UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Control Moderno
Retroalimentacin de Estado del Circuito RLC

Alumnos
Jairo Said Gonzlez Barahona
Salvador Barragn Aguirre
Francisco Javier Torres Romero
Felipe de Jess Medina Amezcua

Profesor Jaime Arroyo Ledesma

Coquimatlan, Colima, 10 de Abril del 2014

Los sistemas de control en lazo cerrado tambien llamados realimentados, son aquellos
en el cual la senal de salida tiene un efecto sobre la accion de control. Por lo que el
1. OBJETIVO

error actuante es la diferencia entre la senal de entrada y la senal de realimentacion a

En esta prctica, se analizar cul es el efecto que produce una retroalimentacin de
estado. Para ello, realizaremos un circuito RLC al cual le aplicaremos una
retroalimentacin a la salida del capacitor (VC (t)). La idea principal, es obtener la
salida del capacitor sin retroalimentacin y con retroalimentacin para despus
comparar dichas salidas.

fin de reducir el error y llevar la salida a un valor conveniente.

La senal de realimentacion (negativa o positiva) puede ser unitaria o una planta.

A continuacion se describen cada una de ellas:
2. INTRODUCCIN [1]
Los sistemas de control en lazo cerrado tambin llamados retroalimentados, son
aquellos en el cual la seal de salida tiene un efecto sobre la accin de control. Ya
que el error actuante es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de
retroalimentacin, el fin de la retroalimetacin es reducir el error y llevar la salida a
un valor conveniente.

4.1 Realimentacion Unitaria

El esquema La
de seal
realimentaci
on unitaria mantiene una relacion prescrita entre la salida y
de retroalimentacin (negativa o positiva) puede ser unitaria o una planta.
este caso, utilizaremos una retroalimentacin unitaria. El esquema de
la entrada dePara
referencia,
comparandolas y usando la diferencia como medio de conrol.
realimentacin unitaria mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de
referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control. El

El diagramadiagrama
de bloque
del del
sistema
elque
siguiente:
de bloque
sistemaes
es el
se muestra en la Figura 1.

Fig. 1 Diagrma de Bloques de Realimentacin Unitaria.

Figura 4.1: Diagrama de Bloque Realimentacion Unitaria

En este documento la planta corresponde a el circuito elctrico RLC, el cual se
analizar sin retroalimentacin y con la respectiva retroalimentacin de estado en la
salida del capacitor. Para el anlisis se realizarn las ecuaciones dinmicas que
resultan de aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito.

En el simulador Orcad al cerrar el lazo del sistema, se procede de la siguiente

manera:

La respuesta del comportamiento del circuito se determinar recurriendo a las

variables de estado. Utilizaremos los principios bsicos de circuitos elctricos a
travs del almacenamiento y prdidas de energa en el circuito, debido a los
elementos que lo componen tal como se describe a continuacin.
1

Resistencia
En una resistencia, la relacin entre la tensin y la corriente viene expresada por la
ley de ohm como se muestra en la ecuacin pene. La ecuacin (1) indica la
proporcionalidad directa entre la tensin y la corriente en una resistencia.

! = (1)
Inductancia
En una inductancia, la relacin entre la tensin y la corriente est representada por la
ecuacin (2).
! =

()
(2)

Capacitancia
En un condensador, la relacin entre la tensin y la corriente esta representada por la
ecuacin (3).
! =

(3)

3. DESARROLLO
3. DESARROLLO
[1]
3.1 Anlisis
Terico
3.1 Anlisis Terico

3.1.1 Circuito Serie RLC

3.1.1
Circuito
RLCque
serie.se muestra en la Figura 2, obtenemos las ecuaciones
Partiendo
del
circuito
dinmicas aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff.
Para el circuito RLC serie indicado en la figura 1, consideramos que la bobina y el
condensador estn inicialmente descargados y que la entrada es una seal cuadrada.
Obtendremos como respuesta la tensin en bornes del condensador.
"
"
"
"
"
"
"
"
"

U (t)

i(t)

"
Fig.
Circuito
RLC
Fig. 12Circuito
RLC
serie.serie
"

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito RLC a partir de la ecuacin (4).

2

! ! = !! + !! + !! !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4

Considerando que la fuente de entrada () = ! , y que la corriente del circuito

es igual a la corriente de la bobina (() = ! ). La ecuacin obtenida del circuito
es la que se muestra en la ecuacin (4).

! = ! +

! () 1
+

!
!

! () (4)

Determinando una ecuacin para simplificar los elementos diferenciales en la

ecuacin (4), obtenemos la ecuacin (5).
! () =

!
!

! () (5)

De la ecuacin (5), derivamos ambos miembros de la ecuacin y obtenemos la

ecuacin (6) para el primer estado del sistema.

