Proyecto Sistemas integrados de manufactura

Introduccin
Para poder realizar nuestro proyecto tuvimos que realizar una lluvia
de ideas para ver que objeto podramos realizar que cumpliera con el
uso de las maquinas en el CTA y con las especificaciones impuestas
por los profesores de Laboratorio de Sistemas Integrados de
Manufactura.
Despus de analizar todas las ideas propuestas por cada uno de
los participantes del equipo se decidi hacer un cubo con una ranura
en forma de cuadrado en la parte superior del mismo, en la cual un
robot podra insertar un pequeo cubo en el mismo. Tambin se
decidi crear un pallet donde las piezas se depositaran para que el
robot pudiera tomarlas y armar el cubo.

Herramientas a utilizar
1. CAD: Solidworks, AutoCAD
2. Maquina cortadora Lser
3. Brazo Robtico

Marco Terico
CAD
El diseo asistido por computadora, ms conocido por sus siglas
inglesas CAD (computer-aided design), es el uso de un amplio rango
de

herramientas

computacionales

que

asisten

ingenieros,

arquitectos y diseadores. El CAD es tambin utilizado en el marco de

procesos de administracin del ciclo de vida de productos (en ingls
product lifecycle management).
Tambin se puede llegar a encontrar denotado con las siglas
CADD (computer-aided design and drafting), que significan dibujo y
diseo asistido por computadora.

Estas herramientas se pueden dividir bsicamente en programas de

dibujo 2D y de modelado 3D. Las herramientas de dibujo en 2D se
basan en entidades geomtricas vectoriales como puntos, lneas,
arcos y polgonos, con las que se puede operar a travs de una
interfaz grfica. Los modeladores en 3D aaden superficies y slidos.

Brazo Robtico
Los

robots

industriales

son

dispositivos

mecnicos

multifuncionales programables diseados para mover materiales,

piezas, herramientas o dispositivos especializados a travs de
movimientos programados variables para realizar una variedad de
tareas.
El brazo robtico que utilizamos para realizar nuestra practica
consiste en un robot con 6 grados de libertad cada uno con un
servomotor que le da las coordenadas en las que esta trabajando
(pulgadas con seis decimales de precisin), formado por: gripper,
ventosa (succionar piezas planas), y destornillador.
Cortadora lser
El proceso consiste en la focalizacin del haz lser en un punto
del material que se desea tratar, para que ste funda y evapore
logrndose as el corte. El lser, con una determinada potencia
procedente del generador y de un sistema de conduccin llegar al
cabezal. Dentro de ste, un grupo ptico se encarga de focalizar el
haz con un dimetro determinado, sobre un punto de inters del
material a tratar.
El posicionamiento del punto focal del rayo respecto de la
superficie que se desea cortar es un parmetro crtico. El proceso

requiere de un gas de asistencia, que se aplica mediante la propia

boquilla del cabezal, coaxial al propio rayo lser.
La cortadora lser que se utiliz para maquinar nuestras piezas
fue la que est actualmente en el CTA con la cual se puede cortar
madera, acrlico, piel, etc.

Procedimiento
Una vez que se decidi el proyecto a implementar, se realiz
otra lluvia de ideas para definir que material bamos a usar y como
bamos a realizar el proyecto. A la primer decisin que llegamos fue a
la del material, se decidi usar MDF de 3mm, una vez que escogimos
el material procedimos a escoger la mquina que bamos a utilizar, y
despus de analizar las opiniones de cada miembro optamos por usar
la maquina cortadora lser.
Diseo de las piezas en CAD
Todas y cada una de las piezas se disearon en Solidworks con
cero tolerancia para que al momento del ensamble encajaran de una
manera perfecta. El diseo de las piezas fue considerando el espesor
de la lmina de MDF que se decidi utilizar como material para llevar
a cabo nuestro proyecto. Los dibujos de las piezas; as como, los
planos de las mismas y el ensamble final, se encuentran adjuntos en
el CD.
Cortadora Lser
Los planos realizados en Solidworks se juntaron en un solo
dibujos y se guardaron formato .DXF para despus abrirlo en AutoCAD
para as poder guardarlo en formato 2004 para que la maquina
cortadora laser lo pudiera.
Cuando obtuvimos las piezas entonces por cuestiones de diseo
le pegamos una placa extra al pallet y a la base del cubo. Despus el
siguiente paso fue programar el brazo robtico para que ste armara
el cubo y depositara el cubo pequeo en el orificio hecho en la parte
superior del cubo.
Brazo robtico

