Zbirka Dinamika Konstrukcija

MANUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM ZAGRABIENSIS
UDBENICI SVEUILITA U ZAGREBU

FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE
Rajko Grubii
TEORIJA KONSTRUKCIJA
Primjeri dinamike analize elemenata konstrukcije
Zagreb, 2002
MANUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM ZAGRABIENSIS

UDBENICI SVEUILITA U ZAGREBU
Autor: dr.sc. Rajko Grubii, redoviti profesor Fakulteta strojarstva i brodogradnje
Sveuilita u Zagrebu
Recenzenti: dr.sc. Ivo Senjanovi, redoviti profesor Fakulteta strojarstva i brodogradnje
Sveuilita u Zagrebu
dr.sc. Milenko Stegi, redoviti profesor Fakulteta strojarstva i brodogradnje
Sveuilita u Zagrebu
dr.sc. eljan Lozina, redoviti profesor Fakulteta elektrotehnike, strojarstva i
brodogradnje Sveuilita u Zagrebu
Izdava: Fakultet strojarstva i brodogradnje, Ivana Luia 5, Zagreb

Glavni urednik: prof. dr.sc. Tomislav Filetin
Odluka Senata Sveuilita u Zagrebu br. 02-2022/3-2001 od 12. veljae 2002.
Sveuilini udbenik
CIP - Katalogizacija u publikaciji
Nacionalna i sveuilina knjinica - Zagreb
UDK 621.8(075.8)(076)
GRUBII, Rajko
Teorija konstrukcija : primjeri
dinamike analize elemenata konstrukcije /
Rajko Grubii. - Zagreb : Fakultet
strojarstva i brodogradnje, 2002. (Udbenici Sveuilita u Zagrebu =
Manualia Universitatis studiorum
Zagrabiensis)
Bibliografija.
ISBN 953-6313-43-X
I. Konstrukcijski elementi -- Strojarstvo - Udbenik
420402088
Crtei i prijelom na raunalu: Mario imunec

Copyright Fakultet strojarstva i brodogradnje
Tisak: Krinen, Zagreb
Naklada: 200
Sadraj
SADRAJ
UVOD ........................................................................................................................................5
POPIS OZNAKA......................................................................................................................9
PRVI DIO................................................................................................................................13
1. SUSTAVI S JEDNIM STUPNJEM SLOBODE GIBANJA ...........................................13
1.1. SLOBODNE VIBRACIJE ......................................................................................................13
1.1.1 Slobodne vibracije bez priguenja .............................................................................13
1.1.2. Harmonijsko gibanje i njegove osnovne znaajke ....................................................14
1.1.3. Slobodne vibracije s priguenjem .............................................................................17
1.1.4 Primjeri......................................................................................................................20
Primjer 1.1................................................................................................................................. 20
Primjer 1.2................................................................................................................................. 20
Primjer 1.3................................................................................................................................. 21
Primjer 1.4................................................................................................................................. 21
Primjer 1.5................................................................................................................................. 23
Primjer 1.6................................................................................................................................. 23
Primjer 1.7................................................................................................................................. 24
Primjer 1.8................................................................................................................................. 26
Primjer 1.9................................................................................................................................. 27
Primjer 1.10............................................................................................................................... 28
Primjer 1.11............................................................................................................................... 29
Primjer 1.12............................................................................................................................... 29
1.2. PRISILNE VIBRACIJE HARMONIJSKA SILA UZBUDE .........................................................30

1.2.1. Neposredna sila uzbude ............................................................................................31
1.2.2. Centrifugalna uzbuda ...............................................................................................34
1.2.3. Uzbuda podloge ........................................................................................................35
1.2.4. Prenosivost vibracija ................................................................................................38
1.2.5. Princip rada instrumenata za mjerenje vibracija .....................................................38
1.2.6. Primjeri.....................................................................................................................40
Primjer 1.13............................................................................................................................... 40
Primjer 1.14............................................................................................................................... 44
Primjer 1.15............................................................................................................................... 45
Primjer 1.16............................................................................................................................... 48
Primjer 1.17............................................................................................................................... 49
Primjer 1.18............................................................................................................................... 50
Primjer 1.19............................................................................................................................... 52
Primjer 1.20............................................................................................................................... 54
Primjer 1.21............................................................................................................................... 55
Teorija konstrukcija
1.3. PRISILNE VIBRACIJE PERIODSKA SILA UZBUDE ..............................................................56
1.3.1 Sila i odziv u trigonometrijskom obliku .....................................................................57
1.3.2. Sila i odziv u kompleksno eksponencijalnom obliku ..............................................57
1.3.3. Harmonijska analiza periodskih vibracija................................................................58
1.3.4. Harmonijska analiza izmjerenih periodskih veliina................................................60
1.3.5. Frekvencijski spektar periodske funkcije ..................................................................61
1.3.6. Primjeri.....................................................................................................................62
Primjer 1.22............................................................................................................................... 62
Primjer 1.23............................................................................................................................... 63
Primjer 1.24............................................................................................................................... 64
Primjer 1.25............................................................................................................................... 66
1.4. PRISILNE VIBRACIJE IMPULSNA SILA UZBUDE ...............................................................68

1.4.1. Priblian postupak odreivanja odziva uslijed kratkotrajne impulsne sile...............69
1.4.2. Primjeri.....................................................................................................................70
Primjer 1.26............................................................................................................................... 70
1.5. PRISILNE VIBRACIJE NEPERIODSKA SILA UZBUDE .........................................................71

1.5.1. Analiza odziva u frekvencijskom podruju................................................................72
DRUGI DIO ............................................................................................................................75
2. SUSTAVI S DVA STUPNJA SLOBODE GIBANJA......................................................75
2.1. SLOBODNE VIBRACIJE ......................................................................................................75
2.1.1. Svojstva prirodnih oblika..........................................................................................77
2.2. PRISILNE VIBRACIJE .........................................................................................................78
2.2.1. Metoda superpozicije prirodnih oblika vibriranja....................................................79
2.3. VIBRACIJE FLEKSIJSKIH SUSTAVA ...................................................................................80
2.3.1. Utjecajni koeficijenti.................................................................................................80
2.3.2 Analiza vibracija........................................................................................................81
2.4. VITLAJUE VIBRACIJE OSOVINE BRODSKOG VIJKA ........................................................83
2.5. LAGRANGEOVE JEDNADBE .............................................................................................85
2.6. PRIMJERI...........................................................................................................................86
Primjer 2.1................................................................................................................................. 86
Primjer 2.2................................................................................................................................. 88
Primjer 2.3................................................................................................................................. 92
Primjer 2.4................................................................................................................................. 94
Primjer 2.5................................................................................................................................. 95
Primjer 2.6................................................................................................................................. 97
Primjer 2.7................................................................................................................................. 99
Primjer 2.8............................................................................................................................... 101
Primjer 2.9............................................................................................................................... 102
Primjer 2.10............................................................................................................................. 105
Sadraj
TREI DIO...........................................................................................................................109
3. SUSTAVI S VIE STUPNJEVA SLOBODE GIBANJA I
KONTINUIRANI SUSTAVI ...........................................................................................109
3.1. METODA RAYLEIGHEVOG KVOCIJENTA ........................................................................109
3.1.1. Sustavi s vie povezanih linearnih lanova.............................................................110
3.1.2 Sustavi s vie stupnjeva slobode gibanja .................................................................111
3.1.3. Sustavi s raspodijeljenom masom i krutosti ............................................................112
3.2. PRIMJERI.........................................................................................................................113
Primjer 3.1............................................................................................................................... 113
Primjer 3.2............................................................................................................................... 114
Primjer 3.3............................................................................................................................... 116
Primjer 3.4............................................................................................................................... 117
Primjer 3.5............................................................................................................................... 119
Primjer 3.6............................................................................................................................... 120
LITERATURA .....................................................................................................................123
Uvod
Uvod
Iako se tu ne mogu povui neke vrste granice, uobiajeno je vibracije definirati kao
takav oblik vremenske promjene neke fizikalne veliine, kod koje e ova barem jednom
doivjeti uspon i pad svoje vrijednosti i nee se u promatranom vremenskom intervalu
mijenjati monotono. Vibracijske veliine mogu biti translatorni i kutni pomaci, sile, elektrini
napon, jakost magnetskog polja ili druge fizikalne veliine, koje su na opisan nain vremenski
promjenjive. Najei i najprepoznatljiviji prikaz vibracijske veliine je u ovisnosti o
vremenu, f = f (t ) , tj. prikaz u vremenskom podruju. Osim ovog postoje jo i drugi naini
prikazivanja, kao npr. u frekvencijskom podruju.
Da bi se vibracije mogle jednostavnije matematiki opisati, potrebno ih je podijeliti u
odreene skupine. U tu svrhu postoje, ovisno o izabranom kriteriju, razliita naela podjele.
Pritom je vano istai, da se podjela vibracijskih sustava prije svega odnosi na modele stvarnih
sustava. Prijelaz od stvarnog sustava na vibracijski model, tzv. modeliranje, od temeljne je
vanosti za rjeenje ovog tehnikog problema. Razvoj matematikog modela definiran je
sloenou problema, izborom metode rjeavanja i upotrebljivou dobivenih rezultata. Stoga
je nuno s jedne strane, da vibracijski model bude to jednostavniji, a s druge strane, da se
pomou njega mogu dobiti rezultati zadovoljavajue tonosti.
U inenjerskoj praksi tri su vrste podjele vibracija i vibracijskih sustava uobiajene:
prema broju stupnjeva slobode gibanja, prema karakteru diferencijalnih jednadbi i prema
nainu postanka vibracija.
Pod pojmom broja stupnjeva slobode gibanja podrazumijeva se broj nezavisnih
koordinata koje su potrebne za cjelovit opis gibanja vibracijskog sustava. Prema njemu
razlikuju se sustavi s konanim i beskonanim brojem stupnjeva slobode gibanja. Mehaniki
sustavi s konanim brojem stupnjeva slobode gibanja sastoje se od konanog broja krutih
masa meusobno povezanih s elastinim elementima bez mase. Tu se istiu sustavi s jednim
stupnjem slobode gibanja i to zato jer su najjednostavniji, te se pomou njih mnoge znaajke
vibracija mogu objasniti na najjednostavniji i najpregledniji nain, i jer se nerijetko stvarni
vibracijski sustavi mogu svesti na model s jednim stupnjem slobode gibanja. Mehaniki
sustavi s kontinuirano raspodijeljenom masom jesu sustavi s beskonanim brojem stupnjeva
slobode gibanja. Najei inenjerski primjeri ovakvih sustava su tapovi, grede, uad, okvirni
nosai, ploe i ljuske.
Prema karakteru diferencijalnih jednadbi koje opisuju vibracije (i propisuju metodu
rjeavanja problema), razlikuju se linearni i nelinearni sustavi vibriranja. Iako se u stvarnosti
pojava vibracija moe opisati samo pomou nelinearnih jednadbi, uz odreene pretpostavke
mogue je ove jednadbe linearizirati. Sustavi koji se mogu svesti na linearne jednadbe,
oznaavaju se kao linearni. Rjeenje linearnih diferencijalnih jednadbi bitno je jednostavnije
od rjeenja nelinearnih jednadbi. Glavna prednost se sastoji u tome, da se ukupno rjeenje
moe jednostavnom superpozicijom sastaviti iz niza partikularnih rjeenja. S druge strane,
analiza nelinearnih sustava, uz rijetke izuzetke, mogua je jedino primjenom priblinih ili
numerikih metoda.
Obzirom na uzrok nastanka vibracija, postoji podjela na slobodne i prisilne vibracije.
Ukoliko se neki vibracijski sustav u trenutku t = t 0 izvana pobudi na vibriranje i nakon toga
prepusti vibriranju s prirodnom frekvencijom nakon iztitravanja poetne uzbude, tada se
govori o slobodnim vibracijama tog sustava. Iste se matematiki opisuju pomou homogenih
diferencijalnih jednadbi. Slobodne vibracije mogu biti bez i s priguenjem, ovisno o tome da
5
li e tijekom vibriranja doi do rasipanja energije vibriranja ili ne. U pravilu je zanemarenje
priguenja pretpostavka koja dovodi do pojednostavljenja matematikog modela. U sluaju
prisilnih vibracija, sustav vibrira s frekvencijom koja mu je izvana nametnuta, s tzv.
frekvencijom uzbude. Matematiki se opisuju pomou nehomogenih diferencijalnih jednadbi,
pri emu vanjska uzbuda, tj. funkcija smetnje, moe biti deterministika ili stohastika
funkcija vremena. U prvom sluaju razlikujemo harmonijske, periodske i neperiodske
vibracije, a u drugom sluaju radi se o sluajnim vibracijama.
Ovaj udbenik je vezan uz predmet Teorija konstrukcija to ga autor predaje na III
godini studija brodogradnje u Zagrebu, odnosno za dio predmeta koji obuhvaa dinamiku
analizu elemenata konstrukcije. Zamiljen je kao nastavak predmeta Mehanika III (II godina
studija) i kao priprema za predmet Vibracije broda (IV godina studija). Naime, dok se u
kolegiju Mehanika III predaju samo najelementarnije osnove teorije vibracija na razini sustava
s jednim stupnjem slobode gibanja i neposredne harmonijske uzbude, dotle se u kolegiju
Vibracije broda predaju vibracije sloenih kontinuiranih sustava s beskonano mnogo
stupnjeva slobode gibanja i s raznim tipovima uzbude, od harmonijske, periodske do impulsne
i neperiodske, Oigledno je, da izmeu ova dva kolegija postoji prostor koji je trebalo
premostiti i popuniti upravo sadrajem ovog udbenika.
U ovoj knjizi razmatrane su iskljuivo linearne i deterministike vibracije diskretnih
sustava (koncentrirane mase). Kontinuirani sustavi zastupljeni su samo prikazom priblinog
postupka za odreivanje njihove najnie prirodne frevencije.
Sa eljom da se knjiga didaktiki to vie priblii onima kojima je i namijenjena,
studentima i mladim injenjerima koji tek zapoinju svoj struni uzlet, u Prvom dijelu teite
analize je stavljeno na analizu sustava s jednim stupnjem slobode gibanja, ali za sve mogue
vrste sila uzbude.
Prvo je prikazana analiza harmonijskih vibracija. Objanjeni su svi osnovni pojmovi
harmonijskog gibanja, opisane su slobodne vibracije bez i sa priguenjem, te su analizirane
prisilne vibracije za nekoliko vrsti harmonijskih sila uzbuda koje se najee javljaju u
strojarskoj praksi. Uveden je pojam kompleksne frekvencijske funkcije odziva H () kao uvod
u opu analizu odziva kod dinamikih procesa. Opisan je princip rada instrumenata za
mjerenje vibracija.
Nadalje, za sluaj periodske sile uzbude prikazana je mogunost izraavanja iste u
obliku reda svojih harmonijskih komponenti, te odreivanje odziva kao superpozicije
harmonijskih komponenti odziva. Opisana je harmonijska analiza izmjerenih periodskih
vibracija (ne poznavajui njihov izvor, tj. periodsku silu uzbude), uvedeni su pojmovi
harmonika vibriranja i frekvencijskog spektra.
Zatim su opisane vibracije uslijed djelovanja impulsne sile uzbude. Dane su osnovne
znaajke ovog tipa uzbude, te je istaknuta ovisnost naina vibriranja o odnosu izmeu
vremena trajanja impulsa i perioda vibrirajueg sustava. Prikazan je priblian postupak
odreivanja odziva u sluaju kratkotrajnog djelovanja impulsne sile.
Konano je u Prvom dijelu razmotren sluaj vibracija uslijed neperiodske sile uzbude.
Prikazan je postupak analize neperiodskih vibracija u vremenskom i frekvencijskom podruju.
U prvom sluaju je neperiodska sila uzbude prikazana kao beskonaan niz diferencijalnih
impulsa, te je vremenska funkcija odreena integriranjem diferencijalnih impulsnih odziva. U
drugom sluaju je primijenjen princip superpozicije sile uzbude kao i u sluaju periodske sile
uzbude. Meutim, zbog neperiodinosti sile uzbude (period je beskonaan) prelazi se od
Fourierovog reda na Fourierov integral, iz ega proistie tzv. par Fourierove transformacije
koji predstavlja osnovu tehnike poznate pod nazivom brza analiza Fourierove transformacije.
U Drugom dijelu knjige prikazana je analiza slobodnih i prisilnih harmonijskih
vibracija sustava s dva stupnja slobode gibanja. Uvedeni su pojmovi (vlastite vrijednosti i
6
Uvod
oblici) i metode prorauna (metode superpozicije prirodnih oblika vibriranja) koji se redovito
koriste i kod analize vibracija kontinuiranih sustava. Posebna je vanost dana analizi vibracija
fleksijskih sustava kao uvod u analizu vibracija grede. Kao alternativa primjene uvjeta
dinamike ravnotee za postavljanje diferencijalnih jednadbi gibanja sustava, prikazana je
metoda postavljanja Lagrangeovih jednadbi.
Trei dio knjige posveen je priblinom odreivanju prve (osnovne) prirodne
frekvencije sustava s mnogo stupnjeva slobode gibanja kao i kontinuiranih sustava. U tu svrhu
je prikazana metoda Rayleighevog kvocijenta.
itava knjiga je koncipirana na nain da je za svaku temu prvo razvijena i razraena
teorijska osnova, a nakon toga slijede pomno odabrani i teorijskoj osnovi prilagoeni rijeeni
numeriki primjeri. Tu bih elio posebno istaknuti pomo i suradnju mog viegodinjeg
suradnika gospodina Maria imunca, biveg studenta naeg Fakulteta i inenjera
brodogradnje, koji je prilikom obrade rukopisa knjige na elektronikom raunalu pomno
proitao itav tekst, a posebno numerike primjere, te pravodobno upozorio na propuste i
greke. Na kraju knjige se nalazi pregled literature koja je ili neposredno posluila za pisanje
iste ili se preporua njenim korisnicima koji imaju elje da se intenzivnije uhvate u kotac s
teorijom vibracija. Poto smo ve kod zavrnih rijei ovog uvoda, elio bih se ujedno zahvaliti
i recenzentima knjige, gospodi prof. dr. sc. Ivi Senjanoviu, prof. dr. sc. Milenku Stegiu i
prof. dr. sc. eljanu Lozini na mnogim korisnim upozorenjima i sugestijama koje su dovele
tekst u spremnost za tiskanje.
Autor
Popis oznaka
Popis oznaka
PRVI DIO Sustavi s jednim stupnjem slobode gibanja
Ns
m
koeficijent priguenja viskozno prigunog elementa,
ckr
koeficijent kritinog priguenja,
F t
bg
sila uzbude, N
F0
Fan, Fbn
FPR
f
H
amplituda harmonijske sile uzbude, N

koeficijent periodske sile uzbude razvijene u Fourierov red, N
sila prenesena na podlogu, N
frekvencija periodskih vibracija, Hz
kompleksna frekvencijska funkcija odziva uslijed harmonijske sile
uzbude
kompleksna frekvencijska funkcija uslijed n-tog harmonika periodske
PR
sile uzbude
faktor prenosivosti vibracija
krutost elastinog elementa,
m
t
t1
~
t
T
TF
xt
masa, kg
vrijeme, s
vrijeme djelovanja impulsne sile uzbude, s
vrijeme vibriranja nakon prestanka djelovanja impulsne sile uzbude, s
period harmonijskih vibracija, s
period periodske sile uzbude, s
vibracijski pomak, m
brzina vibracija,
ubrzanje vibracija,
bg
H b g
n
bg
x! bt g
!!
xbt g
xc ~
th
m
X
X
Xk
z t
cf
x
bg
Ns
m
N
m
m
s
m
s2
vibracijski pomak nakon prestanka djelovanja impulsne sile uzbude,
amplituda harmonijskih vibracija, m

kompleksna amplituda harmonijskih vibracija prikazanih u
kompleksnom obliku
amplituda k-tog harmonika periodskih vibracija
fazor harmonijskih vibracija prikazanih u kompleksnoj ravnini, m
faktor dinaminosti kod djelovanja neposredne harmonijske sile
uzbude
faktor dinaminosti kod djelovanja centrifugalne uzbude
faktor dinaminosti apsolutnog gibanja kod djelovanja uzbude
podloge
faktor dinaminosti relativnog gibanja kod djelovanja uzbude
podloge
9
omjer frekvencije uzbude i prirodne frekvencije
logaritamski dekrement
kut faznog pomaka vibracijskog pomaka prema sili uzbude, rad
nulti fazni kut kod harmonijskih vibracija, rad
2
frekvencija harmonijske sile uzbude =
, Hz
T
FG
H
IJ
K
frekvencija periodske sile uzbude =
frekvencija n-tog harmonika periodske sile uzbude = n 1 , Hz
kruna frekvencija harmonijskog gibanja,
kruna frekvencija k-tog harmonika periodskih vibracija,
pr
kruna frekvencija periodskih vibracija,
fazni kut kod harmonijskih vibracija, rad
bezdimenzijski koeficijent priguenja
bg
10
FG
H
IJ
K
2
, Hz
TF
rad
s
rad
s
rad
s
Popis oznaka
DRUGI DIO Sustavi s dva stupnja slobode gibanja
D
dinamika matrica
k1, k2
krutosti elastinih elemenata vibracijskog sustava,
K1, K2
poopene krutosti,
N
m
matrica krutosti
m 1, m 2
M1, M2
m
mase vibracijskog sustava, kg

poopene mase, kg
matrica masa
frekvencijska jednadba
poopene koordinate, m
amplitude poopenih koordinata, m
kinetika energija vibracijskog sustava, Nm
b g
q bt g, q bt g
Q,Q
U bq , , q g
V bq , , q g
1
potencijalna energija vibracijskog sustava, Nm
x1, x2
mase vibracijskog sustava, m
x!!1 , !!
x2
X1, X2
ij
l q, l q
m
s2
amplitude vibriranja vibracijskog sustava, m
m
utjecajni koeficijenti,
N
prirodni oblici vibriranja vibracijskog sustava
1, 2
prirodne krune frekvencije vibracijskog sustava,
1, 2
prirodne vrijednosti vibracijskog sustava,
N
m
ubrzanja vibracijskog sustava,
FG rad IJ
HsK
rad
s
11
TREI DIO Sustavi s s vie stupnjeva slobode gibanja i kontinuirani sustavi
EA
EI
Ek
Ep
GIp
U
Wi
bg
osna krutost tapa, N

krutost na savijanje grede, Nm2
kinetika energija, Nm
potencijalna energija, Nm
krutost na uvijanje vratila, Nm2
ukupna energija konzervativnog vibracijskog sustava, Nm
amplitude pretpostavljenog osnovnog oblika vibriranja kod
fleksijskih vibracija, m
funkcija pretpostavljenog osnovnog oblika vibriranja kod
kontinuiranih sustava
12
1. Sustavi s jednim stupnjem slobode gibanja
PRVI DIO
Sustavi s jednim stupnjem slobode gibanja vrlo su pogodni, da se na jednostavan nain
prikau i opiu vibracije uslijed najjednostavnijeg do najsloenijeg oblika optereenja. Takav
sustav shematski je prikazan na slici 1.1.
x(t)
c
F(t)
m
k
Slika 1.1. Sustav s jednim stupnjem slobode gibanja
Njegove osnovne sastavnice su masa m, elastini element krutosti k i viskozno

priguni element s priguenjem c. Masa je optereena vremenski promjenjivom uzbudnom
silom F(t).
Jednadba gibanja sustava na slici 1.1. glasi
bg
mx!! + cx! + kx = F t
(1.1)
gdje su redom: mx!! - inercijska sila, cx! - sila priguenja i kx povratna (elastina sila).
1.1. Slobodne vibracije
bg
U sluaju kada je u jednadbi (1.1) sila F t = 0 govorimo o slobodnim vibracijama.

