FRO G01 Servomecanismos

Gua
Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica
Asignatura: Fundamentos
de Robtica
Tema: Servomecanismos Yaskawa.

Lugar de ejecucin: Laboratorio de Electrnica.
(Laboratorio: Automatizacin 3.10).
Tiempo de ejecucin:
2 hrs.
Objetivo General
Poner en marcha un Servomecanismo para el control de velocidad.
Objetivos especficos
Realizar un control de velocidad de un motor sncrono AC por medio de un servopack DR2 de

Yaskawa.
Realizar el monitoreo de los datos de par, velocidad y posicin por medio del programa Sigma
Win+
Cambiar parmetros de referencia en las tres velocidades posibles y observar el dato de velocidad
actual del motor para observar si coincide con el especificado.
Introduccin Terica
Servomecanismos en general
De acuerdo a la terminologa del Estndar Industrial Japons (JIS), un servomecanismo est definido
como un mecanismo que usa la posicin, direccin, u orientacin de un objeto como una variable de
proceso para controlar un sistema y seguir cualquier cambio en el valor de referencia (set point).
Simplemente, un servomecanismo es un mecanismo de control que monitorea cantidades fsicas como
posiciones especificadas. El control realimentado est normalmente ejecutado por un servomecanismo.
Un servosistema se podra definir en ms detalle como un mecanismo que:
Se mueve a una velocidad especificada
Coloca un objeto en determinada posicin
Para desarrollar tal servosistema, debe de disearse un sistema de control automtico que implica un
control retroalimentado. Este sistema de Control Automtico se muestra en el siguiente diagrama de
bloques:
Propiedad de la Universidad Don Bosco
Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012
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Figura 1.1. Sistema de control realimentado de posicin.

Este servosistema es un sistema de control automtico que detecta la posicin de la mquina (datos de
salida), retroalimenta los datos al lado de entrada, los compara con la posicin especificada (dato de
entrada) y mueve la mquina por la diferencia entre los datos comparados.
En otras palabras, el servosistema sirve para controlar los datos de salida para que coincidan con los
datos de entrada especificados.
Posicin, velocidad, fuerza (par), corriente elctrica, son valores controlados tpicos para un
servosistema.
Ejemplo de un servosistema detallando sus componentes principales:
1. Sistema
controlado:
Sistema
mecnico para el cual la posicin o
velocidad ser controlada.
2. Servomotor: Un actuador principal
que mueve el sistema controlado.
3. Detector: Un detector de posicin o
velocidad. Normalmente, un encoder
montado en un motor es usado como
un detector de posicin.
Figura 1.2. Servosistema
4. Servoamplificador: Un amplificador
que procesa la seal de error para
corregir la diferencia entre la
referencia
y
los
datos
de
realimentacin y opera el servomotor
de acuerdo a ello. Un servo
amplificador
consiste
de
un
comparador, el cual procesa las
seales de error y un amplificador de
potencia, el cual opera el servomotor.
Gua
5. Controlador
principal
(Host
Controller): Un dispositivo que
controla un servo amplificador
especificando una posicin o
velocidad como un set point.
Algunas aplicaciones comunes que requieren exactitud en el control de par o torca son:
Secado de alfombras
Cerrado de botellas
Doblado de tubos
Figura 1.3. Cerrado de botellas.

Algunas aplicaciones comunes que requieren exactitud en el control de velocidad:
Bomba de medicin qumica
Rectificadoras
Extrusoras de pelcula
Figura 1.4. Rectificadora.

Algunas aplicaciones comunes que requieren control de posicin:
Robots
Montaje de chips.
Seleccin y colocacin
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Figura 1.5. Robot

Otras tecnologas:
Anteriormente se usaban otros elementos para el control de posicin velocidad o par:
Clutch freno
Desgaste rpido de elementos mecnicos
Paros continuos por mantenimiento
Costoso a largo plazo
La precisin es pobre
La precisin varia con la velocidad
Limitadores de par mecnico

Requieren mucho mantenimiento
Poco precisos
Controles de CD
Mantenimiento peridico al motor
Mantenimiento costoso
Relativa precisin en la velocidad
Actuadores neumticos
Baja precisin
Requiere vlvulas para controlar el caudal y as controlar la velocidad
Genera mucho ruido
Actuadores hidrulicos
Requiere de mucho mantenimiento
Es sucio
Se requiere controlar un valor de flujo para controlar la velocidad
Control de posicin:
Haciendo una analoga para el control de posicin:
Referencia
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Cerebro
Msculo
Figura 1.6. Analoga con el control de posicin

Para el control preciso de posicin se necesita los siguientes componentes:
Codificadores (Encoder)
Controlador
Motor
Figura 1.7. Componentes de un servosistema
Gua
Tipos de controles de movimiento
Figura 1.8. Tipos de controles de movimiento

El accionamiento:
El accionamiento consiste de un Driver y un motor. Hay tres tipos de sistemas:
Figura 1.9. Tipos de accionamientos (motores)

Debemos recordar que:
Los servomotores AC tienen el mejor desempeo par velocidad.
Pueden operar sobre una amplia gama de velocidades con igual facilidad.
Su estator es muy similar al de un motor de induccin de AC.
Gua
Su rotor consiste de imanes permanentes de muy alta energa.

