Teora de marco de referencia

Usualmente un cambio de referencia es utilizado para reducir la complejidad de las ecuaciones

diferenciales que describen el voltaje, corriente, etc. Existe una transformacin de variable
generalizada la cual refiere variables de la mquina a un marco de referencia que rota a una
velocidad angular arbitraria.

A finales de la dcada de 1920, R. H. Park introdujo una nueva aproximacin para un anlisis de la
mquina elctrica. El formul una transformacin en la cual exista un cambio de variable (voltaje,
corriente y enlaces de flujo), esta transformacin relaciona los devanados del estator de una
mquina sncrona con variables asociadas a devanados ficticios girando con el rotor. En otras
palabras, el transform o referenci las variables del estator a un marco de referencia fijado en el
rotor. La transformacin de Park, tiene la propiedad de eliminar todas las inductancias variantes
en el tiempo de las ecuaciones diferenciales de la mquina sncrona, lo cual ocurre deb ido al
movimiento relativo en los circuitos elctricos y a la variacin de la reluctancia magntica. No es
hasta el final de la dcada de 1930 que, H. C. Stanley emple un cambio de variables en el anlisis
de mquinas de induccin.

ECUACIONES DE TRANSFORMACIN: Cambio de variables

A pesar que los cambios de variables son utilizados en el anlisis de mquinas alternas
(eliminacin de inductancias variantes en el tiempo), estos mismos cambios de variables tambin
son empleados en anlisis estticos, estudio de componentes de sistemas de potencia con
parmetros constantes y sistemas de control asociados con accionamientos elctricos. Por
ejemplo, muchos programas de computadora utilizados para anlisis transitorio y de estabilidad
dinmica en sistemas elctricos de potencia utilizan este tipo de transformacin. En este tipo de
sistema, las variables son representadas en un marco de referencia rotativo a velocidad sncrona.

Un cambio de variable que formula una transformacin de variables trifsicas de circui tos en
estado estacionario a un marco de referencia arbitrario puede ser expresada como:

Ec. 1

donde
(

Ec. 1

Ec. 2
(

Ec. 3

]
Ec. 4

Donde la inversa de KS tiene la siguiente forma (Ecuacin 5).

Ec. 5
(

)
[

En las ecuaciones anteriores, f puede representar tanto voltaje, corriente, enlaces de flujo o carga
elctrica. El subndice s indica que las variables, los parmetros y la transformacin se encuentran
asociadas al estado estacionario. El desplazamiento angular debe de ser continuo; sin embargo,
la velocidad angular asociada con el cambio de variables no es especificada. El marco de referencia
debe de rotar a cualquier velocidad constante o variable. La transformacin puede ser aplicada a
variables de cualquier forma de onda y secuencia. Pero se ver que la transformacin es
especialmente apropiada para una secuencia abc.

A pesar de que la transformacin en un marco de referencia es un cambio de variable y no

necesariamente tiene una connotacin fsica, es siempre conveniente visualizar las ecuaciones de
transformacin como relaciones trigonomtricas entre las variables como se muestra en la Figura
1.

Modelo dinmico de una mquina de induccin bifsica

[High Performance AC Drives: Modelling

Analysis and Control Escrito por Mukhtar Ahmad]

Las caractersticas de estado estable de una mquina de induccin pueden ser obtenidas
de su circuito equivalente. Un modelo dinmico de la mquina de induccin es esencial
para dispositivos con alto desempeo.

El modelo dinmico de una mquina de induccin es primeramente considerado, y

despus se obtiene la equivalencia entre el modelo bifsico y el trifsico. Una mquina de
induccin tiene dos bobinados en el estator desplazados 90 espaciales uno del otro. En el
rotor, tambin se consideran dos bobinados con la misma separacin.

Figura 1. Ejemplificacin de una mquina bifsica.

Los devanados del estator son colocados a lo largo de los ejes d y q, y los devanados del
rotor con colocados en los ejes y . En cualquier instante, el devanado alfa del rotor se
encuentra separado grados del eje d en el estator. Los voltajes en las terminales de las
bobinas del estator y el rotor pueden ser expresados como las suma de las cadas de
tensin en las resistencias y el valor en los cambios de enlaces de flujo. Los enlaces de
flujo son productos de las inductancias (propias y mutuas) y de las corrientes. En una
mquina de induccin bifsica existen cuatro embobinados (circuitos) y cada circuito
posee inductancias mutuas y propias. Las inductancias propias de las fases d, q, y

consisten de inductancias debidas al flujo principal y de los flujos de enlace, y no depende

de la posicin del rotor. Estas inductancias pueden ser representadas como:

Ec. 1
Ec. 2

Las inductancias mutuas entre los devanados del estator d y q, y entre los devanados del
rotor y son cero. Por lo tanto,

Ec. 3
Ec. 4

Las inductancias mutuas entre los devanados del estatator y el rotor estn en funcin de
la posicin del r. Puesto que la distribucin del MMF que se encuentra en el entrehierro
es senoidal, las inductancias mutuas varan como el coseno funcin de r. De aqu que r
sea el ngulo elctrico entre el eje del rotor y el eje d del estator. Por consiguiente:

Ec. 5
Ec. 6
Ec. 7
Ec. 8

Donde Lsr es el valor pico de las inductancias mutuas entre los devanados del rotor y el
estator.

