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INTRODUCCIN
A LOS SISTEMAS DINMICOS
- 1.1
- 1.2
Conceptos Generales.
Diseo de sistemas de Control.
Puede
referenciarse a:
Captulo 1
Captulo 1
1.1
CONCEPTOS
GENERALES
1.2
DISEO
DE SISTEMAS DE CONTROL
Dif.De
Temp.
Termostato
Dif.De
Voltaje
Vlvula
Calentador
Temperatura
deseada
Temperatura
Actual
ngulode
balanceo
deseado
Voltajede
Controlesdel Ent.
Piloto
Dif.De
voltaje
Velocidadde
Posicindel
alern Dinmicadel balanceo
Controlde
Micro
posicindealern
Avin
controlador
Voltajedel
Sensor
Sensorde
giro
Angulode
balanceo
Velocidad
deseada
Diferencia
deVolt.
Voltajede
Ent.
Transductor
Amplificador
Motory
sistemade
movimiento
Sensordeposicin
delrodillo
Dinmicadel
rodilloflotante
Voltaje
proporcionaldado
porelsensor
Velocidad
actual
Poblacin
estudiantil
deseada
Diferenciade
poblacin
Administracin
Porcentaje
Realde
admisiones
Porcentajede
admisiones
deseado
Admisiones
Tasanetade
afluencia
Integrar
Poblacin
estudiantil
Actual
Volumen
deseado
Voltaje
proporcionalal
volumen Diferenciade
Circuitode
Voltaje
Transductor
controlde
volumen
Voltajedel
Volumen
Actual
Volumen
Real
Radio
Volumen
Efectivo
Voltaje
proporcional
develocidad
Transductor
Velocidad
Presin
Arterial
deseada
Presin
Arterial
Actual
Concentracin
deisoflurano
Vaporizador
Paciente
MODELADO
DE SISTEMAS DINMICOS Y FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Conceptos Generales.
Transformada de Laplace.
Transformada inversa de Laplace.
Sistemas Elctricos.
Sistemas mecnicos.
Motores.
Sistemas de Nivel de Liquido.
Linealizacin.
Diagramas de bloques.
Puede referenciarse a:
Captulo 15 y 16
Captulo 2 y 5
Captulo 2
2.1
CONCEPTOS
GENERALES
DESCRIPCIN
Definicin
Linealidad
Linealidad
Corrimiento de frecuencia
Corrimiento de tiempo
Cambio de escala
Diferenciacin
Diferenciacin
Diferenciacin
Integracin
Valor final
Valor inicial
lim
lim
TRANSFORMADASBSICASDELAPLACE
1
1
1
!
1
2.2
TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Primero identificamos el teorema que nos podra servir, en este caso ser
el de diferenciacin:
0
El teorema nos pide obtener F(s), que es la transformada de Laplace de
nuestra f(t), por lo que pasamos a identificar nuestra f(t), en este caso es:
Al realizarla tendramos
1
1
1
3!
3!
3!
1
Podemos separar la forma general en dos partes, tenemos
Tenemos ahora
Y dado que:
Esa sera la transformada total:
1
3
Una vez obtenido esta forma aadimos el valor de a, en este caso -1,
con signo contrario, es decir:
2.3
TRANSFORMADA
INVERSA DE LAPLACE
6
23
Ec.1.0
14
23
14
1, 2, 7
Ec.1.1
6
2
1
2
2
6
1
5
1 6
5
6
1
0.8333
2
1
1
6
2
4
1 5
4
5
2
0.8
6
1
7
1
6
7
1
6
7
1
30
0.0333
Mtodo Algebraico
Tomamos la expresin previa Ec. 1.0 y la separamos en fracciones
parciales de la siguiente manera.
6
2
14
14
0.8
0.03333
0.8333
1
0.8
2
0.0333
7
Ec.1.2
0.8
2
0.0333
7
0.8333
1
1
0.8
1
2
0.0333
1
7
, por lo
1
1
1
2
1
7
0.8333
0.8
0.0333
0.8333
0.8
0.0333
Ec.1.3
Ec.2.0
0, 1,2
Ec.2.1
31
1 0
2
31
31
2
0
15.5
31
1 1
31
1
3
31
3
10.3333
31
1
31
2 3
31
6
5.16667
Mtodo Algebraico
Tomamos la expresin previa Ec. 2.0 y la separamos en fracciones
parciales de la siguiente manera.
31
1
10.3333
5.16667
15.5
10.333
1
5.1667
2
Ec.2.2
10.333
1
5.1667
2
15.5
10.333
1
1
5.1667
o de la
forma , por lo que solo nos falta realizar esa transformada bsica
sustituyendo el valor de a segn corresponda.
15.5
10.333
5.1667
1
1
1
2
15.5
10.333
5.1667
15.5
10.333
5.1667
Ec.2.3
17
Ec.3.0
147
91
147
3, 7, 7
1
7
Ec.3.1
1
7
1
,
7
3 1
3 7
1
8
0.125
1 !
1,2
EG.1.0
1 !
Simplificamos:
1
0!
1
1
7
7
7
Sustituimos la ecuacin
1
,
3
7
7
1
3
6
4
7
1.5
1
2
1 !
Simplificamos
1
1 !
1
1
Sustituimos
1
,
3
2
7
1
8
7
0.125
Mtodo Algebraico
Tomamos la primera expresin Ec. 3.1 y la separamos en fracciones
parciales, las races repetidas se escriben desde el grado ms alto
hasta el grado 1, de la siguiente manera.
1
3
14
49
10
21
49
14
10
1.5
0.125
0.125
3
1
3
1.5
7
0.125
7
Ec.3.2
0.125
3
0.125
7
0.125
1
3
1.5
1
7
0.125
o la
0.125
1.5
0.125
1
3
1
0.125
1.5
7
1
7
0.125
0.125
1.5
0.125
Ec.3.3
4
3
Ec.4.0
4
3
1,2
EG.1.0
1
1
1 !
