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Modelagem
de
amplificadores
circuitos
Eltricos
operacionais)
(RLC,
sistemas
t t 0 , podemos determinar o
y(t ) a1 y ((t ) a 2 y (t ) u
Se conhecermos os valores y(0) e y (0) e temos
uma entrada u(t) para t 0 , podemos achar o
comportamento futuro do sistema.
Espao de estado: espao n-dimensional cujos
eixos de coordenadas so referentes aos eixos x1,
x2, ...
Descrio em variveis de estado: Sistema de
ordem n pode ser determinado por n equaes
diferenciais de 1 ordem.
Assim temos:
x1 (t ) x2 (t )
x2 (t ) a2 x1 (t ) a1 x2 (t ) u (t )
x1 (t ) 0
x (t ) a
2 2
1 x1 (t ) 0
u (t )
a1 x2 (t ) 1
x (t )
y(t ) 1 0 1
x 2 (t )
Equao de estados
Equao de sada
Essa representao pode ser usada tambm para
representar sistemas multivariveis e/ou no
lineares.
No unicidade das variveis de estado. Assim a
representao alterada.
Transformao linear no vetor de estado.
X = PZ
A) Descrio matemtica e grfica de sistemas
em variveis de estado
Um
sistema
LTI
seguinte forma:
pode
ser
representado
da
X (t ) AX (t ) BU (t )
Y (t ) CX (t ) DU (t )
onde
X(t) = vetor de estados do sistema de dimenso n
x 1, n = nmero de estados.
U(t) = entrada sistema de dimenso nu x 1; nu =
nmero de entradas
Y(t) = sada do sistema de dimenso ny x 1; ny =
nmero de sadas
Assim sendo, as matrizes A, B, C e D so
definidas conforme a tabela 3.1:
Matriz do sistema
nxn
Matriz de entrada
n x nu
Matriz de sada
ny x n
Matriz
de ny x nu
transmisso direta
O diagrama de blocos de estados pode ser
representado conforme a figura 3.3:
+
B
+
x
C
ei (t )
i (t )
eo (t )
di(t )
ei (t ) eo (t ) L
Ri(t )
dt
de (t )
i (t ) C 0
dt
x1 i(t )
x2 ec (t ) eo (t )
u(t ) ei (t )
y(t ) eo (t )
Substituindo nas equaes fsicas, temos:
u x 2 Lx1 Rx1
x1 Cx 2
R
1
1
u
1
2
1
L
L
L
x1
2
C
y x 2
R
x1 L
x 1
2
C
1
1
x
1
L
x L u
0 2 0
x1
y 0 1 0u
x2
Com o diagrama de blocos de estados dado por:
1
L
+
-
x1
-
x1
1
C
x2
x2
y
1
R
L
1
L
La
Ra
vb
va
b Lf
Vf
Campo
Armadura
dia (t )
K b(t )
va (t ) Raia (t ) La
dt
J(t ) Ki (t ) b(t )
a
x1 ia (t )
x 2 (t )
x (t )
3
u v a (t )
(t )
y
(t )
Substitumos nessas equaes:
u Ra x1 La x1 K b x 3
Jx 3 Kx1 bx 3
Ra
Kb
1
u
1
3
1
La
La
La
x 2 x 3
K
b
x 3
x1 x 3
J
J
x 3
y
x 2
Assim as equaes matriciais de estado e sada
so:
Ra
x1 L
a
x2 0
K
x3 J
1
Kb
0
La x1 La
0
1 x 2 0 u
b
0 x3 0
J
x1
0 0 1
y
x 2 0u
0 1 0
x3
y2
K
b
m1
u
m2
m2y2 K (y2 y1 u )
Escolhemos os estados:
x1 y1
x 2 y1
x 3 y2
x 4 y 2
Substitumos nas equaes fsicas:
m1x 2 bx 2 Kx1 Kx 3
m 2 x 4 Kx 3 Kx1 u
x1 x 2
x 3 x 4
y1
y
y2
Na
forma
matricial,
temos
as
equaes
1
0
x1 0
x K / m b / m
K / m1
1
1
2
x3 0
0
0
0
K / m2
x 4 K / m2
0 x1 0
0 x2 0
1 x3 0
0 x4 1/ m2
x1
1 0 0 0 x2
y
0 0 1 0 x3
x4
NISE, N. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 edio. Editora LTC.
2000.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4 edio. Prentice Hall,
So
Paulo, 2003.
KUO, B. C., Automatic Control Systems, 7th ed (captulos: 1-7), John
Wiley & Sons, Inc. New York, 1995, Prentice Hall, 1995.