Professional Documents
Culture Documents
1986
~~--/51
FACULTAO DE INGENIERIA
FASCICULO 11
'
DINAMICA DEL
CUERPO RIGIDO.
M ODO DE LAS FUERZAS
Y ACELERACIONES
FI/DCB/86
CONTEN 1DO'
15
16
32
42
56
58
11 2 7 Cuerpos.rgidos interconectados. . . . . . . .
59
11 3 PROBLEMAS PROPUESTOS................
71
Bl LJOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
PROLOGO
Cada ve
das reci
Mecnic
lizar sist
de otra
nocer q
son part
avance.
es ms notable el avance que ha experimentado en las dcantes la tecnologa derivada del estudio terico-prctico de la
llevado a un nivel extraordinario debido a la posibilidad de utimas de cmputo para efectuar las operaciones numricas que
anera resultaran complicadas. Sin embargo es necesario recoe los conceptos relativos a la dinmica de los cuerpos rgidos
de los elementos en los que se ha basado principalmente dicho
te fascculo pretende abarcar de una manera completa el anlisis de la arte cintica del movimiento de los cuerpos rgidos dotados de
movimie to plano general utilizando el enfoque denominado de fuerzas.
y aceler ciones, o de ecuaciones de movimiento, el cual est actualmente i cluido en los programas vigentes de algunas materias bsicas
en la for acin acadmica de los estudiantes de ingeniera.
ienta matemtica utilizada para el desarrollo, tanto de la parte
terica e mo de los Ejemplos ilustrativos que se presentan es la de Algebra Vect rial, con la cual se supone que est familiarizado el lector.
Algunas de las aportaciones que el autor ha hecho en el campo terico
de la din mica se presenta por primera vez en este fascculo con el nombre de T oremas de Ordez sobre cintica del movimiento plano de un
cuerpo r gido. Sus aplicaciones prcticas se indican en el desarrollo de 4
de los 1 8 Ejemplos ilustrativos incluidos, proponindose a travs del
context 1 5 Problemas por resolver, de los cuales se incluyen sus respuestas continuacin del enunciado.
Al final el fascculo se presenta tambin la bibliografa de la que se han
tomado lgunas ideas para la proposicin de los Ejemplos y Problemas.
El autor gradece cumplidamente el apoyo que de una manera continua
y eficaz a recibido de las autoridades universitarias, especialmente de
la Facult d de Ingeniera para la elaboracin de ste y otros fascculos
que pos eriormente sern editados y que permitirn a los profesores y
alumnos de la Facultad disponer del material idneo para el tratamiento
modern de los temas de la Mecnica lngenieril.
Conside ando que el material incluido puede presentar errores involuntarias y misipnes, el autor agradece anticipadamente la atencin de los
lectores ue se los indiquen, y asimismo espera las sugerencias que del
mismo 1 hagan llegar personalmente con el objeto de mejorar ediciones
posterio es.
11 . 1 I~TRODUCCION
El probl~ma fundamental de la dinmica del cuerpo rgido dotado de
movimiento plano general es el equivalente al que corresponde a la dinmica de 'a partcula. Su planteamiento \Oln forma general puede establecerse como Sigue:
Siendo c~nocidas: a) La posicin original de un cuerpo rgido en el ins-.
tan te t = O, b) las caractersticas de las fuerzas exteriores ejercidas
sobre l purante el intervalo de tiempo bajo consideracin, y e) las restriccione~ que le impone el medio que est en contacto continuo con el
cuerpo en ese intervalo, el problema consiste en determinar la posicin
del cuer9o rgido al final del intervalo, o sea en el instante t =
tr
Al respecrto debe tomarse en cuenta que usando los conceptos cinemticos correspondientes a la partcula y al segmento de recta resulta evidente que si se conoce la posicin inicial de un cuerpo rgido dotado de
movimiento plano general, su posicin al final del intervalo de tiempo
bajo con~ideracin puede determinarse conociendo la posicin final de
un punto cualquiera del cuerpo, por ejemplo, el centro de masa, C, as
como el ~ngulo total, e. descrito por cualquier segmento de recta trazado en el plano de movimiento, durante el intervalo.
Fig 11.1
En efecto, en la figura 11.1 se indica la posicin inicial de un cuerpo rgido de planta rectangular, representado por el plano de movimiento,
donde se localizan los puntos A, B, C. Por sencillez, el origen fijo, O, se
hace coincidir con el centro de masa, C, siendo el sistema de referencia
el O,x,y, indicado.
En la misma figura se muestra la posicin final del cuerpo, donde las
posiciones de dichos puntos estn representadas por A', B', y C', respectivamente.
Puede verse que esta posicin final del cuerpo es posible determinarla a
partir de la posicin inicial si se conoce el vectorTc, y el ngulo total, 9,
que describi cualquier segmento de recta trazado en el plano de movimiento, durante el intervalo de tiempo considerado.
Desde un punto de vista completamente terico, para determinar el
vector se requerira resolver las expresiones
r::
-~y
-'re. .
f 0: lt
+ el
11.1
J1fc. dt
+ c. . .
1_1.1
-=
uJ
dt
.,.
e requerira
Ca
11.3
11. y
; dt .... c.,
Para es
se trate
flexible
sortes
movers
particul
Plano de
movimiento
y
Es decir la reduccin cannica del sistema d fuerzas exteriores aplicadas al
cuerpo e por resultado
P.
ii\: - Me. =
Me. k
Rg11.2
u.s
11.,
Siendo Rx y Ry los valores algebraicos de las componentes de la fuerza R segn los ees "x", y "y", respectivamente, y Me el valor algebraico del momento del sistema de fuerzas exteriores con respecto al
eje z que pasa por C.
1ii) En el instante bajo consideracin, la velocidad angular del cuerpo, w,
estara representada en una figura tridimensional por un vector paralelo al eje z (figura 1 1. 2) s1endo su expresin:
w UJk
. . . . " l
.... 11.8
donde oC
Me ;:;,
Fig 11.3
Rg 11.4
- - = --
OL =
rL
.... u.cr
R l< Me
P.'
- -N\. ::. YL
Luego:
vcom
1.
R.
+(P.')
Y:
--
11 . 2
o<,
-- -A,.
R N\
M,.
. ... 1\. lO
O..c.
11. 1\
:0
Es nec sario hacer notar que la ecuacin 11 . 11 es vlida, exclusivamente, para los tres casos siguientes, en lo que corresponde a la localizadn el punto arbitrario A.
iJ Si
ii) Si
...,.
Sin e bargo se debe aclarar que aunque puede escribirse una ecuacin
del tipo ( 11 . 1 1 l para cada uno de los tres puntos indicados anteriormente, esto no significa que dichas ecuaciones sean matemticamente
independientes*. La realidad es que slo una de ellas lo es. Las dems
son formas alternativas que podrn usarse dependiendo de las condiciones particulares del problema bajo considerac1n, para resolver ste ms
fcilmente, o bien para comprobar los resultados.
