprimento de onda, devendo ser testado e calibrado ainda no
projeto da antena, para que seja minimizado aps sua construo e operao. J existem
normas para sistematizar e corrigir esta fonte de erro.
Os erros gerados pelas estaes so decorrentes de sua alocao. Considerando
que uma estao tem suas coordenadas calculadas, estas podem conter erros que so
continuamente corrigidos, buscando alcanar o posicionamento perfeito, uma vez que
estas estaes so utilizadas para monitorar e corrigir o posicionamento, rbita etc, dos
satlites. Esta correo contnua sofre interferncia das mars que variam
constantemente em virtude das atraes gravitacionais da trrea, do sol de
principalmente da lua, levando tambm a um monitoramento contnuo de suas variaes
atravs dos margrafos, para os necessrios ajustes nos data verticais.
Os maiores erros obtidos em posicionamentos e levantamentos em geral, so
causados pelos operadores. Durante a calibrao dos equipamentos comum verificar a
desateno quanto ao Datum utilizado no receptor e a base cartogrfica empregada no
levantamento, sem considerar que originalmente os receptores GPS trabalham com o
Datum WGS 84, ao passo que o Datum oficial do Brasil o SAD 69 e a grande maioria
das cartas topogrficas oficiais do pas esto referenciadas pelo Datum Crrego Alegre.
O ajuste do fuso horrio outra possvel fonte de erro, caso o operador no realize a
correta configurao do receptor. No Brasil temos 3 fusos horrios, embora a hora
oficial civil seja baseada em 03:00 horas, fuso onde se encontra a capital federal. Nos
equipamentos de maior preciso, que permitem maiores ajustes e interferncias do
operador em sua programao, uma srie de cuidados devero ser observados ao serem
27
estacionados, tais como altura da antena e seu centro de fase, verticalidade, obstculos,
mascara de elevao do horizonte, relao sinal rudo entre outros para que se minimize
a possibilidade de coletar dados com erros provenientes de multicaminhamento, perda
de ciclo e de sinal, nmero mnimo de satlites visveis e em processamento e geometria
da constelao de satlites no momento da coleta de dados e posicionamento. Para isso
o planejamento das misses GPS fundamental. neste instante que pode-se obter uma
expectativa com alto grau de confiabilidade do comportamento da constelao de
satlites durante a campanha de campo, atravs do planejamento com programas
computacionais ajustados regio de trabalho e um almanaque atualizado da
constelao, prevendo com at 30 dias de antecedncia o nmero de satlites visveis e
sua geometria ao longo do dia, evitando o processamento nos momentos em que a
degradao do sinal esteja elevada.
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3 REVISO DE LITERATURA
Com a crescente popularizao do GPS, especialmente dos receptores de baixo
custo, ou seja os receptores pessoais de navegao, alguns trabalhos tem sido
desenvolvidos buscando testar sua capacidade para executar levantamentos que
envolvam traado de trilhas, demarcao de reas e permetros, localizao de pontos
isolados, muitas das vezes querendo substituir os levantamentos topogrficos
tradicionais.
BAIO F.H.R. et al (1998) realizou testes de exatido em um receptor gps sob
duas taxas de aquisio de dados para delimitao de rea sob cobertura florestal.
Comparando seu resultado com a rea obtida em levantamento convencional, obteve
resultados que indicaram a menor taxa de aquisio (1 s) como apresentando a melhor
resposta, visto que obtm um maior nmeros de pontos definindo melhor a poligonal,
embora esta poligonal gerada se posicionar deslocada. Assim considera que rea no
um bom parmetro para avaliar receptores pois aproxima-se muito da rea verdadeira
mas apresenta erro de posicionamento.
Em um outro trabalho tambm para avaliao de rea, BAIO F.H.R. (1999), cita
que num comparativo entre o levantamento convencional e o realizado pelo GPS
encontrou-se um erro de 0,5% entre reas sem correo diferencial ( 330,00 acres contra
328,36 acres da topografia), 0,06% ou 0,2 acres de diferena quando se aplicou a
tcnica de correo diferencial, confirmando a boa preciso na determinao de rea
quando se emprega receptores GPS com capacidade de correo diferencial.
ARANA, J.M. et al realizou anlise da influncia do tempo de rastreio,
comprimento da base e PDOP para soluo de ambigidade GPS. Foi elaborado o
procedimento padro de uma campanha, identificando os pontos a serem rastreados,
planejando da misso, os procedimentos de coleta e processamento dos dados. Com
base neste planejamento observaram que h uma grande dificuldade de se relacionar tais
fatores para o sucesso da soluo da ambigidade, sendo que o RDOP mostrou ser mais
indicado para resolver a ambigidade, porm este parmetro no consta nos programas
de planejamento disponveis no mercado.
SANTOS, A.A. et al (2002) avaliando receptores de navegao para fins de
cadastro, indica a necessidade de manter tais equipamentos conectados a computadores
portteis, empregando softwares de captura, processamento e armazenamento de dados
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para se conseguir o resultado desejado. Isto decorre devido ao fato de que alguns
equipamentos de navegao embora tenham a capacidade de captar os dados brutos
transmitidos pelos satlites, no so capazes de armazena-los, sendo portanto
imprescindvel o uso dos computadores. Uma vez assim procedido, os resultados
obtidos indicam uma preciso semelhante aos equipamentos de monofreqncia.
Distribuir insumos nos locais corretos e nas quantidades requeridas. Esta foi a
finalidade do teste de acurcia cinemtica de um DGPS utilizado na agricultura de
preciso desenvolvido por BALESTREIRE, L.A. et al (2000), numa rea do Campus
Luiz de Queiroz da USP, sob condies de um mnimo de 7 satlites disponveis e
PDOP menor que 5. O autor obteve uma distribuio normal dos erros, com acurcia de
acordo com as expectativas, com o GPS mostrando-se um equipamento eficaz e com
acurcia suficiente para a grande maioria dos trabalhos realizados na agricultura de
preciso.
