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Captura de Movimento e Animao de Personagens em Jogos

Joo Victor Boechat Gomide 1, David Lunardi Flam 2 , Daniel Pacheco de Queiroz 2 , Arnaldo
de Albuquerque Arajo 2
1 Faculdade de Cincias Empresariais, Universidade FUMEC
2 Departamento de Cincia da Computao, UFMG
Resumo
Esse tutorial discute, tanto do ponto de vista prtico
quanto terico, a animao de personagens e a
utilizao da captura de movimento para esse fim.
Assim, ele apresenta brevemente a histria da
animao e da captura de movimento. Em seguida,
aborda de maneira mais detalhada todo o fluxo de
trabalho para realizar a captura de movimento e animar
personagens com essa tcnica. Ele tambm apresenta
uma soluo de cdigo aberto para a captura de
movimento proposta pelos autores e o estado atual
desse desenvolvimento.

Abstract
This tutorial discusses character animation and the uses
of motion capture for animation. It presents a brief
history of animation and motion capture. It discusses
more deeply the workflow to realize motion capture
and to animate characters with this technique. At the
end, it presents an open source code solution to capture
motion, proposed by the authors, and the actual stage
of development.
Contatos dos autores:
jvbg@face.fumec.br
{arnaldo, david, pacheco}@dcc.ufmg.br

1. Introduo
A animao de personagens em jogos
eletrnicos uma rea em contnuo desenvolvimento
acelerado. Ela passou por diversas etapas de
sofisticao, desde os primeiros jogos com poucos
pixels e poses, como no jogo Pac-Man, at o estgio
atual, caracterizado por uma interatividade cada vez
maior do jogador com o software e seus personagens.
As perspectivas de aonde se pode chegar so bastante
claras, porm todo o caminho tem que ser percorrido se
pautando no desenvolvimento de hardware,
primeiramente, e de algoritmos.
Apesar de ter a sua plenitude de realizao
ancorada em desenvolvimentos tecnolgicos a serem
ainda realizados, a animao de personagens
intensamente baseada na arte de animar. Essa arte se
iniciou em projees com a lanterna mgica, no sculo
17, e evoluiu at os dias de hoje, passando pela

introduo do cinema nas nossas vidas. Sempre


limitada pelo tipo de suporte miditico para realiz-la.
A evoluo da animao de personagens, a partir de
1906, com o primeiro filme de Blackton, para o estdio
de Thomas Edson, s animaes com computador,
dialoga com o desenvolvimento dos jogos eletrnicos
desde o seu primeiro momento. Os ciclos de
caminhada, a acelerao e desacelerao de
movimentos, os movimentos secundrios, a animao
por poses-chave ou direta e outros princpios foram
formalizados de maneira sistemtica nos Estdios
Disney, em torno de 1940, e so utilizados plenamente
na construo de animaes em jogos nesse momento.
A tcnica evoluiu com as demandas de interatividade
para os jogos e tem apresentado novas solues,
baseadas em ciclos de animao, fuso entre ciclos de
movimentos e na busca de maior realismo com os
recursos disponveis.
Existem duas maneiras de se animar personagens:
por pose-chave, ou keyframe, e a direta, que
construda do incio ao fim, momento a momento, ou
quadro a quadro. A captura de movimento uma
animao do tipo direta, diferentemente da animao
por keyframe, que determina a posio em momentos
extremos no tempo e interpola o movimento e a forma
entre essas poses. A animao de jogos, atualmente,
uma mistura desses dois modos, utilizando a animao
direta para ciclos de animao e a animao por
keyframe para a mudana entre os ciclos.
Nesse tutorial abordamos a utilizao da
captura digital de movimento e os conceitos
relacionados animao de personagens em geral. A
captura de movimento (mocap) amplamente usada
para animar personagens em jogos em todo o mundo.
No Brasil, bancos de dados de captura de movimento
so pouco utilizados para animao de personagens
virtuais em qualquer tipo de aplicao. Quando usados
em jogos, em geral, os dados so alugados, comprados
ou adquiridos gratuitamente de fornecedores, j que
apenas uma empresa, pelo que conhecemos, faz esse
trabalho especfico no Brasil no presente momento.
Essa situao advm do fato que os equipamentos de
mocap so muito caros, incluindo as taxas de
importao e os impostos, e a sua utilizao tem
complexidades intrnsecas. Diante desse cenrio, os
autores desse tutorial esto trabalhando para construir
um sistema de captura de movimento de cdigo aberto.
Esse tutorial discute, tanto do ponto de vista
prtico quanto terico, essas questes e tambm a
animao de personagens, os usos da captura de

movimento em jogos, o estgio atual da nossa soluo


e prximos passos a serem dados. Devido quantidade
de informao contida nesse tutorial, no abordaremos
mais longamente a evoluo histrica da animao de
personagens e da captura de movimento. Essa
abordagem pode ser encontrada na dissertao de
mestrado de um dos autores [Gomide 2006] e nos
livros de Alberto Menache [2000] e Thomas e
Johnston [1984].
Ele tambm apresenta o OpenMoCap, o
software de cdigo livre que est sendo desenvolvido
pelos autores, e ser apresentado em seu atual estgio
[Flam et al 2009]. Esse software faz parte de um
projeto desenvolvido pelo Ncleo de Processamento
Digital de Imagens, do Departamento de Cincia da
Computao da UFMG em colaborao com o
Laboratrio de Computao Grfica da Universidade
FUMEC, que teve seu incio em 2006 [Gomide 2006].
Atualmente ele apoiado financeiramente pela
FAPEMIG e pelo CNPq. O software, nesse momento,
permite a realizao, em tempo real, de todo o fluxo de
trabalho e fornece os dados de movimento na sada.
Esto sendo implementadas melhorias no rastreamento
de pontos e na velocidade dos processos. Futuros
desenvolvimentos para essa soluo e as
possibilidades, como uma opo de animao de
personagens com os dados gratuitos gerados pelo
OpenMoCap, sero discutidos ao final.

2. Animao de personagens
A arte da animao sempre esteve procura de
tcnicas que diminussem o trabalho envolvido na
construo da histria quadro a quadro e que
contribussem para expandir o seu universo de
expresso. Antes de se elevar categoria de
manifestao artstica, a animao esperou por
milnios de evoluo tcnica para despontar como uma
forma de expresso humana, no incio do sculo XX. A
arte da animao expressa nos desenhos animados,
nas animaes abstratas, nos jogos eletrnicos, nos
efeitos visuais e em outras modalidades. A utilizao
da animao se torna ainda mais ampla com a imagem
digital em movimento. Podem-se empregar os mesmos
equipamentos para produzir imagens para jogos,
cinema, televiso, internet, telefones celulares, painis
eletrnicos e o que mais possa reproduz-las. As
imagens so, em ltima anlise, luz que atinge um
dispositivo eletrnico de estado slido, chamado de
ccd (charged-coupled device) ou cmos (complementary
metal oxide semiconductor), ou so produzidas
inteiramente por computador, e so usadas para contar
histrias, interativas ou no.
Nos primrdios da produo cinematogrfica
existia o desenho animado e o trickfilm, ou filme de
efeito, que se utilizava da tcnica de substituio por
parada da ao (stop motion), isto , parava-se a
encenao, alterava-se o que se desejava dentro do
enquadramento da cmera, e depois se continuava a
filmar, mantendo a posio do resto do quadro como
estava antes da modificao. Isso era feito tambm