La inercia del motor influye grandemente en el desempeo dinmico del sistema.
El par es directamente proporcional a la corriente.
Figura 1.10. Servomotor de corriente alterna

Resumen de motores
Caracterstica
Paso a paso
Inversor
DC
AC
Rango de
velocidad
Variable
<20:1
50 a 100:1
1000 a
10000:1
Lazo de control
Abierto
Abierto
Cerrado
Cerrado
Modo de
Control
Velocidad &
Posicin
Velocidad
Velocidad &
Par
Velocidad,
Par, y
Posicin
Tamao
0.01. a 1.5kw
0.1 a 5kw
1 a 30kw
0.03 a 30kw
Fiabilidad
Alta
Alta
Pobre
Alta
Par a alta
velocidad
Pobre
Bueno
Bueno
Muy bueno
Ciclo Rpido
Pobre
Pobre
Bueno
Muy bueno
Tabla 1.1. Resumen de las caractersticas de los motores
Gua
El medio de transmisin:
Figura 1.11. Medios de transmisin de movimiento
Seleccin del equipo:
Sustitucin
Tomar datos de placa del motor a sustituir
Par nominal
Velocidad nominal
Par mximo
Velocidad mxima
Tipo de encoder (incremental o absoluto)
Freno
Pulsos por revolucin retroalimentados
Lazo de control utilizado
Grado de proteccin
Tipo de aplicacin
Tomar en cuenta montaje mecnico
Aplicacin nueva
Recopilar datos mecnicos
Relaciones mecnicas de trasmisin
Recopilar datos del movimiento
Tipo de aplicacin
Tiempos y movimientos
Realizar clculos para la seleccin
Gua
Por medio del uso del Software de seleccin

Definicin del sistema
Clculo
Anlisis de resultados
1. Principios del funcionamiento servomotor y servoamplificador.

El Servomotor.
Es el actuador principal del
sistema
de
servo
mecanismo.
A la derecha se muestra el
diagrama de un servomotor
AC
incluyendo
su
retroalimentacin
de
posicin y velocidad el cual
es un codificador (encoder)
de tipo incremental y genera
un cierto nmero de pulsos
por revolucin, Si este
encoder est conectado al
sistema mecnico y un
pulso est definido como
una cierta longitud (por
ejemplo. 0.001mm) puede
ser utilizado como un
detector de posicin.
Figura 1.12. Motor AC sncrono
Figura 1.13. Encoder incremental
Este encoder no
detecta una posicin
absoluta
y
meramente da salida
a un tren de pulsos.
Una operacin de
retornar a cero debe
ser ejecutada antes
de posicionar. La
figura de la izquierda
ilustra el principio de
operacin de un
generador de pulsos
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(mtodo ptico)
Como controlador principal puede ser utilizado un PLC u otro sistema de control dedicado.
El Servo Amplificador consiste de dos secciones:
a) El comparador: el cual ejecuta dos funciones:
o La funcin de comparacin: compara la entrada de referencia (posicin o velocidad) con la
retroalimentacin de salida de esta comparacin genera una seal diferencial.
o La funcin de control: amplifica y transforma la seal diferencial. Es decir, ejecuta un
control proporcional o un control proporcional/integral.
b) El amplificador de potencia: alimenta al servomotor a la velocidad o par proporcional a la salida
del comparador. En el caso particular del servomotor AC, ste genera una corriente alterna con una
frecuencia proporcional a la velocidad de referencia y alimenta los devanados del motor con ella.
El lado comparador del servo

amplificador tiene como entradas
la retroalimentacin del motor y
la referencia externa, con ellas
emite una seal de salida que
alimenta al amplificador de
potencia, el cual a su vez
amplifica dicha seal para que sea
lo suficientemente fuerte para
mover el servo motor.
Esto
puede
ser
mejor
comprendido
observando
el
diagrama de bloques en la figura
de la derecha:
1.1.
Figura 1.14. Servo Amplificador
Caractersticas de los Servos de la serie Sigma.

Los Servomotores de la serie SGM/SGMP son del tipo sncrono y tienen las siguientes
caractersticas:
Tamao y peso reducidos hasta un tercio del modelo anterior. Servomotor compacto para ahorrar
espacio de instalacin.
Rendimiento del Servo (potencia nominal) mejorada a tres veces la del modelo anterior para
satisfacer cualquier necesidad
Un amplio rango de productos cubriendo potencias nominales de 30 W a 750 W.
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Tipo SGM
Tipo SGMP
Figura 1.15. Tipos de motores de la serie SGM/SGMP de Yaskawa.
Voltaje de alimentacin
100 VAC:
200 VAC:
Salida nominal
30 W, 50 W, 100 W, 200 W, 300 W
(0.04 HP, 0.07 HP, 0.13 HP, 0.27 HP, 0.40 HP)
30 W, 50 W, 100 W, 200 W, 400 W, 750 W
(0.04 HP, 0.07 HP, 0.13 HP, 0.27 HP, 0.53 HP, 1.01 HP)
Tabla 1.2. Voltajes y potencias nominales de los motores SGM/SGMP
1.2. Servopacks DR2

