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AMSD - AULA 03 - 2015/2

Modelagem

de

circuitos

amplificadores
mecnicos

Eltricos

operacionais)

translacionais.

(RLC,

sistemas

Funo

de

transferncia e Diagrama de blocos. Clculo da


funo de transferncia resultante. Simulao e
anlise Dinmica.
Circuitos com amplificadores operacionais
Estes circuitos podem sintetizar importantes funes
de

transferncia

de

filtros

de

controladores.

Basicamente, a modelagem baseia-se nas seguintes


propriedades:
1. A tenso entre os terminais + e zero; ou seja,
e e .

Essa propriedade comumente chamada

de terra virtual ou curto-circuito virtual.


2. As correntes que entram nos terminais + e so
nulas. Assim, a impedncia de entrada infinita.
3. A impedncia vista olhando no terminal de sada
nula. Assim, a sada uma fonte de tenso
ideal.

4. A relao entrada-sada eo A e e
ganho A tende ao infinito.

, onde o

Para a operao linear, requer-se adio da


realimentao do sinal de sada ao terminal de
entrada.

Exemplo 1.3 - Exemplos de circuitos de soma e


diferena

A modelagem destes circuitos basicamente realizada


fazendo-se a soma das correntes em cada um dos ns
de entrada do Amp-Op igual a zero. Tambm, como a
impedncia

de

entrada

do

amp-op

infinita,

consideram-se as correntes de entrada do Amp-Op


nulas. Ento, tem-se que:

Circuito a

e ea e eb e eo

0
R
R
R
Logo

e o e a e b

Circuito b

e 0 e eo

0
R
R
e

e ea e eb

0
R
R

Logo

e o ea eb

Circuito c

e ea e e o

0
R
R
e

e eb e 0

0
R
R

Logo

eo ea eb

Exemplo

1.4

operacional em geral

G ( s)

Eo ( s )
Z ( s)
2
Ei ( s )
Z1 ( s )

Circuito

de

amplificador

Tabela 1.1 Funes de transferncia de amp-op


inversor

B)

Modelagem

de

sistemas

mecnicos

translacional
Nestes, basicamente, a modelagem realizada por
meio da 2 lei de Newton:

d 2 y (t )
d (t )
f (t ) Ma (t ) M
M
2
dt
dt

Ou seja, a somatria das foras aplicadas a um corpo


igual ao produto da massa pela acelerao.
Normalmente, nestes problemas de modelagem
de sistemas mecnicos, deve-se calcular as foras de
elementos como mola, amortecedores e engrenagens,
bem como modelar o atrito.

No caso da mola, anloga ao capacitor em


sistemas eltricos, se a deformao da mola
pequena, seu comportamento pode ser aproximado
para uma relao linear dada por:

f (t ) Ky(t )
onde K a constante da mola, ou simplesmente
rigidez, com unidade pelo SI de medidas dado N/m.

Diagrama esquemtico de foras em uma mola

Certamente, em molas reais, este equacionamento


no-linear em alguma extenso.

No caso de amortecedor, existe uma relao linear


entre a fora aplicada e a velocidade do mesmo.

Assim tem-se que

dy(t )
f (t ) B
dt
onde B o coeficiente de amortecimento, com
unidade pelo SI de medidas dado por N/m/seg.

Clculo de foras de atrito no movimento de


translao
-

quando

existe

movimento

ou

tendncia

de

movimento entre dois elementos fsicos, existe fora


de atrito.
- As foras de atrito encontradas em sistemas fsicos
so geralmente de natureza no-linear.
- Foras de atrito entre duas superfcies de contato
frequentemente

dependem

da

composio

das

superfcies, a presso entre as duas superfcies, suas


velocidades relativas, e outras, assim uma descrio
matemtica da fora de atrito difcil.

Trs diferentes tipos de atrito so geralmente usados


em sistemas prticos: atrito viscoso, atrito esttico, e
atrito de Coulomb.

O atrito viscoso representa uma fora de retardo que


proporcional velocidade entre as superfcies
(equacionamento semelhante ao do amortecedor).

Assim, a expresso matemtica do atrito viscoso


dada por

dy(t )
f at (t )
dt

onde

o coeficiente de atrito viscoso, com

unidade pelo SI de medidas dado por N/m/seg.

O atrito esttico representa uma fora de retardo


que tende a impedir o movimento de iniciar. A fora

de

atrito

esttico

pode

ser

representada

pela

expresso

f at (t ) (Fs ) y 0
Que definida como uma fora de atrito que existe
somente quando o corpo est estacionrio, mas tem
tendncia ao movimento. O sinal do atrito depende
do sentido do movimento ou a direo inicial da
velocidade. Note que uma vez iniciado o movimento, a
fora de atrito esttico desaparece e outros atritos o
substituem.

O atrito de Coulomb uma fora de retardo que tem


amplitude constante com relao s mudanas de
velocidade, mas o sinal da fora de atrito muda com a
mudana

do

sentido

da

velocidade.

relao

matemtica para o atrito de Coulomb dada por

dy (t )/dt
f at (t ) Fc
dy (t )/dt

em que

Fc

o coeficiente de atrito de Coulomb.

Grficos das diferentes foras de atrito:

Atritos viscoso, esttico e de Coulomb

Exemplos 1.5 Determinar as funes de


transferncia

que

regem

comportamento

dinmico dos sistemas mecnicos abaixo:

y1

y2
K

b
m1

u
m2

NISE, N. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 edio. Editora LTC.


2000.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4 edio. Prentice Hall,
So
Paulo, 2003.
KUO, B. C., Automatic Control Systems, 7th ed (captulos: 1-7), John
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