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Microcontroladores y microprocesadores
Tutor:
Hctor Ivn Blanco
Codigo del curso:
309696_11
2. ANTECEDENTES
En la electrnica, robtica y lo
sistemtico
importantes
e
interesantes
reas
tiene
una
aplicacin en casi todos los campos
sino porque permite crear una
cantidad
ilimitada
de
modelos
tecnolgicos fantsticos al igual que
una ilimitada de aplicaciones tiles en
el hogar, en el colegio, en la industria,
en el comercio, en todos los campos
del conocimiento y del quehacer
humano puede caber una aplicacin
de la robtica adems, en nuestro
caso, nos permite una aproximacin a
la programacin y a la aplicacin
prctica
de
los
conocimientos
obtenidos tericamente en clase.
Los robots dispositivos o mecanismos
seguidores de lnea que cumplen
una nica misin: seguir una lnea
marcada en el suelo (normalmente
una lnea negra sobre un fondo
blanco). Son considerados los "Hola
mundo" de la robtica.
Interaccin se efectu el anlisis en
base a requerimiento de nuestra
creatividad e imaginacin, como
tambin se obtendr la informacin
necesaria para realizar el presente
proyecto.
Diseo del sistema se realizara la
estructura asimismo se elegir la
arquitectura o circuitos como tambin
efectuaremos y estableceremos el
algoritmo del sistema.
Edificacin
y
arquitectura
definiremos el programa en el que se
realizara
el
sistema
para
la
generacin del cdigo fuente y
trabajamos el proceso y desarrollo.
Evaluacin y apreciacin
se
verificara
la
funcionalidad
del
dispositivo
conjuntamente
se
evaluara
el
funcionamiento
a
continuacin se pasara al proceso de
visto bueno.
Manutencin del sistema en esta
fase podremos realizar la correccin y
ampliacin del dispositivo requerido
asimismo se experimentara la calidad
del
circuito
posteriormente
se
plasmara las respectivas mejoras.
3. PLANTEAMIENTO
PROBLEMA
DEL
Conocer ms acerca de la
robtica,
dispositivos
y
mecanismos,
as
como
analizar
las
ventajas
y
desventajas de los robots.
5. JUSTIFICACIN
Pese a que vivimos en una era
digital a nivel mundial para el ser
humano investigamos y ponemos
a demostracin con el objetivo
principal
la realizacin del
proyecto carrito seguidor de
lnea, el diseo adoptado para el
montaje del carrito fue acertado
ya que se facilit la ubicacin de
los sensores y se desempee de
l a mejor manera en las tareas
asignadas.
El seguidor de lnea es una
herramienta que estimula la
creatividad y desarrollo de los
conocimientos adquiridos en la
formacin
acadmica
como
resultado de este proyecto
cumple con las expectativas
inciales, el seguimiento de la
lnea negra con fondo blanco.
6. METODOLOGIA (MATERIALES
Y METODOS)
Estos robots pueden variar desde
los ms bsicos (van tras una
lnea nica) hasta los robots que
recorren laberintos. Todos ellos,
sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes bsicas
comunes entre todos.
Funcionamiento
Construccion
Funcionamiento de un Robot
Seguidor de Lnea, el cual
constru con los sgtes. materiales:
2 ruedas pequeas
algn carrito
2 Sensores CNY70.
4 Resistencias
Ohmios.
de
220
2 Resistencias
kOhms
de
100
2 Resistencias de 1000
Ohms.
1 Microprocesador (PIC)
1036 BEG
1 Circuito
ULN2003 APG.
Integrado
2 Leds.
2 Transistores BC548.
1 Fuente de 5 Volts.
2
Condensadores
Electrolticos de 1uF.
2 Motores DC de 5 V con
caja reductora. (puxa, el
terror para encontrarlas,
tuve que pedir de Lima y
encima no hay nuevas).
de
Transistor
El transistor es un dispositivo
electrnico semiconductor que
cumple funciones de amplificador,
oscilador,
conmutador
o
rectificador.
El
trmino
transistor es la contraccin en
ingls
de
transfer
resistor
(resistencia de transferencia).
Actualmente
se
encuentran
prcticamente en todos los
aparatos electrnicos de uso
diario:
radios,
televisores,
reproductores de audio y video,
relojes de cuarzo, computadoras,
lmparas
fluorescentes,
tomgrafos, telfonos celulares,
etc.
El transistor sustituyo a los tubos
de vaco electrnicos en los aos
60, fue uno de los inventos que
revolucion
la
electrnica.