Simplificamos:
1
0!
1
1
Sustituimos la ecuacin
4,
13
1
2
1 !
Simplificamos
1
1 !
1
1
Sustituimos
4,
3
6
1
3
Simplificamos
1 !
1
2 !
1
2
Sustituimos
1
2
4,
1
2
2
3
1
Mtodo Algebraico
Tomamos la primera expresin Ec. 4.0 y la separamos en fracciones
parciales, las races repetidas se escriben desde el grado ms alto
hasta el grado 1, de la siguiente manera.
4
3
9
6
0
1
13,
4
3
1
3
1
3
6.5
1
3
3
o la
6.5
3
1
3
1
3
6.5
Ec.4.2
Ec.5.0
25
25
25
25
25
20
8 3
25
25
25
20
25
25
25
8
10
b) Una vez que se obtiene los valores por el mtodo que sea, se
procede a acomodar en las fracciones parciales los valores.
20
3
2
3
25
10
25
Ec.5.1
25
8
21
8
41
25
8
4
25
25
16
Ec.5.2
2
3
10
8
25
10
24
2
3
4
4
2
4
cos
2
3
4
4
2
9
1
3
9
4
4
9
2
3
3
4
2
2
2
3
3
4
3
4
2
2
cos 3
2
3
cos 3
2
3
Ec.5.3
Ec.6.0
3
13
4
0
3
,
13
9
13
b) Una vez que se obtiene los valores por el mtodo que sea, se
procede a acomodar en las fracciones parciales los valores.
3
4
3
13
3
13
1
4
9
13
1
Ec.6.1
1
21
1
1
41
1
2
1
4
1
1
2
3
4
3
4
3
26
9
13
3
13
3
13
1
4
9
13
1
3
13
1
2
3
4
3
13
3 1
13 2
26
1
2
1
2
21
26
3
4
21
16
1
1
2
3
4
cos
3
13
1
2
3
13
1
4
1
2
3
13
15
16
3
4
1
4
1
3
4
1
2
1
2
3
13
1
2
3
4
3
2
1
2
15 2
16 3
3
4
15 2
16 3
1
4
1
2
1
2
3
2
1
2
3
4
3
4
3
13
3
13
15 2
16 3
cos
3
2
3
2
3
13
3
13
cos
3
2
15 2
16 3
3
2
Ec.6.3
2.4
SISTEMAS
ELCTRICOS
Sistemas Elctricos
Voltaje
Componente
Corriente
Impedancia
Admitancia
1
1
, pasamos ahora a
Malla 2:
2
Malla 2:
2
Malla 2:
3
1
1
1
2
1 3
1
1
Sabemos que:
||
Sustituimos:
||
Despejamos
1 3
2
1 3
Sustituimos:
1 3
2
1 3
3
2
1 3
, en este caso es ms
Nodo A:
por lo tanto:
El voltaje en el nodo A es
Nodo B:
Suponemos todas las corrientes saliendo del nodo
0
0
Nodo C:
Suponemos todas las corrientes saliendo del nodo
0
0
Nodo B:
2
Nodo C:
y dejar
Sustituimos
por
Nodo B:
1
Nodo C:
||
Vemos que el voltaje de inters
es igual a
sabemos que:
||
Calculamos:
2
Sustituimos:
2
||
1
5
1
5
Sustituimos
por
:
1
1
5
2
5
1
2
Simplificamos:
2.5
SISTEMAS
MECNICOS
Sistemas Mecnicos
Componente
NOTA:
Fuerza Velocidad
Fuerza Desplazamiento
Impedancia
Masa 1:
Masa 2:
Masa 2:
Masa 2:
0
Sacamos factor comn respecto a las distancias:
Masa 1:
Masa 2:
0
Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de
ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.
Sabemos que:
||
||
Calculamos
||
Calculamos
||
Punto de inters:
0
Punto de inters:
0
Punto de inters:
0
Punto de inters:
0
Sabemos que:
Calculamos
||
||
||
Calculamos
||
Punto de inters 1:
Punto de inters 2:
0
Punto de inters 2:
0
Punto de inters 2:
0
Sabemos que:
Calculamos
||
||
||
Calculamos
||
Punto de inters 1:
Punto de inters 2:
Punto de inters 2:
Punto de inters 2:
0
Sabemos que:
Calculamos
||
||
||
Calculamos
||
Punto de inters 1:
Punto de inters 2:
Punto de inters 3:
Punto de inters 2:
Punto de inters 3:
Punto de inters 2:
0
Punto de inters 3:
0
0
0
Sabemos que:
Calculamos
||
||
0
0
||
||
||
Calculamos
||
||
||
||
||
1 /
1 /
1
1
/
1
1 /
Masa 2:
1
Masa 3:
1
Masa 2:
Masa 3:
Masa 2:
2
Masa 3:
0
1
0
Sabemos que:
Calculamos
||
1
0
0
1
0
1
||
||
||
1
||
1
2
12
1
32
64
16
16
Primeria lnea:
Segunda lnea:
Tercera lnea:
Pasamos a Laplace:
Primeria lnea:
Segunda lnea:
Tercera lnea:
Primeria lnea:
Segunda lnea:
Tercera lnea:
Segunda lnea:
Tercera lnea:
Sabemos que:
1
12
4
4
12
16
4
16
4
12
20
3
12
4
4
12
36
4
16
4
12
53
12
64
4
16
4
12
4
3
20
3
1
53
12
4
3
2.6
MOTORES
Ecuaciones
100
700
1000
5
2
800
Primeria lnea:
Segunda lnea:
Pasamos a Laplace:
Primeria lnea:
Segunda lnea:
Despejamos respecto a
Segunda lnea:
Despejamos
factor comn.