para introduzir elementos de animao nas cenas


filmadas.
Utilizavam-se
ento
exclusivamente
desenhos quadro a quadro e trucagens pticas para
imprimir a animao na pelcula.
Ao longo dos tempos, desde o primeiro curtametragem todo feito com desenho animado em 1908,
Fantasmagorie, de Emile Cohl, foi-se procurando
aperfeioar as tcnicas para animar e dar personalidade
aos personagens e encontrar caminhos para a expresso
dessa nova arte. Apesar de j existirem as histrias em
quadrinho, que indicavam uma maneira de realizar a
decupagem e confeccionar os desenhos animados, esta
arte permaneceu em um segundo plano por muito
tempo. Isso diante das dificuldades para construir um
nmero to grande de quadros para contar a histria, ao
trabalho mecnico e tedioso envolvido e construo
da prpria linguagem a ser utilizada.
A grande mudana de paradigma ocorreu com
o aparecimento dos Estdios Disney no final da dcada
de vinte, em meio a um cenrio dominado pelo Gato
Felix, de Otto Messmer, e esforos pouco eficazes para
aumentar a eficincia da produo dos quadros da
animao. Walt Disney proporcionou uma nova forma
de abordar a animao em todos os seus aspectos, dos
movimentos aos tipos de personagens, ao sistema de
produo e testes. Pode-se dizer que nessa poca se
estabeleceram os conceitos mais gerais e eficazes para
fazer animao, e esses conceitos so aplicveis a
qualquer tcnica de animao de personagens, seja a
tradicional, a feita por computao grfica com
keyframes ou a captura de movimento [Barbosa Jnior
2004].
Dois dos participantes da equipe dos Estdios
Disney em seus tempos de maior riqueza criativa,
Frank Thomas e Ollie Johnston, escreveram o clssico
The Illusion of Life: Disney Animation. Nesse livro
esto descritos os doze princpios de animao de
personagens, que podemos considerar como princpios
bsicos para a animao de personagens em geral.
Tendo em vista esses princpios podemos analisar as
possibilidades da captura de movimento para as
diferentes demandas de uso da tcnica. Os doze
princpios bsicos esto listados a seguir, utilizando
algumas observaes adicionais de Livermann [2007]:
1.
2.
3.

4.

Comprimir e esticar: pode ser criado para


criar uma sensao de peso;
Antecipao: o movimento na direo
oposta antes que a ao principal comece;
Encenao: refere-se a apresentar uma
idia ou ao claramente: como os
personagens interagem entre si, como se
movem, como a cena vista;
Animao direta e posio-chave: so
dois mtodos de animao. No primeiro
caso, a ao construda em uma
seqncia de eventos quadro a quadro,
comeando no incio at que a animao
esteja completa. Na posio-chave as
poses mais importantes da ao so
construdas primeiramente. A seguir, os
quadros intermedirios vo sendo

preenchidos at que a animao esteja


completa (in-between);
5. Continuidade e sobreposio da ao:
refere-se ao movimento secundrio, como
passar do ponto de parada e depois
retornar, por exemplo; o oposto da
antecipao;
6. Acelerao e desacelerao: mudanas na
velocidade dos objetos animados;
7. Movimento em arco: a maior parte dos
movimentos no linear; refere-se aos
objetos se movendo no espao em arcos
ao invs de retas;
8. Ao secundria: movimento de outras
partes ou objetos que reagem ao
primria dos membros e face, como
cabelos e roupas;
9. Temporizao: refere-se ao ritmo em que
a ao ocorre;
10. Exagerao: implica em aproximar ou
ultrapassar os limites da realidade fsica
para aumentar ou dramatizar a
performance do personagem;
11. Personalidade: dois personagens idnticos
podem aparecer totalmente diferentes
com personalidades diferentes em cada
um deles;
12. Apelo: a platia deve achar os
personagens interessantes e com apelo,
tanto em animao quanto em cenas
captadas ao vivo.
Os princpios de sobreposio de ao,
animao direta, acelerao e desacelerao, arcos e
movimento secundrio so naturais para uma atuao
ao vivo. Assim, tm-se os princpios naturalmente no
processo de captura de movimento. A temporizao, o
apelo, a personalidade e a encenao requerem
trabalho qualquer que seja a tcnica utilizada.
A computao grfica veio atender em grande
parte as demandas para minimizar e racionalizar os
esforos para produzir cenas de animao, atravs dos
programas de modelagem e animao. Esses softwares
comearam a surgir nos anos oitenta e hoje so
populares. Desde o primeiro filme a utilizar cenrios
gerados por computador, Tron (1982), uma produo
dos Estdios Disney, seu uso s vem crescendo.
Juntamente com o computador e a imagem digital,
surgiu a captura digital de movimento, que vem
evoluindo e est introduzindo novos paradigmas na
forma de animar os personagens.
Existem duas maneiras de se fazer animao
com computao grfica, como na animao
tradicional, que so a animao por keyframes e a
captura de movimento. Na animao por keyframes so
utilizados quadros-chave (keyframe), ou poses-chave,
onde se do valores a parmetros envolvidos no
movimento, como posio, cor, ou o que quer que
possa variar com o tempo. Faz-se isso nos quadros
principais, e o computador calcula a evoluo dos
parmetros entre os quadros-chave, utilizando
interpolao e ajustes pr-determinados, habilitados

pelo animador, como o easy-in e o easy-out que


podem ser traduzidos por acelerao e desacelerao.
Nos trabalhos feitos com captura de movimento, usa-se
a animao direta, animando-se cada quadro, do incio
ao fim. As animaes, em geral, adotam um mtodo
hbrido entre essas duas maneiras, utilizando uma ou
outra quando mais adequado.

3. Captura digital de movimento


A captura de movimento, tambm conhecida
como mocap, um conjunto de artifcios usado para
mapear e reproduzir deslocamentos em objetos ou
seres vivos. Ela atualmente realizada usando recursos
digitais, e um campo do conhecimento relativamente
recente, ainda procura de se definir e de aperfeioar
sua tecnologia, que evolui em diversas direes. A
mocap foi primeiramente utilizada e desenvolvida para
aplicaes
mdicas,
mas
as
produes
cinematogrficas e de jogos eletrnicos se apropriaram
dela e expandiram suas aplicaes. Atualmente ela est
nos planejamentos de produo em diversos tipos jogos
bem sucedidos, como o FX Fighter e as sries Fifa
Soccer e NBA Live.
De maneira resumida, nos dias de hoje a captura de
movimento o processo que permite traduzir uma
atuao ao vivo em uma atuao digital. Ou, como
definido por Menache, captura de movimento o
processo de gravar um evento de movimento ao vivo, e
traduz-lo em termos matemticos utilizveis ao
rastrear um nmero de pontos-chave no espao atravs
do tempo, e combin-los para obter uma representao
tridimensional nica da performance. Em geral,
capturam-se separadamente os movimentos corporais
dos movimentos faciais, devido s caractersticas e
sutilezas desses ltimos. So colocados marcadores ou
sensores em pontos-chave do corpo, como as junes
das articulaes, e suas posies so monitoradas ao
longo do tempo. Depois essas posies so transferidas
para as articulaes do personagem a ser animado e
dessa maneira ele ganha vida.
A captura de movimento envolve um
conhecimento multidisciplinar, utilizando tcnicas de
computao e de engenharia associadas criao e
realizao de animaes, tanto bidimensionais como
tridimensionais, sobre imagens puramente animadas
virtualmente ou aplicando animaes sobre cenas
gravadas. Alm disso, deve-se dirigir a performance do
ator que dar vida ao personagem.
A captura de movimento uma tcnica em
pleno desenvolvimento e ainda existem diversas
polmicas de taxonomia, referentes s possveis
denominaes e divises de trabalho e de
responsabilidades na produo da animao com
captura de movimentos. Alguns dos nomes adotados
so captura de movimento, captura de performance,
animao de performance, marionete digital e
animao em tempo real.
No presente trabalho todos esses nomes e
definies sero reunidos sob o nome de captura de
movimento. Essa discusso sobre esses termos e suas