Ovisno o tome da li je koeficijent priguenja c jednak ili razliit od nule, razlikujemo slobodne
vibracije bez ili s priguenjem.
1.1.1 Slobodne vibracije bez priguenja
U sluaju slobodnih vibracija bez priguenja jednadba (1.1) glasi
mx!! + kx = 0
(1.2)
Definiranjem prirodne krune frekvencije
2 =
k
m
(1.3)
jednadba (1.2) poprima oblik

!!
x +2x = 0
(1.4)
13
Jednadba (1.4) je linearna diferencijalna jednadba 2. reda sa sljedeim opim rjeenjem
bg
xbt g = X sinbt + g ,
x t = A sin t + B cost
odnosno
X=
= arctg
A2 + B 2 ,
(1.5)
B
A
bg bg
gdje su A i B konstante integracije, koje se odreuju iz zadanih uvjeta x 0 i x! 0 . Stoga

rjeenje (1.5) poprima konaan oblik
b g x!b0g sin t + xb0g cost
xt =
(1.6)
Funkcija (1.6) opisuje harmonijske vibracije sustava na slici 1.1 s prirodnom

frekvencijom i uinkom koji je induciran s poetnim uvjetima. U realnim vibracijskim
sustavima s priguenjem, gibanje (1.6) je prolaznog karaktera, jer e priguenje prouzroiti
njegovo isezavanje. Stoga se vibracije opisane funkcijom (1.6) esto nazivaju prolazne
vibracije.
1.1.2. Harmonijsko gibanje i njegove osnovne znaajke
Osnovni nain opisa harmonijskog gibanja u vremenskom podruju glasi
bg
bg
x t = X sin t + = X sin t
(1.7)
bg
U izrazu (1.7) X je amplituda, t fazni kut kao linearna funkcija vremena, nulti
fazni kut (za t = 0 ) i - kruna frekvencija.
Nakon isteka vremena T i njegovih viekratnika nT gibanje se ponavlja,
g bg
x t + nT = x t
n = 1, 2,
Vrijeme T naziva se period harmonijskog gibanja i ono je povezano s frekvencijom na nain

T=
Reciprona vrijednost perioda T naziva se frekvencija f harmonijskog gibanja,

f =
14
1
T

Na slici 1.2 prikazano je harmonijsko gibanje x(t) s navedenim znaajkama.
x(t)
T=
X
t
0
t =
Slika 1.2. Prikaz harmonijskog gibanja u vremenskom podruju
Osim u obliku izraza (1.7) postoji i drugi nain opisa harmonijskih gibanja u
vremenskom podruju koji glasi
bg
x t = C1 cos t + C2 sin t
(1.8)
Izmeu parametara u izrazima (1.7) i (1.8) postoji sljedea veza

X = C12 + C22 ,
= arctg
C1
C2
Harmonijsko gibanje se moe, osim u realnom obliku (1.7) ili (1.8), prikazati i u
kompleksnom obliku. Pritom je funkcija x t imaginarni dio fazora z t koji rotira kutnom
brzinom u kompleksnoj ravnini,
bg
bg
bg
c b gh
z t = X e i bt + g = X cos t + + i sin t + = X e it
bg
x t = X sin t + = Im z t
(1.9)
(1.10)
Veliina X naziva se kompleksnom amplitudom

X = X e i ,
X = X,
za t = 0
bg
X =z 0
15
bg
Fazor z t sa svojim znaajkama prikazan je na slici 1.3.

Im (z)
z (t)
x (t)
X
t
C1
C2
Re (z)
Slika 1.3. Harmonijsko gibanje u kompleksnom obliku
Superpozicija dviju harmonijskih gibanja razliitih amplituda i nultih faznih pomaka, ali
iste frekvencije daje kao rezultantu opet harmonijsko gibanje iste frekvencije kao i
harmonijske komponente. Dakle,
bg
x t = X sin t + = X 1 sin t + 1 + X 2 sin t + 2
Pritom vrijedi
X=
X 12 + X 22 + 2 X 1 X 2 cos 1 + 2
= arctg
(1.11)
X 1 sin 1 + X 2 sin 2
X 1 cos 1 + X 2 cos 2
U kompleksnom obliku ta superpozicija ima sljedei izgled
z = X 1 + X 2 e it = Xe it
i prikazana je na slici 1.4.

Im (z)
X
X1
2
X2
Re (z)
Slika 1.4. Superpozicija dvaju harmonijskih gibanja iste frekvencije
16

U sluaju kada je 1 = 2 , tada se komponente vibracija nazivaju sinkronim
vibracijama, a amplituda njihove rezultante iznosi X = X 1 + X 2 .
1.1.3. Slobodne vibracije s priguenjem
U sluaju slobodnih vibracija s priguenjem razmatrati e se samo viskozno priguenje, gdje je
viskozna sila priguenja razmjerna brzini,
F = cx!
c - koeficijent priguenja
te stoga jednadba (1.1) poprima oblik

mx!! + cx! + kx = 0
(1.12)
Rjeenje ove homogene diferencijalne jednadbe u opem obliku glasi
F
H
x = e t Ae i
1 2 t
+ Be i
1 2 t
I
K
(1.13)
Veliina naziva se bezdimenzijski koeficijent priguenja i predstavlja omjer stvarnog i

kritinog priguenja
c
ckr
(1.14)
gdje je koeficijent kritinog priguenja

ckr = 2 km = 2m
(1.15)
Nain gibanja opisan jednadbom (1.13) ovisi o iznosu veliine . Tu se razlikuju tri sluaja.
b g
1) Vibracije s podkritinim priguenjem < 1

Rjeenje jednadbe (1.12) glasi
x = e 0t C1 sin 1 2 t + C2 cos 1 2 t
(1.16)
i ono opisuje vibracije s podkritinim priguenjem prema slici 1.5.
17
x
Slika 1.5. Vibracije s podkritinim priguenjem
Usporedbom rjeenja (1.16) i (1.5) (za nepriguene vibracije) uoljiva je kruna

frekvencija priguenih vibracija u obliku
pr = 1 2
(1.17)
b g
2) Vibracije s nadkritinim priguenjem > 1

Rjeenje jednadbe (1.12) sada glasi
F +
x = Ae H
I
F
K + Be H
2 1 t
I
K
2 1 t
(1.18)
Ovo gibanje je grafiki prikazano na slici 1.6. i ono nema oscilatorni karakter.
x
Slika 1.6. Vibracije s nadkritinim priguenjem
18
b g
3) Vibracije s kritinim priguenjem = 1

Rjeenje jednadbe (1.12) glasi
x = C1e t + C2 te t
(1.19)
bg bg
i ono je definirano iznosom konstanti C1 i C2 koje ovise o poetnim uvjetima x 0 i x! 0 .
bg
Na slici 1.7 prikazana su tri oblika odziva s istim poetnim pomakom x 0 i s razliitim
bg
vrijednostima poetne brzine x! 0 .

x
Slika 1.7. Vibracije s kritinim priguenjem
Prikladan nain ocjene priguenja u nekom sustavu je intenzitet smanjenja slobodnih

vibracija. to je jae priguenje, to e intenzitet smanjenja vibriranja biti vei. U tu svrhu
uvodi se pojam logaritamski dekrement, koji se definira kao prirodni logaritam omjera dviju
uzastopnih amplituda, kako slijedi
= ln
x1
2
=
x2
1 2
(1.20)
19
1.1.4 Primjeri
PRIMJER 1.1
Zadane su harmonijske vibracije s amplitudom vibriranja X i periodom T. Odrediti
amplitudu brzine i ubrzanja vibracija.
Zadano: X = 0,002 m,
T = 0,15 s
Vremenska funkcija harmonijskih vibracija glasi
bg
x t = X sin t +
U tom sluaju su brzina i ubrzanje
bg
b g
x!!bt g = X sinbt + g
x! t = X cos t + = X! cos t +
Amplituda brzine vibracija,

2
m
X! = X = X
= 0,084
s
T
Amplituda ubrzanja vibracija,
FG IJ
H K
2
X!! = X 2 = X
T
= 3,51
m
s2
PRIMJER 1.2
Mjerenjem je ustanovljeno da neka konstrukcija vibrira harmonijski s frekvencijom f i s
maksimalnim ubrzanjem X!! . Odrediti amplitudu vibriranja.
Zadano: f = 82 Hz,
X!! = 50 g ,
g = 9,81
m
s2
Obzirom da je
b g
X!! = X 2 = X 2f
proizlazi da je amplituda vibriranja

X=
20
X!!
b2f g
= 0,0018 m

PRIMJER 1.3
Harmonijske vibracije imaju frekvenciju f i amplitudu brzine X! .Odrediti amplitudu i
period vibriranja te amplitudu ubrzanja.
Zadano: f = 10 Hz,
m
X! = 4,57
s
Obzirom da je
X! = X = X 2f
proizlazi da je amplituda vibriranja

X=
X!
= 0,073 m
2f
a period vibriranja
T=
1
= 0,1 s
f
Amplituda ubrzanja vibracija glasi
b g
X!! = X 2f
= 287
m
s2
PRIMJER 1.4
Na slici 1.8 prikazane su harmonijske vibracije u vremenskom podruju. Odrediti:
a) amplitudu, nulti fazni pomak vibriranja i krunu frekvenciju vibriranja iz
formule (1.1)
b) konstante C1 i C2 iz formule (1.8)
c) sliku vibriranja u kompleksnoj ravnini
x(t)
X = 0,002 m
t
0,02 s
0,1 s
Slika 1.8. Primjer 1.4
21
a)
Iz slike je vidljivo da je
- amplituda vibriranja X = 0,002 m
- period vibriranja T = 2 0,1 = 0,2 s
3
- nulti vremenski fazni pomak t = T 0,02 = 0,13 s
4
Iz toga slijedi da je
2
- kruna frekvencija =
= 31,42 s-1
T
- nulti fazni kut = t = 4,08 rad = 234
b) Konstante C1 i C2 iznose
C1 = X sin = 0,0016 m
C2 = X cos = 0,0012 m
c) Prikaz vibracija iz slike 1.5 u kompleksnoj ravnini dan je na slici 1.9.
Im (z)
= 234
C2
Re (z)
C1
X
X
22

PRIMJER 1.5
Odrediti prirodnu frekvenciju sustava s masom M na kraju konzole, krutosti na savijanje
EI i zanemarive mase, prema slici 1.10.
Zadano: M , l , EI
l, EI
M
x
Sustav na slici 1.10 moe se zamijeniti ekvivalentnim sustavom opisanim jednadbom

(1.2), s time, da je potrebno odrediti krutost k sustava. Ona se odreuje na osnovi izraza za
progib w na kraju konzole uslijed djelovanja sile F na istom mjestu:
Fl 3 F
3EI
w=
=
to daje
k= 3
3EI k
l
1 k
1 3EI
Prirodna frekvencija glasi : f =
=
2 m 2 Ml 3
PRIMJER 1.6
Disk polarnog momenta inercije mase J ovjeen je na elinom vratilu promjera d
poprenog presjeka i duljine l prema slici 1.11. Ako se disku narine poetni kutni pomak i
pusti da slobodno oscilira, isti uini 15 oscilacija u vremenu 30 s. Odrediti promjer vratila.
Zadano: J = 1 kgm 2 , l = 1 m, G = 0,8 108
kN
m2
l, GIp
23
Primjenom uvjeta dinamike ravnotee proizlazi momentna jednadba
!! + k = 0
J
Ova jednadba je analogna jednadbi (1.2), tako da se za prirodnu frekvenciju moe pisati
f =
1
2
k
J
to daje izraz za krutost k,
b g
k = J 2f
f =
gdje je
15
= 0,5 Hz
30
Krutost na uvijanje na kraju vratila glasi

k=
GI p
l
d 4
polarni moment tromosti krunog presjeka vratila.
32
Izjednaavanjem gornja dva izraza za k slijedi formula za promjer vratila
gdje je I p =
d =4
128lJf
G
= 0,0059 m
PRIMJER 1.7
Teret mase m visi na nepominoj koloturi momenta inercije mase J obzirom na os
rotacije, koja je posredstvom opruge krutosti k vezana za zid prema slici 1.12. Odrediti
prirodnu frekvenciju prikazanog sustava.
Zadano: r1 , r2 , k , m, J
k
r2
r1
J
m
24

Ako se sustavu dade pomak x1 prema slici 1.13, tada se primjenom uvjeta dinamike
ravnotee moe odrediti potrebna diferencijalna jednadba gibanja.
kx2
S2
S2
S1
S1
m
x1, x1
Teret:
Kolotura:
Opruga:
Kinematski odnosi:
S1 = mx!!1
!!
S1r1 S 2 r2 = J
S 2 = kx2
!! ,
x1 = r1 , !!
x1 = r1
x2 = r2
Objedinjavanjem gornjih jednadbi i kinematskih odnosa slijedi
d J + mr i!! + kr = 0
2
1
2
2
1
2
kr22
J + mr12
te je prirodna frekvencija sustava

f =
25
PRIMJER 1.8
Za vibrirajui sustav prema slici 1.14a odrediti njegovu ekvivalentnu krutost.
Zadano: k1 , k 2 , k 3
k1
x2>x1
k2
k1x1
k2x1
x1
k3
k3(x2-x1)
m
x2, x2
a)
b)
m x2
c)
Ekvivalentna krutost zadanog sustava moe se odrediti, ako se postavi diferencijalna

jednadba gibanja u obliku (1.4). U tu svrhu se sustavu dadu pomaci x1 i x2 prema slici 1.14b,
te se prema slici 1.14c postave odgovarajue jednadbe dinamike ravnotee sila
mx!!2 + k 3 x2 x1 = 0
g b
k 3 x2 x1 = k1 + k 2 x1
Odatle slijedi,
mx!!2 +
te ekvivalentna krutost sustava iznosi
26
b k + k gk
1
k1 + k 2 + k 3
k ekv =
x2 = 0
b k + k gk
1
k1 + k 2 + k 3

PRIMJER 1.9
Odrediti ekvivalentnu krutost torzijskih vibracija osovinskog voda prema slici 1.15a, te
izraunati njegovu prirodnu krunu frekvenciju.
Zadano: k1 , k 2 , J (moment inercije mase zamanjaka obzirom na os rotacije)
2, 2
J
k1
k2
k2
k11
k2(2-1)
J 2
a)
k22
b)
Zadani problem se rjeava postavljanjem diferencijalne jednadbe torzijskih vibracija.

Prema slici 1.15b proizlazi
J!! 2 + k 2 2 + k 2 2 1 = 0
k 2 2 1 k1 1 = 0
to daje
1 =
k2
2
k1 + k 2
te diferencijalna jednadba glasi

J!! 2 +
Ekvivalentna krutost,
k ef =
Prirodna kruna frekvencija,
2 k1 k 2 + k 22
2 =0
k1 + k 2
b2 k + k g k
1
k1 + k 2
b2 k + k g k
J bk + k g
1
27
PRIMJER 1.10
Odrediti period T njihanja broda, ako je poznata njegova metacentarska visina h, teina
broda G i moment inercije J mase broda s obzirom na os njihanja prema slici 1.16a.
TG
MG
U=G
a)
b)
Vibracijske znaajke njihanja broda ovise o poloaju metacentra M u odnosu na teite

mase broda TG . Metacentar M lei u sjecitu pravca djelovanja uzgona U i osi simetrije
broda. Njegov poloaj je odreen udaljenou h od teita mase broda, koja se naziva
metacentarska visina, vidi sliku 1.16a.
Nagibanjem broda za kut , uzgon U i teina broda G stvaraju povratni moment MG
prema slici 1.16b. Diferencijalna jednadba njihanja broda glasi
!! + M G = 0
J
gdje je
M G = Gh sin
Za male vrijednosti vrijedi sin , te se dobiva

!! + Gh = 0
J
Prirodna frekvencija njihanja,
f =
1
2
Period njihanja,
T=
1
J
= 2
f
Gh
28
Gh
J

PRIMJER 1.11
Za vibrirajui sustav mase m, krutosti k i viskoznog priguenja c odrediti logaritamski
dekrement i omjer dviju uzastopnih amplituda.
Zadano: m = 5 kg, k = 6000
N
Ns
, c = 24
m
m
Prirodna frekvencija nepriguenih vibracija sustava iznosi

rad
6000
= 34,64
s
5
k
=
m
Koeficijent kritinog priguenja prema izrazu (1.15) iznosi

ckr = 2m = 2 5 34,64 = 346,4
Ns
m
Bezdimenzijski faktor priguenja prema izrazu (1.14) iznosi
c
24
=
= 0,069
ckr 346,4
Logaritamski dekrement prema izrazu (1.20) iznosi
2
1
2 0,069
1 0,069 2
= 0,435
Omjer bilo kojih dviju uzastopnih amplituda iznosi

x1
= e = e 0,435 = 1,545
x2
PRIMJER 1.12
Za vibrirajui sustav prikazan na slici 1.17a odrediti frekvenciju priguenih vibracija i
koeficijent kritinog priguenja. Pretpostaviti krutu gredu zanemarive mase.
Zadano: a, b, m, k, c
b
a
m
O
c
O
x, x, x x
1
k
mx
kx1
cx
a)
b)
29
Ako se sustavu dadu pomaci x i x1 prema slici 1.17b, tada se potrebna diferencijalna
jednadba gibanja dobiva iz uvjeta dinamike ravnotee s obzirom na zglob O,
!! + cxa
! + kx1b = 0
mxa
b
x
a
Prirodna frekvencija nepriguenih oscilacija slijedi iz jednadbe
x1 =
gdje je
!!
x+
b2 k
x=0,
a2 m
b
a
k
m
Koeficijent kritinog priguenja ckr slijedi iz izraza (1.15)

ckr = 2m = 2
b
km
a
Bezdimenzijski faktor priguenja prema izrazu (1.14) glasi
c
ca
=
ckr 2b km
Frekvencija priguenih vibracija pr prema izrazu (1.17) proizlazi
pr = 1 2 =
pr =
b
a
k
c2a 2
1 2
m
4b km
FG IJ FG c IJ
H K H 2m K
k b
m a
1.2. Prisilne vibracije harmonijska sila uzbude
bg
Prisilne vibracije nastupaju uslijed djelovanja vremenski promjenjive sile uzbude F t i

za sustav s jednim stupnjem slobode gibanja na slici 1.1 opisane su jednadbom 1.1. Odziv
sustava se razlikuje ovisno o vremenskom karakteru sile F t . Ovdje e biti analizirane
bg
vibracije uslijed harmonijske, periodske, impulsne i neperiodske sile uzbude.