CHAMBERLAIN, K. e MANCEBO S. realizaram anlise de 4 receptores GPS
de navegao sob cobertura arbrea em regon para o Servio Florestal Americano,
visando identificar sua acurcia para o padro cartogrfico americano 1:24000 quando
em levantamentos para fins florestais. Os receptores foram testado no Bosque Nacional
de Mt. Hood, criado para testar equipamentos GPS de cdigos civis (C/A) e militar (P)
sob cobertura arbrea densa. Os resultados indicaram uma preciso aceitvel em
cartografia para dados obtidos a cu aberto e no aceitvel como receptores topogrficos
sob cobertura florestal. Com um maior nmero de observaes por ponto melhora-se
muito a preciso mas ainda assim com resultados no aceitveis sob cobertura vegetal.
Os autores consideram que devido ao ajuste de PDOP e SNR de forma a permitir
captura de sinal sob qualquer condio elevam em demasia o erro final dos receptores,
permitindo que sejam empregados apenas em escalas superiores a 1:24000 para os
padres norte-americanos.
NGULO FILHO, R. e BAIO, F.H.R. avaliaram a exatido de dois receptores
GPS (topogrfico e geodsico), sob condies desfavorveis de PDOP, acima do limite
aceitvel (PDOP > 5). Os receptores atuaram processando cdigos L1 e C/A
armazenando arquivos em diferentes tempos de aquisio e sob duas condies: livre de
obstculos e com obstculos que interferiam parcialmente nas recepes. Os seus
resultados mostraram que um tempo maior de coleta pode trazer o nvel de erro para um
limite aceitvel, mas o receptor topogrfico quando operado com cdigo C/A apresenta
erros acima dos limites aceitveis, no se mostrando eficaz nos clculos de
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32
4 METODOLOGIA
Os trabalhos deste comparativo foram desenvolvidos a partir de especificaes
tcnicas fornecidas pelos fabricantes de equipamentos eletrnicos de medio e de
normas para coleta de dados de campo.
Sero realizados levantamentos sistemticos em uma rea pr-selecionada, de
forma a fazer o mesmo levantamento empregando os aparelhos: Estao total Topcon
srie 210 modelo GTS 212, GPS Trimble Pr XR, GPS de navegao autnomos,
modelos Garmin 12 XL, Garmin II, Garmin III plus, Garmin 45 XL e Garmin eTrex
Summit.
Sero empregados os softwares para processamento de dados: Pathfinder Office
2.51, Sistema TopoGRAPH , sistemas internos dos aparelhos e o software GPS
TrackMaker Professional verso 3.5.
As campanhas de campo sero planejadas com o software Planner da Trimble,
emitindo relatrios de valores de DOP e grficos de PDOP e n de satlites disponveis
(Anexo I).
Para anlise e elaborao de resultados devero ser empregados os softwares
Spring em sua verso 3.6.03 para windows e a planilha eletrnica Excel.
Os aparelhos sero submetidos a diferentes formas de ajustes, tais como
recepo de sinais da portadora e C/A, apenas C/A, emprego de antena externa e
interna, coleta de dados para delimitao de rea e demarcao de pontos fixos,
tomando como base de referncia um marco de coordenadas conhecidas no Campus da
UFMG
Os dados devero ser processados internamente nos aparelhos que permitirem tal
operao ou ps processados para correo diferencial atravs de softwares especficos.
Todos os dados alimentaro um banco de dados gerados no SPRING, ajustados e
calculadas as reas, realizando ento uma anlise da variao encontrada, assim como
da disperso de pontos em torno de um marco cujas coordenadas sejam conhecidas e
verdadeiras.
A base para coleta de dados destinada aos testes ser a demarcao de uma
poligonal fechada que permita estabelecer sua rea e permetro com preciso, tomando
como verdadeira a rea e permetro estabelecidos pela Estao total Topcom, visto que
o aparelho cuja metodologia mais se aproxima dos levantamentos tradicionais, com
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externa ativa proporciona um ganho aproximado de 25 db, no caso das antenas modelos
GA 26 ou SM 76, possibilitando uma sensvel melhoria na aquisio de sinais e
conseqentemente melhoria no posicionamento. Sua capacidade de armazenamento
de 500 pontos individuais (waypoint), e 1024 pontos em forma de trilhas (tarcklog).
Outra funo importante deste receptor a capacidade de se calcular rea de um
polgono formado pelos pontos obtidos na gravao de uma trilha (tracklog).
GPS Garmin 45XL (Figura 6d) firmware 2.43 o receptor mais antigo dos
modelos testados, mas tambm ainda muito utilizado, principalmente por rgos
pblicos. Possui 8 canais de recepo em paralelo, rastreio contnuo e taxa de aquisio
de 1 segundo. Tem capacidade de armazenar 250 pontos individuais (waypoint),
distribuidos em 20 rotas reversveis, alm de 768 pontos ou vrtices de uma trilha
(tracklog). Possui antena destacvel, aceitando conexo com uma antena passiva , no
apresentando portando nenhum ganho de sinal, apenas reduz a possibilidade de perda do
sinal por cobertura do receptor da mesma forma que o GPS II anteriormente
mencionado.
a
b
c
d
Figura 6 - Ilustrao dos equipamentos Estao Total Topcom GTS 212 (a), GPS
Trimble PrXR (b), GPS Garmin 12 XL e antena externa (c), GPS Garmin 45 XL (d).
GPS Garmin III plus com firmware verso 2.05 (Figura 7a). Este receptor
tambm possui a tecnologia Phasetrack 12, com capacidade de rastreamento de 12
satlites simultnea e continuamente, com taxa de atualizao de 1 segundo. Para a
funo de gravao de trilhas (tracklog), possvel configurar a forma de aquisio dos
pontos, podendo ser por distncia entre pontos, resoluo e por tempo de aquisio,
permitindo um ajuste de incremento a cada 1 segundo. de pequenas dimenses e leve.
