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Tecnolgica de
Quertaro
CIATEQ A.C.
Centro de tecnologa avanzada
Memoria que como parte de los requisitos para obtener el ttulo de:
TCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRNICA REA
AUTOMATIZACIN
Presenta:
Naranjo Pacheco Luis
Asesor de la UTEQ
Asesor de la empresa
Pg. 1
RESUMEN
se
Pg. 2
ABSTRACT
Pg. 3
AGRADECIMIENTOS
Quiero agradecer primeramente a DIOS por permitirme estar aun con vida
y sobre todo el haber concluido esta etapa de mi vida.
GRACIAS
Pg. 4
INDICE
Pgina
Resumen
Abstract
Agradecimientos
I.
INTRODUCCION
II.
ANTECEDENTES
III.
JUSTIFICACIN
10
IV.
OBJETIVOS
11
V.
VI.
ALCANCES
12
JUSTIFICACIN TE RICA
12
13
14
14
VI.IV Software
15
VI.V Herramienta
16
17
VI.VII Gases
18
Pg. 5
VI.VII.I Propano
18
VI.VII.II Oxigeno
19
19
de Polvo
VII.
PLAN DE ACTIVIDADES
20
VIII.
22
IX.
23
IX.I Planeacin
23
23
25
28
IX.III.II Mens
31
31
31
32
IX.III.IV.II Accionamientos
32
Desconectados
IX.III.IV.III Accionamiento
32
Conectado
IX.III.IV.IV Selector
de Servicios
Pg. 6
32
33
33
33
IX.III.VIII Softkeys
34
IX.III.IX Teclado
34
34
35
36
37
Grupo Usuario
IX.IV.I Movimientos Punto a Punto (PTP).
38
41
43
44
45
IX.V.II Ciclos
48
51
51
IX.VII Interrupciones
53
X.
RESULTADOS OBTENIDOS
55
XI.
ANLISIS DE RIESGOS
56
Pg. 7
XII.
CONCLUSIONES
56
XIII.
RECOMENDACIONES
57
XIV.
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
57
XV.
ANEXOS
59
Pg. 8
I. INTRODUCCIN
II. ANTECEDENTES
Pg. 9
III. JUSTIFICACIN
Pg. 10
IV.OBJETIVOS
Objetivo general:
Colaborar en el proceso de rociado trmico, con una mejor calidad
utilizando un brazo robtico (KUKA) como medio manipulador de la pistola de
rociado trmico HVOF.
Pg. 11
V. ALCANCES
Pg. 12
Pg. 13
Pg. 14
VI.IV Software
Pg. 15
logrando temperaturas de
Pg. 16
Pg. 17
VI.VII Gases
VI.VII.I Propano
Pg. 18
VI.VII.II Oxigeno
Pg. 19
Pg. 20
Pg. 21
Recursos materiales.
Numero
1
Material
Brazo robtico (KUKA)
Precio
$ 503,978.798
Recursos humanos
trabajo
Programacin del brazo
tiempo
Costo
8 hrs.
$ 520
robtico KUKA
Pg. 22
IX.I Planeacin
Pg. 23
Pg. 24
Pg. 25
Pg. 26
Pg. 27
Pg. 28
Pg. 29
Continuo
En este modo el programa no se detendr hasta que el
programa all finalizado o se suelte la tecla de hombre
muerto para esto debe de estar seleccionada el modo T1
o T2.
Paso a paso
En este modo debes de mantener pulsado la tecla de
hombre muerto mientras se ejecuta el paso.
Reversa
En este modo el programa se ejecuta hacia atrs, esta
funciona igual que el modo paso a paso.
Pg. 30
IX.III.II Mens
Pg. 31
Pg. 32
AUT. Automtico
EXT. Automtico externo, cuando un ordenador externo o PLC asume
el control de robot.
Pg. 33
IX.III.VIII Softkeys
IX.III.IX TECLADO
Pg. 34
Pg. 35
Estos pulsadores son para poder hacer pruebas las cuales debe de
estar seleccionado el selector de servicios en T1 o T2 , para poder mover el
robot los botones pulsadores de hombre muerto son de tres estados como se
muestra en la figura 13.
Pg. 36
Pg. 37
Pg. 38
Pg. 39
Una vez seleccionado debe aparecer una ventana como en la figura 18.