! () 1
= ! (6)

Hacemos un cambio de variable en la ecuacin (4) y obtenemos la ecuacin (7).

! = ! +

! ()
+ ! (7)

Despejando la derivada de la corriente ! () de la ecuacin (7), obtenemos la

ecuacin (8) para el segundo estado del sistema.

! () 1

1
= ! ! ! (8)

Utilizando la expresin general de la ecuacin (9) que nos determina los estados del
sistema, obtenemos la representacin matricial de los estados del circuito RLC
mostrado en (10).

() = + (9)

!
!

0
1

0
+ 1 ! (10)

3.1.2 Circuito Serie RLC con Retroalimentacin de Estado

Ahora, analizamos el circuito RLC con una retroalimentacin de estado en la salida
del capacitor (VC (t)). La retroalimentacin es la que se muestra en la Figura 3.

Fig. 3 Circuito RLC serie con retroalimentacin de estado

Nota: El anlisis del circuito se hace de la misma manera que en el anlisis anterior,
la nica diferencia consta de que al aplicar la retroalimentacin, la entrada del
circuito cambia.
Haciendo una equivalente de la retroalimentacin, la entrada del circuito se expresa
en la ecuacin (11).

= ! ! (11)

Aplicando ley de Voltajes de Kirchhoff al diagrama de la Figura 3, obtenemos la

ecuacin (12).

! () 1
! ! = ! +
+

!
!

! () (12)

Haciendo los cambios de variable correspondientes, obtenemos las ecuaciones (13) y

(14).
1
! =

!
!

! ! = ! +

! 13

! ()
+ ! (14)

Aplicando las operaciones diferenciales necesarias y despejando las respectivas

variables de estado pertenecientes al sistema, obtenemos las ecuaciones (15) y (16)
de los estados del sistema.
! () 1
= ! (15)

! () 1

2
= ! ! ! (16)

Finalmente, en la ecuacin (17), se tiene la representacin matricial de los estados

del sistema para el circuito de la Figura 3.

!
!

0
2

0
+ 1 ! (17)

Como se puede observar, el hecho de hacer una retroalimentacin de estado para el

voltaje del capacitor implica que la matriz planta del sistema se modifique en el
elemento (A21), respecto a la que se tiene sin retroalimentacin del circuito. Esto a su
vez, resulta en que los polos del sistema sean diferentes y por lo tanto su
comportamiento ser diferente.

Ya que se tiene la representacin matricial en variables de estado para ambos

circuitos, se sustituyen los valores correspondientes de los elementos del circuito los
cuales se muestran en la Tabla 1.

Tabla 1. Parmetros que conforman el circuito RLC

Resistencia
479 ohms

Inductor
3.57 mH

Capacitor
9.8 nF

Los valores de las matrices con retroalimentacin de estado y sin retroalimentacin,

se expresan a continuacin.

Valores de las matrices sin retroalimentacin.

0
102.040810! =

!
280.1120
134.173610

0
280.1120

1
0

0
0
=
1
0

Valores de las matrices con retroalimentacin.

0
560.2240

0
102.040810! =

!
280.1120
134.173610

1
0

0
0
=
1
0

Utilizando los valores de las matrices anteriores, calculamos los polos del sistema
con la ecuacin (18), para as poder determinar el comportamiento del sistema en
cada caso.
s (18)

Para el circuito RLC sin retroalimentacin, obtenemos los polos del sistema a travs
de la expresin (19).

280.1120

0
0

280.1120

102.040810! (19)
134.173610!

102.040810! = ! + 134.173610! + 2.85828510!"

+ 134.173610!

! = 67086.8 155184.44
! = 67086.8 + 155184.44

De igual manera, para el circuito RLC con la retroalimentacin de estado,

calculamos los polos del sistema con la expresin (20).

560.2240

0
0

560.2240

102.040810! (20)
134.173610!

102.040810! = ! + 134.173610! + 5.71657010!"

+ 134.173610!

! = 67086.8 229488.69
! = 67086.8 + 229488.69

3.1.3 Simulacin
Con los valores que se tienen de las matrices, utilizamos el software MATLAB
como herramienta para la simulacin del circuito en sus dos casos de estudio. Se
utilizar el comando Step para poder obtener las grficas en cada caso.
En la Figura 4, se representa el voltaje del capacitor para el circuito RLC de la Figura
1 cuando se tiene una tensin de entrada tipo escaln unitario y magnitud de 1 V. Se
puede observar como la seal presenta un pequeo transitorio y se estabiliza en el
valor de la entrada (! () = ! ).
7

Fig. 4 Voltaje del capacitor sin retroalimentacin de estado

Ahora, en la Figura 5 se representa la seal del capacitor con una retroalimentacin a

la salida del capacitor. En esta, se puede observar que la sobreelongacin (Mp) es de
menor magnitud a la del circuito RLC sin retro. Tambin, el voltaje del capacitor es
!

la mitad de la tensin de entrada, (! () = ! ! ).