Sua operao menos direta que o receptor 12XL, uma vez que possui mais opes de
menus. No entanto aps a familiarizao com suas funes mostra ser um aparelho de
35
fcil operao. Tem capacidade para armazenar 500 pontos individuais (waypoint), e
1024 pontos para demarcao de trilhas. Possui um mapa eletrnico bsico, onde
apresenta as principais rodovias, cidades, lagos e outras caractersticas de maior
relevncia disponibilizada e autorizada pelo governo. Sua antena destacvel, podendo
ser substituda por uma antena ativa com cabo de maior comprimento, proporcionando
ganhos na captura de sinal. Este ganho depender do modelo de antena utilizado, sendo
mais comuns as antenas de 25db e 36 db. Sua performance em termos de preciso,
segundo o fabricante, semelhante do 12 XL (Garmin, 1999).
GPS Garmin II firmware 2.07 (Figura 7b) - um receptor de gerao anterior
ao 12XL e III Plus, mas ainda muito utilizado. Possui 8 canais paralelos de rastreamento
simultneo e contnuo, com taxa de atualizao de 1 segundo. pequeno, leve e muito
simples a sua operao, possuindo poucos menus, sendo mais direto o acesso
informao que se deseja. Sua antena destacvel, podendo ser substituda por uma
antena externa, porm no aceita antenas ativas. Neste caso no h ganhos de sinal. A
nica vantagem desta antena a possibilidade de posicionamento acima de alguns
obstculos como teto de automvel e copa de rvores no muito altas. Tem capacidade
de armazenar 250 pontos individuais (waypoint) e 768 pontos para demarcao de
trilhas, com tempo de aquisio programvel a incrementos de 1 segundo. Sua preciso
est entre 5 e 10 metros se conectado a um receptor de sinais de rdio farol e de 15
metros com antena normal (Garmin, 1996).
GPS Garmin eTrex Summit (Figura 7c) firmware 2,10 um receptor mais
recente que, como os demais da Garmin, se caracteriza pelo pequeno porte, leveza e
facilidade de operao. Possui 12 canais paralelos para rastreamento simultneo e
contnuo, contando com uma antena interna (inclusa na parte superior do corpo do
receptor), no sendo possvel a conexo cm antena externa. Segundo o fabricante,
possui uma preciso de 1 a 5 metros quando operando junto a um receptor de rdio
farol e 15 metros em condies normais apenas com antena interna (Garmin, 2000).
Tem capacidade para armazenamento de 500 pontos individuais, distribudos em 20
rotas reversveis, alm de 3000 pontos ou vrtices empregados para demarcao de
trilhas. Pode ser configurado quanto ao tempo de aquisio de vrtices, com
incrementos de 1 segundo e controle de pontos obtidos na estimativa de coordenadas
mdias. Seu maior diferencial a presena de bssola magntica eletrnica e gravao
de altitude, visto que possui um altmetro baromtrico.
36
Figura 7 Ilustrao dos equipamentos GPS Garmin III plus (a); GPS Garmin II (b) e
GPS Garmin eTrex Summit (c).
37
5 DESENVOLVIMENTO
5.1 - rea de Estudo
A rea de estudo localiza-se na regio noroeste da cidade de Belo Horizonte.
pertencente a UFMG, sendo delimitada pelas avenidas Presidente Carlos Luz (Av.
Catalo) a nordeste, Av. Professor Jos Vieira de Mendona Oeste e pelo Anel
Rodovirio (unio das rodovias federais BR 262 e 381), a sudeste (Anexo II).
Como definio de um projeto a ser desenhado os diversos polgonos obtidos
com os diferentes receptores GPS, estabeleceu-se as seguintes coordenadas:
Coordenadas UTM
Latitude
Longitude
Coordenadas Geogrficas
Latitude
Longitude
Lim. inferior
7799952.978
606715.421
S 19 53 37
O 43 58 50
Lim. Superior
7801805.492
608035.331
S 19 52 37
O 43 58 05
38
39
livre de obstrues .
Longitude: 608.839,22 .
Latitude: 7.802.679,22 .
Altitude: 820,72 .
40
Figura 13 Poligonal determinada pela Estao Total, sem os vrtices 9, 10 e 11, sobre
imagem area da rea de estudo.
O processo de delimitao teve incio com a estao total, realizando visadas no
alcance mximo permitido pelo traado das vias, empregando como objeto de visada
um basto de 1,70 m com um prisma.
O polgono determinado pela estao teve o vrtice n 1 georeferenciado, cujas
coordenadas foram obtidas com o GPS Trimble Pr XR estacionado sobre ele,
coletando-se dados por 30 minutos, dados estes que foram ps processados no software
41
Patfinder Office 2.51, utilizando-se como base a estao da Santiago & Cintra de Belo
Horizonte.
O emprego da estao total como primeiro equipamento teve por finalidade
determinar os vrtices que posteriormente seriam utilizados pelos demais equipamentos.
Os vrtices foram materializados por piquetes de madeira cravados no solo.
Aps a coleta dos dados, estes foram transferidos para um computador e
processados com o software topoGRAPH 98 SE, verso 2.68. O relatrio gerado pode
ser observado no Anexo VI.
O segundo equipamento a ser utilizado foi o GPS Trimble Pr XR, configurado
para uma mscara de 15 ao horizonte, DOP mximo igual a 5, nmero mnimo de
satlites visveis igual a 5. A antena foi ajustada para 1,70 metros de altura do solo.
Nos vrtices previamente demarcados pela estao total foram realizadas
observaes com 2 minutos para coleta de dados, por vrtices.
Este receptor teve dificuldades em captar e processar o sinal GPS nos vrtices
onde havia obstruo por cobertura da antena, mesmo que parcial, provocada por copa
de rvores de pequeno porte (figura 10). Assim, nos vrtices 9, 10 e 11 no foram
determinadas as coordenadas sendo desconsiderados no comparativo do clculo das
reas.
Os dados coletados foram transferidos para um computador e processados pelo
software Pathfinder Office 2.51, considerando os dados da antena instalada pela
Santiago & Cintra em Belo Horizonte como base para ps processamento.
