UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO

ESCUELA SUPERIOR DE TIZAYUCA

PROGRAMA EDUCATIVO DE INGENIERA EN

TECNOLOGAS DE AUTOMATIZACIN

INVESTIGACIN: Introduccin a los Controladores Lgicos

Programables (PLC)

5 SEMESTRE

ASIGNATURA: PLC LENGUAJE ESCALERA

PROF.: MTRO. JOS CARLOS QUEZADA QUEZADA

REALIZADO POR:
JUAN TAPIA SUAREZ
1.

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Introduccin a los Controladores Lgicos Programables (PLC)

Un controlador lgico programable (PLC) es un dispositivo basado en
microprocesador que se puede utilizar para controlar los componentes de los
sistemas industriales, tales como motores elctricos, transportadores, y robots. El
PLC se introdujo por primera vez a finales de 1960 en el sector de la automocin
por General Motors (GM) Corporation. PLC se hicieron utilizando Transistor
Transistor Logic (TTL) fichas de puertas lgicas como AND, OR, NOT, puertas
NAND, NOR, XOR y XNOR.

Tipos de PLC

Controladores lgicos sin unidad operativa

Son en realidad sistemas digitales combinacionales y secuenciales ampliamente
estudiados en la literatura sobre Electrnica Digital. A continuacin se analizan
brevemente sus caractersticas principales para que el lector pueda compararlas
con las de los autmatas programables.
Controladores lgicos combinacionales
Los controladores lgicos combinacionales son aqullos cuyo modo de operacin
corresponde al de un sistema combinacional ampliamente estudiado en la
Electrnica Digital [ANGU 07] [ERCE 99] [FLOY 06] [MAND 08] [MANO 01] [WAKE
01]. Se caracterizan por generar variables de salida cuyo valor en un determinado
momento depende slo del valor de las variables de entrada y por ello no son

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universales, es decir, no se pueden utilizar para tomar decisiones en funcin de la

secuencia de estados de unas variables binarias en sucesivos instantes de
tiempo. Segn la forma en que estn realizados pueden ser cableados o
programables, tal como se estudia en sucesivos apartados.
Controladores lgicos combinacionales cableados
Los controladores lgicos combinacionales cableados se caracterizan porque su
comportamiento depende de los elementos que los forman y de las
interconexiones entre ellos. Se realizan con puertas lgicas interconectadas y,
para cambiar su tabla de verdad, es necesario modificar su circuito. Para que el
lector recuerde la problemtica del diseo de los sistemas combinacionales
cableados se analiza a continuacin un ejemplo sencillo.
Controladores lgicos combinacionales programables
El desarrollo de los circuitos combinacionales programables ha sido tan
espectacular en las dos ltimas dcadas que hace que un estudio completo de los
mismos se salga de los lmites de este libro, y por ello se remite al lector a la
bibliografa [FLOY 06] [MAND 08] [WAKE 01].
No obstante, es til analizar uno de los tipos de circuitos combinacionales
programables ms utilizados como son las matrices lgicas Y-programables
denominadas PAL (acrnimo de Programmable Array Logic) formadas por una
matriz de puertas lgicas Y conectadas a un conjunto de puertas O. En la figura
1.8a se representa una PAL de 12 puertas lgicas Y divididas en tres grupos de
cuatro, cada uno de los cuales est conectado a una puerta lgica O. La
programacin de la matriz lgica programable PAL consiste en eliminar las
conexiones adecuadas de la matriz de puertas Y para que la salida de cada una
de ellas represente un determinado producto lgico.
Controladores lgicos secuenciales
Introduccin
Tal como se indica en el apartado anterior, un controlador lgico combinacional no
permite realizar la generacin de variables de salida en funcin de una secuencia
de estados de las variables de entrada.
Surge por ello la necesidad de realizar sistemas con capacidad de memorizar las
variables de entrada en forma de estado interno, para tomar decisiones en un
instante en funcin del valor que tuvieron las variables de entrada en el pasado.
Otra forma de realizar un sistema secuencial es mediante la utilizacin de celdas
bsicas de memoria denominadas biestables (Flip-flops), que son puestos a cero o
a uno mediante un sistema combinacional. Se obtiene as un sistema secuencial
como el representado en la figura 1.11. Segn el tipo de biestables utilizados, se
tienen dos clases diferentes de sistemas secuenciales, los sistemas secuenciales

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asincronos (Asynchronous sequential systems) y los sncronos (Synchronous

sequential systems).

