Fundamentos matemticos y tensores

Maestra en Ingeniera, BUAP

Dr. Jaime Retama Velasco

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Mecnica
En trminos generales, la MECNICA es la rama de la FSICA que estudia
el comportamiento de un cuerpo bajo la accin de un sistema de fuerzas, o
deformaciones, y su evolucin en el tiempo. Se clasifica como:
Mecnica del Medio Continuo (MMC)
Mecnica Terica
Mecnica Aplicada
Mecnica Computacional
Mecnica Terica. Establece las leyes que gobiernan un problema fsico
particular basada en principios fundamentales.
Mecnica Aplicada. Transfiere los conocimientos tericos para su uso en
problemas de la ciencia y la ingeniera.
Mecnica Computacional. Resuelve problemas por medio de
simulaciones y herramientas numricas implementadas en programas de
computadora.
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Tensores cartesianos
El lenguaje de la Mecnica del Medio Continuo (MMC) es el lgebra y
clculo tensorial. Los tensores son cantidades matemticas que sirven para
representar cantidades fsicas de la MMC.
Dentro de las cantidades fsicas, existe una clase que puede ser definida
complementamente mediante su magnitud, un valor numrico. Por ejemplo:
la densidad, la temperatura, la gravedad, entre otras. Este tipo de
cantidades se les conoce como escalares, tensores de orden cero.
Muchas otras cantidades de la mecnica; como son: fuerza, velocidad,
posicin; es necesario dar una direccin adems de su magnitud para poder
quedar definidas. Este tipo de cantidades se les conoce comnmente como
vectores, tensores de orden uno.
Dentro de la mecnica, existe otro tipo de cantidades para las cuales, no
basta definir su magnitud y direccin. Los esfuerzos y deformaciones son un
ejemplo de este tipo de cantidades; son arreglos que se conocen como
matrices, tensores de orden dos.
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Notacin indicial
Considere la suma
s = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + + an xn
Podemos reescribir esta ecuacin como
s=

n
X

ai xi

i=1

Utilizando el convenio de suma de Einstein

s = ai xi
El convenio de suma se puede utilizar una doble o triple suma, por ejemplo
3
3 X
X

aij xi xj ,

aij xi xj

i=1 j=1

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Notacin indicial
Expandiendo esta ltima ecuacin,
aij xi xj =a11 x1 x1 + a12 x1 x2 + a13 x1 x3 + a21 x2 x1 + a22 x2 x2 + a23 x2 x3 +
a31 x3 x1 + a32 x3 x2 + a33 x3 x3
De igual forma para el triple producto
3
3 X
3 X
X

aijk xi xj xk ,

aijk xi xj xk

i=1 j=1 k=1

aijk xi xj xk =a111 x1 x1 x1 + a112 x1 x1 x2 + a113 x1 x1 x3 + a121 x1 x2 x1 + a122 x1 x2 x2 +

a123 x1 x2 x3 + a131 x1 x3 x1 + a132 x1 x3 x2 + a133 x1 x3 x3 + a211 x2 x1 x1 +

a212 x2 x1 x2 + a213 x2 x1 x3 + a221 x2 x2 x1 + a222 x2 x2 x2 + a223 x2 x2 x3 +

a231 x2 x3 x1 + a232 x2 x3 x2 + a233 x2 x3 x3 + a311 x3 x1 x1 + a312 x3 x1 x2 +

a313 x3 x1 x3 + a321 x3 x2 x1 + a322 x3 x2 x2 + a323 x3 x2 x3 + a331 x3 x3 x1 +

a332 x3 x3 x2 + a333 x3 x3 x3
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Notacin indicial
Esto significa que en total se tendran ijk trminos en la suma
NDICES LIBRES Considere el siguiente sistema de tres ecuaciones
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = y1
a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = y2
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = y3
Reescribiendola en forma ms compacta
a1m xm = y1
a2m xm = y2 ,

aim xm = yi ,

con i, m = 1, 2, 3

a3m xm = y3
Donde el ndice libre es i. Por aparecer una sola vez dentro de la ecuacin.
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Notacin indicial
Otro ejemplo con dos ndices libres
Tij = Aim Bjm ,

i, j = 1, 2, 3

Desarrollando esta ecuacin

T11 = A1m B1m = A11 B11 + A12 B12 + A13 B13
T12 = A1m B2m = A11 B21 + A12 B22 + A13 B23
T13 = A1m B3m = A11 B31 + A12 B32 + A13 B33

T33 = A3m B3m = A31 B31 + A32 B32 + A33 B33

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Notacin indicial

A
11

A21

..
.