Antes de poder utilizar el brazo robtico, fijamos la base del

cubo que contena el pallet para las 4 caras con unas escuadras de
Polietileno que atornillamos a la mesa que se encuentra a un lado del
robot. Los pasos que seguimos fueron los siguientes tomados en
clase:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Prender las tres pastillas del regulador

Prender el refigerados
Teach (sirve para programar los robots)
Presionar siempre el botn trasero (mano izquierda)
Botn Servo Power/ Botn verde del teach
Habilitar el teach (enable)
Mover
a. Joint: independiente cada uno de los motores (S,L,U,B,R,T)
b. Usuario: deja todos los motores fijos y slo mueve en x,y,z
8. Cambiar velocidad (siempre en velocidad media y al acercarse
a tomar la pieza lo bajamos a SLOW)
9. Programas
a. Select job (F4) Home Enter Correr (T Start +
b.
c.
d.
e.

Forward )
Crear uno nuevo
i. Select new job
ii. Nombre (ABC smbolos)
Todos los programas inician y terminan en HOME
i. EDIT
ii. Control Call Modify Name HOME Enter
Cambio de herramienta
i. Modifiy Control Call Name Elegir nombre
Grabar puntos
i. Puntos de seguridad
1. Mover en User Enter Cambiar velocidad
Modify Play Speed 12.5%
2. Cambiar la velocidad a SLOW (1.56% y 3.12%
en gripper) y guardar el punto cuando est a
punto de tocar (con una velocidad ms lenta)
3. Llamar subrutina
a. Control Call Modify
Name
RBHERR ON Enter

Se cre un programa y se guard en el Teach con e nombre

de CUBO; el cual cuenta con 67 movimientos, 18 subrutinas
(cambios de herramienta y HOME) y 3 velocidades diferentes
dependiendo de la herramienta utilizada.

Conclusin
Despus de realizar la prctica y comentar acerca del proyecto
nos dimos cuenta de todas las opciones que hoy en da tiene una
persona que sabe utilizar las herramientas que la tecnologa nos
brinda hoy en da.
Juntando las herramientas que nosotros utilizamos para ste
proyecto se pueden realizar proyectos de grandes ideas, comenzando
con el prototipo de la misma en CAD, dnde antes de construir la
pieza diseada se pueden encontrar defectos causados por tensin y
temperatura; despus, la cortadora lser con CNC nos puede dar una
exactitud casi perfecta en la creacin de la pieza; y por ltimo, los
brazos robticos son capaces de realizar actividades rutinarias que
antes eran realizadas por un brazo humano, que se cansaba
fcilmente y no poda llegar a las mismas caractersticas con las que
cuenta esta herramienta.
Estas herramientas se pueden implementar en cualquier tipo de
procesos ayudando y disminuyendo los tiempos, movimientos, y los
procesos mismos para lograr una estandarizacin; Es por esto que
llegamos a la conclusin que es muy importante para la vida
profesional de los ingenieros que sepan utilizar este tipo de
herramientas.

Bibliografa

"OSHA Technical Manual (OTM) Section IV: Chapter 4." . United States
Department of Labor, 20 Jan.1999. Web. 7 May 2014.

<https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html>.
"Corte por Lser." . EcuRed, n.d. Web. 7 May 2014.
<http://www.ecured.cu/index.php/Corte_por_l%C3%A1ser >.