Mecánica Clásica

MECANICA CLASICA
Luis Rodrguez Valencia1

Departamento de Fsica
Universidad de Santiago de Chile
28 de julio de 2000
1 email:
lhrodrig@lauca.usach.cl
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ii
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Contenidos
Introducci
on.
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1 Sistema de Partculas.
1.1 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . .
1.1.1 Sistema Inercial de referencia. . . . . .
1.1.2 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . .
1.1.3 Torque en punto arbitrario. . . . . . .
1.1.4 Teorema Energa Trabajo. . . . . . . .
1.1.5 Sistema de dos partculas. . . . . . . .
1.2 Campo Central de Fuerza. . . . . . . . . . . .
1.2.1 Ecuacion diferencial para la orbita. . .
1.2.2 Relacion entre energa y excentricidad.
1.2.3 Expresion integral para la trayectoria.
1.3 Sistemas de masa variable. . . . . . . . . . . .
2 Sistema de referencia no inercial.
2.1 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . .
2.2 Movimiento relativo a la tierra. . . . . . . .
2.2.1 Vertical y aceleracion de gravedad del
2.2.2 Ecuacion de movimiento aproximada.
2.2.3 Pendulo de Foucault. . . . . . . . . .
2.2.4 Pendulo esferico. . . . . . . . . . . .
2.3 Teorema de Larmor. . . . . . . . . . . . . .
2.4 Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Scattering.
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3.1 Angulo
de scattering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.1 Expresion en terminos del parametro de impacto. . . . 34
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CONTENIDOS
3.1.2 Scattering de Rutherford. . . . . .
3.1.3 Seccion diferencial de Scattering. .
3.2 Coordenadas de Laboratorio. . . . . . . . .
3.2.1 Coordenadas y angulo de scattering
3.2.2 Perdida de energa del proyectil. . .
3.2.3 Problemas. . . . . . . . . . . . . .
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en el
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Laboratorio.
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4 Rotaciones.
4.1 Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Rotaciones de un sistema de coordenadas. . .
4.1.2 Angulos
de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Parametros de Cayley Klein. . . . . . . . . . .
4.1.4 Transformaciones de similaridad. . . . . . . .
4.1.5 Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . .
4.1.6 Parametros de Euler. . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Descomposicion del movimiento. . . . . . . . .
4.2.2 Teorema de adicion de velocidades angulares.
4.3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 Sistema rgido de partculas.

5.1 Cantidades cinematicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Energa cinetica y momentum angular. . . . . . .
5.1.2 Algunas propiedades de la matriz de inercia. . . .
5.1.3 Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 El elipsoide de inercia. . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Ecuaciones dinamicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Movimiento Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Un ejemplo en mas dimensiones, la bola de billar.
5.3 Movimiento en tres dimensiones. . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Ecuaciones de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Torque nulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Cuerpo simetrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Trompo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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CONTENIDOS
6 Ecuaciones de Lagrange.
6.1 Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Restricciones o vnculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Vnculos holonomicos y coordenadas generalizadas. .
6.2.2 Fuerzas de vnculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Vnculos no holonomicos. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Condicion de integrabilidad. . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Sistemas Conservativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Momentos canonicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 El hamiltoniano del sistema. . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Teoremas de conservacion. . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4 Hamiltoniano y energa. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.5 Fuerzas dependientes de la velocidad. . . . . . . . . .
6.4.6 Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Ejemplos y aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Trompo simetrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro
a una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Oscilaciones peque~
nas.
7.1 La energa cinetica. . . . . . . . . . . . . .
7.2 La energa potencial. . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Posicion de equilibrio. . . . . . . .
7.2.2 Estabilidad. . . . . . . . . . . . . .
7.3 Linealizacion. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 El lagrangiano aproximado. . . . . . . . .
7.5 Solucion de las ecuaciones de movimiento.
7.5.1 Diagonalizacion. . . . . . . . . . . .
7.5.2 Solucion del sistema. . . . . . . . .
7.6 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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8 Ecuaciones de Hamilton.
8.1 Variables canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Sistemas autonomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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CONTENIDOS
8.2.2 Puntos crticos o de equilibrio.
8.3 Sistemas de un grado de libertad. . .
8.4 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Oscilador armonico. . . . . . .
8.4.2 Pendulo simple. . . . . . . . .
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9 Principio variacional de Hamilton.

9.1 La Accion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Principio variacional de Hamilton. . . . . . . . . .
9.1.2 Naturaleza del extremo en el principio variacional.
9.1.3 Curva C discriminante. . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Forma hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Variacion de los extremos. . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Naturaleza del extremo. . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Variacion unidimensional. . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Variacion en n dimensiones. . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Formas del teorema. . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Transformaciones Can
onicas.
10.1 Denicion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Formas de la transformacion. . . . . . . . . . .
10.1.2 Condicion de existencia. . . . . . . . . . . . . .
10.2 Notacion Simplectica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Parentesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1 Propiedades de los Parentesis de Poisson. . . . .
10.4 Parentesis de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Ecuaciones de Movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Condicion necesaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Invariancia de los parentesis de Poisson y de Lagrange.
10.8 Transformacion dependiente del tiempo. . . . . . . . .
10.9 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10Existencia de la funcion generadora. . . . . . . . . . . .
10.11Forma bilineal invariante. . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12Problemas y Aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . .
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CONTENIDOS
vii
11 M
etodo de Hamilton Jacobi.
11.1 Solucion de un problema dinamico. . . . . . . . . . .
11.1.1 Funcion principal de Hamilton. . . . . . . . .
11.1.2 Relacion con la accion S. . . . . . . . . . . . .
11.1.3 Funcion caracterstica de Hamilton. . . . . . .
11.1.4 El oscilador armonico. . . . . . . . . . . . . .
11.2 Variables de Accion Angular. . . . . . . . . . . . . .
11.2.1 Sistemas periodicos con un grado de libertad.
11.3 Teora de perturbacion. . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.1 Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.2 El metodo de transformaciones canonicas. . .
11.4 El pendulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.1 Teora de perturbacion. . . . . . . . . . . . . .
11.5 Invariantes Adiabaticos. . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Sistemas continuos.
12.1 Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Oscilaciones longitudinales. . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1 Extremos jos (a). . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.2 Condiciones periodicas (b). . . . . . . . . . . .
12.2.3 Solucion alternativa . . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Oscilaciones transversales. . . . . . . . . . . . . . . .
12.4 Lmite continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5 Soluciones de la ecuacion de onda. . . . . . . . . . . .
12.5.1 Condiciones de frontera. . . . . . . . . . . . .
12.5.2 Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . .
12.6 Metodo de las series de Fourier. . . . . . . . . . . . .
12.7 Consideraciones adicionales. Solucion de D'Alembert.
12.7.1 Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . .
12.8 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.10Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.11Consideraciones energeticas. . . . . . . . .
12.11.1 Potencia en ondas armonicas. . . .
12.12Elementos de mecanica de Fluidos. . . . .
12.12.1 Cambio del volumen. . . . . . . . .
12.13Ecuacion de movimiento de un uido ideal.
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CONTENIDOS
12.13.1 Onda sonoras en un uido. . . . . . . . . .
12.13.2 Algunas soluciones de la ecuacion de onda.
12.13.3 A) Ondas planas. . . . . . . . . . . . . . .
12.13.4 B) Ondas esfericas. . . . . . . . . . . . . .
12.13.5 Velocidad de grupo. . . . . . . . . . . . . .
12.13.6 Efecto Doppler clasico. . . . . . . . . . . .
12.13.7 Efecto Doppler relativista. . . . . . . . . .
12.13.8 Efecto Doppler para ondas luminosas. . . .
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12.14Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

13 Problemas complementarios.
245
14 Problemas resueltos.
253
15 Ap
endice
15.1 Una ecuacion diferencial. . . . . . . .
15.2 Las funciones elptica Jacobianas. . .
15.3 El pendulo esferico. . . . . . . . . . .
15.4 Operador r: . . . . . . . . . . . . . .
15.4.1 Gradiente. . . . . . . . . . . .
15.4.2 Divergencia. . . . . . . . . . .
15.4.3 Rotor de un campo vectorial.
15.4.4 Algunas propiedades. . . . . .
15.4.5 El Laplaciano r2 . . . . . . . .
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. 293
Indice
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Indice de Figuras
1.1 Transformacion de Galileo
1.2 Sistema de partculas . . .
1.3 Seccion conica . . . . . . .
1.4 Tipos de conicas . . . . .
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2.1 Sistema de referencia no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2 Sistema de referencia jo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Gravedad local, tierra esferica (a) y real (b) . . . . . . . . . . 24
3.1
3.2
3.3
3.4
Angulo
de scattering . . . . . .
Seccion diferencial de scattering
Scattering en el laboratorio . .
Adicion de velocidades . . . . .
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36
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4.1 Rotacion de un sistema . . . . . .

4.2 Rotacion en torno de un eje . . .
4.3 Rotacion activa de un vector . . .
4.4 Angulos de Euler . . . . . . . . .
4.5 Adicion de velocidades angulares
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5.1 Velocidades de un rgido . . . . . . . . .

5.2 Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . .
5.3 Pendulo cuyo punto de suspension oscila
5.4 Pendulo forzado . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Problema de barra . . . . . . . . . . . .
5.6 Disco que rueda . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Rueda tirada con una fuerza. . . . . . .
5.8 Rueda sobre cilindro. . . . . . . . . . . .
5.9 Rueda sobre plataforma movil. . . . . . .
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70
71
71
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INDICE DE FIGURAS
x
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
Esfera sobre un plano horizontal

Cuerpo rgido simetrico. . . . .
Trompo simetrico . . . . . . . .
Raices de f(u) . . . . . . . . . .
Precesion uniforme. . . . . . . .
Trompo dormido. . . . . . . . .
Precesion positiva. . . . . . . .
Movimiento cuspidal. . . . . . .
Movimiento con loops. . . . . .
Conos del espacio y del cuerpo
Cono jo y del espacio. . . . . .
Choque de cuerpos rgidos . . .
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82
82
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83
84
88
89
90
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
Transformada de Legendre . .
Trompo simetrico . . . . . . .
Esfera atrada hacia el origen
Problema . . . . . . . . . . .
De un problema . . . . . . . .
Disco que rueda sobre otro . .
Partcula sobre hemisferio . .
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117
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120
120
Indice
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7.1 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

7.2 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Autovalores reales . . .
Autovalores complejos
Curvas de H constante
Oscilador arm onico . .
Punto inestable . . . .
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9.1 Campo de extremales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
Osciladores acoplados . .
. . . . . . . . . . . . . .
Solucion de D'Alembert.
Onda en una cuerda. . .
Potencia en una onda. .
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206
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226
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INDICE DE FIGURAS
xi
12.6 Cambio de volumen debido a la velocidad. . . . . . . . . . . . 230

12.7 Onda plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
13.1
13.2
13.3
13.4
13.5
Cable exible . . . . . . . . . . . .
Un pendulo con extremo oscilando .
Trompo dormido . . . . . . . . . .
Precesion uniforme . . . . . . . . .
Minimo de una accion . . . . . . .
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249
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14.1
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
14.7
14.8
De un problema . . . . . . . . .
Scattering en pozo rectangular .
Angulos de Euler . . . . . . . .
Colision de dos cuerpos rgidos .
Precesion uniforme . . . . . . .
Barra sobre un cilindro . . . . .
Coordenadas elpticas . . . . . .
Osciladores acoplados . . . . . .
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15.1 Tipo de solucion de una ecuacion diferencial . . . . . . . . . . 282

15.2 Pendulo esferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
15.3 Signicado de rotor no nulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Indice
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xii
INDICE DE FIGURAS
Indice
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Introducci
on.
Estos apuntes, en version preliminar, son un esfuerzo para ordenar los contenidos que han formado parte de cursos ofrecidos a los alumnos del Magister de
Fsica y la Ingeniera Fsica, en la Universidad de Santiago de Chile, durante algunos a~
nos. Existen innumerables buenos textos de Mecanica Clasica,
que se citan al nal de los apuntes, pero ocurre muchas veces que ellos no
se ajustan exactamente a lo que uno desea, o se tratan los topicos en otro
orden, o en las clases se introducen problemas o ejemplos que se resuelven y
que casi nunca quedan escritos. Ademas creo que estos apuntes pueden ser
de alguna utilidad para los alumnos.
En algunos topicos, he tratado de poner mi personal punto de vista o
enfoque, al tratarlo como en las clases, o al resolver alg
un problema. Obviamente, en muchas partes me he inspirado en alguno de los clasicos, los
habre reordenado, resumido o ampliado, en n, asi lo he hecho. Esta primera
version, espero que no tenga demasiados errores. Mi intencion es tratar de
mejorarla con la experiencia que se acumule, con los errores que se detecten,
y con las sugerencias que reciba de parte de los alumnos o de los profesores.
La parte mas dificil es probablemente lo que viene, mantener estos apuntes vigentes, escribiendo sobre topicos de actualidad, dinamica de sistemas
caoticos por ejemplo, incorporando problemas o topicos de analisis numerico
y otras cosas, seg
un resulte posible y seg
un sea tambien su aceptacion.
Buena parte de los resultados se establecen sin demostracion dejando
como trabajo para el alumno la demostracion de diversos teoremas a la vez
que se plantean problemas en el estudio de cada topico y un conjunto de
problemas al nal, como recapitulacion.
Para hacer mas facil el uso y difusion de estos apuntes se acompa~
na
un CD con la version de estos en formato PDF de Adobe que logicamente
permitira hacer mas copias impresas de ellos. No hay problema siempre
Indice
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xiv
Introducci
on.
y cuando se mantenga el debido respeto a la autora de estos apuntes y
no se hagan actividades lucrativas con ello. El uso mas inmediato del CD
sera simplemente para poder leer estos en un PC para lo cual se incluye el
lector de archivos formato PDF, Acrobat Reader de Adobe 1 que debe ser
instalado en su PC de acuerdo a las instrucciones de ese programa. La version
en CD de estos apuntes, contiene explicaciones mas detalladas de algunos
aspectos, demostraciones no contempladas en el texto impreso y ademas de
otras soluciones de algunos ejercicios. Para ello existen hipervnculos que
permiten navegar en el CD.
Se solicita enviar comentarios, sugerencias o correcciones al autor, Luis
Rodrguez Valencia, Departamento de Fsica Universidad de Santiago, e-mail
lhrodrig@lauca.usach.cl., o por correo a la direccion postal, Avda. Ecuador
3493, Correo 2, Santiago
Indice
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R
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\Acrobat
Reader Copyright
reserved. Adobe and Acrobat are trademarks of Adobe Systems Incorporated which may
be registered in certain jurisdictions."
1
Captulo
Sistema de Partculas.
Indice
1.1
Ecuaciones de movimiento.
Esta parte de la Mecanica, se presenta en forma bastante resumida. Se

presentan las principales deniciones y relaciones cinematicas as como las
ecuaciones clasicas de movimiento para un sistema de partculas puntuales
suponiendo interacciones que cumplan el principio de accion y reaccion. Las
deniciones de cantidades Fsicas cinematicas, que involucran las masas, las
posiciones, las velocidades, tales como la energa cinetica, momentum lineal,
momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que
se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que existan entre esas cantidades fsicas, se desprenderan de las transformaciones de
Galileo para sistemas, gura (1.1), que se trasladan unos respecto de otros
con velocidad constante ~v
~r 0 = ~r ~vt:
Mas en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre
velocidades y aceleraciones de partculas son mas complicadas. Podemos
adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son
~ ~r 0 + ~v
~v = ~vA + !
~a = ~aA + ~ ~r 0 + 2~! ~v
rel
rel
+ ~! (~! ~r 0 ) + ~a
rel
siendo ~ = d~! =dt. Debe notarse que la velocidad y aceleracion relativas son
las derivadas de los vectores posicion y velocidad relativos manteniendo jas
pgina
Z'
r '
Y'
O'
O
Y
X'
Figura 1.1: Transformacion de Galileo
Indice
las direcciones de los ejes moviles, lo cual en algunos textos se indica por
~v
rel
@~r 0
;
@t
~a
rel
@~v rel
:
@t
pgina
1.1.1
Sistema Inercial de referencia.
En la formulacion de la dinamica clasica, se supone la existencia de al menos

un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por
denicion, un sistema inercial de referencia es aquel (hipotetico) sistema
relativo al cual una partcula libre tiene velocidad constante o en particular
nula (vea pagina 5 de referencia [16]) . Como consecuencia de la transformacion de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto
a uno inercial de referencia, es tambien sistema inercial de referencia. La existencia de uno por lo menos, sera materia de validacion experimental, con
las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en
da de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Union Astronomica Internacional (IAU) decidio que a partir del primero de Enero de
1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo
en http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notaci
on
1.1 Ecuaciones de movimiento.
mi
fi j
mj
ri
r
O
sistema
Figura 1.2: Sistema de partculas
Indice
Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesariamente inercial), sean
~ri . . . . . . . . . . . . . . . .
mi . . . . . . . . . . . . . . .
~vi = d~ri =dt . . . . . .
~ai = d~vi =dt . . . . . .
F~i . . . . . . . . . . . . . . .
f~ij . . . . . . . . . . . . . . .
P
P~ = mi~vi . . . . .
~ O = P mi~ri ~vi
L
~rG =
mi~ri =M .
M = mi . . . . . .
F~ ext . . . . . . . . . . . . .
~ext
.............
O
los vectores posicion de las N partculas

las masas de la partculas
la velocidad de la partcula i.
la aceleracion de la partcula i.
la fuerza que act
ua sobre la partcula i producida por
agentes exteriores al sistema.
la fuerza que la partcula j ejerce sobre la partcula i.
el momentum lineal o cantidad de movimiento lineal
del sistema.
el momentum angular o cantidad de movimiento angular del sistema respecto al origen O.
la posicion del centro de masas del sistema.
masa total del sistema
la fuerza externa resultante.
el torque o momento de las fuerzas externas resultante, respecto al origen O.
En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacion

Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independientes) de Fuerza, masa y aceleracion, as como en los conceptos de espacio y
tiempo, que supondremos materias conocidas.
pgina
1.1.2
Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N partculas

cumple con la llamada segunda ley de Newton
X
~i +
mi a~i = F
f~ij :
(1.1)
j6=i
Si las fuerzas de interaccion f~ij satisfacen la llamada ley de accion y reaccion,

es decir
y
f~ij (~
ri r~j ) = 0;
f~ij + f~ji = 0;
puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento, las siguientes

dos importantes ecuaciones
dP~
= F~ ext ;
(1.2)
dt
dL~O ~ ext
= O :
(1.3)
dt
La primera de ellas es bastante evidente. Para demostrar la segunda, basta
considerar que
XX
XX
1 XX
r~i f~ij =
r~j f~ji =
(~
ri r~j ) f~ij = 0:
2
j6=i
j6=i
j6=i
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son, en general, insucientes para determinar las
posiciones de las partculas siendo la excepcion mas notable un sistema rgido
de partculas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras palabras,
que su posicion puede especicarse con solo 6 coordenadas o parametros. La
segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en un sistema
especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de masas G y
tal que sus ejes no roten. Es decir, puede probarse que
~G
dL
(1.4)
= ~ext
G :
dt
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden
demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias
simples de la transformacion de Galileo
~ O = M~rG ~vG + L
~G
L
1
2
K =
MvG
+ KG
2
Indice
pgina
~ G la energa cinetica y momentum angular relativos al sistema

siendo KG y L
con origen en G.
1.1.3
Torque en punto arbitrario.
En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos ejes

no roten, denimos
~A =
L
mi (~ri ~rA )
d
(~ri ~rA )
dt
entonces considere el siguiente desarrollo

X
~A
d2
dL
mi (~ri ~rA ) 2 (~ri ~rA )
=
dt
dt
X
=
mi (~ri ~rA ) (~ai ~aA )
X
X
=
mi~ri (~ai ~aA )
mi~rA (~ai ~aA )
X
~0
dL
M~rG ~aA ~rA
F~iext + M~rA ~aA
dt
X
=
(~ri ~rA ) F~iext + M(~rA ~rG ) ~aA :
=
es decir
~A
dL
!
= ~ext
aA ;
(1.5)
A M AG ~
dt
y de modo que, la relacion entre derivada del momentum angular y torque,
es valida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones:
A = G;
~aA = 0;
!
~aA paralela a AG:
La tercera condicion es de utilidad en algunos problemas de la dinamica del

cuerpo rgido, como se ilustra en ese captulo, cuando se tiene informacion
sobre el movimiento de un punto determinado.
Demostraremos ademas que ademas se tiene en general
!
~ O = M~rA ~vG + M
~ A:
L
AG ~vA + L
En efecto
Indice
pgina
~O =
L
=
=
siendo ahora
mi (~ri 0 + ~rA ) (~vi 0 + ~vA )

mi ( ~ri 0 ~vi 0 + ~rA ~vi 0 + ~ri 0 ~vA + ~rA ~vA );
mi ( ~ri 0 ~vi 0 + ~rA ~vi 0 + ~ri 0 ~vA + ~rA ~vA );
X
de modo que
!
mi ~ri 0 = M AG;
mi ~vi 0 = M (~vG ~vA );
~O = L
~ A + M~rA ~vG +
L
Indice
X
mi (~rA ~vi 0 + ~ri 0 ~vA )

!
~ A + M~rA ~vA + M~rA (~vG ~vA ) + M
= L
AG ~vA
!
~ A + M~rA ~vG + M
= L
AG ~vA :
pgina
Ejercicio 1.1.1 Discuta la posible aplicacion del tercer caso (~a paralela a
!
AG), cuando se trata de un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, considerando el punto A como el punto de contacto. Es un error com
un considerar
como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad
instantanea cero, pues en general tiene aceleracion no nula.
1.1.4
Teorema Energa Trabajo.
De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de

ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Ademas
se supone que las fuerzas de interaccion son derivables de un potencial de interaccion dependiente de la distancia entre las dos partculas y posiblemente
de parametros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un
sistema rgido de partculas, la u
ltima suposicion no es necesaria, por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interaccion es nulo, al mantenerse
constantes las distancias entre partculas. Este teorema es
nc
(K + V + V int ) = W1!2
;
(1.6)
donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de lnea

nc
W1!2
=
Z2
F~ ext;nc d~r;
V es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la

fuerza externa y V int la energa potencial de interaccion. Si el lado derecho,
el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior
es cero, entonces se conserva la energa mecanica total del sistema. En el caso
importante de un sistema rgido de partculas, al no variar las distancias entre
las partculas, puede tomarse V int = 0:
Ejercicio 1.1.2 Demuestre que la suma de los trabajos internos es cero si
las distancias entre las partculas son invariables.
Indice
Ejercicio 1.1.3 Demuestre el teorema 1.6.
1.1.5
Sistema de dos partculas.
El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general no

solucionable analticamente, si N 3: La principal dicultad consiste en
la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos partculas interactuando a traves de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de
partculas. Tomando en cuenta la validez del principio de accion y reaccion,
las dos ecuaciones para ese caso son
~ r1 r~2 )
m1~a1 = f(~
r1 r~2 ):
m2~a2 = f~(~
Esas ecuaciones son facilmente desacoplables utilizando como nuevas variables las posicion del centro de masa ~rG y la posicion relativa ~r = ~r1 ~r2
resultando
M~aG = 0;
~a = f~(~r);
siendo la masa reducida del sistema de dos partculas, es decir
m1 m2
=
:
m1 + m2
pgina
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partcula
de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza
en una de las partculas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posicion de una de las partculas) esta acelerado.
Energa cin
etica.
La energa cinetica de un sistema de dos partculas tiene una expresion que
separa el movimiento del centro de masas del movimiento relativo, esta es
1
1
2
K = M vG
+ v 2 :
2
2
Indice
En efecto, partiendo de
m2
~r1 = ~rG +
~r;
M
m1
~r2 = ~rG
~r;
M
si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partculas
~v1 = ~vG +
m2
~v ;
M
~v2 = ~vG
m1
~v ;
M
por lo cual la energa cinetica sera

1
1
m1 v12 + m2 v22
2
2
m 2
1
m2
2
2
=
m1 vG + 2 ~vG ~v +
v
+
2
M
M
m 2
m1
1
1
2
m2 vG 2 ~vG ~v +
v
2
M
M

m 2
m2 2
1
1
1
2
=
M vG +
m1
v + m2
v
2
2
M
M
1
1 m1 m2 m2 2 m1 2
2
=
M vG
+
v +
v ;
2
2 M
M
M
K =
que prueba el resultado.
pgina
1.2 Campo Central de Fuerza.
Ejercicio 1.1.4 Demuestre que las relaciones de transformacion de variables pueden escribirse:
m2
~r;
~r1 = ~rG +
M
m1
~r2 = ~rG
~r:
M
Ejercicio 1.1.5 Analice las dicultades que se presentan al tratar de separar variables en el sistema de dos partculas en el caso relativista,
p es decir
cuando las masas dependen de la velocidad en la forma m = m0 = 1 (v=c)2 :
Ejercicio 1.1.6 En el choque de dos partculas, compruebe la equivalencia
entre conservacion de energa y coeciente de restitucion unidad.
Ejercicio 1.1.7 Suponga un asteroide esferico de 1 Km de diametro que

tiene una rapidez de 60 [Km/s], con una densidad (como el agua) de 1
[gm/cc]. Determine la energa que debera liberar una explosion interna para
dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un angulo de
un grado respecto a la direccion de la velocidad original.
1.2
Campo Central de Fuerza.
Consideraremos una partcula de masa sobre la cual act

ua una fuerza central conservativa cuya direccion es paralela al vector posicion ~r: Mas adelante,
al estudiar scattering entre dos partculas consideraremos mas en detalle la
presencia de los dos cuerpos y la transformacion entre coordenadas relativas
y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicion ~r representara
el vector posicion relativo entre las dos partculas. Si escribimos la fuerza
central como
dV (r)
r^;
f~(~r) =
dr
de la ecuacion de movimiento anterior, se tiene
~a = f~(~r) =
y se deducen de aqu, (demuestrelo)
dV (r)
r^;
dr
Indice
pgina
10
I Teorema 1.1
Se conserva el momentum angular ~lO = ~r ~v:
I Teorema 1.2
La trayectoria esta sobre un plano jo, perpendicular al vector constante ~lO .
Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r; ) en el plano del
movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento seran
2
dr
dV (r)
2
r_
=
(1.7)
2
dt
dr
y
lO = r2 _ = constante:
(1.8)
Eliminando _ es posible escribir una ecuacion radial para r(t) y su primera

integral que corresponde a la conservacion de la energa E: Es decir
2
2
lO
dV (r)
d r
3 =
2
dt
r
dr
y
2
lO
1 2
r_ +
+ V (r) = E = constante.
2
2r2
Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a
U ef =
2
lO
+ V (r);
2r2
este es diferente de cero para una partcula libre. El efecto del primer termino
es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una partcula
libre que se mueve en lnea recta, simplemente porque la distancia r al origen
pasa siempre por un mnimo. Para potenciales V (r) atractivos (negativos),
en general pueden haber maximos y mnimos de la distancia r, los llamados
puntos de retorno.
1.2.1
Campo Central de Fuerza.
La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es mas

simple encontrar la dependencia de la distancia con el angulo, es decir encontrar la orbita. En efecto, haciendo uso de la conservacion del momentum
Indice
pgina
11
angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacion radial (1.7) mediante

d d
l2 d
d
=
= O2 ;
dt
dt d
r d
resultando para s = 1=r la siguiente ecuacion diferencial (ecuacion de Binet):
d2 s
dV (1=s)
:
2 +s = 2
lO
ds
d
Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracion
de la u
ltima ecuacion es simple. Es decir si
V (r) =
K
;
r
siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces

la ecuacion se reduce a
d2 s
2 + s = 2 K;
lO
d
cuya solucion general, en terminos de dos constantes e y es
s=
o bien
r=
K
(1 e cos( ));
2
lO
2
lO
1
;
K 1 e cos( )
con e la excentricidad de la orbita y la orientacion del semieje mayor

de la conica resultante, que son constantes por determinar en terminos de
condiciones fsicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si
se considera la denicion de una conica en terminos de un foco y su distancia
a la directriz p, como el lugar geometrico de los puntos del plano tales que
la razon de las distancias al foco y a la directriz es una constante e, la
excentricidad de la conica, se obtiene una ecuacion de la misma forma. En
efecto, con respecto a la gura (1.3), puede obtenerse
pe
r
= e =) r =
:
p + r cos
1 e cos
En el caso atractivo, K > 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 e < 1;
Indice
pgina
12
directriz
p + r cos !
r
!
p
eje polar
foco
Figura 1.3: Seccion conica

