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Introducci

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Sistemas Masa-Resorte

BAIN041 Ecuaciones Diferenciales para Ingeniera


Sistemas Masa-Resorte
Circuito en Serie Analogo

Paulo Alvarez

Junio, 2015

Paulo Alvarez

BAIN041 Ecuaciones Diferenciales para Ingeniera

Introducci
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Sistemas Masa-Resorte

Introduccion

En esta secci
on, consideraremos varios sistemas dinamicos lineales en los
que cada modelo matematico es una ecuaci
on diferencial de segundo
orden con coeficientes constantes con condiciones iniciales especificadas
en un tiempo t = 0:
a

dx
d2 x
+b
+ cx = f (t),
dt2
dt

x(0) = x0 ,

x0 (0) = x1

La funci
on f es la entrada, funci
on de conducci
on o funci
on forzada
del sistema. Una soluci
on x(t) de la ecuaci
on diferencial que satisface las
condiciones iniciales se llama salida o respuesta del sistema.

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Movimiento Libre No Amortiguado


Movimiento Libre Amortiguado
Movimiento Forzado

Movimiento Libre No Amortiguado


Suponga que un resorte se suspende verticalmente de un soporte rgido y
luego se le fija una masa m a su extremo libre.
Por la ley de Hooke, el resorte ejerce una fuerza restauradora F opuesta
a la direcci
on de elongaci
on y proporcional a la cantidad de elongacion s
y es expresada como F = ks, donde k es una constante de
proporcionalidad llamada constante de resorte.
Despues de que se une la masa m al resorte, esta alarga el resorte una
cantidad s y logra una posici
on de equilibrio en la cual su peso se
equilibra mediante la fuerza restauradora ks. La condicion de equilibrio es
mg ks = 0 o

mg = ks.

Si la masa se desplaza una cantidad x de su posici


on de equilibrio, la
fuerza restauradora del resorte es entonces k(x + s).

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Movimiento Forzado

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Movimiento Libre No Amortiguado


Movimiento Libre Amortiguado
Movimiento Forzado

Movimiento Libre No Amortiguado

Suponiendo que no hay fuerzas restaudoras que act


uan sobre el sistema y
que la masa vibra libre de otras fuerza externas (movimiento libre) se
puede igualar la segunda ley de Newton con la fuerza neta o resultante
de la fuerza restauradora y el peso.
m

d2 x
= k(x + s) + mg = kx + mg ks = kx.
| {z }
dt2
cero

El signo negativo en (1) indica que la fuerza restauradora del resorte


act
ua opuesta a la direcci
on de moviemiento.

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(1)

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Se adopta la convenci
on de que los desplazamientos medidos abajo de la
posici
on de equilibrio son positivos.

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Movimiento Libre No Amortiguado


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Movimiento Forzado

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Dividiendo (1) por la masa m, se obtiene la ecuaci
on diferencial de
segundo orden
d2 x
k
+ x=0 o
dt2
m
donde 2 =

d2 x
+ 2 x = 0,
dt2

(2)

k
.
m

Se dice que la ecuaci


on (2) describe el movimiento arm
onico simple o
movimiento libre no amortiguado.
Dos condiciones son x(0) = x0 y x0 (0) = x1 , el desplazamiento inicial y
la velocidad inicial de la masa, respectivamente.

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La soluci
on general de (2) es
x(t) = C1 cos(t) + C2 sin(t);

C1 , C2 R.

(3)

El periodo del movimiento es T = 2/. El n


umero T representa el
tiempo (medido en segundos) que tarda la masa en ejecutar un ciclo de
movimiento.
La frecuencia del movimiento es f = 1/T = /2 y es el n
umero de
ciclos completado cada segundo.
p
El n
umero = k/m (medido en radianes por segundo) se llama
frecuencia natural del sistema.
Cuando se emplean las condiciones iniciales para determinar las
constantes C1 y C2 en (3), se dice que la soluci
on particular resultante o
respuesta es la ecuaci
on de movimiento.

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Suele ser conveniente convertir una soluci
on de la forma (3) en una
forma mas simple
x(t) = A sin(t + ),
p
2
2
angulo de fase definido por
donde A = C1 + C2 y es el
C1
A

C2
cos =
A

sin =

tan =

C1
C2

(4)

(5)

La forma (4) es muy u


til porque es facil encontrar valores de tiempo para
los cuales la grafica de x(t) cruza el eje t positivo (la recta x = 0). Se
observa que sin(t + ) = 0 cuando t + = n, donde n es un entero
no negativo.

