AGRGATION INTERNE DE MCANIQUE 2009

tude dun problme

dautomatisation
PHILIPPE TAILLARD[1]

Seuls huit candidats ce concours de promotion ont got

cette anne aux joies du succs. Comme chaque anne, la revue
encourage les volontaires la conqute du Graal en publiant au plus
tt des extraits significatifs du sujet de la deuxime preuve crite.
Ltude concerne cette fois lautomatisme squentiel
dune encartonneuse dun fromage franc-comtois.
a fromagerie Milleret est spcialise dans la fabrication
de fromages pte molle. La production est entirement
traite Charcenne en Franche-Comt. La collecte
des laits de producteurs locaux se fait sans intermdiaire
dans un rayon de 100 km autour de la fromagerie.
La production annuelle est de 5 400 tonnes, soit
plus de 25 millions dunits. La gamme de produits
est distribue partout en France et lexport.
Loutil de production permet doptimiser la gestion des
matires premires et de garantir un niveau constant
dans la qualit des produits. Les contrles qualit
interviennent systmatiquement aux tapes suivantes
de la fabrication : collecte, traitement du lait, production, emballage, conditionnement, stockage. Ce sont
ainsi plus de 350 analyses qui sont ralises par un
laboratoire, sur place, tous les jours.
Lentreprise est certifie ISO 9001, une dmarche
ISO 14001 est en place.
Le processus de fabrication des fromages LOrtolan
est donn en annexe 1.
Une salle blanche est un local requis pour la ralisation dune tape cruciale de fabrication dun produit
agroalimentaire. Lair est filtr et mis sous pression
pour viter lentre des poussires. Le nettoyage et la
dsinfection sont approfondis. Le personnel doit porter
un surquipement et y accder par un sas.
Une salle grise est un local spcialement adapt
pour le conditionnement agroalimentaire. La temprature est rgule selon lusage (entre 7 C et 20 C).
Le taux dhumidit est maintenu 50 %. La salle est
quipe dun sas dentre de marchandise et dune
porte pitonne.
Le sujet de lpreuve porte sur lencartonneuse
automatique intgre dans la ligne de conditionnement
des fromages en fin de processus (voir lannexe 2).

26

technologie 162

m
ots-cls
automatismes, capteur,
partie commande, sujet
de concours

Cette machine est conue et ralise par la socit

franc-comtoise ACRI dArc-Ls-Gray.

Lencartonneuse de fromages
Les caractristiques techniques
Cadence: 15 000 fromages par heure
Taux de disponibilit constructeur: 95 %
Alimentationlectrique : 400 Vca
Alimentation pneumatique: 6-8 bars

Le produit
Le produit fini est constitu dun carton form dun lot
de 12 fromages et de 4 points de colle chaud 1 .
Lquipement
(Voir les annexes 2, 3 et 4)
La machine comporte un convoyeur motoris (non
reprsent sur les annexes 2 et 3) pour lamenage des
[1] IA-IPR STI lacadmie de Rouen (76), rdacteur en chef de
Technologie.

Le carton form et ouvert

Dimension du volume enveloppe du carton :
L 450 ; l 230 ; h 140 mm
Ce composant est ralis en amont par la formeuse

Un lot de 12 fromages emballs arrivant de la salle

demballage sur des bandes transporteuses
Dimensions du fromage : 110 mm ; h 35 mm

Le carton rempli de 12 fromages (2 couches de 6 fromages)

Son remplissage est ralis par un oprateur en amont de
lencartonneuse. Cest le produit entrant de lencartonneuse

Le carton ferm et coll avec 4 points de colle chaud

Dimensions extrieures du carton ferm :
L 340 ; l 230 ; h 80 mm
Cest le produit sortant de lencartonneuse
1 La mise en carton

m ai -j u i n 20 0 9

Annexe 1

Transport routier

Usine en salle blanche

Usine en salle blanche

Usine en salle blanche

Usine en salle grise

Le processus de fabrication
des fromages
Collecte du lait de montbliardes
Traitement du lait
Fabrication des fromages
Emballage des fromages

Conditionnement des fromages

(suremballage)
m ai -j u i n 20 0 9

technologie 162

27

Annexe 2

Vue gnrale de lencartonneuse

1 Centrale de colle
(gnrateur)
2 Pistolet
3 Tuyau
4 Distributeur
pneumatique
5 Buse
2 Le systme de dpose de colle thermofusible