Ainda nesta mesma campanha de campo foram coletados dados com o GPS
Garmin 12 XL, utilizando antena externa ativa modelo SM 76, cujos ganhos de sinal
esto em torno de 25 db. Todos os 25 vrtices tiveram suas coordenadas demarcadas,
colocando-se a antena sobre o piquete e aguardando 2 minutos de processamento de
sinal antes de demarcar o ponto, esperando que desta forma houvesse uma correta
atualizao do posicionamento e permitindo uma marca de maior confiana.
Aps a coleta de posio dos 25 vrtices, os dados foram transferidos para o
computador com o software GPS TrackMaker Professional verso 3.5. O arquivo
gerado foi exportado no formato DXF verso R12, para posterior importao pelo
software Spring.
Na segunda campanha de campo foram empregados os receptores Garmin 12 XL
sem antena externa, GPS Garmin 45 XL com antena padro e o GPS Garmin 2 com
42
antena externa passiva, ou seja, que no apresenta ganhos de sinal mas minimiza as
perdas deste por cobertura pouco densa.
Da mesma forma que os equipamentos anteriores, os receptores foram
posicionados sobre os piquetes que representam os vrtices da poligonal, 2 minutos
foram aguardados e s ento os procedimentos de demarcao das coordenadas foram
feitos. Os 25 pontos coletados foram transferidos ao computador, empregando-se o
software GPS TrackMaker Professional verso 3.5, e exportados no formato DXF R12
para posterior importao pelo software Spring.
Estes trs receptores no acusaram perda de sinal (ou ciclo), durante todo
levantamento, como era de se esperar para um receptor atuando sob o cdigo C/A e sem
barreiras fsicas densas especialmente por cobertura das antenas.
Uma terceira campanha de campo foi realizada para coleta das coordenadas,
empregando-se os receptores Garmin3 plus com antena padro e GPS Garmin eTrex
Summit, tambm com antena padro. Neste caso, integrada ao corpo do receptor.
No receptor 3 plus tambm possvel conectar uma antena externa ativa, no
realizado neste teste por no possuirmos tal antena com o conectoradequado ao modelo
de receptor (conector BCN).
Estes dois receptores tambm no apresentaram perda de sinal.
Os dados coletados sofreram o mesmo procedimento dos demais receptores,
sendo transferidos ao computador pelo software GPS TrackMaker Professional verso
3.5 e exportado no formato DXF.
Devido limitao de vrtices imposta pelo GPS Trimble Pr XR, o qual no
capturou dados nos vrtices 9 , 10 e 11, estes vrtices foram eliminados da poligonal de
todos receptores para efeito de clculo da rea e permetro.
Na tabela 3 so apresentados os valores de longitude e latitude em UTM dos
vrtices demarcados, obtidos com a estao total e todos os receptores GPS analisados.
Para o teste de posicionamento (Figura 14) colocou-se os receptores GPS de
navegao ligados sobre o marco geodsico IGC II, permanecendo 5 minutos rastreando
sinais antes de iniciar a coleta de dados, no intuito de ter um boa estabilidade no
processamento e renovao do almanaque. Os receptores 45 XL e GPS II tiveram
coordenadas obtidas apenas de forma simples, uma vez que tais receptores no possuem
recursos que permitam uma melhoria do posicionamento.
43
Tabela 3 Relao de coordenadas UTM dos vrtices das poligonais, determinados pela estao total e receptores GPS.
Vrtice
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
R
Estao
Este
607134,661
607133,330
607123,438
607083,433
607050,430
607052,350
607103,997
607145,542
607103,931
607055,529
607044,438
607099,038
607338,935
607422,198
607499,575
607869,525
607836,103
607784,675
607714,905
607609,993
607474,192
607334,491
607224,965
607194,955
607138,376
Norte
7801500,594
7801460,032
7801405,327
7801295,152
7801236,303
7801107,334
7800876,874
7800803,961
7800601,724
7800316,169
7800225,741
7800157,169
7800285,076
7800340,814
7800405,891
7800671,879
7800842,811
7800897,532
7800941,958
7800980,605
7801026,309
7801149,595
7801571,839
7801659,803
7801635,829
Trimble Pr XR
Este
Norte
607134,661
607133,330
607123,438
607083,433
607050,430
607052,350
607103,997
607145,542
7801500,594
7801460,032
7801405,327
7801295,152
7801236,303
7801107,334
7800876,874
7800803,961
607099,038
607338,935
607422,198
607499,575
607869,525
607836,103
607784,675
607714,905
607609,993
607474,192
607334,491
607224,965
607194,955
607138,376
7800157,169
7800285,076
7800340,814
7800405,891
7800671,879
7800842,811
7800897,532
7800941,958
7800980,605
7801026,309
7801149,595
7801571,839
7801659,803
7801635,829
GPS II
Este
607134,183
607126,504
607117,208
607081,190
607051,604
607053,068
607111,728
607144,520
607071,887
607059,001
607035,902
607102,487
607318,834
607408,943
607477,860
607855,196
607841,125
607788,757
607702,528
607607,274
607477,785
607316,451
607245,135
607198,395
607134,898
7801515,900
7801453,607
7801402,604
7801298,329
7801235,575
7801106,730
7800870,077
7800813,475
7800598,398
7800325,962
7800221,609
7800180,832
7800293,509
7800334,521
7800400,003
7800663,090
7800841,884
7800911,668
7800954,942
7800991,740
7801032,902
7801194,187
7801473,666
7801638,408
7801646,707
Este
607087,852
607087,632
607074,339
607035,492
607004,818
607007,435
607059,358
607097,670
607054,867
607011,038
607002,624
607056,112
607275,824
607374,499
607437,749
607807,853
607794,924
607739,654
607664,031
607566,037
607428,131
607271,318
607255,580
607163,430
607097,138
Obs.
Norte
7801454,061
7801417,846
7801356,180
7801248,360
7801191,550
7801067,448
7800831,428
7800758,763
7800554,191 No processado
7800273,037 No processado
7800182,250 No processado
7800111,866
7800223,930
7800288,044
7800345,249
7800619,661
7800801,417
7800855,783
7800888,305
7800936,401
7800978,801
7801144,809
7801568,918
7801598,468
7801595,902
44
Tabela 3 - continuao...