Los Servopacks DR2 pueden realizar el control de velocidad/par o posicin. El modo de control se
selecciona al configurar la contante de usuario Cn-02 (Interruptores en memoria)
El modo de Control Velocidad/Par: La constante de usuario Cn-02 (Interruptor en memoria) el bit B =
0. Este modo utiliza la entrada de referencia de velocidad o par. La entrada de referencia se proporciona
por un voltaje analgico.
El modo de Control de Posicin: La constante de usuario Cn-02 (Interruptor en memoria) el bit B = 1.
Este modo utiliza una entrada de referencia de posicin. La entrada de referencia se proporciona por un
tren de pulsos.
Figura 1.16. Servopack DR2.

1.3. Modo de Control de Velocidad.
A continuacin se muestra el uso ms comn de un control de velocidad/par por medio de un
Servopack:
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Figura 1.17. Utilizacin de un Servopack en el Modo de Control Velocidad/Par (Control de velocidad)

Como se muestra en la figura anterior, se forma un lazo de control de posicin en el controlador. El
controlador compara una referencia de velocidad con la seal de retroalimentacin de la posicin y
enva el resultado al servopack como una referencia de velocidad.
De esta forma, el controlador realiza libremente el control necesario del servomecanismo.
El Servopack se encarga del lazo de control de velocidad y el consecuente procesamiento de control.
1.4. Modo de Control de Par.
El control de velocidad/par del Servopack tambin puede realizar el control de par como se muestra a
continuacin:
Figura 1.18. Utilizacin de un Servopack en el Modo de Control Velocidad/Par (Control de par)
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Se deben configurar las constantes de usuario del Servopack para conmutar a los siguientes modos de
control de par:
Controlando el par del servomotor por una referencia de par (Control de par I)
Operando el servomotor al conmutar entre la referencia de par y la referencia de velocidad (control
de par II)
El controlador genera una referencia de par o velocidad para controlar al Servopack. Tambin recibe un
tren de pulsos (informacin de la posicin) desde el Servopack y la utiliza para monitorear la posicin.
1.5. Modo de Control de Posicin.
El control de posicin del Servopack puede utilizarse como se muestra a continuacin:
Figura 1.19. Utilizacin de un Servopack en el Modo de Control de Posicin.

El controlador puede enviar una referencia de posicin (tren de pulsos) al Servopack para realizar el
posicionamiento o la interpolacin.
Este tipo de Servopack contiene un lazo de control de posicin.
Las contantes de usuario pueden usarse para seleccionar uno de los siguientes trenes de pulso:
Cdigo y tren de pulsos.

Pulso de trenes bifsicos con una diferencia de fase de 90o.
Trenes de pulsos para sentido horario y antihorario.
El controlador recibe un tren de pulsos (informacin de posicin) desde el Servopack y lo utiliza para
monitorear la posicin.
1.6. El operador digital
Puede utilizarse un operador digital al colocar las constantes de usuario del Servopack como se
menciona a continuacin:
13
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Configurar las contantes de usuario para habilitar o deshabilitar cada funcin.

Configurar las contantes de usuario necesarias para las funciones a utilizar.
Colocar las contantes de usuario de acuerdo al servosistema a ser configurado.

2. Servosistema: aplicaciones con modos de control por seal de velocidad, tren de pulsos y
multivelocidades.
Lazos de control:
Existen tres lazos de control: posicin, velocidad, y par. Dependiendo del modo de control usado, los
lazos de control son cerrados tanto en el controlador o el amplificador.
El lazo ms interno es de control de par, la velocidad y posicin son cambiadas ajustando el par del
motor con el amplificador.
Figura 1.20. Lazos de control de un servosistema.

2.1. El lazo de control del par:
Objetivo final de este lazo es asegurar que el par aplicado por el motor sea el adecuado.
Comando: llega del lazo de velocidad o por la entrada analgica de par.

Retroalimentacin: se realiza a travs de un transformador de corriente.
Ganancias: ajustadas de fbrica.
Salida: Controla el PWM en la fase de potencia.
Figura 1.21. Lazo de control de par
14
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En el modo de Control de Par:
El amplificador recibe un comando analgico de par, usualmente de 10V, de un controlador de

movimiento.
El amplificador es responsable de asegurar que el motor est aplicando el valor de par adecuado.
(El lazo de par es cerrado en el amplificador).
El controlador cierra los lazos de velocidad y posicin.
El controlador es regularmente muy inteligente y el amplificador tiene un nivel bajo de
sofisticacin. Un controlador de movimiento es un dispositivo de alto nivel
2.2. El lazo de control de velocidad:

Objetivo final de este lazo es asegurar que el motor est girando a la velocidad comandada.
Comando: llega del lazo de posicin o por la entrada analgica de velocidad.
Retroalimentacin: encoder (frecuencia de los pulsos)
Ganancias: Ganancia del lazo de velocidad y Constante del tiempo de Integracin del Lazo de
Velocidad.
Salida: comando del lazo control de par.
Figura 1.22. Lazo de control de velocidad