Action

Dure estime

P+ ou P

0,5 s

V+ ou V

0,7 s

COL

0,3 s

R+ ou R

0,8 s

E+ ou E

0,4 s

3 La dure des tches du G7_FN

Annexe 3

Vue de dtail de lencartonneuse

4 Le grafcet de fonctionnement normal avec les valeurs

des temps des actions

cartons pleins en entre de machine jusqu la position

1 (repre 1 sur lannexe 4). Pendant le convoyage, des
dflecteurs ferment les rabats suprieurs du carton.
Le carton est ensuite pouss en position 2 (repre 2
sur lannexe 4) au poste de collage, qui est quip dune
centrale dadhsif ProBlue de Nordson, de tuyaux et de

28

technologie 162

m ai -j u i n 20 0 9

4 pistolets, le tout constituant un systme de dpose

de colle thermofusible 2 .
La centrale de colle place au pied de la machine
liqufie la colle thermofusible solide et la maintient la
temprature voulue. Quand les pistolets 2 sont activs
grce au distributeur pneumatique 4, le gnrateur 1

Mnmonique
de la tche

Dsignation de la tche

Squence dactions

T1

Amenage dun carton plein en pc1

KM1

T2

Pousser le carton au poste de collage

P+

T3

Retour du pousseur

P-

T4

Coller le carton

COL, V+

T5

Retour de lascenseur

V-

T6

vacuer une pile de trois cartons colls

R+, E+ & R, E & R

5 La proposition de dcoupage en tches

Tche

Dbut si

Information de fin

La fin autorise

T1

Amenage dun carton plein en pc1

fin du retour pousseur (fin de T3)

f_T1 = pc1

la tche T2

T2

Pousser le carton au poste de collage

fin de lamenage carton & fin du retour dascenseur

(fin de T1 & fin de T5)

f_T2 = p1pc2

les tches T3 & T4

T3

Retour du pousseur

fin de T2

f_T3 = p0

la tche T1

T4

Coller le carton

fin de T2 & fin de T6

f_T4 = X9v1

T5 & T6

T5

Retour de lascenseur

fin de T4

f_T5 = v0

la tche T2

T6

vacuer une pile de trois cartons colls

fin de T4 & pc3

f_T6 = X13e0r0

la tche T4

6 Ltude des antriorits des tches les unes par rapports aux autres

pompe la colle liqufie dans les tuyaux 3 qui lamnent aux buses 5 des pistolets en vue de son application sur la surface de lemballage.
Les pistolets jectent une dose de colle chaude sur
les points de collage du carton. Immdiatement aprs
cela, le carton est transfr verticalement dans la
pile du stock de collage en position 3.
Pendant le mouvement, deux rouleaux plaqueurs
appliquent les quatre oreilles du carton sur les points
de colle. En fin de mouvement, le carton est maintenu
en position 3 grce au quatre cliquets antiretour. Le
stock de cartons dans la pile, en positions 3, 4 et 5,
cre une attente qui permet la colle de durcir.
Lorsque le capteur pc3 dtecte quune pile de 3
cartons est forme (en positions 6, 7 et 8), le vireur
transfre cette pile devant ljecteur.
Enfin, ljecteur pousse la pile de 3 cartons sur
la rampe rouleaux libres incline pour la diriger
vers la sortie de la machine, o un oprateur assure
sa mise sur palette. Un capteur pc4 permet de sassurer quil ny a pas bourrage de la rampe de sortie
avant ljection.

Loptimisation de la cadence de production

Une premire version du fonctionnement normal de
lencartonneuse est donne en annexe 5, avec le grafcet (G7_FN) et le bilan des entres/sorties.
Lestimation des temps dactions est donne dans
le tableau 3 .