Vrtice
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
R
GPS 45 XL
Este
Norte
607128,103
607128,801
607118,316
607078,386
607044,328
607056,413
607102,209
607133,281
607096,641
607055,660
607039,880
607109,546
607323,265
607405,613
607485,758
607854,645
607840,034
607784,257
607721,703
607606,143
607470,477
607308,595
607246,867
607207,925
607138,897
7801531,967
7801461,905
7801400,222
7801298,940
7801239,775
7801102,554
7800874,884
7800812,356
7800605,372
7800330,732
7800229,303
7800141,010
7800283,389
7800341,072
7800405,892
7800664,874
7800847,234
7800910,508
7800967,887
7800990,560
7801031,759
7801195,422
7801481,374
7801635,382
7801644,707
7801503,377
7801464,935
7801401,310
7801291,066
7801232,678
7801111,987
7800880,972
7800799,177
7800599,897
7800318,312
7800229,597
7800160,112
7800276,519
7800337,486
7800392,032
7800667,124
7800853,947
7800904,297
7800936,561
7800981,292
7801034,292
7801189,132
7801573,890
7801647,329
7801635,547
7801531,319
7801467,821
7801398,397
7801290,000
7801223,155
7801107,321
7800890,934
7800811,714
7800598,204
7800310,509
7800218,504
7800154,078
7800280,960
7800335,077
7800383,380
7800672,489
7800845,477
7800904,592
7800947,708
7800985,141
7801034,697
7801193,590
7801473,004
7801644,867
7801641,138
Obs.
7801500,490
7801460,081
7801403,752
7801294,748
7801233,788
7801106,127
7800874,850
7800804,548
7800603,552 No processado
7800313,513 No processado
7800226,885 No processado
7800157,685
7800286,245
7800344,508
7800406,977
7800673,077
7800843,076
7800898,002
7800941,180
7800982,807
7801029,340
7801145,962
7801572,924
7801660,981
7801637,558
45
Figura 14 Receptores GPS eTrex Summit e GPS III estacionados sobre marco ICG II.
Com o GPS III plus houve duas variaes. Primeiramente coletou-se a
coordenada de forma normal (pressionando a tecla Mark e armazenando o dado
obtido), e um segundo posicionamento empregando-se o recurso da mdia, tomando 60
posies para o clculo da posio mdia armazenada.
Para o GPS 12 XL foi possvel estabelecer 4 condies de coleta de dados, sendo
duas com antena externa e 2 sem antena externa. Nas duas condies tomou-se uma
coordenada de forma normal (tecla Mark e armazenando o dado), e outra atravs da
mdia. Ao acionar a funo mdia, aguardou-se 2 minutos antes de armazenar o
resultado obtido, visto que o receptor no permite acompanhar o nmero de
coordenadas que est sendo coletado para processar a mdia.
Com o GPS eTrex Summit foi obtido a coordenada de posicionamento apenas da
forma normal.
46
6 RESULTADOS
Uma vez coletados, transferidos e exportados, os dados das coordenadas foram
importados para o software Spring, verso 3.6.03. Conforme caractersticas do
programa, as poligonais foram importadas para a categoria limites, sendo que o
modelo de cada receptor serviu para nomear o plano de informao ao qual foram
importados os dados. Na seqncia de procedimentos foi realizado e adio vetorial de
cada poligonal. Empregando-se as funes de ajuste e poligonalizao para se
certificar que cada poligonal fosse reconhecida e fechada, possibilitando o clculo
posterior das reas e permetros atravs da funo operaes mtricas do programa.
A tabela 4 contm a relao das reas das poligonais em metros quadrados,
sendo a rea da estao total considerada como verdadeira. Esta rea foi calculada em
55,84 ha.
Equipamento
rea
(m2)
Diferena
(ha)
(ha)
558.447,2422
55,8447
582.451,9844
58,2452
2,4005
586.464,6641
58,6465
2,8017
GPS 3 plus
587.560,1563
58,7560
2,9113
GPS 45 XL
586.397,5234
58,6398
2,7950
GPS 2
581.891,7344
58,1892
2,3444
Trimble Pr XR
558.759,8281
55,8760
0,0313
eTrex Summit
581.057,5313
58,1058
2,2610
Tabela 4 Relao de reas da poligonal obtidas com software Spring, verso 3.6.03. A
estao total Topcom modelo GTS 212 foi tomada como base verdadeira.
Como se pode observar, todas as reas obtidas foram superiores rea da
estao. O receptor GPS Trimble Pr XR foi quem mais se aproximou da rea real,
apresentando um desvio de 0,0313 ha para maior, equivalente a 0,056% da rea real.
A 2 rea mais prxima da verdadeira foi obtida com o GPS Garmin eTrex
Summit, calculada em 58,1058 ha, valor que apresenta uma diferena a maior de 2,2610
ha, correspondendo a 4,0487% em relao rea calculada para a estao total.
47
58,1058
55,8760
58,1892
Su
m
it
2
GP
S
58,6398
58,7560
45
58,6465
pl
us
3
Ls
a
58,2452
X
a
Lc
X
12
12
59,00
58,50
58,00
57,50
57,00
56,50
56,00
55,50
55,00
54,50
54,00
55,8447
rea (ha)
Receptor
Diferena de rea
3,50
3,00
0,0313
2,2610
2,3444
1,00
2,7950
2,8017
1,50
2,9113
2,00
2,4005
0,50
it
2
GP
S
L
X
45
pl
us
3
X
Ls
a
12
12
Lc
0,00
Su
m
rea (ha)
2,50
Receptor
Figura 16 Representao grfica da diferena entre a rea obtida por cada receptor e a
rea calculada pela estao total, que se tomada como verdadeira, o grfico
representa o erro de cada receptor.
As poligonais levantadas foram avaliadas tambm quanto sua extenso,
correspondendo ao permetro da rea de estudo, cujos valores podem ser observados na
tabela 5. O permetro obtido com a estao total dado com verdadeiro.
