UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

VICERRECTORIA ACADEMICA Y DE INVESTIGACIN

SYLLLABUS
1

INFORMACIN GENERAL DEL CURSO

ESCUELA O UNIDAD: Escuela de Ciencias
Bsicas, Tecnologa e ingeniera

SIGLA: ECBTI

NIVEL: Profesional - Tecnolgico

CAMPO DE FORMACIN: Ingeniera Aplicada
CURSO: Robtica

CODIGO: 299011

TIPO DE CURSO: Terico

N DE CREDITOS: 3
CONOCIMIENTOS PREVIOS:
programacin.

N DE SEMANAS: 16 Semanas
Matrices, transformacin de coordenadas, sensores, amplificadores, fundamentos de

DIRECTOR DEL CURSO: Sandra Isabel Vargas L.

FECHA DE ELABORACIN:

Junio 1 de 2015

DESCRIPCIN DEL CURSO:

Robtica, 299011, es un curso terico de 3 crditos acadmicos, perteneciente al Campo de formacin Ingeniera
Aplicada, es electivo para los programas de Ingeniera Electrnica, e Ingeniera de Sistemas. El curso se desarrolla
en 16 semanas y posee 3 unidades, en las cuales se proporcionan los fundamentos principales de Robtica, las
herramientas matemticas necesarias para el modelamiento de un robot, los conceptos bases para la programacin
de un robot y sus aplicaciones.

Tiene como propsito principal que el estudiante describa y analice de manera amplia y suficiente las nociones,
conceptos y modelos de robots industriales de manera que le permitan formular proyectos de automatizacin que
requieran de la tecnologa robtica para su correcta aplicacin en la industria.
2

INTENCIONALIDADES FORMATIVAS

Propsitos:

Proporcionar conocimientos bsicos acerca de las caractersticas, funcionalidad, estructura y

funcionamiento de los diferentes elementos bsicos que componen un robot.
Utilizar el formulamiento matemtico del problema cinemtico inverso y cinemtico directo para aplicarlo
en la modelamiento de un brazo robtico
Identificar las caractersticas de los lenguajes de programacin de robots para desarrollar programas que
permitan implementar aplicaciones con brazos robticos.

Competencias generales del curso:

El estudiante analiza la estructura y elementos que componen un sistema robtico para determinar su

morfologa, sistema de coordenadas y volumen de trabajo.

El estudiante aplica el modelo cinemtico directo e inverso para modelar sistemas robticos articulados
utilizando las matrices de transformacin.
El estudiante utiliza varios software de programacin para el diseo y simulacin de aplicaciones
industriales relacionadas con su entorno.

CONTENIDOS DEL CURSO

Robtica
CONCEPTOS
GENERALES DE
SISTEMAS
ROBTICOS

ANTECEDENTES

CINEMTICA DEL
ROBOT

HERRAMIENTAS
MATEMATICAS
MATRICES DE
TRANSFORMACIO
N

CLASIFICACION Y
APLICACIONES DE
SISTEMAS
ROBTICOS

CINEMATICA
DIRECTA

MORFOLOGIA DEL
ROBOT

CINEMATICA
INVERSA

ACTUALIDAD EN
ROBTICA

PROGRAMACION
DE ROBOTS

TELEOPERACIN

VISIN
ARTIFICIAL

Nombre de la
unidad

Contenidos de
aprendizaje
1 Antecedentes

UNIDAD 1
Conceptos
Generales de
sistemas
Robticos

2 Clasificacin y
aplicacin de
sistemas
robticos
3 Morfologa del
Robot

Referencias
Bibliogrfica
s
complement
arias

UNIDAD 2
Cinemtica del
Robot

Referencias
Bibliogrfica
s

Referencias Bibliogrficas Requeridas

(Incluye: Libros textos, web links, revistas cientficas)

CAMARGO, E. (2014) Robtica. Tercera Actualizacin. Pgs. 2 - 45. Duitama. 2010. Recurso disponible en:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299011/299011_Robotica/Robotica_299011_V2.pdf
Snchez-Martn, F. M., Milln Rodrguez, F., Salvador-Bayarri, J., Monllau Font, V., Palou Redorta, J., Villavicencio
Mavrich, H., & Jimnez Schlegl, P. (2007). Historia de la robtica: de Arquitas de Tarento al Robot da Vinci. (Parte
I). Recurso disponible en: http://scielo.isciii.es/pdf/aue/v31n2/original1.pdf
Zalbidia, J. (2013). Morfologa e implantacin de Robots. [video]. Recuperado de : http://vimeo.com/67998557
ESA. (2014) Robtica, Documental. [video]. Recuperado de : https://www.youtube.com/watch?v=lrAwauInExg
Vargas,

S.

(2012).

Sensores

en

Robtica.

[documento

pdf].