Harmonijska se uzbuda esto susree u inenjerskoj praksi, a najee potjee od
neuravnoteenih rotirajuih masa, bilo da se radi o rotirajuim dijelovima strojeva, brodskom
vijku ili slino. Moe se iskazati u obliku neposredne sile uzbude, centrifugalne sile uzbude i
dinamikog pomaka podloge.
30

1.2.1. Neposredna sila uzbude
U opem obliku neposredna sila uzbude ima sljedei oblik
F (t ) = F0 cos t
gdje je F0 amplituda sile uzbude, a frekvencija uzbude.

Jednostavnosti radi, najprije e se razmotriti neprigueni sustav na slici 1.1.
a) Neprigueni sustav (c = 0)
U tom sluaju jednadba (1.1) poprima oblik
m!x! + kx = F0 cos t
(1.21)
Rjeenje jednadbe (1.21) sastoji se iz homogenog i partikularnog dijela. Homogeno

rjeenje jednako je odzivu slobodnih vibracija predstavljeno izrazom (1.6) te glasi
bg
x H t = A sin t + B cos t
dok je partikularno rjeenje definirano oblikom uzbudne sile, tj. moe se pretpostaviti
harmonijskim i u fazi sa silom F t ,
bg
bg
x P t = X cos t
gdje je X amplituda koju treba odrediti.

Ako se x P t uvrsti u jednadbu (1.21) dobiva se
bg
X=
gdje je =
F0 1
k 1 2
Ope rjeenje jednadbe (1.21) glasi
bg
bg bg
x t = x H t + x P t = A sin t + B cos t +
F0 1
cos t
k 1 2
Za sluaj da je sustav zapoeo vibrirati iz stanja mirovanja t = 0, x = 0, x! = 0 , slijedi da je

A = 0, B =
F0 1
k 1 2
te se dobiva
x (t ) =
F0 1
( cos t cos t )
k 1 2
(1.22)
31
Odziv x(t) sadri nekoliko znaajnih sastavnica kao to su:
F0
= x st
- statiki pomak koji bi nastao pod djelovanjem amplitude sile F0
k
1
= - faktor dinaminosti, koji daje uinak dinamikog pojaanja
1 2
harmonijske uzbudne sile,
cos t
- komponenta odziva s frekvencijom uzbude, tj. stacionaran odziv
neposredno ovisan o uzbudi,
cos t
- komponenta odziva s prirodnom frekvencijom sustava koji vibrira, tj.
prolazni odziv uslijed uinka slobodnih vibracija induciranog s
poetnim uvjetima.
b) Sustav s priguenjem (c = 0)
U ovom sluaju barate se s jednadbom
m!x! + cx! + kx = F0 cos t
(1.23)
Analogno nepriguenom sustavu i ovdje je ukupni odziv x(t) zbroj prolaznog i

stacionarnog dijela. Obzirom na ranije opisani uinak priguenja na prolazni odziv, ovdje e se
dalje razmatrati samo stacionarni odziv. U tom sluaju partikularno rjeenje jednadbe (1.23)
zbog priguenja, jer openito odziv sustava s priguenjem nije u fazi s uzbudom, ima dva
lana, tj.
bg
bg
x t = x P t = A sin t + B cos t
Ako se ovaj izraz uvrsti u jednadbu (1.23), te uvoenjem
k
,
m
c kr = 2m ,
c
,
c kr
c
= 2
k
slijedi
x (t ) =
F0
1
2 sin t + (1 2 ) cos t
2
2
k (1 ) + ( 2 )2
(1.24)
odnosno
x = X cos(t )
(1.25)
gdje je
X amplituda odziva,
X=
32
F0
(1.26)
koeficijent dinaminosti,
=
(1 )
2 2
(1.27)
+ (2 )2
kut faznog pomaka odziva prema uzbudi,

= arctg
(1.28)
1 2
Veliine i kao funkcije od i prikazane su na slici 1.18.
=0
180
90
/2
=0
0
1
1
Slika 1.18. Veliine i kod neposredne uzbudne sile
Pojedine krivulje pokazuju veliki utjecaj faktora priguenja na amplitudu i kut faznog
pomaka u podruju frekvencija blizu = 1 . Sluaj kada je = 1 , tj. kada se frekvencija
uzbude i prirodna frekvencija podudaraju ( = ) , naziva se rezonancijom.

Za kasniju analizu odziva uslijed periodske uzbude prikladno je prikazati odziv u sluaju
ako je harmonijska uzbuda dana u eksponencijalnom obliku,
bg
F t = F0 e it
Ako se ovaj izraz uvrsti u jednadbu (1.23), stacionarni odziv poprima sljedei oblik
bg b g
b g bg
x t = H F0 e it = H F t
(1.29)
bg
Funkcija H naziva se kompleksna frekvencijska funkcija odziva i glasi
b g k d1 1+ i2 i
H =
(1.30)
O njoj e jo biti govora kasnije.

33
1.2.2. Centrifugalna uzbuda
Neuravnoteenost masa rotacijskih strojeva je est izvor uzbude vibracija. Na slici 1.19a
prikazan je vibracijski sustav s jednim stupnjem slobode gibanja, koji je pobuen na vibriranje
neuravnoteenom masom m ekscentriciteta e, koja rotira kutnom brzinom .
F
L=mar
e t
M
k
ar
a)
b)
Slika 1.19. Centrifugalna uzbuda
Uzbudna sila je izvedena iz centrifugalne (inercijske) sile L, slika 1.19b, kako slijedi
L = ma r = me2
F = L cos t = me2 cos t
Odgovarajua diferencijalna jednadba gibanja sustava glasi
M!x! + cx! + kx = me2 cos t
(1.31)
Ova jednadba je po obliku identina jednadbi (1.23). Stoga se njeno partikularno rjeenje
moe pisati u obliku
x = X cos(t )
Pritom je:
Amplituda vibriranja,
X = X st cf
X st =
m
e
M
Koeficijent dinaminosti,
cf =
34
(1 )
2 2
+ (2 )
(1.32)
2

Kut faznog pomaka,
= arctg
(1.33)
1 2
Veliine cf i prikazane su u frekvencijskom podruju na slici 1.20.
180
90
/2
1
1
Slika 1.20. Veliine cf i kod centrifugalne uzbude
1.2.3. Uzbuda podloge

U mnogim sluajevima je dinamiki sustav pobuen na vibriranje gibanjem podloge, kao
to je to prikazano na slici 1.21a.
m
k
x>z
m
k(x-z)
mx
c(x - z)
z
a)
b)
Slika 1.21. Uzbuda podloge
Gibanje podloge je harmonijsko s krunom frekvencijom , tj. z = Z cos t , dok kod mase m
razlikujemo apsolutno gibanje x(t ) obzirom na nepomini referentni sustav i relativno gibanje
r (t ) = x(t ) z (t ) obzirom na vibrirajuu podlogu.
Diferencijalna jednadba gibanja ovakvog sustava proizlazi iz uvjeta dinamike
ravnotee sila prema slici 1.21b, kako slijedi
35
m!x! + c( x! z! ) + k ( x z ) = 0
(1.34)
a) Apsolutno gibanje
Ako se u jednadbi (1.34) prebace lanovi s lijeve na desnu stranu, proizlazi
m!x! + cx! + kx = kz + cz!
Ova jednadba se moe rijeiti uvoenjem izraza za harmonijsko gibanje u kompleksnom

obliku
x = Xe it
z = Ze it
te ista glasi
2 x + i 2x + x = z + i 2z
Rjeenje ove jednadbe ima oblik

x=
1 + i 2
(1 )
2 2
+ i 2
U brojniku i nazivniku nalaze se kompleksni brojevi, koji se mogu prikazati u

eksponencijalnom obliku,
x=
1 + (2 )2
(1 )
2 2
+ (2 )
Ze i (t + )
2
Apsolutno gibanje u realnom obliku,

x = X cos(t + )
X = Z x
x =
1 + (2 )2
(1 )
2 2
(1.35)
+ (2 )2
Kut faznog pomaka,
= arctg2
= arctg
2
1 2
(1.36)
Veliina x prikazana je dijagramom na slici 1.22. Uoljivo je, da je x = 1 za = 2 bez

obzira na veliinu priguenja.
36

x
1
0
Slika 1.22. Veliine x i apsolutnog gibanja kod uzbude podloge
b) Relativno gibanje
Relativno gibanje glasi
r = x z = Z x cos(t + ) Z cos t
U kompleksnom obliku
) (
r = Z x e i (t + ) e it = Z x e i e i e i (t )
Realno rjeenje,
r = Z ( x cos cos ) cos(t )
Obzirom da je
cos =
cos =
1 + (2 )2
1 2
(1 )
2 2
+ (2 )2
i koristei za x izraz (1.35) tada proizlazi da zakon relativnog gibanja glasi

r = R cos(t )
R = Z r
r =
(1 )
2 2
+ (2 )
(1.37)
2
Za veliine r i mogu se koristiti dijagrami ovih veliina za centrifugalnu uzbudu koji su

prikazani na slici 1.20.
37
1.2.4. Prenosivost vibracija
Uzbudne sile inducirane radom strojeva ili ureaja esto je nemogue izbjei, ali se
njihovo djelovanje moe smanjiti ugradnjom odgovarajuih elastinih elemenata, tzv.
izolatora.
Naime, u opem sluaju se djelovanje uzbudne sile F cos t prenosi s vibrirajue mase
na podlogu preko elastinog elementa i priguivaa. Obzirom da su ove dvije sile meusobno
pomaknute u fazi za 90, amplituda sile prenesene na podlogu je njihova rezultanta
FPR =
(kX )2 + (cX )2
= kX 1 + (2 )2
Ako se za amplitudu vibriranja X koristi izraz (1.26), tada se dobiva omjer

PR =
FPR
=
F0
1 + (2 )2
(1 )
2 2
+ (2 )2
(1.38)
Veliina PR naziva se faktor prenosivosti i identina je izrazu (1.35) za koeficijent

dinaminosti apsolutnog gibanja. Stoga se veliina PR takoe moe prikazati kao funkcija od
prema dijagramu na slici 1.22. Ovaj dijagram pokazuje da je PR < 1 samo za sluaj
> 2 . Drugim rijeima, sila prenesena na podlogu e biti manja od uzbudne sile (uspjena
izolacija) jedino u sluaju kada je > 2 . U tom podruju sustavi s manje priguenja daju
bolju izolaciju (manja vrijednost PR) od jae priguenih sustava.
1.2.5. Princip rada instrumenata za mjerenje vibracija
Instrument za mjerenje vibracija se u osnovi sastoji od seizmike jedinice prikazane na
slici 1.23.
m
c
Slika 1.23. Instrument za mjerenje vibracija
Privren je za podlogu koja je u stvarnosti vibrirajue tijelo (stroj, konstrukcija) ije se

vibracije ele izmjeriti. Mjerena konstrukcija vibrira frekvencijom i ima pomak z, a
instrument ima prirodnu frekvenciju i apsolutni pomak x. Mjerenje se provodi u
vanrezonancijskom podruju gdje je omjer =
38
bitno razliit od 1.

U tom podruju je utjecaj priguenja zanemariv, dakle = 0 , stoga je prisustvo
prigunog elementa na slici 1.23 uvjetno. Instrumentom se mjere relativne vibracije r = x z
vlastite mase u odnosu na vibracije mjerene konstrukcije. Ovisno o odnosu prirodne
frekvencije instrumenta prema frekvenciji mjerene konstrukcije , razlikujemo dvije vrste
instrumenata : vibrograf i akcelerometar, vidi sliku 1.24.
vibrograf
akcelerometar
1
0.5
Slika 1.24. Podruje rada mjernih instrumenata
a)
Vibrograf
Ovaj instrument mjeri amplitudu vibriranja promatrane konstrukcije. Prema slici 1.24
treba biti ispunjen uvjet > 2 . Uz zanemarivo priguenje ( 0 ) , relativni koeficijent
dinaminosti r poprima sljedei oblik
r =
1
1
2
Pritom je lan
u nazivniku zanemariv (zbog >> 1 ), te proizlazi da je r 1 . U tom
sluaju se izraz za amplitudu relativnog gibanja svodi na

RZ
Dakle, instrumentom registrirani pomak R je ustvari amplituda vibriranja Z promatrane

1
konstrukcije uz pogreku 2 .
39
b) Akcelerometar
Ovaj instrument mjeri akceleraciju vibriranja mjerene konstrukcije. Prema slici 1.24
1
mora biti ispunjen uvjet < . Uz zanemarivo priguenje ( 0 ) izraz za amplitudu
2
relativnog gibanja poprima oblik
R=
2Z
1 2
odnosno,
Z=
(1 )R
2
Ako su vibracije promatrane konstrukcije harmonijske, tada vrijedi Z!! = 2 Z , to daje
Z!! = 1 2 R
Obzirom da je lan 2 zanemariv ( << 1) , dobiva se

Z!! = 2 R
Dakle, instrumentom registriran pomak R pomnoen s kvadratom prirodne frekvencije

instrumenta je ustvari amplituda akceleracije vibriranja promatrane konstrukcije uz
pogreku 2 .
1.2.6. Primjeri
PRIMJER 1.13
Stroj mase m privren na nosau krutosti EI i zanemarive mase, proizvodi uzbudnu
silu F = F0 cos t . U svrhu priguenja vibracija ugraen je viskozni priguiva koeficijenta
priguivanja c prema slici 1.25a.
Odrediti:
a) krivulju koeficijenta dinaminosti () i kuta faznog pomaka () za sluaj bez i s
priguenjem
b) amplitudu vibriranja stroja i kut faznog pomaka za sluaj najveeg koeficijenta
dinaminosti kao i za sluaj rezonancije ( = 1) ,
c) frekvenciju uzbudne sile za sluaj vibriranja pod b)
Zadano: G = 5 kN (teina stroja), l = 4 m, EI = 118 kNm 2 , F0 = 0,5 kN, c = 1,43
40
kNs
m

F
F
l, EI
l, EI
k
a)
x
c
b)
Zadani sustav se moe zamijeniti ekvivalentnim sustavom s jednim stupnjem slobode

prema slici 1.25b. U tom sluaju koeficijent dinaminosti i kut faznog pomaka prema
izrazima (1.27) i (1.28) glase
S priguenjem ( 0 )
=
Bez priguenja ( = 0 )
(1 )
2 2
1
1 2
+ (2 )2
= arctg
2
1 2
= 0
(za < 1)
= neodreeno
= 180
(za = 1)
(za > 1)
41
Za oba sluaja i su prikazani dijagramima na slici 1.26.
2,55
2,5
=0
= 0,2
1
180
0,96 1
180
=0
= 0,2
90
78
90
a) bez priguenja
0,96 1
b) s priguenjem
Osnovne znaajke ekvivalentnog sustava na slici 1.25b su kako slijedi:

Krutost k,
7 Fl 3
=
k= ,
96 EI
96 EI
kN
k=
= 25
m
7l 3
Priguenje ,
c
=
= 0,2
2 km
F
42

Prirodna frekvencija ,
k
rad
=7
m
s
Najvei koeficijent dinaminosti max odreuje se iz uvjeta minimalnog nazivnika

u izrazu za ,
f ( ) = 1 2
df
=0
d
+ 4 2 2
max = 1 2 2 = 0,96
to daje
max =
1
2 1 2 2
= 2,55
Amplituda vibriranja za max ,

X max = X st max =
F0
max = 0,051 m
k
Kut faznog pomaka za max ,
max = arctg
2 max
1
2
max
= arctg
1 2 2 = 78,2
Koeficijent dinaminosti u rezonanciji ( = 1) ,

a rez =
1
= 2,5
2
Amplituda vibriranja u rezonanciji,

X rez = X st rez = 0,05 m
Kut faznog pomaka u rezonanciji,
= 90
Uoljivo je da se u sluaju neposredne uzbudne sile najvea vrijednost koeficijenta
dinaminosti nalazi neto lijevo od rezonantnog pravca = 1 , vidi sliku 1.26b. Ova
ekscentrinost se poveava s poveanjem priguenja (vei ).
U stvarnosti su ova odstupanja zanemarivo mala, te se u praksi, jednostavnosti radi,
operira s rezonantnim vrijednostima.
Frekvencija uzbude za Xmax ,
max =
Za usporedbu
max
max = max = 6,7

rez = = 7,0
rad
s
rad
s
43
PRIMJER 1.14
Teret odreene mase, ovjeen na opruzi krutosti k, vibrira u mediju s viskoznim
priguenjem. Kod slobodnog vibriranja tereta izmjeren je period vibriranja T i omjer
X1
vrijednosti dviju uzasopnih amplituda vibriranja
. Odrediti amplitudu i kut faznog
X2
pomaka vibriranja tereta za sluaj neposrednog djelovanja uzbudne sile F = F0 cos t .
Zadano: k = 525
X1
N
rad
, T = 1,8 s,
= 4, F0 = 2 N, = 3
m
s
X2
Prije svega, za zadani sustav treba odrediti neke osnovne znaajke vibriranja :
2
rad
= 3,5
T
s
Koeficijent priguenja ,
Koristimo se izrazom (1.20) za logaritamski dekrement
= ln
X1
2
= 1,39 =
X2
1 2
Odatle slijedi
1
2 + 4 2
= 0,22
Omjer frekvencija ,
= 0,86
podrezonancijsko podruje
Koeficijent dinaminosti ,
(1 )
2 2
+ (2 )2
= 2,17
Amplituda vibriranja X (prema izrazu (1.26)),

X=
F0
= 0,0083 m
k
Kut faznog pomaka (prema izrazu (1.24)),
= arctg
44
2
1 2
= arctg 1,45 = 55,5

PRIMJER 1.15
Ventilator teine G postavljen je na zglobno oslonjenoj elastinoj gredi krutosti EI bez
teine. U svrhu priguivanja vibracija ugraen je viskozni priguiva koeficijenta priguivanja
prema slici 1.27a.
Definirati krivulju koeficijenta dinaminosti () sa svim karakteristinim tokama, te
odrediti amplitudu i kut faznog pomaka vibriranja ventilatora za zadanu uzbudu.
o
Zadano: G = 1,5 kN, n = 1440
(broj okretaja ventilatora),
min
G
l = 4,5 m, e = 0,1 (ekscentricitet rotirajue mase),
k
1
m = M (rotirajua masa), = 0,1, EI = 3614 kNm 2
10
F
G
l, EI
l, EI
a)
b)
Zadani sustav na slici 1.27a moe se zamijeniti ekvivalentnim sustavom na slici 1.27b.
Osnovne znaajke tog sustava jesu:
Krutost k,
k=
6 EI
kN
= 238
m
l3
l
k
rad
= 125
m
s
45
Frekvencija uzbude ,
rad
n
= 151
30
s
= 1,22
Omjer frekvencija ,
nadrezonantno podruje
Sada se mogu odrediti karakteristine toke na krivulji (). To su radna toka

i toka maksimuma ( max ) . Krivulja () matematiki
je opisana izrazom (1.32),
( = 1,22) , rezonantna toka ( = 1)

=
(1 )
2 2
+ (2 )2
1 1 + 2

2
Radna toka ( = 1,22 ) ,
rad = 2,75
Rezonantna toka ( = 1) ,
rez =
1
=5
2
Toka maksimuma definirana je s odgovarajuom vrijednosti max koja se dobiva iz uvjeta

minimalnog nazivnika u izrazu za ,
2

1
f ( ) = 1 2 + 2
df
1
= 0 max =
= 1,01
d
1 2 2
Toka maksimuma ( = 1,01) ,

amax = 5,02
Krivulja () s karakteristinim tokama prikazana je na slici 1.28.
46
5,02
2,75
1
1,22
1,01
Amplituda vibriranja za zadanu uzbudu ( = 2,75) prema izrazu (1.32),

X=
me
= 0,02 mm
M
Kut faznog pomaka ventilatora u odnosu na uzbudu ( = 1,22 ) prema izrazu (1.33),
= arctg
2
1 2
= 137,5
47
PRIMJER 1.16
U svrhu odreivanja vibracijskih znaajki konstrukcije mase M, na istu je privren
uzbuiva vibracija s dvije suprotno rotirajue mase prema slici 1.29. Ustanovljeno je, da su
kod broja okretaja n1 uzbuivaa njegove ekscentrine mase u gornjem vrnom poloaju u
trenutku kada konstrukcija prolazi kroz poloaj statike ravnotee i da je kod tog broja
okretaja amplituda vibriranja X1.
Ako je zadan moment ekscentrinosti m e za pojedinu masu uzbuivaa, odrediti sljedee:
a) prirodnu frekvenciju konstrukcije
b) koeficijent priguenja
c) amplitudu vibriranja X2 i kut faznog pomaka 2 kod broja okretaja n2 uzbuivaa
Zadano: M = 181,4 kg, n1 = 900
o
o
, X 1 = 21,6 mm, m e = 0,0921 kgm, n 2 = 1200
min
min
Obzirom da je kod broja okretaja n1 uzbudna sila najvea (gornji vrni poloaj), a pomak
vibrirajue konstrukcije jednak nuli (statiki ravnoteni poloaj), ove dvije veliine imaju
pomak u fazi za kut od 90. Pogledom na sliku 1.18 proizlazi, da = 90 odgovara
rezonanciji, tj. 1 = 1 . To znai, da je u tom trenutku = 1 . Stoga, prirodna frekvencija
konstrukcije glasi
f =
= 1
= 15 Hz
2 30 2
U sluaju rezonancije ( = 1) izraz (1.32) za amplitudu vibriranja poprima oblik