nuances no traz efetivamente um aprofundamento da


teoria e da prxis. Pode-se t-los todos sob essa
denominao mais geral, que captura de movimento,
sem prejuzo de entendimento ou de cobrir as
diferenas entre as aplicaes, nele incluindo a captura
da performance de um ator, que ser usada em um
personagem virtual de animao, ou a captura da
performance de um atleta em estudos de biomecnica.
Se adotarmos uma definio mais vaga, sendo a
captura de movimento o ato de capturar os
movimentos em geral, podemos localizar sua origem
no final do sculo dezenove, nos trabalhos dos
fotgrafos Eadweard Muybridge [1984] e EtienneJules
Marey[1873].
Eles
desenvolveram
independentemente tcnicas de fotografia para estudar
a locomoo, que foram amplamente utilizadas por
artistas plsticos, animadores e cientistas. So
considerados os precursores, com suas tcnicas
fotogrficas, do cinema, que estava para ser inventado
com o cinematgrafo dos irmos Lumire e o
cinetoscpio de Thomas Edison.
A rotoscopia, que uma forma manual de
capturar o movimento em cenas filmadas, e foi
desenvolvida por Max Fleischer e seus irmos em
torno de 1915, precursora da tcnica digital como a
conhecemos hoje. A inteno de Fleischer era fornecer
um mtodo de mecanizao da animao, que reduziria
custos e tempo de produo. Fleischer utilizou a
rotoscopia para animar as sries Out of the Inkwell,
comeando em 1915 com o palhao em Koko, the
Clown, usando cenas filmadas como base para fazer as
animaes [Fleischer 2005].
A rotoscopia pode ser considerada um
ancestral direto da captura de movimento como a
conhecemos hoje. Ela uma tcnica na qual os
animadores copiam o movimento gravado, quadro a
quadro, para us-lo em desenhos animados. As
imagens do filme so projetadas sobre uma placa de
vidro e redesenhadas pelo animador, quadro a quadro,
de trs para frente. Esse equipamento chamado de
rotoscpio e essa tcnica ainda usada em estdios de
animao tradicionais para copiar movimentos reais
filmados e aplicar em personagens de desenho
animado.
Algumas das tecnologias usadas atualmente
para a captura de movimento existem desde a dcada
de oitenta, utilizadas em aplicaes com propsitos
mdicos e militares. David Sturman [1994] e Menache
[2000] fazem revises histricas dessa evoluo nos
primeiros anos da captura digital de movimento. De
toda essa evoluo citaremos alguns momentos
marcantes.
Em 1984 foi feita a primeira animao para
publicidade utilizando a captura de movimento em
computadores. Uma associao formada pelos maiores
fabricantes de comida enlatada encomendou uma
animao feita dessa maneira para ser veiculada
durante o Super Bowl, em janeiro de 1985. Eles
queriam associar a imagem de modernidade aos
enlatados, e a Apple havia lanado o comercial 1984
durante o campeonato de basquete de 1984 e tinha sido
um grande impacto. Esse desafio foi feito empresa

Robert Abel and Associates. Bob Abel tinha um


software que, com melhoramentos, poderia animar o
primeiro personagem virtual. No grupo de Abel
participavam Bill Kovaks e Roy Hall, co-fundadores
da futura Wavefront Technologies, Con Pederson, cofundador do futuro Metrolight Studios, Charlie Gibson,
vencedor do Oscar como supervisor de efeitos
especiais em Babe (1995), dentre tantos outros
colaboradores. Foram utilizadas trs cmeras de 35
mm para triangular as posies 3D dos pontos na atriz
real. Eles trabalharam utilizando o primeiro
computador da Silicon Graphics, o SGI Iris 1000, para
desenvolver o personagem. Finalmente conseguiram
animar o personagem e o desafio final foi processar o
comercial de 30 segundos nas duas semanas que
faltavam para terminar o prazo de entrega. Para isso
foram utilizados 60 computadores VAX 750 em vrios
lugares diferentes dos Estados Unidos. Tudo foi
finalizado dois dias antes do prazo final. O nome do
comercial Brilliance, ou Sexy Robot, e foi
apresentado no campeonato de Super Bowl em janeiro
de 1985 [Menache 2000].

Figura 1: Sexy Robot, primeiro personagem animado por


captura de movimento

No comeo dos anos 90 a captura de movimento


comeava a se apresentar como parte confivel de
projetos de computao grfica. Vrias empresas
buscavam aplicaes em tempo real, como Medialab,
Mr. Film, SimGraphics, Brad deGraf, Windlight
Studios, e outros, como Tsi, Biovision e Acclaim,
desenvolviam aplicaes no em tempo real, com
nfase no mercado de videogames. importante
ressaltar que a indstria de videogames foi a grande
responsvel pela sobrevivncia durante anos das
empresas que trabalhavam com mocap para animao.
Como os movimentos no precisavam ser muito
precisos e os personagens eram poca mais
rudimentares, ela foi uma ferramenta amplamente
utilizada nesse mercado.
Uma produtora francesa de computao
grfica, a Medialab - a mesma que criou e realizou o
show de televiso Donkey Kong Coutry, impedido de
disputar o Emmy de 1999 por utilizar a captura de
movimento - desenvolveu, em 1991, um projeto para

criar personagens utilizando a captura de movimento.


O primeiro personagem foi Mat, o Fantasma, que foi
usado em um programa infantil com aparies dirias
de um minuto. Ele interagia com cenas gravadas
previamente, e ficou no ar durante trs anos e meio.
Mat era controlado por vrios animadores. Dois
controlavam os movimentos faciais e o sincronismo
labial, um ator encenava os movimentos corporais do
tronco e braos, e assim por diante. O Medialab
continuou a desenvolver esse sistema, e criou dezenas
de personagens para televiso.
Dessa fase inicial de desenvolvimento da captura
de movimento, vale citar os esforos da SimGraphics
no desenvolvimento da captura de expresses faciais.
No incio dos anos noventa, utilizando sensores
mecnicos presos a partes importantes de movimento
do rosto, e sensores eletromagnticos na estrutura de
sustentao, podia se capturar os movimentos mais
importantes da face e mape-los em personagens de
computador em tempo real. Um s ator manipulava
todas as expresses faciais do personagem
simplesmente fazendo a mmica em si mesmo. O
exemplo mais famoso de personagem usando esse
sistema Mario, de 1992, do jogo da Nintendo, e que
tinha tambm um programa de televiso onde interagia
em tempo real com o pblico.
Em 1992 foi produzido o vdeo para a msica
Steam, de Peter Grabriel, que utilizava captura de
movimento em diversas cenas. Este foi o primeiro
vdeo de msica utilizando essa tcnica e ganhou o
Grammy de Vdeo do Ano de 1993.

tinha sido lanado h pouco tempo. O filme estava


sendo rodado na Cidade do Mxico, e decidiu-se
mandar para l o sistema de captura e um operador
fornecido pelo fabricante do equipamento. A seqncia
a ser trabalhada era aquela em que o personagem de
Schwazenneger, com soldados e vrios extras,
atravessava um aparelho de raio-X, e suas imagens
apareciam como esqueletos caminhando, como na
figura 3, que um fotograma da seqncia. A captura
de movimento no forneceu os dados pretendidos e se
abandonou o projeto, optando-se pela animao por
keyframe.

Figura 3: seqncia dos esqueletos, que poderia ter sido a


primeira cena do cinema com captura digital de movimento.