Indice
"
"
"
O
parbola
elipse
hiprbola
Figura 1.4: Tipos de conicas
una parabola si e = 1 y una hiperbola si e > 1. Valores de e negativos no

son necesarios de considerar, pues ellos correspondera simplemente a rotar
la orbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de
, ver g.(1.4).
En el caso repulsivo, K < 0, la solucion debera escribirse
r=
2
1
lO
;
jKj e cos( ) 1
es decir, en este caso, las trayectorias son hiperbolas.
pgina
1.2.2
13
Relaci
on entre energa y excentricidad.
Como veremos, la energa del sistema, determina la excentricidad. En efecto

considere
1 2
l2
K
r_ + O 2
= E;
2
2r
r
y
2
1
lO
r=
:
K 1 e cos( )
Evaluemos la energa constante en el punto mas proximo al centro de fuerza,
el cual existe en todos los casos y corresponde a = siendo ademas
ah r_ = 0. As resulta
2
lO
K
= E;
2
2r1
r1
y
l2
1
r1 = O
:
K 1 + e
Si se reemplaza r1 en la primera resulta
2
2
lO
K(1 + e)
K(1 + e)
E =
K
2
2
2
lO
lO
1 2 e2 1
K 2 ;
=
2
lO
de donde sigue el resultado
e2 = 1 +
2
2ElO
:
K 2
Ejercicio 1.2.1 A pesar que la energa E es negativa para orbitas cerradas,

demuestre que el lado derecho en el problema anterior es no negativo.
Indicacion:
1
l2
K
l2
K
K 2
O2
2 ;
E = r_ 2 + O 2
2
2r
r
2r
r
2lO
2
debido a que lO
=2r2 K=r tiene un mnimo.
Indice
pgina
14
Ejercicio 1.2.2 Para el caso de orbita elptica, demuestre que los semiejes
mayor y menor de la elipse estan dados respectivamente por
a=
2
1
lO
;
K 1 e2
b=
2
1
lO
p
:
K 1 e2
Ejercicio 1.2.3 Demuestre la ley de Kepler de los periodos, es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elptico T esta dado por
r
3
a2 :
T = 2
K
Ejercicio 1.2.4 Una partcula esta en orbita circular de radio a en torno
a la tierra, supuesta esferica, en reposo, de masa total M , de radio R; y sin
considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partcula
es repentinamente cambiada por un factor f, la excentricidad de la orbita
resultante es
e = f 2 1 :
Ejercicio 1.2.5 Respecto a la situacion del problema anterior, determine
el factor f para que la partcula pase tangente a la supercie terrestre.
1.2.3
Expresi
on integral para la trayectoria.
Una forma alternativa para obtener la ecuacion de la orbita o trayectoria,

consiste en considerar
r s
l2
2
E V (r) O 2 ;
r_ =
2r
y
lO
_ = 2 ;
r
de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener
lO
= 0 + p
2
Zr()
r0
r2
1
p
dr:
2
E V (r) lO
=(2r2 )
expresion integral para la trayectoria r():
(1.9)
Indice
pgina
1.3 Sistemas de masa variable.
1.3
15
Sistemas de masa variable.
Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden

masa en forma autonomo. Para ello considere un analisis diferencial de lo
que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad ~v (t) es
actuado por una fuerza externa F~ (t) e incorpora una cantidad innitesimal
de masa dm(t) la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad ~u(t):
Transcurrido un tiempo dt, las masa del sistema es m(t) + dm(t). La cuestion es >cuanto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para
este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto
podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es
producido por la fuerza F~ (t) solamente, es decir
Indice
F~ (t)dt = (m(t) + dm)(~v(t) + d~v (t)) (dm~u(t) + m(t)~v (t));

de aqu, despreciando innitesimos de segundo orden, se establece el resultado
d~v (t)
dm(t)
(~u(t) ~v (t))
:
F~ (t) = m(t)
dt
dt
(1.10)
pgina
Aun cuando el analisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo
resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este u
ltimo
caso ~u(t) representara la velocidad de los elementos de masa justo despues
de abandonar el sistema.
Ejemplo 1.3.1 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M
se suspende de modo que su extremo inferior esta justo al nivel del suelo y
se suelta. Determine la reaccion que ejerce el suelo sobre el monton que se
acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el suelo).
Soluci
on. Sea el sistema de masa variable el monton acumulado, de
modo que aqu, en la direccion vertical
v(t) = 0;
u(t) = gt;
F (t) = R(t) mg;
Por lo tanto, la ecuacion (1.10) nos da

R(t) mg = u
dm
;
dt
m=
M1 2
gt :
L2
16
y nalmente
R(t) =
3M 2 2
g t:
2L
N
Ejemplo 1.3.2 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M

viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez vo , en la
direccion positiva del eje OX. Al llegar al origen se encuentra con un bloque
de masa M inicialmente en reposo. Determine la posici
on del bloque en
funci
on del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. (Se supone que
los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque).
Soluci
on. Sea x la coordenada del bloque. La masa total del sistema,
bloque mas trozo acumulado sera
m(t) = M +
M
(v0 t x);
L
ademas u(t) = v0 , v(t) = x,

_ F (t) = 0; de modo que la ecuacion (1.10)
conduce a la siguiente ecuacion diferencial
M
M
_ 2;
0 = M + (v0 t x) x (v0 x)
L
L
o bien, en terminos de una variable auxiliar z = L + v0 t x
0 = z
z + z_ 2 ;
con condiciones iniciales z(0) = L, z(0)
_
= v0 : Integrando dos veces se obtiene
z_ =
Lv0
;
z
1 2 1 2
z = L + Lv0 t;
2
2
y nalmente
x = L + v0 t
Indice
p
L2 + 2Lv0 t;
si t < L=v0 :
Mas tarde, el sistema contin

ua moviendose con la rapidez constante alcanzada
al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (v0 tx)M=L = M , o bien z = 2L)
N
pgina
1.3 Sistemas de masa variable.
17
Ejemplo 1.3.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente

[Kg=m] esta amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una
fuerza constante hacia arriba F . Determine la altura de la cadena levantada
en funcion del tiempo.
Soluci
on. Sea y la altura. Aqu u = 0; v = y,
_ m = y, de modo que la
ecuacion de movimiento sera
1
dy_ 2
2
2
F yg = y
y + y_ = y
+ 2y_
2
dy
la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. As resulta
2F y 2y 2 g =
d 2 2
(y y_ );
dy
Indice
entonces F 23 yg = y_ 2 de donde se obtiene

y_ =
y nalmente
F
2
yg;
t=
y=t
y
0
dy
F
23 yg
F
1
gt2 :
Aunque parezca paradojal, la rapidez p

inicial del extremo de la cadena despues
de aplicada la fuerza no es cero, es F= cuestion que se explica pues se
ha aplicado una fuerza nita, a un elemento innitesimo de masa. Ademas
puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 23 yg, y para ese
instante el largo levantado tiene un peso yg = 32 F , mayor que la fuerza
aplicada. Naturalmente despues bajara hasta que nalmente sea yg = F .
N
Ejemplo 1.3.4 Un deposito cilndrico con base circular de area A tiene
lquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . Al nivel del
suelo liso, se hace un peque~
no agujero circular de area a por el cual sale
agua horizontalmente. Determine la aceleracion del deposito producto de la
perdida de masa.
pgina
18
Soluci
on. Sea h(t) la altura del agua en el deposito, su densidad. Si
suponemos que la aceleracion no afecta demasiado la supercie del agua,
podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del lquido en el
recipiente si a A, para el deposito estacionario.
p La rapidez de salida por el
oricio (relativa al recipiente)
sera de magnitud 2gh, de modo que el caudal
p
masico de salida sera 2gh a. Entonces la masa del lquido disminuye de la
forma
p
dm
= 2gh a;
dt
p
p
dm
= 2ga m;
dt
de donde integrando se obtiene

p
p
p
2 m 2 m0 = 2ga t:
Ahora planteamos la ecuacion de movimiento suponiendo que la velocidad

relativa del agua que sale es
p
u v = 2gh
as resulta
dm(t)
dv(t) p
2gh
;
dt
r
dt
dv(t)
m dm(t)
2g
;
0 = m(t)
dt
a
dt
0 = m(t)
que al ser integrada conduce a

r
p
2g p
(2 m 2 m0 ) = 2gt;
v(t) =
a
y nalmente
a(t) = 2g
mientras quede lquido en el recipiente. (Este resultado aun no lo creo) Otros
problemas y ejemplos pueden ser encontrados en el libro de Pars ([11]).
N
Indice
pgina
Captulo
Sistema de referencia no
inercial.
Indice
2.1
pgina
Las ecuaciones de Newton para un sistema de partculas deben ser formuladas

respecto a un sistema inercial de referencia. De ser necesario utilizar un
sistema no inercial, ya sea porque este acelerado o tenga rotaciones respecto
al inercial, podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto,
respecto al sistema inercial, y el movimiento relativo respecto al sistema no
inercial en uso, como se explica a continuacion. Respecto a la gura (2.1) si
~r indica el vector posicion absoluto y ~r 0 indica el vector posicion relativo de
una de las partculas del sistema, tenemos que
~r = ~rA + ~r 0 :
Para relacionar velocidades y aceleraciones, debemos considerar que la velocidad relativa y aceleracion relativas son las derivadas del vector posicion
relativo con vectores unitarios considerados constantes, entonces si
~r 0 = x0^{0 + y 0 |^0 + z 0 k^ 0 ;
la velocidad y aceleracion relativas son
~v
rel
= x_ 0^{0 + y_ 0 |^0 + z_ 0 k^0 ;
20
Sistema de referencia no inercial.

Z
Z'
Y'
r'
A
rA
X'
Indice
Figura 2.1: Sistema de referencia no inercial

~a
rel
= x0^{0 + y0 |^0 + z0 k^0 :
La existencia del denominado vector velocidad angular ~! del sistema movil,

sera justicada en el captulo sobre rotaciones, por ahora bastara aceptar
que las derivadas de los vectores unitarios moviles estan dadas por ~! el
respectivo vector unitario, de modo que se puede obtener
~v = ~vA + ~! ~r 0 + ~v
rel
y
~a = ~aA + ~ ~r 0 + 2~! ~v
rel
+ ~! (~! ~r 0 ) + ~a
rel
Esta expresion es conocida como teorema de Coriolis. Aqu ~ representa

la aceleracion angular o sea la derivada respecto al tiempo de la velocidad
angular. En esta expresion los terminos 2~! ~v rel y ~aA +~ ~r 0 + ~! (~! ~r 0 )
son conocidos como la aceleracion de Coriolis y la aceleracion de arrastre de
la partcula respectivamente. Considerando lo anterior, la Segunda Ley de
Newton en el sistema no inercial de referencia tiene la expresion
m~a
rel
= F~ m(a~A + ~ ~r 0 + 2~! ~v
rel
+ ~! (~! ~r 0 ));
(2.1)
que puede interpretarse diciendo que la partcula obedece la segunda Ley

en un sistema no inercial, pero a la fuerza real F~ hay que agregarle fuerzas
pgina
2.2 Movimiento relativo a la tierra.
21
cticias dadas por

F~ arrastre = m(a~A + ~ ~r 0 + ~! (~! ~r 0 ));
y
F~ coriolis = 2m~! ~v
2.2
rel
Movimiento relativo a la tierra.
Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo constituye la Tierra. Su no inercialidad se debe principalmente a la rotacion
terrestre respecto a su eje, que es muy aproximadamente constante y equivalente a una vuelta completa en 24 horas. Su valor en consecuencia es bastante
peque~
no
2
!=
= 7: 272 2 105 s1 .
24 3600
Ello justica la denominada aproximacion ! 2 0, donde se desprecian los
terminos en ! 2 . Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente
esferica de masa M y radio R, podemos elegir como sistema no inercial jo
en la tierra un sistema con origen en la supercie terrestre en una latitud que
denominaremos : El eje z se elije vertical{no necesariamente radial{el eje x
perpendicular a z dirigido hacia el Sur, el eje y perpendicular a los anteriores,
o sea hacia el Este, como se indica en la gura (2.2). La desviacion entre
la vertical del lugar y la direccion radial " esta exagerada en la gura. Su
estimacion se hace en la seccion siguiente.
2.2.1
Vertical y aceleraci
on de gravedad del lugar.
Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre

es que la vertical del lugar se desva de la direccion radial terrestre y que
la aceleracion de gravedad depende de la latitud. En efecto, la denicion de
peso y de vertical se hacen de acuerdo a una plomada de masa m en situacion
estacionaria en la Tierra. As la vertical es la direccion de la plomada y el
peso es de magnitud denida como la tension en el hilo de la plomada. Para
esa situacion estacionaria, la aceleracion y velocidad relativas son cero, por
lo tanto una aplicacion de la ecuacion 2.1 a esta situacion implica
0 = T~
GM m
r^ m~aA ;
R2
Indice
pgina
22

Zo
Z
$
Y
A
R
O
Indice
Figura 2.2: Sistema de referencia jo a la Tierra

donde se ha considerado que ademas de la fuerza gravitacional act
ua la tension del hilo, la velocidad angular es constante y ~r 0 = 0. De acuerdo a lo
explicado la direccion de T~ es el eje z y su magnitud se dene como mg, el
peso del cuerpo y g la aceleracion local de gravedad. Entonces tenemos que
mg z^ =
GMm
r^ + m~aA :
R2
(2.2)
Ademas, la aceleracion del origen A esta dada por

r) = R! 2 (sin k^0 r^):
~aA = ! k^0 (! k^0 R^
De modo que si se toma la magnitud de la ecuacion (2.2) se obtiene
s
GM 2 2GM
g =
R! 2 cos2 + R2 ! 4 cos2 ;
R2
R2
s
GM 2
2GM
(
R2 ! 2 )! 2 cos2
=
R2
R
que se reduce en el Polo a
gp =
GM
;
R2
(2.3)
(2.4)
(2.5)
pgina

y en el Ecuador a
ge =
GM
R2
23
R! 2 :
La razon entre la aceleracion centrpeta en el ecuador R! 2 y la aceleracion

de gravedad en el polo usualmente designada por esta dada por
=
R! 2
= 3: 425 7 103 ;
GM=R2
de modo que
ge = gp (1 ):
Para el caso de nuestro planeta (Serway, [17]), los valores numericos para
radio promedio terrestre R = 6:37 106 m, masa de la tierra M = 5:98 1024
2
s1
kg, constante de gravitacion G = 6:67259 1011 N m2 kg2 , ! = 243600
permiten estimar gp , ge numericamente y aproximar la expresion (2.4) como
sigue
gp = 9: 833 7 m s2
ge = 9:8 m s2
g =
GM
R2
s
2GM
R! 2 cos2 + R2 ! 4 cos2
R2
pgina
((a))
2R! 2 cos2 R2 ! 4 cos2

GM
1
+
GM
G2 M 2
R2
2
R
R4
q
= gp 1 2 cos2 + 2 cos2
gp (1 cos2 ) = ge (1 + sin2 )
= 9:8(1 + 0:003 425 7 sin2 )
Sin embargo, la tierra no es esferica y de acuerdo a la Union Internacional

de Geodesia y Geofsica de 1967, (pag. [13]) el valor de g al nivel del mar
vara con la latitud de acuerdo a
g = 9:780309(1 + 0:00530238 sin2
Indice
0:000005850 sin2 (2) + ((b))

0:00000032 sin2 sin2 2):
24

9.83
9.82
(a)
9.81
9.8
(b)
9.79
9.78
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Figura 2.3: Gravedad local, tierra esferica (a) y real (b)

Indice
Ambas expresiones estan gracadas en funcion de (de 0 ! =2 = 1: 570 8)
por las curvas superior (a) e inferior (b) respectivamente en la gura (2.3).
Para propositos practicos las antiguas formulas todava se usan, la llamada
formula de Cassinis se cita como referencia
g = 9:780490(1 + 0:0052884 sin2 0:0000059 sin2 (2)):
pgina
Desviaci
on de la vertical.
Una estimacion del angulo " ; entre la vertical y la direccion radial, puede
obtenerse de la misma ecuacion referida anteriormente haciendo un producto
cruz de ella con r^. El resultado que se obtiene es
sin " =
R! 2
sin cos ;
g
(2.6)
o sea desviacion cero en el Ecuador y en el Polo y desviacion maxima para latitud de 45 grados del orden de 0:1 grados. De acuerdo a los valores numericos
se~
nalados la u
ltima expresion puede ser aproximada a
" 0:003 sin cos :
2.2.2
(2.7)
Ecuaci
on de movimiento aproximada.
Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuacion (2.1) con la ayuda

de la ecuacion (2.2) puede ser escrita como
m~a = F~ mg k^ +
GM m
r^ m(~ ~r + 2~! ~v + ~! (~! ~r)):
R2
25
Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones, velocidades y aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Ademas si consideramos que ~ = 0 y denotamos por f~ la fuerza actuante, fuera de la
gravitacional, la aproximacion considerada es
m~a = f~ mg k^ 2m~! ~v :
(2.8)
El movimiento de una partcula bajo la inuencia de la aceleracion local de

gravedad solamente (f~ = 0) dado por la ecuacion (2.8) esta determinado en
esta aproximacion (! 2 0) por
~a = g k^ 2~! ~v;
Indice
de donde por integracion

~v = ~v (0) gtk^ 2~! (~r ~r(0));
que si es sustituida en la expresion de la aceleracion haciendo ! 2 = 0 e
integrada dos veces, conduce a
^
~a = g k^ 2~! (~v (0) gtk)
= g k^ 2~! ~v (0) + 2gt~! k^
de donde la velocidad esta dada por
^
~v = ~v (0) gtk^ 2t~! ~v (0) + gt2 ~! k;
y la posicion por
1
1
^
~r = ~r(0) + ~v (0)t gt2 k^ t2 ~! ~v (0) + gt3 ~! k:
2
3
Esta expresion constituye la solucion para el movimiento de un proyectil en
las cercana de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. Debe observarse que para cualquier caso se tiene que
~! k^ = ! cos ^
|
o sea ese termino contribuye siempre a desviar la partcula hacia el Este. Ese
termino puede ser compensado para tiempos no muy grandes por el cuarto
termino si la partcula parte hacia arriba.
pgina
26
2.2.3
P
endulo de Foucault.
Respecto al sistema de referencia Terrestre una masa puntual m se une

mediante una cuerda liviana inextensible L a un punto jo de coordenadas (0; 0; L) de modo que la partcula esta en equilibrio relativa a la tierra
(estacionaria) en el origen del sistema. Para una perturbacion peque~
na de la
posicion mas baja, la ecuacion de movimiento (2.8), escrita en coordenadas
cartesianas tiene por componentes
max = Tx 2m(!(sin )y);
_
may = Ty 2m((! sin )x_ (! cos ))z;
_
maz = Tz mg 2m(! cos )y:
_
Indice
La tension en la cuerda puede ser escrita como
x
y
L
z
T~ = T; T;
T ;
L
L
L
de modo que
pgina
x
T + 2! y_ sin ;
mL
y
T 2!(x_ sin + z_ cos );
y =
mL
Lz
z =
T g + 2! y_ cos :
mL
x =
De la tercera ecuacion del u

ltimo grupo, si z es peque~
no, entonces T
mg 2m! y_ cos . De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento
en el plano xy seran
g
x + x 2! y_ sin = 0;
L
g
y + y + 2! x_ sin = 0:
L
~
~ = (x; y) al vector posicion en el
Si denotamos por = (! sin )k^ y por R
plano, las dos u
ltimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como
d2 ~
~ dR
~ + gR
~ = 0;
R 2
2
dt
dt
L
(2.9)
donde se derivan solamente las coordenadas. En terminos simples, esas derivadas son la velocidad y aceleracion del punto del plano relativas al sistema
27
(x; y; z). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a

~ pero
otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular ,
2
despreciando terminos en , de acuerdo a
@ ~ ~
d ~
~
R =
R + R;
dt
@t
d2 ~
@2 ~
~ @ R;
~
R
=
R
+
2
dt2
@t2
@t
por lo tanto la ecuacion para la variacion relativa de las coordenadas es
@2 ~
~ 2
~ @R
~ + gR
~ 0;
~ @R
R + 2
2
@t
@t
@t
L
o bien
@2 ~
g~
R
+
R 0:
@t2
L
Indice
(2.10)
p
Esto es, oscilaciones de frecuencia angular ! = g=L respecto a un sistema
que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesion de
^ El movimiento de este pendulo ha sido iniciado desde
Foucault) (! sin )k.
el origen con alguna velocidad inicial peque~
na. Si el movimiento es iniciado
desde un punto alejado de la vertical, se maniesta otro efecto (precesion del
pendulo esferico) que se describe en la seccion siguiente y con mas detalles
en el apendice.
2.2.4
P
endulo esf
erico.
Un efecto similar al de Foucault pero de menor magnitud ocurre cuando

el movimiento del pendulo se inicia desde una posicion alejada de la vertical
con alguna velocidad inicial de precesion o nula, aun cuando este movimiento
sea respecto a un sistema inercial. Este efecto de \area" es deducido en el
apendice y en la referencia Synge, p.56 [19], \ la velocidad angular aerolar
es (3=8)2 ! sin ". En el movimiento relativo a la tierra que rota, si el
movimiento de la partcula se inicia desde un punto alejado de la vertical
quemando un hilito que la sostiene (en reposo relativo a la tierra), la rotacion
terrestre causa que exista una velocidad absoluta de precesion inicial distinta
de cero, por lo cual el efecto de precesion proporcional al area de la elipse se
manifestara. Sin rotacion terrestre el movimiento estara en un plano vertical.
Considerando la rotacion terrestre veremos que si la amplitud angular inicial
pgina
28

es peque~
na, la orbita proyectada en un plano horizontal es una elipse que
precesa en torno de la vertical con una velocidad angular de precesion mucho
menor que la de Foucault.
2.3
Teorema de Larmor.
Respecto a un sistema inercial, si parte de la fuerza que act

ua sobre una
partcula es perpendicular a la velocidad y a una direccion ja k^0 de modo
que
F~ = f~ + ~v k^0 ;
una simplicacion de la ecuacion de movimiento en el sistema de referencia
inercial se logra si se utiliza un sistema de referencia (no inercial) que rota
con velocidad angular constante en la direccion ja k^0 : La segunda ley de
Newton nos dara, para un origen A jo
m~a
rel
= f~ + ~v k^0 m(2~! ~v
rel
+ ~! (~! ~r));
pgina
pero aqu conviene elegir ~! = ! k^0 ; resultando

m~a
rel
= f~ + (~v
rel
+ ! k^0 ~r) k^0 2m! k^0 ~v
rel
m! k^0 (! k^0 ~r));
o bien
m~a
rel
Indice
= f~ + ~v rel k^0 + !(k^0 ~r) k^0 + 2m!~v

m! k^0 (! k^0 ~r));
rel
k^0
y si se escoge ! de modo que los terminos dependientes de la velocidad

relativa se cancelen, o sea
!=
;
(2.11)
2m
se obtiene que la ecuacion de movimiento en ese sistema rotante de referencia
es
2
m~a rel = f~ + (k^0 (k^0 ~r));
4
ecuacion que puede ser aproximada, si el termino en 2 puede ser despreciado,
a la siguiente ecuacion
m~a rel = f~:
2.4 Ejercicios.
29
O sea, el efecto de una fuerza perturbadora peque~

na ( n 1) del tipo
considerada equivale a resolver el problema dado por la fuerza f~ en un sistema
que rota con la velocidad angular adecuada (2.11). Un ejemplo lo constituyen
electrones o cargas e que estan describiendo orbitas debido a la presencia
~ Si se aplica un campo magnetico de magnitud
de alguna fuerza central f.
constante B en una direccion ja k^0 la fuerza adicional llamada fuerza de
Lorentz esta dada por
~ = eB~v k^0 :
e~v B
Por lo tanto, la inuencia de un campo magnetico peque~
no es hacer precesar
las orbitas en torno a un eje en la direccion del campo magnetico con la
velocidad angular de Larmor
!=
eB
;
2m
Indice
si el campo magnetico es peque~

no.
2.4
Ejercicios.
Ejercicio 2.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical
que contiene al Este, est
a inclinado en un angulo respecto de la horizontal.
Por ella se desliza una argolla peque~
na P, partiendo desde el extremo M.
Calcular la reaccion de la barra sobre la argolla cuando ella pasa por el punto
medio de la barra si se toma en cuenta la rotacion de la tierra.
Ejercicio 2.4.2 Una partcula se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad Vo en un punto de latitud . Encontrar el punto sobre el que vuelve
a caer si se toma en cuenta la rotacion de la tierra en la aproximacion usual
de primer orden en !.
Ejercicio 2.4.3 Una partcula se mueve, por la accion de la gravedad, sobre
un plano inclinado en el angulo respecto de la horizontal y que rota con
peque~
na velocidad angular respecto de un eje vertical jo, que intercepte el
plano en el punto 0. Tomando ejes rectangulares OXY jos en el plano de
modo que el eje OX esta orientado a lo largo de la lnea de maxima gradiente,
demostrar que si inicialmente la partcula parte del reposo desde 0, que su
desviacion desde OX, despues de t segundos, viene dada aproximadamente
pgina
30

por
1
!gt3 sen2
6
siempre que se desprecien los terminos en ! 2 :
Ejercicio 2.4.4 Una partcula de masa unitaria se mueve en movimiento
armonico simple x = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la
supercie de la tierra en un punto de latitud . Demostrar que, si desprecian
los terminos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra,
la reaccion de la ranura tiene una componente horizontal en angulo recto
respecto al movimiento y de magnitud 2an! sin sin nt y una componente
vertical cuya magnitud uct
ua armonicamente, con una amplitud 2an! cos
.
Ejercicio 2.4.5 Una partcula de masa m puede deslizar sin roce en el
interior de un tubo peque~
no doblado en forma de un crculo de radio a. Inicialmente se hace rotar en torno de un di
ametro vertical el tubo con velocidad
! 0 estando la partcula en una posicion denida por el angulo 0 respecto de
la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la partcula.
on en
Ejercicio 2.4.6 Una partcula de masa m, puede deslizar, sin fricci
o
un tubo rgidamente unido en un angulo 0 = 60 con un eje vertical que gira
con velocidad constante ! 0 tal que ! 20 =p
2g=r0 . Si la partcula se suelta con
las condiciones iniciales: r = r0 ; r_ = gr=2encontrar el menor valor que
alcanza el radio r en el movimiento de la partcula.
Ejercicio 2.4.7 Un plano suave inclinado en un angulo con respecto a la
horizontal est
a rgidamente conectado con un eje vertical en 0 (jo en el
espacio) alrededor del cual se mueve con una velocidad angular uniforme.
Una partcula de masa unitaria se mueve bajo la accion de la gravedad sobre
el plano. Pruebe que si x es el desplazamiento de la partcula a lo largo de la
lnea de maxima pendiente que pasa por 0, entonces:
d4 x
d2 x
2
+
!
(3
cos
2
1)
+ x! 4 cos2 = g! 2 sen:
4
2
dt
dt
2
Si se desprecian los terminos en ! , pruebe que:
1
y(t) = !gt3 sen2
6
si la partcula parte en reposo del origen.
Indice
pgina
2.4 Ejercicios.
31
Ejercicio 2.4.8 Una partcula de masa m cae desde el reposo desde una
altura h. Determinar x, y, z en funcion del tiempo, tomando en cuenta la
rotacion de la tierra, en la aproximacion usual de primer orden en !.
Ejercicio 2.4.9 Una partcula de masa m cae desde una altura h por el
interior de un tubo liso vertical. Determinar z en funcion del tiempo y la
reaccion del tubo debido a la rotacion terrestre.
a vinculada a un plano liso
Ejercicio 2.4.10 Una partcula de masa m est
horizontal OXY sometida a una fuerza kr hacia un origen O en el plano,
siendo k una constante, Determinar las coordenadas sobre el plano (x; y) y
la reaccion del plano en funcion del tiempo tomando en cuenta la rotaci
on
de la tierra.
Indice
a vinculada a un plano liso

Ejercicio 2.4.11 Una partcula de masa m est
horizontal. Determinar las coordenadas sobre el plano (x; y), y la reaccion
del plano en funci
on del tiempo tomando en cuenta la rotacion terrestre.
pgina
32
Indice
pgina
Captulo
Scattering.
Indice
3.1
Angulo
de scattering.
Estudiaremos mas en detalle el sistema de dos partculas cuando la fuerza

de interaccion entre ellas es repulsiva. Como se sabe, podemos estudiar el
movimiento relativo entre ellas, es decir una de las partculas (el blanco)
esta colocada en el origen de un sistema, y la otra (proyectil) interact
ua con
ella. Considere entonces una partcula de masa (reducida) que incide sobre un centro repulsivo de fuerza O, para lo cual, la gura (3.1) dene la
notacion. Ademas en la gura se muestra el llamado parametro de impacto
s (ver.pag.siguiente). El angulo , formado por las asntotas a las direcciones de incidencia desde muy lejos y la de scattering, mucho despues de la
interaccion, se denomina angulo de scattering.
eje polar
m in
'
!
'
i
&
rm in
r
s
O
Figura 3.1: Angulo

de scattering
pgina
34
Scattering.
Ademas rmin denota la distancia mnima de la partcula al centro de fuerza, y
aqu resulta conveniente elegir como eje polar al eje indicado en la gura, que
coincide con la direccion de la posicion de la menor distancia de la partcula
al centro de fuerza y desde el cual se mide el angulo . Entonces podemos
escribir la ecuacion integral de la orbita, estudiada en el captulo anterior
(1.9), en la forma siguiente
=+
Zr()
lO
p
dr ;
p
2
2r2 E V lO
=(2r2 )
(3.1)
donde hemos considerado que en las asntotas, cuando r = 1, entonces

= : Si se observa ademas que cuando r = rmin , entonces = 0; se obtiene
=
Z1
rmin
Indice
lO
p
dr ;
p
2
2
2r E V lO
=(2r2 )
por lo cual el angulo de scattering estara dado por

=2
Z1
rmin
3.1.1
lO
p
dr :
p
2
2r2 E V lO
=(2r2 )
pgina
(3.2)
Expresi
on en t
erminos del par
ametro de impacto.
Muy lejos del centro de fuerza podemos evaluar el momentum angular y

energa (que son constantes) de la siguiente forma
lO = sv0 ;
1
E = v02 ;
2
2
o sea lO
= 2s2 E siendo s el llamado parametro de impacto. Podemos
entonces obtener
Z1
1
p
= 2s
dr :
(3.3)
2
r 1 V (r)=E s2 =r2
rmin
Para un potencial de alcance limitado, digamos esfericamente simetrico y

nulo para r r0 la integral denida en la expresion anterior debe tener el

3.1 Angulo
de scattering.
35
valor =2s si s r0 ; pues en tal caso el angulo de scattering debe ser nulo.
En efecto se tiene que
Z1
1
p
dr = :
2s
r2 1 s2 =r2
s
Una expresion para el angulo de scattering que toma en cuenta automaticamente

este hecho es entonces
Z1
Z1
1
1
p
p
dr 2s
dr :
= 2s
2
2
2
2
r 1 s =r
r 1 V (r)=E s2 =r2
s
3.1.2
rmin
Scattering de Rutherford.
El potencial central repulsivo entre partculas con cargas correspondientes

a n
umeros atomicos Z; y Z 0 es de la forma V = ZZ 0 q 2 =r: Para este caso,
resulta preferible utilizar la forma integrada de la trayectoria del problema
de Kepler, es decir
2
lO
1
:
r=
0
2
ZZ q e cos() 1
La distancia mnima al centro de fuerza se obtiene en = 0: Ademas r = 1
corresponde a = : Luego
1
;
e
y si recordamos la relacion entre excentricidad y energa, es posible obtener

2Es
=
.
cot
2
ZZ 0 q 2
cos() =
3.1.3
Secci
on diferencial de Scattering.
Si se considera a distancia grande del blanco un haz incidente de muchas

partculas, con intensidad uniforme I de partculas por unidad de area y
de tiempo, mucho despues de la interaccion con el blanco, habran algunas
partculas que salen con direccion de scattering en un angulo solido correspondiente al rango entre y + d; como se indica en la gura (3:2). La
seccion diferencial de scattering () se dene de manera que
I()d = n
umero de partculas en d por unidad de tiempo.
Indice
pgina
36
Scattering.
d!
!
ds
s
O
d(
Indice
Figura 3.2: Seccion diferencial de scattering
Si la relacion entre parametro de impacto y angulo de scattering es uno a uno,
podemos calcular la seccion diferencial de scattering determinando el n
umero
de partculas que cruzan el area que hay entre s y s + ds: Caso contrario, si
mas de un parametro de impacto da lugar a un mismo angulo de scattering,
habra que sumar las contribuciones de sectores anulares correspondientes a
los diversos valores del parametro de impacto. As podemos obtener
()d = 2s jdsj
o bien
()d =
X
i
2si jdsi j :
Como d = 2 sin()d , obtenemos en general

() =
X
i
Scattering de Rutherford.

si ds
:
sin() d i
Demostraremos que la seccion diferencial para el scattering de Rutherford,

esta dada por:
2

1 ZZ 0 q 2
4
() =
csc
:
4
2E
2
pgina
3.2 Coordenadas de Laboratorio.
37
En efecto La relacion entre energa y excentricidad es

e2 = 1 +
siendo aqu
1
cos = ;
e
resultando
2
2ElO
;
K 2
K = ZZ 0 q2 ;
2
2ElO
sec = 1 +
;
K 2
2
o sea
2
2ElO
;
K 2
pero el angulo de scattering esta dado por
tan2 =
Indice
= 2;
de donde
cot2
2ElO
;
=
2
K 2
siendo el momentum angular

2
= 2 v02 s2 = 2Es2 ;
lO
entonces
cot2
4E 2 s2
=
;
2
K2
de donde sigue el resultado.
3.2
3.2.1
Coordenadas de Laboratorio.
Coordenadas y
angulo de scattering en el Laboratorio.
El analisis anterior corresponde al movimiento relativo del proyectil respecto

al blanco. Respecto al Laboratorio ambos cuerpos se moveran, y el proceso
de scattering observado en el Laboratorio sera esquematicamente como se
indica en la gura (3.3), donde:
pgina
38
Scattering.
&
Indice
Figura 3.3: Scattering en el laboratorio

~v1 : velocidad del proyectil mucho despues del scattering respecto al Laboratorio. Su direccion corresponde a la del angulo de scattering respecto
al laboratorio L .
pgina
~v
0
1
: velocidad proyectil mucho despues del scattering respecto al centro de

masas. La direccion nal de esta velocidad es la misma de la velocidad
relativa entre las partculas. Su direccion corresponde al angulo de
scattering :
V~CM : velocidad constante del centro de masas.