En el Modo de Control de Velocidad:
El amplificador recibe un comando analgico de velocidad, usualmente de 10V, de un

controlador de ms alto nivel.
El amplificador es responsable de asegurar que el motor est girando a la velocidad comandada,
y tambin de aplicar el par correspondiente. (Los lazos de velocidad y par son cerrados en el
amplificador).
El controlador cierra el lazo de posicin.
Tanto el controlador como el amplificador usan un nivel medio de sofisticacin. El controlador
es comnmente un CNC o un controlador de movimiento de bajo costo.
2.3. El lazo de control de posicin:

Objetivo final de este lazo es asegurar que la carga esta en la posicin comandada.
Comando: llega de un controlador de movimiento o un tren de pulsos.
Retroalimentacin: encoder (numero de pulsos)
Ganancias: Ganancia del Lazo de Posicin.
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Salida: comando del lazo de velocidad.
Figura 1.23. Lazo de control de posicin

En el modo de control de posicin:
El amplificador recibe un tren de pulsos digital, tanto de la direccin y el paso, de un

controlador de ms alto nivel.
Para controlar constantemente la posicin del motor, el amplificador debe controlar la velocidad
y par del motor. (Los lazos de posicin, velocidad y par son cerrados en el amplificador).
El controlador no cierra ningn lazo, pero puede monitorear la retroalimentacin de posicin.
El controlador es de una baja sofisticacin y el amplificador es muy complejo. Los
controladores tpicos son PLCs con tarjetas de motores paso a paso (stepper) o de pasos de
indexado.
Figura 1.24. Modo de control de posicin con Servomotor de corriente alterna

Seleccin de lazos
El amplificador tiene la capacidad de seleccionar a qu nivel de lazo se va controlar, esto es porque
existen diferentes tipos de controles que podemos usar:
Generadores de pulsos
Controladores CNC
Controladores de movimiento de propsito general
Trabajando sin controlador
Existen aplicaciones en las que no es necesario utilizar un controlador, ejemplo:
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Seleccin de velocidad por contactos

Control de par con lmite de velocidad
Control de velocidad con seal analgica
Figura 1.25. Control de velocidad con seal analgica
Figura 1.26. Control de par con lmite de velocidad
Figura 1.27. Seleccin de velocidad por contactos

Materiales y equipos
1 Computadora Personal con sistema operativo Windows XP o superior

1 Software Sigma Win+
1 Servo Pack DR2
1 Motor Sncrono de corriente alterna con encoder incremental
1 fuente de corriente directa a 24V
1 Cable de conexin RS-232
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Procedimiento
Parte I. Creacin del sistema a simular con CIROS Production Simulation.

1. Realice la conexin de la alimentacin del servopack DR2 al conector de 220V
2. Conecte la fuente de 24V DC al tablero de entradas del control de velocidad.
3. Conecte las entradas /P-CL, /N-CL, y /P-CON a 0V slo deje /S-ON con cable suelto.
4. Abra el programa Sigma Win+, aparecer la siguiente ventana:
Figura 1.28. Ventana Connect de Sigma Win+

5. D clic en la fila donde aparece el DR2-**** y despus en Connect, aparecer la siguiente figura
que es la ventana principal del Sigma Win+
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Figura 1.29. Ventana Principal del Sigma Win+

6. Lo primero ser realizar una comprobacin de funcionamiento del motor, vaya al men Test Run
y luego d clic sobre la opcin Jog, aparecer la siguiente figura:
Figura 1.30. Ventana de la operacin Jog

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7. D clic en el botn servo ON (recuerde que /S-ON deber estar desconectado para esta operacin)
al estar habilitado en verde la operacin, d clic y mantenga presionado el botn de Forward, deber
ver el motor rotar en el sentido de la flecha que tiene el botn. Sultelo y presione luego Reverse y
deber ver la rotacin en sentido inverso al anterior, suelte el botn y presione servo OFF y salga de
esta ventana.
Se realizar en esta prctica el control de velocidad del motor, variando la referencia para las tres
velocidades a las que se puede hacer trabajar el servomotor, un esquema de esto se presenta en la
siguiente figura, donde se har uso de las entradas del servopack
Figura 1.31. Esquema de uso del control de velocidad.

