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Publicaes Matemticas
Variedades Diferenciveis
impa
Publicaes Matemticas
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Pref
acio
Estas notas sao uma reimpressao nao modificada do texto de
um curso introdutorio sobre Variedades Diferenciaveis, que lecionei algumas vezes no IMPA, anos atras. Ao escreve-las, vali-me
dos apontamentos do meu entao aluno Jair Koiller. A presente
edicao foi digitada por Rogerio Dias Trindade. As figuras foram
produzidas por Francisco Petr
ucio. A todas estas pessoas, meus
agradecimentos.
Rio de Janeiro, maio de 2007
Elon Lages Lima
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Conte
udo
Captulo I - C
alculo Diferencial
. . . . . . . . . . . . . .1
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
6
8
. . . . . . . . . . . . . 11
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
. . . . . . . . . . . . . . 15
. . . . . . . . . . . . . . . 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2. A nocao de superfcie
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Mudanca de coordenadas
4. O espaco tangente
. . 31
. . . . . . . . . . . . . . . . 36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7. Grupos e Algebras
de Lie de matrizes . . . . . . . . . 60
8. Campos de vetores tangentes a uma superfcie . . . . . 63
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93
. . . . . . . 102
. . . . . . . . . . . . . . . 105
3. Variedades diferenciaveis
. . . . . . . . . . . . . . . 106
4. Exemplos de variedades
. . . . . . . . . . . . . . . . 108
. . 113
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
. . . . . . 137
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Captulo VI - Imers
oes, Mergulhos e
Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
1. Imersoes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
. . . . . . 159
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4. Transversalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5. Transversalidade de funcoes . . . . . . . . . . . . . . 181
6. Aplicacoes de posto constante . . . . . . . . . . . . . 183
Captulo VIII - Parti
co
es da Unidade e suas
Aplica
co
es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
1. Funcoes auxiliares
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
. . . . . . . . . . . 196
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Captulo IX - M
etricas Riemannianas
. . . . . . . . 205
. . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3. A distancia intrnseca
. . . . . . . . . . . . . . . . . 215
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Captulo X - Espa
cos de Fun
co
es
. . . . . . . . . . . 230
. . . . . . 230
Cr
. . . . . . . . . . . . . . 251
. . . . . . . . . . . . . . . . 259
. . . . 270
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
. . . . . . . . . . . . 379
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Captulo I
C
alculo Diferencial
Apresentamos neste captulo alguns resultados classicos do Calculo Diferencial em espacos euclidianos. Enfatizamos o aspecto
geometrico do Teorema da Funcao Inversa, que aplicaremos para
obter as formas locais de certas aplicacoes diferenciaveis. Esses
resultados serao amplamente utilizados no estudo das superfcies
e das variedades diferenciaveis.
Omitimos a maior parte das demonstracoes, pois o objetivo
principal deste captulo e fixar a notacao e a terminologia para os
subseq
uentes. As demonstracoes omitidas podem ser encontradas
nas referencias citadas no fim deste captulo.
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
Rn
f (U )
f (x)
Figura 1.1.
h0
r(h)
= 0.
|h|
(O donnio natural de uma aplicacao cuja diferenciabilidade queremos investigar e um conjunto aberto, a fim de que seja arbitrario
o modo pelo qual o ponto variavel x + h tende para o ponto x.)
facil de ver que as condicoes acima implicam:
E
T h = lim
t0
f (x + th) f (x)
t
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P
[SEC. 1: ESPAC
O EUCLIDIANO DE DIMENSAO
Rm
Rn
U
Th
f (x + h)
f (x)
x+h
x
Figura 1.2.
u
E
nica, portanto, a transformacao linear T : Rm Rn que da
a boa aproximacao de f perto de x. Ela e chamada a derivada de
f no ponto x e e indicada por f 0 (x) ou Df (x).
A aplicacao f e diferenciavel no ponto x se, e somente se, cada
uma de suas coordenadas f i o for. E alem disso vale a equacao
Df (x) h = (Df 1 (x) h, . . . , Df n (x) h).
Se T e uma transformacao linear de Rm em Rn , isto e, T
L(Rm , Rn ), a matriz de T em relacao a`s bases usuais do Rm e do
Rn e a matriz (tij ) com n linhas e m colunas cujo elemento (i, j) e
a i-esima coordenada do vetor T ej ; imaginando cada T ej como
vetor-coluna, temos:
M (T ) = (T e1 T ej T em ).
A matriz associada a T = f 0 (x) chama-se matriz jacobiana
de f no ponto x e e indicada por Jf (x). O elemento (i, j) desta
f
matriz e a i-esima coordenada do vetor
(x) = f 0 (x) ej =
xj
(Df 1 (x)ej , . . . , Df n (x)ej ), denominado j-esima derivada parcial
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
de f no ponto x. Portanto
1
f
f 1
f 1
x1 (x) x2 (x) . . . xm (x)
2
2
x
x
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
f n
f n
f n
(x)
(x)
.
.
.
(x)
x1
x2
xm
Casos particulares
a) Seja J R um intervalo aberto. Um caminho em Rn e
simplesmente uma aplicacao f : J Rn .
t0 + h
df
dt (t0 )
f (t0 + h)
f (t0 )
t0
Figura 1.3.
df
(t0 ) existira se, e somente se, o caminho
dt
n
f : J R for diferenciavel no ponto t0 . A identificacao de f 0 (t0 )
O vetor-velocidade
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com
df
(t0 ) e dada pelo isomorfismo
dt
L(R, Rn ) Rn
T 7 T 1
ou seja,
df
f (t0 + h) f (t0 )
(t0 ) = f 0 (t0 ) 1 = lim
h0
dt
h
b) Seja f : U Rm R uma funcao real diferenciavel em x U .
A derivada f 0 (x) e um elemento de L(Rm , R) = (Rm ) , espaco
tradicional chamar f 0 (x) a diferencial de f no
dual do Rm . E
ponto x e indica-la por df (x). A matriz jacobiana de f tem uma
linha e m colunas, a saber
f
f
Jf (x) =
(x), . . . , m (x) .
x1
x
m f
P
(x) hi .
i
i=1 x
induz um isomorfismo
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
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Te : Rm Rm Rn tal que T (u, v) = (T u) v. Isto nos permite considerar a derivada segunda de f em x como sendo uma
transformacao bilinear, f 00 (x) : Rm Rm Rn .
As derivadas de ordem superior podem ser definidas indutivamente. Se f : U Rm Rn e (k 1)-vezes diferenciavel em U ,
entao
f (k1) : U Lk1 (Rm , Rn )
e uma aplicacao de U no espaco das aplicacoes (k 1)-lineares de
Rm em Rn .
Se f (k1) for diferenciavel no ponto x U , diremos que f e
k-vezes diferenci
avel neste ponto. O isomorfismo canonico
L(Rm , Lk1 (Rm , Rn ) Lk (Rm , Rn )
permite considerar a derivada de f (k1) em x como sendo uma
aplicacao k-linear de Rm em Rn . Se f (k) (x) existe em cada ponto
x U , define-se a aplicacao f (k) : U Lk (Rm , Rn ), e se f (k) for
contnua diz-se que f e de classe C k ou k-vezes continuamente
diferenci
avel, e escreve-se f C k ou f C k (U, Rn ).
O conjunto C k (U, Rn ) de todas as aplicacoes f : U Rn que
sao k vezes continuamente diferenciaveis e um espaco vetorial real
(de dimensao infinita).
A importante classe C das aplicacoes infinitamente diferenci
aveis e a intersecao de todas as classes C k ,
C = C0 C1 C2 . . .
claro que C C k C k1 C 1 C 0 .
E
Pode-se mostrar que uma aplicacao f : U R e de classe C k se
existem, e sao contnuas em U , todas as derivadas parciais mistas
de f ate a ordem k inclusive. (Vide 1.6 adiante.)
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
Vers
ao intrnseca da regra da cadeia
f 0 (x)
g 0 (y)
Rp
(g f )0 (x)
gf
X g i
(g i f )
f k
(x)
=
(f
(x))
(x),
xj
y k
xj
k=1
1ip
1jm
Aplica
co
es
1) Seja f : U Rn diferenciavel em x0 U . Dado v Rm ,
seja : t 7 (t) um caminho em U , diferenciavel em t = 0, com
(0) = x0 e 0 (0) = v. Entao f 0 (x0 ) v e o vetor-velocidade do
caminho t 7 f ((t)) em t = 0.
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Rn
Rm
f 0 (x0 ) v
U
t
0
v
(t)
f ((t))
f (x0 )
x0
Figura 1.4.
(gf )0 = g 0 f f 0 .
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
(2)
(gf )00 = g 00 f (f 0 , f 0 , f 0 ) + 3g 00 f (f 00 , f 0 ) + g 0 f f 00 .
(gf )IV = g IV f (f 0 , f 0 , f 0 , f 0 ) + 6g 00 f (f 00 , f 0 , f 0 )
+ 4g 00 f (f 00 , f 0 ) + 3g 00 f (f 00 , f 00 ) + g 0 f f IV .
(i)
i
X
k=1
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A desigualdade do valor m
edio
Se x, y Rm , indiquemos por
[x, y] = {x + t(y x); 0 t 1}
onde
M = sup |f 0 (x + th)|.
0t1
Rn
U
f
f (x + h)
x+h
f (x)
Figura 1.5.
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
uma conseq
E
uencia da desigualdade do valor medio que se
K U e compacto, entao toda aplicacao f : U Rn , de classe
C 1 , e uniformemente diferenciavel em K. (Vide AERn , pag. 28.)
Como aplicacao deste fato, temos a proposicao abaixo. (Vide
AERn , pag. 31, Exerccio 3.)
Proposi
c
ao. Seja f : U Rn de classe C 1 num aberto U
m
R . Se f 0 (x) : Rm Rn e injetiva em todos os pontos x de um
compacto K U , ent
ao existem n
umeros reais c > 0 e > 0 tais
que |f (y) f (x)| c|y x| quaisquer que sejam x K, y U
com |g x| .
Demonstra
c
ao: Definamos : K S m1 R pondo
(x, u) = |f 0 (x) u|. Como > 0 em todos os pontos do conjunto
compacto K S m1 , existe c > 0 tal que (x, u) 2c, sejam
quais forem x K, u S m1 . Da resulta que |f 0 (x) h| 2c |h|
para todo x K e todo h Rm . Ora, sendo f uniformemente
diferenciavel em K, existe > 0 tal que |h| < 0 implica x + h U
e |f (x + h) f (x) f 0 (x) h| < c |h| para todo x K. Conseq
uentemente, se x K, y U e |y x| < , teremos:
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|f (y) f (x)|
Derivadas parciais
Dados um aberto U Rm e uma aplicacao f : U Rn , as derivadas parciais de f num ponto (a, b) U sao aplicacoes lineares
1 f (a, b) : E Rn , 2 f (a, b) : F Rn , definidas pelas relacoes
r1 (h)
0
h0 |h|
r2 (k)
0.
h0 |k|
Naturalmente, f pode possuir uma, ambas, ou nenhuma das derivadas parciais em um ponto (a, b) U .
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
i
t0
x
t
Podemos entao enunciar o
Corol
ario. Seja U Rm um aberto. Uma aplicaca
o f : U Rn ,
f (z) = (f 1 (z), . . . , f n (z)), e de classe C k se, e somente se, todas
as derivadas parciais mistas
f i
(z), z U, 1 i n, 1 i1 , . . . , i m
xi1 . . . xi
de ordem k existem e dependem continuamente de z U .
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INVERSA
[SEC. 7: O TEOREMA DA FUNC
AO
O teorema da func
ao inversa
Rm
Rn
f (V ) = W
V
x
Figura 1.6.
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
e um isomorfismo.
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z0 Z, Z U,
f (z0 ) W, W Rn ,
e um difeomorfismo de classe C k , h : V W Z tal que f
h : (x, w) 7 w.
Convem ter em mente a Figura 1.7, que poe em relevo o carater
geometrico do difeomorfismo h:
U
Z
Rn
(x, c)
z0
f
V W
(x, c)
= f h : (x, w) 7 w
(x0 , c)
x0
c = f (z0 )
V
Figura 1.7.
Fazendo uso do teorema da funcao inversa podemos demonstrar rapidamente a forma local das submersoes, como se segue:
Seja : U E Rn de classe C k , definida por (x, y) =
(x, f (x, y)). A derivada 0 (z0 ) : Rm+n E Rn e dada pela
formula (h, k) 7 (h, 1 f (z0 )h+2 f (z0 )k), h E, k F . Observemos que a aplicacao linear (u, v) 7 (u, (2 f (z0 ))1
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
e 1 : V W Z.
Corol
ario. Uma submers
ao de classe C k (k 1) e uma aplicaca
o
aberta.
Observa
co
es:
1) Pode parecer estranho aplicar o teorema da funcao inversa a
: U Rm+n E Rn pois E Rn nao e um espaco euclidiano.
O leitor esta convidado a justificar esta passagem.
2) Da relacao f h = : V W W resulta que a derivada
f 0 (p) e sobrejetora para todo p Z. Assim o conjunto dos pontos
p Rm+n tais que f 0 (p) e sobrejetora e aberto.
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Uma decomposica
o em soma direta do tipo Rm+n = Rm Rn significa uma particao {e1 , . . . , em+n } = {ei1 , . . . , eim }{ej1 , . . . , ejn }
da base canonica do Rm+n . Dada a particao, pomos Rm Rm+n
como sendo subespaco gerado por {ei1 , . . . , eim } e Rn Rm+n
obvio que Rm+n e a soma direta desses dois subespacos e escrevemos Rm+n = Rm Rn .
Dada uma aplicacao linear sobrejetora T : Rm+n Rn , existe uma decomposicao Rm+n = R Rn tal que T |Rn : Rn
Rn e um isomorfismo. Basta observar que os vetores T e1 , . . . ,
T em+n geram Rn e portanto e possvel selecionar dentre eles uma
base {T ej1 , . . . , T ejn }. Sejam i1 , . . . , im os ndices restantes. A
particao {1, 2, . . . , m + n} = {i1 , . . . , im } {j1 , . . . , jn } fornece a
decomposicao desejada.
4) Na demonstracao do teorema surgem fatos importantes,
que devemos destacar: o difeomorfismo h e da forma h(x, w) =
(x, h2 (x, w)), x V , w W . Isto significa que as fibras {x}W
sao movimentadas apenas no sentido vertical, como aparece na
Figura 1.7. Outra novidade aparece se consideramos a aplicacao
= 0 : V F , (x) = h2 (x, c), de classe C k . Observemos que
f (x, (x)) = c para todo x V . Por outro lado, se (x, y) Z
e tal que f (x, y) = c, entao (x, y) = h (x, y) = h(x, c) =
(x, h2 (x, c)) = (x, (x)), ou seja, y = (x). Este fato e o importante teorema das funco
es implcitas, que pode ser sintetizado
na seguinte afirmacao:
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
O conjunto f 1 (c)Z e o gr
afico da aplicaca
o x V 7 (x) =
k
h2 (x, c) F , de classe C .
Em outras palavras, a equacao f (x, y) = c define, implicitamente,
na vizinhanca de x0 , a aplicacao y = (x), de classe C k cuja
derivada e dada por
1
0 (x) = 2 f (x, (x))
1 f (x, (x)).
x 7 (x, 0).
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Z Rm+n ,
V U Rm ,
W Rn ,
f (x0 ) Z,
x0 V,
0 W,
Z
f (x)
V
U Rm
i=hf
E = f 0 (x0 ) Rm
W Rn
(x0 , 0)
x0
V
x0
Figura 1.8.
Demonstra
c
ao: Seja E = f 0 (x0 ) Rm e escolhamos para F qualquer suplementar de E em Rm+n , ou seja, Rm+1 = E F . Definamos a aplicacao de classe C k , : U F Rm+n , dada por
(x, y) = f (x) + y. Entao (x0 , 0) = f (x0 ) e, se (u, v) Rm F ,
imediato ver que 0 (x0 , 0)
temos 0 (x0 , 0) (u, v) = f 0 (x0 ) u + v. E
e um isomorfismo. Pelo teorema da funcao inversa, e um difeomorfismo de classe C k de uma vizinhanca de (x0 , 0) sobre uma vizinhanca de f (x0 ). Podemos escolher a primeira da forma V W ,
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
com x0 V U e 0 W F , e escrever Z = (V W ).
Seja h = 1 : Z V W . Como (x, 0) = f (x), segue-se que
h f (x) = h (x, 0) = (x, 0), x V .
Para concluir, identificamos F com Rn (escolhendo uma base para
F ) a fim de simplificar o enunciado do teorema.
Observa
c
ao: Se : V W V , (x, w) = x, e a primeira
projecao, entao = h : Z V goza da propriedade
f (x) = h f (x) = (x, 0) = x. Portanto |f (V ) = (f |V )1 .
Conclusao: f e um homeomorfismo de V sobre f (V ) cujo inverso
e a restricao a f (V ) da aplicacao : Z V de classe C k . Esta
observacao sera de importancia no futuro.
A interpretacao intuitiva de uma imersao f : U Rm+n (k
1) e a seguinte: para cada conjunto aberto suficientemente pequeno V U Rm , f (V ) e uma superfcie m-dimensional no
Rm+n dotada de um plano tangente f (x) + f 0 (x) Rm em cada
ponto f (x) f (V ). Este plano varia continuamente com x V .
Esta interpretacao geometrica das imersoes sera desenvolvida no
proximo captulo.
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O teorema do posto
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
A=V W
W
B
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que {u1 , . . . , um , ej1 , . . . , ejp } seja uma base do Rm+p . Isto determina as decomposicoes em soma direta Rm+p = Rm Rp = ERp .
A projecao , relativa a` primeira decomposicao, transforma R p em
zero, logo aplica E isomorficamente sobre Rm .
Teorema do Posto. Sejam U Rm+n um aberto e f : U
Rm+p uma aplicaca
o de classe C k (k 1). Suponha que f tem
posto m em todos os pontos de U . Ent
ao, para todo z0 U existem
k
difeomorfismos de classe C
, de um aberto do Rm Rn sobre uma vizinhanca de z0
, de uma vizinhanca de f (z0 ) sobre um aberto em Rm Rp .
tais que f : (x, y) 7 (x, 0)
U Rm+n
Rp
Z0
f (Z )
z0
f (U )
f (z0 )
Rm
f : (x, w) 7 (x, 0)
(x, y)
(x0 , y0 )
V W R m Rn
(x0 , 0)
(x, 0)
f (Z) = V 0
V W 0 Rm Rp
Figura 1.10.
Demonstra
c
ao: Sejam z0 U , arbitrario, e E = f 0 (z0 ) Rm+n
Rm+p . Pelo Lema 2 existe uma decomposicao em soma direta
Rm+p = Rm Rp cuja primeira projecao aplica E isomorficamente
sobre Rm . Entao ( f )0 (z0 ) = f 0 (z0 ) : Rm+1 Rm e sobrejetora. Pela forma local das submersoes existe um difeomorfismo
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
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Corol
ario 1. Dada f : U Rn de classe C 1 , existe um subconjunto aberto denso A U tal que o posto de f e constante em
cada componente conexa de A.
A2
A1
A0
A1
Figura 1.11.
Corol
ario 2. Seja U Rm aberto. Se uma aplicaca
o f : U Rn
de classe C 1 e 1 1, ent
ao m n e o conjunto dos pontos x U
0
m
n
tais que f (x) : R R e injetora e aberto e denso em U .
Demonstra
c
ao: Seja A = A0 Ap , p = min{m, n}, como na
proposicao. Pelo teorema do posto, f nao pode ser injetora em A r ,
a menos que r = m = p. Portanto m n e Ar = para r 6= m,
de modo que A = Am . Isto demonstra o corolario, pois o conjunto
dos pontos x U tais que f 0 (x) tem posto m e claramente aberto.
Corol
ario 3. Seja U Rm aberto. Se uma aplicaca
o f : U Rn
de classe C 1 e aberta, ent
ao m n e o conjunto dos pontos x U
0
m
n
tais que f (x) : R R e sobrejetora e aberto e denso em U .
A demonstracao e, mutatis mutandis, como a anterior.
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
Campos de vetores em Rn
v(x)
x
Figura 1.12.
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Demonstra
c
ao: Seja B uma bola fechada de centro p, na qual
as normas |v| e |v 0 | sao limitadas por uma constante k > 0. Em
particular, x, y B implica |v(x) f (y)| k|x y|. Seja c um
n
umero real positivo tal que o produto ck seja menor do que 1 e
do que o raio de B.
Consideremos o espaco metrico E, formado pelos caminhos
contnuos : [c, c] B, com a metrica da convergencia uniforme.
Sabe-se que E e completo. Definamos uma aplicacao f : E E
pondo, para cada E, f () = , onde
(t) = p +
v((s)) ds.
0
t
0
v((s)) ds.