~v0 : velocidad inicial del proyectil respecto al Laboratorio.
~v : velocidad relativa del proyectil respecto al blanco (~v1 ~v2 ):
La relacion de transformacion de velocidades
~v1 = ~v 01 + V~CM
(3.4)
representada en la gura (3.4), permite escribir

v10 sin() = v1 sin(L ) ;
VCM + v10 cos() = v1 cos( L ) ;
(3.5)
3.2 Coordenadas de Laboratorio.
39
y como la velocidad del centro de masas es

V~CM =
m1~v0
m1~v0
;
=
m1 + m2
M
y si se dene
=
v0
;
m2 v10
se puede escribir
sin()
;
+ cos()
expresion para el angulo de scattering en el Laboratorio.
tan(L ) =
Indice
V'
&
Figura 3.4: Adicion de velocidades
3.2.2
P
erdida de energa del proyectil.
Para el scattering elastico, donde el blanco no absorbe ni pierde energa interna, la velocidad relativa del proyectil tiene igual magnitud antes y despues
del scattering. Sin embargo, para la situacion en que inicialmente el blanco
esta en reposo respecto al Laboratorio, el proyectil en general pierde energa
cinetica respecto al Laboratorio, dependiendo del angulo de scattering. Para establecer una relacion considere que en la relacion (3.5) v10 = m2 v0 =M;
VCM = m1 v0 =M de modo que si sumamos los cuadrados de ambas componentes se obtiene
m 2
m 2
m1 m2
1
2
v12 =
v0 + 2 v0 v0 cos +
v0 ;
M
M M
M
pgina
40
Scattering.
que puede escribirse como

m 2
m1 2
m1 m2
2
2
2
;
v1 = v0
+2
cos +
2
M
M
M
o bien
1
m1 m2
1
m1 v12 = m1 v02 1 2
(1
cos
)
;
2
2
M2
o sea, la perdida de energa del proyectil esta dada por
1
1
E = m1 v02 m1 v12 = m1 v02 (1 cos ):
2
2
Esta relacion muestra claramente que la maxima perdida de energa ocurre en

el scattering frontal = ; y la mnima cuando el angulo de scattering tiende
a cero, que corresponde en general a parametro de impacto muy grande.
3.2.3
Indice
Problemas.
Ejercicio 3.2.1 Demuestre que
pgina
m1 v0
:
m2 v
Ejercicio 3.2.2 Demuestre que en el scattering elastico

=
m1
:
m2
Ejercicio 3.2.3 En el scattering inelastico, donde el blanco absorbe energa,

si se dene el factor Q por
1 2 1 2
v = v0 + Q ;
2
2
y si se denota por E la energa cinetica inicial del proyectil, demuestre que
=
m1
1
q
:
m2 1 + Q m1 +m2
E
m2
Captulo
Rotaciones.
Indice
4.1
Rotaciones de un sistema.
Se estudiaran las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el

objeto fsico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coordenadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente
en el sentido de la rotacion.
4.1.1
Rotaciones de un sistema de coordenadas.
Entre los cambios de posicion o desplazamientos que puede experimentar

un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos
particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una traslacion, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T~
de modo que
~r 0 = ~r + T~ :
Por otro lado, una rotacion, mantiene inalterada las posiciones de todos
los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacion. Al respecto, cabe
destacar el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 4.1
Todo cambio de posicion de un sistema que mantiene un punto jo, puede
ser logrado en forma equivalente mediante una rotaci
on.
Un enunciado equivalente es:
pgina
42
Rotaciones.
I Teorema 4.2
Al cambiar de posicion un cuerpo rgido (innitamente extenso) manteniendo
jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicion
original.
Una demostracion simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecanica
de Synge y Grith.[18]
Z
Z'
Y'
Indice
X'
pgina
Figura 4.1: Rotacion de un sistema
Consideremos un sistema cartesiano de ejes xi (o x, y, x ) con vectores unitarios ortogonales eî y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado
de posicion) de ejes x0i (o x 0 , y 0 , z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e^0i: . El
ndice i variara entre 1 y 3, ver gura (4.1). Debido al teorema de Euler,
existe una rotacion equivalente al cambio de posicion del sistema original al
nuevo sistema.
Cosenos directores.
Los cosenos directores de las direcciones e^0i , se denen como sus proyecciones
sobre los vectores unitarios originales eî y se denotaran por i , i , i (i =
1; 2; 3), as
e^01 = 1 e^1 + 2 e^2 + 3 e^3 ;
e^02 = 1 e^1 + 2 e^2 + 3 e^3 ;
e^03 = 1 e^1 + 2 e^2 + 3 e^3 ;
4.1 Rotaciones de un sistema.
43
o, en notacion matricial
0 0 1 0
10
1
e^1
1 2 3
e^1
@ e^02 A = @ 1 2 3 A @ e^2 A :
e^03
1 2 3
e^3
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.
Explcitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente
0
10
1 0
1
1 2 3
1 1 1
1 0 0
@ 1 2 3 A @ 2 2 2 A = @ 0 1 0 A ;
(4.1)
1 2 3
3 2 3
0 0 1
que ademas pueden escribirse
Indice
i j + i j + i j = i j ;
siendo i j el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacion
a1i = i ; a2i = i ; a3i = i ;
pgina
o sea
aij = e^0i e^j ;
de manera que la relacion (4.1) puede escribirse

AAT = I;
con A = faij g :
La matriz A llamada la matriz de rotacion, por la propiedad anterior, es una

matriz ortogonal.
Rotaci
on pasiva de un vector.
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir
se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece
inalterado pero se modican sus componentes, es decir
X
X
~r =
xi eî =
x0i e^0i ;
i
de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener

X
x0i =
aij xj :
j
44
Rotaciones.
Y
!
Z
Figura 4.2: Rotacion en torno de un eje

Indice
Rotaci
on activa de un vector.
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir se
rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencialmente se tiene el mismo resultado, pero ahora
X
~r =
xi eî ;
X
x0i eî :
~r 0 =
Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores
unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema
original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido
contrario. De modo que
X
aji xj ;
x0i =
j
donde se ha considerado que R1 = RT :
on lineal con una matriz

Ejercicio 4.1.1 Demuestre que una transformaci
ortogonal, transformacion ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
vectores y sus magnitudes.
Rotaci
on en torno de los ejes cartesianos.
Una rotacion del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario
a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (4.2) es realizada
pgina
45
por las siguientes matrices

0
1
1
0
0
Rx () = @ 0 cos sin A ;
0 sin cos
0
1
cos 0 sin
A;
1
0
Ry () = @ 0
sin 0 cos
0
1
cos sin 0
Rz () = @ sin cos 0 A :
0
0
1
Indice
Rotaci
on de un vector en un
angulo respecto a un eje especicado
por n
^:
Considere una rotacion activa de un vector ~r en torno de un eje n
^ en un
angulo en el sentido de avance de n
^ : (Esto equivale a una rotacion pasiva
con un angulo de : ) De la gura (4.3) es posible demostrar que el vector
rotado ~r 0 puede escribirse
~r 0 = ~r + (sin )^
n ~r + (1 cos )^
n (^
n ~r) :
^
n
^n x r
C
)
C
r
r'
( ^n x r ) x ^n
Figura 4.3: Rotacion activa de un vector
(4.2)
pgina
46
Rotaciones.
La expresion (4.2), puede escribirse en notacion matricial. Para ello considere
la siguiente forma de realizar un \producto cruz "
0
1 0
10
1
ay bz az by
0 az ay
bx
0 ax A @ by A ;
~a ~b = @ az bz ax bz A = @ az
ax by ay bx
ay ax
0
bz
o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplicacion por una matriz 3 3 que llamaremos (~a)
0
1
0 az ay
0 ax A ;
(~a) = @ az
ay ax
0
Indice
de modo que, en terminos matriciales
~r 0 = I + (sin )(^
n) + (1 cos )(^
n)2 ~r;
(4.3)
por lo cual, la matriz de la rotacion (activa) es
pgina
Rn^ () = I + (sin )(^

n) + (1 cos )(^
n)2 :
Angulo y eje de la rotaci

on.
Si la matriz de rotacion es conocida, entonces el angulo y el eje son calculables

de acuerdo a
T r(R) = 1 + 2 cos ;
R RT = 2(sin )(^
n) :
En efecto la expresion de la matriz de rotacion es
R = I + (sin ) (^
n) + (1 cos )(^
n)2 :
Debemos recordar que la matriz (n) es antisimetrica y dada por
0
1
0 nz ny
0 nx A ;
(^
n) = @ nz
ny nx
0
(4.4)
(4.5)
47
con traza nula. La matriz (n)2 resulta simetrica con expresion

0
1
n2y n2z
nx ny
nx nz
n2x n2z
ny nz A ;
(^
n)2 = @ ny nx
nz nx
nz ny
n2x n2y
y su traza es 2. As resulta entonces
Tr (R) = 3 + (1 cos )(2);

que prueba el primer resultado. Ahora considere
RT = I (sin )(^
n) + (1 cos )(^
n)2 ;
Indice
de modo que resulta

T
n):
R R = 2 sin (^
Ejercicio 4.1.2 Demuestre que (~a)3 = j~aj2 (~a) :
Ejercicio 4.1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse:
pgina
Rn^ () = e (^n) :
Rotaciones innitesimales y sus generadores.
Considere la siguiente descomposicion:
1
0
0
1
0
1
0
1
0 az ay
0 0 0
0 0 1
0 1 0
@ az
0 ax A = ax @ 0 0 1 A+ay @ 0 0 0 A+az @ 1 0 0 A :
ay ax
0
0 1 0
1 0 0
0 0 0
Si se denen
0 0 0
@
0 0 1
I1 = Ix =
0 1 0
0
0 0 1
I2 = Iy = @ 0 0 0
1 0 0
0
0 1 0
@
1 0 0
I3 = Iz =
0 0 0
A;
A;
A;
48
Rotaciones.
puede probarse directamente que
[Ii ; Ij ] = Ii Ij Ij Ii = "ijk Ik :
(4.6)
Las matrices Ii se denominan generadores de rotaciones innitesimales y ellas

obedecen la denominada algebra de Lie, denida por la relacion basica (4.6).
En efecto, si el angulo de rotacion es innitesimo, la relacion (4.3) puede
escribirse
~r 0 = ~r + (^
n)~r;
es decir
~r 0 = [I + (^
n)]~r:
Si un angulo nito es descompuesto en n partes, puede obtenerse la expresion para una rotacion nita activa al tomar el lmite
0
~r = lim I + (^
n)
~r;
n!1
n
Indice
o sea
pgina
~r 0 = e(^n)~r:
4.1.2
Angulos
de Euler.
Una de las diversas formas de parametrizar una rotacion de un sistema, es

mediante los angulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente, ver
gura (14.3).
Primero una rotacion en angulo en torno del eje z original.
Segundo una rotacion en angulo respecto al nuevo eje x (eje n) y
nalmente una rotacion en angulo respecto a la posicion del eje z de
la rotacion anterior y que es por lo tanto el eje z (z') nal.
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesion de tres rotaciones
en esos mismos angulos pero respecto a los ejes originales. La demostracion
analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () ;
(4.7)
49
Z
Z'
Y'
Y
)
X'
Indice
Figura 4.4: Angulos de Euler
de modo que la matriz de la rotacion (activa) resultante sera
0
10
10
1
cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
@ sin cos 0 A @ 0 cos sin A @ sin cos 0 A :
0
0
1
0 sin cos
0
0
1
Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo

(rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los angulos involucrados deben
cambiarse de signo.
4.1.3
Par
ametros de Cayley Klein.
Matrices unimodulares.
Hemos visto que una rotacion depende de tres parametros, por ejemplo cuando esta expresada en terminos de los angulos de Euler. Sin embargo es
de interes otra parametrizacion que es interesante por presentar conceptos
teoricos importantes. Para ello, consideraremos transformaciones lineales en
un espacio bidimensional de n
umeros complejos de la forma
u0 = u + v;
v 0 = u + v ;
siendo u; v; u0 ; v 0 ; ; ; ; complejos. Ademas restringiremos el estudio a

matrices de transformacion Q del grupo SU (2), es decir matrices 2 2,
pgina
50
Rotaciones.
unitarias y de determinante +1; matrices que se denominan unimodulares.
Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con
estas matrices, describen rotaciones. Las condiciones que denen las matrices
unimodulares, restringen el n
umero de parametros reales de las cuales ellas
pueden depender, a solo tres. En efecto, las condiciones son

Q=
;
QQy = I;
det(Q) = +1 ;
(4.8)

entonces
? + ? = 1 ;
(4.9)
? + ? = 1 ;
(4.10)
? + ? = 0 ;
(4.11)
? + ? = 0 ;
(4.12)
= 1 :
(4.13)
Los parametros ; ; ; se denominan parametros de Cayley Klein. Como

la matriz Q tiene en general 8 componentes reales, las 5 condiciones dejan
solo 3 parametros independientes. La eliminacion explcita no es conveniente
llevarla a cabo completamente. Podemos se~
nalar que las relaciones anteriores
conducen a
= ? ;
= ? ;
(4.14)
de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante:
Q=
;
con jj2 + jj2 = 1:
? ?
4.1.4
(4.15)
Transformaciones de similaridad.
Consideremos el grupo de matrices P; 2 2, hermticas con traza nula. La

forma mas general de esas matrices es:
z
x iy
P =
;
(4.16)
x + iy
z
con x; y; z reales. Las transformaciones de similaridad generadas por las
matrices Q, tienen las siguientes propiedades, que se dejan como problemas:
Indice
pgina
51
on de similaridad de una
Ejercicio 4.1.4 Demuestre que la transformaci
matriz A, denida por
A0 = QAQy
tiene las siguientes propiedades:
a) conserva el Lagrange de hermiticidad de A.
b) conserva el determinante de A.
c) conserva la traza de A.
Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices
P; son de la misma forma, es decir
z0
x0 iy 0
z
x iy
=Q
Qy :
(4.17)
x0 + iy 0
z 0
x + iy
z
Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x; y; z una matriz P .
Debido a que se conserva el determinante, tenemos que se cumple la relacion
basica que dene una rotacion
(x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y)2 + (z)2 :
Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de
los ejes. Para expresar explcitamente la matriz de rotacion tridimensional
asociada a una transformacion de similaridad inducida por Q, analicemos lo
siguiente. Las matrices P; pueden escribirse utilizando matrices de Pauli, de
la siguiente manera
0 1
0 i
1 0
P =x
+y
+z
;
(4.18)
1 0
i 0
0 1
o bien
P = ~r ~ :
siendo
^ z;
~ = ^{ x + |^ y + k
donde las matrices de Pauli estan denidas por
0 1
0 i
1 0
; y =
; z =
:
x =
1 0
i 0
0 1
(4.19)
Indice
pgina
52
Rotaciones.
4.1.5
Relaciones entre matrices de Pauli.
Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli :

l m = i"lmn n + I lm ;
(~ ~a)(~ ~b) = ~a ~b I + i~ (~a ~b) :
En efecto Las matrices de Pauli estan denidas por
0 1
0 i
1 0
; 2 =
; 3 =
:
1 =
1 0
i 0
0 1
de modo que simplemente multiplicamos
0 1
0 i
i 0
1 2 =
=
= i 3
1 0
i 0
0 i
0 1
0 1
1 0
2
1 =
=
=I
1 0
1 0
0 1
y as agotar todos los productos comparando con el resultado
l m = i"lmn n + I lm :
Aqu, el smbolo "lmn tiene valores
8
si lmn es permutacion par de 123
< 1
1 si lmn es permutacion impar de 123
"lmn =
:
0
si hay ndices repetidos
La otra relacion. Usando convencion de suma sobre ndices repetidos, sigue

que
(~ ~a)(~ ~b) =
=
=
=
l a l m bm
(i"lmn n + I lm )al bm
i"lmn n al bm + I lm al bm
i n "nlm al bm + Ial bl
pero (~a ~b)n = "nlm al bm por lo tanto

(~ ~a)(~ ~b) = ~a ~b I + i~ (~a ~b):
Indice
pgina
4.1.6
53
Par
ametros de Euler.
Por razones que se justicaran enseguida, las partes reales de y ; denominados parametros de Euler conviene denirlos mediante
= 0 + inz ; = ny + inx :
(4.20)
Entonces, las matrices Q pueden escribirse tambien en terminos de matrices

de Pauli (4.15)
Q = 0 I + i~n ~ ;
por lo cual la transformacion de similaridad (4.17) puede escribirse
~r 0 ~ = (0 I + i~n ~ )(~r ~ )(0 I i~n ~ ) ;
expresion que, con las propiedades del problema anterior, puede reducirse a
la forma siguiente
Indice
~r 0 ~ = (~r (20 n)^

n ~r + (2n2 )^
n (^
n ~r)) ~ ;
que cuando es comparada con la formula de la rotacion nita (4.3), conduce
a
n = sin ;
0 = cos :
(4.21)
2
2
En resumen, la asociacion de las matrices Q; con la rotacion que ellas efect
uan,
angulo y eje de la rotacion n
^ ; puede escribirse
Q = cos
I i sin
n
^ ~ :
2
2
Ejercicio 4.1.5 Demuestre las relaciones (4.21).
Ejercicio 4.1.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es:
Q = ei 2 n^ ~ :
Ejercicio 4.1.7 Demuestre que la matriz Q; asociada a una rotacion activa
en terminos de los angulos de Euler es :
!
!
cos 2
e 2
ei 2 0
i sin 2
0
;
(4.22)
Q=
i sin 2
cos 2
0
ei 2
0
ei 2
o bien
Q=
cos 2 ei 2
i sin 2 ei 2
+
i sin 2 ei 2
cos 2 ei 2
pgina
54
Rotaciones.
Aunque hemos analizado esta representacion de dos dimensiones del grupo de
rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones,
esta representacion adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU (2)
y su relacion con el spin 1=2 en Mecanica Cuantica. Mas sobre la conexion
entre el grupo O(3) y SU(2); puede encontrarse en la siguiente referencia [8],
pag. 281.
4.2
4.2.1
Velocidad angular.
Descomposici
on del movimiento.
Un cambio de posicion arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido, puede

ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacion pura, que
lleva alguno de sus puntos A a su posicion nal A0 , seguido de una rotacion
pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto angulo.
Entonces el cambio de todo vector posicion de un punto P perteneciente al
cuerpo rgido, podra escribirse:
pgina
!
!
!
OP = OAtraslacion + AP rotacion :
Si el cambio de posicion es nito, nada podemos decir de las posiciones
intermedias que ocupo el cuerpo para pasar de su posicion inicial a la nal.
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
innitesimo, dt; entonces la descomposicion anterior, nos describe en forma
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante
!
!
!
dOP = dOA + dAP ;
o sea
!
!
!
dOP = dOA + d n
^ AP ;
que si se divide por dt, constituye una relacion entre velocidades de dos
puntos A; P del cuerpo rgido, es decir
~vP = ~vA +
Si denimos
!
~ =
!
d
n
^ AP :
dt
d
n
^;
dt
Indice
(4.23)
4.3 Problemas.
55
la denominada velocidad angular instant

anea del cuerpo rgido, se obtiene
!
~vP = ~vA + ~! AP :
(4.24)
Lo anterior es algo enga~
noso. La existencia del angulo de rotacion y de su
eje, esta garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la practica, su
determinacion no es obvia. En este contexto, es u
til el llamado teorema de
adicion de velocidades angulares.
4.2.2
Teorema de adici
on de velocidades angulares.
Si se tienen dos sistemas de referencia, S0 y S1 con origen com

un, y ademas
un cuerpo rgido (CR) que mantiene un punto jo en el origen com
un, ver
gura (4.5), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona
velocidades angulares relativas (rel):
Indice
I Teorema 4.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
~! CR
rel S0
= ~! CR
rel S1
+ ~! S1
rel S0
pgina
Y'
So
Z'
S1
CR
X'
Figura 4.5: Adicion de velocidades angulares
4.3
Problemas.
Ejercicio 4.3.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de

un sistema rgido, en terminos de los angulos de Euler, est
an dadas por:
56
Rotaciones.
a) En el sistema de ejes moviles:
! x0 = _ cos + _ sin sin ;
! y0 = _ sin + _ sin cos ;
! z0 = _ + _ cos :
b) En el sistema de ejes jos:
! x = _ sin sin + _ cos ;
! y = _ sin cos + _ sin ;
! z = _ cos + _ :
Indice
Ejercicio 4.3.2 Si se considera un vector de magnitud constante ~r(t) obtenido mediante una rotacion R(t) del vector inicial ~r(0), demuestre que existe
una matriz antisimetrica (t) tal que
d~r(t)
= (t)~r(t) ;
dt
y que ello equivale a
d~r(t)
= ~! (t) ~r(t) ;
dt
donde ~! (t) es llamado el vector velocidad angular.
Ejercicio 4.3.3 Determine las componentes del vector ~! (t) del problema
anterior, en terminos de las componentes de la matriz R(t):
Ejercicio 4.3.4 Si las velocidades de tres puntos de un rgido son conocidas, demuestre que:
~! =
(~vB ~vA ) (~vC ~vA )

;
!
(~vB ~vA ) AC
!
si (~vB ~vA ) AC 6= 0 :
~ , en el
Ejercicio 4.3.5 Obtenga una expresion para la velocidad angular !
!
caso en que no se cumpla la condicion (~vB ~vA ) AC 6= 0 del problema
!
! !
anterior. Indicacion: Si (~vB ~vA ) AC = 0; entonces ~! AB AC = 0, lo
que quiere decir que la velocidad angular esta en el plano ABC. Se puede
pgina
4.3 Problemas.
57
!
entonces expresar la velocidad angular como una combinacion lineal de AB
!
y AC con coecientes determinables, obteniendose
! ! !
! ! !
(~vC ~vA ) (AB AC)AB + (~vA ~vB ) (AB AC)AC
~! =
! !2
AB AC
Ejercicio 4.3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacion (4.7).
Indice
pgina
58
Rotaciones.
Indice
pgina
Captulo
Sistema rgido de partculas.