Primeria lnea:
Segunda lnea:
como
Calculamos
100,
Sustituimos por
1000,
5,
700,
2,
700
100
1000
12
800
100
1000
10
:
12
10
500
100
100
50
800
12
1
10
5 2
12
0.0417
1.667
2.7
SISTEMAS
DEL NIVEL DE LQUIDO
Donde:
Ecuaciones:
Tanque 1:
Tanque 2:
Pasamos a Laplace:
Tanque 1:
Tanque 2:
Sustituimos
Sacamos
Despejamos
Sustituimos
1
Sustituimos
:
1
Sacamos
Despejamos
:
1
1
1
Para
1
1
1
Tomamos la ecuacin:
Sustituimos
y
1
Despejamos
1
Tanque 1:
Tanque 2:
Pasamos a Laplace:
Tanque 1:
Tanque 2:
Despejamos
Despejamos
:
1
Despejamos
:
1
1
1
1
Despejamos
:
1
1
Sacamos
como factor comn y acomodamos de la forma
requerida por el ejercicio:
1
1
1
Para
1
1
Despejamos
y sacamos
1
1
2.8
LINEALIZACIN
DE MODELOS MATEMTICOS NO
LINEALES
20
10
1
2
1
2
20
14.7781
14.7781
10
1
2
20
1
2
1
2
1
2
Es decir:
1
1
2
10
20
Sabemos que
1 y que
10
14.78
2
10
1
14.78
20
20
0.676
20
0.676
0.676
0.676
1.
Sabemos que:
0.676
Sustituimos:
0.676
0.676
0.676
2.9
DIAGRAMAS
DE BLOQUES
Retroalimentacin:
1/
Puede pensar en esto como el mismo que tiene sumar un cero a una
expresin, no la afectamos en nada, sin embargo ahora podemos
trabajar con ella para tener una retroalimentacin unitaria, lo cual
simplificara futuros clculos.
despus de
, para que no se
Ahora pasamos a
afecte lo que llega al segundo punto de suma simplemente dividimos por
, as nos quedara un sistema con retroalimentaciones que
podemos simplificar.
Podemos agrupas
con
agrupar el segundo punto de suma.
realizando la retroalimentacin y
Paramos
Pasamos ahora
de suma:
Primero unimos
y
y
y pasamos
,
.
Ahora pasamos
suma.
4
6
Pasamos
4
7
4
6
1
1
6
3
Primero pasamos a
.
y
Pasamos la bifurcacin de
, despus de
Pasamos
Ahora podemos colapsar los 2 puntos de suma y nos quedara una retro
como la siguiente:
1
ANLISIS
DE LA RESPUESTA DINMICA
Puede referenciarse a:
Captulo 5
3.1
CONCEPTOS
GENERALES
tendramos:
Constante de tiempo:
Tiempo de levantamiento:
2.2
Tiempo de asentamiento:
4
Frecuencia natural,
Tiempo pico,
ln %
/100
ln %
/100
%
Tiempo de asentamiento,
2%
3.2
ANLISIS
DE LA RESPUESTA TRANSITORIA PARA
63.2%
28.3%
0.55
2.4
Mtodo 1:
3.6
1
3.6
Mtodo 2:
3.6
1
3.6
2.4
3.6
1
3.6
Calculando tau:
3
2
3
2.4
2
0.55
2.775
63.2%
28.3%
0.15
0.47
Mtodo 1:
0.9
1
0.9
Mtodo 2:
0.9
1
0.9
0.9
1
0.9
Calculando tau:
3
2
3
0.47
2
0.15
0.48
63.2%
28.3%
0.35
0.48
0.73
Mtodo 1:
1.6
1
1.6
0.35
Por inspeccin deducimos el valor de tau.
0.74
0.35
0.39
Mtodo 2:
1.6
1
1.6
0.35
Por inspeccin en la interseccin del 63.2% calculamos el valor de tau.
0.71
0.35
0.36
Mtodo 3:
1.6
1
1.6
Calculando tau:
3
0.38
2
3
2
0.13
0.375
Calcular teta
0.71
0.375
0.335
1
50
2.2
0.02
0.08
0.044
, y el
2.2
4
6/
2.2
6/
2
3
0.3666
3.3
36
2
Despejamos para obtener
:
36
6
4.2
2 6
4.2
12
4.2
4.2
12
0.35
,%
100
15
100
Primero calculamos
:
100
15
2
:
100
10
Teniendo este valor ahora podemos despejar para obtener el valor de :
15
2
2 10
15
20
15
15
20
0.75
101
0.75
0.4749
100
100
2.8375%
4
4
0.75 10
0.5333
se aproxima a:
El valor de
2.3
Despejamos
:
10
2.3
2.3
10
0.23
, quedara como:
1/
ln 0.2
0.4559
ln 0.2
Despejando para
:
4
0.4559
4
0.9119
4
0.9119
4.3864
4.3864
4.3864
19.2409
5
19.2409
0.2598
1.0393
28 /
5
5
28
28
1
5
28
1
5
28
2
y :
2.3664
2 2.3664
1
4.7328
1
0.2112
%
.
0.5072 100
100
50.72%
2.36641
0.2112
1.35822
8.0034
0.2112
se aproxima a:
El valor de
1.21
Despejamos
:
2.3664
1.21
1.21
2.3664
0.511
1
1
1
1
y :
1
2 1
1
2
1
0.5
%
.