Tipos de PLC
Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su
capacidad, en el nmero de I/O, en su tamao de memoria, en su aspecto fsico y
otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras.
PLC tipo Nano:
Generalmente PLC de tipo compacto (Fuente, CPU e I/O integradas) que puede
manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100.
Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

Plc siemens logo v dc 8 entradas digitales y 4 salidas

PLC tipo Compactos:

Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin,
su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y
permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500
I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de
mdulos especiales, tales como:

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entradas y salidas anlogas

mdulos contadores rpidos
mdulos de comunicaciones
interfaces de operador
expansiones de i/o

Mdulo lgico Schneider Electric Zelio Logic 2, 8 entradas tipo

Digital, 4 salidas tipo Rel, alimentacin 24 V ac

PLC tipo Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos
que conforman el controlador final, estos son:

Rack
Fuente de Alimentacin
CPU
Mdulos de I/O
Comunicaciones.
Contaje rpido.

PLC HITACHI EH-150

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Las seales analgicas presentan variaciones de nivel en forma continua, motivo

por el cual pueden presentar infinidades de valores.
Las seales del tipo lgicos o Discretas, solamente permiten dos estados, activo o
inactivo.

Hardware
Unidad Central De Procesamiento
La unidad de microprocesador (MPU) es el cerebro de la unidad central de
procesamiento. El MPU realiza o ejecuta, las instrucciones del programa. La
unidad lgica aritmtica (ALU) realiza las instrucciones matemticas y lgicas. Los
registros se utilizan para mantener los datos de la unidad lgica aritmtica. La
unidad de control coordina y controla todas las actividades dentro de la MPU, y la
unidad de decodificacin traduce las instrucciones en un formato que la MPU
puede entender.
Dispositivos de memoria

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Hay dos tipos de dispositivos de memoria interna disponible a un CPU: memoria

acceso aleatorio y memoria de slo lectura. Memoria de acceso aleatorio (RAM)
es utilizada por la CPU para el almacenamiento temporal de datos.
Direccin Decodificador Circuito
MPU utilizar un decodificador de direcciones para permitir a los chips ROM, RAM,
dispositivos de E / S del puerto, y de apoyo. Cuando la MPU se comunica con un
chip, solo que el chip est conectado a la direccin, datos y lneas de control de la
unidad central de procesamiento.
Chips de perifricos
Chips de perifricos, tambin llamados chips de apoyo, se utilizan para que el
microprocesador comunicarse con los dispositivos de entrada / salida. Uno de los
chips perifricos ms populares es el Motorola 6821 PIA.
Mdulos de entradas discretas
Terminales del mdulo de entradas digitales reciben seales de entrada de
interruptores u otros dispositivos de entrada, tales como pulsadores o sensores de
proximidad. El mdulo de entrada convierte la seal de entrada en una seal
digital antes de enviarlo a la CPU.
Mdulos de salidas discretas
Los terminales del mdulo de salida discretos reciben seales digitales forman la
CPU. El mdulo de salida convierte la seal digital en una seal elctrica
analgica antes de enviarlo a los dispositivos de salida, como una luz piloto, motor
elctrico, o la vlvula solenoide.
Mdulos analgicos de entrada / salida
Terminales de entrada / salida ms comunes PLC utilizan o proporcionan seales
de tensin discretos para demostrar que son ya sea dentro o fuera. Algunos PLC
avanzados tambin tienen puertos de entrada / salida analgicas. En estos PLCs,
se utilizan de analgico a digital y convertidos de digital a analgico.

Estructuras de direccionamiento

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Estructura de direccionamiento para Allen Bradley

Direccione bits y
palabras usando el
formato Tf:e.s/b

Ejemplos de
direccionamiento

T4:0/15 T4:0/EN Bit de habilitacin

T4:0/14 T4:0/TT Bit de temporizacin del temporizador
T4:0/13 T4:0/DN Bit de efectuado
T4:0.1 T4:0.PRE Valor preseleccionado del temporizador
T4:0.2 T4:0.ACC Valor acumulado del temporizador
T4:0.1/0 T4:0.PRE/0 Bit 0 del valor preseleccionado
T4:0.2/0 T4:0.ACC/0 Bit 0 del valor acumulado

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Estructura de direccionamiento para Festo

Entradas
Los PLC de Festo poseen 256 palabras de entradas (0 a 255), cada una de 16
bits (0 a 15), pueden ser direccionados como bits o como palabras. Las
entradas son el medio por el cual el PLC recibe las seales del sistema, dichas
seales pueden ser sensores, retro avisos de magneto trmicos, botoneras,
etc.