No Exterminador do Futuro 2 a tcnica de captura


de movimento foi utilizada para animar o rob T-1000,
encenado por Robert Patrick. O rob era de metal
lquido, e veio do futuro para enfrentar o rob T-800,
encenado por Schwazenegger, e tambm mandado do
futuro pela Skynet. Dennis Muren e equipe levaram o
Oscar de Melhor Efeito A captura de movimento foi
feita pela Pacific Data Images, PDI, empresa que
trabalha com captura de movimento desde os primeiros
prottipos, e a Industrial Light & Magic.

Figura 2: cena do clipe Steam, no qual Gabriel lquido


contracena com duas mulheres de fogo, animados com
mocap [Menache 2000].

O primeiro filme a utilizar a captura de movimento


com sucesso foi o Exterminador do Futuro 2
(Terminator 2: Judgement Day), de 1991, dirigido por
James Cameron. Antes desse filme, a tcnica tinha sido
empregada e depois descartada em uma seqncia do
filme Total Recall, de 1990, dirigido por Paul
Verhoeven,
tambm
estrelado
por
Arnold
Schwazenneger, e que no Brasil recebeu o nome de O
Vingador do Futuro.
Para o Total Recall, o Metrolight Studio faria
a captura de movimento com um sistema ptico que

Figura 4: rob T-1000, primeiro personagem animado por


captura de movimento da histria do cinema.

Lanado em 1995, o game FX Fighter o


primeiro jogo de luta em tempo real, com personagens
e cenrios 3D. Ele tambm foi um dos primeiros jogos
a utilizar mocap para animar os personagens. Nos
games com captura de movimento, os personagens so

animados com o usurio dando entrada em um


conjunto de aes animadas por mocap, como corrida,
pulo, chutes, socos. Os pedaos de aes aparecem de
tal maneira que o usurio no percebe a mudana entre
elas, parecendo que ele tem total controle dos
movimentos dos personagens. Cada conjunto de ao
arquivada em bancos de dados e a mudana entre esses
bancos de dados so provocados pelo usurio. O
sucesso desse jogo incentivou outras empresas a
utilizarem essa tecnologia em seus games [Kitagawa e
Windsor 2008].

central na histria e contracenou diretamente com


atores reais, como se todos estivem sendo filmados ao
mesmo tempo. Houve ento, poca, uma discusso
intensa para se criar uma nova nominao para o
Oscar, para o ator que dava vida ao personagem
animado por captura de movimento.

Figura 6: personagens de Donkey Kong Country.

4. Tecnologias
Movimento
Figura 5: cena do jogo FX Fighter, em sua primeira verso.

Esses projetos pioneiros indicaram as


vantagens e desvantagens da utilizao de diferentes
princpios fsicos para a captura de movimento e as
limitaes relacionadas aquisio de dados.
Atualmente muitas das idias originalmente utilizadas
permanecem, com o emprego de hardwares com
capacidade de processamento que permite fazer a
animao em tempo real. Esses primeiros esforos
ajudaram a pavimentar a estrada por onde viria toda a
indstria de animao, com o lanamento de plug-ins
para todos os principais programas de modelagem de
personagens 3D que permitem uma interface de
animao mais amigvel e economia de tempo na
realizao das produes para cinema e jogos
eletrnicos. As colaboraes entre os realizadores
desses primeiros projetos de pesquisa e produtoras de
efeitos visuais para cinema consolidaram o uso dessa
tcnica em diversos filmes que se destacaram ao abrir
novas perspectivas de realizao cinematogrfica.
A discusso sobre a mocap servir ou no
arte e animao atingiu seu pice em 1999, quando o
show animado de televiso Pas de Donkey Kong
(Donkey Kong Country), que usava captura de
movimento juntamente com animao por keyframes,
foi rejeitado para disputar o Emmy sob a argumentao
de que no era animao. Esse programa de televiso
foi transposto para o formato de jogo eletrnico, sendo
a tambm um grande sucesso.
Em 2003 ocorreu um cenrio oposto ao da
recusa de Donkey Kong Country para concorrer ao
Emmy. A mocap foi utilizada para criar o personagem
Gollum na trilogia dirigida por Peter Jackson, O
Senhor dos Anis (Lord of the Rings), no segundo e
terceiro filmes. O personagem teve uma participao

de

Captura

de

4.1. Introduo
Os dispositivos para se fazer a captura de
movimento podem ser classificados em ativos ou
passivos, sncronos ou assncronos, com marcadores ou
sem marcadores, e/ou de acordo com os princpios
fsicos empregados [Moeslund et al 2006]. A
taxonomia aqui adotada a partir dos princpios fsicos
usados, mas as divises de acordo com as outras
definies sero estudadas. Podem-se dividir os
diferentes tipos de sistemas de captura de movimento
em trs princpios fsicos bsicos: mecnico, magntico
e ptico. O sistema mecnico, por sua vez, pode ser
inercial, acstico ou se basear em prteses.
Na captura de movimento acstico
transmissores que emitem som so colocados no
sujeito. Receptores de udio em torno dele medem o
tempo que leva para que o som v dos transmissores ao
receptor. Por trilaterao chega-se localizao dos
transmissores, que, em geral, so colocados nas juntas
do sujeito. No sistema prottico, uma estrutura externa
colocada em algumas partes do corpo. Nessa
estrutura esto sensores que medem a angulao e
orientao da estrutura, atravs de piezeltricos, por
exemplo, e dessa maneira o movimento pode ser
analisado. No sistema inercial, giroscpios e
acelermetros so posicionados nas articulaes para
capturar o movimento.
Na captura magntica os transmissores
emitem campos magnticos e os receptores medem a
sua orientao com relao a um campo do qual se
sabe a intensidade e sentido. Na captura ptica os
transmissores so refletores ou fontes de luz e os
receptores so cmeras, chegando por triangulao
posio dos transmissores.

Um sistema de captura de movimento de acordo


com o que foi exposto acima pode ser esquematizado
como no diagrama da figura 7. A complexidade do
mdulo de anlise depende do nvel dos dados
enviados pelo mdulo de percepo do movimento.

Mdulo de
Sensoriamento

Mdulo
de
Anlise

Dados
do
Movimento

Figura 7: diagrama dos diversos componentes de um sistema


de mocap [Moeslund 2000].

O sistema ativo usa dispositivos no sujeito que


transmite ou recebe sinais. Quando o dispositivo
funciona como transmissor, ele gera um sinal que pode
ser medido por outro dispositivo nas vizinhanas.
Quando ele funciona como receptor, o sinal
geralmente gerado por uma fonte em suas vizinhanas.
Marey foi o primeiro a utilizar uma mocap ativa, em
1873, quando usou sensores pneumticos e cmeras de
presso sob os ps para medir a presso no p ao
caminhar. O sensor magntico um exemplo de
dispositivo usado em um sistema ativo, como discutido
mais frente.
No sistema passivo os dispositivos no afetam as
suas vizinhanas. Eles simplesmente observam o que j
est no universo, como por exemplo as ondas
eletromagnticas, e no geram novos sinais. A idia
usar uma imagem obtida de uma cmera e capturar o
movimento baseado naquela imagem. Muybridge foi o
primeiro a utilizar essa tcnica, em 1878, quando
demonstrou que o cavalo tira as quatro patas do cho.
Por interao sncrona entende-se aquela na qual o
movimento capturado imediatamente usado para
controlar algo no mundo real ou virtual. A interao
assncrona assim chamada por ser utilizada depois de
gravada e elaborada.
Aqui ser dada nfase captura passiva ptica, que
a que vem tendo maior receptividade em aplicaes
de animao e o princpio empregado no prottipo
que est sendo construdo pelos autores desse tutorial.
Sero abordadas brevemente as capturas mecnica e a
magntica. Um dos autores desse tutorial tambm
aborda esses mtodos em sua dissertao de mestrado
[Flam 2009].
4.2. Sistema mecnico
O sistema com prteses menos prtico de ser
usado para captura de movimento do corpo inteiro,
porque demanda uma srie de conexes para medir as
variveis mecnicas utilizadas, como exemplo a