Las entradas /P-CL, /N-CL, y /P-CON responden para el control de velocidad con la siguiente tabla:
/P-CON
/P-CL
/N-CL
Conf. Velocidad
Direccin de rotacin
Detenido
Velocidad 1
Velocidad 2
0: Horario
1: Antihorario
0
1
Velocidad 3
Tabla 1.3. Disposicin de las entradas para las distintas velocidades.
Para el cambio de las referencias de velocidad se entra al men Parameters y luego la opcin
Parameter Editing y aparecer la siguiente ventana
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Figura 9. Ventana de edicin de parmetros

8. Ponga las entradas con la disposicin de la tabla 1 para usar la velocidad 1, active /S-ON
conectndolo a 0V con lo que el motor deber girar a la velocidad de referencia 1. El valor que est
puesto en Cn-1F se refleja en la columna value, vea el valor monitoreado en la ventana principal del
Sigma Win+ y comprelo con este valor. Es el valor actual igual al de la referencia? ___________
qu concluye? ___________________________________________________________________
9. D clic en los cuadros de confirmacin que estn antes de las palabras Cn-1F, Cn-20 y Cn-21,
cambie el valor de la referencia de velocidad 1 y pngalo a 50 RPMs (si este valor est previamente
fijado puede probar con otro valor ms alto o ms bajo).
10. D clic en el botn Write y observe la velocidad del motor hubo algn cambio? Observe tambin
el valor monitoreado en la ventana principal del Sigma Win+
11. Cambie los valores de referencia de velocidad 2 y 3 a 150 y 500 RPMs respectivamente y d clic en
Write.
12. Usando las combinaciones de las entradas segn la tabla 1, cambie de la velocidad 1 a la 2 y luego a
la 3 observe los cambios en las velocidades y los valores monitoreados por el programa.
13. Haga nuevos cambios en las referencias estando en velocidad 2 y velocidad 3 para comprobacin
del funcionamiento como en el procedimiento 11.
Nota importante: Por seguridad ponga valores de velocidad que no excedan las 500 RPMs,
debido a que el motor no se encuentra fijado a una base.
14. Compruebe el cambio de giro por medio del cambio de estado de la entrada /P-CON (refirase a
tabla 1)
21
Gua
15. En el men File hay una opcin para desconectarse del Servopack, d clic en esta y cierre el
programa.
16. Desconecte la entrada /S-ON de 0V con esto el motor se detendr
17. Explore cmo capturar seales analgicas y digitales desde el Servopack DR2, puede hacer uso del
Anexo 1 para este fin.
18. Apague la fuente AC de 220V y luego apague la fuente de 24 V DC
19. Cierre todos los programas y apague la computadora.
Anlisis de resultado
1. Realice correctamente el procedimiento y haga sus observaciones acerca de la precisin con que se
efecta el control de velocidad
2. Qu tipo de controlador utiliza un servomotor para que el error sea muy cercano a cero?
3. Explique qu sucede en las grficas de veclodidad y par del servomotor al frenarlo un poco.
Investigacin Complementaria
1. Investigue sobre otras marcas de controladores de servo motores.

2. Investigue cmo se puede hacer el control de posicin de lazo abierto del servomotor usando un
PLC CP1H de Omron.
Bibliografa
Barrientos, Antonio, Pen Luis Felipe, Balaguer, Carlos, Aracil, Rafael, Fundamentos de Robtica,
McGraw Hill/Interamericana de Espaa S.A.U. 1997
Manual de Usuario Yaskawa Series SGM/SGMP/DR2 Manual N TSE-S800-17D
22
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23
Hoja de cotejo: 1
Gua 6: Servomecanismos Yaskawa.
Alumno:
Estacin No:
Docente: _______________________________________
GL:
Fecha:
EVALUACION
%
1-4
5-7
8-10
CONOCIMIENTO
25%
APLICACIN DEL
CONOCIMIENTO
10%
No realiz la
comprobacin del
funcionamiento.
25%
No realiz el
Necesit la ayuda
funcionamiento con del docente de
mltiples
laboratorio
velocidades.
Realiz el
funcionamiento con
mltiples
velocidades.
No realiz la
Necesit la ayuda
capturas de las
del docente de
seales analgicas ni laboratorio.
digitales.
Realiz la capturas
de las seales
analgicas ni
digitales.
25%
ACTITUD
15%
TOTAL
Conocimiento
deficiente de los
fundamentos
tericos de los
servomecanismo
s.
No tiene actitud
proactiva, deja
limpio y
ordenado su
puesto de
trabajo
Conocimiento y
explicacin
incompleta de
los fundamentos
tericos de los
servomecanism
os.
Necesit la ayuda
del docente de
laboratorio
Actitud
propositiva y
con propuestas no
aplicables al
desarrollo de la
prctica.
Nota
Conocimiento
completo
y
explicacin clara
de los
servomecanismo
s.
Realiz la
comprobacin del
funcionamiento.
Tiene actitud
proactiva y
sus propuestas son
concretas y
factibles.Es
limpio y ordenado
100%
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24
ANEXO 1: El software Sigma Win Plus.