Tambin se deduc1rn dos ecuaCiones alternativas con las anteriormente
rnencionadas, las cuales se ref1eren ya sea a un punto con aceleracin
nula icorno !o es el centro Instantneo de aceleracin cero en un movimiento planc gen.!_al), o a un punto O cuya aceleracin es un vector
paralelo al veccor OC.
Estas dos ecuaciones no se obtendrn a partir de la ecuacin ( 11 .11 ),
sino de la condicin de identidad entre el SIStema de fuerzas exteriores
aplicadas al cuerpo rgido y el sistema de fuerzas efectivas correspondientes a las partculas del cuerpo.
Desde el punto de vista dinr r 11co corrviene aclarar que la ecuacin
( 11 . 1 0) involucra el efecto que en el movimiento del cuerpo tiene el
vector equipolente de la fuerza nica que equivale al sistema de fuerzas
exteriores aplicadas al cuerpo; es decir el efecto debido a la magnitud y
direccin de d1cha fuerza; mientras que la ecuacin ( 11 . 11) al involucrar el momento de las fuerzas exteriores torna en cuenta el efecto de la
posicin relativa de la lnea de accin de dicha fuerza nica con relacin al cuerpo.
La:; ecuaciones que se deducirn involucran los tres conceptos siguientes:
Sea~ el vector de posicin de dicha partCIJia con respecto al centro instantneo de rotacin, i.
De acue o con la definicin de mo-
d~
=P4 x (
4
UJ ,
x Vdm
f )dm
1\. \'l.
d H; = [
- ( r. :u) r
] dm . .
Rg11.5
1\. 1:\
Como
es un v~tqr perpendicular al plano de movimiento donde se
localiza 1vector f. f; = O, por lo que la ecuacin anterior se reduce a:
.. 11. 1 'f
....
" ,,.
( en el instante bajo
.. ~ . " "
La canti ad ~ ~ dm representa el momento de inercia de la masa del
cuerpo e n respecto a un eje que pasa por i y es perpendicular al plano
de movi iento.
Como pu de verse, esta es una cantidad escalar cuyas dim~nsiones son
L2 MT0 , y cuya magnitud depende de la posicin relativa de las partculas del cu rpo con relacin al eje mencionado.
Se repre entar con el smbolo I, correspondiendo el subndice al pUnto
por dond pasa el eje; es decir, por convencin
JI. ll
Sustituy ndo ( 11 .1 7) en ( 11 .16) resulta:
H:.. = T
11. 1&
As, al tomar en cuenta lo que establece la ecuacin 11. 11; se tiene que:
M...
ya que
= ..........
H . =oe.. I.1.
;. . . ". 1"
A.
Ahora, se analizar en orrna an;:l< JQa el r;aso er, que el punto A coincide
con el centro de masa C, del cuerrJfJ.
1::
Sea
el vector de p<J'>'c:rr '_jt: ur,; IJ<'mcula P, de masa dm, con respecto a C, cuya veloc1dad es V (Figura 11 .61.
--;
Rg 11.6
El momentum angular de la partcula P con respecto a C resulta:
11. zo
Como
__,.
1.T = 1JC.
--~
+ w -. f..
11. t.J
al sustituir 1 1 . 21 en 1 1 . 2 O resulta:
of -Hc. ..
a(- - .,. ) dm
1 c. "' 'lTc. ... w ll re
d H:
H:
rr:
As:
t.
v; dl'l\
rrc
K (f IC
;:)el"'
...
)l.l.?.
Jl.'l.3
rr:
H: :-
f p;
X (
WX
r: ) dm
1': ~
Y comf
(:;
....
(K w)
II.U
... u.u
1: ~ ( iiJ x t") dm :
f: 3'
d \'V'I
11. 'l'f
~:.
f w r. dm
1
...
f f,'dm
le. ::.
Jf; JYI\
" 'Z.8
el momento de inercia de la masa del cuerpo con respect a un eje perpendictlar al plano de movimiento que pasa por el centro de masa, C.
Sustitu endo (11.29) en (11.28), resulta:
-He.
= -r
w
'
11. ;,o
Por lt mo se analizar el caso en que el punto A sea un punto cuya velocidad sea paralela a la del centro de masa, C.
Llametos La dicho punto (figura 11 . 7)
.
9
--;;
IJ, l'Z
Rg71.1
1\, '\~
="'="
-.
1r=vc+wfc.
d~
'11
"A
!(
.v. J"' t
Luego:
r:) dW\
11
f~ aV.dW\ +[f:
(r 1:) ~"' +
lf
(i 1:)""'
.... 11.\l-
Tomando en cuenta que LC, y Ve son los mismos para todos los trminos de las integrales donde intervienen y que
= O, la ecuacin
anterior se puede escribir como:
H: = ~ .v; j.Jrn +a
1(
w fc
rr.clW\
11. OSI
le
S r..
.... \l.l,
10
HL "' (
-\.C..
1(
-) M + Nc.
Ve.
1\. '10
.. )
eL L(
dt
-UJ lC -Le.
\\. 'll
-Le.
11 -Clc.
(W
- XI-'
) '/.Ve.
]
1"1\ 1- -.le
11. '13
y como
-w
-A =(
y tambin
Vc o
11
d':)
-Le.
"'c.
+ ; Ic
en definitiva:
.... II.'H'
"S'
"" =
Ahora
las exp
dicin
cuerpo
e- -)
Le.
)C.Q.c,
M 1- olo.. Ic
. \1. 'lf
.... n.v,
11
si Ja masa de la partcula diferencial es dm y tiene en el instante considerado una aceleracin a, la fuerza efectiva correspondiente resulta
dada por la expresin
~.
. . ll. lff
Rg 11:8
Corno el ltllll trmi110 de la ecuacin anterior es nulo, ya que es el producto vectorial de dos vectores paralelos, la ecuacin se reduce a:
. II.S 1
pero
7';. ~ o
Luego: d -N\~
12
p: :::'
= , . . .-. dm
.. .
II.S~
Al integr r para considerar todas las parlculas del cuerpo, e igualar con
el mame to de las fuerzas exteriores resulta:
= ) ~:
y como
;t:
... " Sl
= ;;e:
1,, se tiene:
f ~l J"'
.. ll.s Y
, ... U.ss
Sustituy ndo 111 .55) en 111 .54), se obtiene en definitiva:
....
De man ra anloga al caso anterior considrese ahora la figura 11 . 9
donde O representa un punto del plano de 'movimiento, cuya aceleracin, 0 , est localizada a lo largo del vector
oc.
De acue
cuerpo r
plano ge
de masa
movimie
vector d
punto
dada por
O.p =
+ -~
1.
rr. - w ...