Am1

A12

A13

A1n

A22

A23

..
.

A2n
..
.

Am2

Am3

Amn

x1

x2

xn

b1

b2

bn

relizando la multiplicacin matricial

A11 x1 + A12 x2 + + A1n xn = b1
A21 x1 + A22 x2 + + A2n xn = b2
+ + + =
An1 x1 + An2 x2 + + Ann xn = bn
o en forma ms compacta
Ai1 x1 + Ai2 x2 + + Ain xn = bi ,

con

i = 1, 2, . . . , n
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Notacin indicial
x3

z
az

a3

P
a

a
y
ay

ez

x2

a2

e3

ey

e2

ex

e1
ax

a1

x1

Considere el punto P (x1 , x2 , x3 ) localizado en el sistema cartesiano,

P (xi ), con i = 1, 2, 3
donde xi denota x1 , x2 , x3
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Notacin indicial
Otro ejemplo de notacin indicial es
m
X

aij xj = bj ,

i = 1, 2, . . . , n

j=1

Esta ecuacin, para m = n = 3, se expande como

i=1:

3
X

a1j xj = b1 ,

a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1 ,

3
X

a2j xj = b2 ,

a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = b2 ,

3
X

a3j xj = b3 ,

a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = b3 ,

j=1

i=2:

j=1

i=3:

j=1

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Notacin indicial
Usando el convenio de suma de Einstein, aij xj = bi
TENSORES
Tensores de primer orden. nicamente tienen un ndice libre; ejemplo

a1

ai = a2
,
a3

i = 1, 2, 3

Otros ejemplos son: aij bj , Fikk , ijk uj vk

Tensores de segundo orden. Tienen dos ndices libres; ejemplo

D11

Aij =
D21
D31

D12

D13

D22

D23

D32

D33

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Notacin indicial
Otros ejemplos son: Bijip , ijuk vk
Tensores de orden cuatro. Tienen cuatro ndices libres. Por ejemplo el
tensor constitutivo.

D1111 D1112 D1113

i = 1, 2, 3

D1121 D1122 D1123 D12kl D13kl

j = 1, 2, 3

,
Dijkl :
D
D
D
1131
1132
1133

k = 1, 2, 3

D21kl
D22kl D23kl
l = 1, 2, 3

D31kl
D32kl D33kl
Las derivadas parciales de un tensor con respecto a xi se escribe como , i

= ,i
xi

vi
= vi,i
xi

ij
= ij,j
xj

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Notacin para derivadas parciales

La derivada parcial con respecto a la variable xi se representa mediante la
convencin de la coma; es decir

= ,i
xi
vi
= vi,i
xi
vi
= vi,j
xj
2 vi
= vi,jk
xj xk
ij
= ij,j
xj

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Delta de Kronecker
La delta de Kronecker, ij , se define como

1,
ij =
0,

i=j
i 6= j

Es decir
11 = 22 = 33 = 1
12 = 13 = 21 = 23 = 31 = 32 = 0
Adems, la matriz identidad I es la matriz de la delta de Kronecker

ij

11

=
21
31

12

13

22

23

32

33

1

= 0

0

0 0

1 0

0 1

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Delta de Kronecker
Se puede observar lo siguiente
a) ii = 11 + 22 + 33 = 3
b) 1m am = 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1
2m am = 21 a1 + 22 a2 + 23 a3 = a2
3m am = 31 a1 + 32 a2 + 33 a3 = a3
O de forma general
im am = ai
c) 1m Tmj = 11 T1j + 12 T2j + 13 T3j = T1j
2m Tmj = T2j
3m Tmj = T3j
De forma general
im Tmj = Tij

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Delta de Kronecker
De forma especial tenemos
im mj = ij
im mn nj = ij
d) Si e1 , e2 , e3 son vectores mutuamente perpendiculares, entonces
ei ej = ij

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Smbolo de permutacin
El smbolo de permutacin se define como,

eijk =

si dos o ms subndices son iguales,

+1

para (i, j, k) = (1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2),

para (i, j, k) = (1, 3, 2), (2, 1, 3), (3, 2, 1)