Hypothses
Le convoyeur motoris dentre possde une vitesse
de 0,3 m/s.
La cadence demballage des fromages est suprieure
celle de lencartonneuse (conditionnement).
La cadence de la formeuse de cartons est suprieure
celle de lencartonneuse.
La cadence de loprateur pour le remplissage
manuel est galement suprieure celle de lencartonneuse.
Dterminer le temps de cycle de production dun carton
en rgime permanent.
On peut renseigner le grafcet de fonctionnement
normal avec les valeurs des temps estims des
actions du process et du temps calcul pour laction
KM1 4 .
Calcul de la dure de KM1: la longueur L du carton
dploy est de 0,45 m, la vitesse V du convoyeur est
de 0,3 m/s, donc:
t1 = L / V = 0,45 / 0,3 = 1,5 s
Il faut excuter trois cycles du grafcet (G7_FN) pour
raliser une pile de 3 cartons. Cela correspond la
priodicit du process. Les deux premiers cycles se
font avec la squence (0, 1, 2, 3, 4 et5), le troisime
cycle se fait avec la squence (0, 1, 2, 3, 4, 5 et 6). Le
temps de cycle pour raliser 3 cartons est donc:
Tcy3 = [(1,5 + 0,5 + 0,5 + 1 + 0,7) 3]
+ (0,8 + 0,4 + 0,4) = 14,2 s
m ai -j u i n 20 0 9

technologie 162

29

Le temps de cycle de production dun carton en

rgime permanent est donc:
Tcy = 1/3 Tcy3
Tcy = 4,73 s
Dterminer la cadence horaire prvisionnelle de lencartonneuse. Est-elle compatible avec les donnes du
cahier des charges?
Du rsultat de la question prcdente on dduit la
cadence horaire, de la manire suivante, en tenant
compte de la disponibilit constructeur, Dc = 0,95 :
Cad = (3 600 / Tcy) Dc 12
= 8 670 fromages/h ou 722 cartons/h
Cette performance est trs infrieure la cadence
vise de 15 000 fromages/h (1 250 cartons/h).

7 Le module grafcet des tches 2 et 6

Pour amliorer cette performance, on dcide de faire

une analyse structure du cycle de fonctionnement
normal. Pour cela, on adopte un dcoupage en tches
autonomes coordonner. Cette proposition est donne
dans le tableau 5 .
partir du dcoupage en tches propos dans le
tableau 5 , construire le grafcet de coordination des
tches (G7_CT_FN) permettant doptimiser la cadence
de production.
Remarques :
On conservera lutilisation des tapes encapsulantes
4 et 6 pour les tches T4 et T6, comme il est fait dans
le G7_FN en annexe 5.
Technologiquement, T6 peut dbuter en fin de T4.
Technologiquement, T4 peut dbuter en fin de T2.
La forme finale de grafcet optimal du point de vue de
la cadence doit permettre de dbuter toutes les tches
au plus tt, tout en respectant les antriorits des unes
par rapport aux autres. Ces antriorits peuvent tre
analyses laide du tableau 6 .
partir de cette analyse des antriorits, on peut
passer par un stade intermdiaire dcriture des modules
de grafcet de chaque tche o, par exemple, ltape
repre 1-2 reprsente lautorisation donne par T1
en fin de tche pour T2 7 .
8 Le grafcet de coordination des tches de fonctionnement (G7_CT_FN)

9 Le diagramme de Gantt du cycle donn par le grafcet (G7_CT_FN)

30

technologie 162

m ai -j u i n 20 0 9

Le grafcet de coordination des tches correspondant

est donn en 8 . La recherche de la situation initiale du
grafcet nest pas demande explicitement dans la question, nanmoins il est facile de supposer ltat initial du
systme en dbut de production pour ensuite rechercher lordre chronologique dexcution des actions pour
raliser le premier cycle correctement.
Ici lhypothse que la machine est compltement vide
en dbut de fonctionnement avec tous ses actionneurs en
positions initiales (p0, v0, r0, e0) est la plus probable.
Par consquent, la premire tche raliser est T1,
do le marquage de ltape 3-1. Ensuite, il faut raliser
T2, do la ncessit dinitialiser ltape 5-2. Par la suite,
pour excuter T4, il faut rendre initiale ltape 6-4.
10 Limplantation de trois dtecteurs de prsence de fromage