Indice
5.1
Cantidades cinem
aticas.
pgina
Las cantidades cinematicas, que dependen de las velocidades de las partculas

del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rgido
de partculas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones, la
descripcion del movimiento de un cuerpo rgido puede hacerse en terminos
de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto
del cuerpo y de tres angulos o parametros que den cuenta de las rotaciones
del cuerpo. Por esa razon existen en general solo seis variables necesarias
en la descripcion del movimiento de un cuerpo rgido y por lo tanto, es
suciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o
bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacion de energa, si
ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales
que permiten expresar tanto la energa cinetica y el momentum angular de
un cuerpo rgido, en terminos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
Las ecuaciones dinamicas aplicables son aquellas recien citadas de un sistema
de partculas. Considerando la relacion basica entre las velocidades de dos
puntos de un cuerpo rgido, ver g.(5.1)
~v = ~vA + ~! ~r;
60

podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que
mantiene un punto O jo como
X
~O =
L
mi~ri (~! ~ri );
(5.1)
i
o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O jo

Z
~
LO = dm~r (~! ~r ):
(5.2)
v=v +% x r
A
Indice
v= % x r
dm
r
dm
Figura 5.1: Velocidades de un rgido

Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones)
10
0
1
bx
0 az ay
0 ax A @ by A = (~a) ~b;
~a ~b = @ az
ay ax
0
bz
cualquiera de las dos expresiones (5.1) o (5.2) puede escribirse, al usar notacion matricial, de la siguiente forma
~ O = HO ~! :
L
donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por
denicion es
Z
HO = dm (~r)2 :
pgina
5.1 Cantidades cinem

aticas.
61
y para un sistema rgido de partculas

X
HO =
mi (~ri )2 :
5.1.1
Energa cin
etica y momentum angular.
Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que:

Ejercicio 5.1.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partculas,
pruebe que:
~ O = M~rG ~vG + HG ~! ;
L
~ G = HG !
L
~;
1
1
2
K =
M vG
+ ~! HG ~!
2
2
Indice
Ejercicio 5.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que:

~ O = M~rG ~vG + HG ~! = HO ~! ;
L
~ G = HG !
L
~;
1
1
1
2
K =
M vG
+ ~! HG ~! = ~! H0 ~! :
2
2
2
5.1.2
Algunas propiedades de la matriz de inercia.
La expresion explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende

del origen elegido, as como de la orientacion de los ejes. Sus componentes
las indicaremos de acuerdo a
1
0
Ixx Ixy Ixz
H = @ Iyx Iyy Iyz A ;
Izx Izy Izz
siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de

fuera de la diagonal, productos de inercia
Ixx =
Ixy
dm(y + z ); Iyy =
Z
= Iyx = xydm; etc.
dm(x2 + z 2 ); etc.
pgina
62

Por ser la matriz de inercia una matriz real simetrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinacion de las direcciones principales de
inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogeneos de
modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras
geometricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
Indice
5.1.3
Teoremas
I Teorema 5.1
Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 5.2
Un eje perpendicular a un plano de simetra de reexion, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 5.3
Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
5.1.4
El elipsoide de inercia.
Las consideraciones anteriores admiten una visualizacion graca. La forma

cuadratica
~r T HO~r = 1;
o bien desarrollada explcitamente en la forma
x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1
representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del
cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (5.2). Los semiejes
del elipsoide seran en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadratica no tiene
pgina

aticas.
63
productos de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de

seccion elptica si alg
un momento de inercia es cero, hasta una esfera si los
tres momentos de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de
inercia, que esta ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es
de simetra de rotacion del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe
ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal
de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen esta en un plano
de simetra de reexion del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano
como plano de simetra de reexion. Es decir dos semiejes del elipsoide estan
sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia
todo eje perpendicular a un plano de simetra de reexion es principal de
inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende
con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el
origen esta en un eje de simetra de rotacion en un angulo distinto de 180o ,
el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del
elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos
correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
Z'
Y'
Y
X'
Figura 5.2: Elipsoide de inercia
Indice
pgina
64

Rotaciones de los ejes.
Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la matriz en
componentes para ejes rotados ortogonales e^1 ; e^2 ; e^3 en el mismo punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo
a
Ie1 e2 = e^1T H e^2 :
Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido
es u
nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o
componentes.
Indice
Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner.
Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacion de transformacion de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orgenes es
el centro de masas G: Tal relacion de transformacion, conocida como teorema
de Steiner sigue del siguiente analisis. Considere que
Z
HO = dm (~r)2 ;
siendo
1
y 2 z 2
xy
xz
A:
(~r)2 = @
yz
x2 z 2
yz
2
2
zx
zy
x y
Si consideramos coordenada (x0 ; y 0 ; z 0 ) relativas a G con origen en el punto

(a; b; c) entonces
x = x0 + a;
y = y 0 + b;
z = z 0 + b;
si consideramos ademas que
Z
Z
Z
0
0
x dm = y dm = z 0 dm = 0;
pgina

aticas.
65
entonces podemos no considerar los terminos que resulten lineales en x0 o y 0

o z 0 . As entonces (, signica equivalente bajo la integral)
xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab;
y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ;
por lo tanto
(~r)2
1
xz
y 2 + z 2 xy
yz A
= @ yz x2 + z 2
2
zx
zy x + y 2
1
0 02
x0 z 0
y + z 02 x0 y 0
, @ y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 A +
z 0 x0
z 0 y 0 x02 + y 02
1
0 2
c + b2 ab
ac
@ ba a2 + c2
bc A ;
2
ca
cb a + b2
Indice
pgina
de donde se obtiene el teorema

0
1
c2 + b2 ab
ac
bc A ;
HO = HG + M @ ba a2 + c2
2
ca
cb a + b2
donde a; b; c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O:

olido homogeneo en forma de un cono recto
Ejercicio 5.1.3 Se tiene un s
circular de altura h, radio basal a, masa m y semi angulo en el vertice :
Demuestre que:
a)
En el vertice sus momentos principales de inercia son A = B =

2
+ 4h2 ); C = 3ma
:
10
3m 2
(a
20
b) En el centro de su base son A = B =
m
(3a2
20
+ 2h2 ); C =
3ma2
:
10
c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I =

1
sec2 ) sin2 .
5
3mh2
(1
4
66
5.2
Ecuaciones din
amicas.
Como se establecio, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y mas generalmente en (??),
las ecuaciones dinamicas aplicables a un sistema de partculas y en particular
a un cuerpo rgido son
dP~
= F~ ext ;
dt
para el movimiento del centro de masas, y
dL~O ~ ext
= O ;
dt
o
Indice
~G
dL
= ~ext
G ;
dt
es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces
pgina
~A
!
dL
aA :
(5.3)
= ~ext
A M AG ~
dt
Aunque no es com
un utilizar la u
ltima forma, en una seccion mas adelante
mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.
5.2.1
Movimiento Plano.
Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano

jo, por ejemplo el plano xy, se tiene un movimiento plano. La velocidad
angular del cuerpo sera de la forma
^
~! = ! k;
y en consecuencia el momentum angular en G estara dado por
0
10 1
Ixx Ixy Ixz
0
~
@
A
@
Iyx Iyy Iyz
0 A:
LG =
Izx Izy Izz
!
5.2 Ecuaciones din

amicas.
67
Y
a sin(%t)
aA
X
G
!
Figura 5.3: Pendulo cuyo punto de suspension oscila

Si se trata de una lamina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales
de inercia entonces
0
10 1
Ixx Ixy 0
0
^
~
@
A
@
Iyx Iyy 0
0 A = Izz ! k:
LG =
0
0 Izz
!
Presentaremos algunos ejemplos de dinamica plana de un cuerpo rgido, los

cuales permiten ademas una solucion mas simple si se usa la relacion general
(5.3). La utilizacion de la ecuacion (1.4) normalmente involucra calcular el
torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utilizando la ecuacion de movimiento de centro de masas. Compare ese metodo,
con el metodo utilizado en los siguientes ejemplos.
.
on
Ejemplo 5.2.1 Pendulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensi
A oscila verticalmente de la forma yA = a sin !t:
Soluci
on. Para este caso tenemos
L
^
IA = Mg sin M (~rG ~rA ) ~aA k;
2
pero puede facilmente verse que (~rG ~rA ) ~aA k^ = L2 a! 2 sin !t sin
obteniendo en dos pasos
L
L
IA = M g sin + M a! 2 sin !t sin :
2
2
Indice
pgina
68

Y
a sin(%t)
aA
G
!
Indice
Figura 5.4: Pendulo forzado
N
Ejemplo 5.2.2 Pendulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspension
A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin !t:
Soluci
on. Para este caso
IA = M g
L
^
sin M (~rG ~rA ) ~aA k;
2
pero similarmente (~rG ~rA ) ~aA k^ = L2 a! 2 sin !t cos entonces obtenemos

en dos pasos
L
L
IA = M g sin + M a! 2 sin !t cos :
2
2
N
on A
Ejemplo 5.2.3 Pendulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensi
se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular
constante !:
Soluci
on. Para este caso tenemos
IA = M g
L
^
sin M (~rG ~rA ) ~aA k;
2
pgina
5.2 Ecuaciones din

amicas.
69
Y
A
aA
%t
X
G
Indice
Figura 5.5: Problema de barra
pero (~rG ~rA ) ~aA k^ = L2 a! 2 sin( 2 !t + ) obteniendo
IA = M g
L
L
sin + M a! 2 cos(!t ):
2
2
N
Ejemplo 5.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excentrica de radio

R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracion del punto
2
de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R_ hacia arriba.
Soluci
on. Suponiendo que el centro de masas esta a distancia h del
centro geometrico, tenemos
2
(~rG ~rA ) ~aA k^ = j~rG ~rA j R_ sin ;
pero
entonces
sin
sin
=
;
h
jrG rA j
2
(~rG ~rA ) ~aA k^ = R_ h sin ;
y nalmente
2
IA = Mgh sin MR_ h sin :
pgina
70

Y
R
h
!
aA )
Indice
Figura 5.6: Disco que rueda
El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner
IA = IG + M (h2 + R2 2hr cos ):
N
Ejemplo 5.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
Soluci
on. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo
2
IA = M gh sin F R M R_ h sin :
Ejemplo 5.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excentrica de radio

a sobre un cilindro jo de radio R.
Soluci
on. En este caso, demuestre primero que la aceleracion del punto
A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR! 2 =(R + a)
hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda esta
_ y R = a. Si el centro
relacionada con el angulo mediante ! = (R + a)=a
de masa esta a distancia h del centro geometrico, podemos obtener
(~rG ~rA ) ~aA k^ = aA h sin
=
aR! 2
h sin ;
R+a
pgina
5.2 Ecuaciones din

amicas.
71
C
R
aA
F
G
X
Indice
Figura 5.7: Rueda tirada con una fuerza.

pgina
a
C
!
h
) G
A
!
Figura 5.8: Rueda sobre cilindro.
72

Y
G
aA
a sin(%t)
Figura 5.9: Rueda sobre plataforma movil.
Indice
entonces
aR! 2
h sin ;
R+a
2
R
aR_ (R + a)2
R
R+a
IA = Mgh sin(1 + ) + M ga sin M
h
sin ;
2
a
a
R+a
a
a
2
R
a
R
+
a
M
ga
sin
2
IA = Mgh
sin
+
M R_ h sin ;
R+a
a
(R + a)
a
IA =
M g(h sin( + ) a sin ) M
N
Ejemplo 5.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio
R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin !t:
Soluci
on. Aqu la aceleracion del punto A tiene dos componentes, a! 2 sin !t,
R_ pero solo la primera importa, dando por simple inspeccion (~rG ~rA )
~aA k^ = Ra! 2 sin !t lo cual conduce a
2
IA = M Ra! 2 sin !t:

N
Problema 5.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto
~ G =dt = ~ext
al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacion dL
G :
pgina
5.2 Ecuaciones din

amicas.
5.2.2
73
Un ejemplo en m
as dimensiones, la bola de billar.
Considere una esfera homogenea de masa M, radio R, que se mueve sobre un

plano horizontal con coeciente de roce cinetico sometida a su peso y a la
reaccion del plano, ver g.(5.10). Hay dos situaciones, el punto de contacto
P desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas
es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2M R2 =5):
Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y
OZ vertical, las ecuaciones dinamicas son
M~aG = f~;
~G
dL
d~!
^ f~;
= I
= (Rk)
dt
dt
Indice
pgina
Y
G
R
P
X
Figura 5.10: Esfera sobre un plano horizontal

y ademas la fuerza de roce f~ esta dada por f~ = M g^
vP ; siendo ~vP =
^ Si derivamos la u
ltima ecuacion respecto al tiempo y reem~vG + ~! (Rk):
plazamos en ella ~aG y d~! =dt, se obtiene
1
M R2 ~
M R2 ~vP
d~vP
=
1+
f = g 1 +
;
dt
M
I
I
vP
la cual nos dice, obviamente, que la direccion de ~vP no cambia con el tiempo
y en consecuencia se tiene que
dvP
M R2
= g 1 +
;
dt
I
74

que se integra trivialmente
M R2
vP = vP (0) g 1 +
I
t:
(5.4)
Si indicamos por e^ la direccion ja de ~vP ; podemos escribir

~aG =
f~
= g^
e;
M
que tambien es sencillo integrar dos veces, resultando

et
~vG = ~vG (0) g^
Indice
y
1
~rG = ~rG (0) + ~vG (0)t g^
et2 ;
2
siendo la direccion de e^ determinables por las condiciones iniciales
^
~e = ~vP (0) = ~vG (0) ~! (0) (Rk):
En resumen, el centro de masas describe, en general, una parabola. El analisis
realizado vale hasta el instante en que vP , se anula, es decir hasta que la
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la
ecuacion (5.4) y esta dado por
M R2
^
~ (0) (Rk) = g 1 +
t
~vG (0) !
I
de all en adelante, es facil ver que G sigue moviendose en lnea recta con
velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar
a rodar es cero si la condicion de rodadura sin deslizamiento es satisfecha
inicialmente, y que al contrario, el tiempo es innito si = 0:
Estudio. Varios casos de esferas moviendose sobre supercies pueden
ser estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan ([20]).
pgina
5.3 Movimiento en tres dimensiones.
5.3
5.3.1
75
Movimiento en tres dimensiones.

Ecuaciones de Euler.
Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus

puntos, bajo la accion de la reaccion en el punto de suspension y alguna otra
fuerza que realice alg
un torque respecto al punto jo. Ademas considere ejes
principales OXY Z moviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo
O. Como sabemos, podemos escribir
~0
dL
= ~0 ;
dt
(5.5)
pero, en ejes principales
Indice
^
~ 0 = Ixx ! x^{ + Iyy ! y |^ + Izz ! z k;
L
y su derivada sera
~0
dL
= Ixx !_ x^{ + Iyy !_ y |^ + Izz !_ z k^ +
dt
~ 0;
~! L
de modo que si tomamos las componentes de la ecuacion (5.5) se obtendra
con alg
un trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
Ixx !_ x (Iyy Izz )! y ! z = ext
x
Iyy !_ y (Izz Ixx )! z ! x = ext
y
Izz !_ z (Ixx Iyy )! x! y = ext
z :
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad
angular del cuerpo si el torque es conocido.
5.3.2
Torque nulo.
Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de

masa jo, bajo la accion de la reaccion en el punto de suspension solamente,
de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspension
pgina
76

es nulo. Ademas considere ejes principales moviles jos al cuerpo rgido con
origen en el punto jo O. Ahora tenemos que
Ixx !_ x (Iyy Izz )! y ! z = 0
Iyy !_ y (Izz Ixx )! z ! x = 0
Izz !_ z (Ixx Iyy )! x ! y = 0:
~0 =
Ademas es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de L
constante. O sea
~ 0 = Ixx ! x^{ + Iyy ! y |^ + Izz ! z k^ = constante.
L
Si ademas no hay roce, se conserva la energa cinetica de modo que
1
1
1
K = Ixx ! 2x + Iyy ! 2y + Izz ! 2z = constante.
2
2
2
Indice
(5.6)
Tambien sigue de las ecuaciones anteriores que

pgina
~ 0 ~! = 2K = constante,
L
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicu~ 0 . Ademas la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
lar a L
agrega otra condicion (no es independiente)
2
2 2
2 2
L20 = Ixx
! 2x + Iyy
! y + Izz
! z = constante.
(5.7)
Ejercicio 5.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones

5.6 y 5.7.
Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo rgido. Para el las direcciones de los ejes permanecen
jas y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a
el, la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la
interseccion de dos elipsoides jos al cuerpo.
Ixx ! 2x + Iyy ! 2y + Izz ! 2z = 2K
y
2
2 2
2 2
L20 = Ixx
! 2x + Iyy
! y + Izz
! z = L20 ;
77
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Ademas, como

explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
jo. Notemos ademas que la normal al elipsoide de Poinsot donde esta ~! es
~n = Ixx ! x^{ + Iyy ! y |^ + Izz ! z k^ o sea precisamente el momentum angular, de
modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bastante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para ! x , ! y , ! z resultan elpticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos mas aqu. Si se interesa vea [18,
(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el solido rgido es de
simetra de revolucion.
Indice
5.3.3
Cuerpo sim
etrico.
Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucion de modo que

Ixx = Iyy = A;
Izz = C:
Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a
A!_ x (A C)! y ! z = 0
A!_ y (C A)! z ! x = 0
C !_ z = 0:
de donde se desprende que
! 2x
!z =
+ ! 2y =
constante,
constante.
Si denotamos por el angulo que ~! forma con el eje z, ver gura (5.11) sigue
que
q
! =
! 2x + ! 2y + ! 2z = constante,
! z = ! cos ;
q
!x =
! 2x + ! 2y = ! sin ;
pgina
78

z
%
"
A>C
Figura 5.11: Cuerpo rgido simetrico.
Indice
de modo que si se coloca

! x = ! x cos ;
! y = ! x sin ;
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
A! x sin _ (A C)! x sin ! z = 0;
o sea
(C A)
!z ;
_ =
A
(C A)
=
! z t:
A
de modo que
(C A)
! z t;
A
(C A)
= ! x sin
! z t:
A
! x = ! x cos
!x
Mas detalles se plantean como Ejercicios.
pgina
5.3.4
79
Trompo.
Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simetrico con un punto jo, y
a diferencia del u
ltimo caso sometido al torque que ejerce su peso. Considere
entonces un trompo simetrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su p
ua ja. Para los
angulos ; ; indicados en la gura (5.12), siendo M su masa, h la distancia
de la p
ua al centro de masa y Ixx = Iyy = A; Izz = C, los momentos de inercia,
para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en
el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el captulo de ecuaciones
de Lagrange, este tema sera tratado de otra forma. Aqu, las ecuaciones de
movimiento seran
^
~ + M g k;
M~aG = R
~0
dL
= ~ext
0 :
dt
Indice
Los ejes moviles son z el eje de simetra, x en el plano que contiene z y z0 , y

en el plano horizontal.La velocidad angular es
~! =
=
=
_ | + _ k^
_ k^0 ^
_
_ | + _ k^
(cos
k^ + sin ^{) ^
_ | + _ sin ^{ + (_ cos + )
_ k^
^
el momentum angular
_ | + A_ sin ^{ + C(_ cos + )
_ k;
^
~ 0 = A^
L
el torque
~ext = M gh sin ^
|:
0
La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipu_ entonces
lacion algebraica. Sea s = _ cos + ,
~0
dL
d^
|
sin ^{ + A_ _ cos ^{ +
= A^
| A_ + A
dt
dt
d^{
dk^
A_ sin + C(s)
_ k^ + C(s) :
dt
dt
Las derivadas de los vectores unitarios son
pgina
80

z0
z
R
G
O
y
Mg
Figura 5.12: Trompo simetrico
d^{
_ | + (_ cos )k)
^ ^{
= (^
dt
d^
|
^ |^
= (_ sin ^{ + (_ cos )k)
dt
dk^
_ | + _ sin ^{) k;
^
= (^
dt
que se reducen a
d^{
= _ k^ + (_ cos )^
|
dt
d^
|
= _ sin k^ (_ cos )^{
dt
dk^
_ { (_ sin )^
= ^
|;
dt
de modo que
~0
dL
_ _ sin k^ (_ cos )^{) + A
sin ^{ + A_ _ cos ^{ +
= A^
| A(
dt
_ { _ sin ^
A_ sin (_ k^ + (_ cos )^
|) + C s_ k^ + Cs(^
|);
sin ^{ + 2A_ _ cos ^{ +
= A^
| + A
_ { _ sin ^
A_ sin _ cos ^
| + C s_ k^ + Cs(^
|);
Indice
pgina
81
entonces las componentes de la ecuacion del torque son

sin + 2A_ _ cos Cs_ = 0
A
A + A_ sin _ cos Cs_ sin = Mgh sin
C s_ = 0:
De la primera se obtiene
d 2
(A sin + Cs cos ) = 0
dt
de modo que se tienen dos cantidades conservadas
s _ cos + _ = constante;
A_ sin2 + Cs cos = constante:
Indice
Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuacion es preferible considerar que la

energa se conserva, entonces
1 2 1
1
2
E = A_ + A(sin2 )_ + C(s)2 + Mgh cos = constante.
2
2
2
Al eliminar _ a traves de en la ecuacion de la energa. Si se dene u = cos ,
se obtiene (ver apendice)
2
1 u2
Csu
2
2
;
u_ = f(u) = (2E Cs 2M ghu)
A
A
polinomio c
ubico, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en la
determinacion de la inclinacion del eje del trompo en su movimiento. En las
guras siguientes se muestran tres casos partculares donde la forma de f (u),
la cual esta determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo de
movimiento que se realiza.
En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1; 1 y la tercera, como
es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos raices.
El segundo caso corresponde a una inclinacion constante 0 del eje del
trompo, caso llamado de precesion uniforme que se caracteriza por ser f(u0 ) =
0 y f 0 (u0 ) = 0:
El u
ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es decir donde el eje del trompo permanece vertical y esta caracterizado por ser
pgina
82
f(u)
caso genrico
-1
Figura 5.13: Raices de f(u)
Indice
f(u)
precesin uniforme
-1
pgina
Figura 5.14: Precesion uniforme.
f(u)
trompo dormido
-1
Figura 5.15: Trompo dormido.
83
precesin positiva
Figura 5.16: Precesion positiva.

Indice
movimiento cuspidal
pgina
Figura 5.17: Movimiento cuspidal.

f (1) = 0 y f 0 (1) = 0:Otras caractersticas del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posibles.
En el primero _ > 0
en el segundo _ se anula en el punto mas alto y en el tercero _ se anula y
por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones maximas y mnimas del
eje del trompo.
La solucion completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de
posicion y velocidad del trompo determinan las constantes E, s y : La inclinacion del eje polar se obtendra integrando la u
ltima ecuacion que tiene
la forma
du
;
dt = p
f (u)
84
movimiento con loops
Figura 5.18: Movimiento con loops.

y que conduce a funciones elpticas. En efecto que es un polinomio c
ubico
puede escribirse
f (u) =
Indice
2M gh
(u u1 )(u u2 )(u u3 );
A
donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a

1 < u1 < u2 < 1 < u3 :
Sea ademas z =
p
u u1 de modo que 2z z_ = u_ entonces
2M gh 2 2
(z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 );
A
du = 2zdz
f (u) =
de modo que
dt =
2A
dz
p
;
2
M gh (z (u2 u1 ))(z 2 (u3 u1 ))
que nos proponemos reducir a la forma canonica (ver apendice)

2
dy
= (1 y 2 )(1 k 2 y 2 );
(0 < k 2 < 1):
dx
Para ello la escribimos
2
2A
dz
= ((u2 u1 ) z 2 )((u3 u1 ) z 2 );
M gh dt
pgina
85
p
(u2 u1 )w entonces
2
2A
dw
u2 u1 2
= (1 w2 )(1
w );
Mgh(u3 u1 ) dt
u3 u1
sea ademas z =
de aqu, puede obtenerse
w = sn(p(t t0 );
donde p y el modulo de la funcion elptica sn estan dados por

Mgh(u3 u1 )
;
2A
u2 u1
=
:
u3 u1
p2 =
k2
As nalmente la solucion sera
Indice
cos = u1 + z 2
= u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ):
Ejemplo 5.3.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en =2. Con un movimiento
_
de spin s. Determine la precesion inicial (0)
= para el trompo pase por
= 0:
Soluci
on. Podemos evaluar las constantes
A_ sin2 + Cs cos = A
1
1 _2 1
2
A + A(sin2 )_ + M gh cos + Cs2
2
2
2
1 2 1
=
Cs + A2
2
2
E =
entonces
(1 u2 )
f (u) = (A 2M ghu)
A
2
Una raz es
u1 = 0;
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
A Cs = 0:
A Csu
A
pgina
86

N
Ejemplo 5.3.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condici
on para que el movimiento
sea estable.
Soluci
on. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
constantes
A_ sin2 + Cs cos = Cs;
Indice
1
1 _2 1
2
E =
2
2
2
1 2
= M gh + Cs ;
2
entonces
2
(1 u )
Cs Csu
A
A
2
2 2
(1 u ) C s
= 2Mgh(1 u)
(1 u)2 ;
2
A
A
C 2 s2
(1 u)2
=
2M gh(1 + u)
:
A
A
f (u) = (2Mgh 2M ghu)
pgina
;
O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es

u3 =
C 2 s2
1:
2M ghA
Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera
entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone
C 2 s2
> 2:
2M ghA
N
5.4 Ejercicios.
87
Ejemplo 5.3.3 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados

M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en angulo = =2, Con
_
un movimiento de spin s y precesion inicial (0)
= solamente. Determine
la condicion para que en el movimiento no vare.
Soluci
on. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos
evaluar las constantes
A_ sin2 + Cs cos = A;
1 _2 1
1
2
2
2
2
1
1 2
2
=
A + Cs ;
2
2
E =
entonces
2
A Csu
;
A
2
(1 u2 )
Cs
2

u :
= (A 2M ghu)
A
A
(1 u2 )
f (u) = (A 2M ghu)
A
2
Obviamente una solucion es u = 0 correspondiente a = =2. Para que

no vare, f(u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que
f (0) sea un maximo relativo. Entonces la condicion es
f 0 (0) = 0:
Haciendo el calculo correspondiente resulta
(2M gh)
1
2Cs
+
= 0
A
A
Cs = Mgh
N
5.4
Ejercicios.
Ejercicio 5.4.1 En el movimiento de un cuerpo rgido simetrico (es decir

con A = B) bajo la accion de la reaccion en el centro de masas solamente,
ver g.(5.19), pruebe que:
Indice
pgina
88

a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular ~! del cuerpo describe un cono en torno del eje
de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo
^
~n = (C A)! z k=A:
c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la di~ G , con velocidad angular de magreccion ja del
angular L
p momentum
2
nitud = ! sin + (C=A)2 cos2 siendo el angulo constante que
forma ~! con el eje z.
L
A>C
A<C
Figura 5.19: Conos del espacio y del cuerpo

Indicacion: Para la parte (c) y de acuerdo a lo explicado, los angulos ,
y son constantes, siendo el momentum angular constante por ser nulo el
torque. Entonces, mirado desde un sistema inercial, !
~ precesa en torno de
~ formando un cono jo en el espacio. Ademas el cono que forma ~! en
L,
torno a z, rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar
porque todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de ~! tienen velocidad
nula, ver gura (5.20). Tenemos entonces, un problema de cinematica. Sea
~ entonces
la velocidad angular de z en torno a L,
vP = P M = ! P Q
pero
PQ
= sin ;
PG
PM
= sin ;
PG
Indice
pgina
5.4 Ejercicios.
89
"
+,"
Q
Figura 5.20: Cono jo y del espacio.

Indice
por lo tanto
=
PQ
sin
!=
!;
PM
sin
pero tan = (A=C) tan

p
sin 1 + tan2
=
!;
tan
r
C2
= !
cos2 + sin2
A2
que prueba el resultado el u
ltimo resultado.
olido de altura b y semi
Ejercicio 5.4.2 (Synge y Grith, [18]) Un cono s
angulo en el vertice rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular
en torno de la vertical. Demuestre que la reaccion de la supercie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
k 2 2
3
b cos +
cot
4
g
de su vertice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor maximo posible de es
q
1
gb(1 + 3 sin2 ) sin :
2k cos
pgina
90

Ejercicio 5.4.3 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje
a; b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que esta jo.
Es colocada en movimiento dandole una velocidad angular de magnitud n
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instant
aneo de rotacion, volvera
a estar sobre el plano de la elipse despues de un tiempo
2
Z
0
siendo
1
p
dx;
4
x4
2 =
n2 a2 b2
:
2 a2 + b2
Indice
Ejercicio 5.4.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente com
un a las supercies en el punto de contacto, donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(5.21). Establezca la equivalencia entre conservacion de energa (choque elastico) y coeciente de restitucion unidad (e = 1): Otros ejemplos
v2
v1
G1
G2
Figura 5.21: Choque de cuerpos rgidos

de la dinamica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo
simetrico bajo la accion de su peso y de la reaccion en su p
ua, se estudiaran
en el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese metodo tiene, en general, ventajas respecto a la formulacion newtoniana usual.
pgina
5.4 Ejercicios.
91
a en reposo soEjercicio 5.4.5 Una semiesfera homogenea de radio a est

bre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa,
sobre la cual la supercie semi esferica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la
pared, ambas sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicion horizontal, la
qrapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera
son ! = 15
g=a; v = 38 a! respectivamente. Demuestre ademas durante el
8
movimiento siguiente, el angulo entre la base y la horizontal no excede de
45
).
cos1 ( 128
Ejercicio 5.4.6 Un disco uniforme de radio a que esta rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal
donde el coeciente de roce cinetico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr
a en un tiempo
3
a=(g).
4
Indice
olido de radio a, descansa sobre otro igual

Ejercicio 5.4.7 Un cilindro s
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el angulo que
forma la lnea que une los centros con la vertical satisface
pgina
2
_ =
12g(1 cos )
:
a(17 + 4 cos 4 cos2 )
Ejercicio 5.4.8 Un trompo con momentos de inercia A = 5M h2 =4, C =

M h2 =2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = =2. El spin s es
_
dado. Determine los valores de la precesion inicial (0)
= para los cuales
aumentara, disminuira o permanecera constante.
M h2 =2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = =2. El spin s es
_
dado. Si la precesion inicial es (0)
= 0 determine los extremos del angulo
para el movimiento siguiente.
M h2 =2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = =3. El spin s
_
es dado. Si la precesion inicial es (0)
= 0 determine los extremos del angulo
para el movimiento siguiente.
92

Ejercicio 5.4.11 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la
_
relacion que debe haber entre el spin s y la precesion inicial (0)
= para
que el angulo no vare. (Precesion uniforme)
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del angulo . (Movimiento
cuspidal)
M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
M y h baila en precesion uniforme _ = con su eje inclinado un angulo
. Si repentinamente el spin se duplica determine los angulos extremos de
inclinaci
on del eje del trompo.
Indice
pgina
Captulo
Ecuaciones de Lagrange.
Indice
6.1
Introducci
on.
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacion

alternativa a la formulacion clasica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcion lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justicacion u
ltima de cualquiera
de los metodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de
movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcion lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcion lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clasicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacion lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecanica Clasica. En esta formulacion, el lagrangiano del sistema
estara dado por L = K V , la energa cinetica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se consideraran en particular.
pgina
94
6.2
Restricciones o vnculos.
Una forma equivalente a la formulacion newtoniana de la Mecanica, la constituye la formulacion lagrangiana. La principal ventaja practica que tiene
esta formulacion, es que de partida, el n
umero de variables es el mnimo
posible para determinar la conguracion del sistema y ademas que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacion,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican mas adelante.
6.2.1
Vnculos holon
omicos y coordenadas generalizadas.
Normalmente sobre un sistema mecanico existen restricciones o vnculos dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias
entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su
descripcion seran apenas 6, independientemente del n
umero de partculas
que constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holonomos permiten disminuir el n
umero de variables de las inicialmente consideradas, por
constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacion de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes
explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuantas variables son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holonomos, si el sistema
tiene N partculas, existen en principio N vectores posicion o 3N coordenadas por determinar. La existencia de un cierto n
umero de vnculos constantes
o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un n
umero menor
de coordenadas n (n < 3N). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios
virtuales posibles de posicion del sistema corresponden a cambios arbitrarios
de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El n
umero de
coordenadas generalizadas n; es llamado el n
umero de grados de libertad del
sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas mas los cambios que se originen en
las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que hayan vnculos
variables.
Indice
pgina
6.2 Restricciones o vnculos.
6.2.2
95
Fuerzas de vnculos.
La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la
condicion para que una partcula permanezca sobre una supercie lisa dada es equivalente a una cierta reaccion normal. La formulacion lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (innitesimos) compatibles con los vnculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reaccion normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la supercie que se mueve, la reaccion normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accion y reaccion, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.
6.2.3
pgina
Desplazamientos virtuales.
Para sistematizar la discusion llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicion innitesimos ~ri asociados
a cambios arbitrarios innitesimos de las coordenadas generalizadas qi a
tiempo jo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales ~ri y desplazamientos reales
d~ri debe estar clara. Si, por denicion de coordenadas generalizadas se tiene
~ri = ~ri (q1 ; q2 ; : : : ; qn ; t) ;
(6.1)
la diferencia se~
nalada es
d~ri =
y
X @~ri
~ri =
@qj
dqj +
@~ri
dt ;
@t
X @~ri
qj :
@q
j
j
Indice
(6.2)
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (6.1).
96
6.3
Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando las

fuerzas que act
uan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo
~i + F~i vinc: :
mi~ai = F
La esencia de la formulacion lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no
realizan trabajo virtual, es decir
X vinc:
F~i
~ri = 0;
i
o sea
W
X
X
~i vinc: ) ~ri =
~i ~ri
mi~ai ~ri =
(F~i + F
F
i
(6.3)
El resto, la obtencion de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos

a continuacion.
Partiendo de (6.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Ejercicio 6.3.1 Si ~ri = ~ri (q1 ; q2 ; : : : ; qn ; t); demuestre la identidad
@ 1 2
@~ri
d @ 1 2
:
vi
vi ~ai
dt @ q_j 2
@qj 2
@qj
Si esa identidad se multiplica por mi ; qj y se suma en i; j se obtiene
X
X d @
@
@~ri
K
K qj
mi~ai
qj ;
dt @ q_j
@qj
@qj
j
i; j
que sigue siendo una identidad. La Fsica recien entra ahora, al utilizar (6.3)
X d @
X
@
K
K qj =
Qj qj ;
(6.4)
dt @ q_j
@qj
j
j
siendo K la energa cinetica y
X
i
F~i ~ri = W =
X X
j
Indice
~i @~ri
F
@qj
qj
X
j
Qj qj ;
pgina
6.3 Ecuaciones de Lagrange.
97
por u
ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha
supuesto, se obtiene
d @
@
K
K = Qj :
(6.5)
dt @ q_j
@qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera version).
6.3.1
Vnculos no holon
omicos.
Un cierto tipo de vnculo no holonomico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones
adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij q_j + Ai0 = 0;
i = 1; 2; 3; : : : ; p ;
Indice
siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.

Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el n
umero de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma
X
Aij qj = 0;
i = 1; 2; 3; : : : ; p :
(6.6)
j
Se supone tambien que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonomicos
originales, y con los adicionales (6.6) no holonomicos. As todo lo dicho
anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
X
X d @
@
K
K qj =
Qj qj ;
dt @ q_j
@qj
j
j
junto con
Aij qj = 0;
i = 1; 2; 3; : : : ; p
de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i ; se obtiene
!
X d @
X
@
K
K+
i Aij Qj qj = 0 ;
dt
@
q
_
@q
j
j
j
i
pgina
98
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce
que
X
d @
@
K
K+
i Aij = Qj ; j = 1; 2; 3; : : : ; n ;
dt @ q_j
@qj
i
que junto con
Aij q_j + Ai0 = 0;
i = 1; 2; 3; : : : ; p;
constituyen n + p ecuaciones para las incognitas, qi ; i . Estas ecuaciones son

las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del
tipo considerado.
Indice
Funci
on Lagrangiano.
En la formulacion presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito en
terminos de la energa cinetica K: Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, derivables de un potencial, la expresion del trabajo
virtual puede escribirse
W =
X
j
Qj qj = W NC V =
X
j
QNC
j qj
X @V
j
@qj
qj ;
la llamada fuerza generalizada \no conservativa". Por lo tanto,

siendo QNC
j
para vnculos holonomicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
@
d @
L
L = QNC
j ;
dt @ q_j
@qj
j = 1; 2; 3; : : : ; n:
(6.7)
siendo el lagrangiano del sistema

L(q; q;
_ t) = K(q; q;
_ t) V (q; t):
Esta forma constituye la version mas conocida de las ecuaciones de Lagrange
para un sistema con vnculos holonomicos. Se daran ejemplos en que el
lagrangiano correcto no esta dado por K V: Naturalmente esos otros casos
corresponden a sistemas en que las ecuaciones clasicas de movimiento no
estan dadas por las ecuaciones clasicas de Newton.
pgina
6.4 Sistemas Conservativos.
6.3.2
99
Condici
on de integrabilidad.
El sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden, el conjunto de las

ecuaciones de Lagrange, requiere como condicion para su integrabilidad que
2
@ L
det
6= 0:
(6.8)
@ q_i @ q_j
Esa condicion signica en el fondo poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta
formulacion, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades
generalizadas q_i :
6.4
Indice
Sistemas Conservativos.
Por denicion, un sistema sera llamado conservativo, si QNC

= 0; 8j: Para
j
ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d @L
@L
= 0;
dt @ q_j @qj
j = 1; 2; 3; : : : ; n:
(6.9)
que, escritas explcitamente son

X @2L
X @2L
@ 2L
@L
qi +
q_i +
= 0;
@
q
_
@
q
_
@
q
_
@q
@
q
_
@t
@q
j
i
j
i
j
j
i
i
j = 1; 2; 3; : : : ; n:
lo que explica el signicado de la condicion de integrabilidad anterior. Es

esencialmente la condicion para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.
6.4.1
Momentos can
onicos.
Los momentos canonicos conjugados a las variable qi , se dene por

pi =
@L(q; q;
_ t)
:
@ q_i
La inversion de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en terminos de los momentos canonicos (teorema de la funcion
implcita), requiere la misma condicion anterior (6.8), de modo que hay una
segunda razon para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
pgina
100
6.4.2
El hamiltoniano del sistema.
Transformaci
on de Legendre.
Considere como ejemplo, en una dimension, una funcion convexa f (x) (con
f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x); se dene por, (gura 6.1):
f(x)
px
Indice
px - f(x)
X
Figura 6.1: Transformada de Legendre
F (p) = min(px f(x)) :

Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces
F (p) = px f (x) ;
siendo
p = f 0 (x) ;
que esencialmente genera a partir de una funcion de variable independiente x,
una funcion de variable independiente p: (vea Arnold [2])
Un ejemplo de la Termodinamica. En termodinamica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinamicas. Considere la energa interna U = U (S; V ), la temperatura T =(@U=@S)V :
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcion de
Helmholtz, funcion de el volumen y la temperatura:
A(V; T ) = U T S :
pgina
101
Funci
on hamiltoniano.
Dado un lagrangiano L(q; q;
_ t); denimos su transformada de Legendre respecto a las velocidades generalizadas por
X
h=
pi q_i L(q; q;
_ t)
siendo
@L(q; q;
_ t)
:
@ q_i
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en terminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
X
_ t) ;
H(q; p; t) =
pi q_i L(q; q;
pi =
Indice
el denominado hamiltoniano del sistema.
Ejemplo 6.4.1 Si g(p) = Lp f(x) indica la transformada de Legendre de

f (x), demuestre que:
Lxg(p) = f (x):
0
Soluci
on. Si g(p) = p
x f (
x); con p = f (
x); entonces g (p) = x +
x0 (p) f 0 (
x)
x0 (p) = x(p): Luego Lx g(p) = px g(p) con x = g 0 (p) = x(p):
N
Ejemplo 6.4.2 Dado un hamiltoniano H(p); indique una forma de determinar un lagrangiano.
Soluci
on.
L(q)
_ =
_ q_ :
(H 0 )1 (q)d
N
p
Ejemplo 6.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m20 c2 ;
determine el lagrangiano.
Soluci
on.
q_2
;
c2
note que este lagrangiano relativista, no esta dado por K V:
L = m0 c2
pgina
102
6.4.3
Teoremas de conservaci
on.
Escritas en terminos de los momentos canonicos, las ecuaciones de Lagrange

para un sistema conservativo son
dpi
@L
:
=
dt
@qi
(6.10)
Conservaci
on del momento can
onico.
I Teorema 6.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento canonico
conjugado, es decir
@L
= 0 =) pi = constante
@qi
Indice
Conservaci
on del hamiltoniano.
De la denicion del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (6.10), se
puede obtener
X
X
@L
dt ;
(6.11)
dH =
q_j dpj
p_j dqj
@t
de donde se deducen importantes ecuaciones
@H
= q_j ;
@pj
(6.12)
@H
= p_j ;
@qj
(6.13)
@H
@L
=
:
@t
@t
Ademas, si (6.11) se divide por dt, se obtiene
es decir
X
dH X
@L
=
q_j p_j
p_j q_j
;
dt
@t
dH
@L
=
;
dt
@t
de aqu sigue un teorema de conservacion:
pgina
103
I Teorema 6.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la u
ltima ecuacion se desprende
@L
= 0 =) H = constante.
@t
6.4.4
(6.14)
Hamiltoniano y energa.
Analizaremos la relacion entre hamiltoniano y energa del sistema. Para

sistemas mecanicos clasicos, donde L = K V , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
H=
X @K
@ q_i
Indice
q_i K + V ;
luego la condicion suciente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales

es que
X @K
q_i = 2K :
@ q_i
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogeneas, las funciones
homogeneas de grado 2 cumplen precisamente la u
ltima condicion. Se se~
nala
un importante teorema cuya demostracion se deja como ejercicio.
Denicion . Se dene una funcion homogenea de grado p en n variables,
cuando ella cumple:
f (x1 ; x2 ; : : : ; xn ) = p f (x1 ; x2 ; : : : ; xn) ;

siendo 6= 0: De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
deduce que:
I Teorema 6.3
Si f es una funcion homogenea de grado p;entonces:
pf (x1 ; x2 ; : : : ; xn ) =
X @f
xi :
@x
i
i
pgina
104
Con todos los antecedentes considerados, si la energa cinetica es una funcion
homogenea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. >Cuando ocurre eso? Si se analiza la transformacion
de coordenadas generalizadas a posiciones (6.1), la velocidad estara dada por
~vi =
X @~ri
d
@~ri
q_j +
~ri =
;
dt
@qj
@t
de donde es evidente que la energa cinetica resultara homogenea de grado dos

en las velocidades generalizadas cuando @~ri =@t = 0; 8i; es decir cuando los
vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo se~
nalado se puede resumir
en:
I Teorema 6.4
Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = E:
6.4.5
Indice
Fuerzas dependientes de la velocidad.
Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad

satisface
d @V (q; q;
_ t)
_ t) @V (q; q;
Qj =
;
dt
@ q_j
@qj
para un cierto V (q; q;
_ t); es posible denir el lagrangiano L = K V; de modo
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 6.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F~ =
~ +~v B)
~ donde los campos magneticos y electricos satisfacen E
~ = r
q(E
~
~ = r A:
~ Demuestre en este caso que
@ A=@t;
yB
Fj =
d @V (q; q;
_ t)
_ t) @V (q; q;
;
dt
@ q_j
@qj
~:
con V = q q~v A
Soluci
on. La solucion es directa considerando que los q_ estan solo en la
velocidad de modo que
@V (q; q;
_ t)
= qAj ;
@ q_j
d @V (q; q;
_ t)
d
= q Aj ;
dt
@ q_j
dt
pgina
105
por otro lado

@V (q; q;
_ t)
@
@ ~
=q
q~v
A;
@qj
@qj
@qj
de modo que se tiene
d
@
@ ~
+ q~v
A
Aj q
dt
@qj
@qj
@
@
@ ~
= q
q Aj q~v rAj + q~v
A
@qj
@t
@qj
Fj = q
Por otro lado la componente j de la fuerza de Lorentz es
@
@
~
q Aj + q ~v r A
:
Fj = q
@qj
@t
j
Indice
O sea son iguales pues
@ ~
~
~v r A
= ~v
A ~v rAj :
@qj
j
Podemos notar ademas que si la energa cinetica es
1
K = mv 2 ;
2
el lagrangiano sera
1
~
L = mv 2 q + q~v A;
2
entonces el momento canonico pj estara dado por
pj = mq_j + qAj :
N
pgina
106
6.4.6
Teorema de Noether.
Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de

dependientes de un parametro real s tales que para s = 0 se trata de la
transformacion identidad, es decir
Qj = Qj (q; s);
siendo qj = Qj (q; 0):
Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el

lagrangiano de un sistema autonomo L(q; q)
_ es invariante bajo esa transformacion, es decir si
_ s))
L(Q(q; s); Q(q;
no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma mas precisa
I Teorema 6.5 (Noether)
Si
d
_ s)) = 0
L(Q(q; s); Q(q;
ds
entonces
X @L d
= constante.
I(q; q)
_ =
Qj (q; s)
@
q
_
ds
j
s=0
j
La demostracion (ver [16], pag. 102) sigue de
0=
o sea
0=
donde
d
_ s));
L(Q(q; s); Q(q;
ds
X @L dQ_ j X @L dQj
+
;
@Qj ds
@ Q_ j ds
dQ_ j
d dQj
=
;
ds
dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
@L
@L @L
@L
d @L
!
;
!
=
;
@ q_j @Qj
@qj
dt @ q_j
@ Q_ j
Indice
pgina
107
de modo que se obtiene
o bien
X @L d dQj X d @L dQj
;
+
0=
@ q_j dt ds
dt @ q_j
ds s=0
que prueba el teorema.
d X @L dQj
= 0;
dt
@ q_j ds s=0
Ejemplos.
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q)
_ es dependiente de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado mas arriba, ante la transformacion
Indice
Qj = qj + saj ;
siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva
I(q; q)
_ =
X @L
aj ;
@
q
_
j
j
y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente

todos los momentos canonicos
pj =
@L
:
@ q_j
Si el lagrangiano L = L(q;
_ q) no depende de una de las coordenadas
generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformacion
Qj = qj + s jk ;
entonces se conserva el momento canonico pk , puesto que
X @L d
X @L
@L
Qj (q; s)
=
j;k =
= pk :
@ q_j ds
@ q_j
@ q_k
s=0
j
j
pgina
108
Si un lagrangiano L(~v ; ~r) es invariante bajo una rotacion innitesimal
~r 0 = ~r + d n
^ ~r;
entonces se conserva
@L
n
^ ~r;
@~r_
o sea la cantidad conservada es

~r ~p n
^;
que es la componente n
^ del momentum angular.
Nota 6.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el
principio variacional de Hamilton.
6.5
6.5.1
Indice
Ejemplos y aplicaciones.
Trompo sim
etrico.
ua ja.
Ejemplo 6.5.1 Considere un trompo simetrico que mantiene su p
Para los angulos ; ; indicados en la gura (6.2), siendo M su masa, h la
distancia de la p
ua al centro de masa y A; C, los momentos de inercia, para
un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Soluci
on. Se puede deducir que el lagrangiano es
1
1 2 1
2
_ 2 mgh cos ;
L = A_ + A(sin2 )_ + C(_ cos + )
2
2
2
de all
p = A_ ;
_ cos ;
p = A(sin2 )_ + C(_ cos + )
_ ;
p = C(_ cos + )
considerando que el lagrangiano es cclico en , y '; y que no contiene el
tiempo en forma explcita, se conservan H = E; p ; y p : Por lo tanto,
tenemos
s _ cos + _ = constante,
pgina
6.5 Ejemplos y aplicaciones.
109
R
G
O
Mg
Indice
Figura 6.2: Trompo simetrico
A(sin2 )_ + Cs cos = = constante,
1 2 1
1
2
E = A_ + A(sin2 )_ + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Una ecuacion que determina los cambios de la inclinacion del eje del trompo,
angulo , puede obtenerse al eliminar _ a traves de en la ecuacion de la
energa. Si se dene u = cos , se obtiene (ver apendice)
1 u2
u_ = f (u) = (2E Cs 2mghu)

A
2
Csu
A
polinomio c
ubico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacion de la inclinacion del eje del trompo en su movimiento.
N
Ejemplo 6.5.2 Considere un trompo simetrico con momentos de inercia
C, A, masa m y distancia h de su p
ua ja al centro de masas, que durante
su movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine
valores iniciales adecuados de la precesion en terminos del spin s para que ello
ocurra, y analice la posibilidad de que la precesion _ se anule en el intervalo.
Soluci
on. Dado que son conocidos los extremos del angulo polar 1 y 2 ,
una primera condicion es que _ se anule en 1 y 2 , de donde las constantes
pgina
110
del movimiento son
2
2E Cs2 = A_ 1 sin2 1 + 2mgh cos 1

2
= A_ sin2 2 + 2mgh cos 2
2
= A(sin2 1 )_ 1 + Cs cos 1
= A(sin2 2 )_ 2 + Cs cos 2
de modo que al eliminar _ 2 y simplicando se puede obtener
(cos 1 + cos 2 )2 2
Cs
2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 )
+
= 0;
A
A sin2 1
A2 sin2 1
ecuacion de segundo grado que relaciona la precesion inicial _ 1 = con

el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
Si llamamos a = mghA=(Cs)2 la solucion de la ecuacion anterior puede
escribirse como
Cs
sin 2 p
1
=
1 2a (cos 1 + cos 2 ) :
A (cos 1 + cos 2 )
sin 1
La condicion para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 12 a: Puede ademas observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicion para
el movimiento llamado de precesion uniforme, donde permanece constante
2 cos
Cs
2mgh
+
= 0:
A
A
Ademas, si en un angulo intermedio 3 , _ se anula, condicion para que el eje

del trompo realice loops, entonces A(sin2 1 ) + Cs cos 1 = Cs cos 3 , cuya
solucion es
=
Cs cos 3 Cs cos 1
=
A sin2 1
p
sin
Cs 1 sin 21 1 (cos 1 + cos 2 )2a
;
A
(cos 1 + cos 2 )
como cos 3 < cos 1 si s > 0 entonces debe ser < 0;y ademas
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 3 =
(cos 1 + cos 2 )
Indice
pgina
111
donde debe cumplirse

p
cos 2 <
< cos 1 :
(cos 1 + cos 2 )
El analisis de los signos requiere colocarse en dos casos.
Primero Si cos 1 + cos 2 > 0; entonces sin 1 < sin 2 y
p
cos2 2 < 1 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a < cos2 1 ;
que puede ser escrita como
p
sin 2
sin 1
< () 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
sin 2
sin 1
Indice
En consecuencia vale solo el signo inferior y entonces
sin 1 p
< 1 (cos 1 + cos 2 )2a;
sin 2
de donde tenemos como condicion 2a <

precesion se anula esta dado por
cos 1 cos 2
sin2 2
y el angulo donde la
p
cos 3 =
:
(cos 1 + cos 2 )
Segundo si cos 1 + cos 2 < 0; entonces sin 1 > sin 2 y
p
< cos 1 ;
cos 2 <
(cos 1 + cos 2 )
de donde
p
sin 2
sin 1
< () 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
;
sin 1
sin 2
por lo cual vale el signo inferior
p
cos 3 =
(cos 1 + cos 2 )
con la condicion
sin 2 p
sin 1
< 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
sin 1
sin 2
pgina
112
que se reduce a
p
sin 1
1 (cos 1 + cos 2 )2a <
;
sin 2
1 cos 2
de donde 2a < cos sin
. En consecuencia, las mismas condiciones aplican
2
2
a los dos casos.
N
Ejemplo 6.5.3 Considere un trompo simetrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pua ja al centro de masas, que baila dormido
con = 0: Analice la estabilidad de este movimiento.
Soluci
on. Aqu
Indice
2
2E Cs2 = A_ 1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh;
= A(sin2 )_ + Cs cos = Cs;

de donde
1 u2
u_ = f (u) = (2mgh 2mghu)
A
2
o bien
Cs Csu
A
2 2
2mgh
C s
2
f(u) =
(1 u) u
1
A
2mghA
2mgh
=
(1 u)2 (u u3 ):
A
El movimiento del trompo sera estable si f(u) < 0 en el rango 1 <

u < 1; por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 =
C 2 s2 =(2mghA) 1 > 1; entonces C 2 s2 > 4mghA; es la condicion de estabilidad del trompo dormido. Si esta condicion no se cumple, el trompo se
movera de acuerdo a
r
p
du
2mgh
=
(1 u) (u u3 );
dt
A
que integraremos como sigue
s
t=
A
2mgh
du
p
:
(1 u) u u3
pgina
113
Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 ; du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces

s
Z
A
2(1 u3 )d
p
t=
;
2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )
o bien
Z
d
2A
p
t= p
= 1;
2mghA (1 u3 ) 0 sin
o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacion dada por
cos = C 2 s2 =(2mghA) 1:
N
6.5.2
Bola que rueda sobre un plano, sometida en su

centro a una fuerza.
Suponga que una bola homogenea de masa M; radio R; rueda sin deslizar
sobre un plano horizontal, plano OXY; actuada en su centro G por una
fuerza (elastica) hacia el eje OZ, K~r; ademas del peso, la reaccion normal
y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza
trabajo en la situacion de no deslizamiento, ver gura (6.3). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en terminos de los
angulos de Euler, ; ; y ; el lagrangiano es
1
1
2
L = M vG
+ I! 2 ;
2
2
o sea
1
1
L = M (x_ 2 + y_ 2 ) + I(! 2x + ! 2y + ! 2z ) ;
2
2
y las restricciones adicionales no holonomicas (punto de contacto con velocidad cero) son
^ = 0;
~vP = ~vP + !
~ (Rk)
es decir
x_ R! y = 0;
y_ + R! x = 0 :
(6.15)
Considerando las componentes de la velocidad angular en terminos de los

angulos de Euler
! y = _ cos sin + _ sin ;
! z = _ cos + _ ;
Indice
pgina
114
Z
R
G
P
X
Figura 6.3: Esfera atrada hacia el origen
Indice
se puede escribir el lagrangiano

1
1
1
2
2
2
L = M(x_ 2 + y_ 2 ) + I(_ + _ + _ + 2_ _ cos ) (x2 + y 2 ) ;
2
2
2
pgina
y las dos relaciones de vnculos

x_ R(_ cos sin + _ sin ) = 0 ;
y_ + R(_ sin sin + _ cos ) = 0;
Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
M x + Kx + 1 = 0 ;
(6.16)
M y + Ky + 2 = 0 ;
(6.17)
I( + _ _ sin ) 1 R sin + 2 R cos = 0 ;
(6.18)
d _
_ = 0;
( cos + )
dt
+
cos _ _ sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 :
I(
!_ z =
(6.19)
(6.20)
y reemDe aqu, el algebra es algo tediosa. De la ecuacion (6.19) obtenga

placemos en la ecuacion (6.20). En seguida, de las ecuaciones (12.9) y (6.20)
obtenga 1 y 2 : Compruebe que se obtiene
1 =
I
!_ y ;
R
I
2 = !_ x ;
R
(6.21)
115
de all es facil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir
I
(6.22)
M + 2 x + Kx = 0 ;
R
I
(6.23)
M + 2 y + Ky = 0 ;
R
que mas generalmente pudo escribirse (para I = 25 M R2 ) como
5
M~aG = F~ ;
7
Indice
para una fuerza cualquiera F~ aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los angulos de Euler no las analizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
usual, newtoniano.
Las ecuaciones dinamicas son mas simples. Si f~ denota la fuerza de roce,
entonces
~
M~aG = F~ + f;
(6.24)
I
d~!
= Rk^ f~;
dt
(6.25)
ademas aplica la restriccion de no resbalamiento

^ :
0 = ~vG + ~! (Rk)
(6.26)
Derivando la (6.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene
2
MR
0 = F~ + I +
f~ ;
(6.27)
I
de donde la ecuacion de movimiento del centro de masas es:
M~aG =
F~
:
1 + I=(M R2 )
Corolario 1 No siempre el metodo de Lagrange simplica el problema.
pgina
116
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de
un sistema se cumple que
X @ 2H @ 2L
= i j :
@pi @pl @ q_l @ q_j
l
Ejercicio 6.5.2 Demuestre que si H es una funcion cuadratica positiva denida de los momenta, entonces L es una funci
on cuadratica positiva denida
en las velocidades generalizadas y recprocamente, es decir
X @ 2H
X @2L
pi pj 0 ()
q_i q_j 0:
@p
@p
@
q
_
@
q
_
i
j
i
j
i;j
i;j
6.6
Indice
Problemas
Ejercicio 6.6.1 Si se considera la transformacion

~r = ~r(q1 ; q2 ; q3 );
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
2
d @ v
@ v
@~r
= ~a
:
dt @ q_j 2
@qj 2
@qj
nalada en el problema anterior para
Ejercicio 6.6.2 Utilice la identidad se~
obtener las componentes de la aceleracion de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfericas.
Ejercicio 6.6.3 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accion de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el angulo que forma la barra con la vertical.
Ejercicio 6.6.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (6.4) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto mas alto. Demuestre que:
6g(h a cos a sin )
2
_ =
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.
pgina
6.6 Problemas
117
!
2l
a
Figura 6.4: Problema

Ejercicio 6.6.5 El extremo de una barra uniforme de largo l esta montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la gura (6.5). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacion constante , permaneciendo ja
la uni
on de la barra al eje, demuestre que el angulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
Figura 6.5: De un problema
= 2 sin cos 3g sin :

2l
Ejercicio 6.6.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
Indice
pgina
118
a) Resuelva el problema por el metodo de Lagrange considerando que el
sistema es integrando con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no integrando con la restriccion adicional: x_ r_ = 0:
Ejercicio 6.6.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un pendulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posici
on cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (6.6)
en torno de la vertical.
3m
Indice
a
m
a
pgina
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son peque~
nas.
Ejercicio 6.6.8 Un pendulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano
vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de
constante k, como se ve en la gura (6.7). Escriba las ecuaciones de Lagrange
del movimiento del sistema.
Ejercicio 6.6.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto mas alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
6.6 Problemas
119
m
m

Ejercicio 6.6.10 Una partcula de masa m esta vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el angulo de inclinacion del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacion de movimiento.
b) Determinar la posicion dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine
la velocidad mnima que debe darsele respecto al tubo, para que ella
sobrepase la posicion determinada en la pregunta (b).
Ejercicio 6.6.11 Una partcula de masa m esta en reposo en el punto mas
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada hol
onomos,
comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio.
Ejercicio 6.6.12 Un disco de masa M y radio a esta inicialmente en reposo
apoyado en el punto mas alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado holonomos, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba
la ecuacion de movimiento del disco, para el angulo indicado en la gura
(6.8). Determine adem
as el angulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
Indice
pgina
120
Figura 6.8: Disco que rueda sobre otro

Ejercicio 6.6.13 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto mas alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (6.9). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresion que determina el angulo para el cual la partcula perdera contacto
con el hemisferio.
Figura 6.9: Partcula sobre hemisferio
Ejercicio 6.6.14 Dos partculas de masas m1 y m2 estan en reposo sobre

un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tension en la cuerda.
Indice
pgina
6.6 Problemas
121
angulo en el vertice y generatriz

Ejercicio 6.6.15 Un cono recto de semi
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un angulo respecto
del plano horizontal. Si es el angulo que forma la lnea de maxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+
5g sin
sin = 0:
l(1 + 5 cos2 )
Indicaci
on: Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a su
generatriz en el vertice es I = 34 mH 2 (1 + 15 sec2 ) sin2 ; la magnitud de la
velocidad angular es ! = _ cot ; la energa del cono puede escribirse como
E = 12 I! 2 + mg 34 H(sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el
resultado.
Indice
pgina
122
Indice
pgina
Captulo
Oscilaciones peque~
nas.
Indice
7.1
La energa cin
etica.
Pondremos atencion en el movimiento de sistemas conservativos holonomicos,

con vnculos independientes del tiempo, en las vecindades de su posicion de
equilibrio estable. Como se sabe, la energa cinetica es
X1
mi j~vi j2 ;
K=
2
que expresada en terminos de coordenadas generalizadas qi de acuerdo a
~ri = ~ri (q);
permite escribir
K=
X1
i;j;k
mi
@~ri (q) @~ri (q)
q_j q_k ;
@qj
@qk
expresion que escribiremos usando la convencion de suma sobre ndices repetidos

1
K = mjk (q)q_j q_k ;
2
siendo
mjk (q) =
X1
i
mi
@~ri (q) @~ri (q)
= mkj (q);
@qj
@qk
elementos de una matriz simetrica, positiva denida.
(7.1)
pgina
124
Oscilaciones peque~
nas.
7.2
La energa potencial.
En terminos de las coordenadas generalizadas qi , la energa potencial del

sistema sera escrita
V (q) = V (q1 ; q2 ; : : : ; qn ):
La condicion para que el sistema tenga una posicion de equilibrio estable,
es que V (q) tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de
lagrange que para este caso son
@V
d
= 0:
(mjk (q)q_k ) +
dt
@qj
7.2.1
(7.2)
Posici
on de equilibrio.
Conguracion de equilibrio signica coordenadas iniciales qjo tales que ellas

no varan si inicialmente no varan. Es decir que q_j0 (0) = 0 =) qj0 (0) = 0. De
las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan
por
@V
= 0:
@qj qo
j
De acuerdo a lo que se analiza a continuacion, si se trata de un punto de

equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.
7.2.2
Estabilidad.
El concepto de estabilidad esta relacionado al comportamiento del sistema

para condiciones iniciales proximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj0 + qj0 , q_j (0) = 0, con qj0 >
0, entonces qj (0) < 0, 8j, es decir las coordenadas deben variar hacia los
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial.
Desarrollando la ecuacion (7.2), se tiene
@mjk (q)
@V
q_k q_l + mjk (q)
qk +
= 0:
@ql
@qj
Si colocamos las condiciones iniciales se~
naladas, se obtiene
@V
o
mjk (q0 + q )
qk (0) +
= 0;
@qj qo +qo
Indice
pgina
7.3 Linealizaci
on.
125
y si se expande el segundo termino hasta primer orden resulta
@ 2 V
q o = mjk (q0 + qo )
qk (0) > 0;
@qj @qk qo k
de donde sigue que
@ 2 V
> 0;
@qj @qk qo
8j; k;
es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.
7.3
Linealizaci
on.
Indice
Para movimientos en una vecindad de una posicion de equilibrio estable,

qi = qi0 + i (t);
expandiremos la energa cinetica y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximacion. As resulta hasta segundo
orden en las cantidades peque~
nas
1
1
mjk (q)q_j q_k = mjk (q 0 )_ j _ k ;
2
2
@V
1 @ 2 V
0
= V (q ) +
+
;
@qj 0 j 2 @qj @qk o j k
K =
V
donde podemos olvidar el termino constante V (q 0 ), y los coecientes de los

terminos lineales en son cero, de modo que la energa potencial aproximada
sera
1 @ 2 V
V =
;
2 @qj @qk qo j k
7.4
El lagrangiano aproximado.
Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano
1
1 @ 2 V
0
L = mjk (q )_ j _ k
;
2
2 @qj @qk qo j k
pgina
126
Oscilaciones peque~
nas.
que escribiremos en terminos de elementos de matrices simetricas
1
1
L = Kjk _ j _ k Vjk j k ;
2
2
siendo
0
Kjk = mjk (q );
Vjk
@ 2 V
=
;
@qj @qk qo
elementos de matriz constantes, simetricos Kjk positiva denida y Vjk > 0: De

aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones peque~
nas
Kjk k + Vjk k = 0;
(7.3)
que son ecuaciones lineales acopladas, validas para , y _ sucientemente

peque~
nos.
7.5
Soluci
on de las ecuaciones de movimiento.
Un primer paso hacia la solucion del sistema (7.3) consiste en eliminar la

dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que
trataremos una solucion de la forma
k = ak ei!t ;
siendo los ak complejos constantes y se entiende ademas que la solucion nal
es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta
! 2 Kjk ak + Vjk ak = 0;
que es un sistema lineal homogeneo que tiene solucion distinta de la trivial
si los coecientes (en realidad !) cumplen determinadas condiciones, que
determinaremos. En terminos simples, alguna de las ecuaciones es una combinacion lineal de las otras, lo que signica ademas que dichas ecuaciones
no pueden determinar todas las incognitas ak . En terminos matriciales, si a
denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones
es
! 2 Ka = Va:
(7.4)
Indice
pgina
7.5 Soluci
127
Los elementos de K y V son reales y simetricos. Ello trae como primera

consecuencia que ! 2 debe ser real. En efecto considere
! 2 Kjk ak = Vjk ak ;
si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que
(! 2 ) ak Kkj = ak Vkj ;
de donde siguen
! 2 aj Kjk ak = aj Vjk ak ;
(7.5)
(! 2 ) ak Kkj aj = ak Vkj aj :
(7.6)
y
Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real
e imaginaria de a. (Despues de este analisis veremos que en realidad las
componentes de a son reales.) Desarrolle
aj Kjk ak =
=
=
=
(uj ivj )Kjk (uk + ivk )