%
%
100
0.163034 100
16.3034%
11
0.5
3.627
25
10
1
4
1
10
4
25
1
25
25
ln %
/100
ln %
/100
Sustituyendo:
ln 0.3
0.3578
ln 0.3
:
25
25
2 0.3578 5
3.578
25
25
0.1431
Teniendo este valor podemos reescribir nuestra funcin del sistema:
1
25 0.1431
1
3.5775
25
25
Verificamos si el OS es un 30% mayor que el valor en estado estable,
tenemos que:
0.0398
0.0519
%
0.0519 0.0398
100
0.0398
30.40%
, para un tiempo
1
1
1
1
1
1
Notamos que:
2
2 1
Sabemos que:
4
16
2 1
2 1
4
16
0.25 2 1
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
Sustituimos:
0.5
0.5
Verificamos con Matlab:
0.5
100
1.4 1
100
1
40%
ln 0.4
ln 0.4
Calculamos
1
1
0.2799
4 1
0.2799
0.8180
0.6691
0.4579
0.6691
ESTABILIDAD
Y ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
- 4.1
- 4.2
- 4.3
Conceptos Generales.
Criterio de estabilidad de Routh.
Error en estado estable.
Puede referenciarse a:
Captulo 6 y 7
Captulo 6
4.1
CONCEPTOS
GENERALES
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Este criterio nos permite determinar la estabilidad, sabiendo cuantos polos del
sistema en lazo cerrado estn en el semiplano izquierdo y cuantos en el
semiplano derecho y cuantos en el eje imaginario, Ntese que decimos
cuantos, no donde, podemos hallar el nmero de polos pero no su ubicacin.
Para aplicar este criterio se debe general un arreglo de Ruth, a continuacin se
muestra la forma general para un sistema de grado 4.
Distribucin inicial:
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Ntese que pide el determinante con signo contrario, y se divide por el primer
elemento de la fila superior.
La interpretacin de la tabla generada y sus casos especiales se expresan en los
siguientes ejercicios.
lim
Donde:
lim
lim
lim
1
1
1
1
lim
1
lim
lim
lim
lim
1
lim
lim
1
1
lim
1
lim
lim
lim
Como vemos el error en estado estable est definido por los tres trminos del
denominador que se llevan al lmite, estos lmites se llaman: constantes de error
esttico, se manera individual sus nombre son los siguientes:
Constante de posicin:
lim
Constante de velocidad:
lim
Constante de aceleracin:
lim
Ecuaci
n de
error
1
1
1
1
Constant
e
Tipo 1
Error
1
1
Constant
e
Tipo 2
Erro
r
0
1
Constant
e
Erro
r
0
1
4.2
CRITERIO
DE ESTABILIDAD DE ROUTH
1
3
4.6667
3 7
9 8
9
4.3333
3 2
9 6
9
3 0
9 0
9
9
4
4.6667 4.3333
4.6667
9
8
4.6667 0
4.6667
4.3670
9
6
4.6667 0
4.6667
9
0
4.6667 0
4.6667
4.6667 4.3333
4.3670
8
4.3670
4.6667 0
4.3670 6
4.3670
12.8823
6.4117
4.6667 0
4.3670 0
4.3670
4.6667 0
4.3670 0
4.3670
4.3670
8
12.8823 6.4117
12.8823
10.1735
4.3670 6
12.8823 0
12.8823
4.3670 0
12.8823 0
12.8823
4.3670 0
12.8823 0
12.8823
12.8823 6.4117
10.1735
6
10.1735
12.8823
10.1735
10.1735
12.8823
10.1735
10.1735
1.1858
0
0
0
0
12.8823 0
10.1735 0
10.1735
10.1736 6
1.1858 0
1.1858
10.1736 0
1.1858 0
1.1858
10.1736 0
1.1858 0
1.1858
10.1736 0
1.1858 0
1.1858
Completamos la tabla:
9
4
4.6667 4.3333
4.3670
8
12.8823 6.4117
10.1735
6
1.1858
0
6
0
8
0
6
0
0
0
0
6
0
0
0
0
0
0
9
4
4.6667 4.3333
4.3670
8
12.8823 6.4117
10.1735
6
1.1858
0
6
0
8
0
6
0
0
0
0
6
0
0
0
0
0
0
Vemos que hay 4 cambios de signos, esto significa que hay 4 polos en el
semiplano derecho, de esto podemos concluir que:
-
1
2
3.5
2
0
6
3.5
3
0
6
3.5
3
0
6
3.5
2
2
6
6
3.5
3
0
3
0
0
0
3.5
7
6
42
49
12
6
6
6
6
0
0
7
7
0
0
6
14
2
6
42
7
49
12
6
14
6
3.5
3
0
42
49 6
12
14
42
49 6
12
14
6
42
49 6
12
14
42
49 6
12
14
6
49 6
12
14
42
49 6
12
14
6
42
7
49
12
6
14
42
6
3.5
3
0
/
3
Lo describimos como un numero positivo
Cercano a cero
42
49
12
3
6
14
Vemos que hay 2 cambios de signo, por lo tanto 2 polos de los 5 estn
en el semiplano derecho, lo podemos comprobar con Matlab:
1
7
42
56
42 56
6
42
8
56
1 0
7 0
7
7
0
42 56
0
0
Ahora vemos que tenemos una FILA de ceros, este caso es diferente al
anterior, y se resuelve de la siguiente manera:
1. Tomamos los valores de la fila superior a la fila de ceros.
2. Con esos valores formamos un polinomio, el primer elemento trandra
la potencia de la fila seleccionada y los dems bajaran en
potencias de 2 de la siguiente manera:
Formamos el polinomio:
7
45
56
Derivamos el polinomio:
28
90
Y ahora sustituimos nuestra fila de ceros pos los coeficientes del polinomio
derivado, nuestra tabla quedara de la siguiente manera:
7 42 56
28 90 0
7 42
28 90
28
19.5
7 56
28 0
28
56
7 0
28 0
28
28 90
19.5 56
19.5
9.5897
28 90
19.5 56
19.5
28 90
19.5 56
19.5
19.5
56
9.5897 0
9.5691
56
19.5
0
9.5897 0
9.5691
19.5
0
9.5897 0
9.5691
240
2
10
240
35
Primero expandimos:
50
24
Cerramos el lazo:
240
35
10
50
264
Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :
10
50
0
0
0
0
30
1 264
10
0
10
264
10 50
30 264
30
38
10 0
30 0
30
0
0
0
0
Primero expandimos:
6
Cerramos el lazo:
6
5
6
6
Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :
6
0
0
6
1
5
4
5
20
Completamos la tabla:
20
6
0
5
6
5
20
0
20
Por lo tanto para que permanezca positivo K no puede ser mayor que
20.