X=
X st
2
Odatle proizlazi koeficijent priguenja
=
48
X st
me
=
= 0,0118
2 X 1 2MX 1

Poznavajui sada osnovne znaajke vibracijske konstrukcije, mogue je primjenom
izraza (1.32) i (1.33) odrediti traene znaajke vibriranja i za broj okretaja n2 uzbuivaa.
Slijedi
Omjer frekvencija 2 ,
2 =
n2
= 1,33
n1
Amplituda vibriranja X2,

X 2 = X st
22
(1 )
2 2
2
+ (2 2 )2
= 1,49 mm
Kut faznog pomaka 2 ,
2 = arctg
2 2
1 22
= 177,7
PRIMJER 1.17
Homogeni disk teine G uvren je na elinoj osovini bez teine promjera d i duljine
2l na sredini njenog raspona izmeu leajeva. Odrediti najniu kritinu brzinu osovine.
Pretpostaviti, da je osovina slobodno oslonjena u leajevima.
Zadano: l = 0,61 m, d = 0,032 m, G = 45 N, E = 2,1 10 8
kN
m2
Pod najniom kritinom brzinom osovine se podrazumijeva njena kutna brzina rotacije
koja odgovara najnioj prirodnoj frekvenciji fleksionih vibracija osovine,
kr = =
k
m
U gornjem izrazu masa m predstavljena je masom diska,

m=
G
= 4,5 kg
g
a krutost k je odreena progibom osovine u sredini (vidi Primjer 1.15),

k=
6 EI 6 Ed 4
=
= 267,96 Nm
l3
64l 3
Prema tome, najnia kritina brzina osovine glasi

n kr =
30
k 30
o
= 759
m
min
49
PRIMJER 1.18
Cilindar teine G vezan je preko opruge krutosti k za pominu podlogu koja vri
harmonijsko gibanje z = Z cos t prema slici 1.30a. U cilindru se moe gibati klip koji je
vezan za nepominu podlogu. Izmeu klipa i stijenke cilindra javlja se viskozno priguenje.
Odrediti:
a) zakon apsolutnog i relativnog gibanja cilindra, x(t) i r(t), i pripadne fazne pomake u
odnosu na vibriranje pomine podloge
b) koeficijent priguenja c u cilindru kod amplitude apsolutnog vibriranja X
Zadano: G = 100 N, k = 1000
rad
N
, Z = 0,022 m, = 15
, X = 0,015 m
s
m
cx
c
c
x>z
mx
m
x
k(x-z)
a)
b)
c)
Vibrirajui sustav na slici 1.30a moe se zamijeniti ekvivalentnim sustavom na slici

1.30b. Postavljanjem uvjeta dinamike ravnotee sila prema slici 1.30c,
m!x! + cx! + k (x z ) = 0
dobiva se odgovarajua jednadba gibanja

m!x! + cx! + kx = kz
Rjeenje gornje jednadbe jest ujedno i zakon apsolutnog gibanja cilindra. Obzirom
da je ova jednadba po obliku jednaka jednadbi (1.23), rjeenje glasi
x = X cos(t )
Amplituda vibriranja X,
X = Z x
Koeficijent dinaminosti x ,
x =
50
(1 )
2 2
+ (2 )2

Kut faznog pomaka x ,
x = arctg
2
1 2
Za x i x mogu se koristiti dijagrami na slici 1.18 za sluaj neposredne uzbudne sile.

Zakon relativnog gibanja dobiva se iz izraza
r = x z = x Z cos(t x ) Z cos t
r = Z x e i (t x ) e it = Ze i (t x ) x e i x
Iz kompleksnog oblika moe se izdvojiti realna komponenta

r = Z cos(t x )( x cos x )
Obzirom da je cos x = x 1 2 , dobiva se

r = R cos(t x )
Amplituda vibriranja R,
R = Z r
Koeficijent dinaminosti r ,
r =
(1 )
2 2
+ (2 )2
Kut faznog pomaka r ,
r = arctg
Napomena:
2
1 2
u sluaju kada se vibracije podloge prenose na vibrirajuu masu putem

elastinog elementa (opruga), tada su kutevi faznog pomaka apsolutnog i
relativnog gibanja te mase identini, s time da se uzbuda podloge kod
apsolutnog gibanja iskazuje kao neposredno djelujua uzbudna sila, a
kod relativnog gibanja kao centrifugalna uzbuda.
Faktor priguenja moe se izraziti preko amplitude X,
Z
1 2
X
2
51
Prirodna frekvencija cilindra ,
= k
g
rad
= 9,9
G
s
te je
= 1,51
Proizlazi, da je bezdimenzijski faktor priguenja ,
= 0,226
odnosno koeficijent priguenja
c = 2k = 452
Ns
m
PRIMJER 1.19
Cilindar mase m , vezan oprugom krutosti k za nepominu podlogu, pobuen je na
vibriranje uslijed viskoznog trenja prilikom harmonijskog gibanja klipa po zakonu
z = Z cos t prema slici 1.31a. Odrediti apsolutno i relativno gibanje cilindra s odgovarajuim
kutevima faznog pomaka u odnosu na gibanje klipa.
Zadano: m, k, c, Z,
z
x>z
m
k
kx
mx
c(x - z)
b)
a)
Vibrirajui sustav na slici 1.31a moe se zamijeniti ekvivalentnim sustavom na slici

1.31b. Postavljanjem uvjeta dinamike ravnotee sila,
m!x! + c( x! z! ) + kx = 0
proizlazi odgovarajua jednadba gibanja

m!x! + cx! + kx = cz!
Rjeenje ove jednadbe x(t) je ujedno i zakon apsolutnog gibanja cilindra. Gibanje
podloge z(t) i cilindra x(t) su harmonijska gibanja koja se mogu prikazati u kompleksnom
obliku
z = Ze it
x = Xe it
Uvrtenjem ovih izraza u gornju jednadbu slijedi

x=
52
i 2
z=Z
1 2 + i 2
i t +
2
(1 ) + (2 )
2 2
e
2

Odatle se dobiva realni oblik apsolutnog gibanja cilindra
x = X cos(t )
X = Z x
Koeficijent dinaminosti x ,
2
x =
(1 )
2 2
+ (2 )2
Kut faznog pomaka ,
Zakon relativnog gibanja cilindra se odreuje iz
r = x z = x Z cos t + Z cos t
2
i t +
i
r = Z x e 2 e it = Ze i (t ) x e 2 e i
U realnom obliku
r = Z cos(t ) x cos cos

2
Obzirom da je
cos =
1 2
(1 )
2 2
+ (2 )
cos
2
=0
slijedi realni oblik relativnog gibanja cilindra

r = R cos(t )
Amplituda vibriranja R,
R = Z r
Koeficijent dinaminosti r ,
r =
2 1
(1 )
2 2
+ (2 )2
53
Kut faznog pomaka ,
= arctg
2
1 2
PRIMJER 1.20
Stroj mase m lei na elastinim osloncima ukupne krutosti k i ima neuravnoteeni
rotacijski element koji stvara uzbudnu silu amplitude F0 kod broja okretaja n. Uz pretpostavku
priguenja odrediti:
a) amplitudu vibriranja X
b) koeficijent prenosivosti PR
c) prenesenu silu FPR
Zadano: m = 100 kg, k = 700
kN
o
, = 0,2
, F0 = 350 N, n = 3000
m
min
Frekvencija uzbude f,
f =
n
= 50 Hz
60
Prirodna frekvencija f0,

f0 =
1
2
k
= 13,32 Hz
m
Omjer frekvencija ,
f
= 3,75
f0
ispunjen uvjet za uspjenu izolaciju
X=
F0
k
(1 )
2 2
= 0,038 mm
+ (2 )2
Koeficijent prenosivosti PR,

PR =
1 + (2 )2
(1 )
2 2
+ (2 )
= 0,137
2
Prenesena sila na podlogu FPR,

FPR = F0 PR = 47,9 N
54

PRIMJER 1.21
Rotor turbine mase M uvren je na elinoj osovini promjera d na polovici raspona l
izmeu leaja. Rotor ima neuravnoteenost mase m e . Odrediti silu prenesenu na leajeve u
sluaju broja okretaja osovine n. Kolika bi bila prenesena sila u sluaju da osovina ima
promjer d1? Pretpostaviti zglobno oslonjenu osovinu na mjestu leaja.
Zadano: M = 13,6 kg, d = 0,0254 m, l = 0,255 m, m e = 0,002879 kgm, n = 6000
E = 2,1 1011
N
m2
o
,
min
, d1 = 0,01905 m
Frekvencija uzbude f,
f =
n
= 100 Hz
60
Krutost osovine k,
k=
N
48 EI 48 Ed 4
=
= 12267374
m
64l 3
l3
Prirodna frekvencija f0,

f0 =
1
2
k
= 151,23 Hz
m
f
= 0,66
f0
Omjer frekvencija ,
nepovoljno za izolaciju
Nema priguenja ( = 0 ) , te koeficijent prenosivosti PR glasi

PR =
1
1 2
= 1,77
Prenesena sila na leaje FPR,

FPR = PRme2 = 2010 N
U sluaju promjera osovine d1 mijenja se krutost k osovine,

k1 = 388095
N
m
55
te se mijenjaju i ostali parametri,
( f 0 )1 =
1 =
PR =
1
2
f
( f 0 )1
k1
= 26,9 Hz
M
= 3,7
1
2
povoljno za izolaciju (vee od
2)
= 0,37
FPR = 420 N
Zakljuak: u sluaju osovine manjeg promjera (d1) prenesena sila na leaje je znatno manja
to znai da je promjenom krutosti osovine uinak izolacije vibracija na leaje
bitno poboljan.
1.3. Prisilne vibracije periodska sila uzbude

Pod periodskim vibracijama se u opem sluaju podrazumijevaju neharmonijske
vibracije koje se periodski ponavljaju, a nastaju uslijed periodske sile uzbude F t , slika 1.32.
bg
F(t)
TF
Slika 1.32. Periodska uzbuda
Izrazi za odziv uslijed harmonijske uzbude mogu se koristiti za odreivanje odziva

uslijed proizvoljne periodske uzbude. U tu se svrhu periodska uzbuda samo treba izraziti u
obliku Fourierovog reda; odziv uslijed svakog lana reda je odziv uslijed harmonijske uzbude,
a po naelu superpozicije ukupni odziv je zbroj odziva uslijed svakog lana reda posebno.
56

1.3.1 Sila i odziv u trigonometrijskom obliku
Funkcija uzbude F(t) prema slici 1.32 moe se izraziti u obliku Fourierovog reda,
bg
F t = F0 +
an
cos
n =1
2n
2n
t
t+
Fbn sin
TF
TF
n =1
(1.39)
gdje je TF period uzbude, a koeficijenti reda glase

F0 =
Fan =
Fbn =
z bg
z bg
z bg
TF
1
TF
F t dt
2
TF
2
TF
TF
F t cos
2n
tdt
TF
F t sin
2n
tdt
TF
TF
(1.39a)
Stacionarni odziv nepriguenog sustava u skladu s jednadbom (1.22), glasi
b g k1 LMN F + 1 1 b F
xt =
an
2
n
n =1
cos n t + Fbn sin n t
gOPQ
(1.40)
dok odziv sustava s priguenjem u skladu s jednadbom (1.24) ima oblik
Fan 2 n + Fbn (1 n2 ) sin n t +
1
1
x ( t ) = F0 +
2

2
2 2
k
n =1 (1 ) + ( 2 ) + F (1 ) F 2
n
bn
n cos n t
n
n
an
gdje je n =
(1.41.)
n
2
, n = n 1 , 1 =
TF
1.3.2. Sila i odziv u kompleksno eksponencijalnom obliku

Periodska se uzbuda moe takoe prikazati u kompleksno eksponencijalnom obliku
bg
F t =
Fn =
F e
n
i n t
n =1
1
TF
(1.42)
z bg
TF
F t e i n t dt
U gornjoj sumi za svaki pozitivni n recimo n = m postoji i odgovarajui n = m . To

znai da za svaki indeks m u sumi postoji par kompleksnih lanova sume e i n t i e i n t iji se
imaginarni dijelovi meusobno ponitavaju. To i mora tako biti, jer je F t realna funkcija
bg
uzbude.
57
Sada se i odziv moe prikazati u eksponencijalnom obliku, ako se posluimo izrazom
(1.29) i naelom superpozicije,
bg
xt =
H b
n =
gF e
n
i n t
(1.43)
gdje kompleksna frekvencijska funkcija odziva H(n) u skladu s izrazom (1.30) sada glasi
b g k d1 1+ i2 i
H n =
2
n
(1.44)
1.3.3. Harmonijska analiza periodskih vibracija
bg
Kao to smo vidjeli iz izraza (1.40) ili (1.41), periodske vibracije x t mogu se prikazati
u obliku konstante i beskonanog reda harmonijskih funkcija. Pritom su konstanta i
koeficijenti reda funkcije periodske uzbude F t , a frekvencije pojedinih lanova reda
bg
2
. Meutim, u mnogim sluajevima (npr.
TF
viekratnici osnovne frekvencije uzbude
bg
mjerenja) poznata je funkcija odziva x t
periodskih vibracija nekog sustava i njena
2
, slika 1.33, a da prethodno nije odreena funkcija uzbude F t . Tada se
T
funkcija x t takoe razlae na svoje sastavne harmonijske komponente, te se takav postupak
bg
frekvencija =
bg
naziva harmonijskom analizom.

x(t)
t
T
Slika 1.33. Odziv periodskih vibracija
bg
xbt g = a + X sinb t + g
Dakle, poznata funkcija odziva x t moe se razviti u red oblika
k =1
k = k ,
58
k = 1, 2, 3, ...
(1.45)

Red (1.45) se naziva Fourierov red. Za praktinu primjenu je pogodniji oblik
bg
x t = a0 +
ba
(1.46)
bk
ak
(1.47)
cos k t + bk sin k t
k =1
gdje je
k = arctg
X k = a k2 + bk2 ,
Fourierovi koeficijenti ak i bk mogu se odrediti na osnovu izraza
z bg
z bg
z bg
T
a0 =
1
x t dt
T 0
ak =
2
x t cos k t dt
T 0
bk =
2
x t sin k t dt
T 0
(1.48)
Konstanta a0 se obino oznaava kao srednja vrijednost vibracija.

lan reda
bg
x1 t = X 1 sin 1t + 1
predstavlja vibracije prvog reda, tj. prvi harmonik vibriranja.

lanovi reda
bg
x k t = X k sin k t + k
predstavljaju vibracije viih redova, tj. k-te harmonike vibriranja.
bg
Ako je periodska funkcija x t simetrina, kao na primjer nie prikazana,

x
tada u izrazu (1.46) otpadaju lanovi s antisimetrinom funkcijom sinus, odnosno bk = 0 .
59
bg
Ako je periodska funkcija x t antisimetrina, kao na primjer nie prikazana,

x
tada u izrazu (1.46) otpadaju lanovi sa simetrinom funkcijom cosinus, odnosno a k = 0 .
bg
x b t g koji e u dovoljno dobrom priblienju modelirati
U praksi se periodske funkcije x t ne razvijaju u beskonane redove (1.46), ve se

odabire odreeni broj lanova reda
bg
zadanu periodsku funkciju x t .

1.3.4. Harmonijska analiza izmjerenih periodskih veliina
U praksi se esto javljaju periodske, neharmonijske sile ili pomaci, koji se ne mogu
definirati matematiki, ve se odreuju mjerenjem. U tom sluaju je periodska funkcija koja
opisuje navedene pojave dana u obliku digitalnog zapisa, gdje su na raspolaganju nizovi
diskretnih brojanih vrijednosti, obino u tablinom obliku. Sada, za odreivanje Fourierovih
koeficijenata vie nije mogue provesti integraciju prema izrazima (1.48), ve se provodi
priblina harmonijska analiza, gdje se beskonani Fourierov red zamjenjuje s konanim
trigonometrijskim polinomom
n
FG
H
xn = a0 + a k cos
k =1
2 k
2 k
t + bk sin
t
T
T
IJ
K
(1.49)
Za odreivanje Fourierovih koeficijenata potrebno je promatrati vrijednosti funkcije x u

m ekvidistantnih vremenskih odsjeaka ti, gdje je
ti =
bi -1gT ,
i = 1, 2, ..., m,
m -1
m 2n +1
U tom sluaju se izrazi (1.48) zamjenjuju s
60
a0 =
1 m
x ti
m i =1
ak =
i -1
2 m
x ti cos k m -1 2 ,
m i =1
k = 1, 2, ..., n
bk =
i -1
2 m
x t i sin k
2 ,
m -1
m i =1
k = 1, 2, ..., n
bg
bg
bg
(1.50)

1.3.5. Frekvencijski spektar periodske funkcije
Amplitude Xk u izrazu za Fourierov red (1.45) mogu se prikazati u ovisnosti o krunoj
frekvenciji ili frekvenciji f. U tom sluaju se kae, da su periodske vibracije prikazane u
frekventnom podruju, slika 1.34, a dobiveni dijagram se naziva spektar amplituda
periodskih vibracija x t .
bg
Xk
osnovne
vibracije
21
3 1
41
51
harmonici
vibriranja
Slika 1.34. Spektar amplituda periodskih vibracija
bg
Prikaz amplituda Xk nije jo potpuna informacija o x t , jer nedostaje spektar nultog

faznog kuta k. Najjednostavniji nain da se to postigne, je da se pomou Fourierovih
koeficijenata ak i bk fazni kut k odredi primjenom formule (1.47) i takoe prikae u
frekventnom podruju na isti nain kao i Xk na slici 1.34. Ovo je uobiajeni nain
frekvencijske analize periodskih vibracija dobivenih mjerenjem, gdje se odreuju znaajke
osnovnih vibracija i viih harmonika, te je postupak kao takav danas ve ugraen i u
najjednostavnije analizatore vibracija.
61
1.3.6. Primjeri
PRIMJER 1.22
bg
Neka je sustav na slici 1.35a optereen periodskom silom uzbude F t
bg
ija je
vremenska funkcija prikazana na slici 1.35b. Odrediti funkciju odziva x t uz uvjet da je

TF 4
= .
3
T
F(t)
F0 = sin
2
t
TF
x(t)
k
F(t)
F0
m
TF/2
TF
a)
b)
Slika 1.35. Periodska sila uzbude u primjeru 1.22
Koristei izraze (1.39a) Fourierovi koeficijenti za silu uzbude glase

F0 =
1
TF
2
Fak =
TF
Fbk =
2
TF
TF
2
z
z
z
F0 sin
TF
2
F
2
tdt = 0
TF
R|
S| 2
T 1 k
R| F
2
2k
F sin
t sin
tdt = S 2
T
T
|T0
0
2
2k
F0 sin
t cos
tdt = F0
TF
TF
0
TF
2
k - neparan
2
k =1
k - paran
k >1
Ako se ovi izrazi uvrste u jednadbu (1.39) dobiva se sila uzbude u obliku reda
bg
F t =
FG1 + sin 2 t 2 cos 2 2 t 2 cos 4 2 t 2 cos 6 2 t...IJ

3
15
35
T
T
T
T
H 2
K
F0
62

a ako se isti izrazi uvrste u jednadbu (1.40) dobiva se odziv za ovakvu silu uzbude u obliku
reda
x (t ) =
gdje je 1 =
2
,
TF
1 =
F0 8
8
1
sin 1t + cos 2 t + cos 4 t +

1 +
7
15
60
k
T
3
= ,
TF 4
2 =
3
,
2
3 = 3 , ...
PRIMJER 1.23
Periodske vibracije na slici 1.36, prikazane u obliku etvrtaste krivulje u vremenskom
podruju, potrebno je razviti u red harmonijskih funkcija. Prikazati grafiki zadanu funkciju i
njen razvoj u redove s razliitim brojem lanova.
Zadano: X, T
x(t)
X
T/3
T
Slika 1.36. Primjer 1.23, etvrtasta krivulja
Radi se o nesimetrinoj funkciji, te prema izrazima (1.48) Fourierovi koeficijenti glase

a0 =
T 3
2
T
T 3
2
T
T 3
ak =
bk =
z
z
z
1
T
X dt =
X cos
X sin
X
3
X
2 k
2 k
sin
t dt =
T
k
3
FG
H
IJ
K
X
2 k
2 k
cos
t dt =
1
T
k
3
bg
Dakle, funkcija x t razvijena u konaan Fourierov red prema (1.46) s n lanova reda glasi
xn =
X X
+
3
k MNsin
k =1
FG
H
IJ
K
2 k
2 k
2 k
2 k
cos
t cos
1 sin
t
T
T
3
3
bg
OP
Q
bg
Na slici 1.37 prikazana je zadana periodska funkcija x t i njen razvoj u red x n t s

n = 1, 5, 10, 20, 40, 80 lanova. Vidljivo je, da su s poveanjem broja lanova reda n
krivulje reda xn t sve blie zadanoj periodskoj funkciji x t .
bg
bg
63
Slika 1.37. Primjer 1.23, razvoj etvrtaste funkcije u Fourierove redove
PRIMJER 1.24
bg
Mjerenjem je ustanovljena antisimetrina periodska veliina x t koja je prikazana na

slici 1.38. Za istu je potrebno izvriti harmonijsku analizu do ukljuivo 4. harmonika
vibriranja.
Zadano: X, T
x(t)
X
t
T
64
bg
Harmonijska analiza izmjerene funkcije x t obuhvaa:

a)
bg
odreivanje vrijednosti funkcije x t u m vremenski ekvidistantnih toaka unutar
jednog perioda T
b) odreivanje Fourierovih koeficijenata za pojedine harmonike
c) prikaz pojedinih harmonika izmjerene funkcije s odgovarajuim amplitudama
unutar perioda T
d) prikaz spektra amplitude izmjerene funkcije u frekvencijskom podruju
Da bi se izvrila harmonijska analiza izmjerene funkcije do 4. harmonika
b n = 4g ,
potrebno je poznavati njenu vrijednost u m 2n +1 = 9 ekvidistantnih vremenskih toaka

unutar perioda T, to je prikazano u slijedeoj tablici
i
ti T
0,125
0,25
0,375
0,5
0,625
0,75
0,875
1,0
xi
-X
-X
-X
Sada se prelazi na odreivanje Fourierovih koeficijenata za pojedine harmonike.