Comparndolo en el tiempo, se
asemeja al descubrimiento del
fuego o a la invencin de la
rueda.
Resistencia Electrica
La cantidad de corriente que fluye
en un circuito depende del voltaje
que suministra la fuente de
voltaje. El flujo de corriente
tambin
depende
de
la
resistencia
que
opone
el
conductor al flujo de carga: la
resistencia elctrica. La resistencia de
un cable depende de la conductividad
del material del que est hecho y
tambin del espesor y de la
longitud del cable. La resistencia
elctrica es menor en los cables
gruesos que en los delgados.
Los cables largos oponen ms
resistencia que los cortos. Adems, la
resistencia
depende
de
la
temperatura. Cuanto ms se agitan los
tomos dentro del conductor, mayor
es la resistencia que el mismo opone
al flujo de carga.
En la mayora de los casos, un
aumento de temperatura se traduce
en un incremento en la resistencia del
conductor. La resistencia elctrica se
Sensor
Un sensor o
captador,
como
prefiera llamrsele, no es ms
que un dispositivo diseado para
recibir informacin de una
magnitud
del
exterior
y
transformarla en otra magnitud,
normalmente
elctrica,
que
seamos capaces de cuantificar y
manipular.
Motor DC
El motor de corriente continua es una
mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, provocando
un movimiento rotatorio. En la
actualidad
existen
nuevas
aplicaciones
con
motores
elctricos que no producen
movimiento rotatorio, sino que
con
algunas
modificaciones,
ejercen traccin sobre un riel. Estos
motores se conocen como motores
lineales. Esta mquina de corriente
continua es una de las ms verstiles
en la industria.
Su fcil control deposicin, paro y
velocidad la han convertido en una de
las mejores opciones en aplicaciones
de control y automatizacin de
procesos. Pero con la llegada de la
Rueda loca
Nuestro microbot se va a
movilizar en una pista de fondo
blanco con las trayectorias
trazadas por una cinta aislante de
color negro, esta pista consta con
cruces a ngulos de 90 y lneas
rectas con objetos ubicados en el
camino.
Los ojos del microbot son 2
sensores de reflexin tipo LED
ubicados estratgicamente en la
parte inferior del seguidor. Dos de
estos se encargan de hacer que
el robot siga lnea y los otros son
para detectar cruces en la pista.
El trabajo que se ha
realizado en parte es una
obra que se espera sea
aplicada o sirva de material
analtico
para
futuras
investigaciones ya que en el
se integran partes y piezas
electrnicas muy comunes
tambin
componentes
aplicados en fundamentos
de
electrnica
como
motores y sensores, as
tambin se complementa
con
circuito
micro
controlador que a nivel de
programacin es vital en la
enseanza, de tal manera
que el proyecto puede ser
para instruccin de nivel
fundamental
y
nivel
adelantado.
8.2.
DESARROLLO DEL
PROYECTO
Todos
los
rastreadores
basan su funcionamiento en
los sensores. Sin embargo,
dependiendo
de
la
complejidad del recorrido, el
robot debe ser ms o menos
complejo (y, por ende,
utilizar ms o menos
sensores). Los rastreadores
ms simples utilizan 2
sensores, ubicados en la
parte
inferior
de
la
estructura, uno junto al otro.