Vds , Vqs , V, y V son los voltajes en las terminales de los ejes d y q de los devanados del
estator y de los ejes y del rotor. Las corrientes en estos devanados son, ids , iqs , i e i
respectivamente. Las ecuaciones de voltaje en trminos de los voltajes cados y los
enlaces de flujo pueden ser escritas como:

VARIABLES OBSERVADAS BAJO DISTINTOS MARCOS DE REFERENCIAS

Es til analizar las formas de onda de circuitos RL trifsicos cuando stos estn siendo
estudiados bajo un marco de referencia arbitrario. Para este propsito, en este apartado
se presenta un ejemplo donde se considera que tanto rs y Ls son matrices cuadradas con
todos los elementos fuera de la diagonal iguales a cero, adems de que los elementos de
la diagonal tienen el mismo valor. El voltaje aplicado es el siguiente:

Ec. 3.10-1

Ec. 3.10-2

Ec. 3.10-3

Donde e es una constante no especificada. Las corrientes, las cuales se asumen cero para
t=0, se expresan de la siguiente manera:

[
| |

[
| |

[
| |

Ec. 3.10-4

)]

)]

)]

Ec. 3.10-5

Ec. 3.10-6

Dnde

Ec. 3.10-7
Ec. 3.10-8

Ec. 3.10-9

Para propsito ilustrativo, se considera indefinida con (0)=0; entonces =t y las

corrientes transformadas en el marco de referencia son:

{
| |

{
| |

Ec. 3.10-7

Ec. 3.10-8

En este caso, se considera que Vs =10/ V, rs =0.216 y e Ls =1.09 con e =377 rad/s.
Las respuestas del sistema son presentadas en la Figura 1, Figura 2 y Figura 3 para
distintas velocidades de marco de referencias. En la Figura 1, aparece el voltaje
transformado a un marco de referencia con una velocidad =0 rad/s.
Velocidad marco de referencia
1
W
0.8
0.6
0.4

Hz

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Voltaje eje de cuadratura q

15
Vq
10

Voltaje (V)

-5

-10

-15

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Voltaje eje directo

15
Vd
10

Voltaje (V)

-5

-10

-15

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

-13

Voltaje secuencia 0

x 10

V0

Voltaje (V)

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

Corrientes de marco de referencia

0.14

0.16

Corrientes de marco de referencia

15

10
Iq

Id
8

10

corriente (A)

2
0
-2
-4

-5

-6
-8
0

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

-10

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

Figura 1. Variables trifsicas y en marco de referencia a velocidad =0 Hz.

Velocidad marco de referencia

378
W
377.8
377.6
377.4
377.2

Hz

-10

377
376.8
376.6
376.4
376.2
376

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Voltaje eje directo

0.2
Vd
0

-0.2

Voltaje (V)

corriente (A)

4
5

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

0.16

Voltaje eje de cuadratura q

10.02
Vq
10.01
10

Voltaje (V)

9.99
9.98
9.97
9.96
9.95
9.94
9.93

0.02

0.04

0.06

-13

1.5

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Voltaje secuencia 0

x 10

V0
1

Voltaje (V)

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

Corrientes de marco de referencia

0.12

0.14

0.16

Corrientes de marco de referencia

6
Iq

Id

0
4
-2
2

corriente (A)

-6

-8
-2
-10
-4
-12
-14

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

-6

0.16

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Figura 2. Variables trifsicas y en marco de referencia a velocidad =377 Hz.

Velocidad marco de referencia

400
W
300
200
100

Hz

corriente (A)

-4

0
-100
-200
-300
-400

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Voltaje eje de cuadratura q

15
Vq

10

Voltaje (V)

-5

-10

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Voltaje eje directo

10
Vd
8
6
4

Voltaje (V)

2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.02

0.04

0.06

-13

1.5

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

Voltaje secuencia 0

x 10

V0
1

Voltaje (V)

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

Corrientes de marco de referencia

0.14

0.16

Corrientes de marco de referencia

15

15
Id

10

10

5
corriente (A)

corriente (A)

Iq

-5

-5

-10

-10

-15

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

0.14

0.16

-15

0.02

0.04

0.06

0.08
time(s)

0.1

0.12

Figura 3. Variables trifsicas y en marco de referencia variante.

0.14

0.16