PROBLEMAS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO.

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO

1.

Siendo la respuesta ante entrada en escaln unitario de los sistemas A(s) y B(s) la representada en las figuras (a) y
(b) respectivamente, calcular:

a. Funcin de transferencia de ambos sistemas.

b. Estudiar por Routh la estabilidad del sistema representado en la siguiente figura

2.

Un motor elctrico de corriente continua se acopla, mediante una polea, a un ascensor. Se

supondr que la caja del ascensor y el contrapeso se encuentran equilibrados, de modo
que no se considerarn sus pesos en las ecuaciones.
Las variables del sistema sern:
h(t): altura de la caja del ascensor
q(t): ngulo girado por el motor
(t): velocidad de giro del motor
p(t): par proporcionado por el motor
v(t): tensin aplicada al motor
i(t): intensidad que circula por el devanado del motor
fcem(t): fuerza contraelectromotriz inducida en el devanado
Las ecuaciones del motor son las siguientes:
()
() = . () + + ()

() = ()
() = ()
El resto de ecuaciones necesarias se indican a continuacin:
()
() = + ()

() =

()

() = . ()

Para las distintas constantes se tomarn los siguientes valores:

R = 0,2 (resistencia del devanado del motor)
L = 0 H (inductancia del devanado del motor) L SE CONSIDERA DESPRECIABLE
KP = 1,5 Nm/A (constante de par del motor)
KV = 0,2 Vs (constante de fuerza contraelectromotriz del motor)
J = 0,25 kgm2 (momento de inercia del conjunto)
B = 1 Ns (rozamiento viscoso del conjunto)
r = 0,25 m (radio de la polea)
Primera parte
6.1 Dibujar el diagrama de bloques del sistema.
6.2 Reducir el diagrama de bloques para obtener la funcin de transferencia que relaciona la altura del ascensor con
la tensin aplicada al motor: F(s) = H(s)/V(s)
6.3 Discutir la estabilidad de la funcin de transferencia obtenida. Es lgico el resultado?
Segunda parte
Sobre el sistema anterior F(s) se aade una realimentacin y un bloque multiplicador de valor K:

6.4 Obtener la funcin de transferencia G(s) que relaciona H(s) y HDESEADA(s): G(s) = H(s)/HDESEADA(s)
6.5 Discutir la estabilidad del sistema en funcin del valor de K segn el criterio de Routh.
3.

Un sistema F responde a la siguiente ecuacin diferencial:

Se pide:
Obtener la funcin de transferencia del sistema F(s)
Determinar si el sistema es estable
Dato: el sistema se estudiar alrededor del punto de funcionamiento definido por x(0)=300.
4.

El sistema desconocido F de la figura inferior responde ante entrada x(t) escaln de amplitud 5 con la seal de salida
y(t) que se muestra en el grfico:

Se pide:
Obtener la funcin de transferencia del sistema F(s).
Razonar si el siguiente sistema sera estable:

5.

La siguiente figura muestra el sistema de control del ngulo de cabeceo de un vehculo sumergible. Suponiendo K 2
= 1, encontrar, aplicando el criterio de Routh, el rango de valores de K1 para el que el sistema es estable.

6.

La dinmica de cabeceo (pitch) de un avin biplano clsico se muestra en la primera figura y el diagrama de bloques
en la siguiente. Se pide:
Determinar el mnimo valor de la ganancia k (si Gc(s) = k) para que, ante una perturbacin escaln unitario D(s)
= 1/s, el efecto en la salida del sistema en estado estacionario sea menor o igual que el 5%, es decir yss = 0.05.
Determinar por el criterio de Routh si el sistema en lazo cerrado es estable con la ganancia calculada en el
apartado anterior.

7.

El sistema de almacenamiento de datos en disco duro de un computador requiere de un dispositivo de control para
posicionar la cabeza lectora C(s) en el punto requerido R(s). El modelo de control simplificado es:

Se desea determinar el rango de las constantes a y k del controlador para que el sistema sea estable. Emplear el
Mtodo de Routh.
8.

Un avin comercial con piloto automtico presenta en el modo de oscilacin longitudinal la funcin de transferencia
siguiente.

1
k s
T2

G(s) H ( s)

1
2
s s s 2 2 n s n
T1

Donde:
T1 = 1; T2 = 2; = 0.5; n = 4.
Hallar el valor de k para que el sistema sea estable.
9.

Sea el proceso representado en la figura, donde Gc(s) es un controlador en serie.

Determinar el mnimo valor de la ganancia del amplificador para que en el estado estacionario el valor del error E(s)
debido a la perturbacin unitaria D(s) sea menor o igual a 0.01 (1%). (Suponiendo Gc(s) = 1).
10. Para el sistema de control mostrado en la en la figura se pide:
a) Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s).
b) Indicar qu tipo de sistema representa C(s)/E(s);
c) Calcular los errores del sistema en estado estacionario ess ante entradas escaln, rampa y parbola unitaria;
d) Suponiendo A = -1, determinar el rango de valores de K para los que el sistema C(s)/R(s) es estable.

11. El diagrama de bloques de la figura representa el lazo de control simplificado del ngulo de balanceo o (roll) de un
helicptero UH-60A Black Hawk (figura 2), con el piloto incluido en el lazo (R. Hess, 1993). Se pide:
Encontrar el tipo de sistema.
La destreza del piloto determina la constante K1. Calcular el valor de K1 si se requiere un error e estacionario de
700 ante una entrada c escaln unitario.