La versin actual (en 2012) del software Sigma Win Plus es la versin 5.54 la cual permite la configuracin y el monitoreo de
los Servopacks Yaskawa. Las potencialidades del software incluyen el anlisis mecnico, simulaciones y la puesta a punto del
servopack en su computadora personal.
Por el momento no existe otra versin del software controlador Sigma Win Plus, y sta permite el control de los servopacks de
la serie Sigma II.
Una vez iniciado el software, lo primero que pide el
programa es un medio de conexin El software
explorar los puertos COM en busca de servopacks
activos conectados a ellos.
Si encuentra algn servopack en lnea con la PC que
aloja el programa iniciar sesin seleccionando el
servopack con el cursor, si no lo encontrara puede
presionarse la tecla search para activar la bsqueda y
desplegar los resultados en la ventana ya conocida.
Si usted ha optado por trabajar Offline encontrar usted una

ventana con las opciones para trabajar fuera de lnea.
Cada una de las opciones le abrir una ventana acorde para
cada tipo de servopack con el cual se puede trabajar.
Si tiene el servopack al lado de su PC, conectado y ya listo para

comenzar su prctica, entonces escoja la opcin OnLine.
Si su servopack no aparece en el listado de equipos conectados,
presione el Boton Search. Usted ver aparecer la ventana que se
muestra al lado.
Escoja el tipo de equipos que va a buscar en Target Servopack y
ponga el chequecito de Search en la pestaa de la interface donde
quiere buscarlo.
Presione el botn inferior Search. Si lo anterior no da resultado,
revise que los cables estn bien conectados, revise que el puerto al
que se conecta el servopack sea el correcto, revise que el servopack
est encendido.
Gua
25
Una vez escogido el ServoPack al cual se va a

conectar, se desplegar la ventana INDEXER, el
cual va a permitir el acceso a todas las
potencialidades del software, tales como:
Configuracin de parmetros.
Configuracin de Alarmas.
Monitoreo del Servopack.
Configuracin automtica y configuracin
del encoder.
Visualizacin de trazas y puesta a punto.
Y la edicin de tablas de operacin.
Todas las funciones de la aplicacin pueden ser
accesadas desde los mens de la barra en la
parte superior de la ventana.
Parmetros.
En la ventana principal presione Parameter y dentro del men que se despliega presione Edit Parameter. Se desplegar una
nueva ventana con todos los parmetros relativos al servoPack con el cual usted se ha conectado. Podr usted ver ver
parmetros tal como la velocidad (o las diferenctes velocidades), el torque, la posicin de referencia, y casi todas las
magnitudes asociadas con ellas.
Aunque todos los parmetros son configurables, la ventana puede no mostrar aquellos que no son verdaderamente relevantes en
una configuracin sencilla. En el apartado Display Settings pueden ser cambiado el nivel de detalle de la lista segn sea
conveniente, para lograr lo anterior la ventana de opciones Display Settings permite cambiar el nivel de usuario (desde
principiante a profesional) y el modo de control.
Para cambiar cualquier parmetro, escjalo con
el Mouse para que se sombree la lnea, y luego
presione Edit para que aparezca la ventana que le
permite cambiar el valor del parmetro.
Si desea guardar la combinacin de parmetros
que acaba de crear presione el botoncito con el
luego de Floppy para que se abra el cuadro de
dilogo de guardar archivo. Si desea abrir una
combinacin de parmetros anteriormente
guardada presione e icono de carpeta.
Puede transferir la informacin que est viendo
hacia el ServoPack con el botn Write, y puede
leer la informacin del servopack con el botn
Read.
Monitoreo del Sistema.
Se puede monitorear mucha informacin acerca del servopack el servomotor y la aplicacin controla del sistema (firmware)
Existen cuatro tipos de ventanas de monitoreo:
Monitoreo de Status del sistema.
Monitoreo de Movimiento.
Monitoreo de seal de entrada.
Monitoreo de seal de salida.
Informacin del Sistema.
Si usted slo desea saber informacin acerca del hardware y software del sistema, es decir del ServoPack,el Servomotor y el
Firmware, presione Monitor, y en el men desplegable presione Product Information.
Gua
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Monitoreo de Status del sistema.

Si desea saber el Status del sistema en ese momento, presione Monitor, y a continuacin presione Status Monitor, se le
desplegar una ventana con todos los posibles aspectos que puede considerar monitorear. Marque con un chequecito aquellos
aspectos que desea monitorear, y su status se desplegar en la columna Value.
Monitoreo de Movimiento
Si desea monitorear movimiento, presione Monitor, y a continuacin presione Motion Monitor. Se desplegar una ventana
semejante a la anterior pero con otras magnitudes a monitorear y especificando unidades. Nuevamente, marque con un
chequecito aquellas magnitudes que desea monitorear.
Gua
27
Monitoreo de seal de entrada.

Si desea monitorear el comportamiento de las seales
de entrada, presione Monitor, y a continuacin
presione Input Signal Monitor. Se desplegar una
ventana con toda la informacin de la seal que lee
el sistema para su operacin.
Al igual que las venanas anteriores, marque con un
chequecito aquellas magnitudes que desea
monitorear.
Monitoreo de seal de salida.

Si desea monitorear el comportamiento de las seales
de salida, presione Monitor, y a continuacin
presione Output Signal Monitor. Se desplegar una
ventana con toda la informacin de la seal que lee
el sistema para su operacin.
Al igual que las venanas anteriores, marque con un
chequecito aquellas magnitudes que desea
monitorear.
Monitoreo de Comandos Serie.

