DISEO DE UN CONTROLADOR PI PARA MOTOR DC

Juan Sebastin Estrada P.

Pedro Nel Cifuentes R.
Diego Fernando Velasco
Juan Sebastin Estrada P // juansestrada@hotmail.com // Cali
Pedro Nel Cifuentes // kingtego18@hotmail.com // Cali
Diego Fernando Velasco // diegofervel@hotmail.com // Cali

Abstract: Un control automtico compara el valor efectivo de la salida de una

planta con el valor deseado, determina la desviacin o error y produce una seal de
control que reduce el error a cero o a un valor pequeo. La forma en que el control
automtico produce la seal de control recibe el nombre de accin de control.
Keywords: peak time, final value, initial value, gain, steady time, delay time, Tf,
control PI.

1. INTRODUCCIN
Con este trabajo se pretende elaborar un diseo
de un controlador PI para la planta de motor dc,
partiendo de su funcin de transferencia y de la
respuesta en el tiempo, para posteriormente
llevar a cabo su implementacin.
2. DISEO DE CONTROLADOR.
Sabemos prcticamente que la funcin de
transferencia de dicho sistema de primer orden
con respuesta escaln es:

G(s)

k
S 1

Donde k

Vf
Vi

Por lo tanto utilizamos estos parmetros para

obtener valores que se obtienen a partir de la
siguiente grafica:

k
1.16

s 1 0.875s 1
Esta funcin de transferencia en primer orden se
identifica de la siguiente manera:
R(s)

1.16
0.875s 1

C(s)

Fig. 1. Tiempo de estabilizacin de un motor DC.

Vf t s = 4.9
Vi = 4.2
Ts( Tiempo de muestreo) = 50 ms

Vf
4. 9

1.16
Vi
4. 2

Identificando especficamente el conocimiento de

que el valor de respuesta en el tiempo de un
sistema de primer orden a los 4 98.2% * t s ,
obtenemos el valor de .
Debemos tener en cuenta tambin que 4 V0 ,
entonces:

4 0.982 * 4.9
4 4.812V
Posteriormente sabiendo que , es un tiempo de
respuesta, analizamos la interseccin del V0 a
los 4 , el cual es 4.812V con la coordenada de
tiempo dndonos 70s el cual lo multiplicamos
por un tiempo de muestreo de 50ms:

4 70 * 50ms
4 3.5s
Deduciendo prcticamente que 0.875s .
Una vez determinados los valores de y k ,
realizamos nuestra funcin de transferencia de
primer orden del sistema:

Comprendida la funcin de transferencia de

nuestra sistema, podemos empezar a disear
nuestro controlador, en esto un controlador PI,
debido a que un controlador PID, elimina el
error de estado estacionario, pero el efecto
derivativo tiende a aumentar el ruido de la seal
de error; necesitando la implementacin de
filtros.
Teniendo la formula de un controlador PI :

K C Ti s 1
Ti s
Se representa de la siguiente manera

Teniendo 0.875 , aplicamos el criterio del

2%
4 t s
4(0.875) = t s
3.5 s = t s
Al realizar la realimentacin del sistema
establecemos la siguiente funcin:

1.16 K c
(T1 S 1)
0.875T1
(1.16ST1 K c T1 }
1.16 K c
S2
S
0.875T1
0.875T1
A continuacin se divide el denominador entre

0.875 Ti y se obtiene la siguiente ecuacin:

1.325 K c
(T1 S 1)
T1
S 2 (1.325 K c 1.143}S

2.32 1.143 / 1.325 K c

0.88 K c

1.325 K c
T1

Tenemos que la forma cannica de la funcin de

transferencia te todo sistema de segundo orden
es:
G (s)

2.32 1.325 K c 1.143

1.324 K c / T1 2.56

T1 (1.324)(0.88) / 2.56
T1 0.455
A continuacin se representa la grafica del
sistema de la planta de motor DC sin la
aplicacin del controlador PI:

kWn 2
S 2 2 WnS Wn 2

Para
que
nuestra
planta
tenga
un
comportamiento deseado, definimos
unos
valores que consideramos que nuestro diseo
debe satisfacer.
Como primera parte, para que tengamos un
Ess=0 definimos un t s menor a 3.5s, el cual
determinamos
como
2.5s.
Adems
asumimos un 1 como un sistema
crticamente amortiguado.

Nos falta hallar n (Frecuencia natural no

amortiguada), la cual se halla de la siguiente
forma:
4
ts
n

Fig.3. Respuesta del sistema sin controlador.

Con los valores de Ti y K C prcticamente
determinamos nuestro controlador PI:

n 1.6
Con los datos obtenidos anteriormente,
obtenemos la funcin de transferencia deseada:

G ( s)

K (1.6) 2
S 2 2(1)(1.6) S (1.6) 2

2.56 K
S 2.32 S 2.56
2

Igualando el denominador de la funcin de

transferencia deseada con el denominador de la
funcin de transferencia con controlador
obtenemos los valores de Kc y Ti:

Del cual obtenemos la siguiente grafica:

Fig.2. Respuesta del sistema con el controlador

diseado analticamente

Para este amplificador determinamos unas R`=1k .

INVERSOR.

Como bien sabemos, la ganancia del circuito

1
integrador es
, siendo Ri y C1 las
RiC1
incgnitas a encontrar de acuerdo a la siguiente
expresin:

Kc
1

T1
RC
Kc
0.88

1.95
T1
0.45
Suponiendo C1 47uF
R= 1/(1.95)(47uf)

Rg
0.88 ;
R'
suponiendo R' 1K , hallamos Rg de la
configuracin:

Como bien sabemos

siendo R 10.9 K

KC

Rg 0.881K
Rg 0.88 K

AMPLIFICADOR RESTADOR.

Figura 1. Integrador
Para el sumador inversor tenemos la siguiente
configuracin:

Para este amplificador determinamos unas R=2k .

3. CONCLUSIONES

Para disear un controlador PID o PI en

nuestro caso, necesitamos haber
identificado la funcin de transferencia
de nuestra planta y conocer la respuesta
en el tiempo de dicho sistema.

Elegimos un controlador PI porque el

error en estado estacionario (para
entrada tipo escaln), se elimina.
Adems logra que la respuesta del
sistema sea ms rpida y ms
oscilatoria.

REFERENCIAS

Ogata, K. Ingeniera de control moderna.

Prentice-Hall, A simon & Schuster
Company. Pag 150 -160.