Pg. 40
En la imagen anterior
Pg. 41
Pg. 42
Pg. 43
En este punto hay una diferencia con respecto los dems tipos de
movimiento en este se necesita definir un punto auxiliar y uno de destino.
Para poder crear un punto auxiliar se desplaza el robot manual mente donde
quiere el punto auxiliar. Y accionando la tecla Touch PF guarda el punto
auxiliar.
Pg. 44
Despus de haber realizado esto nos pedir una contrasea la cual nos
debe de ser proporcionada por el encargado del robot.
Pg. 45
Expert:
Se crea un fichero SRC y un fichero DAT, que contienen solo el
encabezamiento DEF y END.
Cell:
Aqu solo se crea un fichero SRC, que contiene un programa base o
tronco de programa. Este programa sirve para el mando del robot a travs de
un PLC central.
Pg. 46
Function:
Aqu
se
crea
una
funcin
(fichero
SRC),
que
contiene
el
Submit:
Se crea un fichero SUB con una base o tronco de programa. El fichero
Submit contiene instrucciones y puede ser utilizado por ejemplo, para
controles cclicos (garras, etc.). El fichero Submit trabaja en forma paralela a l
servicio del robot y es ejecutado por el interpretador de la unidad de control.
Expert Submit:
Pg. 47
IX.V.II Ciclos
En grupo experto podemos usar los ciclos los cuales son los siguientes.
LOOP:
Este ciclo es un bucle sin fin si se desea esto para este ciclo no se
necesita una inicializacin de variable este se utiliza de la siguiente manera.
LOOP
Instrucciones
Pg. 48
ENDLOOP
LOOP
Instrucciones
IF condicin
EXIT ENDLOOP
FOR:
En este ciclo se necesita declarar una variable entera que nos sirve
como contador este contador su valor inicial es 1 este ciclo es usado de
siguiente manera
DECL INT contador
FOR contador = 1 TO nmero de veces que se repetirn las
instrucciones
Instrucciones
ENDFOR
Pg. 49
una
variable
para
cerrar
se
hace
algo
parecido
Pg. 50
Salidas
Pg. 51
Las salidas vinarias solo pueden tomar dos estados LOW o HIGT (nivel
de tencin alto y bajo). Polo tanto son variables son de tipo BOOL. Y se
pueden escribir as.
Salida de pulso
En la funcin PULSE pueden activarse o desactivarse cada salida
durante un tiempo determinado.
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IX.VII Interrupciones
Antes de ver activar una interrupcin debe verse las posibles causas
que podrn activarlo pueden ser.
Aparatos externos (sensores)
Mensajes de fallo
Circuitos de seguridad
Tipo de dato
Significado
Se dispone de los niveles de prioridad del
Prioridad
INT
Evento
Subprograma
BOOL
Pg. 53
Interrupcin global
Pg. 54
X. RESULTADOS OBTENIDOS
Plazo
Objetivo
Se cumpli
s o no
Corto plazo
Conocer entorno de
trabajo
Conocer acerca del
proceso
Mediano plazo
Edicin y compilacin de
programas
Programacin usuario
Programacin punto a
punto
Largo plazo
Uso de la programacin
grupo experto
Ciclos (LOOP y FOR)
Creacin de variables
Uso de interrupciones
Pg. 55
XII. CONCLUSIONES
y comprendi a
Pg. 56
utilizar la
XIII. RECOMENDACIONES
Cuando se programe
Pg. 57
Pg. 58
http://kerimrobotic.com/prog%20experto_r41_es.pdf
XV.ANEXOS
INT
FOR J=1 TO 2
LIN P1 CONT VEL= 2 M/S CPDAT2 TOOL [1]: HVOF BASE [0]
Pg. 59
LIN P2 CONT VEL= 2 M/S CPDAT3 TOOL [1]: HVOF BASE [0]
LIN P3 CONT VEL= 2 M/S CPDAT4 TOOL [1]: HVOF BASE [0]
ENDFOR
INT
FOR F=1 TO 5
Pg. 60
; ----------------------------- Programa ejemplo ---------------------------------; Programa hecho con la especificacin de cada eje en movimiento
; De pinza con una interrupcin exterior
INT
Pg. 61
FOR Y=1 TO 2
Pg. 62
Pg. 63