Es posible monitorear qu comandos recibe el servopack. El monitoreo de comandos serie
Para monitorear el Status de un comando serie vaya al men Monitor, y luego pase a la opcin Serial Command Monitor.
Aparecer la siguiente ventana:
Gua
28
Configuraciones
Configuracin del Encoder Absoluto.
La configuracin del encoder absoluto reinicia el contador multivueltas y las alarmas para un encoder absoluto conectado en
serie. Si el contador de multivueltas es puesto a cero, el sistema mecnico cambiar a un sistema diferente de coordenadas. Lo
cual puede ser muy peligroso para el operador, o causar daos en la mquina por una operacin inadecuada. Configure el
encoder absoluto slo en los siguientes casos:
En el arranque inicial de la mquina.
Cuando se ha guardado un respaldo de las alarmas relativas al encoder.
Cuando el Servopack se ha apagado y el cable del encoder ha sido removido.
El encoder absoluto slo puede ser configurado cuando el servo est apagado. Una vez configurado el encoder puede encender
de nuevo el servo.
Para configurar el encoder absoluto escoja en la
barra de herramientas el apartado Setup, seale hacia
Set Absolute Encoder y haga click en Reset Absolute
Encoder. Aparecer un mensaje advirtiendo el
peligro de reiniciar el encoder absoluto. Una vez
leda la advertencia presione continuar para llegar a
la ventana de configuracin del encoder absoluto.
La ventana de configuracin del encoder absoluto le
recordar nuevamente las condiciones bajo las cuales
se debe configurar el encoder absoluto. Presione el
botn Execute Settings.
Aparecer un mensaje advirtiendo que el sistema de referencias ha cambiado y que bajo estas condiciones es muy peligroso
operar la mquina.
Configuracin del lmite de mltiples vueltas.
Es posible configurar un lmite para el numero de vueltas que el motor girar un servosistema. Para realizar esta maniobra vaya
a la barra de herramientas, escoja Setup, vaya a Set Absolute Encoder y d clic en Multi-Turn Limit Setting. Aparecer un
mensaje de advertencia, haga clic en Continuar.
Gua
29
Aparecer la ventana mostrada a la derecha. En el

campo de la derecha ponga usted el nmero de
vueltas lmite que dar el motor y presione el botn
Writing into the Servopack.
Seguidamente aparecer una ventana advirtiendo que
slo se ha realizado la configuracin del servopack,
pero los cambios en el motor todava deben ser
completados.
Presione O.K. y despus de apagar el sistema,
reinicie el servopack
Regrese a la ventana principal y escoja de nuevo
Setup, vaya a Set Absolute Encoder y d clic en
Multi-Turn Limit Setting.
Aparecer de nuevo una ventana de advertencia, haga clic

en continuar
Aparecer entonces la ventana mostrada a la izquierda
preguntando una confirmacin para la configuracin del
lmite de multivueltas.
Haga clic en Re-Change y haga clic nuevamente en Writing
into the motor.
Aparecer nuevamente un mensaje de advertencia. Haga
clic en O.K. para terminar el proceso.
Definicin del Cero del Encoder

Es posible configurar una referencia para el motor del servosistema. Para realizar esta maniobra vaya a la barra de
herramientas, escoja Setup, vaya a Set Absolute Encoder y d clic en Absolute Zero Setting. Aparecer un mensaje de
advertencia, haga clic en Continuar.
Gua
30
Aparecer la ventana mostrada a la derecha. En el

campo de altrnate position ponga usted la nueva
refencia del motor y presione el botn Set.
Seguidamente aparecer una ventana con una
advertencia.
Presione continue, y el nuevo cero del encoder ser
definido.
Nuevamente le saldr una nueva ventana con una
ltima advertencia anunciando que se ha definido un
nuevo cero.
Persione O.K.
Puesta a Punto Automtica en lnea.