Cuando uno de los 2
sensores detecta el color
blanco, significa que el robot
est saliendo de la lnea
negra por ese lado. En ese
momento, el robot gira hacia
el lado contrario hasta que
$000A
El
programa
que
se
implement en el microcontrolador
es el siguiente:
; ASM code generated
by mikroVirtualMachine
for PIC - V. 5.0.0.3
; Date/Time:
23/08/2012 23:28:31
; Info:
http://www.mikroelektro
nika.co.yu
; ADDRESS OPCODE
ASM
;
--------------------------------------------$0000
$2804
GOTO _main
$0004
$
_main:
;motor_dc.c,1 ::
void main()
;motor_dc.c,3 ::
TRISB=0xff;
$0004
$30FF
MOVLW
255
$0005
$1303
BCF STATUS,
RP1
$0006
$1683
BSF STATUS,
RP0
$0007
$0086
MOVWF
TRISB
;motor_dc.c,4 ::
PORTB=0xff;
$0008
$30FF
MOVLW
255
$0009
$1283
BCF STATUS,
RP0
$0086
MOVWF
PORTB
;motor_dc.c,5 ::
TRISA=0x00;
$000B
$1683
BSF STATUS,
RP0
$000C
$0185
CLRF TRISA, 1
;motor_dc.c,6 ::
PORTA=0x0A;
$000D
$300A
MOVLW
10
$000E
$1283
BCF STATUS,
RP0
$000F
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,7 ::
while(1)
$0010
$
L_main_0:
;motor_dc.c,9 ::
if(PORTB.F0==0)
$0010
$3001
MOVLW
1
$0011
$0506
ANDWF
PORTB, 0
$0012
$00C1
MOVWF
STACK_1
$0013
$0841
MOVF STACK_1,
0
$0014
$3A00
XORLW
0
$0015
$1D03
BTFSS
STATUS, Z
$0016
$281A
GOTO L_main_2
;motor_dc.c,11 ::
PORTA=0x01;
$0017
$3001
MOVLW
1
$0018
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,12 ::
}
$0019
$2831
GOTO L_main_3
$001A
$
L_main_2:
;motor_dc.c,15 ::
if(PORTB.F1==0)
$001A
$3000
MOVLW
0
$001B
$1886
BTFSC
PORTB, 1
$001C
$3001
MOVLW
1
$001D
$00C1
MOVWF
STACK_1
$001E
$0841
MOVF STACK_1,
0
$001F
$3A00
XORLW
0
$0020
$1D03
BTFSS
STATUS, Z
$0021
$2825
GOTO L_main_4
;motor_dc.c,17 ::
PORTA=0X02;
$0022
$3002
MOVLW
2
$0023
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,18 ::
}
$0024
$2831
GOTO L_main_5
$0025
$
L_main_4:
;motor_dc.c,21 ::
if(PORTB.F2==0)
$0025
$3000
MOVLW
0
$0026
$1906
BTFSC
PORTB, 2
$0027
$3001
MOVLW
1
$0028
$00C1
MOVWF
STACK_1
$0029
$0841
MOVF STACK_1,
0
$002A
$3A00
XORLW
0
$002B
$1D03
BTFSS
STATUS, Z
$002C
$282F
GOTO L_main_6
;motor_dc.c,23 ::
PORTA=0;
$002D
$0185
CLRF PORTA, 1
;motor_dc.c,24 ::
}
$002E
$2831
GOTO L_main_7
$002F
$
L_main_6:
;motor_dc.c,27 ::
PORTA=0x03;
$002F
$3003
MOVLW
3
$0030
$0085
MOVWF
PORTA
;motor_dc.c,28 ::
}
$0031
$
L_main_7:
;motor_dc.c,29 ::
}
$0031
$
L_main_5:
;motor_dc.c,30 ::
}
$0031
$
L_main_3:
;motor_dc.c,32 ::
}
$0031
$2810
GOTO L_main_0
;motor_dc.c,33 ::
}
$0032
$2832
GOTO $
CODIGO EN C
void main()
{
TRISB=0xff;
PORTB=0xff;
TRISA=0x00;
PORTA=0x0A;
while(1)
{
if(PORTB.F0==0)
{
PORTA=0x01;
}
else
{
if(PORTB.F1==0)
{
PORTA=0X02;
}
else
{
if(PORTB.F2==0)
{
PORTA=0;
}
else
{
PORTA=0x03;
}
}
}
}
}
8. IMPACTO
El proyecto de realizar un
seguidor de lnea tendr gran
impacto en la sociedad que la
participe
de
la
feria
del
Tecnolgico de la EMI y las
aportaciones
cientficas
tecnolgicas sin duda marcaran a
los
individuos
como
seres
capaces de contribuir en grande.
Es por ello que se pretende con
esta obra motivar la creatividad
de las personas en general. Hoy
da en los momentos de la era
tecnologa,
es
necesario
contribuir a nuestra sociedad en
la elaboracin de tecnologas
capaces de mejorar el mundo en
que vivimos, si es cierto que con
las
inventivas
que
hemos
desarrollado han hecho dao a
nuestro entorno tambin es
correcto
decir
que
somos
capaces de crear sistemas
beneficiosos para contrarrestar la
degradacin
de
nuestras
acciones.
Una de las areas tecnolgicas
que podemos explotar es la
robtica e inteligencia artificial, la
vida
compuesta
de
estas
mquinas son provechosas y est
claro que su consumo es
prcticamente poco lo cual las
hace ser muy ahorrativas en el
momento de apoyarnos en la
tarea futura de analizar organizar
y realizar las cosas que
anteriormente solo poda realizar
un humano, las propiedades que
exhiben estos sistemas lgicos,
son
prcticamente
sin