Kjk uj uk + Kjk vj vk + i(Kjk uj vk Kjk vj uk )
Kjk uj uk + Kjk vj vk
ak Kkj aj :
Que muestra que aj Kjk ak es real y positivo denido. Similarmente resultara

aj Vjk ak = ak Vkj aj ;
de modo que si restamos (7.5) de (7.6) resulta
2
! (! 2 ) aj Kjk ak = 0;
de donde sigue
! 2 = (! 2 ) :
Si el sistema lineal se escribe

2
! Kjk Vjk ak = 0;
los n valores reales de ! 2 estan determinados por la condicion de que el

determinante de los coecientes sea cero, es decir
det ! 2 Kjk Vjk = 0:
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Ademas,
debido a que los valores ! 2 son todos reales, el sistema (7.4) tiene soluciones
reales para todos los ak , si el que esta indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.
Indice
pgina
128
Oscilaciones peque~
nas.
7.5.1
Diagonalizaci
on.
Para valores distintos de !, ! k con k = 1; 2; : : : ; n, cada conjunto solucion ak

dependen del valor de ! considerado. De modo que introducimos un segundo
ndice que indica la dependencia en alguno de los !: As ajk indica la solucion
aj para ! = ! k . En terminos mas precisos
! 2l Kjk akl = Vjk akl :
Si consideramos otro ! m y conjugamos se obtiene similarmente
! 2m akm Kkj = akm Vkj
Indice
de donde siguen
! 2l ajm Kjk akl = ajm Vjk akl ;
! 2m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl ;
y que en terminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre
ndices repetidos) como
! 2l AT KA ml = AT VA ml ;
(7.7)
! 2m AT KA ml = AT VA ml ;
donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores

se restan, resulta
2
! l ! 2m AT KA ml = 0:
Esto signica que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de

la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogeneo),
podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
AT KA = I:
(7.8)
De la relacion (7.7), se tiene que la matriz AT VA tambien es diagonal con

elementos ! i en la diagonal principal, cuestion que puede escribirse
T
A VA ij = ! i ij :
pgina
7.5 Soluci
7.5.2
129
Soluci
on del sistema.
Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacion de valores propios:

! 2 Ka = Va;
donde la condicion para solucion no trivial
det ! 2 Kjk Vjk = 0;
nos conduce a n diferentes ! 2 . En cada conjunto solucion hay uno que

esta indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las
columnas de A) de modo que
T
A KA ij = ij ;
T
A VA ij = ! i ij :
Indice
entonces la solucion de nuestro problema es una combinacion lineal de las

soluciones correspondientes a los diversos !.
pgina
k = Re Cj akj ei!j t = akj Re Cj ei!j t ;
faltando considerar las condiciones iniciales.
Condiciones iniciales.
Las condiciones iniciales son los 2n valores k (0), y _ k (0) que permiten determinar nalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck . As
resultara
k (0) = akj Re (Cj ) ;
_ k (0) = akj Re (i! j Cj ) = akj ! j Im (Cj ) :
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para
la parte real e imaginaria de Ck en terminos de las condiciones iniciales, como
explicamos a continuacion. En efecto si denimos una matriz columna c1 con
componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes ! j Im (Cj ),
las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
(0) = Ac1 ;
(0)
_
= Ac2 ;
130
Oscilaciones peque~
nas.
de modo que al usar (7.8) se obtendra
c1 = AT K(0);
c2 = AT K(0);
_
que al ser desarrolladas en componentes determinan

Re Cj =
akj Kkl l (0);
Im Cj =
k;l
1 X
akj Kkl _ l (0);
! j k;l
donde se ha vuelto a la notacion usual de sumatoria para que quede claro

que no se suma en el ndice j. As se tiene nalmente la solucion de nuestro
sistema
Indice
k (t) = akj (Re Cj ei!j t ) = akj (Re Cj cos ! j t + Im Cj sin ! j t) :

No se ahondara aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de ! k .
pgina
Coordenadas normales.
Recordando que la solucion (sin tomar la parte real) es
k = akj Cj ei!j t
y si llamamos
& j = Cj ei!j t
tenemos que
k = akj & j ;
_ k = akj &_ j ;
de modo que en terminos de estas variables resulta

1
Kjk _ j _ k
2
1
=
Kjk ajl &_ l akm &_ m
2
1 T
A KA lm &_ l &_ m
=
2
1 2
=
&_ ;
2 l
K =
(7.9)
7.6 Ejemplos.
131
y similarmente
1
Vjk j k
2
1
Vjk ajl & l akm & m
=
2
1 T
=
V KV lm & l & m
2
1 2
=
! lm & l & m
2 l
1 2 2
! & :
=
2 l l
De modo que en estas coordenadas & l , denominadas coordenadas normales,
el lagrangiano es
1
1
L = &_ 2l ! 2l & 2l ;
2
2
que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada
una con una de las frecuencias propias de oscilacion del sistema, de acuerdo
a
& l + ! 2l & l = 0:
V
Las coordenadas normales en terminos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuacion (7.9), es decir
& = AT K;
o
& k (t) = ajk Kjm m (t):
7.6
Ejemplos.
Ejemplo 7.6.1 Considere el pendulo doble indicado en la gura (7.1), donde el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacion
de las masas en su posicion de equilibrio. La constante elastica es k y la
longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones peque~
nas en torno a los
valores de equilibrio = 0 y = 0.
Soluci
on. Para valores peque~
nos de y , la energa cinetica es
1
2
2
K = mL2 (_ + _ );
2
Indice
pgina
132
Oscilaciones peque~
nas.
L0
L
)
Figura 7.1: Osciladores acoplados

y la energa potencial es
Indice
1
1
V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 ;
2
2
por lo cual las matrices K y V son
0
mL2
;
K=
0
mL2
mgL + kL2
kL2
V=
;
kL2
mgL + kL2
de aqu el sistema lineal de ecuaciones es
0
mL2
a1
2
!
0
mL2
a2
2
kL2
a1
mgL + kL
;
=
kL2
mgL + kL2
a2
y las frecuencias propias satisfacen

2
! (mL2 ) mgL kL2

kL2
det
= 0;
kL2
! 2 (mL2 ) mgL kL2
con soluciones
g
;
L
g
2k
=
+ :
L m
! 21 =
! 22
pgina
7.6 Ejemplos.
133
Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por

lo cual elegimos la primera, que es
! 2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2
o bien, para cada frecuencia
g
mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 ;
L
2k
g
+
mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 ;
L m
que se simplican a
a11 = a21 ;
a12 = a22 ;
Indice
por lo cual la matriz A sin normalizar aun es
a11 a12
A=
:
a11 a12
Normalizacion requiere que
a11 a11
mL2
0
a11 a12
= I;
a12 a12
0
mL2
a11 a12
o bien
2
mL
de donde sigue
a11 a11
a12 a12
mL2 a211 = 1;
a11 a12
a11 a12
1 0
0 1
mL2 a212 = 1:
De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada
1
1 1
A =p
:
mL2 1 1
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coordenadas y en funcion del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
como
1
Re(C1 ei!1 t + C2 ei!2 t );
= p
2
mL
1
Re(C1 ei!1 t C2 ei!2 t ):
= p
2
mL
pgina
134
Oscilaciones peque~
nas.
Por u
ltimo, las coordenadas normales, estan dadas por

1
1 1
mL2
0
T
& = A K = p
;
2
2
1 1
0
mL
mL
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
& 1 = + ;
& 2 = :
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variaran con las frecuencias propias ! 1 y
! 2 . Es decir
r
g
+ = D cos
t ;
L
!
r
g
2k
+ t" ;
= E cos
L m
con constantes D; E, , " determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los angulos es el modo de mayor
frecuencia.
N
Ejemplo 7.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora
general elaborada.
Soluci
on. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucion
directa puede ser mas simple. En efecto del lagrangiano
1
1
1
2
2
L = mL2 (_ + _ ) mgL(2 + 2 ) kL2 ( )2 ;
2
2
2
siguen ecuaciones de elptica
+ ( g + k ) k = 0;
L m
m
g
k
+ ( + ) k = 0;
L m
m
Indice
pgina
7.6 Ejemplos.
135
de donde por simple inspeccion resultan

+ ( g + 2k )( ) = 0;
L m
+
+ g ( + ) = 0;
L
que corroboran los resultados obtenidos por el metodo general.
N
Ejemplo 7.6.3 Con relacion a la gura (7.2), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante el
astica k,
de modo que los extremos exteriores de los resortes estan jos. Analice las
oscilaciones peque~
nas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.
Indice
pgina

Soluci
on. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto
a sus posiciones de equilibrio, la energa cinetica es
1
K = (mx_ 21 + mx_ 22 );
2
y la energa potencial es
1
1
1
V = kx21 + k(x2 x1 )2 + kx22 :
2
2
2
De all las matrices K y V son
1 0
0 1
K = m
;
2 1
V = k
;
1 2
136
Oscilaciones peque~
nas.
por lo cual los valores propios satisfacen
1 0
2 1
2
k
= 0;
det ! m
0 1
1 2
o bien
de donde resulta
! 4 m2 4! 2 mk + 3k 2 = 0;
k
k
;
! 22 = 3 :
m
m
El sistema de ecuaciones lineales es
1 0
a1
2 1
a1
2
=k
;
! m
0 1
1 2
a2
a2
! 21 =
de donde se obtiene
Indice
a11 = a21 ;
a12 = a22 :
Normalizacion requiere que AT KA = I, por lo cual
a11 a11
a11 a22
m
= I;
a22 a22
a11 a22
entonces 2ma211 = 1 y 2ma222 = 1, obteniendo
1
1 1
A =p
;
2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son
1
x1 = p
Re C1 e!1 t C2 e!2 t ;
2m
1
x2 = p
Re C1 e!1 t + C2 e!2 t :
2m
Tambien indicaremos los modos normales & = AT K que resultan ser

r
m
&1 =
(x1 + x2 ) ;
2
r
m
&2 =
(x1 + x2 ) :
2
N
pgina
Captulo
Ecuaciones de Hamilton.
Indice
8.1
Variables can
onicas.
Aun cuando se puede hablar bastante sobre la relacion entre hamiltoniano

y lagrangiano de un sistema, aqu se presentan las ecuaciones de Hamilton
en un contexto independiente de la formulacion lagrangiana. Un sistema de
n grados de libertad es descrito, en esta formulacion, por un conjunto de
n coordenadas y n momentos canonicos conjugados, que se conocen como
variables canonicas, que denotaremos por
qi ; pi
i = 1; 2; 3; : : : ; n:
El sistema se denomina hamiltoniano, si existe una funcion H(q; p; t), conocida como el hamiltoniano del sistema, tal que se satisfacen las 2n ecuaciones
de primer orden que se presentaron en (6.12) y (6.13)
@H(q; p; t)
= q_j ;
@pj
(8.1)
@H(q; p; t)
= p_j :
@qj
(8.2)
A esta altura, uno podra pensar >en que realmente se distinguen los momentos de las coordenadas? >Podemos intercambiar momentos y coordenadas?
Mas adelante se estudiaran las denominadas transformaciones canonica, que
pgina
138
aclaran esos puntos. Considere como ejemplo dos sistemas hamiltonianos con
H1 =
p2
1
+ kq 2 ;
2m 2
1
q2
+ kp2 ;
2m 2
como puede vericarse ambos conducen a las mismas ecuaciones para q(t) y
p(t):
H2 =
8.2
Espacio de fase.
Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se dene como

el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos canonicos. El
estado para un tiempo t, (q; p) de tal sistema queda entonces representado
por un punto en dicho espacio de fase. La evolucion en el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces
por un punto en movimiento en el correspondiente espacio de fase. Podemos
distinguir los sistemas autonomos donde H no depende del tiempo en forma
explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la orbita que describe
la evolucion del sistema en el espacio de fase, esta connada en el subespacio
H(q; p) = E = constante.
8.2.1
Sistemas aut
onomos.
Para estos sistemas, conservativos, H = H(q; p) = E; las ecuaciones de

Hamilton
@H
@H
= q_i
y
= p_i ;
@pi
@qi
determinan la evolucion del sistema, connado al subespacio de energa constante.
8.2.2
Puntos crticos o de equilibrio.
En general, las orbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a que

entonces, en esos puntos tomados como condicion inicial del sistema, la evolucion futura del sistema no esta determinada unvocamente. La excepcion
Indice
pgina
8.2 Espacio de fase.
139
la constituyen los puntos de equilibrio donde por denicion son cero todas
las derivadas q_i y p_i : Esto corresponde a sistemas que estan en estados que
no evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucion futura dependera
de perturbaciones iniciales aplicadas al sistema.
Estabilidad de los puntos crticos.
Una clasicacion mas detallada de las caractersticas de los puntos crticos
se desprendera del analisis que se realiza a continuacion, para un sistema
autonomo con un grado de libertad, que puedan linealizarse en el sentido
explicado a continuacion.
Linealizaci
on.
Indice
Supongamos un sistema autonomo correspondiente a un grado de libertad

q_ =
@H(q; p)
@p
p_ =
@H(q; p)
:
@q
(8.3)
Si ademas hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo

que el punto crtico bajo estudio corresponde al origen, q = 0; p = 0; el
hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendra
@H(q; p)
@ 2 H(q; p)
@ 2 H(q; p)
=q
+p
+ O(q 2 ; p2 ) ;
2
@q
@ q
@p@q 0;0
0;0
@H(q; p)
@ 2 H(q; p)
@ 2 H(q; p)
=q
+p
+ O(q 2 ; p2 ) ;
@p
@q@p 0;0
@p2 0;0
y si solo se mantienen los terminos lineales, el sistema autonomo es, en la
vecindad del punto crtico
@ 2 H(q; p)
@ 2 H(q; p)
+p
;
q_ = q
@q@p 0;0
@p2 0;0
@ 2 H(q; p)
@ 2 H(q; p)
p_ = q
p
;
@ 2 q 0;0
@p@q 0;0
que puede ser escrito como sistema autonomo lineal

d
q
q
H12
H22
:
=
H
H
p
p
dt
11
21
(8.4)
pgina
140
En el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es mas complejo y
no sera tratado aqu. Note ademas que para el caso considerado H12 = H21 :
Como veremos, una caracterizacion de los puntos crticos de estos sistemas
que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto
de equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los autovalores
de la matriz involucrada en la u
ltima relacion. Para no perder generalidad
supondremos solamente que sus elementos son reales, a; b; c y d: Ademas
cambiaremos a notacion x = q; y = p de modo que el sistema a considerar
es:

d
x
a b
x
x
=
=A
:
(8.5)
c d
y
y
dt y
Los valores propios de la matriz A; estan dados por las races de la ecuacion
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ;
Indice
que llamaremos 1 ; 2 . Como esta bien establecido, se pueden distinguir los

siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0:
Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintoticamente estable.
Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable.
Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.
Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintoticamente estable.
Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0; espiral, asintoticamente estable.
Caso complejo 2. 0 < Re(); espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0; centro, estable.
Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al
suponer soluciones particulares de la forma exp(t); se encuentra que la solucion general es de la forma
1
2
x(t)
1 t
e + c2
e2 t ;
= c1
(8.6)
2
2
y(t)
pgina
141
donde los vectores de componentes ; son los vectores propios asociados

a los valores propios 1 y 2 : Enseguida, para esquematizar la conducta
cerca del punto crtico, x; y ! 0; es necesario ver que termino predomina
y en que tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el
termino con 1 cuando t ! 1: Es decir el sistema, a la larga, se aproxima
asintoticamente al punto crtico por la direccion de la recta denida por el
correspondiente vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t ! 1
el sistema puede aproximarse asintoticamente al punto crtico por la recta
asociada al valor propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t ! 1
por la recta asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicion inicial
fuera de la recta asociada al valor propio negativo, predominara a la larga,
la parte asociada al positivo, ver gura (8.1). Los valores propios complejos,
Indice
pgina
Real 2
Real 1
Real 3
Real 4
Real 5
Figura 8.1: Autovalores reales
de la forma = u iv, merecen otra forma de analisis. En este caso, es

conveniente reducir el problema a lo que se denomina su \forma canonica".
Es conocido que todo problema bidimensional lineal con vectores propios
complejos, puede ser transformado mediante un cambio de coordenadas a su
llamada forma canonica
d
dt
x
y
m n
n m
x
y
=A
x
y
(8.7)
142
Complejo 1
Complejo 2
Complejo 3
Figura 8.2: Autovalores complejos

siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in: Si ademas se
utilizan coordenadas polares, x = r cos() y y = r sin(), se puede obtener
dr
= mr;
dt
d
= n;
dt
(8.8)
= 0 nt;
(8.9)
Indice
con solucion
r = r0 emt ;
por lo cual, la solucion general de (8.7) esta dada por:

x(t) = r0 emt cos(0 nt);
y(t) = r0 emt sin(0 nt);
(8.10)
por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales si

m =Re() 6= 0 y crculos si m = 0: As se distinguen los tres casos, ver gura
(8.2)
Caso complejo 1. m = Re() < 0; espiral, asintoticamente estable.
Caso complejo 2. m = 0 < Re(); espiral, inestable.
Caso complejo 3. m = Re() = 0; centro, estable.
Ejemplo 8.2.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma
canonica.
Soluci
on. Consideremos el sistema lineal

0
a b
x
x
=
;
y0
c d
y
pgina
143
donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de

(a )(d ) bc = 0;
se deduce
1
1 p
1
= a + d i (a d)2 4cb) = m in:
2
2
2
Considere ahora la siguiente transformacion lineal

u
i
0
x
;
=
ma
b
v
in
y
in
con inversa
x
y
por lo tanto
0
u
i
=
ma
0
v
in
i
=
ma
in
i
=
ma
in
m
=
n
0
inb
0
inb
i
0
ma
bi n
i b
x0
y0
a b
c d
x
y
u
v

0
a b
i
0
u
b
ma
i
in
c d
i b
bn
v

n
u
;
m
v
que prueba el teorema. Usted podra preguntarse >como es que se adivino

la transformacion lineal? En realidad, la solucion del sistema original nos
orienta al respecto. Hagamos x = Aet , y = Bet , luego debe tenerse
A = aA + bB;
B = cA + dB;
se obtienen los autovalores
= 1 ; 2 = m in;
y la razon de amplitudes
B
a
=
;
A
b
Indice
pgina
144
de donde la solucion es
x = A1 e1 t + A2 e2 t ;
1 a
2 a
y =
A1 e1 t +
A2 e2 t
b
b
ma
n
=
(A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t );
b
b
y hacer
u = i(A1 e1 t + A2 e2 t );
v = (A1 e1 t A2 e2 t );
Indice
de modo que
x = iu
ma
n
y = i
u i v:
b
b
N
8.3
Sistemas de un grado de libertad.
Para sistemas autonomos de un grado de libertad las ecuaciones de Hamilton

permiten visualizar el movimiento del punto representativo en el espacio de
fase. En efecto, de las ecuaciones (8.3), si se dene la velocidad del punto
representativo como
d
|) ;
V~ = (q^{ + p^
dt
entonces
@H
@H
V~ =
^{
|^ ) ;
@p
@q
o sea
@H
@H
V~ =
^{ +
|^ k^ ;
@q
@p
es decir, la velocidad es tangente a las supercies (lneas) de H constante,
y por las propiedades del gradiente, el sentido de ella es tal que los valores
mayores de H van quedando a la izquierda, ver gura (8.3).
pgina
8.4 Ejemplos.
145
q
superficies H constante
grad(H)
Figura 8.3: Curvas de H constante
8.4
Ejemplos.
Para ilustrar los conceptos anteriores, debemos considerar sistemas de un

grado de libertad. La representacion de sistemas de mas dimensiones es
naturalmente mas difcil de lograr.
8.4.1
Indice
Oscilador arm
onico.
Este es el ejemplo tradicional. Su hamiltoniano es

H=
las ecuaciones de Hamilton son
p
q_ = ;
m
1
p2
+ kq 2 ;
2m 2
p_ = kq ;
o bien, escritas matricialmente

d
q
0 1=m
q
=
;
k
0
p
dt p
por lo tanto los autovalores de la matriz, correspondiente
al u
nico punto
p
crtico o de equilibrio, q = 0; p = 0; son = i k=m; es decir corresponde
a un centro estable (caso complejo 3), vea gura (8.4).
pgina
146
q
grad(H)
superficies H constante
Figura 8.4: Oscilador arm onico

Indice
8.4.2
P
endulo simple.
Consideremos a un pendulo, formado por una barra de masa M , largo L, y

momento de inercia I, que oscila en un plano vertical en torno a un extremo, siendo el angulo que la barra forma con la vertical descendente. El
lagrangiano de este sistema es
L
1 2
L = I _ M g (1 cos ) ;
2
2
siendo el momento canonico
_
p = I ;
de modo que el hamiltoniano es
H=
L
p2
+ M g (1 cos ) ;
2I
2
de modo que las ecuaciones de Hamilton son

p
_ =
I
p_ = M g
L
sin ;
2
sistema que tiene dos puntos crticos o de equilibrio (y periodicamente en

2), (p = 0; = 0 ) y ( p = 0; = ):
La linealizacion en torno a = 0 conduce a

d
0
1=I
=
;
p
MgL=2
0
p
dt
pgina
8.4 Ejemplos.
147
p
con autovalores imaginarios = i MgL=2I, es decir se trata de un centro
estable.
Para analizar lo que ocurre en el otro punto crtico, alrededor de = ,
considere = + siendo peque~
no. Por lo tanto
p
_ =
;
I
p_ = M g
L
sin ;
2
y su linealizacion para oscilaciones peque~

nas conduce a

d
0
1=I
=
;
M gL=2 0
p
dt p
Indice
siendo los autovalores de la matriz reales = MgL=2I; es decir se trata

de un punto montura inestable, que corresponde al caso real 3, ver gura
(8.5).
pgina
2-
s H constante
superficie
Figura 8.5: Punto inestable
148
Indice
pgina
Captulo
Principio variacional de
Hamilton.
Indice
9.1
La Acci
on.
pgina
La accion de un sistema mecanico se dene por:

S=
Zt2
L(q(t); q(t);
_
t)dt ;
(9.1)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vinculos,
y con las condiciones en t1 y t2 : La accion, como veremos, tiene un doble e
importante rol:
Primero, su variacion a extremos jos, supuesta nula conduce a las
ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma
hamiltoniana. Esto es los caminos fsicos son caminos extremales.
Segundo, su variacion en los extremos, suponiendo satisfechas las ecuaciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de
movimiento.
De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo,
que se vera con mas detalle mas adelante, trata el metodo de Hamilton
Jacobi.
150
Principio variacional de Hamilton.
9.1.1
Un posible camino qi (t) compatible con los vinculos y las condiciones en t1

y t2 es la trayectoria fisica, solucion de las ecuaciones de movimiento de un
sistema conservativo, si y solo si la accion S es un extremo.
Demostraci
on:
En lo que sigue, llamaremos caminos fisicos a los caminos extremales entre
los puntos extremos jos y caminos variados a otros caminos, proximos a
los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de calculo variacional que no estudiaremos aqui, pero de los cuales
haremos uso (ver [5]). Para que la accion sea un extremo se requiere que su
variacion S sea cero, para variaciones qi (t) innitesimal, compatibles con
los vinculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la \notacion ", se tiene que
S =
Zt2 X
t1
@L
@L
qi +
q_i dt ;
@qi
@ q_i
pgina
como
q_ =
d
q;
dt
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ;
la primera variacion de la accion puede escribirse
S =
Zt2 X
@L
d @L
@qi dt @ q_i
t1
qi dt :
(9.2)
Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange

en su forma original, es decir
X @L
d @L
@qi dt @ q_i
qi =
Indice
QNC
i qi ;
y si ademas se trata de un sistema conservativo, donde por denicion

QNC
= 0; 8i; entonces S = 0, lo que signica que S es un extremo.
i
9.1 La Acci
on.
151
Si la accion S es un extremo, o sea S = 0; tenemos

Zt2 X
@L
d @L
@qi dt @ q_i
t1
o bien
qi dt = 0 ;
t2
X Z @L
d @L
dtqi = 0 :
@q
dt
@
q
_
i
i
i
t1
Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, serian cero los integrandos. Sin embargo admitimos la posibilidad de que hayan vinculos
no holonomicos de un cierto tipo, satisfaciendo
X
Aji q_i + Aj0 = 0;
Indice
j = 1; 2; : : : ; r:
Como las variaciones virtuales son a tiempo jo se tiene

X
Aji qi = 0;
pgina
j = 1; 2; : : : ; r;
y tambien seran cero sus integrales

XZ
t2
Aji qi = 0;
j = 1; 2; : : : ; r;
(9.3)
t1
de modo que tenemos un problema de calculo variacional, con restricciones adicionales (9.3), por lo que, haciendo uso de la tecnica de los
multiplicadores de Lagrange obtenemos
@L
d @L X
+
j Aji = 0 ;
@qi dt @ q_i
j
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos con vinculos adicionales no holonomicos del tipo que se estudiaron
en el capitulo sobre ecuaciones de Lagrange.
152
9.1.2
Naturaleza del extremo en el principio variacional.
Se puede probar que, para puntos nales no demasiado lejanos del punto
inicial, la accion del sistema alcanza un valor minimo respecto a caminos
variados proximos. Partiendo de un punto inicial, el sistema evoluciona en
el tiempo de acuerdo a las ecuaciones de Lagrange por caminos extremales
que forman una familia de caminos extremales de acuerdo a las diversas
condiciones iniciales de velocidad posibles. Se tiene lo que se conoce como
un \campo central de extremales". Probaremos en primer lugar que para
puntos no muy alejados del punto inicial, la segunda variacion de la accion
a lo largo de un camino extremal es positiva si el lagrangiano es una forma
positiva denida de las velocidades generalizadas. Sin embargo, al alejarse
del punto inicial la segunda variacion puede hacerse negativa. Naturalmente
primero debe hacerse cero. Si denotamos por P el punto inicial y por Q el
primer punto donde la segunda variacion se hace cero. Como probaremos, un
camino variado entre esos mismos puntos extremos, es tambien un camino
extremal o camino fisico posible. Ese punto Q donde se cortan dos o mas
caminos fisicos que partieron desde P, se conoce como punto conjugado de P.
Entonces, la propiedad minimal se perdera apenas el sistema pase a lo largo
de la trayectoria extremal por el primer punto conjugado. El analisis sera
hecho en primer lugar para sistemas conservativos con vinculos holonomicos
de un grado de libertad. La primera variacion de la accion puede escribirse
S =
Zt2
t1
@L
@L
q +
q_ dt ;
@q
@ q_
y la segunda variacion como

2
S=
Zt2
t1
@2L 2
@2L 2
@ 2L
q + 2
@q q_ + 2 q_ dt ;
@q 2
@q@ q_
@ q_
pero ademas, por ser cero las variaciones en los extremos se tiene que
0=
Zt2
t1
d !(t)q
Zt2
t1
2
!(t)q
_
+ 2!(t)q q_ dt:
(9.4)
Indice
pgina
9.1 La Acci
on.
153
Si sumamos esta u
ltima ecuacion a la segunda variacion de la accion, se
obtiene
Zt2
@ 2L
@ L
@ 2L 2
2
S=
!(t)
_
+ 2 q + 2
+ !(t) @q q_ + 2 q_ dt;
@q
@q@ q_
@ q_
2
t1
(9.5)
cuyo integrando puede ser reducido, salvo un factor, a un cuadrado perfecto
si !(t) se elije adecuadamente. En efecto, la ecuacion (9.5) puede escribirse
2S =
Zt2
@ 2L
@ q_2
t1
q_ +
@ 2 L=@q@ q_ + !(t)
q
@ 2 L=@ q_2
!2
Indice
dt;
por lo cual, si !(t) existe, el signo de la segunda variacion coincide con el

signo de @ 2 L=@ q_2 : La condicion que debe cumplir !(t) es
@ 2L
+ !(t)
@q@ q_
@2L
@2L
=
!(t)
_
+ 2 :
@ q_2
@q
pgina
(9.6)
Si se dene una nueva variable u(t) mediante