Analizamos el otro elemento que contiene K:
6
Para que este permanezca positivo el nico requisito es que K sea
positivo, para conservar el signo en la multiplicacin.
Por lo tanto nuestro rango de estabilidad es que K sea positivo y menor
a 20, es decir:
0
20
15
8
Cerramos el lazo:
8
6
15
8
8
8
8
15
15
6
15
Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :
0
0
1.2
Primero expandimos:
4
3.2
2.4
20
16
12
Cerramos el lazo:
5
20
16
12
5
16
20
20
12 5
20
Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :
16
20
0
0
20
5
16
12 5
20
16
192
20
16
Completamos la tabla:
16
20
16
20
192
20
0
0
16
192
20
16
20
9.6
192
20
0
0
Siempre se recomienda hacer cero la fila de , para que esa fila sea cero
y el sistema sea crticamente estable K debe ser:
9.6
La tabla quedara:
16 192
0
0
192
0
16
Solo debemos tener races imaginarias, de otra manera hicimos algo mal
en el anlisis, ahora sabiendo que w es la frecuencia de oscilacin,
tendramos que:
12
30
63 10
140
2.5
Expandimos:
63 10
172.5
4625
10500
Cerramos el lazo:
172.5
63 10
4625
10500
63 10
Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :
172.5
10500
1
172.5
10500
63 10
10500 63 10
172.5
63 10
0
0
4564.13
Completamos la tabla:
172.5
4564.13 365217.39
10500 63 10
10500
63 10
0
0
365217.39
Analizamos:
172.5
4564.13
10500
365217.39
63 10
Vemos que para que sea estable debe cumplir ambas condiciones, es
decir:
0.012497
0.000167
Donde:
520
2.6817
10.3844
0.11
0.0126
Hacemos:
520
2.6817
10.3844
0.11
0.0126
Y cerramos el lazo:
2.6817
520
0.11
10.3844
0.0126 520
10.3844
2.6817
520
0.11
10.3844
520
0.0126
10.3844
Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :
2.6817
0.0126
1
2.6817
.
0.0126
10.3844
0.11 520
0.0126 10.3844
2.6817
10.3844
0
0
0.2824 1384.1
2.6817
Completamos la tabla:
2.6817
0.2824 1384.1
2.6817
0.0126 10.3844
.
0.0126
10.3844
0
0
Y analizamos:
2.6817
0.2824 1384.1
2.6817
0.0126
10.3844
4.3
ERROR
EN ESTADO ESTABLE
8
9
1
lim
lim
lim
1000
7
8
9
lim
1000
7
1000 0 8
0 7 0 9
8
9
1000 8
7 9
1
129.98
129.98
0.007813
1
lim
lim
lim
lim
1000
7
8
9
1000
7
8
9
1000 0 8
0 7 0 9
1
lim
lim
lim
lim
1000
7
8
9
1000
7
8
9
1000 0 8
0 7 0 9
Donde:
100
10
1
5
Del captulo de reduccin de bloques recordamos que para hacer un
sistema equivalente con retroalimentacin unitaria, podemos usar la
siguiente ecuacin:
100
10
100
1
10
5
10
10
10
15
100
100
5
100
100
5
100
5
100
5
50
100
5
100
100
100
10
100
100
100
500
100
15
5
50
400
lim
lim
lim
100
15
5
50
400
100
15
1
1
5
50
100 0 5
15 0
50 0
1
lim
1
1 1.25
400
400
500
400
1.25
17
80
160
lim
Donde:
Sustituimos:
lim
60
160
4
6
8
17
160
lim
lim
lim
lim
60
4
6
6
17
60
6
17
60
6 0
8
17
17
0
0 0
160
4
17 160
3
4
6 0 17 160
17
60 0 3 0 4 0
lim
6 17 160
60 3 4 8
2.833
1
17
15
lim
Donde:
Sustituimos:
lim
1
17
15
17
lim
15
17
2
15 0 0 17
0 0 17
2 0 1
0
2
15
lim
Donde:
Sustituimos:
lim
15
1
17
15
lim
lim
1
17
17 15
17
2
0 0
0 17 15
17
2 0
15 17
2
127.5
15
lim
Donde:
Sustituimos:
lim
15
1
17
15
lim
1
17
17 15
lim
lim
17
17
17 15
2
0 17 15
0 0 0 17
2 0
15 17
1
14
27
23
33
Sabemos que:
lim
100500
14
27
lim
100500
33
14
27
100500 0 5 0
0 27 0
14 0 23
0 33
161805000
891
25000:
25000
161805000
891
891
161805000
25000
6472.2
891
7.2639
23
33
100500 5 14 23
27 33
Nos piden
23
11
Pasamos la entrada a Laplace:
100
100
lim
Donde:
Sustituimos:
lim
lim
100
11
11 100
11
0
0 0
11 100
11
1100
1100
0.01
1100
110000
1
3
4
2
Dado que no tenemos retroalimentacin unitaria, pasamos a calcular
una equivalencia, con la siguiente ecuacin:
1
3
4
2
1
3
2
1
4
2
1
4
lim
lim
0 0
3 0
0
0
1
lim
2 0
1 0
2
4
1
4
1
4
1
1
2
1
1
2
1 0
lim
lim
0.01
0.01
1
lim
0.01
lim
0.01
0.01
1
1
1
lim
0.01
0.0001
lim
lim
0.01
lim
0.01
0.01
0.01
0 0
0.0001
0.01
0.01
lim
lim
0
0
0.01
0.01
0
0.01
0.01
lim
0.01
0.01
1
0.01
100
0.01
TCNICAS
DE DISEO EN EL LUGAR DE LAS RACES
- 5.1
- 5.2
Conceptos Generales.