Recurso

disponible

en

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299011/1_2015/sensores_robot.pdf

Snchez-Martn, F. M., Milln Rodrguez, F., Salvador-Bayarri, J., Monllau Font, V., Palou Redorta, J., Villavicencio Mavrich, H., & Jimnez
Schlegl, P. (2007). Historia de la robtica: de Arquitas de Tarento al Robot da Vinci. (Parte II). Actas urolgicas espaolas, 31(3), 185-196.
Recurso disponible en http://scielo.isciii.es/pdf/aue/v31n3/v31n3a02.pdf

Baturone, A. O. (2001). Robtica: manipuladores y robots mviles. Marcombo.

1. Herramientas
matemticas:
matrices de
transformacin
2 Cinemtica
Directa
3 Cinemtica
inversa

CAMARGO, E. (2014) Robtica. Tercera Actualizacin. Pgs. 48 - 78. Duitama. 2010. Recurso disponible en:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299011/299011_Robotica/Robotica_299011_V2.pdf
Olier, I. (1998). Anlisis Cinemtico de un robot tipo SCARA. [documento pdf]. Recuperado
http://www.umng.edu.co/documents/63968/74799/7n1art2.pdf
Geometra y Cinemtica. Control y programacin
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf

de

Baturone, A. O. (2001). Robtica: manipuladores y robots mviles. Marcombo.

Robots.

[documento

pdf].

Recuperado

de :
de:

complement
arias

Ramirez K. (sf). Cinemtica Directa del Robot. [documento pdf]. Recuperado de:
http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaDirectaRobot.pdf

1
Programacin
de robots

UNIDAD 3
Actualidad en
Robtica

2
Teleoperacin

3 Visin

artificial

Referencias
Bibliogrfica
s
complement
arias

CAMARGO, E. (2014) Robtica. Tercera Actualizacin. Pgs. 81 - 123. Duitama. 2010. Recurso disponible en:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299011/299011_Robotica/Robotica_299011_V2.pdf
Moreno, F. (2010).
v=mXJaIAU4Paw

Primer

Moreno, F. (2010).
v=SJeFOIT9i94

Segundo

tutorial
tutorial

Robocell.
Robocell.

[video].
[video].

Recuperado

de

https://www.youtube.com/watch?

Recuperado

de

https://www.youtube.com/watch?

Moreno, F. (2010). Tercer tutorial Robocell. [video]. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=iM0Y4wEMg9I

Nuo, E., & Basaez, L. (2004). Teleoperacin: tcnicas, aplicaciones, entorno sensorial y teleoperacin
inteligente. [documento pdf] Recuperado de : http://www.ual.es/~rgs927/documents/teleoperaci
%C3%B3n.pdf
Visin artificial montado sobre el robot de SMC (2009) [Video]. Recuperado
https://www.youtube.com/watch?v=FVF5f2acCCo&feature=player_embeddedhttp%3A%2F%2F

Baturone, A. O. (2001). Robtica: manipuladores y robots mviles. Marcombo

Diaz, R. (2009). Visin artificial para el control de la calidad y la seguridad alimentaria. Jornada de innovacin en la industria
Agroalimentaria a travs de la automatizacin y robotizacin de procesos. [documento pdf. ]Recuperado de
http://www.aeratp.com/documentos/Presentacion_VISION%20%287%29.pdf .
Correa, Alexander Cern. Sistemas robticos teleoperados. Universidad Militar Nueva Granada, 2005. . [documento pdf. ]
Recuperado de http://www.redalyc.org/pdf/911/91101505.pdf

de

ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad

UNIDAD
1
Concept
os
Generale
s de
sistemas
Robtico
s

Contenido
de
Aprendizaj
e
1
Antecedente
s
2
Clasificacin
y aplicacin
de sistemas
robticos

Competen
cia

El estudiante

analiza la
estructura y
elementos
que
componen
un sistema
robtico para
determinar
su
morfologa,
sistema de
coordenadas

Indicadore
s de
desempe
o
Explica las partes
que conforman un
sistema robtico y
calcula
su
volumen
de
trabajo.

Diferenciar las
clases de sistemas
robticos,
explicando las

Estrategia de
Aprendizaje

N
de
Se
m

Caracterizacin del
estudiante mediante
un reconocimiento de
pre-saberes.

Leccin evaluativa
Unidad 1.

La estrategia a
utilizar ser el
aprendizaje basado
en problemas el cual
estar divido en
cuatro fases

Evaluacin1

Propsito
Caracterizar los
conocimientos
previos del
estudiante

Reconocer y
analizar los
elementos que
conforman un
sistema robtico

Criterios
de
evaluacin
Pre-saberes

Identifica y
analiza de
manera
adecuada los
elementos
que
componen un
sistema
robtico a
partir del

Ponderac
in
25 puntos
5%

120 puntos
24%

y volumen
de trabajo

en sus
conocimientos la
solucin del
problema
planteado de
manera individual
Discutir con su
grupo colaborativo
a travs del foro la
propuesta de
solucin al
problema
Elegirn como grupo
la solucin ms
apropiada y
realizaran los
clculos y la
simulacin del
problema

3 Morfologa
del Robot

1.
Herramienta
s
matemticas
: matrices de
transformaci
n

Fase 1:
ventajas y
El estudiante
desventajas de
analizar basado
cada una de ellas.