presso. As conexes ficam pendentes no corpo do ator


ou de onde se quer medir o movimento. O primeiro
aparato desse tipo que se tem notcia foi o utilizado por
tienne-Jules Marey, descrito no livro Animal
mechanism: a treatise on terrestrial and arial
locomotion de 1873.
Para movimentos da mo, o dispositivo mecnico
muito til. No artigo de Molet [1997], os movimentos
dos dedos e da mo so capturados por uma luva
desenhada para esse fim, e os dados so mandados para
um software. Ele simula o posicionamento da cmera
de acordo com a orientao da luva com relao
cabea da pessoa. Essa orientao captada com
sensores magnticos, que do a orientao dela com
relao ao campo magntico da Terra, no caso. Foram
desenvolvidos diversos prottipos de luvas para
capturar os movimentos sutis da mo e dedos. Na
figura 8 v-se uma luva desenvolvida para capturar
movimentos da mo, chamada CyberGlove. Neste
caso, mede-se a inclinao dos dedos atravs da
posio de suas pontas, usando cinemtica inversa. O
sistema do tipo prottico, e medem-se os ngulos
atravs de uma liga metlica que transmite uma tenso
medida que dobrada.
Os sistemas acsticos de captura de
movimento foram testados at o incio da dcada de
noventa, mas demonstraram ser solues menos
versteis que os sistemas magnticos e pticos. Esses
ltimos so mais precisos na localizao dos pontos e
mais compactos quanto ao tamanho do aparato.

Figura 8: luva para mocap

Nos sistemas inerciais, marcadores ativos


contendo giroscpios e acelermetros so posicionados
estrategicamente nas articulaes de uma roupa vestida
pela pessoa alvo da captura. Aps uma etapa de
calibrao, possvel usar as informaes de rotao
dos giroscpios e de posicionamento dos acelermetros
para aquisio direta dos dados.
Os sistemas inerciais so portteis e quase no
possuem restries com relao ao local de captura.
Alguns at permitem obter dados em ambientes
subaquticos [Animazoo, 2008]. Alm disso, no esto
sujeitos a efeitos de ocluso e interferncia nos dados
adquiridos. Outra vantagem que grande parte deles

usa tecnologia de transmisso de dados sem fio. Isso


garante boa liberdade de movimento e um volume
extenso de gravao. Porm, preciso usar baterias, o
que limita o tempo de captura sem recarga ou implica
na necessidade de possuir baterias reservas.
O custo de sistemas inerciais elevado,
comparvel aos melhores sistemas pticos. A principal
razo o nvel de tecnologia empregado na
miniaturizao dos sensores. Portanto, o valor final de
um sistema desse tipo depende essencialmente do
nmero de marcadores utilizados. Um exemplo o
sistema Animazoo IGS 190 que possui 18 sensores e
captura movimento a uma taxa mximade 120Hz.
ideal para a captura de corpo inteiro de um indivduo e
seu preo de 75 mil dlares. possvel tambm
comprar somente a parte superior ou inferior do torso,
custando aproximadamente 52 e 43 mil dlares [Inition
2009].

Figura 9: sistema inercial IGS-190 (Animazoo).


Vantagens:
- o intervalo de captura pode ser grande;
- custa menos que os sistemas magnticos e
pticos;
- o sistema em geral porttil;
- captura em tempo real possvel;
- os sensores nunca sofrem ocluso;
- possvel capturar o movimentos de vrios
atores ao mesmo tempo com vrios sistemas.
Desvantagens:
- tem uma taxa de amostragem muito baixa;
- ele complexo devido quantidade de
detalhes mecnicos dos equipamentos;
- traz limitaes ao movimento das juntas
humanas;
- a maior parte dos sistemas no calculam
deslocamentos globais sem a ajuda de
sensores magnticos.
4.3. Sistema magntico
Os sistemas magnticos continuam em uso e
existem diversos fabricantes desses dispositivos, como
a empresa Ascension. Os equipamentos tm evoludo
procurando solucionar problemas relacionados ao
princpio fsico utilizado, e esto atualmente

apresentando equipamentos chamados de terceira


gerao [Anisfeld 2006].
Estes sistemas utilizam campos magnticos gerados
em emissores localizados nas junes do corpo. Esses
campos tnues so comparados ao campo magntico da
Terra no local onde est sendo medido. Para isso, antes
de comear a seo de captura tem-se sempre que
calibrar o equipamento. O sistema um dispositivo
ativo, como definido anteriormente.
Os principais problemas relacionados a esse
sistema so os cabos de alimentao que ficam presos
ao corpo do ator, limitando os seus movimentos, e a
interferncia externa no campo magntico. Essa
interferncia limita a atuao de atores cujos
movimentos esto sendo capturados e esto muito
prximos, e tambm quanto escolha de locais
apropriados para a atuao, onde no existam
interferncias externas no campo gerado pelos
emissores.
Os sistemas usam marcadores ativos presos
nas articulaes de uma roupa vestida por um ator.
Eles so capazes de medir o fluxo magntico entre
bobinas presentes no prprio marcador e bobinas
estacionrias em posies conhecidas. Assim,
possvel determinar a translao e orientao de cada
marcador. , portanto, um tipo de sistema de aquisio
direta.
A liberdade de movimento em sistemas
magnticos menor se comparada aos sistemas
pticos. Necessariamente, os marcadores utilizados
possuem baterias ou fios que limitam o movimento do
ator e o volume de captura. Alm disso, os dados
produzidos podem ser corrompidos e distorcidos
devido a interferncias eltricas ou magnticas. Ou
seja, existem tambm restries em relao ao local de
gravao. Preferencialmente, o ambiente escolhido no
deve possuir objetos metlicos e aparelhos eletrnicos
sem blindagem eletromagntica.
Uma vantagem de sistemas magnticos a
ausncia de ocluso e o custo reduzido em relao aos
sistemas pticos. Um exemplo o sistema da
Ascension, o Flock of Birds da Figura 10, com 12
sensores, capaz de gravar movimento a 144Hz e
adequado para a captura de movimento humano. Pode
ser comprado por aproximadamente 25 mil dlares
[Inition 2009].
Vantagens:
- os dados podem ser fornecidos para os
personagens em tempo real;
- dados de posio e orientao ficam
disponveis
sem
necessidade
de
processamento adicional;
- custam menos que os sistemas pticos, na
faixa de 5000 a 15000 dlares;
- os sensores nunca sofrem ocluso;
-
possvel
capturar
vrios
atores
simultaneamente utilizando vrios sistemas,
estando atento s interferncias.
Desvantagens:

a sensibilidade dos rastreadores magnticos a


metais pode levar a uma sada de sinal com
rudo;
os movimentos dos atores so limitados pelos
cabos em geral;
tem uma taxa de amostragem menor que dos
sistemas pticos;
a rea de captura, isto , o set de captura
menor que o que possvel com os sistemas
pticos;
difcil mudar a configurao dos
marcadores.