Obzirom da je izmjerena funkcija antisimetrina, otpadaju koeficijenti ak. Preostaje da se
odrede koeficijenti bk prema izrazu (1.50),
bk =
2 9
i -1
xi sin k 8 2
9 i =1
k = 1, 2, 3, 4
Odatle proizlazi da je
b1 = 1,07 X
b2 = 0
b3 = 0,18 X
b4 = 0
Sada se mogu odrediti znaajke pojedinih harmonika. Slijedi:

k =1
X 1 = b1 = 1,07 X
k =2
X 2 = b2 = 0
k =3
X 3 = b3 = 0,18 X
k =4
X 4 = b4 = 0
T1 = T
1
T2 = T
2
1
T3 = T
3
1
T4 = T
4
(nema znaaja)
(nema znaaja)
Izmjerena funkcija i njeni aktivni harmonici prikazani su u vremenskom podruju unutar

perioda T na slici 1.39. Vidljivo je, da je 1. harmonik dominantan u odnosu na 3. harmonik.
Razlog tome je, to isti ve vrlo dobro aproksimira originalnu funkciju i po obliku i po
frekvenciji.
65
x (t)
k=1
k=3
x(t)
X
t
-X
T
Slika 1.39. Primjer 1.24, izmjerena funkcija i njeni harmonici
bg
Konano, na slici 1.40 prikazan je amplitudni spektar izmjerene funkcije x t
frekventnom podruju.
Xk
X
1
Slika 1.40. Primjer 1.24, amplitudni spektar
PRIMJER 1.25
bg
Periodsku funkciju x t prema slici 1.41 potrebno je razviti u konani Fourierov red s
jednim i dva aktivna lana, te prikazati istu sa svojim harmonicima u vremenskom podruju.
Zadano: X, T
x(t)
X
T
66

Zadana funkcija ima sljedei oblik
0t
b g 2TX t + X
2X
xbt g =
tX
T
T
2
x t =
T
tT
2
Budui da je zadana funkcija simetrina, u harmonijskoj analizi je bk = 0 . Ostali

Fourierovi koeficijenti se za pojedine harmonike odreuju prema izrazima (1.48),
a0 =
a1 =
2
T
2
T
2
a2 =
T
2
a3 =
T
T
2
z
z
0
T
2
T
2
z
0
T
2
z
0
FG t IJ dt = 1 Y
H TK 2
F t I 2 t dt + 2 z X FG 1 + 2 t IJ cos 2 t dt = 4
X G 1 2 J cos
H TK T T H TK T
X 1 2
T
2
IJ
K
X 1 + 2
IJ
K
X 1 + 2
FG
H
t
4
2
t dt +
cos
T
T
T
FG
H
t
6
2
t dt +
cos
T
T
T
X 1 2
X 1 2
T
2
T
2
IJ
K
FG
H
t
4
t dt = 0
cos
T
T
FG
H
t
6
4
t dt =
X
cos
T
T
9 2
IJ
K
bg
Dakle, zadana funkcija x t razvijena u Fourierov red s jednim harmonikom glasi
bg
x1 t =
1
4
2
X + 2 X cos
t
2
T
a s dva harmonika
b g 21 X + 4 X cos 2T t + 94 X cos 6T t
Funkcije xb t g , x b t g i x b t g prikazane su u vremenskom podruju na slici 1.42.
x3 t =
x(t)
x(t)
x1(t)
x3(t)
X
T
Slika 1.42. Primjer 1.25, funkcije x(t), x1(t) i x3(t) u vremenskom podruju
67
1.4. Prisilne vibracije impulsna sila uzbude

Impulsna sila uzbude sastoji se od samo jednog glavnog impulsa, slika 1.43, i openito je
vrlo kratkog trajanja.
F(t)
t1
faza I
t
faza II
Slika 1.43. Impulsna sila uzbude
Impulsne sile uzbude ili tzv. ok sile vrlo su vane kod projektiranja odreenih vrsta
strukturnih sustava, poput vozila, samohodnih dizalica, trupa podmornica, zidova sklonita,
itd. Priguenje nema veeg znaaja kod postizanja najveih odziva uslijed ovakve uzbude,
zato jer najvei odziv nastupa u vrlo kratkom vremenu, tj. prije nego to sile priguenja mogu
absorbirati veu energiju strukture. Stoga e se ovdje razmatrati samo odziv bez priguenja
uslijed impulsne sile uzbude.
Iz slike 1.43 vidljivo je, da impulsna sila ima svoje vrijeme trajanja t1, te da se odziv
uslijed ove sile moe podijeliti u dvije faze. Tokom faze I vibrirajui sustav je izloen
djelovanju impulsne sile, pa e odziv u fazi I biti jednak sumi homogenog i partikularnog
rjeenja jednadbe (1.1) bez priguenja, dok u fazi II nakon prestanka djelovanja sile, sustav
ima slobodne vibracije, gdje e odziv ovisiti o poetnim uvjetima u trenutku t = t1 prema
izrazu (1.6),
c h b g
x! t1
x~
t =
sin ~
t + x t1 cos ~
t
bg
(1.51)
t = t t1 .
gdje je uvedena nova vremenska varijabla ~
Znaajke odziva uslijed impulsne sile uzbude ovise o omjeru vremena djelovanja sile t1 i
t
prirodnog perioda vibriranja sustava T. U sluaju dugotrajne impulsne sile 1 T > 0,25
FH
IK
odziv sustava e se odvijati u fazi I, tj. za vrijeme djelovanja sile, te e bitno ovisiti o samoj
t
vremenskoj funkciji sile. U sluaju kratkotrajne impulsne sile 1 T < 0,25 odziv e se
FH
68
IK

odvijati u fazi II, tj. nakon prestanka djelovanja sile, te e bitno ovisiti o brzini i pomaku u
asu prestanka djelovanja sile, i nee ovisiti o obliku sile uzbude ve samo o veliini njenog
impulsa.
z bg
t1
I = F t dt
0
Mi emo se ovdje dalje baviti samo odzivom uslijed kratkotrajne impulsne sile, te emo
prikazati priblian postupak za odreivanje odziva, koji e kasnije biti koriten kod analize
odziva uslijed neperiodske uzbudne sile.
1.4.1. Priblian postupak odreivanja odziva uslijed kratkotrajne impulsne sile

Ovaj postupak se temelji na gornjem zakljuku vezanom za impuls. Stavak o impulsu za
masu m glasi
z
t1
mx! =
bg bg
F t kx t dt
gdje je x! promjena brzine uslijed djelovanja sile. Za sluaj kratkotrajne impulsne sile
t1 0 pomak x t1 je zanemarivo mali, pa stoga se iz gornjeg izraza moe izostaviti lan s
bg
elastinom silom kxbt g . Dakle, nadalje se polazi od priblinog izraza
z bg
t1
mx! = F t dt
0
odnosno
z bg
t1
x! =
1
F t dt
m0
Za odziv se koristi izraz (1.51). Ako je na poetku djelovanja impulsne sile sustav bio u
mirovanju, tada je x! = x! t1 i uzevi u obzir zanemarivost pomaka na kraju djelovanja sile
bg
bg
x t1 , navedeni izraz (1.51) prelazi u oblik
ch
1
x~
t =
m
F F bt gdt I sin t
GH
JK
z
t1
(1.52)
Prema tome, izraz (1.52) je priblina formula za odreivanje odziva uslijed impulsne
sile uzbude, koja je naroito pouzdana u sluaju kratkotrajnog djelovanja impulsne sile, tj. za
t1
T < 0,25 .
69
1.4.2. Primjeri
PRIMJER 1.26.
Za vibracijski sustav prema slici 1.44a odrediti funkciju odziva priblinim postupkom u
sluaju djelovanja impulsne sile uzbude F t prikazane na slici 1.44b. Nakon toga odrediti
bg
najveu vrijednost odziva i sile prenesene na podlogu.

Zadano: G = 8900 kN , k = 8949
F(t)
kN
m
F(t)
G
x
F0=220 kN
0,1s
0,1s
a)
0,1s
b)
Sustav na slici 1.44a ima prirodnu frekvenciju

kg
rad
= 3,14
G
s
Trajanje impulsne sile prema slici 1.44b iznosi t1 = 0,3 s , te je njen impuls jednak povrini
ispod izlomljene crte na istoj slici, tj.
z bg
t1
I = F t dt = 44 kNs
0
Dakle, prema formuli (1.52) proizlazi da je odziv priblino
bg
xt =
gdje je ~
t = t 0,3 s
70
g
I sin ~
t
G

Najvea vrijednost odziva nastaje kada je sin ~
t = 1 , tj.
x max = 0,0154 m
m
s2
Na podlogu se sila prenosi preko elastinog elementa. Stoga je ta sila jednaka sili u opruzi.
U prethodnim izrazima uzeto je g = 9,81
Najvea sila u opruzi iznosi

Fk max = k x max = 137 kN
Budui da je period slobodnih vibracija ovog sustava

T=
omjer
=2s
t1
iznosi
T
t1 0,3
=
= 0,15
2
T
Ovaj omjer je manji od 0,25, pa je impulsna sila u ovom primjeru s kratkotrajnim

djelovanjem. Stoga se primijenjen priblian postupak za odreivanje odziva moe smatrati
pouzdanim.
1.5. Prisilne vibracije neperiodska sila uzbude

Postupak za priblino odreivanje odziva uslijed impulsne sile uzbude dan jednadbom
(1.52) moe se koristiti kao osnova za odreivanje odziva uslijed proizvoljne neperiodske sile
uzbude F t prikazane na slici 1.45.
bg
F(t)
F()
Slika 1.45. Neperiodska sila uzbude
71
bg
Na slici je posebno istaknuta vrijednost sile u trenutku t = , tj. F . Tokom
bg
bg
diferencijalnog vremena d sila F t proizvodi impuls F d . Iz jednadbe (1.52) slijedi

odziv uslijed ovakvog impulsa
bg
dx t =
bg
b g
1
F d sin t
m
Moe se smatrati da se itav vremenski tijek sile sastoji od niza ovakvih kratkih impulsa,
gdje svaki od njih proizvodi svoj vlastiti diferencijalni odziv prema gornjem izrazu. Ukupni se
odziv dobije zbrajanjem svih diferencijalnih odziva razvijenih tijekom vremena u kojem
djeluje sila integrirajui gornji izraz
bg
xt =
z bg
t
1
m
b g
F sin t d
(1.53a)
ili
bg
z bg
t
b g
x t = F h t d
(1.53b)
gdje je
b g
h t =
b g
1
sin t d
m
Integral (1.53a) naziva se Duhamelov integral za neprigueni sustav, dok se integral

(1.53b) naziva konvolucijski integral. Proraun odziva strukture pomou integrala (1.53b)
naziva se postupkom odreivanja odziva u vremenskom podruju.
Duhamelov odnosno konvolucijski integral mogu se koristiti za bilo kakav oblik
neperiodske sile uzbude F t , iako se u veini sluajeva integracija mora provesti
bg
numerikim putem.
1.5.1. Analiza odziva u frekvencijskom podruju

Koncepcija analize odziva u frekvencijskom podruju slina je koncepciji analize odziva
uslijed periodske sile uzbude. Kod oba se koncepta sila uzbude izraava u obliku harmonijskih
komponenti, zatim se najprije odziv strukture odreuje za svaku komponentu sile, te se ukupni
odziv strukture dobiva superpozicijom harmonijskih odziva. Da bi se prikazana tehnika kod
periodske sile uzbude mogla primijeniti u sluaju ope, neperiodske sile uzbude, nuno je
koncept Fourierovog reda proiriti na prikazivanje neperiodskih funkcija. U tu je svrhu
pogodno koristiti ve ranije prikazan razvoj periodske sile uzbude u Fourierov red u
kompleksno eksponencijalnom obliku (1.42) koji glasi
bg
F t =
72
Fn ei nt ,
n =
Fn =
1
TF
z bg
TF
F t e i n t dt

Neka se razmotri neperiodska sila uzbude (puna crta) na slici 1.46.
F(t)
-TF
TF
Slika 1.46. Neperiodska sila uzbude razvijena u Fourierov red
Kada bi se ova funkcija prikazala razvojem u Fourierov red, tada bi koeficijenti reda Fn
dobiveni integracijom u bilo kojem vremesnkom intervalu 0 < t < TF ustvari definirali
periodsku funkciju koja je na slici prikazana punom i isprekidanom crtom. Meutim, kako za
neperiodsku silu uzbude period TF , to e uz postavljanje takvog uvjeta prekobrojne
(iscrtkane) funkcije sile uzbude iseznuti. Stoga je nuno preurediti izraze (1.42) u smislu
proirenja istih na beskonano vremensko podruje. U tu se svrhu uvodi
1 = ,
=
,
TF 2
n = n ,
Fn =
b g
1
F n
TF
te izrazi (1.42) poprimaju oblik
bg
F t =
F b
n =
TF
2
ge
i n t
z bg
b g
F n =
F t e i n t dt
(1.54a)
(1.54b)
T
F
2
Ako se period sile uzbude produi na beskonanost, prirast frekevencije postaje

infinitezimalni d , a diskretne frekvencije prelaze u kontinuiranu funkciju . U
graninom sluaju, Fourierov red postaje Fourierov integral u obliku
bg
F t =
1
2
z bg
F e it d
(1.55a)
gdje je funkcija harmonijskih amplituda
bg
F =
z bg
F t e it dt
(1.55b)
t =
73
Ova dva integrala se zovu par Fourierove transformacije i to iz razloga, to se
vremenska funkcija F t moe izvesti iz frekvencijske funkcije F i obrnuto,
bg
bg
ekvivalentnim postupkom.
Po analogiji s Fourierovim redom (1.54a i b), Fourierov integral (1.55a i b) predstavlja
proizvoljnu, neperiodsku silu uzbude kao beskonanu sumu harmonijskih komponenti, gdje
1
podintregralni izraz
F definira amplitudu po jedinici frekvencije d komponente sile
2
uzbude kod frekvencije . Ako se ova amplituda pomnoi s kompleksnom frekvencijskom
funkcijom H dobiva se amplituda po jedinici frekvencije d komponente odziva kod
bg
bg
frekvencije , analogno s izrazom (1.29) kod harmonijskih vibracija ili s izrazom (1.43) kod
periodskih vibracija. Ukupni odziv se dobiva zbrajanjem svih komponenti odziva u itavom
frekvencijskom podruju. Ako se ovaj postupak izrazi matematiki, dobiva se osnovna
jednadba za analizu odziva u frekvencijskom podruju, koja glasi
bg
1
xt =
2
bgbg
H F e it d
(1.56)
Da bi se opisani postupak primijenio, potrebno je odrediti harmonijske komponente sile

uzbude F pomou jednadbe (1.55b), te upotrijebiti kompleksnu frekvencijsku funkciju
bg
bg
H danu jednadbom (1.44).
Formalna upotreba postupka analize u frekvencijskom podruju ograniena je na

sluajeve gdje je na raspolaganju Fourierova transformacija funkcije sile uzbude, a i tada je
odreivanje integrala (1.55) zahtjevan posao. Da bi se ova metoda upotrijebila u praksi, nuno
je istu formulirati u okviru postupka numerike analize. Ovdje nee biti detaljnije govora o tim
numerikim postupcima. Ipak valja spomenuti, da se u tu svrhu razvijaju diskretne Fourierove
transformacije sa sumama koje odgovaraju integralima (1.55a i b), te da se za odreivanje
ovih suma danas koristi tehnika poznata pod imenom brza analiza Fourierove
transformacije (eng. Fast Fourier Transform Analysis ili FFTA). Ova relativno nova tehnika,
namijenjena za obradu na elektronikom raunalu, je tako mona i uinkovita, da je dinamika
analiza u frekvencijskom podruju postala ravnopravna s tradicionalnom analizom u
vremenskom podruju, ime je napravljen veliki zaokret u dinamikoj strukturnoj analizi.
74
2. Sustavi s dva stupnja slobode gibanja
DRUGI DIO
Ako se gibanje nekog sustava moe opisati s dvije nezavisne koordinate, tada se radi o
sustavu s dva stupnja slobode gibanja. Takav sustav ima dvije prirodne frekvencije. Kada
sustav vibrira s jednom od tih frekvencija, tada je odnos izmeu amplituda nezavisnih
koordinata tono odreen i naziva se prirodni oblik vibriranja koji pripada toj frekvenciji.
Analiza sustava s dva stupnja slobode vrlo je korisna iz dva razloga. Prvo, sve znaajke
vibracija dobivene ovakvom analizom predstavljaju dobar uvod u analizu vibracija sustava s
vie stupnjeva slobode i kontinuiranih sustava, koji su prikazani u Treem dijelu ove knjige.
Drugo, pomou sustava s dva stupnja slobode mogu se u prvom priblienju prikazati mnogi
sloeni dinamiki sustavi. U ovom poglavlju to je prikazano na primjeru analize vibracija
automobila, zgrade, brodskog vijka s osovinskim vodom, itd. Analiza odziva kod prisilnih
vibracija prikazana je samo za sluaj harmonijske sile uzbude.
2.1. Slobodne vibracije

Znaajke slobodnih vibracija analizirane su na jednostavnom nepriguenom sustavu koji
je prikazan na slici 2.1a.
k1 x1
x1>x2
k1
m1x1
m1
m1
x1
k2
k2(x1-x2)
m2 x 2
m2
m2
x2
a)
b)
Slika 2.1. Slobodne vibracije sustava s dva stupnja slobode gibanja
Iz uvjeta dinamike ravnotee sila za obje mase proizlaze dvije diferencijalne jednadbe
m1 x!!1 + k1 x1 + k 2 x1 x2 = 0
m2 x!!2 k 2 x1 x2 = 0
75
ili u matrinom obliku
LMm
N0
0
m2
OPRS x!! UV + LMk + k

QTx!! W N k
1
k2
k2
OPRS x UV = RS0UV
QTx W T0W
1
(2.1)
Prikazano simboliki
lq
lq lq
m !!
x + k x = 0
gdje je
m
matrica masa
matrica krutosti
l!!xq
lxq
vektor ubrzanja
vektor pomaka
Uoljivo je da je matrica krutosti k
puna i simetrina, dok je matrica masa m
dijagonalna. Za takav sluaj kaemo, da je gornji sustav spregnut po krutosti, a nespregnut

po inerciji.
Ako pretpostavimo harmonijsko gibanje masa
x1 = A1 cos t
x2 = A2 cos t
i uvedemo supstituciju = 2 , tada sustav (2.1) prelazi u oblik
c k m hlAq = l0q
l q lq
D A = 0
ili
(2.2)
Matrica [D] se naziva dinamika matrica.

Rjeenje jednadbe (2.2) svodi se na problem odreivanja prirodnih vrijednosti
k m
=0
(2.3)
Razvojem determinante (2.3) slijedi frekvencijska jednadba
bg
P = m1m2 2 k1m2 + m1 + m2 k 2 + k1 k 2 = 0
(2.4)
Korijeni ove jednadbe, 1 i 2, nazivaju se prirodne vrijednosti vibracijskog sustava.

Iz njih slijede prirodne frekvencije sustava
1 = 1
76
2 = 2

Ako se pojedine prirodne vrijednosti (1 odnosno 2) uvrste u bilo koju jednadbu sustava
(2.2),
bk + k
1
m1 A1 k 2 A2 = 0
dobiva se omjer amplituda
FG A IJ
HA K
k2
k1 + k 2 i m1
i = 1, 2
i prirodni oblici vibriranja sustava
l q = RST AA UVW
l q = RST AA UVW
2.1.1. Svojstva prirodnih oblika

Svojstvo prirodnih oblika vibriranja je njihova ortogonalnost,
n s RSTK0 zaza ii = jj
R 0 za i j
m n s = S
TM za i = j
i k j =
(2.5)
gdje su Ki i Mi poopena krutost i poopena masa i-tog prirodnog oblika vibriranja.