Fig. 5 Voltaje del capacitor con retroalimentacin de estado

3.2 Anlisis Prctico

Partiendo del anlisis terico y de los parmetros obtenidos, construimos el circuito
RLC para as realizar una comparacin entre los resultados tericos obtenidos, y los
que se optuvieron en la parte prctica.
Para obtener resultados prcticos, se construy el circuito RLC par estudiar los dos
casos que se requieren (tanto con retroalimentacin, as como operando sin retro.).
En la Figura 6 se representa el circuito que se obtuvo utilizando opamps. Los valores
de la bobina, capacitor y resistencia son los mismos que se utilizaron en el anlisis
terico.

Fig. 6 Circuito equivalente de la retroalimentacin del circuito RLC

Utilizando el circuito anterior, construimos en un protoboard el circuito equivalente y

se obtuvieron las seales de salida con la retroalimentacin y sin retroalimentacin.
Nota: El valor de la resistencia corresponde a la resistencia interna del inductor mas
la resistencia de carga.

Analizando el circuito primeramente sin la retroalimentacin de estado, en la Figura

7 se puede observar la salida del capacitor cuando se tiene una tensin de entrada de
escaln unitario de magnitud igual a 0.9 V. Al igual que en los resultados obtenidos
en el anlisis terico, es posible ver que la salida del capacitor se estabiliza en el
valor de la seal de entrada siendo el (VC (t)= 0.9 V). Tambin se puede apreciar que
el voltaje del capacitor presenta un transitorio antes de estabilizarse tal como se
presentan en los polos obtenidos.

Fig. 7 Voltaje de salida del capacitor sin retroalimentacin y una entrada de 0.9 V

Ahora para el circuito con retroalimentacin, se utilizan las mismas condiciones de

entrada. En la Figura 8 se puede apreciar como es la respuesta de salida del capacitor
cuando se introduce la seal de 0.9 V de tipo escaln unitario.
Se puede decir que la seal del capacitor en el anlisis terico y en el prctico son del
mismo tipo, ya que la tensin de salida del capacitor tambin se estabiliza en una
tensin igual a 0.5 Vf (t), o lo que es lo mismo que el (VC (t)= 0.45 V) . Tambin se
aprecia el transitorio que se forma antes de que la seal del capacitor se estabilice,
esto se debe a que los polos que se obtuvieron son complejos conjugados.

10

Fig. 8 Voltaje de salida del capacitor con retroalimentacin y una entrada de 0.9 V

Finalmente, por medio de la funcin de transferencia para el voltaje del capacitor con
retroalimentacin que se muestra a en la expresin (21), podemos conocer el error
de la salida del capacitor en retroalimentacin para el estado estacionario.
1

! =
(21)

1
!
+ +

La ecuacin (22), nos permite determinar el error en estado estacionario cuando se

tiene la retroalimentacin o lazo cerrado.

1
(22)
!! 1 + ()

= lim
donde:

En realimentacin unitaria H(s) = K = 1.

11

Al sustituir los valores correspondientes para;

1

! = lim
= 1

1
!! !
+ +

Por lo tanto, tenemos que el error de posicin en estado estacionario se muestra en la

expresin (23). Lo que indica que los resultados obtenidos en la prctica son
correctos.
1
= 0.5 (23)
!! 1 + 1

= lim

4. CONCLUSIONES
La conclusin que se lleg con este anlisis del circuito RLC, fue que la
retroalimentacin modifica al circuito en su estructura y funcionamiento; todo esto
para controlarlo y obtener los resultados que deseamos. En la estructura lo modifica
en el hecho de que se le agrega una retroalimentacin unitaria a la salida del
capacitor y entra en un sumador junto con la tensin de entrada. En funcionamiento
la modificacin consta en el hecho de que al hacer la retroalimentacin de la salida
(voltaje del capacitor), se obtiene que se compare con la entrada y se estabiliza la
seal cambiando los tiempos de respuesta en la seal. Los polos que se obtuvieron
en ambos casos, indican que es un sistema subamortiguado. En particular, los polos
obtenidos representados por su parte real e imaginaria, de alguna forma le dan
especificaciones al sistema. Esto significa que las respuestas asociadas a polos que
conservan la misma parte real como es el caso, tienen la misma cantidad de tiempo
de asentamiento (ts), pero el tiempo pico (tp), si ser diferente para los dos tal como
lo determina la parte imaginaria de los polos.

5. REFERENCIAS
[1] http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/marquez/cursos/pdf/TP62004mary.pdf
[2] Katsuhiko, Ogata. (2003). Ingeniera de control moderna. Madrid, Espaa

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