-r
.... Jl .sl
Rg11.9
f , ~ ~ J'"
1'
J~
11
l;t,..
r:)
d"' +
11.$8
13
-f. )
......
... . ""
Segn la definicin de centro de masa de un sistema de partculas
. 11.60
y al desarrollarse el doble producto vectorial de los trminos del integrando
1;
11
(.;:- ~
1; ) J ..... , resulta
"f
Como
d: = o por ser vectores perpendiculares, la expresin anterior se reduce a:
.... "''
Sustituyendo ( 11 .60) y ( 11 .61) en ( 11 .59), resulta:
Mq :::
Qc. 1>1\ ~~
- oc -
-a. f f."
-el W\
+ . ' o<.
.... '''l.
- =oe.- r) p"-
Mct
el"'
, 1. & S
11. "'~
. 1\.,,s
14
11.2.1 RESUMEN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO CORRESPONDIENTES A UN CUERPO RIGIDO DOTADO DE MOVIMIENTO PLANO GENERAL
,. M O.&
,.
".lO
".,,
l ~
=l,~
... ll.'al
1.;(:"
11. 'fS'
11. S''
I ~
=
=
i
C
L
1
=
=
--
ra,
OC.
..... JI,,,.
- 11. ,
. !
L
ce. ..
r.
Cl(.
.... -
- ) N\tJ.oe.
LC.wCl..,
..... \1,,,
JI, l-O
El pri er teorema de OrrJo1, quo se dwmwstra postmiorrnonto, indica quo 1:1 cuntro
instan neo de rotac:in, i, t:s uro punto cuya m:olorac:in, cm cualquier instaroto pwsontn
esta G ractersti;a.
16
.. . .
u.;.~
-ex.= M:
r.
..... ll."fl
correspondiendo el subndice * a alguno de los puntos especiales mencionados anteriormente, por los que pasa el eje respectivo.
Esta ecuacin presenta la misma forma de la que se obtiene al despejar,
de la expresin correspondiente a la segunda ley de Newton para el
movimiento de una partcula, la aceleracin
es decir resulta anloga a:
- -
a. -..E....
a;
1\.'lf"
16
tiva de ~ resistencia que el cuerpo ofrece a dejarse acelerar angularmente al ededor de dicho eje bajo el efecto del momento que producen
las fuerz s exteriores con respecto a dicho eje.
La defini in matemtica del momento de inercia de la masa de un cuerpo con r specto a cualquier eje, tal como el eje x de la fig. 11 . 1 O est
dada por a expresin
~=
f r" dm
....
&
ll.lS
=I ,
It J P'dwn
e
rlclm
I ..
IV'f-'
ll.l't
1
Rg 11.10
I.
=~ f:clm
I~ :
r ..
J f," J
=f (X + f
2
l. )
JI, l8
d.rn
11.80
Como p ede deducirse fcilmente de las expresiones anteriores el momento d inercia de la masa de un cuerpo es una cantidad escalar cuyas
dimensio es son:
(1.81
17
...... 11 .IZ
donde Ix
. 11.83
Por esta razn tarr1bin se le denqnina segundo momento de la masa del cuerpo con
respecto al eje bajo consideracin.
18
al Te rema de Steinner o de los ejes paralelos. Este teorema sirve prctica ente para obtener el momento de inercia de la masa de un cuerpo con respecto a un eje cualquiera, z', cuando se conoce el
mo ento de inercia del cuerpo con respecto a un eje z paralelo al
me cionado, y que pase por el centro de masa del cuerpo .
Con re pecto a lo que se indica en la figura 11 . 11 , el teorema indica que:
., . lt. S 'i
=
=
Siendo M
y
d
y'
Ie ...
t .
J P: dn-o
11.as
=J fdl'W\
JI,SC
Luego:
P.1
11
2 "'"
2.
''
Tam in se puede usar en orden inverso; es decir, a partir del conocimiento de Iz' el
teore a sirve para calcular
'rz.
19
11 .
f... d "2
l.
D +
J,
......
1
0 1G 1
. 11.
'o
Como las cantidades d2 y <YC son las mismas para todos los trminos
de las integrales que las contienen, la expresin anterior puede escribirse como:
I~.
Como
= d"'f dftl
fd
IYI .:
N\
r. d
n1
"1
f ?; d"" .: -; ,
de centro de masa
I~,= Md 2 +Ii!
II.U
resulta finalmente:
J..o.q .o.
z
R
V = 1i R. 1 H
H
H
'2"
20
V=l1TP.He
H
eS ERA-HUECA
21
e-o
1 ~ I ' --
r.x . . . tll.
1:.
~
I'Z.
x.=o
~
3
1'
Cuando se trata de calcular, con respecto a un eje dado, el momento de
inercia de un cuerpo slido homogneo formado por dos o ms cuerpos
de forma geomtrica simple, conviene primero suponer descompuesto
el slido en elementos simples y obtener el momento de inercia como la
suma de los momentos de inercia de los cuerpos simples, empleando
para el clculo de cada uno de estos los resultados que indica la tabla
anterior y, si es necesario, el teorema de Steinner.
Los ejemplos que siguen ilustran la aplicacin numrica de estos conceptos.
.emf2./0 11. 1. En la figura 11 . 1 2, se indica una barra delgada homognea, OA, de 2 m de longitud y 1 O N de peso, que est rgidamente
unida aun disco homogneo, B, de 1 m de radio y 20 N de peso. Hallar
el momento de inercia de la masa del sistema, con respecto a un eje
perpendicular al plano de la figura y que pasa por O.
Rg11.12
22
Solucin.
Considr se descompuesto el sistema en dos cuerpos rgidos homogneos de f rma geomtrica simple, la barra delgada OA, y el disco B.
Con fine de identificacin se denominar a la barra como elemento 1 y
al disco omo elemento 2, siendo C 1 y C2 sus centros de masa respectivos.
As:
Io a I
+ I&.
(1)
osea:
Ia.
1: ( 1.oa
1&1.) (t)' + f2A.) ()
Vt.e
I-a.:.
'l.A..
l,.'i&l'H \C~"" 1
(.,)
f.::.
z.o.'l'f83
l<5m 1
A Eltmt
BEieme
DEitme
E Eleme
F Eltmt
G Ele me
to 1
to 3
to 2
to 6
to4
to 5
FRENT E
Rg 11.13
r. n R T E
23
Solucin.
al Considrese la rueda formada por los seis elementos simples indicados en la figura anterior, los cuales se han numerado con fines de
identificacin, como sigue:
Elemento 1
Elemento 2
Elementos del 3 al 6
"pia" de la rueda ..
cubo de la rueda.
rayos de la rueda.
As, resulta:
I . . T1 + I
lo
+ ~ I ....