Salidas.
Los PLC de Festo poseen 256 palabras de salidas (0 a 255), cada una de 16 bits
(0 a 15), pueden ser direccionados como bits o como palabras. Las salidas son el
medio por el cual el PLC comanda a los diferentes elementos que van a realizar
un trabajo en la mquina, por ejemplo, la bobina de un contactor, la bobina de una
Electrovlvula neumtico o hidrulica o un piloto luminoso.

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Banderas.
Los PLC de Festo poseen 10000 palabras de banderas (0 a 9999), cada una de
16 bits (0 a 15), pueden ser direccionados como bits o como palabras. Las
banderas son localidades de memoria del PLC en las cuales se pueden almacenar
informacin.

Registros.
Los registros son localidades de memoria de 16 bits, estos registros solo pueden
ser direccionados como palabras, el total de los registros de los PLC de Festo es
256 (0 a 255).

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Temporizadores.
Los temporizadores son parte esencial de un programa, ya que con ellos logramos
poner en sincrona los diferentes movimientos que ejecuta una mquina, bien es
cierto que podemos prescindir el uso de temporizadores, pero esto incrementa el
uso de sensores. Los PLCs de Festo manejan tres tipos de temporizadores, el
temporizador de impulso, el temporizador de retraso a la conexin y el
temporizador de retraso a la desconexin.
Temporizadores de Impulso.
El temporizador de impulso reacciona al flanco de subida, en el instante en que la
condicin se hace verdadera el temporizador se hace uno y el registro de tiempo
predefinido (TPnn) se carga en el registro de tiempo actual o palabra de cuenta
(TWnn) y este empieza a decrecer, cuando el TWnn se hace cero, en ese instante
el temporizador se hace cero, nn es el nmero del temporizador. En la figura 2.2
se puede apreciar el funcionamiento de este temporizador.

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Temporizador de retraso a la conexin

En el instante en que la condicin se hace verdadera el registro de tiempo
predefinido (TPnn) se carga en el regisro de tiempo actual o palabra de cuenta
(TWnn) y este empieza a decrecer, cuando el TWnn se hace cero, en ese instante
el temporizador se hace uno, el temporizador se hace cero cuando la condicin se
hace falsa, si por alguna circunstancia la condicin se hace falsa antes de haber
transcurrido el tiempo predefinido, entonces el temporizador no se har uno, nn es
el nmero del temporizador.

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Temporizador
de
retraso
a
la
desconexin
En el instante en que la
condicin
se
hace
verdadera
el
temporizador se hace
verdadero, el registro de
tiempo
predefinido
(TPnn) se carga en el
registro de tiempo actual
o palabra de cuenta
(TWnn), en el momento
que la condicin se haga falsa TWnn empieza a decrecer y al llegar ste a cero el
temporizador se hace cero, si por alguna circunstancia la condicin se hace
verdadera antes de haber transcurrido el tiempo predefinido, entonces el
temporizador no se har cero.

Contadores.
Todos los PLCs de Festo ofrecen la posibilidad de ser programados como
contadores incrementales o decrementales en diagrama de escalera. Adems,
cada elemento del contador puede ser accesado directamente. Similarmente,

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todas las palabras de los operandos pueden ser utilizados para contar a excepcin
de las palabra de entradas y las palabras de tiempo actual.
Para permitir flexibilidad en la programacin de contadores, el diagrama de
escalera de Festo ofrece los siguientes operandos para contadores:
a) La palabra de cuenta (Counter Word-CWnn-) es el operando en el cual el
valor actual es guardado y este es cambiado con cada pulso de cuenta. La
palabra de cuenta debe reiniciarse al inicio de la operacin de cuenta.
b) La palabra de preseleccin (Counter Preselect-CPnn-) es el operando en el
cual el valor nominal es guardado.
c) Bobina del contador (Cnn) es el operando en el cual se realizan las
operaciones de cuenta hacia arriba o hacia abajo por medio de flancos de
subida.
d) Contacto del contador (Cnn) es el operando en el cual es guardado el
estado del contador, si el valor de CWnn es menor al valor de TPnn el
contacto del contador es verdadero.

Tabla 2.8 Direccionamiento de Contactores

Constantes.