0
+
0

j
+

k
+

i
0
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Smbolo de permutacin
Se puede observar que
eijk = ejki = ekij = ejik = eikj = ekji
Si e1 , e2 , e3 son vectores que forman una triada a derechas, entonces
e1 e2 = e3 ,

e2 e3 = e1 ,

e3 e1 = e2 ,

e2 e1 = e3 ,

e1 e1 = 0,

Que se puede escribir en forma compacta

ei ej = eijk ek = ejki ek = ekij ek
Una identidad til que involucra la delta de Kronecker y el smbolo de
permutacin es
eijm eklm = ik jl il jk
eijk

1
= (i j)(j k)(k i)
2
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Ejercicios
1. Expanda, y si es posible, simplifique la expresin Dij xi xj para
a) Dij = Dji
b) Dij = Dji
2. Determine la componente f2 para las siguientes expresiones
a) fi = ci,j bj cj,i bj
b) fi = Bij fj
3. Evalue la expresin ij ik jk
4. Considere la funcin f (x1 , x2 , , xn ) = Aij xi xj donde los trminos
f
Aij son constantes. Calcule las derivadas parciales x
i
5. Demuestre que eijk Sjk = 0, si y solo si Sij es simtrico

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Tensores cartesianos
Un tensor es un operador que transforma un vector en otro vector, o un
tensor en otro tensor. Utilizando la notacin indicial, esto se puede escribir
como
Tij vj = ui
Tensores de orden cero . Se especifica en cualquier sistema de
coordenadas por una sola coordenada.
Tensores de orden uno. Tiene tres componentes como coordenadas en
el espacio. Tienen un ndice libre. Por ejemplo

a1

ai = a2
,
a3

i = 1, 2, 3

Otros ejemplos son: aij bj , Fikk , ijk uj vk

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Tensores cartesianos
Tensores de orden dos. Poseen nueve componentes en el espacio 3D.
Tienen dos ndices libres. Por ejemplo

A11

Aij =
A21
A31

A12

A13

A22

A23

A32

A33

Bijip ,

ij uk vk

Tensores de orden cuatro . Se definen mediante ochenta y un

componentes. Tienen cuatro ndices libres. Por ejemplo

Dijkl

D1111

D1121

=
D1131

D1112
D1122
D1132
D21kl
D31kl

D1113
D1123
D1133

D12kl

D13kl

D22kl

D23kl

D32kl

D33kl

i = 1, 2, 3

j = 1, 2, 3

k = 1, 2, 3

l = 1, 2, 3
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Tensores cartesianos
De manera general, el nmero de componentes de un tensor de orden n est
dado como 3n , y tiene n ndices libres.
Notacin tensorial
a, b, c, , z

Tensores de orden cero, escalares

Tensores de orden uno, vectores

Tensores de orden dos, matrices

Tensores de orden cuatro

, , ,
a, b, c, , z
,
A, B, C, , Z
,
A, B, C, , Z

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Tensores cartesianos
Una matriz de m n es un arreglo de nmeros con m renglones y n
columnas,

A
11

A21
A=
..
.

Am1

A12

A13

A1n

A22

A23

..
.

A2n
..
.

Am2

Am3

Amn

donde el elemento Aij se encuentra localizado en el rengln i, columna j

x1

x
2
x=
,

xm

y=

y1

y2

yn

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Tensores cartesianos
Si todos los elementos de una matriz son ceros, se le conoce como matriz
nula.
Dos matrices de m n son iguales si

A = B;

Aij = Bij

i = 1, 2, . . . , m,
j = 1, 2, . . . , n

La suma de dos matrices de m n est dada como

C = A + B;

Cij = Aij + Bij

Para el caso de multiplicacin de matrices, con Apq y Bqr ,

C = AB;

Cij =

q
X

k=1

Aik Bkj

con

i = 1, 2, . . . , p,
j = 1, 2, . . . , r

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Tensores cartesianos
En general el producto de matrices no es conmutativa, esto es
AB 6= BA
Multiplicacin de una matriz por un escalar