En algunas ocasiones la configuracin errnea de la ganancia de lazo de velocidad, ganancia de lazo de posicin son causas de
pobre desempeo en operaciones de posicin. Afortunadamente los servosistemas Yaskawa pueden ajustarse automticamente
para corregir estos errores en los parmetros.
Puesta a Punto Automtica de la rigidez de la mquina.
Para realizar esta maniobra vaya a la barra de herramientas, escoja Setup, vaya a Set online Autotuning y d clic en Set
Rigidity. En la ventana que aparecer podr usted definir el valor de rigidez deseada. Puede escoger entre baja rigidez (1) y alta
rigidez(10). Una vez definida la rigidez presione execute para que los valores de los parmetros sean calculados y actualizados.
La tabla de al lado puede darle una idea del valor de rigidez necesario.
Drive Type
Machine Rigidity
Direct connection to ball screw
4 to 10
Ball screw with gearbox
3 to 4
Timing belt
1 to 4
Chain
1 to 3
Harmonic gears
1 to 3
La puesta a punto automtica puede ser configurada para que calcule constantemente el momento de inercia y actualizar el
sistema de manera que la ganancia del lazo de velocidad siga el objetivo de mantener el ratio de momento de inercia que se ha
definido.
Para realizar esta configuracin vaya a la barra de herramientas, escoja Setup, vaya a Set online Autotuning y d clic en Set
Identified Moment of Inertia Ratio. En la ventana que aparece presione Write Results y el parmetro Pn103 tomar el valor que
ms hace que el Momento de inercia se aproxime a el resultado deseado.
Ajuste de Compensacin
Hay dos tipos de ajuste de compensacin:
Ajuste del monitor de la salida analgica.
Ajuste de la compensacin de la corriente detecta del motor.
A continuacin se explica la manera de realizar cada uno de ellos.
Ajuste del monitor de la salida analgica.
Hay dos tipos de tipo de ajuste: El ajuste del cero, y el ajuste de la ganancia. Para realizar este tipo de configuracin vaya a la
barra de herramientas, escoja offset, vaya a Adjust the Analog Monitor Output y d clic en Zero Adjustment. Mientras observa
el monitor analgico, use los botones +1 y -1 de la misma ventana para ajustar la compensacin.
Gua
31
De igual manera para ajustar la ganancia vaya a la barra de herramientas, escoja offset, vaya a Adjust the Analog Monitor
Output y d clic en Gain Adjustment Mientras observa el monitor analgico, use los botones +1 y -1 de la misma ventana para
ajustar la compensacin.
Ajuste de la compensacin de la corriente detecta del motor.
Usualmente la compensacin de deteccin de corriente del motor no es necesario ajustarla, ya que Yaskawa lo realiza con cada
motor que sale de sus fbricas. Realice este ajuste slo cuando sea necesario una alta precisin.
Hay dos tipos de compensacin de la corrientes del motor: Automtica y manual.
Ajuste automtico: para realizar esta labor vaya a la barra de herramientas, escoja offset, y d clic en Adjust the Motor
Current Detection Offset. Luego de ver la ventana de advertencia, de clic en continuar y en la ventana de ajuste automtico
presione el botn Adjust.
Ajuste manual: para realizar esta labor vaya a la barra de herramientas, escoja offset, y d clic en Adjust the Motor Current
Detection Offset. Luego de ver la ventana de advertencia, de clic en continuar y en la ventana vaya a la pestaa de Ajuste
Manual. Presione los botones +1 y -1 observando el monitor de torque referencial hasta lograr que si minimice la ondulacin
del torque refencial.
Graficado de Trazas
Se puede graficar varias magnitudes utilizando la funcionalidad de trazas, en la ventana principal del software. Para iniciar esta
funcin vaya a la barra de herramientas, despliegue el men Trace & Tuning y haga clic en Trace. Podr ver como se despliega
la siguiente ventana:
Haciendo clic en setup puede escoger los parmetros y entradas/salidas a graficar en la ventana que se despliega. Tambin
puede setear en la misma ventana el intervalo de muestreo para los valores que se van a graficar.
Una vez definidas las variables a graficar haga clic en Start para iniciar la grfica del trazo.

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Tema: Servomecanismos Yaskawa.

Poner en marcha un Servomecanismo para el control de velocidad.

Realizar un control de velocidad de un motor sncrono AC por medio de un servopack DR2 de

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Figura 1.1. Sistema de control realimentado de posicin.

Figura 1.2. Servosistema

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Figura 1.3. Cerrado de botellas.

Figura 1.4. Rectificadora.

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Figura 1.5. Robot

Limitadores de par mecnico

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Figura 1.6. Analoga con el control de posicin

Figura 1.7. Componentes de un servosistema

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Tipos de controles de movimiento

Figura 1.8. Tipos de controles de movimiento

Figura 1.9. Tipos de accionamientos (motores)

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Su rotor consiste de imanes permanentes de muy alta energa.

Figura 1.10. Servomotor de corriente alterna

Tabla 1.1. Resumen de las caractersticas de los motores

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Figura 1.11. Medios de transmisin de movimiento

Seleccin del equipo:

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Por medio del uso del Software de seleccin

1. Principios del funcionamiento servomotor y servoamplificador.

Figura 1.12. Motor AC sncrono

Figura 1.13. Encoder incremental

Propiedad de la Universidad Don Bosco

El lado comparador del servo

Figura 1.14. Servo Amplificador

Caractersticas de los Servos de la serie Sigma.

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

1.2. Servopacks DR2

Figura 1.16. Servopack DR2.

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Figura 1.17. Utilizacin de un Servopack en el Modo de Control Velocidad/Par (Control de velocidad)

Figura 1.18. Utilizacin de un Servopack en el Modo de Control Velocidad/Par (Control de par)

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Figura 1.19. Utilizacin de un Servopack en el Modo de Control de Posicin.

Cdigo y tren de pulsos.

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

Configurar las contantes de usuario para habilitar o deshabilitar cada funcin.

Colocar las contantes de usuario de acuerdo al servosistema a ser configurado.

Figura 1.20. Lazos de control de un servosistema.

Comando: llega del lazo de velocidad o por la entrada analgica de par.

Figura 1.21. Lazo de control de par

Propiedad de la Universidad Don Bosco

Prohibida su reproduccin total o parcial para otros fines 2012

En el modo de Control de Par:

El amplificador recibe un comando analgico de par, usualmente de 10V, de un controlador de

2.2. El lazo de control de velocidad:

Figura 1.22. Lazo de control de velocidad

El amplificador recibe un comando analgico de velocidad, usualmente de 10V, de un