0
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[CAP. I: CALCULO
DIFERENCIAL
12
Refer
encias
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Captulo II
Parametriza
co
es
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(ii)
i
(x) , tem posto m,
(iii) A matriz jacobiana nm, J(x) =
xj
isto e, algum de seus determinates menores m m e distinto
de zero.
Rn
U
x2
x = (x0 )
x1
Rm
e2
x0
e1
U0
Figura 2.1.
Exemplos:
1) Parametriza
co
es de dimens
ao 1.
Seja J um intervalo aberto de n
umeros reais. Um caminho de
classe C k , : J Rn , e um mergulho se, e somente se, : J
(J) e um homeomorfismo e o vetor velocidade 0 (t) nunca se
anula. Existem imersoes biunvocas C de um intervalo aberto
dos reais em R2 que nao sao homeomorfismos sobre sua imagem.
Voltaremos a tratar do assunto posteriormente. A Figura 2.2 ilustra esta situacao:
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[SEC. 1: PARAMETRIZAC
OES
R2
Figura 2.2.
2) Parametriza
co
es de dimens
ao 2 em R3 .
Seja U0 um subconjunto aberto em R2 e : U0 U = (U0 )
R3 , (u, v) = (1 (u, v), 2 (u, v), 3 (u, v)) uma parametrizacao de
classe C k .
O conjunto U = (U0 ) e chamado uma superfcie local. A
independencia linear dos vetores
1
1
2 3
2 3
=
,
,
e
=
,
,
u
u u u
v
v v v
e equivalente a ser nao-nulo o produto vetorial n = n(u, v) =
n(u, v)
(u, v)
R2
U0
Figura 2.3.
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A no
c
ao de superfcie
Rn
M
Rm
U0
Figura 2.4.
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DE SUPERFICIE
[SEC. 2: A NOC
AO
z
S 2 R3
x
Figura 2.5.
A esfera unit
aria de dimens
ao n e o conjunto
S n = {y Rn+1 ; hy, yi = 1}.
S n e uma hiperfcie compacta de classe C em Rn+1 . Vamos
mostrar que 2(n + 1) parametrizacoes sao suficientes para cobrir
a esfera.
Para cada i = 1, 2, . . . , n + 1, ponhamos:
Hi+ = {y Rn+1 ; y i > 0} e Hi = {y Rn+1 ; y i < 0}.
Estes sao os semi-espacos abertos determinados pelo hiperplano
y i = 0.
Os conjuntos
Ui+=Hi+S n={y S n | y i > 0} e Ui=HiS n = {y S n | y i < 0}
sao abertos em S n e
n+1
S
i=1
i : B Ui ; i = 1, . . . , n + 1
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p
x = (x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . , xi1 , 1 = |x|2 , xi , . . . , xn ).
Estamos indicando com B a bola aberta de centro 0 e raio 1 em
Rn : B = {x Rn ; |x| < 1}.
Mudan
ca de coordenadas
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[SEC. 3: MUDANC
A DE COORDENADAS
Rn
p
Rm
y = (y 1 , . . . , y m )
x = (x1 , . . . , xm )
U0
V0
Figura 2.6.
M
U
V0
= 1
Figura 2.7.
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Rn
f
V
f (U0 )
U0
V0
z
Rm
Figura 2.8.
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[SEC. 3: MUDANC
A DE COORDENADAS
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Corol
ario. Sejam U0 e V0 subconjuntos abertos em Rm e : U0
V , : V0 V parametrizaco
es de classe C k do mesmo conjunto
V Rn . Ent
ao a mudanca de coordenadas = 1 e um
difeomorfismo de classe C k .
O Corolario acima permite estender o conceito de aplicacao
diferenciavel, ate agora so definido no caso em que o domnio era
um aberto do espaco euclidiano.
Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Diremos que uma
aplicacao f : M Rs e diferenci
avel num ponto p M quando
existe uma parametrizacao : U0 U , de classe C k , com p U ,
tal que f : U0 Rs e diferenciavel no ponto p0 U0 , onde
(p0 ) = p. Segue-se da Proposicao 1 que f = (f ) (1 )
e diferenciavel no ponto 1 (p), seja qual for a parametrizacao ,
de classe C k , de uma vizinhanca de p. Esta definicao nao depende,
portanto, da parametrizacao escolhida.
Ve-se facilmente como estender a` aplicacao f : M m Rs a
nocao de classe C k . Observa-se, porem, que tal nocao tem sentido
apenas quando M e uma superfcie de classe C k . Do contrario,
f pode ser de classe C k para uma certa parametrizacao sem
que o seja para outras.
Se tivermos M m Rr e N n Rs superfcies de classe C k ,
diremos que f : M N e diferenci
avel no ponto p M quando,
considerada como aplicacao de M em Rs , f for diferenciavel
naquele ponto.
Analogamente se define f : M m N n de classe C k : para cada
p M deve existir uma parametrizacao : U0 U M , de
classe C k , com p U , tal que f : U0 N Rs seja de classe
C k . Pela Proposicao 1, f C k seja qual for a parametrizacao
: U0 U , de classe C k , com p U .
Observemos o seguinte: a fim de que f : M N seja de classe
k
C e necess
ario e suficiente que, para todo p M existam para-
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metrizaco
es C k , : V0 V N e : U0 U M , com p U ,
f (U ) V e tais que 1 f : U0 V0 Rn seja de classe C k .
M
p
f (p)
Rm
U0
1 f
Rn
V0
Figura 2.9.
Demonstra
c
ao: Seja f : M N de classe C k . Dado p M ,
tomemos uma parametrizacao : V0 V N de classe C k , com
f (p) V , V0 Rn . Como f e contnua, existe uma parametrizacao : U0 U M , com p U , tal que f (U ) V . Por
definicao de f C k , vemos que f : U0 V Rs e de classe
C k . Em virtude da Proposicao 1, segue-se que 1 f : U0
V0 Rn e de classe C k . A recproca e deixada a cargo do leitor.
Corol
ario. Se f : M N e g : N P s
ao de classe C k ent
ao
k
g f : M P e de classe C .
Por exemplo, se M m Rr e uma superfcie de classe C k , entao
a aplicacao da inclusao i : M m Rr e de classe C k . Do mesmo
modo, se M m W , onde W e um aberto em Rr , a aplicacao de
inclusao i : M W tambem e de classse C k . Se f : W Rs for
de classe C k , entao a restricao f |M : M Rs sera de classe C k
(estamos supondo M C k !) pois f |M = i f , logo podemos
aplicar o Corolario.
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[SEC. 3: MUDANC
A DE COORDENADAS
U0
t
V0
(t)
x
t
R
Figura 2.10.
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p = (cos t, sin t) = x, 1 x2
(1, 0)
(1, 0)
-1
1 : (0, ) (1, 1)
t 7
x = cos t
Figura 2.11.
O espa
co tangente
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[SEC. 4: O ESPAC
O TANGENTE
U V
1 (U V )
- 1 (U V )
Rn
0 (x)
Rm
0 (x)
0 (z)
- Rm
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Demonstra
c
ao: Seja v T Mp . Por definicao do espaco tangente
T Mp , existe uma parametrizacao : U0 U com (x) = tal
que
(x + tu) (x)
, u Rm .
v = 0 (x) u = lim
t70
t
Escolhendo > 0 suficientemente pequeno, a imagem do caminho
t (, ) x + tu Rm esta toda contida em U0 . Assim v e
o vetor velocidade em t = 0 do caminho em M , (t) = (x + tu),
(0) = p.
Por outro lado, seja : (, ) M um caminho diferenciavel
com (0) = p. Consideremos uma qualquer parametrizacao
: U0 U tal que p U . Podemos supor, sem perda de generalidade, que (t) U para todo t (, ). Entao, pela Proposicao 1, o caminho 1 : (, ) U0 Rm e diferenciavel e,
escrevendo u = (1 )0 (0), temos u = [0 (x)]1 0 (0). Portanto
0 (0) = 0 (x) u, como queramos demonstrar.
O espaco vetorial tangente T Mp e um subespaco vetorial de Rm
e, por conseguinte, passa pela origem. Nas ilustracoes geometricas,
porem, sempre desenhamos a variedade afim tangente p+T Mp que
e paralela a T Mp e passa por p.
p + T Mp
Figura 2.12.
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[SEC. 4: O ESPAC
O TANGENTE
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B (x) =
(x), . . . , m (x)
x1
x
base do espaco tangente a M no ponto p. Um vetor tangente
P
v T Mp se escreve da forma v =
i i (x). Consideremos o
x
problema de determinar as coordenadas de v com respeito a uma
nova base B (y), originada de outra parametrizacao : V0 V
tal que (y) = p.
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Entao
(regra da cadeia) e
X j
(x) 0 (y) ei
=
xj
i
X i
=
(x) i (x).
j
x
y
i
(x) =
i i (y)
i
x
y
X i
(x) j .
xj
j
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5.1 O gr
afico de uma aplicac
ao C k .
Sejam U Rm aberto e f : U Rn uma aplicacao de classe
C k . Entao o grafico de f ,
G(f ) = {(x, f (x)); x U }
e uma superfcie de dimensao m e classe C k no Rm+n .
Realmente, : U G(f ), (x) = (x, f (x)), e uma parametrizacao de todo o conjunto G(f ).
claro que nem toda superfcie e um grafico: a esfera S n , por
E
exemplo, nao o e. Generalizando, nenhuma superfcie compacta
pode ser, globalmente, um grafico.
Localmente, toda superfcie de classe C k e o grafico de uma
aplicacao da mesma classe. Provemos isto.
Proposi
c
ao 3. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k .
Ent
ao todo ponto p M possui uma vizinhanca V , parametrizada
por uma aplicaca
o de classe C k : V0 V , da forma (y) =
(y, f (y)), y V0 Rm .
Demonstra
c
ao: Seja : U0 Rm U M uma parametrizacao de uma vizinhanca U de p = (x). Escolhamos uma
decomposicao Rn = Rm Rnm de tal modo que a primeira
projecao : Rn Rm leve T Mp isomorficamente sobre Rm (Lema
2, secao 10 do Cap. I). Seja = : U0 Rm Rm .
Entao 0 (x) = 0 (x) : Rm Rm e um isomorfismo. Pelo
teorema da funcao inversa, e um difeomorfismo C k de uma vizinhanca menor, U1 3 x, sobre uma vizinhanca V0 3 (p). Indiquemos com = 1 : V0 U1 o difeomorfismo inverso. Entao
= : V0 Rm V = (v0 ) Rn e uma nova parametrizacao de uma vizinhanca de p. Da relacao
= ( ) = ( ) = = idV0
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segue-se que a primeira coordenada de (y), relativa a` decomposicao Rn = Rm Rnm , e y. Chamemos f (y) a segunda coordenada. Entao (y) = (y, f (y)), y V0 . Nota-se que =
(|V )1 : V0 V , isto e, a parametrizacao que faz de V um graifco
e simplesmente a inversa local da projecao : Rm Rnm Rm
que leva T Mp sobre Rm isomorficamente.
M
T Mp
U0
V0
x
U1
Figura 2.13.
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Rn
Rn
U
Z
M
Rm
Figura 2.14.
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Demonstra
c
ao: Pela Proposicao 3, dado p M , existe uma
decomposicao Rn = Rm Rnm em soma direta e uma vizinhanca
aberta U de p em M tal que a projecao : Rn Rm (relativa
a` decomposicao acima) aplica U homeomorficamente sobre um
aberto U0 Rm e = (|U )1 : U0 U e uma parametrizacao de
classe C k tendo-se evidentemente (x) = (x, f (x)), onde f : U0
Rnm e de classe C k . Ponhamos = U0 Rnm . Entao e
aberto em Rn . Definamos g : Rnm por g(x, y) = f (x) y.
imediato que U = M = f 1 (0). Alem disso, em cada ponto
E
(x, y) , a derivada g 0 (x, y) : Rm Rnm Rnm e dada por
g 0 (x, y) (u, v) = f 0 (x) u v. Para qualquer v Rnm , temos
v = g 0 (x, y) (0, v), logo g e uma submersao. Em particular,
0 Rnm e um valor regular de g.
Exemplos de superfcies
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p = (x, y, z)
c cujo centro
c
b
(x, y, 0)
b=
p
x2 + y 2 2
Figura 2.15.
O leitor deve tentar imaginar a forma das superfcies (desconexas e nao-compactas) f 1 (c) quando c 4.
O toro T 2 = f 1 (i) e tambem a imagem da aplicacao g : R2
R3 dada por g(s, t) = 2u(t) + v(s, t), onde u(t) = (cos t, sen t, 0)
e v(s, t) = (cos s cos t, cos s sen t, sen s). Se I, J R sao dois
intervalos abertos de comprimento 2 entao g : I J R 2 e uma
parametrizacao C de um subconjunto aberto de T 2 .
3) Matrizes de posto constante
Seja M (m n; R) o espaco vetorial das matrizes reais m n
e indiquemos com M (m n; k) M (m n, R) o subconjunto
formado pelas matrizes m n de posto k. Isto significa que cada
matriz X M (m n, k) tem um menor k k que e 6= 0, mas
todos os seus menores de ordem > k sao nulos.
Vamos mostrar que M (m n, R) e uma superfcie de classe
C e dimensao k (m + n k) em M (m n, R) Rmn .
Escrevamos
as matrizes X M (m n; R) em blocos X =
!
A B
, onde A e k k, B e k (n k), C e (m k) k e D
C D
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e (m k) (n k).
evidente que W
Seja W = {X M (m n, R); det A 6= 0}. E
mn
e aberto em R .
Afirmacao: W M (m !
n; k) = {X W | D = CA1 B}. De fato,
A B
e igual ao posto do produto
o posto de X =
C D
Ik
0
1
CA
Imk
A B
C D
A
B
0 D CA1 B
Conseq
uentemente, o posto de X e k se, e somente se, DCA1 =0.
Parametrizamos U = W M (m n; k) por meio da aplicacao
de classe C , : U0 U , definida no aberto
2
U0 = (A, B, C) Rk Rk(nk) R(mk)k ; det A 6= 0
e dada por (A, B, C) =
!
A
B
.
C CA1 B
A B
C D
7 (A, B, C).
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M
h
X
Rk(m+nk)
U0
Figura 2.16.
det (X) H =
n
X
i=1
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X
i
det(e1 , . . . , H i , . . . , en ) =
hii = traco de H
e
det
(X) = det0 (X) Er,s = (1)r+s det Xsr .
xrs
Consideremos a restricao det : GL(Rn ) R. Da expansao do
determinante ao longo de uma linha (ou coluna), segue-se que,
dada A GL(Rn ), existe algum menor det(Ars ) 6= 0. Isto mostra
que det : GL(Rn ) R e uma submersao de classe C . Em outras
palavras, todo real nao-nulo c e valor regular de det | GL(Rn ).
Conclui-se que o conjunto
SL(Rn ) = {x GL(Rn ); det X = 1} = (det)1 (1)
2
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(XY ) = Y X ,
I = I,
X GL(Rn ) X GL(Rn ), (X )1 = (X 1 ) .
Uma matriz real n n X diz-se simetrica se X = X, e
anti-simetrica se X = X. As marizes simetricas e as matrizes
anti-simetricas formam subespacos vetoriais S(Rn ) e A(Rn ) de
n
n
M (n, R), de dimensoes (n + 1) e (n 1), respectivamente.
2
2
Dada uma matriz arbitraria X M (n, R), entao
XX , X + X S(Rn ),
X X A(Rn ),
1
1
X = (X + X ) + (X X ).
2
2
Esta u
ltima identidade mostra que M (n, R) = S(Rn ) A(Rn ).
O grupo ortogonal O(Rn ) e o conjunto de todas as matrizes
reais n n, X, tais que XX = I. O leitor deve verificar que
O(Rn ) e um subgrupo de GL(Rn ). Geometricamente, um operador linear em Rn e uma isometria (isto e, preserva distancias)
se, e somente se, sua matriz com respeito a` base canonica do Rn
e ortogonal.
Vamos demonstrar que O(Rn ) e uma superfcie compacta de
n
2
dimensao (n 1) e classe C em Rn .
2
Consideremos a aplicacao de classe C
n
f (X) = XX .
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2
n
Observemos que O(R ) e subconjunto fechado de M (n, R), por
ser a imagem inversa de I pela funcao contnua f . Quando identi2
ficamos M (n, R) Rn , O(Rn ) passa a ser subconjunto da esfera
2
de centro em O Rn e raio n, pois cada vetor linha de uma
matriz X O(Rn ) tem comprimento 1.
2
Portanto, o grupo ortogonal e fechado e limitado em Rn , ou
seja, e compacto.
O grupo ortogonal O(Rn ) tem duas componentes conexas
O+ (Rn ) = {X O(Rn ); det X > 0},
Esta afirmacao equivale a dizer que, dadas duas matrizes ortogonais X e Y de determinante positivo, existe um caminho
contnuo
: [0, 1] O + (Rn )
tal que (0) = X e (1) = U . Os Exerccios A), B) e C) abaixo
fornecem um roteiro para a demonstracao deste fato.
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Em resumo, O(Rn ) e um subgrupo de GL(Rn ) que e uma superfcie C . O espaco tangente a O(Rn ) em I e o n
ucleo de
0
f (I), isto e, o subespaco de M (n, R) formado pelas matrizes antisimetricas.
1
Note-se que O + (R2 ) e canonicamente isomorfo
! a S pela corcos sen
respondencia (cos , sen ) 7
.
sen
cos
Exerccios
A) Seja : [a, b] M um caminho contnuo numa superfcie
diferenciavel M m Rn . Dada uma base ortonormal {u1 , . . . ,
um } T M(a) , existem aplicacoes contnuas v1 , . . . , vm : [a, b]
Rn tais que v1 (a) = u1 , . . . , vm (a) = um e, para cada t [a, b],
{v1 (t), . . . , vm (t)} e uma base ortonormal de T M(t) .
[Sugest
ao: Existe uma particao finita de [a, b] por meio de intervalos justapostos, em cada um dos quais toma valores numa
vizinhanca parametrizada de M . Basta entao considerar o caso em
que ([a, b]) U e existe uma parametrizacao : U0 U M .
Tome p0 U0 tal que (p0 ) = (a) e uma base {u01 , . . . , u0m } Rm
tal que 0 (p0 ) u0i = ui , i = 1, . . . , m. Defina w1 , . . . , wm : [a, b]
Rn pondo wi (t) = 0 (1 ((t))) u0i e obtenha v1 , . . . , vm ortonormalizando os wi por Gram-Schmidt.]
B) Sejam {u1 , . . . , um+1 } e {w1 , . . . , wm+1 } bases ortonormais positivas do espaco Rm+1 . Existem m + 1 aplicacoes contnuas
v1 , . . . , vm+1 : [0, 2] Rm+1 tais que vi (0) = ui , vi (1) = wi
(i = 1, . . . , m + 1) e, para cada t [0, 2], {v1 (t), . . . , vm+1 (t)}
e uma base ortonormal (necessariamente positiva) de Rn+1 .
[Sugest
ao: Seja vm+1 = : [0, 1] S m um caminho contnuo
m
em S , ligando um+1 a wm+1 . Usando o exerccio anterior, obtenha v1 , . . . , vm : [0, 1] Rm+1 contnuas, com vi (0) = ui e, para
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cada t [0, 1], B(t) = {v1 (t), . . . , vm (t), (t)} sendo uma base ortonormal de Rm+1 .
Por continuidade, B(t) e positiva
para todo t [0, 1]. Usando inducao, obtenha caminhos contnuos
v1 , . . . , vm : [1, 2] (T S m )vm+1 = Rm comecando com
{v1 (1), . . . , vm (1)} e terminando com {w1 , . . . , wm }, mantendo-se
sempre ortonormais.]
C) O grupo O(Rm ) possui duas componentes conexas.
[Sugest
ao: As colunas de uma matriz ortogonal m m, de
determinante positivo, constituem uma base ortonormal positiva
do espaco Rm .]
Grupos e Algebras
de Lie de matrizes
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isto e, satisfaz:
[A + A0 , B] = [A, B] + [A0 , B]
[A, B + B 0 ] = [A, B] + [A, B 0 ]
[A, B] = [A, B] = [A, B].
Em vez de comutatividade, tem-se [A, B] = [B, A] (anticomutatividade). Em vez de associatividade, tem-se a identidade
de Jacobi
[A, [B, C]] + [C, [A, B]] + [B, [C, A]] = 0.
Estas propriedades seguem-se diretamente da definicao.
Seja A M (n, R) um subespaco vetorial de matrizes n n, tal
que A, B A [A, B] A. Nestas condicoes, A chama-se uma
a
lgebra de Lie de matrizes.
Evidentemente, o conjunto M (n, R) de todas as matrizes reais
n n e uma algebra de Lie. O mesmo ocorre com o subespaco
formado pela u
nica matriz 0.