Pomou Ki i Mi dobiva se umjesto sustava (2.1) nespregnuti sustav jednadbi
LMM
N0
OPRS x!! UV + LMK

M Q T !!
x W N0
0
OPRS x UV = RS0UV
K Q T x W T0W
0
(2.6)
iz kojeg slijede meusobno nezavisne diferencijalne jednadbe za svaki prirodni oblik

vibriranja
M i !!
xi + K i xi = 0
i = 1, 2
i neposredno prirodne frekvencije
i2 =
Ki
Mi
77
2.2. Prisilne vibracije

U sluaju djelovanja harmonijske uzbudne sile F = F0 cos t na masu m1 sustava na slici
2.1, izvodi taj sustav prisilne vibracije s frekvencijom uzbude
xi = X i cos t
i = 1, 2
Sustav jednadbi koji opisuje ovakvo gibanje glasi
LMm
N0
OPRS !!x UV + LMk + k

m Q T !!
x W N k
0
k2
k2
OPRS x UV = RSF UV
QTx W T 0 W
(2.7)
22 F0
P m1
(2.8)
Rjeenje ovog sustava su amplitude vibriranja

X1 =
22 2 F0
P m1
X2 =
bg
bg
gdje je
bg
2
P = 4 12 + 22 + 12
2 + 12 22
12 =
k1
m1
22 =
k2
m2
2
12
=
k2
m1
Ovisnost amplituda vibriranja X1 i X2 o frekvenciji uzbude , izraena izrazom (2.8),

prikazana je dijagramski na slici 2.2. Veliine 1 i 2 su prirodne frekvencije sustava.
X1
X1
X2
F0
k
X2
Slika 2.2. Amplitude vibriranja sustava s 2 stupnja slobode
Uoljivo je da e masa m1 mirovati u sluaju kada frekvencija uzbude poprimi

vrijednost 2.
78

2.2.1. Metoda superpozicije prirodnih oblika vibriranja
Koristei svojstvo ortogonalnosti (2.5) prirodnih oblika vibriranja {i}, moe se odziv
promatranog sustava u sluaju prisilnih vibracija, umjesto rjeavanja sustava jednadbi (2.7),
odrediti superpozicijom prirodnih oblika vibriranja
RS x UV = l qq bt g + l qq bt g
Tx W
1
(2.9)
gdje su q1(t) i q2(t) poopene koordinate.

Poto su prirodni oblici vibriranja poznati iz prethodno izvrene analize slobodnih
vibracija, u izrazu (2.9) nepoznanice su q1 i q2. Ako se u sustav (2.7) uvrsti izraz (2.9) slijedi
m
cl qq!! + l qq!! h + k cl qq + l qq h = lf q
1
te, ako se ova jednadba uzastopce pomnoi s lijeva prvo s <1> i zatim s <2>, potujui
svojstvo ortogonalnosti (2.5), dobiju se dvije nespregnute diferencijalne jednadbe
M i q!!i + K i qi = f i
i = 1, 2
gdje je
(2.10)
lq
f i = i f
Pod pretpostavkom harmonijskih vibracija,

qi = Qi cos t
moe se iz jednadbe (2.10) neposredno izraziti nepoznata amplituda poopene koordinate Qi,
Qi =
bQ g
i st
(2.11)
1 i2
gdje je
bQ g
i st
fi
Ki
i =
Odreivanjem Qi odreene su i amplitude vibriranja pojedinih masa sustava prema

izrazu (2.9),
X 1 = A1 i Qi
X 2 = A2 i Qi
i = 1, 2
b g
b g
Opisana metoda, iako prikazana na primjeru sustava s dva stupnja slobode gibanja, vrlo
je prikladna kod analize prisilnih vibracija sustava s mnogo stupnjeva slobode gibanja. Naime,
nakon analize slobodnih vibracija, zadana frekvencija uzbude se usporedi s izraunatim
prirodnim frekvencijama sustava i, te se odredi njoj najblia prirodna frekvencija. Obzirom
da oblici vibriranja koji su izvan podruja ove prirodne frekvencije, nee biti pobueni na
vibriranje, dovoljno je odziv strukture aproksimirati sumom nekoliko prirodnih oblika
vibriranja koji se nalaze u podruju spomenute najblie prirodne frekvencije. Na taj nain se
proraun prisilnih vibracija reducira od rjeavanja cjelokupnog sustava jednadbi tipa (2.7) na
rjeavanje nekoliko nespregnutih jednadbi tipa (2.10).
79
2.3. Vibracije fleksijskih sustava

Pod fleksijskim sustavom podrazumjevamo sustav masa mi (i = 1,n) koji vibrira na
nosau krutosti EI. Analizu vibracija ovakvog sustava najprikladnije je provesti metodom
utjecajnih koeficijenata.
2.3.1. Utjecajni koeficijenti
Utjecajni koeficijent ij je definiran kao progib nosaa na mjestu i uslijed djelovanja
jedinine sile na mjestu j. U sluaju da na mjestima i = 1, 2,..., n du nosaa djeluju sile
F1,..., Fn, progib nosaa na tim mjestima moe se odrediti kao linearna kombinacija utjecajnih
koeficijenata,
x1
= 11 F1
+ 12 F2
+ # + 1n Fn
x2
= 21 F1
+ 22 F2
+ # + 2 n Fn
$
xn
$
= n1 F1
$
+ n 2 F2
$
+ # + nn Fn
ili u matrinom obliku
R| x U| LM
S| $ V| = M $
Tx W MN
1
11
n1
OP R| F U|
$ PS$V
PQ |T F |W
## 1n
##
nn
(2.12)
Matrica utjecajnih koeficijenata naziva se matrica gipkosti. Dijagonalni elementi ove

matrice (11 nn) su utjecajni koeficijenti na mjestu djelovanja sile i uvijek su pozitivni.
Za utjecajne koeficijente vrijedi openito Maxwelov teorem o uzajamnosti pomaka koji
glasi: pomak koji nastaje na mjestu i uslijed djelovanja jedinine sile na mjestu j jednak je
pomaku koji nastaje na mjestu j uslijed djelovanja jedinine sile na mjestu i.
Ako se Maxwelov teorem primijeni na utjecajne koeficijente, tada vrijedi
ij = ji
80
(2.13)

2.3.2 Analiza vibracija
U okviru ovog poglavlja pokazat e se analiza vibriranja fleksijskog sustava s dva
stupnja slobode. Meutim, svi postavljeni izrazi i razvijen postupak mogu se primjeniti i na
sustave s vie od dva stupnja slobode gibanja. Na slici 2.3a prikazan je takav sustav s dvije
mase, m1 i m2 i s harmonijskim uzbudnim silama F1 i F2.
F1
F2
m1
a)
b)
m2
F1
F2
w1
w2
m1w1
m2w2
Slika 2.3. Fleksijski sustav s dva stupnja slobode gibanja
Ako se prema slici 2.3b uzmu u obzir sile (po veliini i po smjeru) koje djeluju na mase
m1 i m2, tada se pomaci ovih masa mogu izraziti pomou utjecajnih koeficijenata prema
jednadbi (2.12),
RS w UV = LM
Tw W N
1
11
21
12
22
OP RS F m w!! UV
Q TF m w!! W
1
Uz pretpostavku harmonijskih sila i pomaka,
R| F U| R| F U|
|S F |V = |SF |V cos t
|| w || || W ||
Tw W TW W
1
10
20
dobiva se sljedei sustav jednadbi
LM1 m
N m
2
11
21
OP RSW UV = RS F
m Q TW W T F
2 12 m2
1 22
2
10
11
+ F20 12
10
21
+ F20 22
UV
W
(2.14)
Sada se analiza vibracija grana u dva smjera: slobodne i prisilne vibracije.
81
a) Slobodne vibracije
U tom sluaju = i F10 = F20 = 0 , te sustav (2.14) postaje homogen. Uvoenjem
= 2 proizlazi
LM1 m
N m
11
21
OP RS A UV = RS0UV
m Q T A W T0W
12 m2
1 22
(2.15)
Iz uvjeta netrivijalnosti rjeenja (2.15), det D = 0 , slijedi frekvencijska jednadba
b g b
P = 1 11m1
g b1- m g
12
12
21m1m2 = 0
(2.16)
Korijeni jednadbe (2.16) su prirodne vrijednosti fleksijskog sustava 1 i 2 iz kojih slijede

i prirodne frekvencije sustava 1 = 1 i 2 = 2 . Uvrtavanjem pojedinih prirodnih
vrijednosti (1, odnosno 2) u bilo koju od jednadbi sustava (2.15) odreuju se omjeri
FG A IJ
HA K
1
i
1
FG A IJ
HA K
1
koji definiraju prirodne oblike vibriranja fleksijskog sustava.
l q = RST AA UVW
2
l q = RST AA UVW
1
Time su sve znaajke slobodnih vibracija odreene.
b) Prisilne vibracije
U tom sluaju se rjeava nehomogen sustav jednadbi (2.14), a rjeenje su amplitude
vibriranja pojedinih masa W1 i W2 u ovisnosti o frekvenciji uzbude i amplitudama uzbudnih
sila, F10 i F20. I ovdje se, alternativno, moe primijeniti metoda superpozicije prethodno
odreenih prirodnih oblika vibriranja.
82
2.4. Vitlajue vibracije osovine brodskog vijka

Brodski vijak smjeten je na prepustu svoje osovine koja je oslonjena u leaju statvene
cijevi prema slici 2.4a. Uslijed vlastite teine vijka i hidrodinamskih vijanih sila dolazi do
savijanja osovine. Uslijed toga brodski vijak vri sloeno gibanje s progibom w i kutom
nagiba . Pritom dolazi do izvorne rotacije osovine kutnom brzinom i do rotacije vijka oko
nedeformirane osi kutnom brzinom 1 . Ovako spregnuto gibanje brodskog vijka sa svojom
osovinom naziva se vitlanje.
a)
b)
Slika 2.4. Vitlajue vibracije brodskog vijka
U skladu s tim moe se postaviti ekvivalentni fleksijski sustav u obliku konzole duljine l
i krutosti EI s diskom mase m. Disk ima polarni moment inercije Jp i aksijalni moment
inercije Jx prema slici 2.5.a.
83
l, EI
a)
F
M
b)
Slika 2.5. Ekvivalentni sustav s dva stupnja slobode
U sluaju dinamike ravnotee, na disk djeluje inercijska sila F i inercijski moment M.

Sila F je centrifugalna sila koja nastaje kada se disk otkloni za progib w od osi rotacije,
F = m 12 w
a moment M je giroskopski moment koliine gibanja uslijed istovremene rotacije diska

kutnom brzinom i 1 ,
M = J p J x 1 1
Koristei metodu utjecajnih koeficijenata mogu se postaviti izrazi za progib w i nagib na

kraju konzole,
w = 11 F + 12 M
= 21 F + 22 M
odnosno, uvrtavajui izraze za F i M,
FG J
HJ
FJ
J G
HJ
w = 11m 12 w 12 J x 12
= 21m 12 w 22
gdje je n =
84
2
1
p
x
p
x
IJ
K
I
n 1J
K
n 1

Iz ovih izraza slijedi, uz = 12 , sustav jednadbi
LM1 m
MM
MM m
N
FG J n 1IJ OP
H J K P RSwUV = RS0UV
FJ I P 0
J G n 1J P T W T W
H J K PQ
p
12 J x
11
1 + 22
21
(2.17)
U sluaju krutog leaja konzole, utjecajni koeficijenti iznose
11 =
l3
,
3EI
12 = 21 =
l2
,
2 EI
22 =
l
EI
Sustav (2.17) daje iz uvjeta netrivijalnosti rjeenja slijedeu frekvencijsku jednadbu
gLMM
N
bg b
P = 1 11m 1 + 22 J x
FG J
HJ
p
x
IJ OP
K PQ
n 1 + 12 21mJ x
FG J
HJ
IJ
K
n 1 2 = 0
(2.18)
Osovina moe vitlati u smjeru svoje vrtnje to se zove naprednim vitlanjem, te u smjeru
suprotnom od smjera svoje vrtnje to se zove natranim vitlanjem. Osnovno obiljeje vitlanja
osovina je redni broj vitlanja n koji izraava odnos broja vitlaja osovine 1 u odnosu na broj
okretaja oko vlastite osi . Sve rotirajue osovine imaju beskonano mnogo prirodnih
frekvencija vitlanja zbog giroskopskog efekta koji ovisi o brzini rotacije. Svakom rednom
broju vitlanja pripadaju dvije vrijednosti prirodne frekvencije vitlanja pojedinog prirodnog
oblika vibriranja: jedna vrijednost za napredno, a druga za natrano vitlanje.
2.5. Lagrangeove jednadbe

U prethodnim glavama ovog poglavlja razvijali smo diferencijalne jednadbe
dinamikog sustava na osnovi 2. Newtonovog zakona gibanja, odnosno dAlembertovog
naela dinamike ravnotee, to je isto. Meutim, postoje sloeni vibracijski sustavi kod kojih
postavljanje jednadbi na osnovi spomenutog zakona (odnosno naela) postaje teko i gdje je
pristup preko energije i rada mnogo prikladniji. Lagrangeove jednadbe su diferencijalne
jednadbe gibanja na poopenim kordinatama dinamikog sustava. One povezuju kinetiku i
potencijalnu energiju sustava s radom uzbudnih sila u obliku,
FG IJ
H K
d U
U V
+
= Qi ,
dt q!i
qi qi
i = 1, 2, , n
(2.19)
gdje je
qi
U = U q1 , , qn
b
g
V = V bq , , q g
1
Qi
poopena kordinata sustava

kinetika energija sustava
potencijalna energija sustava
poopena sila (pridruena poopenoj koordinati)
Poopena koordinata qi. Kod dinamikog sustava s n stupnjeva slobode gibanja, koordinata
qi je jedna od n nezavisnih koordinata koje su potrebne za opis gibanja tog sustava.
85
Kinetika energija U(q1,..., qn), izraena kao funkcija poopenih koordinata, glasi,
lq
U q1 , , q n =
1
q! m q!
2
R|q! U|
l q S$V
|Tq! |W
vektor poopenih brzina sustava
gdje je
1
q! = q!1 , , q! n
q! =
matrica masa sustava
Potencijalna energija V(q1,...,qn),izraena kao funkcija poopenih koordinata, glasi
gdje je
lq
V q1 , , qn =
1
q k q
2
R|q U|
lqq = S $ V
|Tq |W
vektor poopenih kordinata sustava
q = q1 , , qn
matrica krutosti sustava
2.6. Primjeri
PRIMJER 2.1.
Odredite prirodne frekvencije i oblike vibriranja za sustav prikazan na slici 2.6a.
Zadano: m1 = 3m, m 2 = m, k1 = k 2 = k , k 3 = 3k
x1>x2
x1
k1
k2
m1
k3
k1 x1
m2
a)
k3 x2
m1
m2
m1x1
m2 x 2
b)
Slika 2.6. Primjer 2.1.
86
k2(x1-x2)
x2

Uvjeti dinamike ravnotee prema slici 2.6b,
m1 !x!1 + k1 x1 + k 2 ( x1 x 2 ) = 0
m2 !x!2 + k 3 x 2 k 2 ( x1 x 2 ) = 0
ili u obliku (2.2)

k1 + k 2
k
2
0 A1 0
=
m2 A2 0
k2
m1

0
k 2 + k 3
Frekvencijska jednadba glasi

P( ) = m1m2 2 [k1m 2 + (m1 + m2 )k 2 + k 3 m1 ] + k1k 2 + k1k 3 + k 2 k 3 = 0
Ako se uzmu u obzir zadane vrijednosti, gornja jednadba poprima oblik,

3m 2 2 14km + 7k 2 = 0
ili
2
14 k
7 k2
+
=0
3 m
3 m2
Korijeni ove jednadbe su prirodne vrijednosti,

1 = 12 = 0,57
k
m
2 = 22 = 4,096
k
m
te su prirodne frekvencije
1 = 0,755
k
,
m
2 = 2,024
k
m
Iz omjera
A1
A2
k
=
2
k
i 3m
i
i = 1, 2
proizlaze prirodni oblici vibriranja,

3,45
{1 } =
0,097
{ 2 } =
87
koji su prikazani na slici 2.7.
vor
3,45
1
-0,097
1
2. oblik
1. oblik
PRIMJER 2.2
Za sustav prema slici 2.1 odrediti prirodne frekvencije i oblike vibriranja. U sluaju
djelovanja sile F = F0 cos t na masu m odrediti amplitude vibriranja obiju masa.
Jednadbe gibanja postaviti pomou Lagrangeovih jednadbi i usporediti sa sustavom
jednadbi (2.1).
Amplitude vibriranja obiju masa, X1 i X2, odrediti metodom superpozicije oblika
vibriranja i usporediti s izrazima (2.8).
Zadano: m1 = m 2 = m, k1 = k 2 = k , F0 , = 1,55
k
m
Obzirom da su poopene koordinate x1 i x2, Lagrangeove jednadbe glase

d U U V
+
= Q1
dt x!1 x1 x1
d U
dt x! 2
U V

+
= Q2
x 2 x 2
Kinetika energija,
U =
1
1
m1 x!12 + m2 x! 22
2
2
Potencijalna energija,
V =
1
1
k1 x12 + k 2 ( x1 x 2 )2
2
2
Langrangeove jednadbe,
d
(m1 x!1 ) + k1 x1 + k 2 (x1 x 2 ) = F
dt
d
(m2 x! 2 ) k 2 (x1 x 2 ) = 0
dt
88

odnosno
m1 !x!1 + (k1 + k 2 )x1 k 2 x 2 = F
m2 !x!2 k 2 x1 + k 2 x 2 = 0
Gornji sustav identian je sustavu (2.1) (homogen) odnosno sustavu (2.7) (nehomogen).
Obzirom na gornji zakljuak mogue je prirodne frekvencije odrediti primjenom frekvencijske
jednadbe (2.4) koja sa zadanim vrijednostima glasi,
2 3
k k
+ = 0
m m
gdje je = 2
Korijeni ove jednadbe su prirodne vrijednosti
1 =
3 5 k
k
= 0,382
2 m
m
2 =
3+ 5 k
k
= 2,618
2 m
m
odnosno prirodne frekvencije
1 = 1 = 0,618
k
m
2 = 2 = 1,618
k
m
Prirodni oblici slijede iz prve jednadbe sustava (2.2),
(2k i m )A1 kA2 = 0

Ako se pretpostavi da je A2 = 1 i ako se uzastopce uvrste 1 i 2, slijedi
A1
1,618
=
A2 2 1
A1
0,618
=
A2 1 1
{1 } =
{ 2 } =
Grafiki prikaz prirodnih oblika vibriranja prikazan je na slici 2.8.
0,618
-1,618
vor
1
1. oblik
1
2. oblik
89
Provjera prirodnih oblika vibriranja ispitivanjem njihove ortogonalnosti,
2k k 1,618
1 [k ]{ 2 } = 0,618 1
=0
k k 1
m 0 1,618
1 [m ]{ 2 } = 0,618 1
=0
0 m 1
Poopene krutosti,
2k k 0,618
K 1 = 1 [k ]{1 } = 0,618 1
= 0,528k
k k 1
2k k 1,618
K 2 = 2 [k ]{ 2 } = 1,618 1
= 9,472k
k k 1
Poopene mase,
m 0 0,618
M1 = 1 [m]{1 } = 0,618 1
= 1,382m
0 m 1
m 0 1,618
M 2 = 2 [m]{ 2 } = 1,618 1
= 3,618m
0 m 1
Provjera prirodnih frekvencija,
1 =
K1
k
= 0,618
M1
m
2 =
K2
k
= 1,618
M2
m
to je identino s gore dobivenim vrijednostima.