Foram levantadas 7 poligonais alm da considerada real, sendo que 6 receptores
(12 XL com antena externa e sem antena externa, III plus, 45 XL, Pr XR e eTrex
Summit), apresentaram permetros superiores ao real, e apenas 1 receptor (GPS Garmin
II), apresentou permetro menor que o real. A tabela 5 apresenta o resultado de todas as
poligonais mensuradas e respectivas diferenas em relao verdadeira.
A menor diferena encontrada foi com os valores calculados para o GPS eTrex
Summit, com 3.806,4960 metros, apenas 0,3397 m maior que o permetro real cujo
valor 3.806,4960 metros, portanto uma diferena inferior aos 50 cm estabelecidos pelo
INCRA para levantamentos destinados a cadastro rural. O valor a maior encontrado
equivale a uma escala de 1:1698 para o Erro Grfico (E.G.) e 1:679 para o Padro de
Exatido Cartogrfica (P.E.C.), considerando os valores estabelecidos no Decreto
89.817 de 20/07/1984 para cartas impressas Classe A do Mapeamento Sistemtico
Brasleiro.
49
Equipamento
Permetro
m
km
Diferena (m)
3.806,4960
3,8065
3.833,0717
3,8331
26,5757
3.819,8405
3,8198
13,3445
GPS 3 plus
3.814,8774
3,8149
8,3814
GPS 45 XL
3.839,9041
3,8399
33,4080
GPS 2
3.798,8078
3,7988
-7,6882
Trimble Pr XR
3.807,5531
3,8076
1,0571
eTrex Summit
3.806,8357
3,8068
0,3397
Tabela 5 - Relao dos permetros da poligonal obtidos com a estao total e receptores,
calculados no software Spring, verso 3.6.03. A estao total Topcom modelo
GTS 212 foi tomada como base verdadeira.
O GPS Pr XR forneceu um permetro de 3.807,5531 metros, 1,0571 m acima
do real. Este erro pode ser considerado elevado para este receptor, principalmente
devido ao fato de ter sido realizado o ps processamento. Este aparelho apresentou
dificuldades em receber os sinais dos satlites devido a presena da arborizao urbana
em alguns pontos (figuras 8 e 9), e barrancos prximo ao vrtice (figura 7). A recepo
poderia ser melhorada, reduzindo este erro, caso fossem realizadas alteraes na altura
da antena ao longo do levantamento, de forma a posiciona-la sobre a copa das rvores.
No entanto optou-se por deixa-la fixa em 1,70 m para verificarmos sua sensibilidade
sobre estes obstculos, visto que os receptores de navegao seriam posicionados
normalmente a cerca de 1,30 m do solo, altura em que o operador os segura enquanto
realiza as leituras e manuseia suas teclas.
Para o erro obtido tem-se uma P.E.C. de 1:2114 e um erro grfico de 1:5285.
O GPS II normalmente aparece como 3 melhor resultado sendo que o permetro
calculado para este receptor foi 7,6882 metros menor que o real, ou seja 3.798,8078
metros de comprimento. Esta diferena representa um erro grfico de mapeamento
(E.G.) de 1:38441 e um Padro de Exatido Cartogrfica (P.E.C.) de 1:15.376.
Com uma diferena de 8,3814 metros, o GPS III plus forneceu um permetro de
3.814,8774 metros, colocando-se em 4 lugar com um erro de 0,2202 % emrelao ao
comprimento total encontrado. Esta diferena representa um Erro Grfico de 1:41.907 e
um Padro de Exatido Cartogrfica de 1:16.762.
50
Permetro da Pologonal
3,85
3,83
3,807
3,808
3,78
3,799
3,79
3,815
3,80
3,820
3,833
3,81
3,840
3,82
3,806
Permetro (km)
3,84
Su
m
it
2
GP
S
L
X
45
pl
us
3
Ls
a
X
12
12
Lc
3,77
Receptor
51
Diferena de permetro
40,0
35,0
25,0
0,34
m
it
2
GP
S
L
X
45
pl
us
3
X
12
12
X
Lc
-10,0
Ls
a
-5,0
Su
m
0,0
-7,69
5,0
8,38
10,0
13,34
15,0
1,06
33,41
20,0
26,58
Permetro (m)
30,0
Receptor
Onde:
D = diferena entre as coordenadas do marco geodsico IGC II e as obtidas pelo GPS;
XIGC II = Valor da coordenada Este (longitude) do marco geodsico IGC II;
XGPS = Valor da coordenada Este (longitude) encontrada por cada receptor GPS;
YIGC II = Valor da coordenada Norte (latitude) do marco geodsico IGC II;
YGPS = Valor da coordenada Norte (latitude) encontrada por cada receptor GPS.
Nesta categoria de avaliao, os receptores comportaram-se como o esperado,
com os de tecnologia mais antiga (8 canais) apresentando maiores diferenas
(deslocamentos) e os mais novos (12 canais), menores diferenas conforme mais
recursos foram utilizados. Na tabela 4 so apresentados os resultados obtidos para todas
as situaes testadas.
52
Coordenada
UTM
X
Y
Equipamento
Diferena de
posicionamento (m) Deslocamento
(m)
X
Y
IGC II
608839,220 7802679,220
0,0000
0,0000
0,0000
GPS 45 XL
608830,279 7802680,483
-8,9410
1,2630
9,0298
GPS II
608850,450 7802672,644
11,2300
-6,5760
13,0137
608837,011 7802678,660
-2,2090
-0,5600
2,2789
608836,456 7802680,445
-2,7640
1,2250
3,0233
GPS 12 XL ca
608839,817 7802678,642
0,5970
-0,5780
0,8310
GPS 12 XL sa
608837,566 7802678,656
-1,6540
-0,5640
1,7475
0,2509
-1,0177
1,0482
-1,8183
-3,3007
3,7684
-0,5330
1,3500
1,4514
608838,687 7802680,570
Tabela 6 Relao de coordenadas obtidas pelos receptores sobre o marco IGC II, e
respectivas diferenas de posicionamento por eixo e deslocamento total.