!(t) =
@ 2 L u_
@2L
2 ;
@q@ q_
@ q_ u
(9.7)
la condicion (9.6) puede escribirse

d
dt
@ 2L
u_
@ q_2
@ 2L
d @2L
@q2
dt @ q@q
_
u;
que se conoce como la ecuacion de Jacobi para la curva C{discriminante (seccion siguiente). En resumen, si existe una solucion de la ecuacion de Jacobi
u(t) que no se anule en el intervalo (t1 ; t2 ), condicion de Jacobi, entonces
existe la funcion !(t) que garantiza que el signo de la segunda variacion
coincide con el de la segunda derivada @ 2 L=@ q_2 : Como veremos, esta condicion equivale a que no se haya alcanzado el primer punto conjugado al punto
inicial.
154
9.1.3
Curva C discriminante.
Si se tiene una familia de caminos que dependen de un parametro C, por

ejemplo la velocidad inicial, los puntos donde caminos con distinto parametro
y que parten de un mismo punto, se cortan satisfacen
q = q(c; t); y
q(c + dc; t) = q(c; t);
o equivalentemente
@q
= 0:
@c
Si la familia de curvas es el campo central de extremales, la ecuacion que
satisface u(t) = @q=@c; puede ser obtenida derivando la ecuacion de Lagrange
con respecto al parametro, es decir
@ @L
@2L
@2L
d @L
@ 2L
d @2L
0=
=
u+
u_
u_ +
u ;
@c @q
dt @ q_
@q 2
@q@ q_
dt @ q_2
@q@ q_
q = q(c; t); y
que se reduce a la ecuacion de Jacobi

2
@ L
d @ 2L
d @2L
u_ =
u:
dt @ q_2
@q 2
dt @ q@q
_
La condicion de Jacobi signica entonces que no se ha alcanzado el punto
conjugado del punto inicial. Para mas grados de libertad las ideas son las
mismas. Presentaremos otra forma del principio variacional expresando la
accion del sistema en terminos del Hamiltoniano del sistema.
9.2
Forma hamiltoniana.
Considerando la relacion entre hamiltoniano y lagrangiano, la accion puede

escribirse
S=
Zt2 hX
t1
i
pi dqi Hdt ;
o bien
S=
Zt2 hX
t1
pi q_i H dt:
(9.8)
Indice
pgina
9.2 Forma hamiltoniana.
155
Aqui, las variaciones de las coordenadas y de los momentos son peque~

nas y
arbitrarias, salvo en los extremos donde las variaciones de las coordenadas
son nulas, es decir qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. La primera variacion conduce a
Zt2 hX
i
S =
(pi q_i + pi q_i ) H dt ;
(9.9)
t1
o sea
Zt2 X
@H
@H
S =
qi dt
pi dt ;
pi dqi + pi dqi
@qi
@pi
(9.10)
t1
Indice
integrando por partes el primer termino de la sumatoria y considerando extremos jos, se obtiene
Zt2 X
@H
@H
dpi qi + pi dqi
qi dt
pi dt ;
S =
@qi
@pi
(9.11)
t1
y reordenado
S =
Zt2 X
t1

@H
@H
dpi
dt qi + dqi
dt pi ;
@qi
@pi
(9.12)
de modo que un extremo de S; S = 0 para variaciones arbitrarias qi ; y

pi ; conduce a las ecuaciones de Hamilton
dpi +
9.2.1
@H
dt = 0;
@qi
dqi
@H
dt = 0 :
@pi
Variaci
on de los extremos.
Supongamos ahora que el problema dinamico dado por las ecuaciones de

Hamilton ha sido resuelto. Eso signica que se conocen las coordenadas y
momentos en terminos de 2n constantes de integracion, que llamaremos ci
con i = 1; 2; 3; : : : ; 2n: Entonces podemos escribir
pgina
156
qi = qi (ci ; t);
pi = pi (ci ; t);
H = H(ci ; t) ;
(9.13)
por lo cual, la derivada del hamiltoniano respecto a una de esas constantes

puede escribirse
@H X @H @pi X @H @qi
=
+
;
@cj
@pi @cj
@qi @cj
i
i
y considerando las ecuaciones de Hamilton:
@H X @pi X @qi
=
q_i
p_i
;
@cj
@c
@c
j
j
i
i
ecuacion que puede ser ordenada como
Indice
@ X
d X @qi
@H
=
q_i pi
pi
;
@cj
@cj i
dt i
@cj
o sea
@
d X @qi
L=
pi
;
@cj
dt i
@cj
pgina
que si es integrada entre t0 y t, nos conduce a

@
@cj
Zt
t0
X @qi
@S
Ldt =
=
pi
@cj
@cj
i
X
i
@qi
pi
@cj
:
t0
De aqui se desprende que la variacion total de S, cuando se varian las constantes, satisfaciendo las ecuaciones de movimiento, es
%
%
X @S
X
X
S =
cj =
pi qi
pi qi :
(9.14)
@cj
i
i
t
t0
Si consideramos que las 2n constantes de integracion ci pueden expresarse en

terminos de las coordenadas en t0 y en t (2n coordenadas), asi mismo puede
entonces expresarse la accion
S = S(t; q(t); q(t0 )) ;
que comparandola con la ecuacion (9.14), conduce a
157
@S(t; q(t); q(t0 ))

= pi (t0 );
@qi (t0 )
@S(t; q(t); q(t0 ))

= pi (t) ;
@qi (t)
(9.15)
y, sorprendentemente, si la accion S es conocida, el primer grupo de n ecuaciones, permite conocer las coordenadas en funcion del tiempo, mediante un
despeje algebraico. Mas detalles se estudiaran al estudiar las transformaciones canonicas. Nos limitaremos a mostrar un paso mas hacia la solucion del
problema. Si se deriva la funcion S, respecto al tiempo, puede obtenerse
o bien
@S X @S
dS
=L=
+
q_ ;
dt
@t
@qi
L=
o, en terminos de H(q; p; t)
Indice
@S X
+
pi q_ ;
@t
@S
@S
+ H q;
;t = 0:
@t
@q
pgina
(9.16)
la llamada ecuacion de Hamilton Jacobi, que estudiaremos con mas detalles

mas adelante.
9.2.2
Naturaleza del extremo.
Puede probarse que para tiempos sucientemente cortos, la accion es en realidad un minimo, vea Whittaker pag. 250 ([6]). Un ejemplo simple para
comprender el tipo de problema que surge, lo constituye una particula que
puede moverse libremente sobre una circunferencia. Si la particula se mueve
en un determinado sentido con rapidez constante, puede rapidamente comprobarse que la accion evaluada para el movimiento en sentido contrario es
menor que la para la solucion fisica del problema, si los dos puntos estan
separados un angulo mayor de 180 grados. Es decir, se presentan problemas cuando el sistema tiene mas de un posible camino compatible con las
ecuaciones de movimiento para pasar de un punto a otro. En otras palabras,
cuando dos trayectorias extremales se intersectan. El sistema ira por uno u
otro camino dependiendo de los momentos o velocidades iniciales, pero, del
158

punto de vista del principio variacional de Hamilton, no hay diferencias entre
esas dos posibilidades.
Consideremos entonces un sistema que parte inicialmente en qi (t0 ): Si variamos los momentos iniciales en un rango pi (t0 ); se formara un rango de
trayectorias soluciones del problema fisico o extremales, al comienzo divergiendo del punto inicial. Al transcurrir un tiempo t, podemos calcular la
separacion de las coordenadas nales qi (t) usando las ecuaciones (9.15), de
la siguiente manera. Como
@S(t; q(t); q(t0 ))
= pi (t0 ) ;
@qi (t0 )
(9.17)
entonces
Indice
X @ 2 S(t; q(t); q(t0 ))
j
@qi (t0 )@qj (t)
qj (t) = pi (t0 ) ;
(9.18)
expresion lineal que permite despejar las desviaciones qj (t) en terminos de

la matriz
@ 2 S(t; q(t); q(t0 ))
;
Mij =
@qi (t0 )@qj (t)
qi (t) = Mij1 pj (t0 ) :
(9.19)
A medida que la coleccion o familia de trayectorias evoluciona desde su punto

de partida, puede ocurrir que la matriz M 1 ; llegue a ser singular, o sea
con det(M 1 ) = 0 en determinados puntos de la trayectoria principal (vea
Gutzwiller pag.15 [9]), aquella para la cual se analiza si S es un minimo o
un maximo. Esos puntos se denominan puntos conjugados: En esos puntos,
el sistema (9.19) con qi (t) = 0; 8 i (sistema homogeneo) admite solucion
distinta de la trivial, es decir hay soluciones con pi (t0 ) 6= 0 : Eso signica
precisamente que hay mas de un extremal pasando por los puntos inicial y
nal. Ambos entonces no pueden ser, en general, un minimo.
Ejemplo 9.2.1 Aplique lo anterior al caso el caso del oscilador armonico
unidimensional con hamiltoniano (vea pag 45 de [15])
H=
p2
1
+ m! 2 q 2 :
2m 2
pgina
159
Soluci
on. La solucion en terminos de condiciones iniciales en t = 0 es
p0
q = q0 cos !t +
sin !t;
m!
p = p0 cos !t m!q0 sin !t;
de modo que la accion puede calcularse obteniendose
Z t
m! 2
S(q; q0 ; t) =
Ldt =
q cos !t + q02 cos !t 2q0 q ;
2 sin !t
0
(9.20)
de donde
m!
@ 2 S(t; q(t); q(0))
=
;
@q0 @q
sin !t
cuya inversa se anula cada vez que sin !t = 0; es decir cada medio periodo.
Este resultado es trivial para este problema cuya solucion es conocida, pues
con dos condiciones iniciales distintas en p0 las trayectorias se encuentran
cada vez que
M11 =
q = q0 cos !t +
p0
p0 + p0
sin !t = q0 cos !t +
sin !t;
m!
m!
con u
nica solucion sin !t = 0. O sea el campo de extremales podria representarse por la gura (9.1)
N
1.5
1
0.5
00
-0.5
-1
-1.5
Figura 9.1: Campo de extremales

Una demostracion simple de que la accion es en realidad un minimo, para
tiempos transcurridos sucientemente peque~
nos, es la siguiente. Si los puntos
Indice
pgina
160

innitesimalmente cercanos en q(t0 ) y q(t1 ); se conectan con una extremal,
despreciando las variaciones del potencial, ella corresponde a la del movimiento libre. Otra trayectoria no extremal entre esos dos mismos puntos,
puede construirse con dos o mas segmentos extremales. En realidad basta considerar dos segmentos. Las rapideces generalizadas seran constantes
y distintas en los tres segmentos, el camino extremal y los dos segmentos
extremales. En esencia entonces se trata de demostrar que:
Zt
L1 dt +
t0
Zt1
t
L2 dt
Zt1
Ldt ;
t0
y mas simplemente que
Indice
(q(t) q(t0 ))2 (q(t1 ) q(t))2

(q(t1 ) q(t0 ))2
+
;
t t0
t1 t
t1 t0
cuestion que es cierta para (t t0 )(t1 t) 0.
Ejemplo 9.2.2 Demuestre que:
pgina
2 2
2
+
a
b
c
si = + y c = a + b y ab 0:
Soluci
on. Si
2 2
f=
+
;
a
b
2
2

2 da ;
d +
df = 2
a
b
b2
a
(9.21)
siendo df = 0 en un extremo. Para averiguar si es un maximo o minimo de

f; en df = 0 se tiene
1 2
1 1
2
2
d f=
+
d 2
+ 2 dad +
+ 3 da2 ;
(9.22)
2
3
2
a b
a
b
a
b
de la expresion (9.21), se tiene b = a; que junto con = + y c = a + b
nos dicen que un extremo de f es 2 =c. Ademas, es simple probar que la
expresion (9.22) es positiva denida, por lo cual se trata de un minimo de f:
161
La expresion: ud2 + 2wdda + vda2 es positiva denida si uv w2 : Para

este caso u = 1=a + 1=b; v = 2 =a3 + 2 =b3 ; w = =a2 + =b2 ; de modo que
2 2
1 2 2
uv = 4 + 4 +
+ 2 ;
a
b
ab a2
b
2
2
1 2
w2 = 4 + 4 +
;
a
b
ab ab
que prueba lo anterior, para ab 0: Mas en general, para una trayectoria
variada con puntos intermedios (q j ; tj ) la expresion a extremar seria
n1
1 X (q j+1 q j )2
S (q1 ; q2 ; q ; t1 ; t2 ; t ) = m
;
2 j=1 tj+1 tj
donde q 1 = q1 ; q n = q2 ; t1 = t1 y tn = t2 : Para simplicar la notacion,

escribamos aj = q j+1 qj y bj = tj+1 tj > 0 . Entonces
n1
1 X (aj )2
;
S = m
2 j=1 bj
con
n1
X
j=1
aj = q2 q1 ;
n1
X
j=1
bj = t2 t1:
pgina
Usando la tecnica de los multiplicadores de Lagrange, tenemos

n1
n1
X
1 X aj 2
aj
S = m
( 2 + 2 )bj + m
( 1 )aj :
2 j=1
bj
bj
j=1
Entonces S es un extremo si
aj 2
2 + 2 = 0;
bj
aj
1 = 0 ;
bj
y el extremo que corresponde al valor

aj
q2 q1
1 =
=
;
bj
t2 t1
(9.23)
(9.24)
(9.25)
es, como era esperado
y, la segunda variacion es
1 (q2 q1 )2
m
;
2
t2 t1
2S = m
X (aj 1 bj )2
0
bj
que prueba que se trata de un minimo.
Indice
(9.26)
162

N
Nota 9.1 Volveremos sobre la naturaleza del extremo de la accion, al estudiar el metodo de Hamilton-Jacobi.
9.3
Teorema de Noether.
9.3.1
Variaci
on unidimensional.
En el capitulo de ecuaciones de Lagrange se presento una version simplicada del teorema de Noether. Aqui consideraremos una forma mas general de
dicho teorema, cuando la accion es invariante a variaciones de las coordenadas generalizadas y de los extremos. Partiremos considerando una situacion
unidimensional donde en una integral denida, se varian innitesimalmente el integrando asi como tambien sus extremos. Considere entonces como
ejemplo, la integral
Z
Indice
t2
S=
q(t)dt;
t1
donde se varian
t1 + t1 ;
q(t) + q(t);
t2 + t2 :
asi resultara que la variacion de S sera

S =
t2Z+t2
(q(t) + q(t))dt
Zt2
q(t)dt;
t1
t1 +t1
donde podemos escribir

t2Z+t2
(q(t) + q(t))dt =
Zt2
t1
t1 +t1
t2Z+t2
(q(t) + q(t))dt
(q(t) + q(t))dt +
t2
t1 +t1
t1
y aproximarlo mediante el teorema del valor medio a
(q(t) + q(t))dt
pgina
9.3 Teorema de Noether.
163
t2Z+t2
(q(t) + q(t))dt =
Zt2
(q(t) + q(t))dt + t2 (q(t2 )
t1
t1 +t1
+q(t2 )) t1 (q(t1 ) + q(t1 ))

y a primer orden en las variaciones a
t2Z+t2
(q(t) + q(t))dt =
Zt2
(q(t) + q(t))dt + t2 q(t2 ) t1 q(t1 )
t1
t1 +t1
por lo tanto
S =
Zt2
(q(t) + q(t))dt + t2 q(t2 ) t1 q(t1 )
t1
Zt2
Indice
q(t)dt
t1
Zt2
q(t)dt + t2 q(t2 ) t1 q(t1 )
t1
que puede ser escrita nuevamente como una integral
Zt2
d
S =
q(t) + (tq(t)) dt;
dt
t1
donde t es cualquier funcion del tiempo innitesimal con valores en los

extremos t2 y t1 .
9.3.2
Variaci
on en n dimensiones.
Ahora consideraremos realmente la accion para un sistema de n grados de

libertad
Z t2
L(q(t); q(t);
_
t)dt;
S=
t1
donde se hacen variaciones innitesimales

qi0 (t) = qi (t) + qi (t);
t1 + t1 ;
t2 + t2 :
pgina
164
S =
t2Z+t2
L(q 0 (t); q_0 (t); t)
Zt2
L(q(t); q(t);
_
t)dt;
t1
t1 +t1
ahora
S =
t2Z+t2
L(q(t) + q(t); q(t)

_ + q(t);
_
t)dt
Zt2
L(q(t); q(t);
_
t)dt;
t1
t1 +t1
que nos proponemos escribir como una integral de t1 a t2 : Para ello considere
los pasos analogos al caso unidimensional
Indice
t2Z+t2
L(q(t) + q(t); q(t)

_ + q(t);
_
t)dt
t1 +t1
Z t2 +t2
X @L
X @L
=
L(q(t); q(t);
_
t) +
qi (t) +
q_i (t) dt
@qi
@ q_i
t1 +t1
Z t2
X @L
X @L
=
L(q(t); q(t);
_
t) +
qi (t) +
q_i (t) dt
@qi
@ q_i
t1
Z t2 +t2
X @L
X @L
+
L(q(t); q(t);
_
t) +
qi (t) +
q_i (t) dt
@qi
@ q_i
t2
Z t1 +t1
X @L
X @L
L(q(t); q(t);
_
t) +
qi (t) +
q_i (t) dt
@qi
@ q_i
t1
si despreciamos terminos de segundo orden y usamos las ecuaciones de Lagrange se obtendra
S =
t2
t1
d
dt
@L
@ q_i
X @L d
d
qi (t) +
qi (t) + (tL) dt;
@ q_i dt
dt
y nalmente, la base del teorema de Noether
Z t2 X
@L
d
qi (t) + Lt dt:
S =
@ q_i
t1 dt
Ahora expresaremos esto en terminos de variaciones del siguiente tipo
pgina
9.3 Teorema de Noether.
165
qi (t) = qi0 (t + dt) qi (t) = qi (t + t) + qi (t + t) qi (t):

Entonces se deduce que
S =
t2
t1
9.3.3

d X @L
@L
qi (t)
q_i (t) L(q(t); q(t);
_
t) t dt:
dt
@ q_i
@ q_i
Formas del teorema.
I Teorema 9.1
Si la accion es invariante (S = 0) a transformaciones del tipo
Indice
qi (t) = q_i (t)t + qi (t);

entonces se conserva la cantidad
!
X @L
X @L
qi (t)
q_i (t) L t:
@ q_i
@ q_i
i
i
Una forma mas familiar se obtiene si se supone que las variaciones para r
arbitrarios son de la forma
qi (t) =
r ri ;
t =
r Xr ;
entonces la cantidad conservada es
!
X @L
X @L
q_i (t) L Xr = constante.
ri
@ q_i
@ q_i
i
i
Invariancia a traslaci
on temporal.
Si Xr = 1; ri = 0 entonces se conserva el hamiltoniano
X @L
i
@ q_i
q_i (t) L
pgina
166

Invariancia a variaci
on de una coordenada qk :
Si Xr = 0; rk = rk ; entonces se conserva el momento canonico
@L
pk =
:
@ q_k
Indice
pgina
Captulo
10
Transformaciones Can
onicas.
Indice
10.1
Denici
on.
La eleccion de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes momentos canonicos, no es u

nica. Es entonces importante contestar la pregunta:
>Es posible transformar las coordenadas y momenta de tal modo que se
preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton? Esto conduce
al concepto de transformacion canonica.
La transformacion
fq; pg ! fQ; P g ;
(10.1)
H(q; p; t) ! H(Q; P; t) ;
(10.2)
se dice canonica si ella preserva la estructura de las ecuaciones de Hamilton,

es decir que si
q_i =
@H
; y
@pi
p_i =
@H
;
@qi
(10.3)
entonces
@H
Q_ i =
; y
@Pi
@H
P_i =
:
@Qi
(10.4)
pgina
168
onicas.
Se usara eventualmente en notacion resumida q; p; Q ; P;que indican a todo
el conjunto de coordenadas y momenta. Una condicion suciente para que
la transformacion fq; pg ! fQ; P g sea canonica, es que exista una funcion
F tal que
n
X
(pi dqi Pi dQi ) (H H)dt = dF :
(10.5)
i=1
Considerando la equivalencia entre el principio variacional de Hamilton y las

ecuaciones de Hamilton, la ecuacion (10.5) equivale a
Z2 X
n
1
i=1
pi dqi Hdt
= 0 ()
Z2 X
n
i=1
Pi dQi H
dt = 0 :
(10.6)
Indice
Esta implcito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos, es
decir que Ft=t2 = Ft=t1 = 0: Por razones que se comprenderan enseguida,
llamaremos F1 a esa funcion. De la ecuacion, (10.5) se desprende que
pi =
@F1 (q; Q; t)
;
@qi
Pi =
@F1 (q; Q; t)
;
@Qi
pgina
(10.7)
y
@F
;
(10.8)
@t
razon por lo cual se puede denominar a F una funcion generadora de la
transformacion canonica. Naturalmente otra posibilidad es requerir que los
integrando dieran en una constante es decir que
H=H+
n
n
X
X
a
(pi dqi Hdt)
(Pi dQi H)dt = dF:
i=1
(10.9)
i=1
de donde se obtendra
pi =
1 @F
;
a @qi
Pi =
H = aH +
@F
;
@t
@F
;
@Qi
(10.10)
(10.11)
10.1 Denici
on.
169
Para entender el signicado de lo anterior, considere una transformacion

de escala Qi = qi y Pi = pi . Esta transformacion, puede vericarse, es
canonica con nuevo hamiltoniano dado por H(Q; P; t) = H(Q=; P=).
Para esa transformacion se cumplira
n
n
X
X
(pi dqi Hdt)

(Pi dQi H)dt = dF:
i=1
(10.12)
i=1
De manera que con una transformacion de escala siempre podremos lograr

tener a = = 1, que sera lo que supondremos.
on anterior.
Ejercicio 10.1.1 Demuestre la armaci
10.1.1
Indice
Formas de la transformaci
on.
Mediante una transformacion de Legendre es posible escribir la transformacion de otras maneras. Considerando transformaciones de Legendre de
F1 (q; Q; t); la funcion generadora considerada hasta ahora, podemos generar
otras tres funciones generadoras equivalentes dadas por
F2 (q; P; t) = F1 (q; Q; t) +
n
X
Qi Pi ;
(10.13)
i=1
F3 (p; Q; t) = F1 (q; Q; t)
F4 (p; P; t) = F3 (p; Q; t) +
n
X
qi pi ;
(10.14)
Qi Pi ;
(10.15)
i=1
n
X
i=1
Para las cuales se cumplira, en analoga con (10.5)

n
X
(pi dqi + Qi dPi ) (H H)dt = dF2 ;
(10.16)
i=1
n
X
i=1
(qi dpi Pi dQi ) (H H)dt = dF3 ;
n
X
(qi dpi + Qi dPi ) (H H)dt = dF4 ;
i=1
(10.17)
(10.18)
pgina
170
onicas.
y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que denen la transformacion
canonica
pi =
@F2
;
@qi
Qi =
qi =
@F3
;
@pi
Pi =
@F4
;
@pi
Qi =
H=H+
@F
:
@t
qi =
@F2
;
@Pi
@F3
;
@Qi
@F4
;
@Pi
(10.19)
(10.20)
(10.21)
Indice
siendo en cada caso
10.1.2
(10.22)
pgina
Condici
on de existencia.
De acuerdo al teorema de la funcion implcita, la transformacion generada,

ya sea por (10.7), (10.19), (10.20) o (10.21), esta bien denida si
pero ademas debe tenerse
det
@ 2 F1
@qi @Qj
6= 0;
(10.23)
det
@ 2 F2
@qi @Pj
6= 0;
(10.24)
det
@ 2 F3
@pi @Qj
6= 0;
(10.25)
det
@ 2 F4
@pi @Pj
6= 0;
(10.26)
10.2 Notaci
on Simpl
ectica.
@pi
@Qj
@pi
@Pj
@qi
@Qj
@qi
@Pj
171
@ 2 F1
@Pj
=
;
@qi @Qj
@qi
@ 2 F2
@Qj
=
=
;
@qi @Pj
@qi
@ 2 F3
@Pj
=
=
;
@pi @Qj
@pi
@ 2 F4
@Qj
=
=
;
@pi @Pj
@pi
=
(10.27)
ecuaciones que volveremos a considerar despues de introducir la notacion

simplectica.
10.2
Indice
Notaci
on Simpl
ectica.
Es conveniente introducir una nueva notacion que trata en forma analoga las
coordenadas y los momentos. As
! i = qi
! i = pi
si i = 1; 2; : : : ; n ;
(10.28)
si i = n + 1; n + 2; : : : ; 2n :
(10.29)
En estas nuevas variables, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse

!_ i = Jij
@H
;
@! j
(10.30)
(suma sobre ndices repetidos), siendo los elementos de la matriz J los siguientes
8
si ((i > n) y (j > n)) o ((n i) y (n j))
< 0
1 si (i > n; j = i n)
Jij =
:
1
si (n i; j = i + n)
Podemos notar que, en notacion matricial
0 I
J=
;
I 0
(10.31)
(10.32)
pgina
172
onicas.
y las siguientes propiedades basicas de J
JJ T = I ;
10.3
JJ = I ;
J 1 = J T :
(10.33)
Par
entesis de Poisson.
Los \parentesis" de Poisson de dos funciones de las coordenadas y momentos,

se denen por
n
X
@F @G @G @F
fF; Gg =
;
@q
@p
@q
@p
i
i
i
i
i=1
(10.34)
Indice
que en notacion simplectica puede escribirse (suma sobre ndices repetidos)

como
fF; Gg =
10.3.1
@F
@G
Jij
:
@! i @! j
(10.35)
pgina
Propiedades de los Par

entesis de Poisson.
Entre otras propiedades podemos se~

nalar las siguientes, que se dejan para su
demostracion
fF; Gg = 0 ;
(10.36)
fF; Gg = fG; F g ;
(10.37)
faF + bG; W g = afF; Gg + bfG; W g ;

siendo a; b constantes,
fF G; W g = fF; W gG + F fG; W g ;
(10.38)
fU; fV; W gg + fV; fW; U gg + fW; fU; V gg = 0;
(10.39)
y
la identidad de Jacobi.
10.4 Par
entesis de Lagrange.
10.4
173
Par
entesis de Lagrange.
Otras cantidades importantes son los \parentesis" de Lagrange. Si Al ; con fl =

1; 2; 3; : : : ; ng, denotan funciones independientes de las coordenadas y momenta, denimos los parentesis de Lagrange por
n
X
@qi @pi
@qi @qi
;
[Al ; Am ] =
@A
@A
@A
@A
l
m
l
m
i=1
(10.40)
que en notacion simplectica puede escribirse (suma sobre ndices repetidos)

como
[Al ; Am ] =
10.5
@! i
@! j
Jij
:
@Al @Am
Indice
(10.41)
Ecuaciones de Movimiento.
Las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse en terminos de los parentesis

de Poisson como
q_i = fqi ; Hg;
p_i = fpi ; Hg :
(10.42)
Ademas, puede vericarse que para cualquier funcion de los momentos y de

las coordenadas, F (q; p; t); se tiene que
dF
@F
= fF; Hg +
:
dt
@t
(10.43)
de aqu se puede deducir

I Teorema 10.1
Si una cantidad dinamica F no depende del tiempo en forma explcita, es
decir si F = F (q; p), ella es conservada si y solo si fF; Hg = 0:
I Teorema 10.2
El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende explcitamente del
tiempo, es decir si @H=@t = 0:
pgina
174
onicas.
10.6
Condici
on necesaria.
En terminos de variables simplecticas, planteamos el problema de la siguiente

forma. Si el conjunto ! i ; H; es hamiltoniano, es decir si
@H
d
;
! i = Jij
dt
@! j
(10.44)
! i = ! i (!; t) ;
(10.45)
y se tiene una transformacion
>cual es la condicion necesaria para que exista un nuevo hamiltoniano H de

modo que se tenga un sistema hamiltoniano en las nuevas variables?
Hemos visto que para que una transformacion sea canonica es suciente que
exista una funcion generadora F . Estableceremos ahora la condicion que
debe necesariamente cumplir una transformacion para que ella sea canonica.
El problema es mucho mas simple de tratar cuando la transformacion es
independiente del tiempo, por lo cual, dicho caso se tratara primero. En una
transformacion general el analisis es mas complicado y se trata mas adelante.
Por u
ltimo comprobaremos que la misma condicion que encontraremos, es
necesaria para la existencia de la funcion generadora.
Si la transformacion canonica es independiente del tiempo, ! i = ! i (!) y
si se supone que el nuevo hamiltoniano es numericamente igual al original,
H = H, es relativamente simple averiguar sobre cual es la condicion necesaria
para que una transformacion sea canonica. Si los dos conjuntos ! i , H y ! i ;
H son hamiltonianos se tiene que
@H
@H
d
!
i = Jij
= Jij
;
dt
@! j
@! j
(10.46)
d
@H
;
! i = Jij
dt
@! j
(10.47)
y ademas
pero ambas derivadas estan relacionadas de acuerdo a la transformacion

d
@!
i d
!
i =
!j ;
dt
@! j dt
de manera que, con los ndices adecuados
(10.48)
Indice
pgina
10.6 Condici
on necesaria.
175
@! m
@!
i
= Jlm
;
(10.49)
@! l
@! l
que puede ser escrito de una variedad de formas. Si llamamos M la matriz
Jacobiano de la transformacion, es decir
Jil
Mij =
@!
i
;
@! j
(10.50)
Mij1 =
@! i
;
@!
j
(10.51)
con inversa
Indice
se tienen equivalentemente
M JM T = J ;
(10.52)
M T JM = J ;
(10.53)
pgina
J(M ) = J ;
(10.54)
(M 1 )T JM 1 = J ;
(10.55)
Ejercicio 10.6.1 Demuestre que las cuatro relaciones anteriores, que constituyen cualquiera de ellas una condicion necesaria para que una transformacion independiente del tiempo sea canonica, pueden ser escritas como:
j g! = Jij
i ) f
!i; !
ii ) [! i ,! j ]! = Jij
iii ) f! i ,! j g! = Jij
iv ) [
! i ,
! j ]! = Jij
Esas son las condiciones que deben cumplir necesariamente los parentesis de
Lagrange y de Poisson en las bases indicadas si la transformacion es canonica.
Esas mismas condiciones se obtendran mas adelante si la transformacion
canonica depende del tiempo.
176
onicas.
10.7
Invariancia de los par

entesis de Poisson
y de Lagrange.
Los siguientes desarrollos muestran que tanto los parentesis de Poisson como
los parentesis de Lagrange de dos cantidades dinamicas son invariables bajo
una transformacion canonica.
a)
fF; Gg! =
@F
@G
@F @! l
@G @! m
Jij
=
Jij
=
@!
i @!
j
@! l @ !
i @! m @ !
j
@F @G
@F @G
f! l ; ! m g! =
Jlm = fF; Gg! :
@! l @! m
@! l @! m
Indice
b)
[Ai ; Aj ]! =
@! l
@! m
Jlmj
=
@Ai
@Aj
@! l @ !
kl
@! m @ !
n
Jlm
= [Ai ; Aj ]!
@!
k @Ai
@!
n @Aj
10.8
pgina
Transformaci
on dependiente del tiempo.
El algebra puede realizarse directamente si se trata de un sistema de un grado

de libertad y lo haremos antes de entrar al caso general. En la notacion usual
p; q tenemos
Q = Q(q; p; t);
P = P (q; p; t) ;
(10.56)
y las ecuaciones de movimiento son