(\)
Para el clculo de 11 e 12 se usan los resultados de la tabla, correspondientes a un cilindro circular recto hueco.
1 =-
/,,"_n ( o. '65 ~
z.
I~ q._~.(
+ o.~o')
0.10 1
= o.rn liS
+'D.os1.)
lts m 1
= o.ooz.'lo~
(Z)
l<.:~Y'I"I 1
(3)
o sea:
1 "~.
(i)
wt'
I~
o. t85'o'fc.
lr.swa'
= ""'" t
1111"
!r..s
k 1 .. ,-,;--'
J ~
24
o . lB.S:!)l.C...
Z1"-U83
...,
o.'"l'll~
..
(lraf)clm
Diagrama dinmico
Rg 11.15
-a., = -a.~ -+ -.
11
-r
r, -
-P.c.
(1)
26
exteriores aplicadas a un cuerpo rgido y al de las fuerzas efectivas correspondiente, al tomar momentos con respecto al centro de masa, C,
se puede escribir:
{t)
Observando que la ltima integral resulta nula, ya que cada uno de los
trminos del integrando es el producto vectorial de vectores paralelos, y
2 o< dm, ya que al
que la integral
x( ~ x ~~ dm se reduce a
desarrollar el doie producto vectorial el trmino t'c ot = O, por ser stos vectores perpendiculares, la expresin (2) se reduce a:
\ir
J te
{-a)
....
Puesto que el vector ac es comn a todos lo~ trminos de la primera integral, y Z lo es tambin para todos los trminos de la segunda integral,
resulta:
M: [ ~
dm
l")
J ?;
Ic.
-Me.
-r c.
o(.
H: :
H;_ +
M (
;e
ll
V: )
(1)
HA y He no son
Solucin.
Considrese la figura 11 . 1 6 en la
que se indica un cuerpo rgido dotado, supuestamente de un movimiento general, referido a un sistema
cartesiano en reposo, o x y z. Ces el
centro de masa del cuerpo, A es un
punto cualquiera del mismo, y P es
una partrcula de masa dm.
26
;;
/
Rg 11.16
indepen-
..
fe
f )1.-:: d~
d"ir,.. ...
el vector de posi-
(:z)
ra 11 1 6 se observa que:
()
=A'C+f:
y, por ot a parte, de acuerdo con la cinemtica:
siendo
derado.
1la
d "H:
--
Consider ndo que las cantidades AC, Ve y w son comunes a todos los
trminos de las integrales que las contienen, la expresin (6) puede escribirse e mo:
dm =
Como 1
1f
IC
(:rl(
f:') JW\
H,
"H. . -
Wt,(At
-~) + H:
27
Rg 11.17
Solucin.
En la figura 11 . 1 8 se indica el diagrama de cuerpo libre de la barra, correspondiente a la posicin mencionada
Rg 11.18
En el instante en que la barra inicia su movimiento plano general, el
centro instantneo de rotacin, i, coincide con el centro instantneo de
aceleracin cero, localizndose como se indica en la figura 11 .18.
M,
SO (,) -loO
osea:
28
I..t
0(.
(-) [
M..J.'
IZ
'aoo-uoo;r
I.QQ..
cr.a
(1.6.'1-u~}~
--------,-----
Luego:
Es decir
---------
e(, "'
100_.(.1...,!,,1
1oo (
,.,.nn)
rotl j l
o:=
'&
o."\1 1.15'
t: = I.U lfUl. t
)1.
l1. ;. - ~.$" J)
o."f'I'CS
Luego:
o.e N8
osea:
Con
Ros=
so -l't.oas' :n.crn'f
= "1 1 11 "l
.. t-l
M o.. 5
Me
=l
oC.
do miembro resulta:
I0.1o'lon (
tf) (o.'\.,.1.1.$')
.,.,,, 135' Nm
29
~em!J.IO
Fig 11.19
En la figura 11'.20, se indica.el diagrama de cuerpo libre de la barra correspondiente a la posicin mencionada.
--,.-----r-
r- ~: I
1 '
1
1
1
4.5m
6m
1
1
1
5m
',
'
'
',
'
'
1
02N
98N
Rg 11.20
Con
,(o.l. N,.)+
osea:
30
s(o.1.
( l)
...
a: 'OC:'. Yr.
Por lo t nto:
a..~.
a.~
Con Ax
= 'I.S
....
~t (u -
O( "
'l.s- j
":.s-
'0(,
J.. .+ 'Z.~
ce.
(L)
'2. d..
()
-t o.ll li 1
o.& N 6
=10 (cuc~.)
osea:
Con Ay
o sea;
N,... t
o.""
N. =
('!)
= 10 (?..r..)
+lO e(.
'1 &
(s)
En la ec acin ( 1 l:
.s 3 ':ftt 3S
o<.
Na I'Ho-t
1n.'l\l~ -~rl-.'llnu.
-2.,'f.CCIS'i0l. D<
Ca)
Sustitu endo (7) y (8) en (5), se obtiene:
'"''.' noz. "'l.lo .saluJ oe. + zc;szz als -o. crH'f
Luego:
Es.deci :
o<.=.
-o.~lll"'t311!
Oi: = - o.~ u u
1c..l/.s'
k
31
N"
= n ..
looo.SI
N8
oe.Cf't3''t=f3
Los resultados se comprueban usando la ecuacin Me = le ot... Al sustituir los resultados anteriores en el primer miembro resulta:
ji,.t. loooS'I
'l. 6'i)
6,
.ns' OS'
N W\
Rg 11.21
32
Rg 11.22
a fuerza de friccin es la nica que produce momento con reseje normal al plano de movimiento que pasa por C, a ella se
celeracin angular (. lo cual puede demostrarse fcilmente al
ecuacin 11 . 31 ; es decir:
-M, :: -r
()(. e
Si en es a etapa de aceleracin del cilindro se considera, idealmente,
que ste rueda sin deslizar, el punto A coincide con el centro instantneo de r tacin, y en este caso se cumplen las condiciones cinemticas
siguient s:
1\.
o.., . .
RL
11. ,.,
v .: o
1\.'IS
ila. = "l.W P. l
y
1\ j
11. q:
Esto lti o significa que el centro instanti].20. i, es un punto cuya aceleracin e localiza a lo largo de la recta ic que lo une con el centro
de masa.
Conocid s en un instante dado las cantidades;; y ;;. se puede localizar
el centro instantneo de aceleracin, l.
En estas condiciones, para un problema numrico en el que se trate de
calcular 1 s fuerzas P y Fr se contara con varias formas alternativas para
compro ar los resultados usando para ello como centro de momentos
los dive sos puntos especiales que corresponden a las ecuaciones
11.31, 1.45, 11 .56 y 11.65; es decir, los puntos C, L, 1, y 0..
El ejempl 11 . 7 ilustra la aplicacin de estos conceptos.