Os maiores deslocamentos calculados foram para o GPS II, 13,0137 metros
distantes da coordenada verdadeira, com maior deslocamento no eixo X (11,23 m). Os
valores possibilitam encontrar um E.G. de 1: 65.068 e um P.E.C. de 1: 26.027.
O GPS 45 XL apresentou o segundo maior erro, com 9,0298 metros de
deslocamento, sendo o componente X (longitude) quem mais contribuiu para elevar o
erro, com 8,9410 de deslocamento a Oeste. O E.G. calculado de 1: 44.705 e o P.E.C.
de 1: 17.882.
A posio calculada com a funo mdia para o GPS 12 XL sem antena externa,
foi de maior erro dentre os receptores de 12 canais com 3,7684 metros de deslocamento
a sudoeste, fornecendo um Erro Grfico de 1: 18.842 e um Padro de Exatido
Cartogrfica de 1: 7537.
O receptor III plus foi classificado em 5 e 6 lugares, com erro de 3,0233 metros
a noroeste quando calculada a posio empregando a funo mdia, e de 2,2789 metros
quando marcada a posio de modo normal (tecla mark e salvando o valor indicado).
Os erros calculados com a funo mdia so: E.G = 1: 15.116 e P.E.C. = 1: 6.046. Sem
a funo mdia o E.G. de 1: 11.394 e o P.E.C. = 1: 4.557.
53
7802681,0
IGC II
Latitude (UTM )
7802680,0
45 XL
7802679,0
GPS II
7802678,0
7802677,0
7802676,0
12 XL ca
7802675,0
12 XL sa
7802674,0
12 XL ca mdia
7802673,0
12 XL sa mdia
60
88
55
,0
60
88
50
,0
60
88
40
,0
60
88
45
,0
60
88
35
,0
eT rex Summit
60
88
30
,0
60
88
25
,0
7802672,0
Longitude (UTM)
Figura 19 Variao nos posicionamentos obtidos pelos receptores GPS, sobre o marco
IGC II.
Na figura 20 tem-se a disperso das diferenas em metros no posicionamento
das coordenadas obtidas considerando o marco IGC II como centro do grfico, ou seja,
deslocamento X=0 e deslocamento Y=0.
54
Disperso de diferenas
2,00
1,00
0,00
-1,00
-2,00
-3,00
-4,00
-5,00
-6,00
-7,00
-10,0
IGC II
45 XL
GPS II
GPS III plus std
GPS III plus avr
12 XL ca
12 XL sa
12 XL ca mdia
-5,0
0,0
5,0
10,0
12 XL sa mdia
15,0
eTrex Summit
1,45
3,77
Su
mm
it
1,05
1,75
eT
re
x
sa
12
XL
ca
12
XL
r
lu
s
III
p
GP
S
GP
S
III
p
lu
s
GP
S
st
av
II
3,02
0,83
2,28
13,01
9,03
45
XL
Deslocamanto (m)
De slocamento de coordenadas
14,0
12,0
10,0
8,0
6,0
4,0
2,0
0,0
Receptores
55
7 CONCLUSES
Em termos de rea, conforme alguns autores j haviam mencionado, esta no
um bom indicador para a preciso de receptores GPS, especialmente para os modelos de
navegao, no apresentando melhorias significativas em termos de aperfeioamentos
tecnolgicos dos receptores, visto que aparelhos mais antigos, de 8 canais, tiveram
respostas melhores que alguns receptores mais modernos de 12 canais.
De toda forma, o erro apresentado para todos os receptores est acima do
aceitvel para levantamentos urbanos, visto que todas as diferenas superam a rea de
um lote urbano tpico (360 m2), supondo que a gleba levantada fosse destinada a um
loteamento, por exemplo (Anexos II a V).
Se considerarmos o emprego dos receptores conjuntamente com imagens do
satlite LandSat, com valor de pixel de 30 x 30 m e uma tolerncia de 1,5 pixel de erro
no georeferenciamento, apenas o Trimble Pr XR em seu erro absorvido pela tolerncia
aceita no georeferenciamento da imagem, os demais receptores ainda apresentariam
distores que seriam evidentes quando alocadas suas poligonais sobre a imagem.
Portanto, os receptores GPS de navegao ainda tm restries quanto ao seu
emprego, se destinados ao clculo de reas para imveis rurais ou urbanos,
principalmente se tais levantamentos tm por objetivos quaisquer tipos de registros
cartoriais ou de obras que exijam maior preciso. Se utilizados para tarefas onde no
haja a necessidade de registros, apenas para demarcaes internas s propriedades como
diviso de pastagens, estimativas de cercamento, cujas variaes sejam tolerveis, estes
tipos de receptores podero ser empregados.
Os GPS de navegao tambm mostraram grandes oscilaes na determinao
do permetro, com valores variando em at 100 vezes entre o menor valor (eTrex
Summit) e o maior valor (45 XL), embora neste caso haja uma diferena de tecnologia
entre os dois modelos. A simples evoluo da tecnologia no explica totalmente a
variao encontrada, visto que receptores mais antigos de 8 canais (GPS
II),apresentaram resultados melhores que receptores mais modernos de 12 canais (III
plus, 12 XL). Deve-se considerar tambm que a coleta de dados no ocorreu em uma
nica campanha de campo com todos os receptores, podendo haver ento grande
influncia das diferentes constelaes formadas nos diferentes perodos de coleta de
dados e sua geometria.