Dada qualquer matriz quadrada A, tem-se [A, A] = 0 e portanto [sA, tA] = st[A, A] = 0, sejam quais forem os n
umeros reais
s, t. Segue-se que todo subespaco vetorial A, de dimensao 1, de
M (n, R) e uma algebra de Lie, na qual [A, B] = 0 sempre.
Seja A = T O(Rn )I o espaco vetorial tangente ao grupo de Lie
O(Rn ) na matriz identidade. Sabemos que A e o conjunto das
facil verificar que o colchete de
matrizes anti-simetricas n n. E
duas matrizes anti-simetricas ainda goza desta propriedade. Em
outras palavras, A, B A [A, B] A. Portanto, A e uma
algebra de Lie.
Da mesma maneira, se = SL(Rn ) entao T GI consiste das
matrizes de traco nulo. Como tr(AB) = tr(BA), vemos que
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tr([A, B]) = 0 sejam quais forem A, B M (n, R). Em particular, A, B T GI = [A, B] T GI , donde T GI e uma algebra de
Lie.
Propomo-nos agora a demonstrar que, seja qual for o grupo de
Lie de matrizes G GL(Rn ), o espaco vetorial tangente T GI e
uma algebra de Lie de matrizes.
Para isso, usaremos a exponencial de uma matriz. Dada A
M (n, R), pomos
eA = I + A +
An
A2 A3
+
+ +
+ ...
2!
3!
n!
Demonstra-se em Algebra
Linear que esta serie sempre converge
e que, quando AB = BA, tem-se
eA eB = eA+B .
Em particular, e(s+t)A = esA etA , eA eA = e0 = I, donde
eA e invertvel, com (eA )1 = eA .
Derivando termo a termo a serie de potencias, obtemos
d tA
e = A etA .
dt
Em particular, f : R GL(Rn ), definido por f (t) = etA , e
um caminho C cujo vetor velocidade no ponto t = 0 e A. Um
resultado mais preciso e o seguinte:
Lema. Seja G M (n, R) um grupo de Lie de matrizes. Dada
A T GI , tem-se etA G para todo t R.
Proposi
c
ao 6. Seja G um grupo de Lie de matrizes. Dadas
A, B T GI , tem-se [A, B] T GI . Em outras palavras, o espaco
vetorial tangente a G na matriz identidade e uma a
lgebra de Lie.
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Demonstra
c
ao: Para todo t R, ponhamos (t) = etA e (t) =
etB . Em virtude do Lema, temos G e (t) G para todo t,
logo podemos considerar o caminho : [0, ) G, definido por
t2 A 2
t2 B 2
+ (t) e (t) = I + tB +
+ (t),
2
2
(t)
(t)
= lim 2 = 0, um calculo simples mostra que
2
t0 t
t0 t
(t)
(t) = I + t[A, B] + (t), onde lim
= 0. Logo, 0 (0) = [A, B].
t0 t
Como (t) G para todo t 0, vemos que [A, B] T GI .
Observemos, para finalizar, que o espaco vetorial tangente
T GX0 num ponto X0 G consiste em todas as matrizes X0 A, onde
A T GI .
Com efeito, os caminhos diferenciaveis
: (, ) G, com (0) = X0 sao os da forma (t) = X0 (t),
onde : (, ) G e diferenciavel, com (0) = I. Portanto
0 (0) = X0 0 (0) = X0 A, A T GI . Por motivo analogo,
T GX0 = {BX0 ; B T GI }.
onde lim
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(x),
Por exemplo, dada a parametrizacao , os vetores
x1
: U0 R n )
vetorial tangente T Mp , p = (x). As aplicacoes
xj
(j = 1, . . . , m) sao de classe C k1 e por conseguinte os m campos de vetores tangentes vj : U Rn , definidos por vj ((x)) =
(x) T Mp
escreve como combinacao linear dos vetores basicos
xj
assim:
m
X
v(p) =
j (x) i (x), p = (x).
x
j=1
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Proposi
c
ao 7. Sejam v1 , . . . , vm : M Rn campos vetoriais
de classe C r (r k) tangentes a uma superfcie M m Rn , de
classe C k , tais que, em cada ponto p M , {v1 (p), . . . , vm (p)}
e uma base de T Mp . Todo campo vetorial tangente v : M
Rn se escreve, de modo u
nico, em cada ponto p M , como
m
P
i (p)vi (p). Isto define m funco
es reais 1 , . . . , m :
v(p) =
i=1
Demonstra
c
ao: Se 1 , . . . , m : M R sao de classe C r , e
claro que v = i vi e de classe C r . Reciprocamente, suponhamos v C r . Para demonstrar que as funcoes i sao de classe
C r , como se trata de um fato local, podemos admitir que se
tem uma parametrizacao : U0 U , de classe C k , aplicacoes
de classe C r , v, v1 , . . . , vm : U0 Rn , 1 , . . . , m : U0 R, tais
que {v1 (x), . . . , vm (x)} e uma base de T M(x) e
v(x) = 1 (x)v1 (x) + + m (x)vm (x),
para todo x U0 . Sejam V (x) a matriz nm cujas colunas sao os
vetores v1 (x), . . . , vm (x) e A(x) o vetor coluna cujas coordenadas
sao 1 (x), . . . , m (x). As aplicacoes x 7 V (x), x 7 v(x) sao de
classe C r em U0 . Em cada ponto x U0 , a matriz V (x) possui
uma submatriz m m invertvel. Restringindo, se necessario, o
aberto U0 , podemos supor que esta matriz e a mesma em todos
os pontos e, por simplicidade de notacao, admitiremos que ela e
formada
pelas m primeiras colunas de V (x), ou seja, que V (x) =
P (x)
, onde P (x) e m m invertvel e Q(x) e (n m) m. A
Q(x)
aplicacao x 7 P (x)1 e de classe C r em U0 , o mesmo se dando
com a aplicacao x 7 B(x), onde B(x) = (P (x)1 , 0) e uma matriz
m n cujas u
ltimas n m colunas sao nulas. Como B(x) V (x) =
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Como as aplicacoes x 7
(x) = 0 (x) ei sao de classe C k em
xi
U0 , para i = 1, . . . , m, concluimos que a parametrizacao e de
classe C k+1 , o que termina a demonstracao.
A seguir, estenderemos para superfcies o teorema de existencia
e unicidade de curvas integrais de campos vetoriais, que foi demonstrado no Captulo I para o caso de abertos no espaco euclidiano.
Dado um campo vetorial tangente v : M m Rn , uma curva
integral de v, com origem num ponto p M , e um caminho diferenciavel : (, +) M , com (0) = p e 0 (t) = v((t)) para
todo t.
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Proposi
c
ao 9. Seja v um campo de vetores tangentes de classe
k1
C
(k 2) numa superfcie M m Rr de classe C k . Para
cada ponto p M existe uma curva integral de v em M , com
origem p. Duas curvas integrais de v com origem p coincidem
numa vizinhanca de 0.
Demonstra
c
ao: Dado p M , seja : U0 U M uma parametrizacao C k de uma vizinhanca U de p em M . Definimos um
campo de vetores u : U0 Rm , de classe C k pela condicao:
0 (x) u(x) = v((x)), para todo x U0 .
A regra da cadeia mostra que : (, ) U0 e uma curva integral
de u com origem p0 = 1 (p) se, e somente se, : (, ) U
e uma curva integral de v com origem p = (p0 ). A Proposicao 6
segue-se entao da Proposicao do Captulo I.
Corol
ario 1. Sejam W Rr um aberto, M m W uma superfcie
de classe C k (k 2) e v : W Rr um campo de vetores de
classe C k1 em W , tal que v(p) T Mp para todo p M . Se
: (, ) Rr e uma curva integral de v com origem num ponto
p M ent
ao existe > 0 tal que |t| < (t) M .
Com efeito, a restricao de v a M e um campo de vetores tangentes a M , de classe C k . Pela Proposicao 6, para todo p M
existe uma curva integral de v, com origem p, contida em M . Por
unicidade, essa curva e a restricao de a uma vizinhanca de 0.
Corol
ario 2. Seja G M (n, R) um grupo de Lie. Para toda
matriz A T GI , e todo t R, tem-se etA G.
Dada A, consideremos o campo de vetores v : GL(Rn )
M (n, R), definido por v(X) = AX. O caminho : R GL(Rn ),
definido por (t) = etA X e uma curva integral de v com origem
X. Quando x G, tem-se v(X) T GX . (Vide observacao final
da secao anterior.) Segue-se do Corolario 1 que, para cada x G,
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existe > 0 tal que etA X G sempre que |t| < . Em particular,
tomando X = I, temos etA G para |t| < . Dado qualquer t real,
escrevemos t = t1 + + tk com |t1 | < , . . . , |tk | < . Concluimos que eti A G, i = 1, . . . , k, e portanto (sendo G um grupo)
etA = et1 A et2 A etk A G.
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Captulo III
Vetores Normais,
Orientabilidade e
Vizinhanca Tubular
Consideraremos, neste captulo, o seguinte problema: quais
sao as superfcies de classe C k , M m Rn que podem ser obtidas
como imagem inversa M m = f 1 (c) de um valor regular c Rnm
para uma aplicacao f : U Rnm , de classe C k , definida numa
vizinhanca aberta U M no espaco Rn ?
Veremos que, para n m = 1, ou seja, quando M e uma hiperfcie, M e imagem inversa de um valor regular de aplicacao
definida num aberto de Rn se, e somente se, M e orientavel. Veremos tambem que, para uma hiperfcie M , ser orientavel equivale
a` existencia de um campo contnuo de vetores normais em M .
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1
(x)
(x). Como em cada
p = (x) U , v(p) =
1
x
xn
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P
i
grad f (p) =
f
f
(p), . . . , n (p) .
x1
x
Proposi
c
ao 1. Seja f : U R uma funca
o real de classe C r ,
n
definida no aberto U R . Seja c um n
umero real. Se M Rn
e uma superfcie contida em f 1 (c), ent
ao grad f : M Rn e um
campo de vetores normais, de classe C r1 em M .
Demonstra
c
ao: Para cada p M e cada v T Mp , seja
: (, +) M um caminho diferenciavel, com (0) = p e
0 (0) = v. Entao f ((t)) = c para todo t e por conseguinte
(f )0 = 0. Logo h grad f (p), vi = f 0 (p) v = (f )0 (0) = 0.
Isto mostra que grad f (p) e normal a M . Por outro lado, e evidente que grad f C r1 .
Corol
ario. Seja M m = f 1 (c) Rm+n uma superfcie obtida como imagem inversa de um valor regular de uma aplicaca
o
n
k
m+n
f : U R , de classe C no aberto U R
. Escrevamos
1
n
1
n
f = (f , . . . , f ). Ent
ao grad f , . . . , grad f : M Rm+n s
ao
campos de vetores normais de classe C k1 em M , os quais constituem uma base de Mp em cada ponto p M .
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n
X
=1
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Demonstra
c
ao: Omitida, por ser analoga a` da Proposicao 7,
Captulo II.
Mostraremos a seguir que, se M m Rm+n e de classe C k ,
porem nao de classe C k+1 , M admite localmente n campos de
vetores normais linearmente independentes de classe C k1 , porem
nao de classe C k .
Proposi
c
ao 3. Seja M m Rm+n uma superfcie de classe C k . Se
todo ponto de M possui uma vizinhanca na qual se podem definir
n campos de vetores normais linearmente independentes de classe
C k , ent
ao M e de classe C k+1 .
Demonstra
c
ao: Sejam v1 , . . . , vn : M m Rm+n campos normais de classe C k , definidos no aberto U M , linearmente independentes em cada ponto. Para cada p U , seja V (p) a
matriz (m + n) n cujas colunas sao os vetores vi (p). Como
V (p) temposton, sem perda de generalidade podemos supor que
A(p)
, onde A(p) e n n invertvel. Pondo W (p) =
V (p) =
B(p)
In
1
V (p) A(p) , vemos que W (p) =
, onde In = matriz
C(p)
identidade n n e C(p) e m n. Evidentemente, p 7 W (p) e
de classe C k em U e, como as colunas de W (p) sao combinacoes
lineares das de V (p), concluimos que as colunas de W (p) formam, em cada ponto p U , uma base do espaco normal Mp .
Consideremos agora a matriz Z(p), com m linhas e m + n colunas, definida como Z(p) = (C(p), Im ), onde Im = matriz
identidade m m. Efetuando a multiplicacao por blocos, temos
Z(p) W (p) = C(p) In + Im C(p) = C(p) + C(p) = 0. Isto
significa que as linhas de Z(p) e as colunas de W (p) sao duas a
duas ortogonais. Como estas formam uma base de Mp , segue-se
que as linhas de Z(p) definem em U m campos vetoriais tangentes, de classe C k , linearmente independentes em cada ponto.
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3.1 Observaco
es; a faixa de Moebius
1) Se, num aberto U de uma superfcie M m Rn acham-se definidos s campos de vetores normais v1 , . . . , vs : U M , de classe C r ,
linearmente independentes em cada ponto de U , entao os vetores
vi podem ser supostos ortonormais, isto e, todos de comprimento
1, dois a dois ortogonais. Com efeito, se tal nao for o caso, aplicaremos aos vi o processo de ortogonalizacao de Gram-Schmidt,
substituindo-os por u1 , . . . , us , onde
u1 =
v1
,
|v1 |
un =
u2 =
u0n
,
|u0n |
u02
,
|u02 |
u0n = vn
n1
X
i=1
hvn , ui iui .
Figura 3.1.
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(2, 1)
(0, 1)
(2, 0)
(0, 0)
(2, 0)
(0, 0)
(2, 1)
Figura 3.2.
Figura 3.3.
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centro se apoia num crculo de raio 1. Enquanto o centro do segmento desliza sobre o crculo, o segmento realiza uma rotacao de
180 ate o final da primeira volta. Uma descricao mais precisa e
dada pela aplicacao de classe C
f : (0, 1) R R3 ,
1
onde f (s, t) = (t) + s (t), sendo (t) = (cos t, sen t, 0) e
2
t
t
(t) = cos (t) + sen e3 .
2
2
Figura 3.4.
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Superfcies Orient
aveis
Proposi
c
ao 4. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k ,
k 1. Se existem n m campos contnuos de vetores normais
v1 , . . . , vnm : M Rn tais que v1 (p), . . . , vnm (p) s
ao linearmente independentes em cada ponto p M , ent
ao M e orient
avel.
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Demonstra
c
ao: Seja P o conjunto das parametrizacoes de classe
k
C , : U0 U M , tais que:
(i) U0 e conexo.
(ii) para cada x U0 , a matriz n n, A(x), cujas colunas sao
0 (x) e1 , . . . , 0 (x) em , v1 ((x)), . . . , vnm ((x)), tem determinante positivo. Vamos mostrar que P e um atlas coerente em M .
Seja p M , arbitrario. Consideremos uma parametrizacao de
classe C k , : U0 U M , com U0 Rm conexo e p U . Entao
ou P, ou (por infelicidade) det[A(x)] < 0 para todo x U0 .
Neste caso, substitumos pela parametrizacao : V0 U dada
por (x1 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xm ), que certamente pertence a`
colecao P. Isto mostra que as imagens das parametrizacoes pertencentes a P constituem uma cobertura de M .
Resta provar que, dadas : U0 U e : V0 V , elementos
de P com U V 6= , entao 1 : 1 (U V ) 1 (U V ) tem
determinante jacobiano positivo em cada ponto z 1 (U V ).
Seja (x) = (z). Escrevamos
0 (z) ej =
m
X
i=1
ji 0 (x) ei ; j = 1, . . . , m.
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unitarios.
Daremos agora um exemplo de uma superfcie compacta P 2
um fato topologico, cuja demonstracao esR4 nao orientavel. E
capa a`s finalidades destas notas, que toda hiperfcie compacta
M n Rn+1 e necessariamente orientavel.
Exemplo: O plano projetivo P 2 R4 (cf. Hilbert e
Cohn-Vossen, Geometry and Imagination, pag. 340). Seja
f : R3 R4 a aplicacao de classe C definida por f (x, y, z) =
(x2 y 2 , xy, xz, yz). O plano projetivo e o conjunto P 2 = f (S 2 ),
imagem por f da esfera unitaria S 2 R3 . Afirmamos que P 2 e
uma superfcie de dimensao 2 e de classe C no R4 . Isto sera feito
em etapas (i), (i)) e (iii).
(i) Provemos inicialmente que, dados p, q S 2 , f (p) = f (q) se, e
somente se, p = q.
Com efeito, e evidente que f (p) = f (p). Por outro lado se
f (p) = (a, b, c, d), p = (x, y, z) S 2 , entao tem-se:
(I) x2 y 2 = a,
xy = b,
(II) x2 y 2 = a,
z 2 = 1.
dx2 = bc,
xz = c,
yz = d
cy 2 = bd,
bz 2 = cd,
x2 + y 2 +
Se b = c = c = 0, as equacoes (I) mostram que pelo menos duas (donde exatamente duas) das coordenadas x, y, z sao
nulas, a restante devendo ser necessariamente igual a 1. Neste
caso, f 1 (0, 0, 0, 0) = (0, 0, 1), f 1 (1, 0, 0, 0) = (1, 0, 0) e
f 1 (1, 0, 0, 0) = (0, 1, 0).
Se algum dos n
umeros b, c, d for 6= 0, as equacoes (II) determi2
2
2
narao x , y , z , enquanto as 3 u
ltimas equacoes (I) mostram que
uma escolha de sinal numa coordenada determina o sinal das outras duas, donde f 1 (a, b, c, d) consiste de exatamente dois pontos
antpodas p = (x, y, z) e p = (x, y, z).
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2x 2y 0
y
x
0
Jf (x, y, z) =
z
0
x
0
z
y
Dois dos menores 3 3 de Jf sao 2 (x2 + y 2 ) e 2y(x2 + y 2 ).
Logo Jf tem posto 3 exceto quando x = y = 0. Segue-se que
f 0 (p) : R3 R4 e injetora para todo p S 2 {a, a}, a = (0, 0, 1).
Os pontos a sao examinados separadamente: A matriz jacobiana Jf mostra que
f 0 (a) e1 = e3
e f 0 (a) e2 = e4 .
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significa que xn
/ A e xn
/ A = {x; x A}. Como S 2
e compacta, podemos supor (considerando uma subseq
uencia, se
necessario) que x
/ A (A). Pela continuidade de f , no entanto,
f (x) = f (y) f (A), donde x = y A, contradicao.
A superfcie de classe C P 2 = f (S 2 ) e compacta pois e imagem contnua por f do compacto S 2 .
O plano projetivo e concebido abstratamente como o espaco
quociente S 2 /E da esfera unitaria S 2 pela relacao de equivalencia
E cujas classes de equivalencia sao {p, p}, p S 2 . Dotamos
S 2 /E da topologia co-induzida pela aplicacao canonica : S 2
S 2 /E.
Notemos que E e precisamente a relacao de equivalencia determinada por f : S 2 P 2 . Por f ser aberta e do diagrama classico
S2
- P2
f
f ((x)) = f (x)
S 2 /E
resulta que f: S 2 /E P 2 e um homeomorfismo.
Portanto, a superfcie P 2 R4 e uma imagem concreta do
plano projetivo S 2 /E, no espaco euclidiano R4 .
Resta apresentar uma justificativa para a nao-orientabilidade
de P 2 . Uma razao e que P 2 contem uma faixa de Moebius, a
imagem por f de uma faixa equatorial em S 2 , como mostra a
figura 3.5.
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B0
A0
M
f
A
B
f (A) = f (A0 ) = M ; f (B) = f (B 0 ) = N .
Figura 3.5.
Se P 2 fosse orientavel e A fosse um atlas coerente em P 2 , as restricoes a M das parametrizacoes de P 2 , pertencentes a A, forneceriam uma orientacao de M , o que e impossvel.
Em particular, nao existe aplicacao de classe C 1 , g : W R2
definida num aberto W R4 contendo P 2 tal que P 2 = g 1 (c),
onde c R2 e valor regular de g.
T Mp
Mm
Figura 3.6.
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[SEC. 3: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE COMPACTA
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p + vMp
Figura 3.7.
Diz-se que o n
umero real > 0 e um raio normal admissvel
para um subconjunto X M quando, dados dois segmentos [p, a]
e [q, b], normais a M , de comprimento < , com p 6= q X, tem-se
[p, a] [q, b] = .
q
p
<
X
<
b
Figura 3.8.
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pM
B (p; )
Figura 3.9.
Demonstra
c
ao:
(i) A proposicao vale localmente: todo ponto p0 M pertence
a um aberto U M para o qual existe raio normal admissvel
U > 0.
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[SEC. 3: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE COMPACTA
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V0 0
M
V0 R n
Figura 3.10.