B = A,

Bij = Aij

i = 1, 2, . . . , m,
j = 1, 2, . . . , n

La traspuesta de una matriz Amn es otra matriz Bnm , tal que

A = B,

Bij = Aji

para cada

[A + B] = AT + BT ,

i = 1, 2, . . . , m,
j = 1, 2, . . . , m
T

[AB] = BT AT

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Tensores cartesianos
Para el caso de vectores,
xT y = yT x = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn =

n
X

xi yi

i=1

xT x = xxT = x21 + x22 + + x2n =

n
X

x2i

i=1

Una matriz cuadrada Ann es simtrica si

Aij = Aji

para cada

i, j = 1, 2, . . . , n

y antisimtrica si
Aij = Aji

para cada

i, j = 1, 2, . . . , n

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Tensores cartesianos
por lo tanto
AT = A,

AT = A

Otro tipo de matriz especial es la unitaria

1, i = j
I Iii =
0, i 6= j
Un caso especial de operacin matricial es la forma cuadrtica asociada a
una matriz A, dada por
xT Ax
La traza de una matriz cuadrada Ann es
trA =

n
X

Aii

i=1

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Tensores cartesianos
De igual forma, el determinante de una matriz se da como


 A11
|A| = 
 A21

A12
A22




 = A11 A22 A12 A21



|AB| = |A| |B|

Se puede observar que la traza y el determinante de una matriz son
escalares.
Ahora considere el caso de una matriz cuadrada
A : {a}i = {Ai1 , Ai2 , Ai3 , . . . , Ain } tal que
1 {a}1 + 2 {a}2 + 3 {a}3 + + n {a}n = {0}
Linealmente independiente si para todo i = 0
Linealmente dependiente si existe al menos un i 6= 0
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Tensores cartesianos
Si los renglones de A son linealmente independientes, entonces es una
matriz no-singular y su inversa se define como
A1 = B;

tal que

BA = AB = I

Para que exista la inversa, es necesario que |A| =

6 0
En el caso particular de que A1 = AT , entonces se dice que la matriz A es
ortogonal, y se cumple
AAT = AT A = I,

|A| = 1

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Notacin tensorial
Producto escalar entre tensores
u v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
: = 11 11 + 12 12 + 13 13 + 21 21 + 22 22 + 23 23
+ 31 31 + 32 32 + 33 33

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Notacin tensorial
Producto tensorial entre tensores de orden uno

a1 b 1

ab=
a2 b 1
a3 b 1

a1 b 2

a1 b 3

a2 b 2

a2 b 3

a3 b 3

a3 b 2

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Transformacin de tensores
Los vectores unitarios e1 , e2 y e3 forman una base de coordenadas
cartesianas ortonormal.
v = vx e1 + vy e2 + vz e3

Draft

donde
V

vx = v e1 = v cos

vy = v e2 = v cos

vz = v e3 = v cos
son las proyecciones de v en los
ejes x, y, z

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Transformacin de tensores
Un vector unitario en la direccin de v es
ev =

v
= cos e1 cos e2 + cos e3
v

Operaciones con vectores

Suma,

a+b

Multiplicacin por un escalar,

Producto punto,
Producto cruz,

a b = ab cos (ab) = ai bi
c=ab
axb


 e
 1

a b =  a1

 b1

e2
a2
b2


e3 

a3 

b3 

A(a,b)=||a x b||
b

a
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Transformacin de tensores
x3

x3

x1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 = 1j xj
x2 = 2j xj

x2

x3 = 3j xj

x2
o de forma general

x1

xi = ij xj

x1
donde
ij =

cos(xi , xj )

xj

=
cos(e
,
e
)
=
e
=
j
i
i ej

xi

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Transformacin de tensores
O en forma matricial
x = Rx
donde R es la matriz de rotacin. Si J = |R| =
6 0, entonces existe una nica
transformacin inversa
xi = xi (xi )

x = x (x)

xi = xi (xi )

x = x(x )

Siendo J el Jacobiano de la transformacin. Para que exista una

transformacin inversa, se debe cumplir
a) Tanto la funcin xi (xi ) como su primera derivada parcial, deben de ser
continuas, y
b) El Jacobiano debe de ser diferente de cero

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Transformacin de tensores
Las transformaciones de coordenadas que cumplen con estas dos
propiedades, se les conoce como transformaciones admisibles. Si el
Jacobiano es positivo en todo el dominio de la transformacin, el sistema
origen es un sistema a derechas y el transformado tambin es un sistema a
derechas; a esto se le conoce como transformacin propia. Si el jacobiano es
negativo, un sistema a derechas da origen a un sistema a izquierdas y se le
comoce como una transformacin impropia.

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