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Ejercicios
1) Una masa que pesa 2 [lb] alarga 6 [pulg] un resorte. En t = 0 se
libera la masa desde un punto que esta 8 [pulg] abajo de la posicion
de equilibrio con una velocidad ascendente de 43 [pies/s]. Determine
la ecuaci
on de movimiento, amplitud y angulo de fase. Ayuda:
g = 32 [pies/s2 ], 1 [pie] = 12 [pulg].
2) Un cuerpo con masa m = 12 [kg] esta unido en el extremo de un
resorte estirado 2 [m] debido a una fuerza de 100 [N ] y es puesto en
movimiento a partir de la posici
on inicial x0 = 1 [m] y velocidad
inicial v0 = 5 [m/s]. Determine la funci
on de la posicion del
cuerpo, as como su amplitud, frecuencia y periodo de oscilacion.

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Movimiento Libre Amortiguado
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En el estudio de la mecanica, las fuerzas de amortiguamiento que act


uan
sobre un cuerpo se consideran proporcionales a una potencia de la
velocidad instantanea. En particular, se supone que esta fuerza esta dada
por un m
ultiplo constante de dx/dt. Cuando ninguna otra fuerza act
ua
en el sistema, se tiene de la segunda ley de Newton que
m

dx
d2 x
= kx ,
dt2
dt

donde es una constante de amortiguamiento positiva y el signo


negativo es una consecuencia del hecho de que la fuerza de
amortiguamiento act
ua en una direcci
on opuesta al movimiento.

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(6)

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Como se muestra en la figura, la masa podra estar suspendida en un
medio viscoso (figura a)) o unida a un dispositivo amortiguador (figura
b)).

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Dividiendo la ecuaci
on (6) por la masa m, se encuentra que la ecuacion
diferencial del movimiento libre amortiguado es
d2 x
k
dx
+ x=0 o
+
dt2
m dt
m
donde 2 =

d2 x
dx
+ 2 x = 0
+ 2
dt2
dt

(7)

k
y 2 = .
m
m

La ecuaci
on auxiliar es m2 + 2m + 2 = 0 y las races correspondientes
son entonces
p
p
m1 = + 2 2 , m2 = 2 2
Ahora se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo del signo de
2 2 .

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CASO I: 2 2 > 0
En esta situaci
on el sistema esta sobreamortiguado porque el coeficiente
de amortiguamiento es grande comparado con la constante del resorte
k. La soluci
on correspondiente de (7) es x(t) = C1 em1 t + C2 em2 t o



2
2
2
2
x(t) = et C1 e t + C2 e t
(8)
Esta ecuaci
on representa un movimiento uniforme y no oscilatorio. En la
figura se muestran dos graficas posibles de x(t).

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CASO II: 2 2 = 0
Este sistema esta crticamente amortiguado porque cualquier ligera
disminuci
on en la fuerza de amortiguamiento dara como resultado un
movimiento oscilatorio. La soluci
on general de (7) es
x(t) = C1 em1 t + C2 tem1 t o
x(t) = et (C1 + C2 t)

(9)

Es evidente de (9) que la masa puede pasar por la posicion de equilibrio a


lo mas una vez. En la figura se presentan algunas graficas tpicas de
moviemiento.

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CASO III: 2 2 < 0


En este caso el sistema esta subamortiguado puesto que el coeficiente
de amortiguamiento es peque
no comparado con la constante del resorte.
Las races m1 y m2 ahora son complejas:
p
p
m1 = + 2 2 i, m2 = 2 2 i.
As que la soluci
on general de la ecuaci
on (7) es

p

p

x(t) = et C1 cos
2 2 t + C2 sin
2 2 t)

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(10)

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Como se indica en la figura, el movimiento descrito por la ecuacion (10)
es oscilatorio; pero debido al coeficiente et , las amplitudes de
vibraci
on 0 cuando t

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Ejercicios
1) Una masa de 1 [slug] se suspende de un resorte cuya constante es de
4 [lb/pie]. El medio ofrece una fuerza de amortiguamiento que es
numericamente igual 5 veces la velocidad instantanea. La masa se
libera desde un punto situado 1 [pie] por debajo de la posicion de
equilibrio con una velocidad descendente de 1 [pie/s]. Determine la
ecuaci
on de movimiento. Encuentre el tiempo en el que la masa
alcanza su desplazamiento extremo de la posici
on de equlibrio.
Cual es la posici
on de la masa en este instante?
2) Una masa que pesa 8 [lb] alarga 2 [pies] un resorte. Suponiendo que
una fuerza amortiguada que es igual a dos veces la velocidad
instantanea act
ua sobre el sistema, determine la ecuacion de
movimiento si la masa inicial se libera desde la posicion de equlibrio
con una velocidad ascendente de 3 [pies/s].

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3) Una masa que pesa 16 [lb] se une a un resorte de 5 [pies] de largo.