Se marcadores no forem usados, os pontos de


interesse podem ser determinados por meio de
deteco de silhueta ou componentes estruturais
(cabea, ombro, perna, mos e etc.). Uma tcnica
recente simplica esse processo por meio de uma
maquiagem feita por tintas fosforescentes, usada no
produto Mova Contour Reality Capture (Mova LLC,
2008).
A nfase ser dada ao equipamento de captura
passiva ptica. Nesse caso as cmeras de vdeo so
retro-iluminadas com LEDs e os marcadores pticos
so retro-refletores. Na figura 12 v-se a cmera com
os LEDs acesos formando um crculo ao redor da lente
que captura a imagem. A luz dos LEDs ilumina o set
de gravao. O princpio fsico utilizado apresenta
maior flexibilidade, podendo ser deslocado e instalado
nos maiores ambientes possveis para a tcnica, e no
tem fios ou acessrios que prejudiquem a performance
do ator, possibilitando maior liberdade de expresso.

Figura 10: dispositivo magntico Flock of Birds montado


para captura de movimento (Ascension).

4.4. Sistema ptico


Os sistemas pticos podem ser divididos em ativos
e passivos, com ou sem marcadores. No sistema ativo
os marcadores so fontes de luz, em geral LEDs
colocados nas junes do corpo. O sistema passivo usa
refletores como marcadores. Em ambos os casos os
detectores so cmeras de vdeo, em geral com
dispositivos cmos, que permitem uma maior preciso
na localizao dos marcadores com relao aos
dispositivos com ccd.

Figura 12: sistema de captura com os LEDs acessos em torno


da lente de entrada da cmera, retroiluminada (Vicon).

Os movimentos do ator so monitorados


utilizando-se marcadores ao longo do seu corpo. Eles
so colocados em articulaes e pontos-chave do corpo
para a movimentao. A performance do ator
capturada por cmeras de cmos, nas quais as posies
dos marcadores so bidimensionais. Utilizando um
arranjo de cmeras podemos recuperar as coordenadas
espaciais dos marcadores, por triangulao, ao mandar
os sinais das cmeras para um computador e comparlos atravs de um software. Estas coordenadas so
aplicadas em pontos pr-determinados do personagem
virtual e, com isso, o movimento da pessoa real
utilizado para animar o personagem virtual. Assim
como se usa uma pessoa como modelo real para
capturar o movimento, poderia se utilizar objetos ou
animais, modificando-se a modelagem 3D e a
localizao dos marcadores.
Vantagens:
- os dados pticos so muito precisos na maior
parte dos casos;

Figura 11: sistema ptico Impulse (PhaseSpace Tech)

um nmero maior de marcadores pode ser


usado. Lembrar do sistema utilizado no O
Expresso Polar, que tem 600 marcadores;
fcil mudar a configurao dos marcadores;
possvel obter aproximaes com esqueletos
internos utilizando grupos de marcadores;
os atores no so limitados por cabos;
permite uma rea de captura maior que em
todos os outros sistemas;
possuem uma maior freqncia de captura,
permitindo assim uma taxa de amostragem
maior.

Desvantagens:
- requer uma ps-produo, isto , um posterior
processamento dos dados mais intenso;
- o sistema mais caro, variando entre 80.000 e
250.000 dlares;
- no pode capturar movimentos quando os
marcadores ficam oclusos por perodos longos
de tempo;
- a captura de movimento tem que ser feito em
um ambiente controlado, sem muitos pontos
de reflexo para evitar interferncia nos
resultados.

5. Capturando o Movimento
5.1. Preparando a sesso de captura de
movimentos
Como a captura de movimento utilizada para
animar um personagem virtual, devemos ento focar a
ateno nele, em como ele criado e em como ela lhe
d vida. A construo e conceituao do personagem,
enfim, sua personalidade, fundamental para definir
como a captura ser utilizada. Por personalidade se
entende a sua aparncia fsica, os seus movimentos
bsicos, suas aes e reaes a acontecimentos e a
outros personagens.
Os seguintes princpios so difceis de serem
trabalhados com a captura de movimento: comprimir e
esticar, antecipao, continuidade e exagerao alm
dos limites fsicos. Existem mtodos manuais e
procedimentos para adicionar alguns desses princpios
captura de movimento, depois que os dados so
colhidos. Deve-se analisar a relao custo/benefcio
caso se devam utilizar esses mtodos, pois muitas
vezes mais eficaz utilizar a animao por keyframes.
Existem diversos exemplos de produes que
desistiram de usar a mocap por causa dessas
limitaes, algumas mostradas anteriormente.
Na pr-produo de uma animao que se
queira utilizar a captura de movimento deve-se
primeiro estudar as caractersticas do personagem
virtual. A animao por mocap bastante realista, e o
ideal fazer alguns testes prvios de como vai se
portar o personagem com os movimentos captados. Se
for ento decidido por esse processo de animao,
deve-se fazer um planejamento minucioso de cada
etapa da produo, isto , das sesses de captura, para

que os dados coletados cheguem com menos


modificaes para se fazer na fase de animao, ou
seja, para a ps-produo.
O planejamento das sesses leva em conta
como os personagens virtuais estaro em cena e em
que tipo de formato. Pode ser um jogo eletrnico, um
filme, um desenho animado, uma telenovela ou uma
interao com um cliente pela internet. Deve-se saber
se o personagem cumprir um roteiro preciso ou se
ser construda uma biblioteca de movimentos que
sero escolhidos de acordo com a demanda do jogo ou
da interao com o cliente. Em qualquer dos casos,
leva-se em conta o cenrio em que o personagem
desenvolver a ao e quais tipos de interao com o
ambiente e com outros personagens.
No caso de se desejar construir uma biblioteca
de movimentos para um jogo eletrnico, tem que se
fazer uma listagem dos movimentos, com o tipo de
enquadramento. Se houver continuidade entre os
movimentos, isto , o incio de um comear na
seqncia do final de outro, isso deve entrar no
detalhamento da lista. Com a lista concluda,
organizam-se as sesses de captura, agendando-as de
acordo com o tipo de movimento e de enquadramento
para que seja o mais eficiente possvel.
O ideal que se tenha um roteiro detalhado
em tomadas e seqncias, com as falas e situaes em
que o personagem se envolve. A partir disso,
organizam-se as sesses de captura levando em conta
os tipos de cenrios, personagens e enquadramento,
para que sejam capturados os movimentos utilizando
critrios que agilizem o fluxo de trabalho. Tudo isso
deve ser discriminado no plano de gravao. Na
decupagem das cenas, caso haja interao do
personagem com outros personagens ou com objetos,
elas devem ser divididas por partes, de acordo com a
interao e movimento. Isso facilita muito o trabalho
de ps-produo, na etapa de elaborao dos dados.
Em todas as situaes, deve-se adotar um
critrio minucioso para nomear os arquivos, pois em
geral eles so em grande nmero. E isso ajuda na psproduo e depois para arquiv-los para posterior uso.
Tendo em mos o roteiro e o plano de
gravao, podem-se iniciar as sesses de captura.
Nesse momento deve-se estar atento s limitaes do
equipamento, baseado nos princpios fsicos utilizados,
e do software de captura. No caso de sensores
magnticos, interferncias devido a metais prximos, e
para os marcadores pticos, ocluso, so as limitaes
principais. A melhor situao quando se tem j o
modelo do personagem virtual a ser animado, ou
mesmo uma figura de palitos, para que se possam
aplicar os movimentos onde haja dvidas quanto ao
resultado. Dessa maneira, pode-se corrigir a tempo
imperfeies introduzidas pelo equipamento, evitando
problemas futuros na ps-produo.
importante estar atento ao nmero de
personagens que esto contracenando e posio dos
marcadores. Antes do incio das sesses deve-se definir
onde ficaro os marcadores e no se deve mud-los de
lugar. Se isso ocorrer, a nova configurao tem que ser
mapeada detalhadamente. medida que as tomadas