Grfica y diseo por el lugar de las races.
Puede referenciarse a:
Sistemas de control Automtico (Benjamn Kuo)
Captulo 8
Captulo 8 y9
Captulo 7
5.1
CONCEPTOS
GENERALES
Paso
,
.
El lugar de las races comienza en un
polo y termina en un cero.
,
N es el numero finito de polos y m el
numero finito de ceros.
180
0,1,2,
18
A
360
5.2
GRFICA
Y DISEO POR EL LUGAR DE LAS RACES
1
2
4
2 4
4 1
1.3333
180
2 0
1
180
4 1
1
180
3
60
180
2 1
1
180
4 1
3
180
3
180
180
2 2
1
180
4 1
5
180
3
300
14
Derivamos:
4
21
28
1.53091
0.392748
, por lo
14
1
7
?
?
3
7 14
3
0
0
0
0
?
0
0
90
7
73
?
90
10
7
73
8
90
65
720
90
720
90
65
720
74.6456
0
0
9.6455
9.6455
:
?
90
7
0
3
9.6455
7
11.4792
3 9.6455
28.9366
9.6455:
28.9366
1.5877
12
64
128
4
0,4,
4
/
4
4
2
2
2
1
1
1
180
180
180
2 0
4
4
1
4
2 1
1
4
2 2
1
4
12
4
180
1
180
4
45
180
3
180
4
135
180
5
180
3
225
2 3
180
1
4
7
180
3
180
315
64
128
Derivamos:
4
36
128
128
2.55 ,
3.71
2.55
1.5766
, por lo
12
64
128
1
12
?
?
12 64
12
?
0
0
0
0
768
128
128
12
12
160
3
10
12
160
128
12
3
160
3
5120 9
40
0, que tambin
Ahora debemos encontrar el valor de K que har ?
permita que los dems elementos de la primera columna sean
positivos, para esto tomamos la expresin de ? y encontramos los
valores de K.
5120 9
40
5120
568.889
Vemos que la raz cumple con lo solicitado, toamos
568.889
:
?
160
3
0
0
568.889
568.889:
568.889
,
3.26599
g) Vemos que an nos falta determinar con que ngulo los polos
complejos conjugados van al infinito, para esto podemos ayudarnos
trazando lneas desde cada polo y cero hasta uno de los polos del
que queremos conocer el ngulo de salida:
180
90
90
135
180
180
315
495
Este ngulo esta medio respecto a la misma horizontal que los dems,
y vemos que da ms de una vuelta, quitando una vuelta seria:
135
Visto desde el sentido positivo esto equivale a:
225
225
3
5
1
2
180
2 3
2 2
2 0
1
180
2 2
11
0
1
180
0
1
5
1
1
26
3
61
1
26
1.4529
61
0
3.81661
f) Como se mencion, dado que sabemos que los polos saldrn del eje
real para ir hacia los ceros, es necesario que crucen el eje imaginario,
solo falta conocer en que punto lo cruzarn.
15
15
1
3 8
?
15
3 8
15
0
0
15
3
3
8
Fila de
:
1
15
3
8
11
8
15
61
8
3
8
61
8
2.3548
225
4
20
2
4
2
4
4 2 4
180
2
2
4
2
2 0
1
180
2 2
1
180
0
2
0
1
2 4
1
2 4
10
2
76
2
2 1
24
2.92795
76
5.3297
f) Como se mencion, dado que sabemos que los polos saldrn del eje
real para ir hacia los ceros, es necesario que crucen el eje imaginario,
solo falta conocer en qu punto lo cruzarn.
Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:
20 1
20
1
6 4
?
20
6 4
20
0
0
20
6
6
4
1.5
1.5
Fila de
:
8
20
1.5
2.5
20 1.5
38
1.5:
38
3.8987
g) Vemos que an nos falta determinar con que ngulo los polos llegan
a los ceros complejos conjugados, para esto podemos ayudarnos
trazando lneas desde cada polo y cero hasta uno de los ceros del
que queremos conocer el ngulo de entrada:
En este caso para obtener el valor de los ngulos se puede hacer por
medicin directa u obteniendo el ngulo del vector que forma cada
lnea, por ejemplo:
Para :
contiene 6 unidades reales y 4
La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
derecho. El vector seria:
4 21233.69
Para :
contiene 4 unidades reales y 4
La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
derecho. El vector seria:
4 4 4245
Sustituimos en nuestra ecuacin:
180
90
33.69
45
180
11.31
180
168.69
Este ngulo esta medio respecto a la misma horizontal que los dems,
y vemos es positivo y lo podemos tomar tal cual:
168.69
Ahora podemos terminar nuestro bosquejo del lugar de las races:
168.69
0.45
63.2563
Marcamos con una lnea este ngulo, recordando que esta medido
de manera horaria, marcamos la interseccin con nuestro modelo de
root locus y proyectamos dicha interseccin hacia los ejes:
63.2563
| |
1.4 3
1.4 3
2
4
2
4
4
20
1.4
1.4
3
3
4
20
0.4403
i)
1.4
63.2563
2
4
6
25
4
3
2 4
180
2
2
4
2
2 0
1
180
2 2
1
180
0
2
0
1
2
1
3 4
1
3 4
34
3
198
4
198
2.8853
f) Como se mencion, dado que sabemos que los polos saldrn para ir
hacia los ceros, es necesario que crucen el eje imaginario, solo falta
conocer en qu punto lo cruzarn.
Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:
6
25
4 1
25
1
6 6
?