Utilizar el
formulamien
to
matemtico
del problema
cinemtico
inverso y

Leccin evaluativa de
Obtiene la
los temas de la
matriz de
unidad 2
traslacin,
rotacin y
transformacin Fase 2:
homognea
El estudiante
para algn
analizar basado

Diferenciar y
clasificar los
sistemas
robticos
analizando su
estructura,
morfologa y
mbito de trabajo
2

Ver gua
integradora de
actividades

problema
entregado
Determina
correctamente
la morfologa
y el volumen
de trabajo de
un sistema
robtico
Estructura de
manera
correcta el
informe
entregado
Ver rubrica de
evaluacin

115 puntos
23 %

Utilice las
matrices de
rotacin y
traslacin para
determinar la

Obtiene de
forma correcta
las matrices
de rotacin y
traslacin de

UNIDAD
2

2 Cinemtica
Directa

Cinemti
ca del
Robot

cinemtico
directo para
aplicarlo en
la
modelamient
o de un
brazo
robtico
.

movimiento
determinado
de un robot,
dada su
configuracin
particular
Realiza la
cadena
cinemtica de
los
eslabones de
un robot
utilizando la
metodologa
Denavit
Hartenberg

3 Cinemtica
inversa

en sus
conocimientos la
solucin del
problema
planteado de
manera individual
Discutir con su
grupo colaborativo
a travs del foro la
propuesta de
solucin al
problema
Elegirn como grupo
la solucin ms
apropiada y
realizaran los
clculos y la
simulacin del
problema
cinemtico directo
e inverso.

posicin del
brazo robtico en
una situacin
particular.
Aplica la
metodologa de
Denavit
Hartenberg en la
solucin del
problema
cinemtico
directo e inverso
de un sistema
robtico.

un sistema
robtico.
Soluciona y
simula el
problema
cinemtico
directo e
inverso de un
sistema
robtico

Estructura de
manera
correcta el
informe
entregado
Ver rubrica de
evaluacin

Ver gua
integradora de
actividades

UNIDAD
3
Actualid
ad en

1
Programaci
n de
robots

El estudiante
utiliza varios
software de
programaci

Realizar
programas en
donde
se
simule
la
trayectoria

Leccin evaluativa de
los temas de la
unidad 3

115 puntos
2

Fase 3:
El estudiante

Utilice software
de programacin
para simular
trayectorias de
un sistema
robtico.

Realiza
programas
para simular
trayectorias
de un sistema
robtico en

23 %

Robtica
2
Teleoperaci
n

3 Visin

n para el
diseo y
simulacin
de
aplicaciones
industriales
relacionadas
con su
entorno.

artificial

Evaluaci
n Final

El estudiante
e disea,
programa y
simula la
solucin de un
problema
mediante un
sistema
robtico
aplicando las

deseada
que
efecte
un
robot
y
se
analicen
los
resultados
obtenidos
Describir
las
diferentes
alternativas
para dar visin
a un robot,
explicando las
ventajas
y
desventajas de
cada una.

analizar basado
en sus
conocimientos la
solucin del
problema
planteado de
manera individual
Discutir con su
grupo colaborativo
a travs del foro la
propuesta de
solucin al
problema
Elegirn como grupo
la solucin ms
apropiada y
realizaran los
clculos y la
simulacin del
sistema robtico
Realizaran la
simulacin del
sistema robtico
en dos softwares
de programacin
de robots Robocell
y Simurob.

Fase cuatro
El estudiante
analizar basado
en sus
conocimientos la
solucin del
problema
planteado de
manera individual

Investigar las
diferentes
tcnicas
utilizadas para
incorporar visin
artificial en un
sistema robtico.
Ver gua
integradora de
actividades

por lo menos
dos software
de
programacin
de robots.
Analiza las
diferentes
tcnicas de
visin
artificial en
sistemas
robticos.

Estructura de
manera
correcta el
informe
entregado

Ver rubrica de
evaluacin

Disear y simular
a travs de la
aplicacin de
sistemas
robticos una
solucin al
problema
planteado

Disea e
implementa a
travs de la
aplicacin de
sistemas
robticos una
solucin al
problema
planteado

125
25%

herramientas
tericas y de
software
dadas en el
curso

Discutir con su
grupo colaborativo
a travs del foro la
propuesta de
solucin al
problema
Elegirn como grupo
la solucin ms
apropiada

ESTRUCTURA DE EVALUACION DEL CURSO

Tipo de evaluacin

Ponderacin

Puntaje Mximo

Autoevaluacin

Formativa

Coevaluacin

Formativa

Heteroevaluacin
Total

75%

375

Evaluacin Final 25%

125
500

Ver gua integradora

de actividades

Ver rubrica de
evaluacin