Nota: El bloque GD(s) es un retardo de alrededor de 0.154 segundos. Se puede aproximar por Pad, tal que: () =
(13)
(+13).
12. Sea el sistema de la Figura, se pide:
a) Calcular el valor de K para que el sobreimpulso sea del 5 %. Cul es el error en rgimen permanente para dicha
K?
b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del apartado anterior. Cul es el valor del sobreimpulso para
esa nueva K?

Soluciones:
a) K = 2.72 y ess = 42.33%
b) K = 7.44 y Mp = 17.26%
13. El sistema de la figura representa la velocidad V que alcanza un frmula 1 de masa M impulsado por una fuerza
controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia Vref, en presencia de posibles perturbaciones de la
fuerza de rozamiento Froz.

a)
b)

Determinar el error del sistema ante una entrada Vref escaln de 100 m/s.
Determinar el error del sistema ante una entrada Vref rampa de pendiente 9.8 m/s2. Expresar el valor del error en
forma de ev en m/s y en forma de Kv en s-1.
c) Determinar el error del sistema ante una entrada escaln Vref de 60 m/s y una perturbacin fuerza de rozamiento
Froz escaln de valor 50 N.
d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso, es decir, proporcional a la velocidad del tren, el sistema
pasa a ser de tipo cero. Determinar en este caso, de nuevo, el error del sistema ante una entrada Vref escaln de
100 m/s, llamando B a la nueva constante proporcional del rozamiento viscoso.
Soluciones:
a) 0
b) ev = 9.8M/K m/s, Kv = K/M s-1
c) 50/K m/s
d) 100B/(B+K) m/s

14. Se pretende que una pequea central hidroelctrica produzca una tensin de valor Vr sea cual sea la carga que se le
conecte P. Un modelo simplificado de dicho sistema aparece en la Figura, donde lo nico que puede regular el
ingeniero es la apertura de la vlvula que gobierna el caudal de entrada en la turbina. Calcular el error en rgimen
permanente del sistema ante referencia nula y perturbacin escaln de amplitud . Dar la solucin en voltios y en
rad/s.

15. El sistema de calefaccin de una casa est regido por un conjunto de ecuaciones diferenciales que se explican a
continuacin. Calor generado por los radiadores es:

Donde x(t) es la posicin de la vlvula de paso de agua caliente y tr el retraso debido al transporte del agua. El calor
perdido por las paredes es:

Donde Ti yTe son la temperatura interior y exterior respectivamente. La temperatura interior es:

Donde K3 es la constante que tiene en cuenta la masa del edificio y su calor especifico. Y la ley de control del termostato
es:

Donde Tref es la temperatura de referencia deseada y Kc es la ganancia del controlador del termostato.
a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando que la entrada es la temperatura de referencia y la
salida es la temperatura interior. La temperatura se tratar dentro del diagrama como si fuera una perturbacin.
b) Suponiendo que la constante del controlador Kc vale 5 que el resto de las constantes son la unidad, que el retraso
de transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0C, calcular la funcin de transferencia que relaciona la
temperatura deseada con la real.
c) Determinar el error en rgimen permanente, es decir, la diferencia entre la temperatura deseada y la real, en
caso de que la primera sea de 20C suponiendo las mismas condiciones que en el apartado anterior.
16. El objetivo de despegue y aterrizaje vertical (VTOL) es para que el avin logre un aterrizaje normal en aeropuertos
relativamente pequeos y buen funcionamiento al nivel de vuelo. Un avin que despega una forma similar a un misil
(de punta) es inherentemente inestable. Un sistema de control utilizando propulsin a chorros puede controlar el
vehculo, como se muestra en la figura. (a) Determinar el rango de ganancia para los que el sistema es estable, (b)
Determinar la ganancia K para el que el sistema es marginalmente estable y las races de la ecuacin caracterstica
para este valor de K.

17. Un sistema de control tele operado incorpora tanto una persona (operador) y una mquina remota. El sistema de
teleoperacin normal se basa en un enlace de entrada a la mquina pero la retroalimentacin al operador es limitada.
Sin embargo, el acoplamiento de dos vas mediante el intercambio de informacin bilateral permite una mejor
operacin. En el caso del control remoto de un robot, se utiliza retroalimentacin de fuerza ms retroalimentacin de
posicin. La ecuacin caracterstica para un sistema teleoperado, como se muestra en la Figura, es:
4 + 20 3 + 1 2 + 4 + 2 = 0,

Donde K1 y K2 son factores de ganancia de retroalimentacin. Determine y grafique la regin de la estabilidad de este
sistema de K1 y K2.
18. Sea el sistema de la Figura, de dos entradas y dos salidas:

a) Determinar la funcin de transferencia con Fref =0

b)

Determinar la funcin de transferencia

c)

Determinar la funcin de transferencia

con Xref =0

d)

Determinar la funcin de

con Fref =0

e)
f)

Identificar la ecuacin caracterstica del sistema.

Qu condicin se debe cumplir para que el sistema sea estable?

transferencia

con Xref =0

19. De un sistema desconocido G(s) se tienen los siguientes datos:

o G(s) presenta en cadena abierta dos polos: uno en s=0 y otro en s=-4 y ningn cero
o Aplicando una realimentacin unitaria a G(s) el sistema resultante M(s) presenta un error de velocidad de 0.125s
Se pide:
o Obtener la funcin de transferencia del sistema G(s)
o Obtener la funcin de transferencia del sistema M(s)
o Determinar si la respuesta del sistema M(s) ante entrada escaln presentar o no presentar sobreoscilaciones.
Ing. Fidel Anda Guzmn