vo sendo feitas, os arquivos devem seguir a nomeao


de acordo com os critrios estabelecidos pela equipe de
captura, para que possam ser acessados com facilidade.
O nmero de arquivos pode chegar a algumas centenas
e at milhares. Esses cuidados precisam ser tomados
com certo rigor para que no se inviabilize o trabalho
por questes corriqueiras, mas que podem significar
uma grande dor de cabea na ps-produo. Com isso,
o trabalho fica mais gil e pode-se prever com mais
facilidade o tempo para finalizar a animao dos
personagens.
Os dados devem chegar etapa de finalizao
sem muitas alteraes por fazer. A performance do ator
tem que ser a mais prxima do que se pretende da
personalidade do personagem. Alterar manualmente a
intensidade dos movimentos muito trabalhoso na psproduo, e muitas vezes impossvel. Para que no haja
aumento no tempo de trabalho e custo alm do previsto
que o planejamento tem que ser o mais minucioso
possvel. Muitos dados devero ser trabalhados na fase
de finalizao, devido ocluso dos marcadores ou
rudos introduzidos na captura, mas devem estar dentro
de nveis aceitveis, isto , que no afetem o
cronograma significativamente, como ocorre quando a
produo no bem organizada.
Seguindo essas regras bsicas e utilizando-se a
tcnica em um contexto em que ela no comprometer
o enredo da histria, pode-se esperar um resultado bem
sucedido, podendo ao final reduzir o tempo e o custo
com relao animao tradicional ou computao
grfica por keyframe [Liverman 2004].

no infravermelho, com filtros, para deixar passar


somente essa freqncia, posicionados na frente das
cmeras. O dimetro desses marcadores pode chegar a
5 mm, dependendo da resoluo das imagens.
As posies dos marcadores devem permanecer as
mesmas durante as sesses de captura, pois elas tm
uma equivalncia com as articulaes do personagem
virtual. Caso se mudem essas localizaes, devem ser
bem especificadas e mapeadas para que as mesmas
sejam alteradas na ps-produo. O nmero de
marcadores depende da capacidade de processamento
do computador que est sendo usado na sesso de
captura, e do tempo que se tem disponvel para fazer o
processamento dos dados. Com o aumento dessa
capacidade, tem-se chegado a nmeros que permitem
um nvel de detalhamento e realismo cada vez maiores
e em tempo real. No caso do sistema utilizado no O
Expresso Polar, utilizaram-se 600 marcadores nos
corpos dos atores, levando quase duas horas para
posicion-los antes de cada sesso de captura.

5.2. Marcadores
Os pontos monitorados no corpo do ator recebem
duas denominaes diferentes. Eles so chamados de
sensores quando o sistema magntico e de
marcadores quando ptico, ou de marcadores em
ambos os casos. Ser adotada essa ltima conveno,
de denomin-los sempre como marcadores. Para o
sistema magntico, a roupa vem com os sensores no
sistema comercializado, e tem-se pouca liberdade de
modificar essas posies. Para os marcadores pticos
tm-se mais possibilidades de modificar suas
localizaes ao longo do corpo assim como o tamanho
dos mesmos.
Para seguir o movimento do corpo nas situaes em
que o ator estar fazendo a performance, os marcadores
devem estar fixos e presos aos pontos escolhidos no
corpo. Para se conseguir isso podem usar roupas de
lycra justas ao corpo, com os marcadores presos a ela.
Uma outra alternativa prend-los diretamente no
corpo, com o ator usando calo e deixando os braos
descobertos. Nesse caso, os marcadores so
posicionados usando faixas de lycra com velcro,
adesivo de dupla face ou cola especial no corpo. O que
importante em todas as situaes que os marcadores
no se soltem ou se movimentem.
Para o sistema ptico, os marcadores para o corpo
podem ser pequenos leds, bolas ou discos refletores.
conveniente usar a radiao de iluminao ou dos leds

Figura 13: posies para 41 marcadores [Menache


2000].
A colocao dos marcadores deve levar em conta
trs questes bsicas: 1. definir a posio ou orientao
de uma juno; 2. para se fazer distino entre direita e
esquerda e entre os diferentes performticos; 3. para
ajudar a reconstruir os dados de outros marcadores, que
se perderam ou estiverem faltando. Ento h
marcadores para ajudar a definir o esqueleto e seus
movimentos, outros para distinguir a esquerda da
direita e para identificar os performticos, e outros para
achar-se marcadores que ficarem ocultos. Baseado
nesses trs tipos tem-se a proposta de posicionamento
de 41 marcadores na figura 13.
Para os movimentos faciais pode-se fazer uma
sesso separada para esse objetivo, ou no, dependendo
do software de captura, da capacidade de
processamento e da resoluo das cmeras. Os
marcadores faciais so menores, entre 3 e 4 mm, e so
colocados diretamente na pele, com fita de dupla face

ou cola especial. O nmero deles vai de 12 a 150,


como no sistema da Sony Pictures Imageworks.
Na captura do movimento das mos usam-se os
marcadores de 3 e 4 mm tambm. Eles so empregados
para dar a orientao do antebrao e para movimentos
gerais da mo. Os movimentos mais detalhados dos
dedos so capturados ainda separadamente, e utiliza-se
um sistema com 25 marcadores, em geral.
A entrada do sistema de captura ptico ento
uma seqncia de imagens registradas pela cmera. A
sada so as coordenadas das posies dos marcadores
para cada imagem. No computador a imagem
segmentada para extrair as regies correspondentes aos
marcadores na cena original. A segmentao baseada
em ferramentas de processamento de imagem,
principalmente transformaes morfolgicas, que so
representadas por algumas operaes bsicas. Atravs
desse processo, localizam-se os centros dos marcadores
e seguem-se as suas posies atravs das imagens, isto
, atravs do tempo. A quantidade de imagens por
segundo a taxa de amostragem das mesmas. Essa
taxa deve ser igual ou maior que a taxa de quadros do
formato com o qual se est trabalhando, cinema ou
vdeo.

bidimensionais dos pontos. Atravs de clculos de


triangulao dos dados de cada cmera feitos a seguir,
baseados na posio das mesmas, chega-se aos valores
tridimensionais dos marcadores no corpo do ator.
5.3. Preparando o personagem
Os personagens podem ser criados em
diversos programas de modelagem 3D, como o Maya,
o Softimage, o 3D Studio Max e o Blender3D. Todos
esses programas possuem plug-ins que convertem os
dados gerados no processo de captura de movimento,
como descrito anteriormente, e os aplicam em pontos
pr-determinados, equivalentes s posies dos
marcadores no ator.
No software de modelagem 3D, o personagem
virtual construdo com estruturas articuladas. Elas
so conjuntos de objetos rgidos, que seriam os ossos,
por exemplo, conectados por articulaes. As
articulaes formam o vnculo geomtrico entre os
objetos rgidos, permitindo o movimento relativo entre
eles. As estruturas articuladas so representadas por
estruturas hierrquicas (rvores), onde a posio de
cada articulao definida atravs da composio em
seqncia das transformaes das articulaes
anteriores. Com isto, apenas a primeira articulao da
estrutura precisa ser posicionada no espao, enquanto o
resto da estrutura posicionado apenas pelos ngulos
entre as articulaes, chamados de ngulos relativos.
So estas informaes, a posio da articulao e o
ngulo relativo entre o restante das articulaes, os
parmetros da animao.

Figura 14: dados sem grande quantidade de processamento,


com os marcadores como se fosse uma nuvem, sem conexes
e conectados por um boneco de palitos [Menache 2000].