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Las contantes en los PLCs de Festo son de 16 bits, por lo que estos valores
pueden oscilar entre 0 a 65535 para enteros sin signo y entre 32767 y 32767
para enteros con signo, asimismo es posible representar a las contantes en
hexadecimal.

Bandera de ejecucin inicial.

La bandera de ejecucin inicial es una bandera nica por cada uno de los
programas que existan en el proyecto, esta bandera siempre es igual a cero, a
excepcin del primer ciclo de operacin del programa en que es igual a uno.

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Etapa de procesamiento o ejecucin del

programa
Luego de la rutina de inicio, la cual se ejecuta solamente una vez, el PLC entra en
un proceso cclico que consta bsicamente de tres pasos:
1. La lectura de las entradas
2. El procesamiento de la informacin segn el programa del usuario
3. La modificacin de las salidas

Cada ciclo es denominado scan o barrido, y el tiempo de su duracin scan time

o tiempo de escaneo. Finalizado el ciclo de escaneo, el PLC inicia un nuevo ciclo a
partir del primer paso, repitindolos una y otra vez mientras se encuentre en
operacin.
El tiempo de escaneo redunda en la velocidad de procesamiento del PLC y es
afectado por varios factores como son:
1. La longitud del programa
2. LA velocidad del microprocesador
3. El nmero de entradas y salidas del PLC
4. Rutinas de auto chequeo y vigilancia del programa
En un Autmata de mediano desempeo y con un programa de 500 instrucciones,
el tiempo de escaneo puede estar alrededor de 10mseg.

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Dentro del ciclo de escaneo, adems del programa del usuario, tambin se
ejecutan pequeas rutinas de chequeo, verificando permanentemente que el
programa est corriendo de manera adecuada, las cuales generan una alarma en
caso de que el programa del usuario se haya detenido.
Si el programa general se detiene, el PLC puede ejecutar ciertas acciones de
prevencin, como desenergizar todas sus salidas, con el fin de proteger los
dispositivos elctricos involucrados en el proceso y por qu no, la integridad fsica
de los operarios puesto que las mquinas han podido perder el control.
En un sistema de control mediante autmata programable se tendrn los
siguientes tiempos:
1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploracin de las entradas.
3. Ejecucin del programa de usuario.
4. Transmisin de las salidas.
5. Retardo en salidas.
Los puntos 2, 3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras
este ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la
ejecucin del programa tomarn como valor, el ltimo que se haya asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas,
sino una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo
(2) y se modifica al final de ste (retardo).
En la etapa de vigilancia se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo de ciclo,
activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.

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Programacin de PLC en lenguaje escalera (LADDER)

Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos
representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos
bsicos estn normalizados segn el estndar IEC y son empleados por todos los
fabricantes.
Los diagramas de escalera son esquemas de uso comn para representar la
lgica de control de sistemas industriales. Se le llama diagrama "escalera" porque
se asemejan a una escalera, con dos rieles verticales (de alimentacin) y
"escalones" (lneas horizontales), en las que hay circuitos de control que definen
la lgica a travs de funciones.
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de
distintos tipos de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de
control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin
del PLC. En el diagrama elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, en
el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los
"escalones" fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales
(cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos
elementos), en el PLC se puede considerar que existen infinitos contactos
auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc.
1. CARACTERSTICAS DEL LENGUAJE LADDER

Instrucciones de entrada se introducen a la izquierda.

Instrucciones de salida se situarn en el derecho.

Los carriles de alimentacin son las lneas de suministro de energa L1 y L2

para los circuitos de corriente alterna y 24 V y tierra para los circuitos de CC.

La mayora de los PLC permiten ms de una salida por cada rengln (Rung).

El procesador (o "controlador") explora peldaos de la escalera de arriba a

abajo y de izquierda a derecha.
2. ELEMENTOS BSICOS DE LADDER

Contacto NA: Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento

que representa, esto es, una entrada (para captar informacin del
proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.

Contacto NC: Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este

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caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy
en cuenta a la hora de su utilizacin.

Bobina NA: Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada

(izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene
un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces puede
hacer el papel de variable interna.

Bobina NC: Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada

(izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene
un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA.

Bobina SET (S): Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta
a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para
memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia
en la programacin.

Bobina SET (R): Permite

activada.