25
25
6
8
0
0
25
6
1
Fila de
:
25
1
2
25
8 1
33
1:
33
4.06202
g) Vemos que an nos falta determinar con que ngulo los polos
complejos conjugados salen hacia los ceros, para esto podemos
ayudarnos trazando lneas desde cada polo y cero hasta uno de los
polos del que queremos conocer el ngulo de salida:
En este caso para obtener el valor de los ngulos se puede hacer por
medicin directa u obteniendo el ngulo del vector que forma cada
lnea, por ejemplo:
Para :
La recta que forma el ngulo
contiene 5 unidades reales y 4
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
izquierdo. El vector seria:
5 4 41141.34
Para :
contiene 7 unidades reales y 4
La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
izquierdo. El vector seria:
7 4 65150.255
141.34
150.255
180
201.595
180
21.595
Este ngulo esta medio respecto a la misma horizontal que los dems,
y vemos es positivo y lo podemos tomar tal cual:
21.595
Ahora podemos terminar nuestro bosquejo del lugar de las races:
168.69
4.06202
6
2
| |
4.06202
4.06202
| |
1,
j)
25
4
6 4.06202
2 4.06202
25
4
0.5
60
Marcamos con una lnea este ngulo, recordando que esta medido
de manera horaria, marcamos la interseccin con nuestro modelo de
root locus y proyectamos dicha interseccin hacia los ejes:
4.1 3
63.2563
2.4
1.4
60
4.1
| |
2.4 4.1
2.4 4.1
6
2
6
2
25
4
2.4
2.4
4.1
4.1
25
4
0.107255
4.1
2.4
60
Y encuentre:
- El valor de K para un sobrepaso de 10% para una entrada escaln
unitaria.
- Tiempo de asentamiento, tiempo pico, tiempo de levantamiento y
error en estado estable para el valor de K encontrada anteriormente.
180
4
3
2 0
1
180
4 1
1
180
3
60
180
2 1
1
180
4 1
3
180
3
180
180
2 2
1
180
4 1
5
180
3
300
12
44
48
Derivamos:
3
24
44
2.8453
, por lo
12
44
48
12 44
480
12
44
48
0
0
1 48
12
48
12 0
480
12
480
12
480
480
0
480
480
:
12
48
12
12
480
528
480:
0
0
528
6.63325
ln
Buscamos el valor de
100
100
sustituyendo:
ln 10 100
ln 10 100
ln 0.10
ln 0.10
0.591155
encontrada:
0.591155
53.761
Marcamos con una lnea este ngulo, recordando que esta medido
de manera horaria, marcamos la interseccin con nuestro modelo de
root locus y proyectamos dicha interseccin hacia los ejes:
2.8
2.1
2.4
53.761
2.8
2.1
2.8
2
2
6 |
2.1
2.8
2.1
2.8
6 |
45.51
45.51
i)
2.8
Sabemos que:
4
1
Sustituimos:
4
4
2.1
1.9047
2.8
1.122
j)
45.51
2
4
1
0.935833
1
1.935833
0.935833
0.516573
0.02
0.06
0.06
0.00076
0.06
0.06 0.02
0.06
0.02
0.0012
0.06
0.00076
0.00076
0.00076
26.31
1317.37
0.06
78.94
26.31
1317.37
0.06
0.00076
26.31
0.06
0.00076
26.31
0.06
78.94
7
1317.37
7
1220
1220
78.94
1317.37
7 1220
78.94
0.00076
0, 0.06, 3.5
0.06, 13.12
1317.37
7 1220
34.75
33.81
3.5
78.94
34.75
13.12
33.81
0, 3.5
13.12
34.75
33.81
3.5
13.12
34.75
33.81
d) Tomando en cuenta que los polos seguirn a los ceros, y que los
polos nunca chocan entre s, es evidente que no cruzaran el eje
imaginario, por lo tanto calcular asntotas y ngulos de las mismas no
es necesario.
Para
Para
0.94 9.665.580
68.56 69.2382.0127
Para
82.01
90
180
95.7514
98.16
278.161
81.83
Calculamos ahora el ngulo de entrada:
180
180
Para
68.56 69.231697.98
Para
0.94 9.665185.59
33.81 36.26111.209
97.98
185.59
180
180
111.209
304.779
484.779
127.779
180
41.1
9.95
con trigonometra:
tan
41.1
9.95
41.1
9.95
tan
76.391
Con esto ya podemos calcular :
76.391
0.2352
Para el sobrepaso en porcentaje tenemos que:
.
100
%
%
100
0.467559 100
%
46.7559%
9.95
41.1
42.28
4
0.2352 42.28
0.4022
42.281
0.2352
0.076449
DISEO
DE CONTROLADORES PID
Puede referenciarse a:
Captulo 7
6.1
COMPENSADORES
EN ATRASO Y ADELANTO Y
CONTROLADORES PID
/100
ln %
/100
ln 10/100
ln 10/100
0.591155
cos
cos
0.591155
53.761
Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.
1.53
53.761
1.1
1.53
7 |
28.0185
Nuestra funcin de transferencia seria:
28.0185
3
7
Calculamos Kv
lim
lim
28.0185
3
7
28.0185
3
7
28.0185
1.3342
37
lim
2.9980
0.1
2.9980
0.2998
ln %
/100
ln %
ln 10/100
ln 10/100
/100
0.591155
cos
53.761
cos 0.591155
Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.
3.70
53.761
2.61
3.62
7 |
88.069
Calculamos Kp
lim
lim
88.069
3
5
88.069
3 0 5 0
88.069
357
0.8287
24.1342
0.01
24.1342
0.24134
6
3
cos
cos
0.707
45
Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.