Si en un instante dado se suspende la accin de la fuerza activa P, automticamente desaparece la fuerza de friccin Fr. y el cilindro, idealmente, conservar3 constante su velocidad angular
rodando hacia la derecha en forma continua.
w,
(La razn de esto es que, como se ver posteriormente al tratar este fenmeno bajo el erfoque del trabajo y la energa, puesto que en el rodamiento perfecto la friccin no realiza ningn trabajo, el sistema resultara
conservativo y ya que no hay variacin de la energa potencial gravitacional, la energa cintica se conservara; es decir, las cantidades
M Vc2 y ..!f_w2 resultaran constantes, y como Ve = wR, se deduce
2
2
que w = cte. lo cual obliga a que oe. = O, por lo cual
es necesario que Fr =. 0).
Sin embargo, este movimiento continuo no se presenta en la realidad,
sino que, por el contrario, al suspenderse la accin de la fuerza activa P
el cilindro se detiene posteriormente debido a la generacin de un momento friccionan te que produce una aceleracin angular en sentido contrario al de la velocidad angular.
Lo anterior conduce a afirmar que en la naturaleza no existe el rodamiento perfecto.
En el caso de un cilindro no balanceado, en el que existe una distanciar
entre el centro geomtrico, O, y el centro de masa, C, al soltarlo desde el
reposo en la posicin indicada en la figura 1 1 . 2 3. se podr considerr
que, nicamente para esta posicin inicial es vlida la hiptesis de rodamiento perfecto, pues como se demostrar posteriormente bajo el enfoque del trabajo y la energa, para que el cilindro pueda rodar sin deslizar
es necesario que r = O, es decir, que est balanceado.
El ejemplo 11 .8 se refiere al caso de un cilindro no balanceado que se
suelta desde el reposo en la posicin indicada en la figura 11 . 23.
Fig 11.23
ffjmR.
49 N
accin
la rapi
cin d
za P y
los res
Fig 11.24
R=lm
Fig 11.25
De acu rdo con los datos se tiene que:
W
y
cr
~ .. - '1 1\ [
Con M~
o sea
P P.
==
Lr~/sl
-1.}\
lC
-a o k
= !.1. Cl:
.P 1.
lcl
It
luego
J ,1)
+S
J(-"
~,
= ~o
Con R :c. N\
Cl..r. ,
~o .t - F r
:r = 10
Luego:
1. =
S ( .f .t)
Comprobaciones:
1 ) Con -N\ ~
- .)
-ex
ll. ( -
c.
F'r ~ )
o:
- Fr .... -lo
2) Con
=M
M:_
-j"'
E
o sea:
'1 )\)
"Z .5 (-
Fr .:
i:C
JO 1\1
0:: ) + ' I e
P -
Fr
"l.
1o
30-20
= 1o
Luego:
Rg 11.26
Con
M .r. -=-
o(
/.:-o.S e
o sea:
o.&'
o.s ( f
e = 'IS
F"r )
P t Fr 'lO
-z.o
N
30
10
= 40
4) En
cali
den
sult
ste caso el punto i tambin es un punto cuya aceleracin se loa a lo largo de la recta TC, coincidiendo -entonces con el punto
minado .Q, comprobndose por lo tanto igualmente los redos.
fjem{2.t
que pe
posici
instant
= 0.5 m.
lm
Rg11.21
Soluci n.
wO
Rg71.2/J
37
a) Como
o.s-
Ko =
Luego: !c.: !
'Io.:: lO {o.'l.S)
Y>'\
= ~.s--
-N\'Fl.
1o
Con
= ''S'
M.;. = l.t
S' \\3
(o.c.l) =1.-ll
I_
"'l
10
\(.~
V>'ll.
."'1
lio,oll
1<.'3 'W\1
oJ...
~B (o.ro) ""'1.S'o<.
;.
Como
al sustituir los datos, se obtiene:
Q,
=o.'ts~.i. +~-
0: = o.1s~..-
e) Con
o.ols~J
Fr ::
Con
rdsll IO.)x(o.ro.i.)
R,
Jo ( o.'.f<o~)
=- M
=- ~.Q"/
a.~
N - e 8 "' 1o
N = ct':f. "'ll6
(- o. 0'1 'l:,li
\.\)e so
38
'2..'1 (o.=ia'l):
1.981{,
(o.l.i. - j
..
l( (
= M ( Le. v O: ) +
c. ; :
+'2.'1~
1\
=s. e&
R.
Rg 11.29
A contin acin se demostrar que dicho slido rueda sin deslizar hacia
abajo de plano si, y solamente si, el coeficiente de friccin real existente
entre el plano de apoyo y la periferia del slido es mayor o igual a un
valor d terminado que se denol!'inar ~ m in, el cual depende del
ngulo , y de las cantidades R y k, siendo R el radio del slido de reyolucin, 1< el radio de giro del mismo con respecto a un eje perpendicular
al plano e movimiento y que pasa por el centro de masa C.
Fig 11.30
Sea a el mdulo de la aceleracin del centro de masa, Fre la friccin
crtica por rodamiento perfecto, y /tmin el coeficiente de friccin mencionado antes.
Considrense los ejes x y y indicados en la figura 11 . 30
R._, ., o
Con
(1)
N: W cose
Me. =- I,
Con
R Fr, =
0(.
"K"
Mol.
(l.)
Con Rx
Rol..
En la ecuacin ( 2):
40
W &en e -
N\ R ~
= M JL
oC.
Osea
De dond~ resulta que:
ot
R _, &e"' e
Ro+
Sustituy~ndo
(C.
= W i7'l.
"'
Rt-tiP
Ca)
sen e
Como
\\.'18
Tipo de slido de
revolucin homogneo
balanceado
m in
Cilindro macizo
.1
Tan
Tan
Esfera maciza
1..
Tan
Tan
41
11./00
R1
Y
..
K'l =-
o. I"Z.l.S'
lt'l '1
o.oa4 'lO't
....,1
.J"f.,.,.. . o.oall'tOl.
(o.~,y) o. 1'1,
o.rns +o.oa'lcrot
11.2.4 TEOREMAS DE ORDOEZ SOBRE LA C:INETICA DEL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGILJO
a) Primer teorema. "Cuando un cuerpo rgido est dotado de un movi-
--
42
Sien o:
I1
2.-
una condicin de identidad entre ul sistema de fuerzas exteriore aplicadas a un cuerpo rgido y el sistema de fuerzas efectivas
corr spondiente a las partculas del cuerpo.-
Rg 11.31
De acuer o con la cinemtica, la aceleracin de P est dada por:
11.101
Rg 11.32
43
iV\l
f[~t(-w'-"f;)d'"'
~
f.:
x (
1(
"P;
ll.
fZ ) =
. II.IQz
-w1. [ )
fA-1
( 1 1 . 1 O2 l se reduce a
1\.193
,, 11. lOS
y como
f -o:' el""
~.t.