(x), 1 i m e vj ((x)), m + 1 j m + n.
xi
Os m primeiros formam uma base para T M(x) enquanto que os
n u
ltimos constituem uma base para M(x) . Por conseguinte,
0
(x, 0) : Rm+n Rm+n e um isomorfismo.
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V (U )
- U
6
U0 B n ()
- U0
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[SEC. 3: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE COMPACTA
91
p
<
<
b
a
Figura 3.11.
As demais afirmacoes da proposicao tem carater local e portanto seguem-se de (i). Com efeito,
V (M ) =
V (U )
- V (M )
M B n ()
s
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e comutativo, isto e, h = 1 .
1 1
V1/2 (S 1 ), dada por h(z, t) =
A aplicacao h : S 1 ,
2 2
(1 + t)z e uma equivalencia entre a vizinhanca tubular V1/2 (S 1 )
1 1
do crculo e o produto de S 1 pelo intervalo , .
2 2
m
m+n
Proposi
c
ao 5. Seja M R
uma superfcie compacta de
classe C . As seguintes condico
es acerca de M s
ao equivalentes:
1) M = f 1 (a), onde a e valor regular de uma aplicaca
o de
n
m+n
classe C , f : U R , U R
aberto.
2) Existem em M n campos de vetores normais de classe C ,
linearmente independentes em todos os pontos.
2) Existem em M n campos de vetores, de classe C , transversais a M em todos os pontos (isto e, em cada p M , os
n campos geram um suplemento para T Mp ).
3) Toda vizinhanca tubular de M e equivalente a um produto.
Demonstra
c
ao: 1) 2). Basta tomar v1 (p) = grad f 1 (p), ...,
vn (p) = grad f n (p).
2) 2) Evidente.
0
2) 2) Basta projetar, em cada ponto, os vetores dois campos
transversais sobre o espaco normal.
2) 3) Podemos supor que os n campos sao unitarios e dois
a dois ortogonais. Seja h : M B n () V (M ) definido por
h(x, 1 , . . . , n ) = x + i vi (x).
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COMPACTA
[SEC. 4: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO
93
3) 1) Consideremos o diagrama
h1
V (M )
- M B n ()
+
- B n ()
M
Seja f = 2 h1 : V (M ) Rn . Entao 0 Rn e valor regular de
f C e M = f 1 (0).
Observa
c
ao: O teorema e valido para superfcies compactas de
k
classe C , 2 k < . A demonstracao acima nao se aplica porque
a projecao da vizinhanca tubular tem classe C k1 apenas.
Proposi
c
ao 6. Se M m Rm+n e de classe 2, existe uma
funca
o : M R, contnua, estritamente positiva, tal que
(1) V (M ) e aberto em Rm+n , e M V (M ).
(2) Se p 6= q em M , ent
ao B (p; (p)) B (q; (q)) = .
Assim, cada ponto x V (M ) pertence a um u
nico segmento
normal [p, a), com p M e |a p| = (p).
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(3) A projeca
o : V (M ) M , que associa a cada ponto x
V (M ) o pe do u
nico segmento normal que o contem, e de
k1
classe C
.
(4) Para cada ponto p M existe uma vizinhanca U M e
um homeomorfismo h da imagem inversa 1 (U ) sobre o
produto U B n (onde B n Rn e a bola aberta de centro 0
e raio 1) tal que o diagrama
h
1 (U )
- U Bn
U
comuta.
V (M ) e chamada a vizinhanca tubular da superfcie M de
raio .
Para provarmos a Proposicao 6, precisamos de dois lemas:
Lema 1. Seja M m Rm+n uma superfcie de classe 2. Mesmo
que M n
ao seja compacta, todo subconjunto compacto K M
possui um raio normal admissvel K > 0. Ou seja, dois segmentos normais a M , de comprimento < K com origem em dois
pontos distintos de K, s
ao sempre disjuntos. Alem disso, K pode
S
ser tomado de tal modo que se VK (K) =
B (p; K ), ent
ao
pK
tem-se VK (K) M = K.
Demonstra
c
ao: Seja L M uma vizinhanca compacta de K.
Segue-se da demonstracao da Proposicao 4 que existe um raio
normal admissvel L para L. Tomando
K =
1
min{L , d(K, M L)},
2
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COMPACTA
[SEC. 4: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO
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VK (K)
K
Figura 3.12.
K1
B (p; i ) B (q; j ) = .
K2 K3
M
Figura 3.13.
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96
Demonstra
c
ao: A afirmacao (1) resulta simplesmente de ser
a superfcie M um espaco localmente compacto com base enumeravel.
Quanto a` afirmacao (2), pelo Lema 1 existe, para cada i N ,
um n
umero real i > 0, raio normal admissvel para Ki , com
Vi (Ki ) M = Ki .
Tomamos, por motivos tecnicos, 1 2 . . .
Pomos 1 = 2 e 2 = 3 . Suponhamos definidos 1 s
de modo que i i+1 e a condicao (a) do enunciado seja valida
para i, j s. Definimos, por inducao, o n
umero s+1 de tal modo
que:
(*)
s1
[
0 < x+1 < min s+2 , s , d Ks+1 int Ks ,
Vi (Ki ) .
i=1
Consideremos dois segmentos normais a M , [p, a] com comprimento < s+1 e [q, b] com comprimento < i0 . Como p
s1
S
Vi (Ki ), a equacao (*)
Ks+1 int Ks e [q, b] Vi0 (Ki0 )
i=1
mostra que s+1 < d(p, [q, b]). Logo [p, a] [q, b] = . Isto conclui
a demonstracao do Lema 2.
Demonstra
c
ao da Proposi
c
ao 6: Seja, com a notacao do Lema
S
2, V (M ) =
Vi (Ki ). Introduzamos : M R, uma funcao
i=1
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COMPACTA
[SEC. 4: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO
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M
Figura 3.14.
1 (U )
- U0
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mostra que C k1 .
M Bn
1
- V (M )
+
seja comutativo.
Nestas condicoes diremos que h e uma equivalencia.
Proposi
c
ao 7. Seja M m Rm+n uma superfcie de classe C .
Ent
ao cada uma das condico
es abaixo acarreta a seguinte:
(1) M = f 1 (a), onde a e valor regular de uma aplicaca
o de
classe C , f : U Rn , U Rm+n aberto.
(2) Existem em M n campos de vetores normais de classe C ,
linearmente independentes em todos os pontos.
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COMPACTA
[SEC. 4: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO
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V (M )
h C -
M Bn
- Bn
M
Seja f = 2 h1 : V (M ) B n . Entao 0 Rn e valor regular de
f C e M = f 1 (0).
Aplica
co
es
1) Na Secao 3 vimos que a faixa de Moebius nao pode ser definida
implicitamente. Isto tambem decorre da Proposicao 7, pois nao
existe homeomorfismo h : M (1, 1) V (M ), onde V (M ) e
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100
Ak
A1
I
XAk
XA1
T GI
T GX
Figura 3.15.
Observa
c
ao: A solucao acima obtida para o problema de caracterizar as superfcies que podem ser definidas implicitamente e
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COMPACTA
[SEC. 4: A VIZINHANC
A TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO
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Captulo IV
Variedades Diferenci
aveis
A nocao de superfcie M m Rn , desenvolvida nos captulos
anteriores, ainda que adequada para muitos propositos, possui
contudo dois inconvenientes. O primeiro e de carater estetico: nao
se pode pensar na superfcie em si mesma, sem fazer referencia ao
espaco euclidiano que a contem. O segundo inconveniente e de
ordem pratica: existem na natureza objetos importantes, semelhantes a superfcies, que nao se apresentam contidos num espaco
euclidiano. Tais sao, por exemplo, os espacos projetivos (como o
P 2 , introduzido no Captulo III e artificiosamente imerso em R4 )
e, mais geralmente, as variedades Grassmanianas.
A grosso modo, uma variedade diferenciavel e como uma superfcie, so que nao precisa estar contida em um espaco euclidiano.
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Exemplos:
1) Coordenadas cartesianas
Sejam M = Rm , U Rm um aberto e x : U Rm a aplicacao
de inclusao, x(p) = p. As coordenadas introduzidas em U pelo
sistema x sao denominadas coordenadas cartesianas.
2) Coordenadas polares
Sejam M = R2 , um n
umero real arbitrario e U R2 o
complementar da semi-reta r = {(t cos , t sen ).t 0}.
Construimos um sistema de coordenadas locais x : U R2
como se segue: Consideramos a faixa V = {(, ) R2 ; >
0, < < + 2} e definimos : V U por (, ) = ei =
claro que e uma bijecao contnua (a rigor,
( cos , sen ). E
C ). Aplicando o teorema da funcao inversa ve-se que e um
difeomorfismo; seja x : U V R2 o difeomorfismo inverso
de .
As coordenadas introduzidas em U chamam-se coordenadas
polares.
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+ 2
0
U = R 2 r
Figura 4.1.
3) Parametriza
co
es de superfcies
Seja : U0 U uma parametrizacao do subconjunto aberto
U , contido na superfcie M m Rn . O homeomorfismo inverso
x = 1 : U U0 Rm e um sistema de coordenadas locais
em M .
M
x
Rm
U0
Figura 4.2.
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[SEC. 2: MUDANC
A DE COORDENADAS
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Mudan
ca de coordenadas
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yx1
Rm
Figura 4.3.
Variedades Diferenci
aveis
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Seja A um atlas de dimensao m e classe C k num espaco topologico M . Um sistema de coordenadas z : W Rn em M diz-se
admissvel relativamente ao atlas A se, para todo sistema de coordenadas locais x : U Rm , pertencente a A, com U W 6= , as
mudancas de coordenadas xz e zx sao de classe C k . Em outras
palavras, se A {z} e ainda um atlas de classe C k em M .
Exemplos:
1) Se A e um atlas de classe C k em M e x : U Rm pertence a A
entao, para cada subconjunto aberto V U , a restricao y = x|V e
admissvel em relacao a A. Se : x(U ) Rm e um difeomorfismo
de classe C k , entao x : U Rm e admissvel relativamente a A.
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Exemplos de variedades
1) Os Espa
cos Euclidianos
Consideremos em Rm o atlas A contendo o u
nico sistema de
m
m
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n
x
i = (i ) : Ui Bn (0, 1) R
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DE INJEC
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Seja X um conjunto. Se X possui estrutura de variedade diferenciavel, entao sua topologia fica perfeitamente determinada pelo
atlas. De modo preciso:
Lema 1. Sejam X um conjunto (sem estrutura topol
ogica) e A
uma coleca
o de injeco
es x : U X Rn satisfazendo as seguintes
condico
es:
(1) Para cada x A, x : U Rn , x(U ) e aberto em Rn .
(2) Os domnios U das aplicaco
es x A cobrem X.
(3) Se x : U Rn e y : V Rn pertencem a A e U V 6= ,
ent
ao x(U V ) e y(U V ) s
ao abertos em Rn e a aplicaca
o
1
y x : x(U V ) y(U V ) e de classe C k . (Segue-se que
y x1 = (x y 1 )1 e um difeomorfismo de classe C k ).
Nestas condico
es, existe uma e somente uma topologia em
X relativamente a
` qual A e um atlas de classe C k em X.
Demonstra
c
ao: Unicidade. Seja uma topologia em X tal que
A e um atlas de classe C k sobre (X, ). Entao os domnios U dos
homeomorfismos x : U x(U ) Rn sao elementos de e cobrem
X. Se A X e aberto entao A U logo x(A U ) e aberto em
Rn . Por outro lado, se A X e tal que x(A V ) e aberto em Rn
S 1
para todo x A, entao A =
x (x(A V )) e aberto em X.
xA
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Exist
encia. Declaramos um subconjunto A X aberto se, e
somente se, x(A U ) Rn e aberto para todo x : U Rn em
A. Deixamos como exerccio para o leitor verificar, usando as
condicoes (1), (2) e (3), que isto define realmente uma topologia
em X, segundo a qual cada conjunto U X e aberto e cada
x : U x(U ) Rn e um homeomorfismo.
A topologia de uma variedade M pode ser visualizada assim:
se um ponto variavel p M tende para um ponto p0 M , e se
x : U Rn e um sistema de coordenadas locais em p0 , mais cedo
ou mais tarde o ponto p estara em U e x(p) tendera para x(p0 )
no Rn .
Devemos adicionar mais hipoteses ao Lema 1 se desejamos que
a topologia de X tenha base enumeravel.
Lema 2. A topologia X, definida pelo atlas A satisfazendo (1),
(2) e (3) tem base enumer
avel se, e somente se
(4) A cobertura de X por meio dos domnios U das aplicaco
es
x A admite subcobertura enumer
avel.
Demonstra
c
ao: () Se (4) se verifica entao X e uniao enumeravel de abertos U , cada um dos quais tem base enumeravel
sendo homeomorfo a um aberto do Rn . Logo X tem base enumeravel.
() Resulta do conhecido Teorema de Lindelof: Num espaco
topologico com base enumeravel, toda cobertura aberta admite
uma subcobertura enumeravel.
Observa
c
ao: A topologia de X, obtida de acordo com o Lema 1,
e localmente de Hausdorff. Quer dizer, se p 6= q sao pontos de X
pertencentes ao mesmo domnio U de uma aplicacao x A, entao
p e q possuem vizinhancas disjuntas pois U e aberto em X e e
homeomorfo ao espaco de Hausdorff x(U ) Rn .
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U
q
p
y
x
yx1
x(U )
y(V )
y(V U )
x(U V )
z0
zi
Figura 4.4.
Exemplos:
1) Variedades n
ao-Hausdorff
A topologia de X dada pelo Lema 1 e, como vimos, localmente
de Hausdorff.
Nem sempre, porem, o atlas A define uma topologia de Hausdorff em X.
Vejamos um exemplo. Seja X = A B C, onde A = {(s, 1)
2
R ; s 0}, B = {(s, 1) R2 ; s 0} e C = {(s, 0) R2 ; s > 0}.
A
a
C
b
Figura 4.5.
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a
C
b
Figura 4.6.
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(1 x, 1) A,
f (x, y) = (x + 1, 1) B,
(ea , 0) C,
se x 1
se x 1
se (x, y) Graf(ga )
R2
- X
f
R /E
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A2
A1
a12
a23
a14
a34
A3
A4
Figura 4.7.
por
x23 : A2 a23 A3 R
(x, y) 7 y
x34 : A3 a34 A4 R
(x, y) 7 x
x14 : A1 a14 A4 R
(x, y) 7 y
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Figura 4.8.
2) Espa
cos Projetivos (bis)
Encaremos o espaco projetivo P n como o conjunto de todas as
retas H Rn+1 que passam pela origem.
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DE INJEC
x3
H U3
1
(y 1 , y 2 , 1)
R2 R 3
(x3 = 1)
x2
O
(y 1 , y 2 , 0)
x1
H0
/ U3
Figura 4.9.
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2) Os domnios U cobrem P n .
3) Seja < . Entao
U U = {H P n ; v = (y 1 , . . . , y n+1 ) H {0}, y 6= 0 6= y },
logo
x (U U ) = {y Rn ; y 1 6= 0}
e
x (U U ) = {y Rn ; y 6= 0}
sao abertos do Rn . Alem do mais,
x (x )1 : x (U U ) x (U U )
e um difeomorfismo de classe C definido por
(x1 ,. . ., xn ) 7 (x1 )1 (x1 ,. . ., x1 , 1, x ,. . ., x2 , x ,. . ., xn ).
4) A cobertura de P n por meio dos U e finita.
5) Sejam < e zi x (U U ) uma seq
uencia tendendo para
x x (U U ). Se indicamos zi = (x1i , . . . , xni ) entao a seq
uencia
1
1
de n
umeros reais (xi )iN converge para zero, pois z
= 0. Por
conseguinte, a seq
uencia
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Variedades de Grassmann
G2 (R3 )
Figura 4.10.
Em particular, P n = G1 (Rn+1 ).
Os elementos H Gr (Rn+r ) podem ser descritos por coordenadas homogeneas, dadas por uma matriz real (n+r)r, Y = (yji ), de
posto r, cujas colunas v1 = (y11 , . . . , y1n+r ), . . . , vr = (yr1 , . . . , yrn+r )
fato conhecido que todas as outras
formam uma base de H. E
r
r
P
P
akr vk , onde
bases de H sao da forma w1 =
ak1 vk , . . . , wr =
k=1
k=1
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H U{1,2}
p
x1
{1,2} p
x2
Figura 4.11.
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(3) Sejam , dois subconjuntos de {1, . . . , n + r}, com r elementos, tais que U U 6= . Consideremos as aplicacoes contnuas
f ( (W
f) = W ,
1
Logo x x (W ) = (
(W )) (
(W )) . Isto evidencia claramente que a mudanca de coordenadas x x1
: x (U U )
x (U U ) e de classe C .
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bijecoes x : U Rnr definem uma
(4) Pelo Lema 1, as n+r
r
topologia em Gr (Rn+r ), em relacao a` qual formam um atlas A
de classe C . Como A e finito, esta topologia possui base enumeravel.
(5) Gr (Rn+r ) e um espaco de Hausdorff.
Sejam 6= e Wi x (U U ) uma seq
uencia tendendo
para W x (U U ). Entao (
(W )) nao e invertvel. Logo a
1
seq
uencia [(
(Wi ))] nao converge e portanto x x1
(Wi ) =
1
(
(Wi )) [(
(Wi ))] nao converge.
A variedade de Grassmann e compacta. Com efeito, seja
Vr (Rn+r ) o conjunto de todas as matrizes (r + n) r de posto
r. Para cada Y Vr (Rn+r ) seja H = (Y ) o subespaco gerado
pelas colunas de Y . Isto define uma aplicacao natural
: Vr (Rn+r ) Gr (Rn+r ).
Provemos inicialmente que e contnua: para cada = {i1 , . . . , ir },
denotamos por V = 1 (U ) o conjunto de todas as matrizes
Y Vr (Rn+r ) tais que (Y ) e invertvel. Como V e aberto em
Vr (Rn+r ), basta provar que |V e contnua. Considerando o sistema de coordenadas x : U Rrn , ve-se que x (|V ) : Y 7
(Y ) (Y )1 . Logo |V e contnua.
Consideremos agora o conjunto C de todas as matrizes
(n + r) r cujas colunas v1 , . . . , vr satisfazem a condicao hvi , vj i =
ij . Evidentemente C e fechado e limitado em R(n+r)r , logo compacto. Como cada H Gr (Rn+r ) possui uma base ortonormal,
Gr (Rn+r ) = (C) e compacto.
Nota: Apresentamos agora um modo intrnseco de introduzir coordenadas locais em Gr (Rn+r ). Para cada par = (E, F ) de
subespacos do Rn+r com E F = Rn+r e dim E = r, seja U o
conjunto de todos os H Gr (Rn+r ) tais que H F = {0}. Isto
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vF
E
E
vE
F
Figura 4.12.
Nesta versao aparece uma novidade: os sistemas de coordenadas locais x tem por imagem espacos vetoriais L(E, F ) (de
dimensao rn) ao inves de tomarem valores no Rrn . Porem, se
for do nosso desejo, podemos passar em qualquer instante para
matrizes n r.
A versao intrnseca se relaciona com a anterior do seguinte
modo: cada subconjunto = {i1 , . . . , ir } {1, . . . , n + r} define
um par = (Rr , Rn ) de subespacos suplementares em Rn+r , onde
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Captulo V
Aplicaco
es Diferenci
aveis
entre Variedades
Vimos no Captulo I o que se entende por aplicacao diferenciavel entre espacos euclidianos. Este conceito se generaliza de modo
natural, pois uma variedade se comporta localmente como se fosse
um subconjunto aberto de um espaco euclidiano.
Sendo assim, pode-se desenvolver um calculo diferencial em
variedades: para definir a nocao de derivada de uma aplicacao
f : M N entre variedades, associaremos a cada p M um
espaco vetorial, chamado o espaco tangente a M no ponto p e indicado por T Mp . A derivada f 0 (p) sera uma transformacao linear
de T Mp para T Nf (p) .
Os teoremas da funcao inversa e das funcoes implcitas, as formas locais, os conceitos de imersao, mergulho e submersao se estendem ao contexto das variedades. O conte
udo geometrico dessas
ideias sera explorado nos Captulos V, VI e VII.
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
Aplicaco
es diferenci
aveis
p
V
f (p) = q
Rm
y f x1
x(p)
Rn
y(p)
x(U )
y(V )
Figura 5.1.
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[SEC. 1: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
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[SEC. 1: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
H1
H
Figura 5.2.
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
O espa
co tangente
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[SEC. 2: O ESPAC
O TANGENTE
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Diremos que dois caminhos , Cp sao equivalentes, e escreveremos , quando existir um sistema de coordenadas
locais x : U Rm em M , com p U , tal que x : J Rm
e x : I Rm tem o mesmo vetor-velocidade em t = 0, isto e,
(x )0 (0) = (x )0 (0).