2.32
45
2.32
Ahora calculamos Ts
4
2.32
2.32
3.2809
4
0.707 3.2809
1.7244
con
el Tsc:
4
4
0.8622
0.8622
4
0.8622
4.6392
4.64
Para lograr que nuestro lugar de las races pase por esa posicin
debemos encontrar la posicin de un nuevo Zero, para esto, dibujamos
nuestro punto de inters, junto con la posicin de nuestros polos y zeros
originales y agregamos un Zero en una posicin desconocida pero sobre
el eje real, despus trazamos lneas desde cada polo y Zero al punto de
inters:
4.64
4.64
Para
Para
:
1.36
4.64
73.664
0.36
4.64
85.5635
Para
1.64
4.64
109.466
2.64
4.64
119.638
La suma de estos ngulos, junto con debe ser de 180, recordemos que
los Zeros tienen smbolo positivo y lo polos negativo, la ecuacin seria:
73.664
Despejamos
85.5635
109.466
119.638
180
:
180
73.664
85.5635
421.004
109.466
119.638
61.0038
4.64
61.0038
4.64
2.5715
4.64
1.047
1.047
es de 0.8
cos
0.8
36.8699
de
36.8699
36.8699
4
El punto de inters seria:
4
Para lograr que nuestro lugar de las races pase por esa posicin
debemos encontrar la posicin de un nuevo Zero, para esto, dibujamos
nuestro punto de inters, junto con la posicin de nuestros polos y zeros
originales y agregamos un Zero en una posicin desconocida pero sobre
el eje real, despus trazamos lneas desde cada polo y Zero al punto de
4
inters:
Buscamos el valor de Cada Teta, menos de 1, que es desconocida, esto
lo hacemos conociendo el los valores de cada vector trazado:
Para
:
3
Para
90
:
3
45
La suma de estos ngulos, junto con debe ser de 180, recordemos que
los Zeros tienen smbolo positivo y lo polos negativo, la ecuacin seria:
45
90
180
45
Como el ngulo es de 45 sabemos que la parte imaginaria es igual a la
real, por lo tanto:
45
3
El PD seria:
7
El PI seria:
0.1
0.1
7
1
0.1
4
4
0.1
3.0485
3.0485
7
1
0.1
4
11
ln %
y :
/100
ln %
ln 30/100
ln 30/100
cos
/100
0.3578
cos
0.3578
69.0313
Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.
3.9
69.0313
1.45
3.9
Calculamos K:
|
11 |
245.496
Calculamos Kv sin compensar:
lim
lim
11
245.496
5
11
245.496
4.4635
0 5 0 11
lim
1
4.4635
0.2240
Calculamos el Tp no compensado:
0.8055
3.9
0.007468
Calculamos el Tp compensado:
0.8055
2
0.4027
15%
0.4027
ln %
7.8
/100
ln %
ln 15/100
ln 15/100
/100
0.5169
cos
cos
0.5169
58.8734
58.8734
7.8
58.8734
4.7102
El punto de inters es:
4.7102
7.8
7.8
y
Dado que
la ecuacin.
Para
:
6.2898
Para
7.8
51.1178
:
4.7102
7.8
121.127
180
51.1178
121.127
180
7.7555
7.8
7.7555
4.71
7.8
7.7555
57.2699
11
61.9801
11
61.9801
5
5277.09
.
5277.09
5
11
5
61.9801
0.2240
30
0.007468
Que seria:
1
0.007468
113.908
5277.09
5
11
lim
5277.09
11
61.9801
lim
5
61.9801
5277.09
11 0 61.9801
7.74016
Por lo tanto:
113.908
7.74016
La relacin seria:
113.908
7.74016
14.7165
0.001
14.7165
0.014716
5
11
11
0.014716
61.9801
0.014716
61.9801
0.001
0.001
Suponiendo que:
0.04
0.0187
1
0.227
Disee un compensador en atraso para para obtener un error en estado
estable, de una entrada escaln unitario de 10%.
Tenemos que la funcin seria:
0.0187
0.267
0.00908
Calculamos nuestra constante sin compensar:
lim
0.0187
0.267
0.00908
lim
0.0187
0 0.00908
2.0594
1
1
1
0.1
1
10
4.37
0.001
4.37
0.00437
Nuestro compensador seria:
0.00437
0.001
RESPUESTA
EN FRECUENCIA
- 7.1
- 7.2
Respuesta en Frecuencia.
Diagramas de Bode.
Puede referenciarse a:
Captulo 9
Captulo 10
Captulo 8
7.1
RESPUESTA
EN FRECUENCIA
Tenemos que:
1
8
Para la magnitud:
1
8
Para la Fase:
8
6
Tenemos que:
40
20
22
64
Para la magnitud:
40
22
20
64
Para la Fase:
arctan
22
40
5
2
120
20
25
64
120
20
25
64
Tenemos que:
2
13
Para la magnitud:
2
13
Para la Fase:
arctan
25
2
120
13
DIAGRAMAS
DE BODE
1
2
10
20
50
80
110
140
0.1
10
100
10
100
90
120
150
7.2
180
210
240
270
0.1
5
2
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
0.1
10
10
100
0
9
18
27
36
45
54
63
72
81
90
0.1
100
5
2
30
23
16
9
2
5
12
19
26
33
40
0.1
10
100
10
100
90
92
94
96
98
100
102
104
106
108
0.1
1
2
10
0
10
20
30
40
50
0.1
10
100
10
100
0
45
90
deg
135
180
225
270
0.1
5
2
10
0
10
20
30
40
50
0.1
10
100
10
100
deg
45
90
135
0.1
5
2
30
20
10
10
20
30
0.1
10
100
10
100
90
100
110
deg
120
130
140
150
0.1
20.7
8.94
44.7
34.858
60.7
30
26
22
18
14
10
10
100
1000
10
100
1000
20
deg
20
40
60
80
100
10
40
31
22
13
5
14
23
32
41
50
0.01
0.1
10
0.1
10
90
120
deg
150
180
210
240
0.01
22.5
0.9
10
12
23
34
45
56
67
78
89
100
0.1
10
100
10
100
30
60
90
deg
120
150
180
210
240
270
0.1