11.10'
--
-- - -
M" J.c M
l(
a + _.
~
!.~,
'' 101
"0,
Luego:
L..O.q'. D.
44
. 11. lO
11 ~ 101
=
=
Rg11.33
45
- -
La partcula P del cuerpo tiene una masa dm, siendo (N y fT sus respectivos vectores de posicin con respecto a los puntos N, y T, respectivamente.
En la figura 11.33 tambin se_j1d~a la fuerza efectivaadm de la partcula P, y las fuerzas exteriores F1 , F2 .... F.
Usando la condicin de identidad, con respecto a N se obtiene:
11.110
11-111
Pero
Sustituyendo ( 11 . 111) en ( 11 .11 0), resulta:
MN =
f T
dm ~
r~ )1 (i'
dm
) f; e;
'f..
dW'I =
N\t. resulta:
::-: "" r x ) e; dm +
- 11.11~
NIT
Luego:
N\ 1 + Nr x
MM =-
N\'0:",
\.IIQ.o.
1\.11'1
Para el caso particular en que el cuerpo tenga un movimiento plano general, este teorema, para fines prcticos, conviene aplicarlo escogiendo
el punto T de tal manera que el momento MT de las fuerzas exteriores
quede en funcin de parmetros dinmicos.
As se puede escoger como T cualquiera de los puntos especiales i, C, o 1
para los cuales la expresin MT, resulta:
M.._ ==
-M,
y
46
MI
'::
'::
J.
)..
L
11
C>(,
0(.
';;:
En estas condiciones el segundo teorema de Ordez aplicado al movimiento lana general de un cuerpo rgido adquiere las tres formas siguientes
.
:::
"'
- -
1:. ;;.- T N .
;(7
11.116
~c.
1(
M0::
+ Nl
... : ''"'
JI
M Q.c
;JI,IIl
1,. oc. +
!'t
....
lv'\ O.e
Fig 11.34
o con el enunciado:
Siendo
y
Para l e ntro instantneo de rotacin, i, su aceleracin, tomando como
base el e ntro geomtrico C, resulta:
- - -
a,
o sea:
C.t.
-..u l. C..l.
a;
Luego:
= O. c. +ot.. X.
~ -=- w"lp_j
u.l "l.
.a. e Q
( 't)
S)- wt (- p,j)
A,j
47
Fig 11.35
a) Deducir las expresiones para of.., y w 2 , en la etapa en que el extremo A se mantiene en contacto con el plano vertical.
b) Comprobar el primer teorema de Ordez para cualquier posicin de
la barra en esta etapa.
Solucin.
a) En la figura 11 . 3 6 se indica el diagrama de cuerpo libre de la barra
en cualquier posicin de la etapa mencionada, cuando su eje forma
un ngulo e con la vertical.
~y
1
N
W=mg
tn 9 !n 9
Rg 11.36
48
Na
.. u. 'a
Con
ce. ..
o sea:
.:L
l. L.
un e
l\)
Luego:
ch.u. =
el..
dw =
o bien
3... !l..
2. L.
.se.n e
.9...
Sen&
2.
de
..
w dw -= ~ .!-
z.
=o bien:
=:.
~..
3.
J.
2.
t (
Je
sen&
e.
c.os
COS & 0
de
e - c.o.r
e. )
CO.S & )
(a)
aA resulta:
:1
o.~ = .1...
2.
(oc. c.o..s e -
w 'l
.SI!' Y\
e)
b)
49
l~ !;-
Sen
&
c.o.s G
- 3
t ( cos e
0 -
'
cose J sen e ]
O.. ,:e; =
CJ sen e
3 c.o.s
e -
cos
e.
(.e)
,..
( hoe.L- co&e.
e,q)
= - .b. (~se" e- t
2.
uJ 'lc.os
e )
o., = - .1 ~ 1: sen1 e
- ll
1: (c.os - c.o.s e)
c:.o&
e]
(u)
= -~ ~ [ scn
& t
(\"1.)
Como
O:: ..
a.;c. + a.:s
(.ea)
Be
en
... \-
1: Sen e \\
-31:
50
l)
(,s)
'313 c:o!.e0
Sene
.i. -t c.o.se j)
e ..i.
(1&)
'l.
a:
JJ
CI
LttJt.C:.
N=49 N
Rg 11.37
Solucin
l,
= ~z.
T, -= ~
!1
=f
=[M.z4.1
2.
(,)~,. 7..5
t< 8 . ..,a
+ M(o.sto.S''~
= s ('f.,)
'25"
= w .t
t<5 ,.,..t
(1)
(l)
+ S'(o.s)S
~.,."' 1 (3)
('1)
51
11. liS
resulta:
M .. = [ o.s
(Jo)
o.S (lo)](-'!\),.
r. s (- ~
k)
r. ( o.s i
-zo
(S')
l\
-o. s j ) "' 2o
.<.
UA.c.
Se obtiene:
-
.s (-lJ k)
+- (o. s- l
""'-~o~-101\
==
+ o.i j) x 10 .t
-~o
1\
loo.c:.
resulta:
S (-"1 ~)
..
'11.
l-A~
,C.
ac
'
52
4m
Rg 11.38
Solvci .
a) En 1 figura 11 . 3 9 se indica el diagrama de cuerpo libre correspondien e a la barra al soltarla desde el reposo.
Q7!5m
Rg17.39
Con
M..t
=-l_ oe.
obtenemos:
osea:
1"''f -
o.' "' 11 - o. 8
'c~.r)ot
01..
(1)
siendo ntonces:
(t.)
53
Con
! c. ce.
M~:
/.S t-.1 1
resulta:
lA Cts) ol
IZ
o sea:
(a)
siendo, entonces:
I,:.
'ZO. 8~3~
W.!lm~
::
C.s)
Tomando como base al punto 1 (que coincide con i para esta posiin
inicial de la barra), y recordando que w = O, la aceleracin de C, resulta:
a ... ;.
+O!I
=O(.
k~~.(-,~;. -~S)
= 'l..oC..J.
-1.50'- j
Por lo que:
O..x
== 'l..ol.
(). ) = -l. 5
Con
0(,
0(.-
1.l.()'f'f~
'q
*'
l't.l'\~3oS'ot:
Luego:
ex.
54
= o. l68
ro.J /s'
(1\)
ZOo(
-=
y porta to
o(.
o.
'"&
( l'l.)
lt
a::
Q.:x.
J..
R= MO::
-f. a~ j :
j - 1./SZ. j
I.S'3G
(13)
::.JS."3f>1.-ll.sz.j
(IY)
NA-=
y
~J.