Vale a pena observar que, neste caso, a igualdade
(x )0 (0) = (x )0 (0) sera verdadeira para todo sistema de coordenadas x : U Rm em M , p U . Resulta da que a relacao
e de fato uma relacao de equivalencia em Cp .
O vetor-velocidade de um caminho Cp e, por definicao, a
classe de equivalencia de .
Ou seja, = { Cp ;
}. Portanto, dados , Cp , tem-se = se, e somente
se, (x )0 (0) = (x )0 (0) para algum (logo para todo) sistema
de coordenadas locais x : U Rm em M , com p U .
O conjunto quociente Cp / sera indicado por T Mp e sera chamado o espaco tangente a` variedade M no ponto p. Veremos que
T Mp possui todas as propriedades desejaveis para um espaco
tangente.
Por exemplo, pode-se dar a T Mp uma estrutura natural de
espaco vetorial sobre R, da seguinte maneira:
Cada sistema de coordenadas locais x : U Rm em M , com
p U , da origem a uma bijecao x
=x
(p) : T Mp Rm , definida
= (x )0 (0). E
evidente que x
por x
()
esta bem definida e e
injetora. Mostremos que x
e sobrejetora. Dado v Rm , seja
Cp dado por (t) = x1 [x(p) + tv]. Entao x
() = (x )0 (0) = v.
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
x
v = x()
x(p)
Rm
x
Figura 5.3.
c = (
x) (c x
()).
O fato crucial e que estas operacoes nao dependem da escolha
do sistema de coordenadas x. Com efeito, dado y : V Rm em
M , com p V , entao y = (y x
1 )0 x
: T M p Rm .
T Mp
y
Rm
(yx1 )0
R
- Rm
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DIFERENCIAVEL
Como (y x1 )0 (x(p)) e um isomorfismo, os sistemas de coordenadas x e y originam a mesma estrutura de espaco vetorial em
T Mp .
Dados um sistema de coordenadas locais x : U Rm em M
f (p)
f
N
M
f
Figura 5.4.
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
T Mp
x
f 0 (p)
Rm
- T Nf (p)
?
0
fxy
- Rn
Demonstra
c
ao: Consideremos os sistemas de coordenadas
x : U x(U ) em M , y : V y(V ) em N e z : W z(W ) em
P , tais que p U , f (U ) V e g(V ) W .
Ora, fxy = y f x1 : x(U ) Rm y(V ) Rn e diferenciavel em x(p) e gyz = z g y 1 : y(V ) Rn z(W ) Rp
e diferenciavel em y(f (p)). Pela regra de cadeia usual (Captulo
I, Secao 4) resulta que gyz fxy = z (g f ) x1 : x(U ) z(W ) e
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Observa
co
es:
1) Se f = id : M M entao f 0 (p) = id : T Mp T Mp para todo
p M.
2) Se f : M N e um difeomorfismo entao, para todo
p M , f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e um isomorfismo, cujo inverso
e (f 1 )0 (f (p)) = [f 0 (p)]1 .
Algumas identifica
co
es naturais
para todo .
p
Figura 5.5.
2) O espa
co tangente a uma superfcie
Temos duas definicoes para o espaco tangente a uma superfcie
m
M Rn , de classe C k : O espaco tangente concreto, que foi
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
U
id
- Rn
id
?
- Rn
T Up
f 0 (p)
- T (Rn )f (p)
i0 (p)
id0 (p)
Rm
Df (p)
?
- Rn
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ESFERICA
[SEC. 5: A APLICAC
AO
DE GAUSS
- x(U )
id
x(U )
id-
T Mp
x(p)
x(U )
x0 (p)
id
- T (Rm )x(p)
id
?
- Rm
A aplica
c
ao esf
erica de Gauss
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
u(p)
u(p)
Sm
Mm
Rm
Figura 5.6.
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
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[CAP. V: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
ENTRE VARIEDADES
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Captulo VI
Imers
oes, Mergulhos e
Subvariedades
O objetivo principal deste captulo e introduzir o conceito de
subvariedade.
Intuitivamente, uma subvariedade M m N n esta situada em
N de modo analogo a uma superfcie M m Rn , situada em Rn .
feita, tambem, uma discussao elementar das relacoes que
E
existem entre as nocoes de imersao e de mergulho.
A curva de Kronecker no toro e discutida em detalhe. Trata-se
de um exemplo importante, inclusive do ponto-de-vista historico,
de uma imersao injetiva R T 2 cuja imagem e densa.
Imers
oes
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T Mp
x0 (p)
f 0 (p)
- T Nf (p)
y 0 (f (p))
Rm
0 (x(p))
fxy
- Rn
0 (x(p))
fxy
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[SEC. 1: IMERSOES
N
M
f (p)
V
U
p
x
y(V )
fxy
Rnm
x(U ) 0
x(U )
Rm
Figura 6.1.
Demonstra
c
ao: Dados quaisquer sistemas de coordenadas
m
x : U R em M e z : V Rn em N , com f (U ) V , consideremos os diagramas
- V
T Mp
z
x(U )
?
- z(V )
fxz
f 0 (p)
x0 (p)
- T Nf (p)
z 0 (f (p))
Rm
0 (x(p))
fxz
?
- Rn
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- V
x(U )
?
- z(V )
fxz
x(U ) W
Concluimos a demonstracao tomando y = z.
Observa
c
ao: O difeomorfismo de classe C k , y : V y(V )
n
R , sera um sistema de coordenadas em N se a classe de N for
exatamente igual a k.
Uma aplicacao diferenciavel f : M N diz-se uma imers
ao se
todo ponto p M e um ponto regular para f , isto e, a derivada
f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e injetiva para cada p M .
Proposi
c
ao 2. Seja f : M m N n uma imers
ao de classe C k .
Uma aplicaca
o g : P r M m e de classe C k se, e somente se, g e
contnua e f g : P r N n e de classe C k (k 1).
Demonstra
c
ao: Suponhamos que g seja contnua e que f g
k
C . Pela Proposicao 1, para cada p P existem um sistema de
coordenadas x : U Rm em M , com g(p) U , e um difeomorfismo de classe C k , y : V Rm Rnm , (V N aberto) tais
que f (U ) V e fxy = y f x1 : x(U ) Rm Rnm e da
forma fxy (w) = (w, 0). Como g e contnua, podemos encontrar
um sistema de coordenadas z : Z Rr em P , com p Z, tal que
g(Z) U . Portanto (f g)zy = y f g z 1 : z(Z) Rm Rnm
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Mergulhos e subvariedades
Sejam M m , N n variedades de classe C k (k 1).
Diz-se que uma aplicacao f : M N e um mergulho se
(i) f e uma imersao.
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y
Rn
x
x(U )
Rm
y(V )
y x1
x(p)
Figura 6.2.
Exemplos
1) As subvariedades de classe C k de Rn sao precisamente as superfcies M Rn , de classe C k .
2) Sejam M e N variedades de classe C k e f : M N um mergulho de classe C k . Entao f (M ) e uma subvariedade de classe C k
de N .
3) Um subconjunto aberto U N , considerado como variedade
(ver Exemplo 2, Secao 4 do Cap. IV) e uma subvariedade de
N , da mesma classe e dimensao. Reciprocamente, toda variedade
n-dimensional M n N n e um subconjunto aberto de N . Realmente, para cada par x, y como em (iii), y x1 : x(U ) Rn e,
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Em particular, se uma variedade conexa N n contem uma subvariedade compacta M n , de mesma dimensao, entao M = N .
Subvariedades
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[SEC. 3: SUBVARIEDADES
V
M V
Rnm
0
y(M V )
1
Rm
Figura 6.3.
Proposi
c
ao 4. Seja N n uma variedade de classe C r . Para que
um subonjunto M N sejam uma subvariedade de dimens
ao m
k
e classe C (k r) de N e necess
ario e suficiente que, para cada
p M , exista um aberto V N , p V , e um difeomorfismo de
classe C k y : V Rm Rnm tal que y(M V ) Rm {0}.
() A condicao e necessaria. Resulta imediatamente da forma
local das imersoes (Proposicao 1) e da definicao de subvariedade.
() A condicao e suficiente.
posicao 3, tomando
x = (1 y) | (M V ) : M V Rm .
Corol
ario. Seja N uma variedade de classe C r . Dado M N ,
se cada p M possui uma vizinhanca V em N tal que M V e
uma subvariedade de dimens
ao m e classe C k de N (k r) ent
ao
k
M e uma subvariedade de dimens
ao m e classe C de N .
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Observa
c
ao: Espa
co tangente a uma subvariedade.
m
Seja M
N n uma subvariedade de classe C k . Em
cada ponto p M identificamos o espaco tangente T Mp
com um subespaco de T Np , por meio da aplicacao linear injetiva
i0 (p) : T Mp T Np , onde i : M N e a inclusao.
Como casos especiais deste procedimento, tem-se as identificacoes T Up = T Np para um subconjunto aberto e T Mp Rn
quando M m Rn e uma superfcie.
O espa
co tangente a uma variedade produto. Derivadas parciais
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y = x4/3
Figura 6.4.
Suponhamos que M pudesse receber uma estrutura de variedade de classe C 2 do R2 . A projecao : R2 R, (x, y) = x,
daria origem a uma funcao = |M : M R, de classe C 2 .
Como e um homeomorfismo e em nenhum ponto de M o espaco
tangente T Mp e vertical, seria um difeomorfismo de clase C 2 .
Sua inversa 1 : R M seria uma aplicacao de classe C 2 , do tipo
t 7 (t, g(t)), g C 2 . Isto implicaria imediatamente g(t) = t4/3 ,
uma contradicao, pois t4/3 nao e C 2 .
O homeomorfismo = |M pode ser usado para transportar a
estrutura de variedade C de R para M : o sistema de coordenadas
: M R esta contido em um u
nico atlas maximo A C em
M . No entanto, a variedade de classe C (M, A) e apenas uma
subvariedade de classe C 1 de R2 , pois a inclusao i : M R2 e de
classe C 1 mas nao e de classe C 2 .
Podem-se dar exemplos semelhantes para cada r.
Por
exemplo, o grafico de y = |y|r+1 e somente uma subvariedade
de classe C r de R2 .
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SUBVARIEDADES
[SEC. 6: IMERSOES
CUJAS IMAGENS SAO
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Imers
oes cujas imagens s
ao subvariedades
f (R)
Figura 6.5.
(ii) f e injetiva mas f : M f (M ) N nao e um homeomorfismo, onde f (M ) tem a topologia induzida pela de N . (Ver
Fig. 6.6.)
R
f
g
h
Figura 6.6.
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U
p
N
f
f (U )
f (p)
M
x
x(U )
Figura 6.7.
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SUBVARIEDADES
[SEC. 6: IMERSOES
CUJAS IMAGENS SAO
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As aplicacoes x
= x (f |U )1 : V Rm , assim obtidas, definem um atlas de classe C k em f (M ). Pela Proposicao 3, f (M ) e
de fato uma subvariedade de classe C k de N .
() Reciprocamente, suponhamos que f (M ) seja uma subvariedade de classe C k de N . Entao, pela Proposicao 2, f : M
f (M ) e uma imersao de classe C k , e portanto uma aplicacao
aberta.
M
f (M )
i f Ck
i Ck
N
. . . logo f C k .
Exemplos:
1) A aplicacao f : R R2 , dada por f () = eit , e uma imersao C
tal que f : R f (R) = S 1 e uma subvariedade C do R2 .
2) Seja g : S 2 R4 definida por g(x, y, z) = (x2 y 2 , xy, xz, yz).
Entao g : S 2 g(S 2 ) e uma imersao C aberta, pois P 2 = g(S 2 )
e uma subvariedade do R4 .
Observa
co
es:
1) Note-se que, na Proposicao 5, nao estamos supondo f injetiva!
2) Sera mostrado brevemente que uma aplicacao de classe C 1 nao
pode transformar uma variedade em outra de dimensao maior. Por
conseguinte, nao sera preciso admitir, no enunciado da Proposicao
5, que f (M ) e m-dimensional.
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4) Mergulhos pr
oprios.
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Figura 6.8.
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rZZ
em R2 /Z
R2
- T2
R2 /Z Z
onde f e a bijecao contnua induzida por f . Como T 2 R3 e
Hausdorff e o domnio de f e compacto, segue-se que f e um
homeomorfismo. Conseq
uentemente f e aberta, pois f constitui
uma equivalencia entre f e .
Assim T 2 R3 e uma superfcie C e f : R2 T 2 e uma
imersao.
Atraves do homeomorfismo f, transporta-se para o grupo quociente R2 /Z Z a estrutura de variedade C que T 2 possui, o que
torna uma imersao e f um difeomorfismo, ambos C .
As imagens dos caminhos x 7 f (x, y0 ), y 7 f (x0 , y) chamamse respectivamente os paralelos e os meridianos de T 2 .
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(t)
f ((t))
R2
R
Figura 6.9.
Se a = m/n e um n
umero racional (na forma mais simples)
entao f (R) e uma curva fechada em T 2 . Com efeito, f (0) =
f (n) pois (0) = (0, 0) e (n) = (n, m) Z Z. Geometricamente, f (R) intersecta cada meridiano n vezes e cada paralelo m
vezes.
Suponhamos agora que a seja um n
umero irracional. Entao,
para s 6= t R, o ponto (s) (t) = (s t, a (s t)) R2 jamais
tera ambas as coordenadas inteiras. Por conseguinte, f : R
T 2 e uma imers
ao injetiva. Sua imagem f (R) e chamada a curva
de Kronecker no toro. Geometricamente, a curva de Kronecker da
infinitas voltas em torno de cada paralelo e de cada meridiano do
toro, fazendo com todos eles um angulo constante.
Figura 6.10.
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Demonstra
c
ao: Como G e subgrupo aditivo de R e suficiente
mostrar que para cada > 0 existe g G com 0 < g < (com
efeito, se isto ocorrer, os m
ultiplos kg, k Z, decomporao a reta
em intervalos de comprimento < ). Escrevamos G+ = {g
G; g > 0}. Suponhamos, por absurdo, que 0 < = inf G+ .
Afirmacao: neste caso, G+ . Realmente, se fosse
/ G+ ,
existiriam, pela definicao de nfimo, elementos distintos de G+ arbitrariamente proximos de . A diferenca entre dois dos tais elementos e arbitrariamente pequena e e ainda um elemento de G+ .
Portanto G+ . Afirmacao: G e gerado por . Dado g G,
escrevamos |g| = q +r, q Z, 0 r < . Entao r = |g|q G,
logo r = 0, donde |g| G e portanto g G. Escrevamos a = n e
a + 1 = m como elementos de G. Entao 1 = (m n), ou seja,
e racional, donde a e racional, o que e uma contradicao. Isto
conclui a demonstracao do lema.
Mostremos agora que X e denso em R2 . Dado (x, y) R2 e
> 0, existem, pelo lema, m, n Z tais que |y ax am
n| < .
Escrevamos t = x + m,
m = m.
Entao (t + m, at + n) = (x, ax +
am
+ n). Logo d((x, y), (t + m, at + n)) < .
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Captulo VII
Submers
oes,
Transversalidade
Os conceitos de valor regular e submersao generalizam-se facilmente ao contexto das Variedades Diferenciaveis, assim como
todos os resultados obtidos em captulos anteriores: a forma local
das submersoes, o teorema da funcao inversa, etc...
Varios exemplos serao discutidos: as aplicacoes do crculo S 1
e dos planos projetivos P n , os grupos de Lie.
Concluimos o captulo com uma exposicao do conceito de transversalidade, introduzido por Rene Thom.
Submers
oes
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[SEC. 1: SUBMERSOES
f 1 (c)
V
c
y
x(U )
fxy
y(V )
Rn
y(c)
Figura 7.1.
1 (y(c))
Pelo Teorema 1, Captulo II, fxy
e uma superfcie
k
de dimensao m n e classe C no Rm . Pela Proposicao 5,
1 (y(c))) = f 1 (c) U e uma subvariedade de classe C k de
x1 (fxy
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M . Do corolario da Proposicao 4 resulta que f 1 (c) e uma subvariedade de M . A afirmacao sobre o espaco tangente e deixada
para o leitor.
Proposi
c
ao 2 (Forma local das submersoes para variedades.)
Seja f : M N uma aplicaca
o de classe C k (k 1). Suponha
que no ponto p M a derivada f 0 (p) : T Mp T Nf (p) seja sobrejetiva. Ent
ao existem um sistema de coordenadas y : V Rn em
N , f (p) V , e um mergulho de classe C k , x : U Rn Rmn ,
(x ser
a um sistema de coordenadas em M se M C k ) tais que
x(U ) = W Z, f (U ) V e fxy = y f x1 : W Z Rn e
da forma fxy (w, z) = w. Em particular, o conjunto X dos pontos
p M onde f tem derivada sobrejetiva e aberto e f |X e uma
aplicaca
o aberta.
Nn
Mm
f
V
f (p)
x
Z nm
fxy
W
y(V ) = W n
Figura 7.2.
Demonstra
c
ao: Resulta imediatamente da forma local das submersoes. (Vide Secao 8, Cap. I.) Deixamos ao leitor a verificacao
dos detalhes.
Diz-se que uma aplicacao diferenciavel f : M N e uma submers
ao se todo c N for valor regular de f . Isto e equivalente
a dizer que para cada p M a derivada f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e
sobrejetiva.
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[SEC. 1: SUBMERSOES
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Observa
co
es:
1) Pela Proposicao 2, toda submersao e uma aplicacao aberta.
2) Se f : M N e uma submersao, entao dim M dim N .
3) Quando dim M = dim N os conceitos de submersao, imersao e
difeomorfismo local coincidem.
4) As imersoes e as submersoes sao chamadas aplicacoes de posto
m
aximo. (O posto de uma aplicacao diferencavel f : M N , no
ponto p M , e a dimensao da imagem de f 0 (p).)
Proposi
c
ao 3. Seja f : M N uma submers
ao sobrejetiva de
k
classe C . Uma aplicaca
o g : N P e de classe C k se, e somente
se, g f : M P e de classe C k .
Demonstra
c
ao: Suponhamos que g f : M P seja de classe
k
C . Dado c N , arbitrario, existe a M tal que c = f (a).
Sejam x : U Rn Rmn , a U , um difeomorfismo de classe C k
(U M aberto) e y : V Rn , c V , um sistema de coordenadas
em N tais que f (U ) V e fxy = y f x1 : (w, z) 7 w. Entao
g f x1 = g y 1 fxy : (w, z) 7 gy 1 (w). Por hipotese, g f
x1 : x(U ) P e de classe C k . Por conseguinte gy 1 : y(V ) P
e de classe C k , logo g C k . A recproca e obvia.
Corol
ario. Sejam M uma variedade de classe C k , N um conjunto
e f : M N uma aplicaca
o sobrejetiva. Ent
ao existe no m
aximo
k
uma estrutura de variedade de classe C em N que torna f uma
submers
ao de classe C k .
Demonstra
c
ao: Sejam N1 e N2 estruturas de variedade C k em
N tais que f1 = f : M N1 e f2 = f : M N2 sao ambas submersoes de classe C k . Consideremos a aplicacao identidade i : N1 N2 . Como i f1 = f2 e de classe C k segue-se
da proposicao que i : N1 N2 e de classe C k . Analogamente,
j : N2 N1 e de classe C k . Por conseguinte, N1 = N2 .
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Exemplo
O espaco projetivo P n tem a u
nica estrutura diferenciavel que
n
n
torna : S P uma submersao de classe C .
Observa
c
ao. O leitor nao deixara de perceber a assimetria existente entre a Proposicao 2 do Captulo VI e a Proposicao 3 do
Captulo VII, bem como entre seus corolarios.
Esta assimetria resulta do fato seguinte: se f : M N e uma
submersao sobrejetiva de classe C 1 , entao a topologia de N fica
perfeitamente determinada por f e M , pois f e uma aplicacao
contnua e aberta. Segue-se da que N tem a topologia co-induzida
por f .
Por outro lado, para uma imersao injetiva f : M N , a topologia de N nao determina a de M . As figuras abaixo ilustram
varias topologias em M R2 para as quais i : M R2 e uma
imersao C :
Figura 7.3.
Rela
co
es de simetria
2.1 - Aplicaco
es do crculo S 1
A aplicacao exponencial : R S 1 , dada por (t) = eit , e uma
submersao de classe C de R sobre S 1 .
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[SEC. 2: RELAC
OES
DE SIMETRIA
R
g=f
S1
R
- M
R
g
R
- M
2it
p (t) = e p
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2.2 - Aplicaco
es do espaco projetivo P n
facil de ver que a projecao canonica : S n P n e uma
E
submersao de classe C . Por conseguinte, uma aplicacao g : P n
M e de clase C k se, e somente se, g : S n M e de classe C k .
Em outras palavras, as aplicacoes de classe C k definidas em P n sao
obtidas, por passagem ao quociente, das aplicacoes f : S n M
de classe C k tais que f (p) = f (p) para todo p S n .