Para seguir os marcadores atravs dos


fotogramas, depois da segmentao e da localizao
dos pontos, vem a predio de onde eles esto nos
prximos quadros. Esse processo necessrio para
reduzir a regio onde vo ser procurados os
marcadores nas prximas imagens. Assim, tem-se a
evoluo temporal dos pontos no corpo de quem faz a
performance, que correspondero a pontos no
personagem virtual.
Terminado o processo de identificao das posies
dos marcadores atravs do tempo, os dados disponveis
so relativos a cada cmera, com os deslocamentos

Figura 15: um tipo de hierarquia para o esqueleto[Menache


2000].

Os dados gerados no processo de captura vm em


formatos diversos, de acordo com as maneiras em que
so organizadas as informaes. As extenses para
estes diversos formatos so .amc, .bva, .bvh, .trc. O
formato a ser adotado no OpenMocap o .bvh,
desenvolvido pela empresa Biovision, especializada
em anlise de esportes e a animao. Esse formato
aceito por vrios aplicativos de modelagem 3D, como
o 3DSMax. O arquivo dividido em duas sesses
principais: hierarquia e movimento. A sesso de
hierarquia inclui todas as definies necessrias para
criar o esqueleto, e a sesso de movimento contem o
fluxo de dados.
Com esse nvel de tratamento tcnico concluise a abordagem das sesses de captura e de
processamento de dados. O nvel de sofisticao
tcnica o suficiente para que o artista e aquele que for
utilizar-se do recurso disponvel possa compreender o
comportamento da captura digital de movimento nas
diversas etapas do processo. Para a construo do
prottipo, j est sendo aprofundada a abordagem
tcnica para escrever o aplicativo que far a aquisio
dos dados coletados pelas cmeras, a identificao dos
pontos no corpo do ator, a evoluo temporal de suas
posies e a sada dos valores tridimensionais no
formato apropriado para a utilizao no personagem
virtual pelo programa de modelagem 3D.

6.
Arquitetura
OpenMoCap

da

Aplicao

O OpenMoCap foi construdo visando alcanar


todos os objetivos de um sistema de captura de
movimento de cdigo aberto, empregando bons
princpios de construo de software, descritos em
McConnell [2004] e em Kernighan & Pike [1999].
Portanto, diversas decises de arquitetura e
implementao foram tomadas e so apresentadas a
seguir.
A Figura 15 ilustra a arquitetura denida para a
aplicao por meio de um diagrama de mdulos. O
software e o cdigo foram desenvolvidos totalmente
em ingls, almejando universalizar seu uso e o
desenvolvimento de extenses. A separao dos
mdulos por uxos de execuo (do ingls threads) foi
feita para aproveitar a tendncia atual da indstria de
processadores de produzir chips com cada vez mais
ncleos. Tarefas empreendidas em tempo real, como a
deteco de pontos de interesse (POI), o rastreamento,
a triangulao e a visualizao, puderam ser
paralelizadas.
O uxo principal de execuo (Main Thread)
composto pelo ncleo da aplicao (MoCap Core) e
pela interface grca principal (Main User Interface).
O ncleo responsvel por inicializar corretamente
todos os outros uxos de execuo e seus mdulos e
por disponibilizar tambm uma ligao entre eles por
meio dos controladores de captura e de vdeo. Alm
disso, um repositrio central de informaes, como
qual a congurao das cmeras conectadas, quais

so os algoritmos disponveis para realizao do uxo


de captura e quais so as semnticas possveis para os
POIs.

Figura 15. Diagrama da Arquitetura do OpenMoCap [Flam


2009].

A interface grca principal ilustrada pela Figura


16, obtida do OpenMoCap em execuo. Ela
responsvel por exibir dados de captura e receber
solicitaes do usurio, acionando funes especcas
dos controladores, necessrias gravao de
movimento. Existem basicamente quatro componentes
de interao com o usurio: o menu, a barra de status,
as janelas de cmera e a janela de visualizao.

Figura 16. Interface Grca Principal do OpenMoCap [Flam


2009].

O menu permite, por meio de botes, o comeo e o


trmino de uma seo de captura e a estimao dos
parmetros das cmeras. Ele informa tambm o tempo
de captura total e os algoritmos utilizados. Por outro
lado, a barra de status exibe apenas a resoluo das
cmeras ligadas ao software e a taxa de quadros sendo
processada por segundo. As janelas de cmera exibem
as imagens obtidas por cada dispositivo exis- tente no
sistema e permitem a seleo de semntica dos POIs
detectados. A janela de visualizao exibe uma prvia
em tempo real do movimento que est sendo gravado,
por meio de um uxo separado composto pelo mdulo
de visualizao (Model Visualization). O modelo de
interface de mltiplos documentos (do ingls Multiple
Document Interface) foi adotado por proporcionar um

espao comum e exvel para o uso das janelas


existentes.
Cada uma das janelas de cmera processada
exclusivamente por um uxo de execuo, coordenado
por um controlador de vdeo (Video Controller).Por
sua vez, cada um desses controladores possui uma
instncia de cmera, doalgoritmo de deteco de POI e
do algoritmo de rastreamento, que so executados
sequencialmente. Na Figura 15 isso representado
pelos mdulos Abstract Camera, Abstract POI Detector
e Abstract Tracker. Eles denem uma interface comum
e a mais genrica possvel para as cmeras e os
algoritmos de processamento bidimensionais, citados
anteriormente.
Esse conceito de mdulos abstratos que denem
interfaces muito importante para garantira
extensibilidade da aplicao, um dos objetivos
propostos neste trabalho. Caso seja usado um novo
modelo de cmera e esse equipamento no for
compatvel com a implementao atual, basta
desenvolver funcionalidades especcas, como a
obteno de quadros e a mudana de resoluo
seguindo o padro do mdulo abstrato de cmera para
aproveitar todo o uxo j existente. Outro exemplo
vantajoso a possibilidade de substituir o algoritmo de
deteco de POI por um baseado em reconhecimento
de partes do corpo ao invs de intensidades de regies,
isto , fazer com que o sistema possa capturar
movimento sem marcadores. Portanto, possvel
realizar alteraes de otimizao e novas
funcionalidades, pontualmente e incrementalmente.
O ltimo uxo de execuo, presente na Figura 15,
o composto pelo controlador de captura (Capture
Controller). Ele o principal responsvel pelo
funcionamento correto da aplicao e executa
efetivamente uma seo de captura, gerenciando e
processando as informaes produzidas pelos
controladores de vdeo e atualizando o uxo do
visualizador. Baseado no mesmo princpio de mdulos
abstratos, o controlador de captura possui uma
instncia de um algoritmo de estimao de parmetros
de cmeras (Abstract Calibrator), uma de um algoritmo
de reconstruo (Abstract Reconstructor) e uma de um
algoritmo para gerar sada de dados (Abstract Output
Writer).
At o momento foram discutidas decises de mais
alto nvel de arquitetura, relacionadas principalmente
aos conceitos de abstrao, generalidade, separao de
interesses e desenvolvimento incremental. Porm,
decises de mais baixo nvel, ligadas implementao
em si, tambm foram feitas para garantir o
aproveitamento de bibliotecas de cdigo livre j
existente, o padro de codicao e a modularidade.
Dada a natureza da aplicao construda, uma
biblioteca eciente e madura de viso computacional
foi especialmente til para seu desenvolvimento. A
OpenCV, atualmente mantida pela Willow Garage
[2009], foi a biblioteca selecionada desse tipo. Ela foi
escrita inicialmente na linguagem de programao C e
C++ para exibir a performance dos processadores da
Intel Corporation, sua criadora.

Agradecimentos
Esse trabalho teve o apoio financeiro do CNPq e da
FAPEMIG.

Bibliografia
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