Kod analize prisilnih vibracija odredit emo amplitude vibriranja obiju masa kao
superpoziciju prirodnih oblika vibriranja prema izrazu (2.9),
X 1
= {1 }Q1 + { 2 }Q2
X 2
Ako se usporedi uzbudna frekvencija = 1,55
k
s prirodnim frekvencijama sustava,
m
k
. Stoga bi u gornjem izrazu za odreivanje X1 i X2
m
bilo dovoljno uzeti samo drugi lan sume s { 2 } , jer e doprinos od {1 } biti malen.
Mi emo ipak uzeti oba lana gornje sume, a kada odredimo X1 i X2 uvjerit emo se u
gornju tvrdnju. Dakle,
proizlazi da je njoj bliska 2 = 1,618
X 1 = ( A1 )1 Q1 + ( A1 )2 Q2
X 2 = ( A2 )1 Q1 + ( A2 )2 Q2
90

Amplitude poopenih koordinata Q1 i Q2 se odreuju na osnovi izraza (2.11),
Q1 =
Q2 =
1
1 12
1
1 22
(Q1 )st
(Q2 )st
gdje je
1 =
=
1
k
m
= 2,508
k
0,618
m
2 =
=
2
k
m
= 0,958
k
1,618
m
(Q1 )st =
(Q2 )st =
1,55
1,55
F
f1 ( A1 )1 F0 0,618 F0
=
=
= 1,170 0
K1
0,53k
0,528k
k
1,618 F0
F
f 2 ( A1 )2 F0
=
=
= 0,171 0
K2
9,47 k
9,472k
k
Nakon uvrtenja slijedi

F
F
1,170 0 = 0,221 0
k
k
1 2,508
F
F
1
Q2 =
0,171 0 = 2,085 0
2
k
k
1 0,958
Q1 =
Prema ovome, amplitude vibriranja iznose

F0
F
F
+ ( 1,618) ( 2,085) 0 = 3,237 0
k
k
k
F0
F0
F0
X 2 = ( 0,221)
+ 1 ( 2,085)
= 2,306
k
k
k
X 1 = 0,618 ( 0,221)
U sluaju da smo uzeli u obzir samo drugi oblik vibriranja,

F0
F
= 3,374 0
k
k
F0
F0
= 2,085
X 2 = ( A2 )2 Q2 = 1 ( 2,085)
k
k
X 1 = ( A1 )2 Q2 = ( 1,618) ( 2,085)
Kao to smo i pretpostavili, oba rezultata se meusobno malo razlikuju i ujedno prate 2.
prirodni oblik vibriranja.
91
Amplitude vibriranja prema izrazima (2.8), pri emu je

2
12 = 22 = 12
=
k
,
m
imaju ovaj oblik
(1 1,55 ) mk
2
F0 1,403 F0
F
=
= 3,34 0
0,42 k
k
k m
1,55 4 3 1,55 2 + 1
m
k
F0
F
m
= 2,301 0
X2 =
2 m
k
k
0,42
m
X1 =
Usporedbom se vidi dobro slaganje rezultata dobivenih pomou dvije razliite metode.
PRIMJER 2.3
Za sustav prema slici 2.9a odrediti amplitudu vibriranja i kut faznog pomaka mase m u
odnosu na uzbudnu silu F = F0 cos t .
Zadano: m, k1 , k 2 , k 3 , c, F0 ,
x>x1
c
k1
k2
x1
c x1
k2(x-x1)
mx
m
m
F
k3
a)
k3x
b)
92
k2(x-x1)
k1x

Postavljanjem jednadbi dinamike ravnotee za sile prema slici 2.9b. slijedi
m!x! + (k1 + k 2 + k 3 )x k 2 x1 = F
cx!1 k 2 ( x x1 ) = 0
Ako se pretpostavi kompleksni oblik,

x = Xe it
x1 = X 1e it
F = F0 e it
gornji sustav jednadbi poprima oblik
k 2 m
k
2
X
F0
e it = e it
0
(k 2 + ic ) X 1
k2
gdje je k = k1 + k 2 + k 3 .
Rjeenje sustava za masu m u kompleksnom obliku glasi
[(k m )k
X =
k 2 + ic
2
] (
k 22 + i k m2 c
Realna amplituda vibriranja X mase m,

X =
[(k m )k
2
k 22 + 2 c 2
2
k 22
] + [(k m )c]
2
Kut faznog pomaka vibriranja mase m,
= 2 1
1 = arctg
c
k2
2 = arctg
(k m )c
(k m )k k
2
2
2
Zakon vibriranja mase m,

x = X cos(t )
93
PRIMJER 2.4
Dva vagona, svaki teine G, meusobno su povezani elastinom spojkom krutosti k.
Odrediti prirodnu frekvenciju sustava.
kN
Zadano: G = 25 kN, k = 2800
m
Opisani sustav moe se prikazati prema slici 2.10a.
x1
x2
x1>x2
k(x1-x2)
m1
m2
m1
m2
m1x1
m2 x 2
a)
b)
Postavljajui uvjete dinamike ravnotee sila prema slici 2.10b moemo pisati
m1 !x!1 + k ( x1 x 2 ) = 0
m2 !x!2 k (x1 x 2 ) = 0
Uz pretpostavku
x1 = X 1 cos t
x 2 = X 2 cos t
slijedi
k m1
x1 0
=
k m 2 x 2 0

P( ) = (k m1 )(k m 2 ) k 2 = 0
ili
2 k
94
m1 + m 2
=0
m1m 2
=2

Korijeni ove jednadbe iznose
1 = 0
2 = 2 = k
m1 + m 2
m1m 2
U zadanom primjeru m1 = m 2 = m , te dobivamo da je prirodna frekvencija vibriranja vagona
2k
rad
= 15,72
m
s
PRIMJER 2.5
Za dvostruko njihalo prema slici 2.11a odrediti prirodne frekvencije i pripadne oblike
vibriranja. Pretpostaviti male amplitude njihanja.
Zadano: l , m1 = m2 = m
x1
01
m1
m1x1
2
x2
m1 g
m2
m2 x2
m2 g
a)
b)
Potrebne jednadbe gibanja zadanog sustava mogu se izvesti iz uvjeta dinamike

ravnotee sila prema slici 2.11b i to iz sume momenata s obzirom na toku O i toku O1 ,
m1 !x!1lctg 1 + m1 gx1 + m2 !x!2 (lctg 1 + lctg 2 ) + m2 gx 2 = 0
m2 !x!2 lctg 2 + m2 g ( x 2 x1 ) = 0
Pritom je zbog malih x1 i x2

ctg 1 =
l 2 x12
l
ctg 2 =
l 2 ( x 2 x1 )2
l
95
Pretpostavka harmonijskih vibracija,
x1 = A1 cos t
=2
x 2 = A2 cos t
te za zadane vrijednosti m1 = m 2 = m slijedi

g l
g 2l A1 0
=
g l A2 0

P( ) = 2 4
g
g2
+2 2 =0
l
l
Korijeni gornje jednadbe iznose

1, 2 =
g
2 2
l
odnosno prirodne frekvencije
1 =
g
2 2
l
2 =
g
2+ 2
l
Odnos amplituda slijedi iz druge jednadbe gornjeg matrinog sustava,

A1
A2
l
= 1 i
g
i
Uvrtavanjem 1 i 2 slijedi
A1
A2
= 0,41
1
A1
A2
= 2,41
2
Oblici vibriranja prikazani su na slici 2.12.
0,41
-2,41
vor
1
1. oblik
2. oblik
96

PRIMJER 2.6
Jednolika kruta greda mase m i duljine l ovjeena je s dvije opruge, svaka krutosti k,
prema slici 2.13a. Odrediti prirodne frekvencije i oblike vibriranja grede.
Zadano: m, k
k
T
l/4
l/4
m
l
k w
2
l/2
w
T
k w +
2
mw
b)
a)
Obzirom da e greda prilikom vibriranja vriti ravninsko gibanje, ono se moe opisati uz
pomo nezavisnih koordinata w i prema slici 2.13.b. Prema istoj slici slijede iz uvjeta
ravnotee vertikalnih sila i momenata oko teita T ove jednadbe
1
1 l
!! + k w + l + k w l = 0
mw
2
4 4
1 l
1 l
J!! + k w + l k w = 0
2 2
4 4
Ako se pretpostavi harmonijsko gibanje,

w = W cos t
i ako je
J=
= cos t
=2
ml 2
,
12
tada se gornje jednadbe mogu zapisati u matrinom obliku

1
kl
2k m
W 0
4
2 =
5 2
ml 0
1 kl

kl
4
16
12
97
P( ) = 2
23 k
27 k 2
+
=0
4 m
4 m2
Korijeni gornje jednadbe iznose

1 = 1,64
k
m
2 = 4,11
k
m
2 = 2,03
k
m
a prirodne frekvencije
1 = 1,28
k
m
Odnos amplituda moe se postaviti iz prve jednadbe gornjeg matrinog sustava,

1
l
2 = 2 2 m i
W
k
Uvrtavanjem u gornji izraz 1 odnosno 2 dobivaju se prirodni oblici vibriranja

1
l
2 = 0,72
W
1
l
2 = 4,17
W
Prirodni oblici vibriranja prikazani su na slici 2.14.
-0,72
4,17
1. oblik
2. oblik
98

PRIMJER 2.7
Ako se automobil s kotaima prikae kao sustav s dva stupnja slobode gibanja prema
slici 2.15a, odrediti njegove prirodne frekvencije i oblike vibriranja.
kN
kN
Zadano: G = 16 kN, k1 = 29,2
, l1 = 1,3 m, l 2 = 1,707 m
, k 2 = 35
m
m
r = 1,22 m (polumjer inercije s obzirom na centar mase)
l1
l2
T
k1
k2
x1
x2
k1x1
mx
k2x2
a)
b)
Ako se za postavljeni sustav postavi uvjet dinamike ravnotee za sile i momente prema
slici 2.15b, slijede jednadbe
m!x! + k1 x1 + k 2 x 2 = 0
J!! k1 x1l1 + k 2 x 2 l 2 = 0
Ako se za nezavisne koordinate izaberu x i , tada za koordinate x1 i x2 slijedi

x1 = x l1
x 2 = x + l 2
Uz pretpostavku harmonijskog gibanja,

x = X cos t
= cos t
te ako je
=2
J = mr 2
gornji sustav jednadbi u matrinom obliku glasi

k1l1 + k 2 l 2 X 0
k1 + k 2 m
=
k1l1 + k 2 l 2 k1l12 + k 2 l 22 J 0
99
Iz njega slijedi frekvencijska jednadba
P( ) = m 2 r 2 2 m k1l12 + k 2 l 22 + k1r 2 + k 2 r 2 + k1k 2 (l1 + l 2 )2 = 0
Korijeni ove jednadbe su vlastite vrijednosti zadanog sustava. Uz zadane brojane

vrijednosti nalazimo
rad
1 = 36,55
rad
2 = 69,47
iz ega slijede prirodne frekvencije
1 = 1 = 6,05
rad
s
1 = 2 = 8,33
rad
s
Koristei prvu jednadbu gornjeg homogenog sustava dobiva se omjer

k1l1 k 2 l 2
18,87
X
=
=
64,2 1,583 i
i k1 + k 2 m i
odnosno
m
X
= 3
rad
1
rad
X
= 0,41
m
2
Oblici vibriranja prikazani su na slici 2.16. Uoljiv je poloaj vora u odnosu na poloaj
teita mase za svaki od prirodnih naina vibriranja.
3m
0,41m
vor
vor
1. oblik
2. oblik
100
PRIMJER 2.8
U svrhu redukcije vibracija sustava mase M ugraen je apsorber vibracija mase m prema
slici 2.17. Ako je masa M pobuena na vibriranje centrifugalnom uzbudom znaajki mr e i
broja okretaja n, odrediti potrebnu krutost k apsorbera i amplitudu vibriranja istog.
o
kN
Zadano: M = 100 kg, m = 25 kg, mr e = 0,25 Nm, n = 1800
, k1 = 20
m
min
1
k1
2
1
k1
2
Prema izrazu (2.8) proizlazi, da amplituda vibriranja mase M iznosi

XM =
k 2 m
mr e2
P( )
Vidljivo je iz gornjeg izraza za XM, kao i iz slike 2.3, da e amplituda XM biti nula uz uvjet
2 =
k
m
Dakle, ako je frekvencija uzbude
rad
n
= 188,5
s
30
tada krutost apsorbera vibriranja iznosi

k = m2 = 888,26
kN
m
Amplituda vibriranja Xm apsorbera prema izrazu (2.8) iznosi

Xm =
k
m r e2
P( )
gdje je prema (2.4)

P( ) = Mm4 [k1m + (M + m )k ]2 + k1k
101
Kada se uvrste zadane vrijednosti proizlazi
P( ) = 78,888 1010
N2
m2
te je amplituda vibriranja apsorbera

X m = 0,01 m
Dakle, apsorber e vibrirati s ovom amplitudom u trenutku kada e masa M glavnog

sustava mirovati. To e ujedno biti minimalna amplituda vibriranja apsorbera u podruju
frekvencije uzbude izmeu prirodnih frekvencija ovog dvostupnjevanog sustava, to je
vidljivo i prema dijagramima na slici 2.2.
PRIMJER 2.9
Dvokatna zgrada moe se prikazati kao sustav od dvije meusobno elastino povezane
mase prema slici 2.18a, koje mogu vibrirati horizontalno. Pretpostaviti da u sluaju potresa
nastaju horizontalne vibracije temelja zgrade u obliku z = Z 0 cos t . Odrediti prirodne
frekvencije i oblike vibriranja zgrade, te amplitude vibriranja kao funkcije frekvencije uzbude.
Zadano: m2 =
1
1
m1 , k 2 = k1 , Z 0
2
2
x2>x1
x2
m2 x2
m2
k2
x1
k2(x2-x1)
m1
k1
k1(x1-z)
x1>z
z
a)
b)
Postavljanjem uvjeta dinamike ravnotee za sile prema slici 2.18b,

m!x!1 + k1 (x1 z ) k 2 ( x 2 x1 ) = 0
m2 !x!2 + k 2 ( x 2 x1 ) = 0
Uz pretpostavku harmonijskih vibracija,

x1 = X 1 cos t
102
x 2 = X 2 cos t
= 2
m1x1

dobiva se sljedea matrina jednadba
(k1 + k 2 ) m1
k2
k2
X 1 k1 Z 0
=
k 2 m 2 X 2 0
U sluaju slobodnih vibracija,

=2
Z =0
te gornja matrina jednadba postaje homogena. Postavljanjem uvjeta netrivijalnosti rjeenja

slijedi frekvencijska jednadba
P( ) = [(k1 + k 2 ) m1 ](k 2 m 2 ) k 22 = 0
U implicitnom obliku ova jednadba glasi

k + k2 k2
kk
+ 1 2 = 0
2 1
+
m2
m1m 2
m1
odnosno uvrtavanjem zadanih vrijednosti,

2
k2
5 k2
+ 22 = 0
2 m2
m2
Korijeni ove jednadbe iznose

1 =
1 k2
2 m2
2 = 2
k2
m2
Omjer amplituda se moe postaviti iz druge jednadbe homogenog sustava,
k 2 A1 + k 2 2 m 2 A2 = 0
A1
A2
k2
1
=
=
i k 2 m2 i 1 m2
i
k2
Ako se uzastopce uvrsti 1 i 2 dobivaju se odgovarajui prirodni oblici vibriranja,

A1 1
=
A2 2
1. oblik
{1 } =
2. oblik
{ 2 } =
A1 1
=
A2 1
koji su prikazani na slici 2.19.
103
-1
1. oblik
2. oblik
U sluaju prisilnih vibracija rjeava se osnovna nehomogena matrina jednadba, a

rjeenja glase
X1 =
k1 k 2 2 m2
Z0
P ( )
X2 =
k1k 2
Z0
P( )
odnosno, uvrtavanjem zadanih vrijednosti,
m
2k 22 1 2 2
k
2
Z
X1 =
0
P ( )
X2 =
2k 22
Z0
P ( )
Amplitude X1 i X2 prikazane su grafiki kao funkcije uzbudne frekvencije na slici 2.20.

X1
X1
X2
X2
2
104

PRIMJER 2.10
Za jednoliku, slobodno oslonjenu gredu duljine l i krutosti EI prema slici 2.21a treba
odrediti prve dvije prirodne frekvencije i pripadne oblike vibriranja. Raspodijeljenu masu
grede koncentrirati u dvijema tokama 1 i 2 prema slici 2.21b.
Zatim, u sluaju djelovanja uzbudne sile F = F0 cos t na mjestu 1 treba odrediti
amplitude vibriranja grede na mjestima gdje su postavljene mase. Primijeniti metodu
utjecajnih koeficijenata, a amplitude vibriranja provjeriti metodom superpozicije prirodnih
oblika vibriranja.
rad
m
Zadano: m = 6 t, m1 = m 2 = , l = 8 m, EI = 2 10 4 kNm 2 , F0 = 10 kN, = 20
2
s
l, EI
a)
l/4
l/4
F
m1
b)
m2
F
c)
w2
w1
m1w1
m2w2
Za odreivanje prirodnih frekvencija moe se koristiti frekvencijska jednadba (2.16),

P( ) = (1 11m1 )(1 12 m 2 ) 2 12 21m1m2 = 0
Ako se primijene
11 = 22
12 = 21
- uvjet simetrije
- Maxwellov teorem
i uvrste zadane vrijednosti, tada gornja jednadba poprima oblik

2
411
2
m 11
2
12
2
11
2
12
)=0
105
Korijeni jednadbe glase
1 =
2
m(11 + 12 )
2 =
2
m( 11 12 )
Utjecajni koeficijenti iznose
11 =
9l 3
768EI
21 =
7l 3
768EI
Poznavajui 11 i 12 dobivaju se prirodne frekvencije
1 = 9,8
EI
3
l m
= 25
rad
s
2 = 27,7
EI
3
l m
= 70,64
rad
s
Omjer amplituda vibriranja moe se odrediti iz prve jednadbe sustava (2.15),

A1
A2
m 212 i
m 12 i
=
=
1
m
m11 i
1 11 i
i
Ako se uzastopce uvrsti 1 i 2 tada se dobivaju prirodni oblici vibriranja koji su

prikazani na slici 2.22,
1
{1 } =
1
1
{ 2 } =
1
1
1. oblik
2. oblik
2
1
-1
1
1
vor
106

Za odreivanje amplituda vibriranja kod prisilnih vibracija rjeava se prema (2.14)
sljedei nehomogeni sustav jednadbi
1 211 m1 2 12 m2 W1 F011
2 m 1 2 m W2 F0 21
21 1
22 2
Koristei sve gore navedene uvjete i zadane vrijednosti, slijede amplitude vibriranja
W1 =
11 2
W2 =
12
P ( )
m 2
2
11 12
2
F0
P( )
F0
Uvrtavanjem brojanih vrijednosti proizlazi

W1 = 0,00078 m
W2 = 0,00071 m
Uoljivo je da je
W1
1 , to bi odgovaralo prvom prirodnom obliku vibriranja. To je logino,
W2
rad
s obzirom da frekvencija uzbude 20
priblino odgovara prvoj prirodnoj frekvenciji
s
rad
1 25
.
s
Amplitude vibriranja mogu se odrediti i metodom superpozicije prirodnih oblika

vibriranja,
W1 = ( A1 )1 Q1 + ( A1 )2 Q2
W2 = ( A2 )1 Q1 + ( A2 )2 Q2
Amplitude poopenih koordinata glase

Q1 =
1
1
12
(Q1 )st
Q2 =
1
1 22
(Q2 )st
gdje je
1 =
= 0,8
1
(Q1 )st =
f1
K1
2 =
= 0,283
2
(Q2 )st =
f2
K2
f1 = ( A1 )1 F011 + ( A2 )1 F0 21 = F0 (11 + 21 )
f 2 = ( A1 )2 F0 11 + ( A2 )2 F0 21 = F0 ( 11 + 21 )
107
1 0 1
K 1 = 1 [k ]{ 1 } = 1 1
= 2
0 1 1
1 0 1
K 2 = 2 [k ]{ 2 } = 1 1
= 2
0 1 1
Prema tome, proizlazi
(Q1 )st
1
(11 + 21 )F0
2
(Q2 )st
1
(11 21 )F0
2
1
(11 + 21 )F0 = 1,389(11 + 21 )F0 = 0,00741 m
1 0,8 2
1
1
(11 21 )F0 = 0,543(11 21 )F0 = 0,000362 m
Q2 =
1 0,283 2 2
Q1 =
te su amplitude vibriranja
W1 = 1 0,00741 + 1 0,000362 = 0,0078 m
W2 = 1 0,00741 1 0,000362 = 0,00705 m
Ovaj rezultat se dobro podudara s rezultatom dobivenim primjenom direktne metode.
108
3. Sustavi s vie stupnjeva slobode gibanja i kontinuirani sustavi
TREI DIO
U tonoj analizi vibracija sustava s vie stupnjeva slobode gibanja mogu se primijeniti
svi postupci koji su prikazani u Poglavlju 2 za sustav s dva stupnja slobode. Ali, ako se radi o
sustavu s mnogo stupnjeva slobode, tada je tona analiza openito sloenija i zahtijeva mnogo
rada i vremena.
Meutim, vrlo esto se rezonantno podruje frekvencije uzbude nalazi u podruju
najniih prirodnih frekvencija promatranog sustava. U takvom sluaju, za izraunavanje
odziva sustava nije nuno provesti analizu slobodnih vibracija za sve oblike vibriranja, ve je
dovoljno odrediti osnovnu i nekoliko najniih prirodnih frekvencija.
U ovom poglavlju prikazat e se priblina metoda Rayleighevog kvocijenta. Ova
metoda moe dati, uz korektnu pretpostavku osnovnog oblika vibriranja, vrlo dobru procjenu
osnovne prirodne frekvencije sustava s mnogo stupnjeva slobode kao i kontinuiranih sustava.
3.1. Metoda Rayleighevog kvocijenta

Poznato je da se u konzervativnim mehanikim sustavima ukupna energija U ne rasipa,
ve ostaje sauvana. Takav sustav je neprigueni linearni sustav koji slobodno vibrira. Kod
njega se ukupna energija U javlja kao zbroj potencijalne i kinetike energije,
U = E p + E k = konst.
U sluaju harmonijskih vibracija odvija se neprestano proces pretvorbe jednog oblika

energije u drugi, vidjeti sliku 3.1.
Ek
Ep
/2
3/2
t +
Slika 3.1. Energetska bilansa linearno nepriguenog sustava
Iz slike 3.1 je vidljiv odnos
(E p )max = (E k )max
(3.1)
109
Iz odnosa (3.1) neposredno slijedi Rayleighev kvocijent, to se moe pokazati na
jednostavnom primjeru sustava s jednim stupnjem slobode gibanja (vidjeti sliku 1.6.). Slijedi
1 2
kx
2
1
E k = mx! 2
2
Ep =
U sluaju slobodnih harmonijskih vibracija,

x = X cos t
te je
(E p )max = 12 kX 2
(E k )max = 1 m 2 X 2
2
Primjenom izraza (3.1) dobivamo najjednostavniji oblik Rayleighevog kvocijenta
2 =
k
m
3.1.1. Sustavi s vie povezanih linearnih lanova