En equilibrio el resorte mide 8.2 [pies]. Si al inicio la masa se libera
desde el reposo en un punto 2 [pies] arriba de la posicion de
equilibrio, encuentre los desplazamientos x(t) si se sabe ademas que
el medio circundante ofrece una resistencia numericamente igual a la
velocidad instantanea.

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Suponga que ahora se toma en consideraci
on una fuerza externa f (t) que
act
ua sobre una masa vibrante en un resorte. Por ejemplo, f (t) podra
representar una fuerza motriz que causa un movimiento vertical
oscilatorio del soporte del resorte.

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La inclusi
on de f (t) en la formulaci
on de la segunda ley de Newton da la
ecuaci
on diferencial de movimiento forzado o dirigido:
m

d2 x
dx
+ f (t).
= kx
2
dt
dt

(11)

Dividiendo la ecuaci
on (11) por m, se obtiene
d2 x
dx
+ 2
+ 2 x = F (t),
dt2
dt

(12)

donde F (t) = f (t)/m, 2 = /m y 2 = k/m.


Observaci
on:
Para resolver la ecuaci
on no homogenea, se puede usar ya sea el metodo
de coeficientes indeterminados o variaci
on de parametros.

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Movimiento Forzado

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TERMINOS
TRANSITORIO Y DE ESTADO ESTABLE
Cuando F es una funci
on peri
odica, como F (t) = F0 sin(t) o
F (t) = F0 cos(t), la soluci
on general de (12) para > 0 es la suma de
una funci
on no peri
odica xc (t) y una funci
on peri
odica xp (t).
Ademas xc (t) se desvanece conforme se incrementa el tiempo, es decir,
lim xc (t) = 0.

As, para valores grandes de tiempo, los deplazamientos de la masa se


aproximan mediante la soluci
on particular xp (t).

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Se dice que la funci


on complementaria xc (t) es un t
ermino transitorio o
soluci
on transitoria y la funci
on xp (t), la parte de la solucion que
permanece despues de un intervalo de tiempo, se llama t
ermino de
estado estable o soluci
on de estado estable.
Por tanto, el efecto de las condiciones iniciales en un sistema
masa-resorte impulsado por F es transitorio.

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Ejercicios
1) Interprete y resuelva el problema con valores iniciales
1 d2 x
dx
+ 2x = 5 cos(4t),
+ 1.2
5 dt2
dt

x(0) =

1 0
, x (0) = 0.
2

2) Una masa de 1 slug, cuando se une a un resorte, causa en este un


alargamiento de 2 pies y luego llega al punto de reposo en la
posici
on de equilibrio. Empezando en t = 0, una fuerza externa igual
a f (t) = 8 sin(4t) se aplica al sistema. Encuentre la ecuacion de
movimiento si el medio circundante ofrece una fuerza de
amortiguamiento igual a 8 veces la velocidad instantanea.
3) En el problema anterior, determine la ecuaci
on de movimiento si la
fuerza externa es f (t) = et sin(4t). Analice el desplazamiento para
t .

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Prolema
Resuelva el problema con valor inicial
d2 x
+ 2 x = F0 sin(t),
dt2

x(0) = 0, x0 (0) = 0,

donde F0 es una constante y 6= .


Respuesta

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Prolema
Resuelva el problema con valor inicial
d2 x
+ 2 x = F0 sin(t),
dt2

x(0) = 0, x0 (0) = 0,

donde F0 es una constante y 6= .


Respuesta
x(t) =

F0
( sin(t) + sin(t)),
( 2 2 )

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6= .

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(13)

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RESONANCIA PURA
Que clase de catastrofe podramos esperar si y son iguales? La
ecuaci
on (13) se transforma en
d2 x
+ 2 x = F0 sin(t),
dt2
donde F0 es una constante.
Prolema
Resuelva la ecuaci
on (14) con valores iniciales x(0) = 0, x0 (0) = 0
Respuesta

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(14)

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Movimiento Forzado

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RESONANCIA PURA
Que clase de catastrofe podramos esperar si y son iguales? La
ecuaci
on (13) se transforma en
d2 x
+ 2 x = F0 sin(t),
dt2
donde F0 es una constante.
Prolema
Resuelva la ecuaci
on (14) con valores iniciales x(0) = 0, x0 (0) = 0
Respuesta
x(t) =

F0
(sin(t) t cos(t)).
2 2

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La grafica muestra c
omo la amplitud de la oscilaci
on en teora podra
aumentar sin lmites en este caso ( = ).

Podemos interpretar este fen


omeno como un reforzamiento de las
vibraciones naturales del sistema por medio de la aplicacion de
vibraciones externas de la misma frecuencia.

Paulo Alvarez

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