Yo
(IS)
N. = so.?o
(u)
resulta:
.uu
=
(r..l'&
Ct/ k
-u. 't l
~ - IJ', ~' lt
= 'Z1.'f2
'1\
a.~u .e.
Be en el segundo
resulta:
-k -s. 't
k ~ IS'. H"
lt.s.u.l-n.nJ)
u."fl ~
l..u.t. ..
Be se tomar
.....
",
55
=6
J.A. -;;;:
-~
R X M;. :::
-R"
l'
(15".3'). -II.S2
j)
X'"'~
M-i
R:.
IS.~')
'e:
t(-1/.St)
=368.''1
). L
=- -
"L.(G
'f j
(.n).
56
= o
...,.,
=o
. . 11.no
y o<.
11. 111
e .
cr
oc
.... 11.1n
Rg11.40
..... 11.1'1:\
Adiciona mente, equivalente a la ecuacin ( 11 .1 9) que involucra momentos e las fuerzas exteriores con respecto a un punto fijo, se obtiene
la ecuaci n escalar:
= Io
OC.
57
R.x. :. M o..,.x
ll.llS
R : -= M a.c ~
1/. IH
=o
. . . . \1.\'tl
M
siendo
O.c n :
JI:!
11.1'18
..
11. 121
lo cual significa que la resultante de todas las fuerzas aplicadas exteriormente al cuerpo debe ser una sola fuerza que pase por el centro de
masa, C.
Esta condicin bsica que caracteriza al movimiento de traslacin permite transformar artificialmente un problema dinmico en uno esttico.
En efecto, si se conoce la aceleracin_del centro de masa, ac, puede
considerarse una fuerza ficticia - M ac pasando por C, denominada
fuerza de inercia de D'Aiembert, la cual aplicada junto con las fuerzas
se
~.
11. 131
2.- Loe lizar el punto de aplicacin de algunas d las fuerzas que actan
sobe el cuerpo que se traslada. (El ejemplo 11.1 7 ilustra esta aplicaci n).
3.- Cal ular en forma independiente las incgnitas escogiendo adecuada ente el punto N involucrado en el teorema, y verificar despus si
los esultados estn correctos viendo que se cumplan las condiciones stablecidas por las ecuaciones 11 .1 25, 11.126 y 11 .130 en
el e so de una traslacin rectilnea. (El ejemplo 11 .18 ilustra esta
apli acin).
Dicha e uacin se deduce de la 11 .116 al considerar que en este movimiento
= "O: por lo cual se reduce a:
1 '~.l
69
1.- Trazar el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los cuerpos del
sistema.
2.- Aplicar las ecuaciones escalares de movimiento que correspondan,
de acuerdo al tipo de movimiento que experimenta el cuerpo
en cuestin.
3.- Resolver todas las ecuaciones en forma simultnea.
En algunos casos no bastarn las ecuaciones dinmicas para resolver las
incgnitas involucradas, y entonces debern utilizarse las ecuaciones
cinemticas que resulten de considerar la forma en que estn conectados los cuerpos del sistema por medio de los elementos mencionados.
Los ejemplos 11 . 1 5 y 1 1 . 1 6 ilustran este procedimiento.
2m
1nf.
o
10 N
1m
F/g 17.41
60
So/uci .
y
2.105m
r.
F/g 11.42
a) En la figura 11 . 4 2 se indica el D. C. L. del sistema.
Com se trata de una rotacin baricntrica alrededor de un eje fijo
que asa por O y es perpendicular al plano de movimiento se consider los ejes normal y tangencial que se indican en esa figura.
Con 1 objeto de localizar la posicin del centro de masa, C, del sistem , tambin se ubicar el sistema de ejes cartesianos x, y, con origen n O como se indica. Por simetra, el centro de masa se halla
sobr el eje x, lomando momentos con respecto a dicho punto, y
haci ndo uso del concepto de centro de rnasa, se obtiene:.
{'(o uo)
Luego:
randa ahora la ecuacin ( 1 1 . 1 2 4); es decir.
Mo = Io
0(,
y usan
1. (to) + ~ (<!D)
Luego:
-o" =o
...
o" -= o
61
Por lo cual Ox
=O
-ot: +lo+zo ~
q.a
(l.t."!13l)
"3.'l"'f~ft
Luego:
As, la reaccin pedida es:
'R:
= o,L tS".CJo~ j
ot : - '3."3"f38
e) Como
t ~
.. o
~ 1'\
o sea
'j
IN]
(1)
0::: . .
:: = -...,. &'f n
f ;;t ....
!(
l )
(z)
-1. ')138
- = a.,- ::.
R
( -'f.
'MI
(,)
Por otra lado, el momento del sistema de fuerzas exteriores con respecto a O resulta:
,.,
L.
= l-1'1. o,anl
... -z.ctos .l
[,.,. 1
62
.
..
Si el sist ma se suelta desde el reposo en la posicin indicada en la figura 11 .4 y el coeficiente de friccin entre el bloque y el plano inclinado
es
= 0.1 O, hallar la tensin en la cuerda que une los dos cuerpos, la
magnitu de la aceleracin de cualquier punto del'bloque A, y el mdulo
de la ac leracin angular, oc::, del disco.
:.r
Fig 11.43
So/uci .
En la lig ra 11 .44 se indica el D.C.L. del bloque A,considerando como
referenc a los ejes x y y indicados:
Flg 11.44
63
R~
,..
N,. -
o
13o (
fi.) ... o
f)
As
Llamando a al acelerante del bloque A y usando el valor de Fr obtenido
en (2), con
R.-
MA o.
resulta:
Me ,.. Ic
T(l)"'
osea:
01. ,
se obtiene:
l l (o.&)zo<:
cr.s
,-
= J.S
('t)
o<.
k =0.6m
Fig 11.45
Puesto que el mdulo de la aceleracin tangencial del punto 1 de la periferia del disco es igual al de cualquier punto del bloque A, ya que la
cuerda es inextensible:
(.S)
O.
...
0.::..1a_
Jr.o,s
=- l.s''l'Z
'('ft,
(6)
c..sn
'rod/st
(-.)
=t.l.s'1
es)
p.=O.IO
Fig 11.46
Solucin.
y
En la figu a 11.47, se indica el D.C.L.
del bloqu B. Tomando como referencia los ej s "x" y "y" indicados:
ConR~
as
o;Ne=98
= o.l
1\1
<)
W1=98 N
L---~
T
(u~) = 'l.S ~.
(~)
Con Rx
M 8 a 8 ; y tomando en cuenta el valor de Fr 8 hallado en (2) resulta:
T- c,e lO
O.a
T= q,S+ IOO.a
luego
Fig 11.47
ea)
65
Con
=o
no e.
( 'l )
()r3
Fr -'T
A
Fig 11.48
S"o..
Cs)
Con
N\,
= Ic.
Fr :. .S.
o<.
(r) 1
0(.