Postoje sustavi s vie inercijskih lanova koji su meusobno povezani bilo krutim
vezama, koloturama ili zupastim prijenosom. Kod takvih sustava se gibanje svakog lana
moe izraziti gibanjem jedne referentne toke sustava, tako da se de facto radi o sustavu s
jednim stupnjem slobode gibanja. Kinetika energija takvog sustava glasi
Ek =
1
mef x! 2
2
gdje je mef efektivna ili ekvivalentna masa koncentrirana u referentnoj toki, a x! njena
brzina vibriranja. Ako se za tu toku moe odrediti i ekvivalentna krutost kef, tada Rayleighev
kvocijent glasi
2 =
k ef
mef
(3.2)
Primjena izraza (3.2) moe se takoe prikazati na jednostavnom primjeru iz Poglavlja 1

(vidi Primjer 1.7). Referentna toka je masa m s pomakom x1. Potencijalna energija obzirom
na ovu toku glasi
Ep =
1 2
kx 2
2
1
E p = k ef x12
2
110
x 2 = x1
k ef
r2
r1
r
= k 2
r1

Kinetika energija glasi
1
1
mx!12 + J! 2
2
2
1
1
= x1
! = x!1
r1
r1
Ek =
1
mef x!12
2
Ek =
mef = m +
J
r12
Primjenom izraza (3.2) proizlazi

r
k 2
r
2 = 1
m+
r12
3.1.2 Sustavi s vie stupnjeva slobode gibanja

Vidjeli smo u Poglavlju 2, da se slobodne vibracije sustava s dva (i vie) stupnjeva
slobode gibanja mogu prikazati u matrinom obliku (2.1). U sluaju harmonijskih vibracija
moe se uz pomo matrice krutosti [k] i matrice masa [m] izraziti najvea potencijalna i
kinetika energija u obliku,
(E p )max = 12
X [k ]{X}
(E k )max = 1 2
2
X [m ]{X}
(3.3)
tako da Rayleighev kvocijent glasi
2 =
X [k ]{X}
X [m ]{X}
(3.4)
gdje je {X} vektor amplituda pretpostavljenog osnovnog oblika vibriranja sustava. U sluaju
da je vektor {X} jednak vektoru tonog prvog prirodnog oblika vibriranja {1}, tada su u
brojniku i nazivniku izraza (3.4) poopena krutost i masa za taj oblik vibriranja, vidjeti izraze
(2.5), te se dobije tona prva prirodna frekvencija sustava. Moe se pokazati da izraz (3.4) daje
vrijednost frekvencije koja je s gornje strane tonosti u odnosu na tonu vrijednost 1, tj.
> 1 . Openito, kada se oblik vibriranja {X} pretpostavi statikom elastinom linijom
sustava, dobivaju se dobra priblienja osnovne frekvencije.
U sluaju kada se razmatraju vibracije fleksionih sustava s n diskretiziranih masa
pomou metode utjecajnih koeficijenata, vidjeti Glavu 2.3, tada izrazi za najveu potencijalnu
i kinetiku energiju glase
111
(E p )max = 12 2 miWi2
i
(E k )max
1
= 4 miWi m j W j ij
2
i
j
tako da Rayleighev kvocijent poprima oblik
m i Wi 2
i
2 =
m
W
i i m jW j ij
i
(3.5)
gdje su Wi amplitude pretpostavljenog osnovnog oblika vibriranja.

3.1.3. Sustavi s raspodijeljenom masom i krutosti
Za odreivanje najvee kinetike i potencijalne energije sustava s raspodijeljenom
masom i krutosti potrebno je poznavati osnovni oblik vibriranja. Ukoliko se osnovni oblik
vibriranja pretpostavi na korektan nain, tada se za takav sustav moe pomou Rayleighevog
kvocijenta pouzdano procijeniti osnovna prirodna frekvencija. Rayleighev kvocijent za takve
sustave glasi
2 =
(E p )max
(E )
(3.6)
k max
U veini sluajeva raspodijeljeni sustavi se sastoje od opruga, tapova, vratila ili greda,
koji imaju raspodijeljenu masu i krutost. Stoga su za ovakve elemente u Tablici 3.1 prikazani
lanovi kvocijenta (3.6) kao funkcije pretpostavljenog prirodnog oblika vibriranja ( x ) .
(E )
(E p )max
k max
Element
l
Opruga
1 m 2
( x )dx
2 0 l
tap
1 m 2
( x )dx
2 0 l
Vratilo
1 J 2
( x )dx
2 0 l
Greda
1 m 2
( x )dx
2 0 l
1 2
k max
2
l, m, k
1
d
EA
dx
2 0 dx
1
d
GI p
dx
20
dx
l
d 2
1
EI 2 dx
2 0 dx
l, m, EA
l, J, GI p
l, m, EI
Tablica 3.1 Najvea potencijalna i kinetika energija raspodijeljenih sustava
112
3.2. Primjeri
PRIMJER 3.1
Za slobodno oslonjenu gredu prema slici 3.2 odrediti osnovnu prirodnu frekvenciju
primjenom Rayleighevog kvocijenta. Pretpostaviti osnovni oblik vibriranja u obliku
x
a)
( x ) = wmax sin
l
b)
statike elastine linije za sluaj jednoliko raspodijeljenog optereenja
3
4
x
16
x
x
( x ) = wmax 2 +
l
5
l
l
Zadano: l , m, EI
m, l, EI
w
Za rjeenje zadatka primijenit emo oblik (3.6) Rayleighevog kvocijenta i izraze za

energije iz Tablice 3.1.
Sluaj a)
( x ) = wmax sin
x
l
2
x

= wmax sin
2
l
dx
l
4l
x
2
(E p )max = 12 EIwmax
sin
l
l
dx =
(E )
k max
1
1 2 4 EI
2 1
EIwmax
l = wmax
2
2
2 l3
l 2
1m 2
1m 2 1
1 2 m
x
wmax sin dx =
wmax l = wmax
2 l
2 l
2
2
2
l
0
Proizlazi
2 = 4
EI
ml
= 97,4
EI
ml 3
113
Sluaj b)
U sluaju jednolikog optereenja grede jednadba statike elastine linije glasi
(x ) =
3
4
x
16
x
x
wmax 2 +
5
l
l
l
d 2
192
dx 2
x x 2
w
+
max
5l 2
l l
2
(E p )max
2
l
2
1 192 2
x x
1 2 32 192 EI
= EI 2 wmax + dx = wmax
2 5l
2
125 l 3
0
l l
( )
l
3
4
2
1 m 16 2
x
1 2 128 31
x
x
=
m
wmax 2 + dx = wmax
2 l 5
l
l
l
2
25 315

0
E k max
Proizlazi
2 =
32 192 25 315 EI
EI
= 97,55 3
125
128 31 ml 3
ml
U sluaju a) imali smo toan osnovni oblik vibriranja grede na dva oslonca. Pokazalo se,
usporedbom a) i b), da je pretpostavka oblika vibriranja sa statikom elastinom linijom vrlo
pouzdana.
PRIMJER 3.2
Za vibracijski sustav prema slici 3.3 odrediti osnovnu prirodnu frekvenciju primjenom
Rayleighevog kvocijenta uzevi u obzir i ukupnu masu opruge m0. Pretpostaviti linearnu
raspodjelu deformacija ( x ) opruge.
Zadano: m, k , m0
k
m0
dx
umax
114

U ovom sluaju imamo sustav s jednom koncentriranom i jednom raspodijeljenom
masom (opruga). Stoga, kod primjene izraza (3.6) u sluaju harmonijskih vibracija vrijedi
2
(E p )max = 12 ku max
(E )
k max
1 2
1 m
u max + 0 2 (x )dx
2
20 l
Budui da je
(x ) =
x
u max
l
proizlazi
(E )
k max
1
1 m0 x
1
1 m0 2
2
2
mu max
+
u max
u max dx = mu max +
2
2 l 0 l
2
2 3
Uvrtavanjem u (3.6) dobivamo
2 =
k
m
m + 0
3
Uoljivo je, da u gornjem izrazu opruga sudjeluje s
1
svoje ukupne mase u vrijednosti
3
osnovne frekvencije.
115
PRIMJER 3.3
Za konzolu vezanu na slobodnom kraju s dvije opruge prema slici 3.4 odrediti priblinu
prvu prirodnu frekvenciju primjenom Rayleighevog kvocijenta.
Pretpostaviti osnovni oblik vibriranja konzole statikom elastinom linijom pri
djelovanju koncentrirane sile na slobodnom kraju, a oblik vibriranja opruge s linearnom
raspodjelom deformacija.
Zadano: l , EI , m, k , m0
k, m0
l, m, EI
k, m0
I ovdje e se primijeniti Rayleighev kvocijent u obliku (3.6). Obje energije za zadani

sustav glase
l
(E p )max = 12 EI d
(E )
k max
0
l
1 2
w
dx + 2 kwmax
2
2
dx
2
1 m0 2
1 m 2
w ( x )dx + 2
wmax
2 3
20 l
Pritom je pretpostavljen oblik vibriranja

1 x 2 1 x 3
w( x ) = 3wmax
6 l
2 l
Ako je
d2w
dx
116
x
3
wmax 1
l
l

tada je
2 3EI
(E p )max = 12 wmax
3 + 2k
(E )
k max
l
m
1 2 33
1 2
m + wmax
= wmax
2 0
2
140
2
3
te priblina osnovna prirodna frekvencija glasi

3EI
2 =
l3
+ 2k
33
2
m + m0
140
3
PRIMJER 3.4
Za konzolu optereenu teretom mase M na slobodnom kraju prema slici 3.5 odrediti
osnovnu prirodnu frekvenciju primjenom Rayleighevog kvocijenta. Osnovni oblik vibriranja
konzole pretpostaviti na nain:
x
toan oblik
( x ) = wmax 1 cos
a)
2l
b)
c)
( x ) = wmax
x2
l2
3 x 2 1 x 3
( x ) = wmax
2 l
2 l
parabola
statika elastina linija
gdje je wmax progib na slobodnom kraju konzole.

Zadano: l , m, EI , M
l, m, EI
M
wmax
I ovdje se moemo posluiti Rayleighevim koeficijentom u obliku (3.6) s time, da treba

odrediti oba oblika energije sustava.
117
Sluaj a)
( x ) = wmax 1 cos
2l
d 2
x

= wmax cos
2
2l
dx
2l
l
x
1
2
2
cos dx = EIwmax
2
2l
2l
1
l
16l 2
4
1 2 4 EI
wmax
2
32 l 3
(E ) = 12 ml w 1 cos 2xl
2
max
dx +
1
1m 2
3 4 1
2
2
=
wmax l + Mwmax
Mwmax
2
2 l
2
2
1 2 3 4
= wmax
m + M
2
2
Proizlazi,
2 =
EI
32 (0,227 m + M )l
= 3,04
EI
(0,227m + M )l 3
Sluaj b)
( x ) = wmax
d 2
dx 2
x2
l
2wmax
l2
(E p )max = 12 EI
4
l4
2
wmax
dx =
0
l
1
4 2
1 2
EI
4 3
EI 4 wmax
l = wmax
2
2
l
l
(E ) = 12 ml l1 w x dx + 12 Mw
2
max
2
max
1 m 1 2 l5 1
2
+ Mwmax
wmax
2 l l4
5 2
1 2
(0,2m + M )l 3
= wmax
2
Proizlazi,
2 = 4
118
EI
(0,2m + M )l 3

Sluaj c)
3 x 2
3
1x
2 l
( x ) = wmax
2 l
d 2
dx
= wmax
3
x
1
2
l
l
2l
2 3
2 1
l
l
dx =
1
9 1
2
EIwmax
l
2
l4 3
EI
1 2
3 3
= wmax
2
l
( )
E k max
2
3
l
1 m 2 1 x
1
1 m 2 1 33
1
x
2
2
wmax
=
wmax l + Mwmax
=
3 dx + Mwmax
2 l
4 0 l
2
2
4
35
2
l
l

1 2
(0,24m + M )
= wmax
2
Proizlazi,
2 =
3EI
(0,24m + M )l 3
Ako se frekvencija u sluajevima b) i c) usporedi s tonom frekvencijom u sluaju a),

tada proizlazi da osnovni oblik vibriranja pretpostavljen statikom elastinom linijom
(sluaj c)) daje mnogo pouzdaniji rezultat nego parabola (sluaj b)).
PRIMJER 3.5
Za vibracijski sustav, koji se sastoji od tapa i opruge prema slici 3.6, odrediti osnovnu
prirodnu frekvenciju primjenom Rayleighevog kvocijenta. Upotrebiti toan osnovni oblik
vibriranja tapa. Zanemariti masu opruge.
Zadano: l , m, EA, k
k
l, m, EA
Osnovni oblik vibriranja uzdunih vibracija tapa glasi
( x ) = u max sin
x
2l
119
gdje je umax uzduni pomak na slobodnom kraju tapa.
Stoga, najvee vrijednosti za oba oblika energije u Rayleighevom kvocijentu (3.6) iznose
2l
2 l
(E p )max = 12 EAu max
cos
2
2l

dx +
(E )
k max
1 2
1
1 2
2 l 1
ku max = EAu max
l + ku max
2
2
2
2
2

1 2 l
u max
EA + k
2
1m 2
1
1m 2
x
u max l
u max sin dx =
2 l
2
2 l
2l
0
1 2 m
u max
2
2
2 3
Proizlazi,
2l 3
2 =
EA + 2k
m
PRIMJER 3.6
Za konzolni fleksijski sustav s dvije mase prema slici 3.7a odrediti osnovnu prirodnu
frekvenciju primjenom Rayleighevog kvocijenta. Osnovni oblik vibriranja pretpostaviti
statikom elastinom linijom pri djelovanju sila F1 i F2 prema slici 3.7b (sile su istog omjera
kao i mase).
Zadano: l , EI , m, m1 =
3
m, m 2 = m
2
l/2, EI
m1
a)
l/2, EI
F1
m2
F2
b)
w1
120
w2

Slobodne vibracije prikazanog fleksijskog sustava mogu se prikazati pomou utjecajnih
koeficijenata, vidjeti Glavu 2.3.1, i to sa sljedeom matrinom jednadbom
m1 11
m1 21
!!1 1 0 w1 0
m 2 12 w
+
=
!! 2 0 1 w2 0
m 2 22 w
Utjecajni koeficijenti glase
11 =
l3
24 EI
12 = 21 =
5l 3
48 EI
22 =
l3
3EI
Tono rjeenje za osnovni nain vibriranja ovog sustava glasi
12 =
2,61EI
prirodna frekvencija
ml 3
w1 1
{1 } = =
w2 3,09
prirodni oblik vibriranja
Za priblino odreivanje 1 koristit emo Rayleighev kvocijent u obliku (3.4) i (3.5). U

oba sluaja moramo pretpostaviti osnovni oblik vibriranja sa statikom elastinom linijom
prema slici 3.7b. Posluit emo se utjecajnim koeficijentima
8Fl 3
48 EI
47 Fl 3
=
96 EI
w1 = F1 11 + F2 12 =
w2 = F1 21 + F2 22
te je
w2
= 2,94
w1
dakle
2,94
{1 } =
Rayleighev kvocijent u obliku (3.4) zahtijeva sljedei proraun:

3
2 m 11 m 12 1
ml 3
[m ]{} = 1 2,94
=
3
,
709
3
EI
m 21 m 22 2,94
2
1 0 1
[k ]{} = 1 2,94
= 9,644
0 1 2,94
2 =
9,64 EI
EI
= 2,6 3
3,71 ml 3
ml
121
Ako koristimo Rayleighev kvocijent u obliku (3.5), tada slijedi,
2 =
m1 w1 (m1 w1 11
m1 w12 + m 2 w22
+ m 2 w2 12 ) + m 2 w2 (m1 w1 21 + m 2 w2 22 )
Uvrtavanjem odgovarajuih vrijednosti

w1 = 1
w2 = 2,94
u gornji razlomak dobivamo
2 =
10,14 EI
EI
= 2,605 3
3
3,89 ml
ml
Ako se dobiveni rezultati usporede s tonim rjeenjem ponovo slijedi zakljuak, da

pretpostavka osnovnog oblika vibriranja statikom elastinom linijom daje vrlo pouzdanu
procjenu osnovne prirodne frekvencije sustava.
122
Literatura
Literatura
[1] THOMSON, W. T.: Theory of vibration with applications, George Allen & Unwin,
London, 1983.
[2] FISHER, U., STEPHAN, W.: Mechanische Schwingungen, VEB Fachbuchverlag,
Leipzig, 1984.
[3] CLOUGH, R. W., PENZIEN, J.: Dynamics of Structures, McGraw Hill Inc.,
New York, 1985.
[4] STEGI, M.: Teorija vibracija linearnih diskretnih mehanikih sustava, Fakultet
strojarstva i brodogradnje, Sveuilite u Zagrebu, 1996.
[5] den HARTOG, J. P.: Mechanical Vibrations, McGraw Hill Inc.,
New York, 1956.
[6] WILKINSON, L., REINSCH, C.,: Linear Algebra, Springer Verlag, Berlin, 1971.
[7] SENJANOVI, I.: Vibracije broda, I dio, Fakultet strojarstva i brodogradnje,
Sveuilite u Zagrebu, 1972.
123

Zbirka Dinamika Konstrukcija

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Dinamika Konstrukcija

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MANUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM ZAGRABIENSIS

UDBENICI SVEUILITA U ZAGREBU

MANUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM ZAGRABIENSIS

Izdava: Fakultet strojarstva i brodogradnje, Ivana Luia 5, Zagreb

Crtei i prijelom na raunalu: Mario imunec

1.2. PRISILNE VIBRACIJE HARMONIJSKA SILA UZBUDE .........................................................30

1.4. PRISILNE VIBRACIJE IMPULSNA SILA UZBUDE ...............................................................68

1.5. PRISILNE VIBRACIJE NEPERIODSKA SILA UZBUDE .........................................................71

koeficijent priguenja viskozno prigunog elementa,

koeficijent kritinog priguenja,

amplituda harmonijske sile uzbude, N

krutost elastinog elementa,

amplituda harmonijskih vibracija, m

omjer frekvencije uzbude i prirodne frekvencije

frekvencija periodske sile uzbude =

frekvencija n-tog harmonika periodske sile uzbude = n 1 , Hz

kruna frekvencija harmonijskog gibanja,

kruna frekvencija k-tog harmonika periodskih vibracija,

kruna frekvencija periodskih vibracija,

fazni kut kod harmonijskih vibracija, rad

bezdimenzijski koeficijent priguenja

krutosti elastinih elemenata vibracijskog sustava,

mase vibracijskog sustava, kg

potencijalna energija vibracijskog sustava, Nm

mase vibracijskog sustava, m

prirodne krune frekvencije vibracijskog sustava,

prirodne vrijednosti vibracijskog sustava,

ubrzanja vibracijskog sustava,

osna krutost tapa, N

1. Sustavi s jednim stupnjem slobode gibanja

Njegove osnovne sastavnice su masa m, elastini element krutosti k i viskozno

1.1. Slobodne vibracije

U sluaju kada je u jednadbi (1.1) sila F t = 0 govorimo o slobodnim vibracijama.

Definiranjem prirodne krune frekvencije

jednadba (1.2) poprima oblik

gdje su A i B konstante integracije, koje se odreuju iz zadanih uvjeta x 0 i x! 0 . Stoga

b g x!b0g sin t + xb0g cost

Funkcija (1.6) opisuje harmonijske vibracije sustava na slici 1.1 s prirodnom

Vrijeme T naziva se period harmonijskog gibanja i ono je povezano s frekvencijom na nain

Reciprona vrijednost perioda T naziva se frekvencija f harmonijskog gibanja,

1. Sustavi s jednim stupnjem slobode gibanja

Slika 1.2. Prikaz harmonijskog gibanja u vremenskom podruju

Izmeu parametara u izrazima (1.7) i (1.8) postoji sljedea veza

Veliina X naziva se kompleksnom amplitudom

Fazor z t sa svojim znaajkama prikazan je na slici 1.3.

Slika 1.3. Harmonijsko gibanje u kompleksnom obliku

x t = X sin t + = X 1 sin t + 1 + X 2 sin t + 2

U kompleksnom obliku ta superpozicija ima sljedei izgled

i prikazana je na slici 1.4.

Slika 1.4. Superpozicija dvaju harmonijskih gibanja iste frekvencije

1. Sustavi s jednim stupnjem slobode gibanja

te stoga jednadba (1.1) poprima oblik

Rjeenje ove homogene diferencijalne jednadbe u opem obliku glasi

Veliina naziva se bezdimenzijski koeficijent priguenja i predstavlja omjer stvarnog i

gdje je koeficijent kritinog priguenja

1) Vibracije s podkritinim priguenjem < 1

i ono opisuje vibracije s podkritinim priguenjem prema slici 1.5.

Slika 1.5. Vibracije s podkritinim priguenjem

Usporedbom rjeenja (1.16) i (1.5) (za nepriguene vibracije) uoljiva je kruna

2) Vibracije s nadkritinim priguenjem > 1

Slika 1.6. Vibracije s nadkritinim priguenjem

1. Sustavi s jednim stupnjem slobode gibanja

3) Vibracije s kritinim priguenjem = 1

i ono je definirano iznosom konstanti C1 i C2 koje ovise o poetnim uvjetima x 0 i x! 0 .