Sn
f
Pn
g((p)) = f (p)
g R
- M
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S1
- S1
g
P1
Pela regra da cadeia, para provar que g : P 1 S 1 e um difeomorfismo local, basta mostrar que f e uma imersao. Isto e
claro, pois f 0 (z) : T (S 1 )z T (S 1 )z 2 e dada por f 0 (z) h = 2z h
(multiplicacao de n
umeros complexos). Logo g : P 1 S 1 e um
difeomorfismo de classe C .
Nota: Este fato e valido apenas para n = 1.
Grupos de Lie
`x (y) = xy
rx (y) = yx
(x) = x1
(translaca
o a
` esquerda por x),
(translaca
o a
` direita por x),
(invers
ao)
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e um isomorfismo.
Por conseguinte, a equacao m(x, y) = e (e G e o elemento
neutro de G) define, na vizinhanca de cada x G, uma aplicacao
C tal que m(x, (x)) = x (x) = e. Entao (x) = x1 , ou
seja (x) = (x). Assim, temos C .
A teoria dos grupos de Lie e um ramo importante da Matematica que se origina das Variedades Diferenciaveis e tem aplicacoes importantes a` Geometria, a`s Equacoes Diferenciais e a` Fsica.
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[SEC. 4: TRANSVERSALIDADE
Transversalidade
Figura 7.4.
Exemplos
1) S = {c}.
Entao f e transversal a c se, e somente se, c e valor regular
de f .
2) f (M ) S = .
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M
f
f 1 (S)
y
Rn1
Rs 0
Figura 7.5.
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179
[SEC. 4: TRANSVERSALIDADE
Demonstra
c
ao: Seja p U f 1 (S) = [ y (f |U )]1 (0).
Ponhamos f (p) = q. Entao (y f )0 (p) T Mp = y 0 (q) f 0 (p) T Mp =
E e y 0 (q) T Sq = Rs {0}. Como y 0 (q) : T Nq Rs Rns e um
isomorfismo, as condicoes
(i) f 0 (p) T Mp + T Sq = T Nq
(ii) E + Rs {0} = Rs Rns
(iii) (E) = Rns
(iv) [ y (f |U )]0 (p) T Mp = Rns
M
f 0 (p) T Mp
N
f 0 (p)
T Sq
q
T Mp
y 0 (q)
Rns
Figura 7.6.
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180
Demonstra
c
ao: Para cada p f 1 (S), seja q = f (p) V .
Considere um difeomorfismo y : V Rs Rns de classe C k como
o do lema. Seja U 3 p um aberto de M tal que f (U ) V . Pela
hipotese de transversalidade, pelo lema e pela Proposicao 1, ve-se
que f 1 (S)U = [ y (f |U )]1 (0) e uma subvariedade de M , de
dimensao m (n s) e classe C k . O espaco tangente a f 1 (S) U
em p e o n
ucleo de ( y f )0 (p), que e evidentemente a imagem
inversa de [f 0 (p)]1 T Sq . A proposicao fica provada lembrando o
corolario da Proposicao 4, Secao 3, Cap. VI.
Corol
ario 1. Se f : M N e uma submers
ao de classe C k ent
ao,
k
1
para toda subvariedade S N de classe C , f (S) e o conjunto
vazio ou uma subvariedade de M de classe C k .
Corol
ario 2. Sejam N n , S s M m subvariedades de classe C k .
Se N S 6= e se em cada ponto p N S, T Np + T Sp = T Mp ,
ent
ao N S e uma subvariedade de M cuja dimens
ao e n + s m.
Alem disso T (N S)p = T Np T Sp .
Em particular, se M 2 , N 2 R3 sao de classe C k tais que,
em cada ponto p M N , os planos tangentes T Mp e T Np sao
distintos, entao M N e uma curva de classe C k em R3 .
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Figura 7.7.
Transversalidade de funco
es
P P
:P P P
(p) = (p, p)
Proposi
c
ao 5. Duas aplicaco
es diferenci
aveis f : M P , g : N
P s
ao transversais nos pontos p M , q N (f (p) = g(q) = r)
se, e somente se, f g : M N P P e transversal a P P
em (p, q).
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Demonstra
c
ao: Da Algebra
Linear sabemos que, dados dois subespacos A, B E de um espaco vetorial E, temos A + B = E,
se, e somente se, (A B) + D = E E, onde D e a diagonal de
E E. O resultado segue-se da, tomando
A = f 0 (p) T Mp ,
B = g 0 (q) T Nq ,
E = T Pr
D = T r,r) .
Demonstra
c
ao: Basta observar que Q = (f g)1 () e aplicar
as Proposicao 4 e 5.
Exemplos
Qualquer aplicacao f : M N de classe C k e transversal a
i : N N , pois a u
ltima e uma submersao. Por conseguinte,
Q = {(p, q) M N ; q = f (p)} e uma subvariedade de classe C k
de M N , e dim Q = dim M . Obviamente, Q e o gr
afico de f .
Isto podia ser visto de outro modo, pois Q e a imagem de M pelo
mergulho f: M M N , f(p) = (p, f (p)).
Sejam f : M m N n uma submersao de classe C k e =
{(p, q) M M ; f (p) = f (q)} o gr
afico da equivalencia induzida por f . Entao e uma subvariedade de N , de classe C k e
dimensao 2m n.
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[SEC. 6: APLICAC
OES
DE POSTO CONSTANTE
Aplicaco
es de posto constante
G a
fy
f
y
H H
`f (a)
T Gp
f 0 (p)y
`0
T Gq
f 0 (q)
y
T Hf (p) 0 T Hf (q)
`f (a)
onde as derivadas `0a e `0f (a) sao tomadas nos pontos p e f (p) respectivamente. Como estas transformacoes lineares sao isomorfismos,
concluimos que f 0 (p) e f 0 (q) tem o mesmo posto.
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Proposi
c
ao 7. (Teorema do posto para variedades.) Seja f :
m
n
M N uma aplicaca
o de classe C k (k 1) de posto constante
r, entre variedades de classe C k . Para todo ponto p M existem sistemas de coordenadas x : U Rm em M , com p U , e
y : V Rn em N , com q = f (p) V , tais que y f x1 : (x1 , . . . ,
xr , xr+1 , . . . , xm ) 7 (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0).
Demonstra
c
ao: Conseq
uencia imediata do teorema do posto em
espacos euclidianos. (Vide Secao 10, Cap. I.)
Proposi
c
ao 8. Seja f : M m N n de classe C k (k 1) e posto
constante r. Para cada q N , se f 1 (q) 6= ent
ao f 1 (q) e uma
subvariedade de classe C k e dimens
ao m r em M .
Demonstra
c
ao: Dado p f 1 (q), tomemos coordenadas x, y
como na Proposicao 7. Sejam x(U ) = U1 U2 Rr Rmr e
y(q) = (a, 0) Rr Rnr . Entao x(U f 1 (q)) = a U2 , o que
permite considerar x|(U f 1 (q)) como um sistema de coordenadas locais em f 1 (q), tomando valores no aberto U2 Rmr .
Como aplicacao da Proposicao 8, concluimos que, se f : G H
e um homomorfsimo C entre grupos de Lie, seu n
ucleo K =
1
f (e) e um subgrupo normal fechado, o qual e uma subvariedade
de G e portanto um grupo de Lie.
A Proposicao 8 permite ainda estender para variedades os resultados finais da Secao 10, Cap I. Enunciaremos tais fatos sem
demonstracao. O leitor podera supri-las.
Proposi
c
ao 9. Seja f : M m N n uma aplicaca
o de classe C k
(k 1). Para cada r = 0, 1, . . . , s (s = min{m, n}) seja Ar o
interior do conjunto dos pontos p M nos quais f tem posto r.
Ent
ao A = A0 As e (aberto e) denso em M .
Corol
ario 1. O posto de f e constante em cada componente conexa de um subconjunto aberto e denso A M .
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[SEC. 6: APLICAC
OES
DE POSTO CONSTANTE
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Corol
ario 2. Se f e injetora, ent
ao m n e o conjunto dos
pontos p M onde f tem posto m e aberto e denso em M .
Corol
ario 3. Se f e aberta, ent
ao m n e o conjunto dos pontos
p M nos quais f tem posto n e aberto e denso em M .
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Captulo VIII
Partico
es da Unidade e
suas Aplicaco
es
1
Funco
es auxiliares
Quando tivermos um tal sistema de coordenadas usaremos letras U , V , W para representar os conjuntos U = x1 (B(3)),
V = x1 (B(2)), W = x1 (B(1)).
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[SEC. 1: FUNC
OES
AUXILIARES
x
B(3)
B(2)
B(1)
2
1
0
Figura 8.1.
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(t) = e t
Figura 8.2.
(t) = e (t+1)(t+2)
2 < t < 1
Figura 8.3.
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[SEC. 1: FUNC
OES
AUXILIARES
Seja b =
(s) ds =
1
(t) =
b
(s) ds
(t)
1
Figura 8.4.
(t)
1
Figura 8.5.
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Algumas no
co
es topol
ogicas
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(III) Um espaco topologico com base enumeravel goza da propriedade de Lindelof: Toda cobertura aberta de X admite uma
subcobertura enumeravel. Da se conclui sem dificuldade que se
X e um espaco topologico com base enumeravel e C = (C ) e uma
famlia localmente finita de subconjuntos de X, entao C = exceto para um subconjunto enumeravel de s. Esta e a situacao
que encontraremos nas variedades diferenciaveis.
(IV) Seja X um espaco topologico. Dada uma colecao ( )A
de funcoes : X R, tais que a famlia (supp( ))A dos seus
suportes e pontulamente finita, entao a soma
=
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[SEC. 3: PARTIC
OES
DA UNIDADE
Partico
es da unidade
Sejam M uma variedade de classe C r e =
a soma de
Defini
c
ao. Seja M uma variedade de classe C r . Uma partica
o
k
da unidade de classe C (k r) em M e uma famlia de funcoes
( )A , de classe C k , tais que
1) Para todos os p M e A, (p) 0;
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Por exemplo, uma particao da unidade = 1 esta subordinada a` uma cobertura C = (C ) se, e somente se, os suportes das
funcoes formam uma cobertura que refina C.
Proposi
c
ao 1. Sejam M uma variedade diferenci
avel e C uma
cobertura aberta de M . Ent
ao C possui uma refinamento U =
{U1 , U2 , . . . } localmente finito, formado por domnios de sistemas
de coordenadas xi : Ui Rm tais que xi (Ui ) = B(3) para todo i.
1
Alem disso, pondo Vi = x1
i (B(2)) e Wi = xi (B(1)), os Wi s
ainda constituem uma cobertura (localmente finita) de M .
Demonstra
c
ao: Sendo um espaco de Hausdorff localmente compacto, com base enumeravel, M pode ser escrito como reuniao
S
enumeravel M = Ki de compactos tais que Ki int Ki+1 para
i = 1, 2, . . .
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[SEC. 3: PARTIC
OES
DA UNIDADE
K4
K3
K3 intK2
U
p
K1
K2
Figura 8.6.
de classe C k , subordinada a
` cobertura C.
Demonstra
c
ao: Seja U = {U1 , U2 , . . . } a cobertura de M obtida na demonstracao da Proposicao 1. Consideremos a famlia
de funcoes auxiliares xi : M R, de classe C k , associadas aos
P
sistemas de cordenadas xi : Ui Rm . A soma =
xi sera
i
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f (i)=
Logo supp( ) =
Vi =
Vi.
f (i)=
Vi.
f (i)=
Entao = 1 e supp( ) C .
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197
Demonstra
c
ao: Como F G = , temos uma cobertura aberta
M = (M f ) (M G). Seja f + g = 1 uma particao da unidade
de classe C k tal que supp(f ) M F e supp(g) M g. A
funcao f : M R cumpre as condicoes requeridas.
Como aplicacao do lema de Urysohn diferenciavel, mostremos que, dado um subconjunto fechado F de uma variedade diferenciavel M C k , existe uma funcao f : M R de classe C k que
se anula precisamente nos pontos de F .
Aplica
c
ao 2. Seja F um subconjunto fechado de uma variedade
M de classe C k . Ent
ao existe uma funca
o f : M R, de classe
k
1
C , tal que F = f (0).
Demonstra
c
ao: Primeiro caso: F = K e compacto e M = Rm .
1
Para cada i N seja Vi = x Rm ; d(x, K) <
.
i
T
Entao todos os Vi s sao abertos, V1 V2 . . . e K = Vi .
Pela Aplicacao 1 existe, para cada i, uma funcao de classe C ,
fi : Rm R, tal que 0 fi 1, fi (K) = 0 e fi (Rm Vi ) = 1.
As funcoes fi podem anular-se em pontos de Vi que nao estao
P
ci f i
em K. Mas se encontrarmos constantes i > 0 tais que f =
i=1
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198
P
(j)
Entao, para cada j 0 fixo, a serie
kj fi e dominada por
i=1
1
P
, e portanto converge absoluta e uniformemente em Rm .
i
i=1 2
Consideremos a diagonal i = ii , i = 1, 2, . . . . Nota-se
P
ci fi , bem como todas as series
que i > j = ci ij . Logo
i
P
(j)
ci fi , convergem uniformemente no Rm .
i
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[SEC. 5: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
EM SUBCONJUNTOS ARBITRARIOS
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Ui
Ki
xi (Ki )
Vi
xi
Wi
Figura 8.7.
Aplicaco
es diferenci
aveis em subconjuntos arbitr
arios de variedades
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2) No caso em que X M e uma subvariedade de classe C k , temse duas definicoes para o conceito f : X N e de classe C k . A
primeira e a da Secao 1, Cap. V, considerando-se X como uma
variedade diferenciavel. Na segunda definicao, olhamos para X
simplesmente como um subconjunto de M . Devemos mostrar que
estas definicoes sao equivalentes.
Pela Proposicao 4, Secao 3, Cap. VI, para cada ponto p X
existe uma vizinhanca p Vp M e um difeomorfismo
x : Vp U W Rs Rms
(m = dim M, s = dim X) de classe C k tal que x(Vp X) = u{0}.
M
X
Vp
W
0
U 0
U
Figura 8.8.
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[SEC. 5: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
EM SUBCONJUNTOS ARBITRARIOS
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202
Aplica
c
ao 3. Seja M uma variedade de classe C r . Dada uma
aplicaca
o f : X Rn , de classe C k (k r) definida num subconjunto X M , existe uma aplicaca
o g : V Rn , definida numa
vizinhanca aberta V M de X, tal que g|X = f .
Demonstra
c
ao: Seja U uma cobertura de X por abertos de M
tais que, para cada U U, existe uma aplicacao fU : U Rn , de
classe C k , que coincide com f em U X. A reuniao dos conjuntos
P
U U e uma sub-variedade aberta V M . Seja
U = 1
U U
Aplica
c
ao 4 (Teorema de Tietze diferenciavel). Seja X um subconjunto fechado de uma variedade M C r . Toda aplicaca
o
n
k
f : X R , de classe C (k r), pode ser estendida a uma
aplicaca
o h : M Rn , de classe C k , definida em toda a variedade.
Demonstra
c
ao: Pela Aplicacao 3, existe uma aplicacao g:V
Rn , de classe C k , que estende f a uma vizinhanca V do subconjunto fechado X.
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[SEC. 5: APLICAC
OES
DIFERENCIAVEIS
EM SUBCONJUNTOS ARBITRARIOS
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U
X
Figura 8.9.
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f
f
dx +
dy
x
y
e dg =
g
g
dx +
dy,
x
y
x y
y x
D2
Ora, a expressao dentro dos colchetes na integral dupla acima e
identicamente nula, pois e o determinante cujas colunas sao os
F
F
vetores
= F 0 (x, y) e1 e
= F 0 (x, y) e2 , os quais sao colix
y
neares por serem tangentes a S 1 no mesmo ponto F (x, y). Assim
I = 0, uma contradicao.
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Captulo IX
M
etricas Riemannianas
1
Variedades riemannianas
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1 i, j m,
(p), j (p)ip .
i
x
x
Se a = (1 , . . . , m ) e b = ( 1 , . . . , m ) sao vetores em Rm ,
P j
P i
x (p) = g x (x(p); e , e ) = h
definidas por gij
i j
i,j
Defini
c
ao. Diz-se que a metrica riemanniana g em M e de
classe C k se, para cada sistema de coordenadas x em M , a funcao
g x : x(U ) Rm Rm R e de classe C r ou, equivalentemente, se
x : U R s
ao de classe C r .
as funcoes gij
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Exemplos
1) A metrica euclidiana. Sejam M = Rm e g(p, u, v) = hu, vi =
P i i
u v para u, v T (Rm )p Rm .
i
x
gij (p) =
(x(p)), j (x(p)) .
xi
x
3) Seja f : M N uma imersao de classe C k . Dada uma metrica
riemanniana h C r em N , definimos uma metrica riemanniana g
em M pondo
g(p; u, v) = h(f (p); f 0 (p) u, f 0 (p) v)
ou seja, hu, vip = hf 0 (p) u, f 0 (p) vif (p) .
Diz-se que a metrica riemanniana g e induzida pela imersao f .
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(q)
=
(q). Segue-se que:
Entao
i
i
y
x
=1 y
X
x x
x
gij (q) =
,
,
=
y i y j q
y i y j x x q
,
X
,
y i y j
x
g
(q).
y
Note-se que isto exibe gij
como funcao de classe C k1 das
x ; assim n
g
ao se pode esperar obter uma metrica riemanniana
k
de classe C numa variedade de classe C k .
Estudaremos agora as metricas riemannianas que se podem
definir num subconjunto aberto U Rm . Lembremos que uma
transformacao linear G L(Rm ) chama-se positiva definida quando
e simetrica (isto e hG u, vi = hu, G vi para quaisquer u, v Rm )
e, alem disso hG u, ui > 0 para todo u 6= 0 em Rm .
Seja G : U L(Rm ) uma aplicacao de classe C k , tal que G(p)
e positiva definida, para todo p U . Definiremos uma metrica
riemanniana g, de classe C k em U , pondo
(*)
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Demonstra
c
ao: Sabe-se da Algebra
Linear que todo operador
positivo definido tem uma u
nica raiz quadrada positiva; logo f
e uma bijecao de P sobre si mesmo. Deixamos para o leitor o
trabalho de provar que P e aberto em S e convexo. Resta entao
mostrar que, para cada P P, a derivada f 0 (P ) : S S, dada por
f 0 (P ) H = P H + HP , e injetiva (e portanto um isomorfismo).
Sabemos que os autovalores de P sao todos positivos e que Rm
possui uma base ortonormal formada por autovetores de P . Entao,
se P H + HP = 0, para cada um desses autovetores u Rm , com
P u = u, > 0, teremos P (H u) = H(P u) = H( u) =
(H u). Como P nao pode admitir o autovalor negativo ,
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210
Dado P P, escreveremos P = f 1 (P ) P.
Proposi
c
ao 1. Seja g : U Rm Rm R uma metrica riemanniana de classe C k num aberto U Rm . Existe uma aplicaca
o
: U L(Rm ), de classe C k , tal que, para cada p U , o operador (p) e positivo e |v|p = |(p) v|, v Rm . Em outras palavras,
a norma de v T Up , dada pela metrica riemanniana g e igual a
`
norma euclidiana usual do vetor (p) v.
Demonstra
c
ao: Seja G : U L(Rm ) definida por g(p; u, v) =
p
hG(p) u, vi. Usando o Lema, seja (p) = G(p). Entao, para
quaisquer v Rm e p U , temos:
|v|p = h(p)2 v, vi1/2 = h(p) v, (p) vi1/2 = |(p) v|.
Isto conclui nosso estudo local das metricas riemannianas. Em seguida, provaremos a existencia global de uma metrica riemanniana
em qualquer variedade.
possvel definir uma metrica riemanniana de
Proposi
c
ao 2. E
k1
clase C
em qualquer variedade M C k .
Demonstra
c
ao: Seja U = (Ui ) uma cobertura localmente finita
de M por domnios de sistemas de coordenads xi : Ui Rm com
xi (Ui ) = B(3), para cada i = 1, 2, 3, . . . . Seja i : M R uma
funcao auxiliar de classe C k , associada ao sistema xi . (Vide Secao
1, Cap. VIII.) Em cada vizinhanca coordenada Ui M uma
metrica riemanniana gi C k1 e induzida do Rm pondo
gi (p; u, v) = hx0i (p) u, x0i (p) vi.
Obtemos uma metrica riemanniana g em M pondo
g(p; u, v) =
X
i=1
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X
i
A norma da derivada
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(x, y) 7 x0 y0 obtemos (x, y) 7 max{|x|, |y|}, a qual nao e diferenciavel nas diagonais do plano.
A fim de eliminar esta dificuldade, introduziremos agora um
produto interno em L(E; F ).