11 La procdure disolement d'un carton avec un dfaut de remplissage

Construire le diagramme de Gantt correspondant ce

nouveau fonctionnement normal.
En dduire le temps de cycle de production dun
carton en rgime permanent.
Le diagramme de Gantt est donn en 9 . Le chemin
critique de ce cycle de production est repr en rouge
sur le diagramme. Il est constitu des tches T1, T2 et
T3. Pour un gain supplmentaire de cadence, ce sont les
dures de ces tches quil faudrait rduire. A contrario,
les autres tches disposent dune marge de temps.
Aprs une phase transitoire de dmarrage, la cadence
devient cyclique avec une priode de 7,5 s durant laquelle
la machine conditionne une pile de 3 cartons. Donc:
Tcy3 = 7,5 s
Le temps de cycle de production dun carton en
rgime permanent est donc:
Tcy = 1/3 Tcy3
Tcy = 2,5 s
Dterminer la nouvelle cadence horaire prvisionnelle
de lencartonneuse et conclure.
Du rsultat de la question prcdente on dduit la
cadence horaire, de la manire suivante,en tenant
compte de la disponibilit constructeur, Dc = 0,95 :
Cad = (3 600 / Tcy) Dc 12
= 16 416 fromages/h ou 1 368 cartons/h
Cette performance est lgrement suprieure la
cadence souhaite de 15 000 fromages/h.

Lamlioration de la qualit
Lautomatisation na pas pour seul objectif daugmenter
la productivit. Elle permet aussi deffectuer des contrles
intgrs dans les processus de fabrication pour assurer
la qualit et minimaliser les pertes sur dfectuosit.
On souhaite modifier la machine pour effectuer un
contrle 100 % de la prsence des 12 fromages dans
chaque carton. Le choix dune solution conomique se porte
sur un principe qui utilise 3 dtecteurs de proximit TOR
(pf1, pf2, pf3) au-dessus du carton en position 1 10.
12 Le principe de dtection des fromages de la couche suprieure
travers le carton

Remarque: La position suggre des trois dtecteurs

sur la figure 10 nest pas forcment exacte.
m ai -j u i n 20 0 9

technologie 162

31

Annexe 4

32

Le synoptique de lencartonneuse automatique

technologie 162

m ai -j u i n 20 0 9

Le principe imagin est le suivant: pendant le

droulement de la tche T2, ces 3 capteurs doivent
contrler la prsence effective des 6 fromages de la
couche suprieure. Si lon dtecte cette prsence, il
est alors possible de conclure que le conditionnement
est complet.
En cas dapparition dun dfaut de remplissage,
et pour ne pas ralentir la production, on dcide de
ne pas arrter la machine, mais disoler le carton
dfectueux afin que loprateur en fin de ligne le
repre facilement. Il pourra alors aisment complter le remplissage du carton la main afin de supprimer le dfaut.

Annexe 5

La technique retenue pour isoler le carton dfectueux

est prsente en 11 . Ds quun carton dfectueux arrive
en haut de la pile du stock de collage (position 5), on
vacue la pile suprieure en cours de formation. Cette
pile peut avoir 3, 2 ou 1 cartons 11 . Au cycle suivant,
quand le dfaut arrive au niveau 1 de la pile suprieure
(position 6), on lvacue pour ainsi lisoler.
partir du document ressource sur la technologie des
dtecteurs de proximit donn en annexe 6, slectionner le ou les capteurs capables et choisir celui
qui semble le plus appropri pour assurer la fonction.
Justifier ce choix.

Grafcet de fonctionnement normal : G7_FN

G7_FN

Conditions de fonctionnement normal CFN

Pousseur rentr p0
Pousseur sorti p1

T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.

v0
v1
r0
r1
e0
e1
pc1
pc2
pc3
pc4

T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.

Vrin vertical en bas

Vrin vertical en haut
Vireur en position sortie
Vireur en position sortie
jecteur rentr
jecteur sorti
Prsence carton devant pousseur
Prsence carton au poste collage
Prsence 3 cartons vacuer
Bourrage de cartons sur rampe

T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.
T.O.R.

KM1 Moteur tapis entre

P+ Sortie pousseur
P Rentre pousseur
COL jection colle 4 buses
V+ Monte dans la pile
V Descente
R+ Rotation sens horaire
R Rotation sens antihoraire
E+ jection sur rampe
E Retour jecteur

Bilan E/S

m ai -j u i n 20 0 9

technologie 162

33

Annexe 6

Comparatif des dtecteurs de proximit TOR

Optique (direct)

Magntique

Capacitif

Ultrasons (direct)

Faible cot (30-200 )

Robustesse (dtecteur
insensible aux vibrations,
aux chocs, la poussire,
aux huiles de coupe, etc.)
C adences leves
(plusieurs kHz)
Pas dusure
Trs rpandu
dans lindustrie