Bobina JUMP: Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente

a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

Las funciones lgicas ms complejas como: Temporizadores, Contadores,

Registros de desplazamiento etc. Se representan en formato de bloques.
Estos no estn normalizados, aunque guardan una gran similitud entre s
para distintos fabricantes. Resultan mucho ms expresivos que si se utiliza
para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones.

desactivar

una

bobina

SET

previamente

Sobre estos bloques se define:

La base de los
temporizadores.

El mdulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de

contadores.

Existen tambin bloques funcionales complejos que permiten la

manipulacin de datos y las operaciones con variables digitales de
varios bits.

tiempos

el

tiempo

final

en

el

caso

de

La presencia de estos bloques de ejecucin dependiente de una o ms

condiciones binarias, multiplica la potencia de programacin sin dejar de mantener
las ventajas de la representacin grfica del programa. As, pueden programarse
situaciones de automatizacin compleja que involucren variables digitales,
registros, transferencias, comparaciones, seales analgicas, etc.
Por supuesto, no todos los Autmatas, aun del mismo fabricante, pueden manejar
todas las posibilidades de programacin con contactos: solo las gamas ms altas

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acceden a la totalidad de extensiones del lenguaje.

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3. FUNCIONES LGICAS
3.1. Los Temporizadores
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan
un contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe
ser declarado por el usuario. Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le
debe indicar con cuales condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar el
tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada denominada START o
inicio, a la cual deben llegar los contactos o entradas que sirven como condicin
de arranque. Dichas condiciones, igual que cualquier otro rengln de Ladder,
pueden contener varios contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos
o normalmente cerrados.
Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores internos del
autmata. Existen diversos tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben
ajustar una serie de parmetros:

Arranque del temporizador: conjunto

temporizador, conectados como se desee.

Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una constante de tiempo,

pero pueden haber otros ajustes, p.e. leyendo las entradas, un valor de una
base de datos, etc.

de

contactos que

activan

el

3.2. Los Contadores

Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor numrico, mismo
que se incrementa o decrementa segn la configuracin dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado como meta o
preset, el cual es un nmero que el usuario programa para que dicho contador
sea activo o inactivo segn el valor alcanzado. Dependiendo del software, puede
ocurrir que el contador empiece en su valor de preset y cuente hacia abajo hasta
llegar a cero, momento en el cual entrara a ser activo. Nos permitirn contar y/o
descontar impulsos que enviemos al contacto que lo activa (p.e. nmero de botes,
sacos, piezas, etc.) entre 0 y 999.
3.3. Monoestables
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el
tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez
concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que
slo posee una entrada y una salida.

Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso

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comienza la cuenta que tiene programada.

Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y

se desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar
la cuenta hay que introducir los valores de tiempo (Mip) y base de tiempo
(Mib).
4. OPERACIONES EN UN LENGUAJE LADDER

4.1. Operaciones aritmticas

Puede haber operaciones matemticas como sumas, restas, comparaciones,
multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de bits, etc. Todas ellas utilizan
valores contenidos en registros de memoria referenciados a contadores, entradas,
salidas, temporizadores y dems. Las funciones matemticas son usadas
especialmente para la manipulacin de variables analgicas. Las operaciones
aritmticas con nmeros enteros son representadas por cajas (Boxes) en las que
se indica la operacin a efectuar y los operandos.
4.2. Operaciones de comparacin
Un comparador es una instruccin que nos permitir relacionar dos datos del
mismo formato (BYTE o WORD) entre s.
4.3. Instrucciones SET y RESET
La instruccin SET activa la bobina correspondiente cada vez que enviamos un
IMPULSO, y slo se desactivar al enviar otro a la instruccin RESET. Podemos
activar tanto salidas como marcas internas.
EJEMPLOS.

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Figura 1. Descripcin Lgica Ladder.

Figura 2. Diagrama de Escalera.

Bibliografa
Programmable Logic Controllers: hardware and programming / by Max Rabiee.
2nd ed. (2009)
Stephen P. Tubbs; Programmable Logic Controllers (PLC) Tutorial, Ge Fanuc.
(2007)
Enrique Mandado Prez; Jorge Marcos Acevedo; Celso Fernndez Silva; Jos
Ignacio Arresto Quiroga; Autmatas Programables y Sistemas de Automatizacin
2 Edicin. (2009)
Rockwell Automation; Manual de Referencia Allen Bradley Juego de Instrucciones
SLC500 y Micrologix 1000. (1997)
Facultad de Ingeniera de La Universidad de la Plata Argentina; Instrumentacin y
Comunicaciones Industriales, Apuntes PLC.