A cada A L(E; F ) corresponde sua adjunta A L(F ; E),
caracterizada pela igualdade
hA v, wi = hv, A wi, v E, w F.
O produto interno de duas transformacoes lineares A, B
L(E; F ) sera definido por
hA, Bi = tr(A B),
onde tr significa o traco. Note-se que A B L(E), de modo que
seu traco tem sentido.
Se tomarmos bases ortonormais em E e F e supusermos que
as matrizes de A e B, relativas a essas bases, sao respectivamente
(aij ) e (bij ) entao as matrizes de A e B , relativas a`s mesmas
bases, sao as transpostas (aji ) e (bji ). Portanto
hA, Bi = tr(A B) =
aij bij .
,j
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A funcao A 7 ||A||2 e agora de classe C em L(E; F ), enquanto que A 7 ||A|| e C exceto no ponto 0 L(E; F ).
Para todo v E, vale a desigualdade
|A v| ||A|| |v|.
Com efeito, ela e equivalente a hA v, A vi ||A||2 hv, vi, ou
seja, a hA A v, vi tr(A A) hv, vi.
Para provar esta u
ltima, observemos que o operador A A
L(E) e simetrico e nao-negativo, logo existe uma base ortonormal
{u1 , . . . , um } E tal que A A ui = i ui , com i 0. Seja
v = i vi . A desigualdade que queremos provar torna-se
i (i )2 ( i ) ((j )2 ),
o que e evidente, pois os i sao 0.
Seja agora f : M N uma aplicacao diferenciavel entre variedades riemannianas. Em cada ponto p M , a derivada de f e uma
transformacao linear f 0 (p) : T Mp T Nf (p) , entre espacos vetoriais com produtos internos, de modo que tem sentido considerar
as normas |f 0 (p)| e ||f 0 (p)|| discutidas acima.
Proposi
c
ao 3. Seja f : M m N n uma aplicaca
o de classe C k+1 ,
entre variedades que possuem metricas riemannianas de classe C k .
A funca
o : M R, definida por (p) = ||f 0 (p)||2 , e de classe C k .
Demonstra
c
ao: Como se trata de um problema local, admitimos
que f : U V e uma aplicacao de classe C k+1 de um aberto
U Rn , e sao dadas metricas riemannianas g em U , e h em V ,
ambas de classe C k .
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Para cada p U , indiquemos com Ep = T Up o espaco euclidiano Rm com o produto interno gp = h , ip e, para q V , seja
Fq = T Vq o espaco Rn com o produto interno hq = h , iq . Sejam
G : U L(Rm ) e H : V L(Rn ) as aplicacoes de classe C k tais
que, para quaisquer p U , q V , tem-se hu, vip = hG(p) u, vi,
u, v Rm e hw, ziq = hw, H(q) zi, onde w, z Rn . Indiquemos com f 0 (p)# : Fq Ep , q = f (p) a adjunta da derivada f 0 (p) : Ep Fq . Quando considerarmos f 0 (p) como transformacao linear de Rm em Rn , sua adjunta sera indicada, como de
costume, por f 0 (p) . Para todos v Rm , w Rn , p U e q V ,
temos
hv, G(p)f 0 (p)# wi = hG(p) v, f 0 (p)# w)i
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[SEC. 3: A DISTANCIA
INTRINSECA
215
Demonstra
c
ao: Podemos admitir que f : U V e de classe
k+1
C
entre abertos U Rm , V Rn , munidos de metricas riemannianas, g em U , h em V , ambas de classe C k . Pela Proposicao
1, existem aplicacoes contnuas : U L(Rm ) e : V L(Rn )
tais que |v|p = |(p) v| e |w|q = |(q) w| para quaisquer v Rm
e w Rn . Entao
(p) = sup{|f 0 (p) v|f (p) ; v Rm , |v|p = 1}
onde a u
ltima norma e a do sup em L(Rm ; Rn ).
Como
m
n
| | : L(R , R ) R e contnua, a proposicao esta demonstrada.
A dist
ancia intrnseca
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[SEC. 3: A DISTANCIA
INTRINSECA
1
para todo caminho seccionalmente C 1 ligando
Portanto, `()
M
U
(0)
x((c))
0 = x(p)
Figura 9.1.
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1
1
V.
q V , isto e, B p;
1
0
1
0
|0 (t)| dt =
[x0 (x1 (tx(q)))]1 x(q) dt
|x(q)| dt <
= .
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Existe uma u
nica metrica riemanniana em M em relacao a
qual x e y sao isometrias. Esta metrica e induzida por x em A C
e por y em B C.
A variedade riemanniana M e conexa: para ligar os pontos a e
b por um caminho contnuo, devemos partir de a, seguir ao longo
de C ate certo ponto, retornar pelo mesmo caminho e chegarmos
assim em b.
a
C
B
b
Figura 9.2.
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Proposi
c
ao 7. Seja M uma multiplicidade conexa de classe C k .
As seguintes condico
es s
ao equivalentes:
(i) M possui base enumer
avel (i.e., M e uma variedade).
(ii) M admite partico
es da unidade (i.e., toda cobertura aberta
de M admite uma partica
o da unidade de classe C k a ela
subordinada).
(iii) Existe uma metrica riemanniana de classe C k1 em M .
Demonstra
c
ao:
(i) (iii) Corolario 1 da Proposicao 1, Captulo VIII.
(ii) (iii) Proposicao 1, Captulo IX.
(ii) (i) Pela Proposicao 4, M e um espaco metrizavel.
Como, alem disso, M e conexo e localmente compacto, segue-se
que M tem base enumeravel. (Vide ETG, Corolario, pag. 225).
Corol
ario. Seja M uma multiplicidade diferenci
avel conexa e N
1
uma variedade de classe C . Se existe uma imers
ao f : M N
de classe C 1 ent
ao M e uma variedade.
Com efeito, tomando uma metrica riemanniana de classe C 0
em N , a imersao f induz em M uma metrica riemanniana de classe
C 0 . Pela Proposicao 7, M possui base enumeravel, ou seja, e uma
variedade.
Observa
c
ao: O corolario acima nao e trivial, mesmo se f for
injetiva, pois a topologia de M pode ser consideravelmente mais
fina do que a induzida por f . Obviamente, o resultado e imediato
quando f for um mergulho.
Exemplo. No espaco euclidiano Rn , sua metrica usual coincide com a metrica intrnseca. Por outro lado, numa superfcie
M m Rn , a distancia usual em Rn nao induz em M sua metrica
intrnseca, nem mesmo quando M e um subconjunto aberto de
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Rn (ou seja, m = n), salvo se esse aberto e convexo. Por exemplo, se omitirmos do plano R2 o segmento [1, +1] do eixo dos
y, obteremos um aberto no qual a distancia intrnseca entre os
Isometrias
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[SEC. 5: ISOMETRIAS
: J R pondo (t) =
1
|f 0 (t)|
|
=
= 1.
0 (t)
0 (t)
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2) Seja : J R2 um caminho de classe C r (r 1), parametrizado pelo comprimento de arco. Aplicaremos a faixa aberta
U = J R R2 em R3 , pondo f (x, y) = ((x), y) R2 R.
Entao f : U R3 e uma imersao isometrica. Se for um homeomorfismo sobre (J), entao f sera um mergulho isometrico e, por
conseguinte, uma isometria de U sobre a superfcie f (U ), que e
chamada o cilindro reto de base (J).
3) Seja f : R2 R4 definida por f (x, y) = (cos x, sen x, cos y,
sen y). Entao f e uma imersao isometrica, cuja imagem f (R2 )
e um toro (de dimensao 2) em R4 . Com efeito, a relacao de equivalencia induzida por f tem como classes de equivalencia as classes
laterais do subgrupo Z Z R2 e portanto existe uma decomposicao:
R2
- R4
R2 /Z Z
No diagrama acima, e o difeomorfismo local canonico de R2
sobre o toro T 2 = R2 /(ZZ). (Vide Captulo VI, Secao 7). Como
f = f C , segue-se da Proposicao que f C . Como f
e claramente uma imersao biunvoca e T 2 e compacto, concluimos
que f e um mergulho do toro T 2 em R2 , cuja imagem coincide
com f (R2 ).
Mais geralmente, de modo analogo, podemos definir, para cada
inteiro m, uma imersao isometrica f : Rm R2m , de classe C ,
cuja imagem e um toro de dimensao m. Em outras palavras, em
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[SEC. 5: ISOMETRIAS
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[SEC. 5: ISOMETRIAS
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[SEC. 5: ISOMETRIAS
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uma isometria (difeomorfismo cuja derivada, em cada ponto, preserva o produto interno) entao d(f (p), f (q)) = d(p, q) para quaisquer p, q M e portanto f : M N e tambem uma isometria no
sentido de espacos metricos.
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Captulo X
Espacos de Funco
es
1
Funco
es semicontnuas em uma variedade
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[SEC. 1: FUNC
OES
SEMICONTINUAS EM UMA VARIEDADE
Demonstra
c
ao: Para cada p M escrevamos ap = 21 [g(p) +
h(p)]. Entao h(p) < ap < g(p), logo existe uma vizinhanca Vp
de p em M tal que h(q) < ap < g(q) para todo q Vp . Em
outras palavras, existe uma cobertura aberta V = (Vp )pM de M
e uma famlia de n
umeros reais (ap )pM tais que q Vp h(p) <
P
ap < g(q). Consideremos uma particao da unidade
p =
pM
Corol
ario 1. Seja C = (C )A uma cobertura localmente finita
de uma variedade M C k . Seja (a )A uma famlia de n
umeros
reais positivos, com ndices no mesmo conjunto A. Ent
ao existe
uma funca
o f : M R, de classe C k , tal que p C 0 <
f (p) < a .
Demonstra
c
ao: Podemos supor que os conjuntos C sao fechados, pois a famlia (C )A tambem e localmente finita. Defina-
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
Vp
V 0p
p
C 0
Figura 10.1.
Corol
ario 2. Seja g : M Rn uma aplicaca
o contnua numa
k
variedade M de classe C . Dada uma funca
o contnua : M R
com (p) > 0 para todo p M , existe uma aplicaca
o f : M Rn ,
de classe C k , tal que |g(p) f (p)| < (p) para todo p M .
Demonstra
c
ao: Consideremos primeiro o caso n = 1. Como
(p) > 0 tem-se, para todo p M , g(p) (p) < g(p) + (p). Pela
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[SEC. 2: ESPAC
OS DE FUNC
OES
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Espacos de funco
es
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
Y
U
G(f )
G(g)
X
Figura 10.2.
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[SEC. 2: ESPAC
OS DE FUNC
OES
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
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[SEC. 3: INVARIANCIA
DA TOPOLOGIA DE W 1 (M ; N )
237
Invari
ancia da topologia de W 1 (M ; N )
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238
[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
Demonstra
c
ao: Tomemos um n
umero real A sup{|0 (p)|;
p K} e ainda com A 1. Ponhamos = /A. Entao,
se f, g W 1 (M2 ; N ) sao tais que |f (q) g(q)| < para todo
q (K), segue-se que |f ((p)) g((p))| < e
|(f )0 (p) (g)0 (p)| = |f 0 ((p)) 0 (p) g 0 ((p)) 0 (p)|
|f 0 ((p)) g 0 ((p))| |0 (p)| < A
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[SEC. 3: INVARIANCIA
DA TOPOLOGIA DE W 1 (M ; N )
239
Corol
ario. Se M1 for compacta, ent
ao toda : M1 M2 de
1
1
1
classe C induz : W (M2 ; N ) W (M1 ; N ) contnua.
Com efeito, dada uma funcao contnua positiva : M1 R,
temos = inf{(p); p M1 } > 0. Pela proposicao, existe uma
funcao contnua positiva (constante) : M2 R tal que g
W 1 (f ; ) g W 1 (f ; ) W 1 (f ; ), o que prova a continuidade de .
Refinaremos agora o argumento acima e concluiremos que
e contnua quando e propria.
Proposi
c
ao 3. Seja : M1 M2 uma aplicaca
o pr
opria de
classe C 1 . Ent
ao : W 1 (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ) e contnua.
Demonstra
c
ao: Dada : M1 R contnua e positiva, definiremos : M1 R pondo (p) = (p)/(1 + |0 (p)|), para todo
p M1 . Obteremos em seguida uma funcao contnua : M2 R
tal que 0 < ((p)) < (p) para todo p M1 . Para isso, considereS
mos uma cobertura localmente finita M2 =
K por conjuntos
aA
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
Corol
ario 2. A topologia de W 1 (M ; N ) n
ao depende da metrica
riemaniana tomada em M .
Com efeito, se g, h sao metricas riemanianas de classe C 0
em M , ponhamos M1 = (M, g) e M2 = (M, h). A aplicacao
identidade i : M1 M2 e um difeomorfismo, o qual induz, pela
Proposicao 1, um homeomorfismo i : W 1 (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ).
Como i = identidade, vemos que as topologias de W 1 (M1 ; M ) e
W 1 (M2 ; M ) sao a mesma.
Observa
co
es:
1) Segue-se da Proposicao 2 que : C 1 (M2 ; N ) C 1 (M1 ; N ) e
contnua, seja qual for : M1 M2 de classe C 1 .
2) O leitor atento observara que W 1 (M ; N ) possui uma estrutura uniforme natural, definida pelos conjuntos W 1 () = {(f, g)
W 1 (M ; N )W 1 (M ; N ); |f g|1 < }. (Vide ETG, pag. 145.) Em
relacao a esta estrutura uniforme, a aplicacao da Proposicao 3
e uniformemente contnua.
Proposi
c
ao 4. Uma aplicaca
o : N1 N2 , de classe C 1 , induz, atraves da regra (f ) = f , uma aplicaca
o contnua
: W 1 (M ; N1 ) W 1 (M ; N2 ).
Antes, um resultado auxiliar:
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[SEC. 3: INVARIANCIA
DA TOPOLOGIA DE W 1 (M ; N )
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
= |0 f f 0 0 g f 0 + 0 g f 0 0 g g 0 |
|0 f 0 g| |f 0 | + |0 g| |f 0 g 0 |.
Vamos impor, agora, as restricoes finais aos ai .
Corol
ario. A topologia de W 1 (M ; N ) n
ao depende da maneira
como N se acha mergulhada no espaco euclidiano.
Sejam 1 : N Rr e 2 : N Rs dois mergulhos de classe
C 1 de N em espacos euclidianos. Ponhamos N1 = 1 (N ), N2 =
2 (N ). A aplicacao = 2 1
e um difeomorfismo
1 : N1 N 2
de classe C 1 , logo : W 1 (M ; N1 ) W 1 (M ; N2 ) e contnua e, na
realidade, e um homeomorfismo pois ( )1 = (1 ) .
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Demonstra
c
ao: Mostremos primeiro um resultado preliminar:
sejam U Rm aberto e K U compacto. Seja f : U Rn
uma aplicacao de classe C 1 tal que f |K e uma imersao (isto e,
f 0 (x) : Rm Rn e injetora para todo x K). Entao existe
> 0 tal que g C 1 (U, Rn ), |g f |1 < em K g|K e uma
imersao. Com efeito, indiquemos com O L(Rm ; Rn ) o subconjunto aberto formado por todas as transformacoes lineares injetivas de Rm em Rn . Sabemos que f 0 : U L(Rm ; Rn ) e contnua
e f 0 (K) O. Como f 0 (K) e compacto e O e aberto, tem-se
= dist[f 0 (K), L(Rm ; Rn ) O] > 0. Assim, se g C 1 (U, Rn )
e |g f |1 < em K entao g 0 (K) O, o que prova o resultado
preliminar. Da, e da Proposicao 2, segue-se que se x : U Rm
e um sistema de coordenadas em M , se K U e compacto e
se f : M N Rn , de classe C 1 , e uma imersao em K, entao
existe > 0 tal que toda aplicacao g : M N , de classe C 1 , com
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
]
b
Figura 10.3.
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Proposi
c
ao 6. Os mergulhos de classe C 1 , f : M N , formam
um aberto Merg1 (M ; N ) W 1 (M ; N ).
Demonstra
c
ao: Inicialmente, um resultado preliminar: sejam
m
U R aberto, K U compacto e convexo, e f : U Rn uma
aplicacao de classe C 1 tal que f |K e um mergulho. Entao existe
> 0 tal que toda g : U Rn de classe C 1 com |g f |1 < em
K e um mergulho de K.
Com efeito, pelo resultado preliminar da Proposicao 5, existe
0
> 0 tal que |g f |1 < 0 em K g|K uma imersao. Mostraremos agora que, diminuindo 0 se necessario, g|K sera injetiva.
Pela Proposicao da Secao 5, Captulo I, existem n
umeros c > 0
e > 0 tais que |f (x) f (y)| c|x y| para quaisquer x K,
y U , com |x y| < . No conjunto compacto A = {(x, y)
K K; |x y| }, a funcao contnua (x, y) 7 |f (x) f (y)| so
assume valores positivos. Logo existe um n
umero d > 0 tal que
c d
|f (x) f (y)| d para todo (x, y) A. Seja = min 0 , , .
2 3
Afirmamos que se g : U Rn e de classe C 1 e |g f |1 < em
K, entao g|K e injetiva. Com efeito, sejam x, y K, x 6= y. Escrevamos h = g f . Temos |h(z)| < e |h0 (z)| < para todo
z K. Como K e convexo, podemos aplicar a desigualdade do
valor medio e obter |h(x) h(y)| |x y|, para quaisquer
x, y K. Para mostrar que g(x) 6= g(y), notemos que
|f (x) f (y)| |g(x) g(y)| + |g(y) f (y) (g(x) f (x))|.
Da se seguem:
(1) |g(x) g(y)| |f (x) f (y)| |h(x) h(y)|;
(2) |g(x) g(y)| |f (x) f (y)| |h(x)| |h(y)|.
Consideraremos dois casos
Primeiro: 0 < |x y| < . Entao, usando (1), obtemos
c
c
|g(x) g(y)| c|x y| |x y| = |x y| > 0.
2
2
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
d d
d
= > 0.
3 3
3
Vi
Ui
f (M Vi )
f (Wi )
Figura 10.4.
claro que W 1 (f ; a
Afirmamos que W 1 (f ; a
) Merg1 (M ; N ). E
)
1
1
Im (M ; N ). Mostremos ainda que se g W (f ; a
) entao g e injetiva. Sejam p, q M com p 6= q. Ora, p Wi para algum i. Se
q Vi , entao g(p) 6= g(q). Se q M Vi entao |f (p) f (q)| di .
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Logo
|g(p) g(q)| |f (p) f (q)| |f (p) g(p)| |f (q) g(q)|
di di /3 di /3 > 0.
lim f (p0n ) = g(p). Seja i tal que p Wi . Entao, para todo n su-
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
sobre N . Como N e conexa e g e uma aplicacao aberta, e suficiente mostrar que g(M ) e fechado em N . Consideremos pois uma
seq
uencia g(pn ) q N . Queremos mostrar que existe p M
tal que g(p) = q. Em princpio, ha duas possibilidades.
Primeira: A seq
uencia (pn ) tem uma subseq
uencia convergente
0
0
pn p M . Neste caso, lim g(pn ) = g(p) logo q = g(p) g(M ).
n
Segunda: A seq
uencia (pn ) nao tem nenhuma subseq
uencia convergente. Vamos provar que esta hipotese nao pode ocorrer.
Nenhum subconjunto compacto de M pode conter uma infinidade de termos pn . Assim se i(n) = inf{i; pn V i }, temse lim i(n) = , logo lim ai(n) = 0. Isto implica que 0
n
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
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[SEC. 5: APROXIMAC
OES
EM CLASSE C 1
251
Aproximaco
es em classe C 1
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
i=1
C1
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[SEC. 5: APROXIMAC
OES
EM CLASSE C 1
U
V (K)
Figura 10.5.
g:
Rm
= 1. Definamos
Rn
pondo
Z
Z
g(x) = (y)h(x + y) dy = (z x)h(z) dz.
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
tem-se
|g (j) (x) f (j) (x)| = |g (j) (x) h(j) (x)|
Z
=
(y)[h(j) (x + y) h(j) (x)]dy
Z
(j)
(j)
sup |h (x + y) h (x)| (y) dy < .
|y|
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[SEC. 5: APROXIMAC
OES
EM CLASSE C 1
(3)
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Fixemos uma cobertura de N por domnios de sistemas de coordenadas y : Z Rn . Podemos recobrir M por conjuntos abertos
U , com fecho compacto, tais que f (U ) esta contido em algum Z.