Cot moyen (60-300 )

Grande porte (1 m)
Cadences leves
Insensible aux vibrations
et pas dusure
Dtecte tout type
de pice ayant un pouvoir
rflchissant (mode
rflexion directe)

Faible cot (20-120 )

Portes plus grandes
par rapport aux capteurs
inductifs de mme taille
Dtection travers
des parois en mtal
non ferreux
Ragit au ple nord
et au ple sud
Insensible aux vibrations
et salissures, pas dusure

Cot moyen (100-200 )

 Voit travers des parois
en matriaux
non mtalliques
Dtecte tout matriau
(mtal, plastique, bois,
liquide)
Cadences leves
Sensibilit rglable
Insensible aux vibrations,
pas dusure

Grande porte (15 m)

Dtecte sans contact
tout objet quel que soit
le matriau (mtal, plastique, bois),
la nature (solide,
liquide),
la couleur et le degr
de transparence
Sensibilit ajustable

Porte faible (< 80 mm)

Ne dtecte que les pices
mtalliques
Porte variable
en fonction de la nature
de lalliage

S upporte mal
les environnements
difficiles (sensible
aux salissures
et aux projections dhuile)
S ensible laspect
des pices (matriau,
tat de surface, couleur,
brillance, incidence)

Porte faible
(< 100 mm)
Ncessite lutilisation
dun aimant
Sensible
aux perturbations
lectromagntiques

Porte faible (< 60 mm)

Sensible lhumidit
et aux vapeurs denses

Cot lev (200-1000 )

Sensible aux courants dair
Sensible la temprature
des pices
(de 10 50 C)
Ne dtecte pas
les absorbants phoniques
(ouate, mousse)

Les machines-outils,
les machines
de plasturgie, du textile,
du bois, les lignes
dassemblage, lindustrie
automobile
Dtection de pices
mtalliques dans
des environnements
difficiles
Contrle le passage
de pices dfilant
grande vitesse

D
 tection dobjet
sur convoyeur
C
 omptage de cartons
T ri de produits
en fonction de leur aspect
Dtection de contraste

D
 tection dobjets
dans des rcipients
non magntiques
L ecture de codes
aimants
L es aimants permanents
du segment de piston
du vrin pneumatique
sont reconnus par
le dtecteur travers
le cylindre du vrin

Contrle final sur lignes

demballage : emballages
et contenu
Installations
de conditionnement :
produits au complet ?
Mesure du niveau
de remplissage
de liquides ou granuls
travers les parois
de rservoirs en plastique
ou en verre

Prsence de pare-brise
sur ligne dassemblage
 Le passage dobjets
sur des convoyeurs:
bouteilles en verre,
emballages cartonns,
gteaux
Niveau de remplissage
dun liquide dans
un flacon ou de granuls
dans les trmies
dune machine dinjection
plastique
Profondeur dune cavit

Illustration

Application

Limitation

Avantage

Principe

Type

Inductif

34

technologie 162

m ai -j u i n 20 0 9

On peut procder par limination. Le produit dtecter nest ni mtallique ni magntique, par consquent
les capteurs inductifs et magntiques sont exclure.
Il faut un capteur capable soit de dtecter la prsence
des 6 fromages de la couche suprieure par louverture centrale du carton, soit de voir les produits
travers le rabat suprieur du carton.
Le dtecteur photolectrique, si le pouvoir rflchissant du carton est plus faible que celui du papier
demballage du fromage, pourrait dtecter la prsence
du produit dans louverture du carton. Il faudrait le
rgler de telle sorte quil dtecte le fromage du haut
et non celui du bas. Cest possible avec les dtecteurs
de proximit suppression de fond. Cette technologie permet de fixer de faon trs prcise la distance
maximale de dtection par triangulation optique. Linconvnient est que le papier demballage na pas une
gomtrie rgulire (il peut tre froiss ou gondol),
donc sa capacit rflchir le faisceau lumineux reste
alatoire. Ce dernier point rend le dtecteur optique
peu capable.