Relaciones cinemticas:
1 .- Por la forma como estn unidos los cuerpos es evidente que:
'")
<l.s = Q.
La)
Sustituyendo ( 8) en ( 6). resulta
Fr A
= '2-S
O..
(ro)
"'CJ.s +ro o.
Luego
66
a.= o.si6'J 23
,,
.....
(11)
Fr
"'
T::.
I'L%'1G3
'IS. 73 06
~jem{2.1o
!.5m
1 1.5m
98 N
--..-
P= 50 N
2m
f1.=0.40
Fig 11.49
So/uci .
tY
3m
98 N
50 N
11m
e -.
11
2m
Fr
X
Np
Rg 11.50
67
Con
R'4 ==o
Luego
Fr = ~ Np
= 0.4
(,)
l"'~) = ~"1.'2.. ~
(1.)
Con Rx
resulta:
Luego
Np = c::s
s-o-
""'h
o.. = 1 o 8
y entonces
0:
~q.'2.
10 o.
(3)
"l.
....l.
l.o s
(-x..l)x(-qs~)
-Sol't +'18:x. k
= -1o.s
= (-x:L-t~)xlo(.os.t)
.x = o. l.
W'l
2m
Rg11.61
68
2m
Rg 11.52
De acu rdo con los datos y tomando como referencia los ejes "x" y "y"
indicad s en dicha figura, la aceleracin del centro de masa tiene por
vector uipolente
As, lar sultante de las fuerzas exteriores que actan sobre la barra es:
-t.l
o sea:
lt
T {o.lo'tl L
I."'H'h. 1 k
=s
+o.ntl J).: r; k
vcon 1
'2,j
1(
A& ;. = J
(s- J.)
-'2.A_. l\ = -s l\ , l"eao
A. 1..s ~
l ')
69
M:
= OC. x
MQ';.
(:,)
?.1
o sea:
- 2. A". R
Luego
'GA~ =
-1 GO
1s, ..
=S
.sC'o.
-j) x (sA.)
A'j =
~.s
(e)
Comprobaciones.
Como ahora se conocen todas las fuerzas que se ejercen sobre la barra
debe verificarse si se cumplen las condiciones que establecen las ecuaciones (11.125), (11.126), y (11.130), las cuales en este caso
adoptan las formas siguientes:
~Jt.
= N\
O.c.x..
=G
R~ = NI O.c. 11
( 11)
=o
M, ~
Verificacin de la ecuacin ( 11 ) .
Al considerar las componentes horizontales de las fuerzas exteriores
resulta:
RJ<. = Ax.-+ T
c.os
'15'"
= '2.5' t -.s
=S
I..P,Q.c;.
R\1 = ..~- w
"''"',C..
t:\..
-=
ca ,."T -t
70
=o
1..~.~.c.
o<.
P=20 N
Resp.:
= 0.156 k [rad/s2J
A= 50.17 N; N8 = 18.44 N
barra delgada y homognea de la figura tiene una longitud de
y pesa 19.6 N.
Si se suelta desde el reposo cuando 8 0 = 30, y las superficies
d los planos de apoyo de sus extremos son lisas:
al Hallar el valor del ngulo~ que corresponde al despegue inminente de su extremo A con respecto a la pared vertical.
71
a.)
b)
[3 = o.n~
t.O
o<.
co S
o.%
::'
-:t. 1 )1.
-z.. o si
:.
N..,.=
~I.OS'
Nl3-=
[~
e. e;
~~
C .. S
LroJ
= S'.f."f'Ho
/s 1
[ ,o.J/s 1 1
1\1
t-:
tm
tm
Resp.:
o.)
0[:-'2..353
b)
N,.. = 2.
31 S
.
1
l,o.Jh'1
Na=-
2.5teiN
oc,
72
..
15 N
k 0.13 m
b) ';;t :.
.$'.
'""~ ~
.){..."
pue&
('l'c..J/i"
= o. 0,. ~ 1~ '2.~
= l.$.$'& ...,,
X,o = 'n. e 11.
Cl.c.
e)
d)
-w,o
Wl
'=
.s~.':f'2
( Yo.dis
i=o.em
0.5m
--+-+-'-
b)
a.~
~)
T ~.r.n.'
~)
49N
UJ
'l)
'2.. l$'"28
8. I'U
(, .. el/.')
woJ1 '
N
'lo.d./s
73
! ~.
!::::j~;:X;;=====I==='
2m
0
Resp.:
6m
a.)
A cuerda
e:
b)
A:
o;. + eS
R7=o.A.-t'll
=
11 . 7 El disco de la figura est sujeto a la accin de un par M de magnitud constante, de 20 Nm. La masa del disco es de 1 O kg.
a) Hallar la aceleracin angular del disco.
b) Calcular la rapidez angular del disco despus de que ha completado cuatro revoluciones, partiendo del resposo.
R=0.25m
Resp.:,
o.)
~ '" )\
b)
= ,S",'f2
trcr.~ls)
To.J/J
74
Resp.:
o.)
b)
11 . 9
n cilindro homogneo macizo de 5 kg de masa se apoya sore una artesa como se indica. Se aplica al cilindro un par de.
1 O N.m. en sentido contrario a las manecillas del reloj, en el plano de movimiento. Obtener la aceleracin angular del cilindro.
M=5kg
10 Nlfl
Resp.:
i la barra delgada y homognea de la figura est girando alreedor de un eje fijo perpendicular al plano de la figura y que
pasa por la articulacin O, calcular su aceleracin angular para
la posicin indicada si la nica fuerza activa es su propio peso.
Resp.:
OZ ::. -44.1k
[tcul/,"~]
75
N'
~ -::. :..~se
a,.= 1..'f6<r
....... /$t
o... =
....,~'
l. '1-:.S"
o<..= "S.II6,
to.J/s 1
w4 :
1oo 111
We
ISO
1\1
J-f., =- o .l.S
Resp.:
= o.&
"'
a.~
w8
.,1-l ... :.
"=' "3oo
1'11
o.~s
Y'('l
6S tJ
=o. l 3 '5
0(.:::
Ta :. 90
....,l
t\1
O.IS =0.4~
...Yst
o.Bt667 Yo.d/st
T :. I'Z.. 'SS
o.. -=
~.412
O. c.
R
76
N
w.
/S 1.
11.14
n el sistema de la figura WA
B
= 9.8 N.
= 98 N; R = 1 m,~k = 0.5 m, y
'
Resp.:
= ''. +o'l
o<
= '2..,o 'i
'o.d
,.,
iWA
Ra=lm
Resp.:
O.c.=. "t.ol'-
.A.,.::. "/,1$'"~,
...,J.,
..,. ... J.fst.
BIBLIOGRAFIA
78
Diseo e impresin
Unidad de Di/usi6n,
Facultad de Ingeniera.
1986