56
57
8 REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS
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58
60
61
GDOP
4,63
6,18
8,52
3,54
3,98
3,63
3,69
3,08
2,34
4,32
3,68
3,28
2,98
3,49
4,68
2,64
2,76
2,72
3,35
3,53
3,40
3,08
2,33
2,94
3,14
3,09
3,73
3,19
2,35
2,86
5,67
4,41
4,38
2,65
2,69
2,61
2,09
3,22
3,67
2,91
3,25
3,29
2,47
2,97
2,68
2,51
3,82
3,08
3,68
PDOP
3,87
5,10
7,02
3,08
3,47
3,19
3,23
2,73
2,10
3,62
3,12
2,83
2,65
3,06
4,04
2,33
2,42
2,38
2,90
3,04
2,93
2,66
2,06
2,53
2,69
2,66
3,17
2,75
2,11
2,51
4,87
3,79
3,69
2,29
2,32
2,25
1,86
2,76
3,12
2,53
2,81
2,85
2,18
2,56
2,34
2,21
3,21
2,64
3,10
HDOP
1,73
1,81
1,88
1,13
1,07
1,04
1,24
1,20
0,99
1,68
1,53
1,45
1,30
1,32
1,49
1,00
1,00
1,03
1,14
1,12
1,09
1,06
0,92
1,21
1,29
1,28
1,24
1,13
0,89
1,01
1,54
1,37
1,36
1,19
1,21
1,19
0,94
1,20
1,17
1,04
1,01
1,01
0,93
1,09
1,09
1,14
1,78
1,31
1,40
VDOP
3,46
4,77
6,77
2,87
3,30
3,01
2,98
2,45
1,85
3,21
2,72
2,43
2,31
2,76
3,75
2,11
2,20
2,14
2,67
2,83
2,72
2,44
1,84
2,22
2,36
2,33
2,91
2,51
1,91
2,30
4,62
3,54
3,43
1,96
1,98
1,91
1,60
2,48
2,90
2,30
2,62
2,66
1,97
2,32
2,06
1,89
2,68
2,29
2,77
GPS
5
5
5
6
6
6
6
6
7
5
5
5
6
6
6
7
7
7
7
7
7
7
9
8
8
8
7
7
9
8
7
7
6
7
7
7
8
6
6
7
7
7
8
7
7
7
6
7
6
GLN
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Total
5
5
5
6
6
6
6
6
7
5
5
5
6
6
6
7
7
7
7
7
7
7
9
8
8
8
7
7
9
8
7
7
6
7
7
7
8
6
6
7
7
7
8
7
7
7
6
7
6
62
Anexo I - Continuao
8,00
DOP - Posicionamento
7,00
6,00
DOP
5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
07:00 07:45 08:30 09:15 10:00 10:45 11:30 12:15 13:00 13:45 14:30 15:15 16:00 16:45 17:30 18:15 19:00
Tempo ( min )
Elevao mnima 15
Obstculos 0%
29 satlites
Visibilidade de Satlites
9
8
7
N de Satlites
6
5
4
3
2
1
0
07:00 07:45 08:30 09:15 10:00 10:45 11:30 12:15 13:00 13:45 14:30 15:15 16:00 16:45 17:30 18:15 19:00
Tempo ( min )
Elevao mnima 15
Obstculos 0%
29 satlites
63
Anexo VI
Relatrio da poligonal
Estao total Topcom GTS 212
Software TopoGRAPH 98SE v. 2.68
ESTAO
DH PLANA
DESNVEL
AZIMUTE
PLANO
1
40,584
0,679
18152'45"
55,592
0,113
19015'01"
117,214
0,424
19957'22"
67,471
0,013
20917'01"
128,984
0,549
17908'50"
236,176
2,133
16722'06"
83,917
1,375
15019'33"
206,474
7,724
19137'36"
289,628
9,021
18937'13"
91,106
3,794
18659'32"
87,654
-2,389
14128'19"
271,866
8,71
6156'04"
100,197
3,788
5612'03"
101,106
-1,977
4956'06"
455,644
-25,762
5417'04"
174,169
12,759
34856'12"
75,095
3,471
31646'38"
82,714
3,993
30229'12"
111,803
5,039
29013'21"
143,286
-2,109
28836'03"
186,322
-11,383
31125'43"
436,217
-26,033
34527'31"
92,943
0,583
34109'44"
61,448
2,188
24702'12"
135,286
3,296
18134'25"
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
1
NORTE
ESTE
ALTITUDE
7.801.500,59
607.134,66
824,032
7.801.460,03
607.133,33
824,711
7.801.405,33
607.123,44
824,824
7.801.295,15
607.083,43
825,248
7.801.236,30
607.050,43
825,261
7.801.107,33
607.052,35
825,81
7.800.876,87
607.104,00
827,943
7.800.803,96
607.145,54
829,319
7.800.601,72
607.103,93
837,043
7.800.316,17
607.055,53
846,064
7.800.225,74
607.044,44
849,859
7.800.157,17
607.099,04
847,469
7.800.285,08
607.338,94
856,179
7.800.340,81
607.422,20
859,968
7.800.405,89
607.499,58
857,991
7.800.671,88
607.869,53
832,229
7.800.842,81
607.836,10
844,988
7.800.897,53
607.784,68
848,459
7.800.941,96
607.714,91
852,451
7.800.980,61
607.609,99
857,49
7.801.026,31
607.474,19
855,381
7.801.149,60
607.334,49
843,998
7.801.571,84
607.224,97
817,965
7.801.659,80
607.194,96
818,548
7.801.635,83
607.138,38
820,736
7.801.500,59
607.134,66
824,032
134'23"
68
Relatrio da poligonal
Estao total Topcom GTS 212
Software TopoGRAPH 98SE v. 2.68
Estao de partida
Nome
Norte
Este
Cota
Azimute
Distncia
1
7.801.500,594
607.134,661
824,032
1 34 23
Estao de chegada
Nome
Norte
Este
Cota
Azimute
Distncia
Permetro
rea
Angular
Relativo
Linear
Eixo Norte
Eixo Este
Altimtrico
Azimute erro linear
1
7.801.500,594
607.134,661
824,032
1 34 23
Observados
3.834,3880 m
580.069,2904 m2
Erros
0 00 23
1 : 44.299
0,0866 m
- 0,0677 m
- 0,0540 m
0, 103 m
218 34 00,8
Referncia de partida
25
Referncia de chegada
25
Compensados
3.832,8961 m
580.113,5033 m2
Tolerncias
0 02 30 (=00030 x N1/2)
1 1.000
Fora
69