Le dtecteur ultrasonique dtecterait le rabat suprieur du carton et le fromage sans distinction. Ce point
technique et son cot lev le rendent peu capable.
Le dtecteur capacitif peut tre rgl de faon
ne pas dtecter le carton en premier plan, dtecter le
fromage suprieur et ne pas dtecter le fromage de la
couche infrieure en arrire-plan. Son cot et ses possibilits de dtection discriminatoire le rendent capable.
Le principe de dtection est illustr en 12 .
Le choix dfinitif de la technologie de dtection se
porte par consquent sur le capacitif. Il restera le
dimensionner pour choisir un composant adapt dans
une gamme de constructeur.
laide dun croquis dintention, montrer limplantation
exacte des 3 capteurs choisis en question prcdente,

14 Le grafcet de dtection et mmorisation du dfaut

de conditionnement (G7_MEMODEF)
13 Le mode de dtection des fromages de la couche suprieure

100
X2.pc1.(/pf1+/pf2+/pf3)

105
t1

Dfaut
mmoris
Effacement de
la mmoire

15 La variante de la solution de dtection et de mmorisation du dfaut de conditionnement

m ai -j u i n 20 0 9

technologie 162

35

en cotant leur position par rapport au carton et la

machine. Expliciter le mode de dtection du dfaut.
Les 3 capteurs pf1, pf2, pf3 sont placs au-dessus
de la trajectoire du carton durant son dplacement
pouss par P+ 10.
Ils sont dcals de 40 mm par rapport au ct du
carton, dans sa position darrive enpc1, pour dtecter
tout de suite les 3 fromages de la premire range.

X105
200

Dfaut remplissage du carton

au poste de collage (position 2)
X5

201

Dfaut remplissage du carton

en bas de la pile de collage (position 3)
X5

202

Dfaut remplissage du carton au milieu

de la pile de collage (position 4)
X5

203

Dfaut remplissage du carton

en haut de la pile de collage (position 5)
X5

204

Dfaut remplissage du carton

en position dvacuation (position 6)
X12

16 Le grafcet registre dcalage de linformation

dfaut remplissage (G7_REGDEF)

17 La modification du grafcet de fonctionnement normal

(G7_FN) pour assurer lisolement du carton dfectueux
sans arrter la machine

technologie 162

laborer le grafcet (G7_MEMODEF) de traitement des

signaux pf1, pf2 et pf3 pour mmoriser linformation
dfaut remplissage.
En dbut de tche T2 (X2), on teste de suite si
les 3 fromages de la premire range sont prsents.
Si oui, le grafcet 14 volue en X101. Sinon, il volue
en X105, ltape qui mmorise le dfaut de conditionnement.
Ensuite, depuis X101, lorsque les 3 capteurs dtectent le vide entre les deux ranges, le grafcet volue en
X102 pour attendre lapparition des 3 autres fromages
de la deuxime range. Si cela se produit, on volue en
X103, fin de contrle et rsultat positif.
Si lon ne voit pas les 3 produits en fin de tche
(/X2), alors le grafcet (G7_MEMODEF) volue en
X105 pour mmoriser le dfaut. La consigne deffacement de la mmoire dfaut viendra du grafcet qui
exploitera ce signal et provoquera linitialisation de
(G7_MEMODEF).
Une solution plus simple consiste installer diffremment les capteurs (pf1, pf2, pf3) et exploiter le
signal pc1, comme en 13 . Les capteurs pf sont placs sur
la trajectoire des centres des fromages, et on suppose
que leurs signaux conservent ltat1 au passage dune
range lautre. Dans cette configuration, on sassure
que les signaux de pf1, pf2 et pf3 ont le niveau 1, et le
conservent pendant la tche 2 (X2) tant que pc1 = 1.
Cela donne un grafcet plus simple 15 .
laborer le grafcet du registre dcalage (G7_REGDEF)
pour dcaler linformation dfaut remplissage mmorise, en position 5 et position 6.
Linformation dfaut remplissage a t labore
par le grafcet (G7_MEMODEF); il faut maintenant la
dcaler au rythme des cycles de la machine afin de
connatre linstant o le carton dfectueux se prsentera dans les positions 5 et 6. lactivation de X105, le
grafcet (G7_REGDEF) 16 volue en X200. Cela signifie
que ce carton est en position 2 au poste de collage.
Ensuite, chaque fois que se termine la tche 4 de
collage (carton arriv en position 3), il faudra dcaler
cette information. Cest la rceptivit X5 chaque
cycle qui provoque ce dcalage. Ainsi X203=1 signifiera quun carton mal rempli se trouve en position 5
et X204=1 signifiera quun carton mal rempli se trouve
en position 6.
Remarque: La rceptivit associe la transition t1 du
grafcet MEMODEF (effacement de la mmoire dfaut)
pourra se raliser avec X200 de (G7_REGDEF).