Pela Proposicao 1 do Captulo VIII, esta cobertura aberta de M
pode ser refinada por outra, enumeravel, localmente finita e formada por domnios de sistemas de coordenadas xi : Ui Rm tais
que xi (Ui ) = B(3). Para cada i, existe portanto um sistema de
coordenadas yi : Zi Rm tal que o conjunto compacto f (U i ) esta
1
contido em Zi . Como sempre, Vi = x1
i (B(2)), Wi = xi (B(1))
e os Wi cobrem M . Podemos supor que cada xi estende-se continuamente ao fecho U i .
f0 = f ;
(2)
fi = fi1 em M Vi ;
(3)
(4)
(5)
fi e de classe C k em W1 Wi ;
c
|fi fi1 |1 < i em M ;
2
fi (U j ) Zj para todo j.
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
N
Zi
Ui
Vi
Wi
fi1
xi
yi
B(3)
B(2)
B(1)
yi (Zi )
Figura 10.6.
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[SEC. 5: APROXIMAC
OES
EM CLASSE C 1
para cada p M . Alem disso, g C k pois todo p M possui uma vizinhanca Vs na qual g coincide com uma aplicacao
fi C k . Finalmente, em Ws temos
|g f |i = |fi f0 |1 < |fi fi1 |1 + |fi1 fi2 |1 + +
+ |f1 f0 |1 <
i
X
< ,
2r
r=1
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
Observa
c
ao: Mostraremos no captulo seguinte que, para toda
variedade M de classe C 1 , existe um mergulho f : M Rs , de M
em algum espaco euclidiano Rs . Pela Proposicao 9, esse mergulho
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Topologias de classe C r ()
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
C r de f em K e o n
umero |f |K,r , definido como o maior dos r + 1
n
umeros reais abaixo:
sup |f (x)|, sup |f 0 (x)|, . . . , sup |f (r) (x)|.
xK
xK
xK
xK
|f |(K),r .
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+ 0 f (g 00 f 00 ).
Seja A = |f |K,2 + 1. A segunda exigencia que faremos relativamente a e que seja 0 < < 1. Entao |g f |K,2 < implicara
|g 0 | < A e |g 00 | < A em K. (Evidentemente, ja temos |f 0 | < A e
|f 00 | < A em K.) Notemos que existe um n
umero real B > 0 tal
0
00
que | | < B e | | < B em L. Alem disso, , 0 e 00 sao uniformemente contnuas em L, de modo que podemos impor a que,
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
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Demonstra
c
ao: Dado x A, existe um n
umero finito de sistemas
y B tais que V y V x 6= . Pelo Lema 1, para cada um desses
y, existe Axy > 0 tal que
W r (M ; N ),
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
r
r
classe C . Ent
ao : W (M2 ; N ) W (M1 ; N ), definida por
(f ) = f , e contnua.
Demonstra
c
ao: Seja A um atlas canonico em M2 . Como e
propria, os abertos 1 (Vx ), x A, que cobrem M1 , sao relativamente compactos. Seja B um atlas canonico de M1 , tal que
os domnios dos seus sistemas de coordenadas formam um refinamento (localmente finito) da cobertura (1 (Vx ))xA . Podemos
entao definir uma funcao de escolha : B A tal que, para
cada y B, V y 1 (V (y) ), ou seja, (V y ) V (y) . Como
B e localmente finito e (em virtude de ser propria) os abertos
1 (V x ) sao relativamente compactos, segue-se que, para cada
x A, existe no maximo um n
umero finito de sistemas y B
tais que (y) = x. Usemos os atlas A e B para definir as vizinhancas basicas nos espacos W r (M2 ; N ) e W r (M1 ; N ) respectivamente. Consideremos f W r (M1 ; N ) e uma famlia de n
umeros
reais by > 0, y B. Para cada x A, com x = (y), temos
f y 1 = f x1 xy 1 numa vizinhanca de B(2) = y(V y ). Pelo
Lema 1, existe, par cada y 1 (x), um n
umero real Ay > 0, tal
que
|f y 1 |r Ay |f x1 |r em B(2).
Escolhamos, para cada x A, um n
umero real ax > 0, do seguinte
modo: se nao existir y B tal que (y) = x, tomemos ax = 1.
Caso contrario, escolhamos ax de tal modo que Ay ax < by para
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todo y 1 (x). Como 1 (x) e finito, isto pode ser feito. Desta
maneira, se f, g W r (M2 ; N ) sao tais que |f x1 gx1 |r < ax em
B(2) para todo x A, entao |f y 1 gy 1 | < by em B(2) para
todo y B, o que prova ser (f ) = f uma aplicacao contnua.
Proposi
c
ao 12. Sejam M uma variedade, N1 Rn , N2 Rs
superfcies, todas de classe C k , e : N1 N2 de classe C r , 0
r k. A aplicaca
o : W r (M ; N1 ) W r (M ; N2 ), definida por
(f ) = f , e contnua.
Demonstra
c
ao: Em virtude da Aplicacao 3, Captulo VIII, podemos estender a uma vizinhanca V de N1 no espaco euclidiano Rn .
Usaremos a mesma notacao para indicar a extensao : V N2 ,
de classe C r . Dada f W r (M ; N1 ), sejam A um atlas canonico
de M e b uma famlia de n
umeros reais bx > 0, x A. Para cada
x A existe, em virtude do Lema 2, um n
umero real ax > 0 tal
r
1
1
que, se g W (M ; N1 ) e |gx f x |r < ax em B(2), entao
|gx1 f x1 |r < bx em B(2). Logo, e contnua.
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
mos o conjunto r (f ; a
), formado pelas aplicacoes g : M N , de
r
classe C , tais que g(V x ) Zx para todo x A e, alem disso,
|ygx1 yf x1 |r < ax em B(2), para todo x A.
Note-se que, sendo V x compacto, g(V x ) Zx implica a existencia de um aberto Ax , com V x Ax Ux , tal que g(Ax ) Zx .
As aplicacoes ygx1 e yf x1 sao definidas na vizinhanca aberta
x(Ax ) do compacto B(2) em Rm .
Na proposicao seguinte, a fim de poder considerar a topologia
de W r (M ; N ), suporemos que N Rs e uma superfcie.
Proposi
c
ao 13. Mantendo fixo o atlas A e fazendo variar a
famlia a
, os conjuntos r (f ; a
) constituem um sistema fundamental de vizinhancas de f em W r (M ; N ).
Demonstra
c
ao:
Dado r (f ; a
), definiremos uma famlia
b de n
umeros reais bx > 0, x A, tal que W r (f ; b) r (f ; a
).
Primeiro, uma precaucao. Para cada x A, temos dx =
dist[f x1 (B(2)), Rn y(Zx )] > 0. Imporemos que seja 0 < bx < dx
para cada x A. Isto nos assegurara que toda g : M N com
|gx1 f x1 | < bx em B(2) cumpre a condicao g(V x ) Zx .
Agora, usaremos o Lema 2. Segundo ele, para cada x A,
o n
umero bx > 0 pode ser tomado de tal forma que |ygx1
yf x1 |r < bx em B(2) implica |gx1 f x1 | < ax em B(2). (Estamos tomando y 1 no lema.) Isto significa que W r (f ; b)
r (f ; a
). De maneira analoga mostra-se que, reciprocamente, dada
b = (bx ), existe a
= (ax ) tal que r (f ; a
) W r (f ; b).
Para finalizar, diremos uma palavra sobre a topologia da convergencia uniforme de classe C r nas partes compactas. No conjunto
das aplicacoes f : M N de classe C r , introduzimos a topologia segundo a qual um sistema fundamental de vizinhancas de
f : M N e definido considerando-se uma cobertura localmente
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S
finita M = Ui por domnios de sistemas de coordenadas xi : Ui
Rm tais que xi (Ui ) = B(3) (i = 1, 2, 3, . . . ). Para cada n
umero
real c > 0 e cada inteiro j, pomos
1
V r = {g : M N, g C r ,|gx1
i f xi |r < em B(2);
i = 1, . . . , j}.
1
|yi gx1
i yi f xi |r < em B(2), para cada i = 1, 2, . . . , j}.
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[CAP. X: ESPAC
OS DE FUNC
OES
lhos e difeomorfismos constituam abertos em C r (M ; N ) salvo, evidentemente, quando M e compacta, caso em que C r (M ; N ) =
W r (M ; N ).
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Captulo XI
Os Teoremas de Imers
ao
e Mergulho de Whitney
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
Notacao: med(X) = 0 em Rm .
Se X Y Rm entao med(Y ) = 0 em Rm implica med(X) =
0 em Rm .
Proposi
c
ao 1. Se X1 , X2 , . . . , Xi , . . . s
ao conjuntos de medida
S
m
nula em R , ent
ao X =
Xi tem medida nula em Rm .
i=1
Demonstra
c
ao: Seja dado > 0. Podemos achar, para cada
S
i, uma cobertura enumeravel Xi
Cij por cubos tais que
j
P
S
vol(Cij ) < /2i . Resulta da que X Cij e uma cobertura
j
P i,j
P
enumeravel de X por cubos Cij tal que
vol(Ci,j ) <
/2i = .
Logo med(X) = 0 em Rm .
i,j
Corol
ario 1. Todo subconjunto enumer
avel de Rm tem medida
nula.
Corol
ario 2. Um subconjunto X Rm tem medida nula se, e
somente se, cada ponto p X possui uma vizinhanca Vp tal que
med(X Vp ) = 0 em Rm .
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Demonstra
c
ao: A parte do somente see evidente. Por outro
S
lado, da cobertura X
Vp com med(Vp X) = 0 obtemos, pelo
pX
S
V pi .
teorema de Lindelof, uma subcobertura enumeravel X
i=1
S
Pela proposicao, X = (Vpi X) tem medida nula em Rm .
i
i=1
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
de Ci e ri m, o diametro de f (X Ci ) e k ri m. Resulta da
Corol
ario 1. Seja M m N n uma subvariedade de classe C 1
(pelo menos). Se m < n, ent
ao M tem medida nula em N .
Demonstra
c
ao: Em torno de cada ponto p M existe um
sistema de coordenadas locais x : U Rm Rnm em N , com
x(U ) = V W , W Rnm aberto, e x(U M ) = V 0. Podemos supor que V Rm e o interior de um cubo. Pelo Exemplo 1,
x(U M ) tem medida nula em Rn . Isto demonstra a proposicao.
Corol
ario 2. Seja f : M N uma aplicaca
o de classe C 1 . Se
dim M < dim N , ent
ao f (M ) tem medida nula em N .
Demonstra
c
ao: Ponhamos s = dim N dim M . Consideremos
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S
Ci entao, por
integral de sua funcao caracterstica C . Se C
i=1
compacidade, C
k
S
i=1
vol(C) =
Ci . Segue-se que C
k
X
i=1
Z X
k
C i =
i=1
vol(Ci )
k
P
i=1
k Z
X
Ci e portanto:
C i
i=1
vol(Ci ).
i=1
Assim, para 0 < < vol(C), nao e possvel achar cobertura enu
P
S
vol(Ci ) < .
Ci com
meravel C
i=1
i=1
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
Imers
oes
S
Ni uma
Lema 1. Dada f : M m Rs de classe C 1 , seja X =
i=1
reuni
ao enumer
avel de superfcies de codimens
oes maiores do que
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[SEC. 2: IMERSOES
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
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[SEC. 2: IMERSOES
V
K
F
Figura 11.1.
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
Ui , por domnios
i=1
Observa
co
es:
1) Se k > 1, as imersoes f : M m Rs (s 2m) de classe C k
formam um subconjunto denso de W 1 (M ; Rs ), pela Proposicao
9, Captulo X. Tal conjunto, evidentemente, nao e aberto em
W 1 (M ; Rs ). Entretanto, a mesma demonstracao acima se aplica
para a topologia W r . (Vide Secao 6, Captulo X.) Podemos entao
concluir que, se M C k (k r) e 2m s, entao as imersoes
f : M m Rs , de classe C r , formam um subconjunto aberto denso
de W r (M ; Rs ).
2) Se existe um subconjunto fechado X M m tal que f |X e uma
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[SEC. 3: IMERSOES
INJETIVAS E MERGULHOS
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Imers
oes injetivas e mergulhos
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
U V 6= ent
ao U V est
a contido em algum C .
Demonstra
c
ao: Para cada x X escolhamos um ndice (x)
A tal que x D(x) . Como a famlia (D )A e ainda localmente
finita, podemos, para cada x X, tomar uma vizinhanca aberta
Ux , contida em D(x) e disjunta dos D que nao contem x. Ou
seja, Ux D 6= x D . Diminuindo Ux se necessario,
podemos ainda fazer com que x D Ux C . Obtemos
assim uma cobertura aberta U = (Ux )xX tal que Ux D(x) e
Ux D 6= Ux C , quaisquer que sejam x X e A.
Nestas condicoes, Ux Uy 6= Ux D(y) 6= Ux C(y)
Ux Uy C(y) a u
ltima implicacao valendo porque Uy C(y) .
O lema esta demonstrado.
Proposi
c
ao 5. Seja M m uma variedade de dimens
ao m e classe
k
C . Se s 2m + 1, as imers
oes injetivas g : M Rs , de classe
C k , constituem um subconjunto denso de W 1 (M ; Rs ).
Demonstra
c
ao: Dadas f W 1 (M ; Rs ) e : M R contnua positiva, devemos obter uma imersao de classe C k e injetiva, g : M
Rs , tal que |g f |1 < em M . Pela Proposicao 9, Captulo X,
podemos supor f C k . Em virtude da Proposicao 4, podemos
supor que f e uma imersao e que |g f |1 < g imersao. Como
toda imersao e localmente um mergulho, a Proposicao 1, Captulo
VIII e o Lema 1 acima garantem a existencia de uma cobertura
S
Ui por domnios de sistemas de coordelocalmente finita M =
i=1
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[SEC. 3: IMERSOES
INJETIVAS E MERGULHOS
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(iv) fi e injetiva em W 1 W i .
Pomos f0 = f e, supondo f0 , . . . , fi1 definidas e gozando dessas
propriedades, passamos a` definicao de fi . Seja i : M [0, 1]
uma funcao de classe C k tal que i (W i ) = 1, i (M Vi ) = 0
e, alem disso i (W j ) = 0 para todo j < i com W j W i = .
Poremos fi (p) = fi1 (p) + i (p) v, onde v Rs e um vetor que
obteremos de modo a fazer cumprir as propriedades (i) a (iv). A
propriedade (i) e satisfeita para todo v e (ii) valera para qualquer
v cuja norma |v| seja suficientemente pequena. Para cumprir (iii),
basta considerar os W r e W s que intersetam V i . Ha um n
umero
finito destes. Pelo Escolio que se segue a` Proposicao 6 do Captulo
X, (iii) valera para qualqur v Rs suficientemente pequeno. Ainda
por esse Escolio, fi sera um mergulho em W 1 W i1 para todo
v suficientemente pequeno. Para satisfazer (iv), escolhamos v,
conforme o Lema 1 da secao anterior, de tal modo que [fi1 (Ui ) +
v] fi1 (Uj ) = para todo j < i com W i W j = . Se p W i
e q W j (com j < i e W i W j = ) entao fi (p) = fi1 (p) + v e
fi (q) = fi1 (q). Portanto fi (p) 6= fi (q). Segue-se que fi e injetiva
em W 1 W i , o que conclui a construcao da seq
uencia (fi ).
Para finalizar, pomos g = lim fi .
Corol
ario. Seja M m uma variedade compacta de dimens
ao m e
k
s
classe C . Se s 2m + 1 os mergulhos f : M R , de classe C k ,
constituem um subconjunto denso de W 1 (M ; Rs ) e os mergulhos
de classe C 1 formam um aberto denso em W 1 (M ; Rs ).
Com efeito, sendo M compacta, um mergulho de M e simplesmente uma imersao injetiva.
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
Observa
co
es:
1) Segue-se das demonstracoes acima que os mergulhos de classe
C r da variedade compacta M m , de classe C r , no espaco euclidiano
Rs (s 2m + 1) formam um aberto denso em W r (M.Rs ).
Figura 11.2.
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[SEC. 3: IMERSOES
INJETIVAS E MERGULHOS
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Figura 11.3.
C = [0, 1]]0, 1] [0, 1] R3 . Por cada ponto (r, s, 0) de coordenadas racionais r, s na base de C fazemos passar um segmento vertical J = (r, s) [0, 1]. Enumeramos esses segmentos na
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
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[SEC. 3: IMERSOES
INJETIVAS E MERGULHOS
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Demonstra
c
ao: Devemos obter em M uma metrica riemaniana
cuja distancia intrnseca correspondente torne M um espaco metrico completo. Consideremos um mergulho proprio f : M Rs ,
de classe C k e tomemos em M a metrica riemaniana induzida
por f da metrica usual em Rs . Ela faz de f uma isometria, de
modo que, por simplicidade, podemos identificar M com f (M ),
tomando assim M como uma superfcie em Rs . Como f e propria,
a superfcie M sera um subconjunto fechado de Rs . Seja (pn ) uma
seq
uencia de Cauchy em M , relativamente a` distancia intrnseca d.
Como |pq| d(p, q), segue-se que (pn ) e de Cauchy relativamente
a` norma de Rs . Sendo este espaco completo, existe p Rs tal que
lim |p pn | = 0. Como M e fechada em Rs , temos p M . Como a
distancia intrnseca e a norma definem em M a mesma topologia,
temos lim d(pn , p) = 0. Assim, M e completo relativamente a`
distancia intrnseca.
Observa
co
es:
1) Os mergulhos proprios de classe C k formam um subconjunto
nao-vazio de W 1 (M ; Rs ), o qual so e aberto se k = 1. Se, porem,
tomarmos a topologia de Whitney de classe C k , os mergulhos de
classe C k formam um aberto em W k (M m ; Rs ), s 2m + 1.
2) Vimos que se f : M Rs mergulha M sobre um subconjunto fechado de Rs entao a metrica euclidiana de Rs induz em M , atraves
de f , uma metrrica riemaniana completa. Deve-se observar que a
recproca e falsa: dado um mergulho isometrico f : M Rs , onde
M e uma variedade riemaniana completa, f (M ) pode deixar de
ser um subconjunto fechado de M . Exemplo: tome o mergulho
f : R R2 , definido por f (t) = (1 + et )eit . (Geometricamente,
f (R) espirala em torno do crculo S 1 quando t .) Reparametrizando f pelo comprimento de arco, obteremos um mergulho
isometrico g : R R2 . Entretanto, g(R) = f (R) nao e um subconjunto fechado de R2 . Em outras palavras: considerando uma
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
Espacos de Baire
S
Fi onde cada Fi e um subconjunto
em X se, e somente se, S
i=1
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[SEC. 4: ESPAC
OS DE BAIRE
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T
B =
Ai e a intersecao enumeravel de subconjuntos Ai X
i=1
tais que int Ai e denso em X. Para que B X seja um subconjunto de Baire em X e necessario e suficiente que A contenha uma
intersecao enumeravel de subconjuntos abertos e densos em X.
Uma reuniao enumeravel de subconjuntos magros de X e magra em X. Por dualidade, uma intersecao enumeravel de subconjuntos de Baire de X e tambem um subconjunto de Baire de X.
Um espaco topologico X diz-se um espaco de Baire quando
todo subconjunto de Baire B X e denso em X. Equivalentemente, X e um espaco de Baire se todo subconjunto magro de X
tem interior vazio.
O conhecido Teorema da Categoria de Baireafirma que todos os espacos metricos completos, bem como todos os espacos topologicos localmente compactos de Hausdorff sao espacos de Baire.
Imitaremos agora a demonstracao deste resultado classico, obtendo a
Proposi
c
ao 9. Qualquer que seja a variedade diferenci
avel M ,
1
s
W (M ; R ) e um espaco de Baire.
T
Demonstra
c
ao: Seja B =
Ai a intersecao de uma seq
uencia
enumeravel A1 , A2 , . . . , Ai , . . . de subconjuntos abertos densos de
W 1 (M ; Rs ). Queremos mostrar que B e denso em W 1 (M ; Rs ).
Seja U um qualquer subconjunto aberto e nao-vazio neste espaco.
Provaremos a existencia de um elemento f U B. Dada uma
funcao contnua e positiva : M R indicaremos com W 1 [g; ]=
{h W 1 (M ; Rs ); |h g|1 } a bola fechadacom centro g
W 1 (M ; Rs ). Como A1 e aberto e denso, existem f1 W 1 (M ; Rs )
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E MERGULHO DE WHITNEY
[CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO
0
e |fi0 (p) fi+r
(p)| i (p)
pois fi+r W 1 [fi ; i ]. Por conseguinte (fi (p)) e (fi0 (p)) sao seq
uencias de Cauchy em Rs e L(T Mp ; Rs ) respectivamente. Logo
existem, para cada p M , os limites f (p) = lim fi (p) Rs e
i
|fi (p)f (p)| i (p) < 1/i e |fi0 (p) f(p)| i (p) < 1/i
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[SEC. 4: ESPAC
OS DE BAIRE
289
i=1
W 1 [f ; i ] (A1 A2 Ai . . . ) U
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ACRESCIMOS
E ESCLARECIMENTOS