18 Une portion de grafcet

36

Ils sont disposs 95 mm dun bout du carton pour

capter un secteur des fromages et le vide form entre
leurs deux ranges.
Durant la tche 2, si le carton est plein, les signaux
des 3 capteurs vont voluer comme lindique le chronogramme illustr 13 .

m ai -j u i n 20 0 9

Modifier le grafcet de fonctionnement normal (G7_FN)

de lannexe5 afin dassurer la fonction disolement dun
carton dfectueux suivant la procdure dcrite en 11 .
La modification des rceptivits des transitions t2
et t3 permet de dclencher la tche dvacuation
chaque occurrence de dfaut en positions 5 ou 6 du
processus 17 .

Commentaire

Initialisation du
grafcet

La ralisation programme de la commande

Pour limplmentation des grafcets dans lautomate, il
est fait le choix dutiliser la mthode dinterprtation
numrique du modle Grafcet. Linterprtation numrique consiste :
Associer un mot (par exemple, %MW1) chaque
grafcet dont la proprit est dtre un graphe dtat,
cest--dire dont la situation ne possde tout instant
quune et une seule tape active.

volution du
graphe principal

Programmer en langage littral le grafcet de manire

traduire les rgles 2 et 3 dvolution du Grafcet.

En considrant la portion de grafcet 18, auquel on
associe le mot %MW2, le franchissement de t1 sinterprte numriquement de la manire suivante: si
%MW2 vaut 1 et si %I118 est vraie, alors mettre le
mot %MW2 la valeur 2.
Complter cette programmation des volutions sur

franchissement de transitions par la prise en compte

de la rgle 1 sur la situation initiale. Pour cela, on
utilise un bit systme de lAPI. Ce bit %SYS, normalement ltat 0, est mis 1 par le systme durant le
premier cycle, aprs la mise en mode Run de lautomate. Il permet donc la mise en place dune phase
dinitialisation dans le programme, afin de traduire
le marquage initial (lactivation des tapes initiales)
des grafcets.

volution du
graphe encapsul

Initialisation du
graphe principal
du grafcet de
fonctionnement
normal (G7_FN)

SI (%SYS)
| ALORS
|
%MW0:= 0 ;
FIN_SI ;

Franchissement de
la transition X0>X1

SI (%MW0=0 AND %I18)

| ALORS
|
%MW0:= 1 ;
FIN_SI ;

Franchissement de
la transition X1>X2

SI (%MW0=1 AND %I113)

| ALORS
|
%MW0:= 2 ;
FIN_SI ;

Franchissement des
transitions X2>X3,
X3>X4, X4>X5
Variante de
programmation
pour un rsultat plus
compact

SI ((%MW0=2 AND %I11 AND %I19) OR (%MW0=3

AND %I10) OR (%MW0=4 AND %MW4=9 AND
%I13))
| ALORS
|
INC %MW0 ;
FIN_SI ;

Franchissement de
la transition X5>X6
Lien dactivation
de ltape
encapsulante 6

SI (%MW0=5 AND %I1.2 AND %I1.10)

| ALORS
|
%MW0 :=6 ;
|
%MW6 :=11 ;
FIN_SI ;

Franchissement
des transitions
X6>X0, X5>X0

SI ((%MW0=5 AND %I1.2 AND NOT %I1.10) OR

(%MW0=6 AND %MW6=13 AND %I1.6 AND %I1.4))
| ALORS
|
%MW0 :=0 ;
FIN_SI ;

Franchissement
des transitions
X11>X12, X12>X13

SI ((%MW6=11 AND %I1.5 AND NOT %I1.12) OR

(%MW6=12 AND %I1.7))
| ALORS
|
INC %MW6 ;
FIN_SI ;

Dsactivation des
tapes encapsules
lorsque ltape
encapsulante 6
nest pas active

SI (%MW0<>6)
| ALORS
|
%MW6:= 0 ;
FIN_SI ;

quation de %Q20

SI (%MW0=2)
| ALORS
|
%Q20:=1 ;
| SINON
|
%Q20:=0 ;
FIN_SI ;

quation de %Q211
Variante de
programmation plus
compacte

%Q21:=%MW0=3 ;

quation de %Q23

%Q23:=%MW0=5 ;

quation de %Q24

%Q24:=%MW6=11 ;

quation de %Q25

%Q25:=%MW6=12 OR %MW6=13 ;

quation de %Q26

%Q26:=%MW6=12 ;

quation de %Q27

%Q27:=%MW6=13 ;

quation de %Q37

%Q37:=%MW0=1 ;

Lannexe 7 donne le grafcet adress du fonctionnement normal (G7_FN).

En utilisant le langage ST, crire le programme du grafcet de fonctionnement normal (G7_FN) afin de respecter
les rgles 1, 2 et 3 dvolution du modle Grafcet.
Remarques:
Ne traiter que le graphe principal et lencapsulation 6.
Ne pas omettre le marquage de la situation initiale
(rgle 1) ainsi que le lien dactivation de lencapsulation (voir lannexe 6).
On affecte le mot %MW0 au graphe principal du
grafcet (G7_FN), le mot %MW6 lencapsulation
de ltape encapsulante 6 et le mot %MW4
lencapsulation tche de collage de ltape
encapsulante 4 19.

Combinatoire
gnrale des
sorties

Programme

19 La programmation du grafcet de fonctionnement normal

m ai -j u i n 20 0 9

technologie 162

37

Complter le programme de la question prcdente par

Annexe 7
la programmation des actions associes aux tapes.
Remarque: Ne traiter que les actions de lencapsulation 6.
Dans le tableau 19, les quations logiques uniques
de chaque sortie sont crites dans un ordre croissant
pour que lon se repre aisment lors des oprations
de mise au point et de maintenance du programme
(combinatoire gnrale des sorties).
G 7 _ FN : Grafcet de fonctionnement normal adress

Le grafcet de fonctionnement normal

adress : G7_FN

Conclusion
La dtermination de la performance de cadence est
essentielle dans une conception de machine, car cest
elle qui permet de valider ou non les choix techniques du processus automatis. Les deux premires
questions relatives cette problmatique nont pas t
traites avec un franc succs.
Les questions suivantes ont rvl un manque de
matrise dans la construction dun grafcet de coordination des tches. Cette conception ncessite que lon
connaisse une mthode pour analyser les antriorits
immdiates de chaque tche et construire les modules
de grafcet quivalents. Cette mthode connue et enseigne en STS MAI en particulier , avec toutes ses
variantes, a fait lobjet de nombreuses publications auxquelles nous invitons les futurs candidats se rfrer.
Point remarquable, certains ont su dcrire le bon cycle
parfaitement synchronis en en donnant une description temporelle avec le diagramme de Gantt sans tre
capables dlaborer le grafcet correspondant.
La question du choix de capteur a beaucoup plu.
Elle a t bien traite par la quasi-totalit des candidats. Ctait une question de choix critris avec un
document ressource synthtique, donn en annexe 6.
Beaucoup de candidats ont cependant considr que
le taux dhumidit ambiant (50 %) tait rdhibitoire
pour la technologie des dtecteurs capacitifs. En fait,
il nen est rien. Rappelons que, de 40 70 %, le taux
dhumidit est normal, et cest seulement au-dessus de
70 % que lon considre que lair est humide.

0
%I1.13
1
4
8

%Q3.0

0,3s/X8
9

%Q2.4

technologie 162

M ai -j u i n 20 0 9

%Q2.6 %Q2.5

%I1.7
13

Tche de collage
X9.%I1.3

%I1.5./%I1.12

%Q2.3

%I1.2.%I1.10

%I1.2./%I1.10

6 Tche dvacuation

%Q2.7 %Q2.5

X13.%I1.6.%I1.4

Tche dvacuation

Seuls quinze candidats ont trait la partie de programmation. Toutes les donnes ncessaires au traitement de cette question tant fournies, elle ne ncessitait
pas dtre un spcialiste, mais visait linterprtation
du modle Grafcet. Les candidats ont certainement
t surpris par cette question peu habituelle dans les
sujets, mais nanmoins prsente dans le programme
de lagrgation. n

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38

12

%Q2.1

%I1.0

Tche de collage

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%Q2.2

11

%Q2.0

%I1.1.%I.9

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%Q3.7

%I1.8