@Q
;
Q_ = fQ; Hg +
@t
(10.57)
@P
;
P_ = fP; Hg +
@t
(10.58)
Imponemos como condicion que exista H tal que

@H
@P
= fP; Hg
;
@Q
@t
(10.59)
10.8 Transformaci
on dependiente del tiempo.
@H
@Q
= fQ; Hg +
;
@P
@t
177
(10.60)
la condicion de existencia de H para H arbitrario sera

@2H
@2H
=
;
@Q@P
@P @Q
(10.61)
siendo
1
@Q @
@Q @
@
=
;
@P
fQ; P g @q @p
@p @q
@
1
@P @
@P @
=
+
:
@Q
fQ; P g
@q @p
@p @q
(10.62)
Indice
(10.63)
Si usamos estas relaciones , y la identidad de Jacobi, la condicion de existencia

de H (10.61) puede escribirse
ffQ; P g; Hg + 2
pgina
@fQ; P g
=0;
@t
que implica que fQ; P g no puede depender explcitamente del tiempo ni de

la coordenada ni del momento, dado que H es arbitrario. En consecuencia
el parentesis de Poisson fQ; P g debe ser constante si la transformacion es
canonica. Si recordamos lo dicho anteriormente sobre transformacion de
escala, podemos tomar como condicion necesaria que
fQ; P g = 1 :
(10.64)
Para este caso, de un grado de libertad, la condicion anterior puede escribirse

@Q @P
@Q @P
=1;
@q @p
@p @q
(10.65)
o tambien
det
@Q
@q
@P
@q
@Q
@p
@P
@p
=1:
(10.66)
O sea, la transformacion tiene determinante de la matriz jacobiano unidad.
178
onicas.
10.9
Caso general.
Considere una transformacion canonica general ! i = ! i (!; t) donde por

hipotesis los conjuntos (H; !) y (H; !) son hamiltonianos, es decir
d
@! i
@H
! i = f! i ; Hg +
:
= Jij
dt
@t
@! j
(10.67)
La condicion de existencia de H para H arbitrario sera

@2H
@2H
=
:
@! j @! i
@! i @! j
(10.68)
La relacion anterior (10.67) puede invertirse
@! j
@H
;
= Jji f! j ; Hg +
@! i
@t
Indice
(10.69)
y la condicion de integrabilidad para H la podemos escribir

@! k @ @H
@! k @ @H
=
;
@! i @! k @! j
@! j @! k @! i
pgina
(10.70)
j =@! m ) puede escribirse

que si la multiplicamos por (@ !
i =@! l ) (@ !
@!
i @ @H
@!
i @ @H
=
;
@! m @! l @! i
@! l @! m @! i
o sea
@!
j
@!
i @
@!
j
@!
i @
Jji f
! j ; Hg +
=
Jji f
! j ; Hg +
;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
si en el segundo miembro cambiamos i ! j, y pasamos todo al lado izquierdo notando que Jij = Jji , resultara
@!
i @
@!
j
@!
j @
@!
i
Jji f
! j ; Hg +
+
Jji f
! i ; Hg +
=0;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
usando AfB; Cg = fAB; Cg BfA; Cg , obtenemos
10.9 Caso general.
179
@
@!
i
@!
j
@!
i
@!
i
@H
Jji
!
j; H g
Jji
;H +
Jji !
j;
+
@! m @! l
@! l
@! m
@! m
@! l
j @
@!
i @
@!
j @!
@!
i
! i ; Hg +
Jji
+
Jji f
=0;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
que con un poco de algebra puede escribirse
@!
i
@H
@!
j
@H
@[! l ; ! m ]
f[! l ; ! m ]; Hg +
Jji !
j;
+
Jji !
i;
+
=0;
@! m
@! l
@! l
@! m
@t
y expandiendo y combinando el segundo con el tercer termino aparece de
nuevo la cantidad basica, el parentesis de Lagrange
@2H
@ 2H
@[! l ; ! m ]
=0:
f[! l ; ! m ]; Hg + [! l ; ! r ]Jrn
Jnr [! r ; ! m ] +
@! n @! m @! l @! n
@t
Indice
Ecuacion que podemos escribirla en terminos matriciales. Si denimos

^ ij = [! i ; ! j ] ;
L
^ ij =
H
@2H
;
@! i @!j
pgina
entonces
^
@L
=0:
(10.71)
@t
Ahora podemos llegar al resultado nal de este estudio. Como los terminos de
la ecuacion anterior involucran derivadas de distinto orden del hamiltoniano,
considerado arbitrario, ellos deben anularse independientemente. Es decir
^ Hg + LJH
^
^ L
^+
fL;
HJ
^
@L
^
^ L
^=0:
=0;
LJH
HJ
@t
Las dos primeras indican que el parentesis de Lagrange en base !
es independiente de las coordenadas, momentos y del tiempo. La u
ltima indica que
2
^
L debe ser proporcional a la matriz J ( recuerde que J = I). La constante de proporcionalidad puede ser tomada como igual a 1 recordando las
observaciones que se hicieron al considerar transformaciones triviales de escala. En consecuencia, la condicion necesaria para que una transformacion
sea canonica es
^ Hg = 0;
fL;
[! i ; ! j ]! = Jij :
(10.72)
180
onicas.
10.10
Existencia de la funci
on generadora.
La condicion de existencia de la funcion generadora esta indicada por alguna

de las cuatro relaciones (10.52) a (10.55) que pueden escribirse en notacion
simplectica, pero partiremos de cero. Si consideramos una de las expresiones
que denen la funcion generadora
n
X
(pi dqi Pi dQi ) (H H)dt = dF;
(10.73)
i=1
podemos imponer la condicion de existencia de la funcion generadora, es decir

igualdad de derivadas cruzadas, en forma mas simetrica. Considere entonces
la siguiente forma modicada de la u
ltima ecuacion
n
X
(d(pi qi ) qi dpi d(Pi Qi ) + Qi dPi ) (H H)dt = dF:
Indice
(10.74)
i=1
Por lo cual, si existe F , sumando las dos u

ltimas, la siguiente expresion debe
ser un diferencial exacto
n
X
(qi dpi pi dqi Qi dPi + Pi dQi ) + 2(H H)dt = dG ;
(10.75)
i=1
que es preferible colocar en notacion simplectica. Si denotamos por ! = (q; p)

ltima ecuacion es equivalentemente a
y ! = (Q; P ), resulta que la u
! i Jij d! j ! i Jij d! j + 2(H H)dt = dG :
(10.76)
La condicion de igualdad de derivadas cruzadas para la existencia de G nos

conduce a
@
@
@2G
=
(! i Jim ) =
! i Jil :
(10.77)
@! l @! m
@! l
@! m
Si se denen la matriz jacobiano M y su inversa M 1 de acuerdo a
Mij =
@!
i
;
@! j
Mij1 =
la condicion (10.77) se puede escribir como
@! i
;
@!
j
(10.78)
pgina
10.11 Forma bilineal invariante.
o bien nalmente
181
1
Mil Jim = Mim
Jil
(10.79)
M T JM = J ;
(10.80)
que coincide con una de las formas equivalentes de la condicion necesaria

encontrada anteriormente, para que la transformacion sea canonica. Es decir
si la transformacion es canonica, la funcion generadora necesariamente existe.
10.11
Forma bilineal invariante.
I Teorema 10.3
Si ! y 4! denotan variaciones peque~
nas arbitrarias y distintas de las coordenadas simplecticas, la forma bilineal, denida por:
Jij ! i 4! j
Indice
(10.81)
es invariante bajo una transformacion s y solo s la transformacion es canonica.

Demostraci
on:
Si se realiza una transformacion canonica, el cambio de la forma bilineal
resulta ser
@!
i
@!
j
Jij !
i 4
! j = Jij
! l
4! m = [! l ; ! m ]! ! l 4! m
@! l
@! m
o bien
i 4
! j = Jlm ! l 4! m ;
Jij !
o sea la forma bilineal es invariante.
A la inversa, si la forma bilineal es invariante se tendra

[! l ; ! m ]! ! l 4! m = Jlm ! l 4! m ;
para variaciones arbitrarias ! l y 4! m de las coordenadas simplecticas
por los cual debe tenerse
[! l ; ! m ]! = Jlm ;
que es la condicion necesaria para que la transformacion sea canonica.
pgina
182
onicas.
10.12
Problemas y Aplicaciones.
onicas
Ejercicio 10.12.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son can
(Goldstein [7]):
a) Q = ln(sin(p)=q);
P = q cot(p):
P = q2 (1 + p2 =2 q2 ) =2
b) Q = arctan (q=p) ;
c) P = 1=q;
Q = pq 2 :
Ejemplo 10.12.1 Considere la transformacion: Q = aq cos(p); P =

bq sin(p) con a; b; ; constantes.
a) Determine valores de a; b; ; de modo que la transformacion sea
canonica.
Indice
b) Utilice la transformaci
on para reducir el problema del oscilador armonico.
c) Resuelva el problema del oscilador arm
onico utilizando esa transformacion canonica.
Soluci
on. Dado que el sistema tiene un grado de libertad, basta requerir
que la matriz jacobiano tenga determinante unidad. Es decir
aq 1 cos(p) aq sin(p)
det
=1
bq 1 sin(p) bq cos(p)
por lo cual
abq 21 = 1
y entonces
1
; y
ab = 2
2
Si ademas deseamos simplicar el problema del oscilador armonico, con hamiltoniano dado por
P2
1
H=
+ kQ2 ;
2m 2
considere que H = H puesto que la transformacion es independiente del
tiempo y entonces
=
H=
b2 q sin 2 (p) 1 2
+ ka q cos 2 (p) ;
2m
2
pgina
10.12 Problemas y Aplicaciones.
183
y una notoria simplicacion se tiene si se requiere que b2 = 2m y ka2 = 2:

Asi resulta
H = q;
con obvia solucion: p = t + t0 , y q = q0 . Ademas la transformacion se
reduce a
r
!
!
r
r
p
2q
k
k
Q=
cos
p ; P = 2mq sin
p ;
k
m
m
de modo que el problema dinamico dado por H ha sido resuelto
Q(t) =
2q0
cos
k
!
k
(t t0 ) ;
m
p
P (t) = 2mq0 sin
k
(t t0 )
m
Indice
N
Ejemplo 10.12.2 El problema anterior puede ser considerado un caso general del siguiente problema. Dado H(q; p) deduzca una transformaci
on
canonica donde el nuevo hamiltoniano sea H(Q; P ) = Q:
Soluci
on. El problema puede reducirse a encontrar una funcion generadora que haga el trabajo. Para ello considere una funcion generadora F1 (q; Q).
Dado que p = @F1 =@q el problema se ha reducido a resolver la siguiente ecuacion diferencial para F1 (q; Q)
H
@F1
;q
@q
= Q:
N
Ejemplo 10.12.3 Considere la transformacion
Q1 = q1 P1 = p1 2p2
Q2 = p2 P2 = 2q1 q2
Demuestre directamente que ella es canonica y encuentre una funcion generadora. (Goldstein p.431 [7])
pgina
184
onicas.
Soluci
on. Es facil establecer directamente que la matriz Jacobiano de la
transformacion cumple con
M T JM = J :
Sin embargo no resulta posible encontrar una funcion generadora de tipo 1, 2,
3 o 4. En realidad hay otras posibilidades para denir funciones generadoras
(mixtas). Para ello considere:
p1 dq1 + p2 dq2 (P1 dQ1 + P2 dQ2 ) (H H)dt = dF1 ;
que puede ser escrita como
q1 dp1 q2 dp2 P1 dQ1 + Q2 dP2 (H H)dt = dF5 ;
Indice
y la funcion generadora adecuada es

F5 (p1 ; p2 ; Q1 ; P2 ) = Q1 p1 + p2 P2 + 2Q1 p2 :
N
pgina
on puntual en un sisteEjemplo 10.12.4 (Goldstein) Para la transformaci
ma con dos grados de libertad
Q1 = q12 ;
Q2 = q1 + q2 ;
encuentre la transformaci
on mas general para P1 y P2 , consistente con que
la transformaci
on completa sea canonica.
Soluci
on. Aqu
pi = @F2 =@qi ;
Qi = @F2 =@Pi ;
con
F2 (q1 ; q2 ; P1 ; P2 ) = q12 P1 + (q1 + q2 )P2 + W (q1 ; q2 ) ;
siendo W (q1 ; q2 ) una funcion arbitraria de q1 ; q2 . Por lo tanto
P1 =
p1 p2
1 @W
@W
+
(
);
2q1
2q1 @q2
@q1
y
P2 = p2
@W
:
@q2
10.12 Problemas y Aplicaciones.
185
Note ademas que con la eleccion particular W = (q1 + q2 )3 =3; se tiene que
H=
p1 p2
2q1
+ p2 (q1 + q2 )2 =) H = P12 + P2 ;
siendo Q1 ; Q2 ignorables.
N
Ejercicio 10.12.2 Suponga que la forma:
X @ 2H
pi pj 0 ;
@pi @pj
para pi , pj arbitrarios. Demuestre que esa propiedad es conservada si se
efect
ua una transformacion canonica (puntual) denida por la siguiente funcion generadora
X
F2 (q; P ) =
fi (q)Pi :
on canonica (innitesimal)
Ejercicio 10.12.3 Considere una transformaci
generada por:
X
F2 (q; P ) =
qi Pi dtH(q; P ) ;
siendo H el hamiltoniano del sistema. Demuestre entonces que
qi (t) = Qi (t + dt)
pi (t) = Pi (t + dt)
Ejercicio 10.12.4 Si se hacen dos transformaciones canonicas sucesivas,
q; p ! Q; P ! q; p; generadas por F1 (q; Q) y G1 (Q; q), demuestre que la
funci
on generadora de la transformacion canonica equivalente esta dada por:
F (q; q) = F1 (q; Q) + G1 (Q; q) ;
debiendo eliminarse los Qi mediante las ecuaciones
@F1 (q; Q) @G1 (Q; q)
+
= 0:
@Qj
@Qj
Indice
pgina
186
onicas.
onicas sucesivas
Ejercicio 10.12.5 Si se hacen dos transformaciones can
q; p ! Q; P ! q; p; generadas por F2 (q; P ) y G2 (Q; p), demuestre que la
funci
on generadora de la transformacion canonica equivalente esta dada por:
X
F (q; p) = F2 (q; P ) + G2 (Q; p)
Pi Qi ;
debiendo eliminarse los Qi y los Pi mediante las ecuaciones
@F2 (q; P )
= Qj
@Pj
@G2 (Q; p)
= Pj :
@Qj
Indice
pgina
Captulo
11
M
Indice
11.1
Soluci
on de un problema din
amico.
Una forma general de resolver (en principio) un problema dinamico lo constituye el metodo de Hamilton Jacobi. La idea de este metodo consiste en
buscar una transformacion canonica de modo que el hamiltoniano transformado sea nulo, problema reducido que tiene soluciones obvias de las ecuaciones de movimiento. Si nos imaginamos que dicha transformacion canonica
es generada por una funcion conocida F2 (q; P; t) tendremos, por condicion
= H(q; p; t) + @F2 = 0 ;
H
@t
(11.1)
y si ademas consideramos (10.19) tendremos
@F2
@F2
H q;
;t +
= 0;
@q
@t
(11.2)
la llamada ecuacion diferencial de Hamilton Jacobi, que permitira determinar F2 .

Si se obtiene la transformacion canonica, ya sea resolviendo la ecuacion de
Hamilton Jacobi o por cualquier medio, las nuevas ecuaciones de Hamilton
seran
@H
= 0 = Q_ i ;
@Pi
(11.3)
pgina
188
M
@H
= 0 = P_i ;
@Qi
(11.4)
y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes, que

designaremos por: Pi = i y Qi = i : En consecuencia, la solucion del
problema original se obtiene mediante la transformacion inversa, es decir, de
pi =
@F2 (q; ; t)
;
@qi
i =
@F2 (q; ; t)
;
@i
(11.5)
mediante un despeje algebraico de las coordenadas qi del segundo grupo

de ecuaciones anteriores, que quedaran expresadas en terminos de las 2n
constantes i ; i ; las cuales deben ser nalmente evaluadas de acuerdo a
condiciones iniciales conocidas.
11.1.1
Indice
Funci
on principal de Hamilton.
No es en general posible, ni es necesario, encontrar una \solucion general"

de la ecuacion de Hamilton Jacobi (11.2), problema complicado debido a su
caracter en general no lineal. En realidad es suciente encontrar una solucion
que dependa de n constantes independientes, ninguna de ellas aditiva. Tal
solucion \completa", se denomina funcion principal de Hamilton S . Los nuevos momentos conservados Pi pueden elegirse igual a esas constantes o bien
funciones independientes de ellas. En terminos mas precisos se requiere una
solucion de la ecuacion de Hamilton Jacobi que dependa de las coordenadas
qj y de las constantes i de modo que
2
@ S
6= 0 :
det
@i @qj
Denotemos entonces la funcion principal de Hamilton por
S = S(q; ; t) :
(11.6)
Momentos iguales a las constantes de integraci

on.
Aqu, aplica lo dicho mas arriba. Es decir lo establecido en (11.5) :
pi =
@S(q; ; t)
;
@qi
i =
@S(q; ; t)
;
@i
(11.7)
pgina
11.1 Soluci
amico.
189
y la solucion del problema dinamico se obtiene invirtiendo el segundo grupo

de ecuaciones de transformacion, despejando, si es posible, las coordenadas
qi (; ; t).
Demostraci
on de la suciencia.
La demostracion de que una solucion completa de la ecuacion(11.6) junto con
las relaciones (11.7), nos conduce a la solucion de las ecuaciones de Hamilton,
es como sigue. Derivando la segunda de las ecuaciones (11.7) con respecto al
tiempo, se tiene
X @2S
@ 2S
q_j = 0 ;
(11.8)
+
@i @t
@
@q
i
j
j
si las primeras de las ecuaciones (11.7) se introducen en la ecuacion de Hamilton Jacobi se obtiene
@S
= 0;
(11.9)
@t
que, si se deriva respecto de i observando que esas constantes entran a traves
de los p solamente, se obtiene
Indice
H(q; p; t) +
X @H @ 2 S
@2S
+
= 0;
@p
@q
@
@t@
j
j
i
i
j
(11.10)
si restamos (11.8) y (11.10) entonces

2
X
@H
@ S
= 0;
q_j
@pj @qj @i
j
sistema lineal homogeneo con determinante diferente de cero, por lo que se

ha demostrado que se cumple el primer grupo de ecuaciones de Hamilton, es
decir (la solucion trivial)
@H
= 0:
q_j
@pj
Ahora, para probar el otro grupo de ecuaciones de Hamilton, derivamos la
segunda de las ecuaciones (11.7) con respecto al tiempo, obteniendo
p_i =
X @ 2S
@ 2S
+
q_j ;
@qi @t
@q
@q
i
j
j
(11.11)
pgina
190
M
que puede escribirse
X @ 2 S @H
@2S
+
:
@qi @t
@qi @qj @pj
j
p_i =
(11.12)
Si la ecuacion de Hamilton Jacobi se deriva respecto a qi ; recordando que en

virtud de (11.7), los p son funciones de los q, se obtiene
@2S
@H X @ 2 S @H
+
= 0;
+
@qi @t @qi
@q
@q
@p
i
j
j
j
(11.13)
por lo que, comparando (11.12) con (11.13), se tiene que se cumple el segundo
grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir
p_i =
11.1.2
Indice
@H
:
@qi
Relaci
on con la acci
on S.
Si recordamos la denicion de la accion

Z t2 X
pi dqi Hdt ;
S(q(t1 ); q(t2 ); t1 ; t2 ) =
pgina
t1
y la solucion del problema dinamicos mediante la funcion principal de Hamilton S(q; ) donde se cumple que
@S(q; ; t)
;
@qi
@S(q; ; t)
i =
;
@i
@S(q; ; t)
;
0 = H+
@t
pi =
entonces podemos escribir
S(q(t1 ); q(t2 )) =
t2
Z 1t2
t1
@S(q; ; t)
@S(q; ; t)
dqi +
dt
@qi
@t
dS(q; ; t)dt);
11.1 Soluci
amico.
191
por lo cual la accion esta dada por

S(q(t1 ); q(t2 ); t1 ; t2 ) = S(q(t2 ); ; t2 ) S(q(t1 ); ; t1 );
(11.14)
debiendo eliminarse los mediante las ecuaciones
@S(q(t1 ); ; t1 )
@S(q(t2 ); ; t2 )
=
:
@i
@i
11.1.3
Funcin principal de Hamilton.
Si el hamiltoniano no depende del tiempo en forma explcita H = H(q; p)

es posible separar el tiempo de la ecuacion de Hamilton Jacobi. Para ello
hagamos
Indice
S(q; ; t)) = W (q; ) 1 t ;
as resulta que W , la funcion caracterstica de Hamilton, satisface la siguiente

ecuacion de Hamilton Jacobi independiente del tiempo
@W
= 1 :
(11.15)
H q;
@q
Una solucion de esta ecuacion conteniendo n constantes, ninguna de ellas
aditiva siendo una de ellas 1 se denomina funcion caracterstica de Hamilton.
Considerada como una funcion generadora F2 con nuevos momentos iguales
a las constante i , la transformacion canonica que ella genera sera
@W (q; )
@W (q; )
= H = 1 ;
;
Qi =
; H
@qi
@i
y las ecuaciones de Hamilton son
@H
1 si i = 1
_
Qi =
=
;
0 si i > 1
@i
pi =
(11.16)
@H
= 0:
@Qi
O sea los nuevos momenta son todos constantes y solo una de las coordenadas
vara y linealmente con el tiempo. Es decir
_ i =
i = constante,
pgina
192
M
Qi =
t + t0
si i = 1
i
constantes si i > 1,
Arbitrariedad en la elecci
on de los nuevos momentos.
En el metodo de Hamilton Jacobi los nuevos momentos son constantes debido
a que el nuevo hamiltoniano o es nulo o depende solo de los momentos. Si se
encuentra la funcion principal o la caracterstica que dependa de n constantes
independientes, es posible escoger como nuevos momentos a esas constantes
o cualquier conjunto de constantes independientes que podemos imaginar
funciones de las anteriores. Para el caso de la funcion caracterstica, el nuevo
hamiltoniano es entonces dependiente de los momentos a traves de
@W
H q;
= 1 (P ) ;
@q
Indice
(11.17)
y las ecuaciones de Hamilton seran

pgina
@H
@1
Q_ i =
=
;
@Pi
@Pi
@H
P_i =
= 0;
@Qi
los nuevos momenta Pi son constantes y seran denotados por i , y las nuevas
coordenadas varan linealmente con el tiempo
Qi (t) =
@H
@1 ()
t + Qi (0) =
t + Qi (0) ;
@Pi
@ i
Pi = i ;
y el problema dinamico es resuelto invirtiendo (despejando q(t))

Qi (t) =
@1 ()
@W (q; ())
t + Qi (0) =
;
@ i
@ i
H = H = 1 () :
(11.18)
11.1 Soluci
amico.
11.1.4
193
El oscilador arm
onico.
A modo de ejemplo, se presenta el caso del oscilador armonico con hamiltoniano dado por
p2
1
+ kq 2 :
(11.19)
2m 2
Para este caso la ecuacion de Hamilton Jacobi para la funcion principal de
Hamilton esta dada por
H=
1
2m
@S
@q
1
@S
= 0;
+ kq 2 +
2
@t
de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la funcion Caracterstica

W (q; ) que satisface
1
2m
@W
@q
Indice
1
+ kq 2 = ;
2
pgina
siendo S = W t. De all pueden obtenerse

La funcion caracterstica y la transformacion que ella genera
!
(
)
r
p
1
2
q
sin 1 p
q2 ;
W = mk
+ q
k
2
k
2=k
y si colocamos ! 2 = k=m puede escribirse
(
)
r
2
2
m!
sin 1 (q) + q
q2 ;
W =
2
m! 2
m! 2
y la transformacion que ella genera , con P = ; es
r
2P
q=
sin (!Q) ;
m! 2
p
p = 2mP cos (!Q) ;
H = P:
(11.20)
(11.21)
(11.22)
194
M
La funcion principal de Hamilton. Similarmente, se encuentra
r
!
)
(
r
m!
2
m! 2
2
arcsin
q2 t ; (11.23)
S=
q +q
2
m! 2
2
m! 2
q=
p=
2
sin (!(Q + t)) ;
m! 2
p
2m cos (!(Q + t)) ;
H = 0:
Debemos remarcar que las transformaciones se~

naladas son canonicas
independientemente de que se trate o no del hamiltoniano del oscilador
armonico, pero es en ese caso donde ellas tienen mayor utilidad.
Indice
La accion S. En el capitulo (8), (9.20) se establecio el resultado

S(q; q0 ; t) =
m!
(q 2 cos !t + q02 cos !t 2q0 q);
2 sin !t
resultando ilustrativo replantearlo utilizando la funcion principal y la

relacion (11.14). Se tiene
(
r
!
)
r
m!
2
m! 2
2
S =
arcsin
q 2 t
q +q
2
m! 2
2
m! 2
(
!
)
r
r
2
m! 2
2
q0 + q0
arcsin
q02 ;
m! 2
2
m! 2
debiendose eliminar mediante
r
r
m! 2
m! 2
q !t = arcsin
q0 :
arcsin
2
2
El algebra es tediosa pero se obtiene
2
(q (cos !t) q0 )2
2
= q0 +
;
m! 2
sin2 !t
y de alli como era de esperar
S(q; q0 ; t) =
m! 2
q cos !t + q02 cos !t 2qq0 :
2 sin !t
pgina
11.2 Variables de Acci

on Angular.
11.2
Variables de Acci
on Angular.
11.2.1
Sistemas peri
odicos con un grado de libertad.
Considere un sistema descrito por las variables canonicas q; p que recobran

sus valores cada vez que transcurre un tiempo llamado periodo T del sistema.
Supondremos ademas que se trata de un sistema periodico autonomo (con
hamiltoniano independiente del tiempo).
La ecuacion de Hamilton Jacobi independiente del tiempo para la funcion
caracterstica W es
@W
;q = :
H
@q
Como se explico, el nuevo momento P puede elegirse como alguna funcion
de : Se vera la conveniencia de denir como nuevo momento, la llamada
variable de accion J
I
J = p(q; )dq ;
(11.24)
siendo la integral realizada sobre un periodo del movimiento. As entonces

= H = (J) = H(J): La correspondiente nueva coordenada o variable
angular sera denotada por : La transformacion generada por la funcion
caracterstica W sera
@W (q; J)
p=
;
(11.25)
@q
=
@W (q; J)
:
@J
Las ecuaciones de Hamilton seran

@H
@H(J)
=
= 0;
J_ =
@
@
_ = @H = dH(J) = constante :
(11.26)
@J
dJ
Es decir J es constante y varia linealmente con el tiempo. Lo importante
del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T , el cambio en
es la unidad. En efecto, considere
195
Indice
pgina
196
M
4 =
o sea
4 =
@
dq =
@q
@ @W (q; J)
dq ;
@q
@J
@ @W (q; J)
@
dq =
@J
@q
@J
pdq = 1 ;
pero de acuerdo a (11.26) dicho cambio es

4 = H 0 (J)T = 1 :
Es decir, el perodo del movimiento esta dado en terminos de una derivada
del hamiltoniano
T =
1
H 0 (J)
(11.27)
Ejemplo 11.2.1 Determine las variables de accion angular para el caso particular del oscilador armonico, con hamiltoniano H = p2 =2m + kq 2 =2 = :
Soluci
on. Tendremos
I
I p
J = pdq = 2m mkq 2 dq ;
p
como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1;2 = 2=k, la integral
puede reducirse a
Zq1 p
J =4
2m mkq 2 dq ;
0
que puede calcularse
J = 2 ;
!
con
!=
k
;
m
de all, resultara
H=
J!
1
2
=) T = 0
=
:
2
H (J)
!
N
Indice
pgina
11.3 Teora de perturbaci

on.
197
11.3
Teora de perturbaci
on.
11.3.1
Introducci
on.
En la solucion del problema de los dos cuerpos, se demuestra que cada uno
de los cuerpos describe una elipse (mas generalmente una conica) en torno
de su centro de masas, o tambien, que cada uno describe una elipse en torno
del otro. Cuando un tercer cuerpo es involucrado, ninguno de los cuerpos
describe una conica. Es decir, la ecuacion de la conica no es mas una solucion
de las ecuaciones de movimiento. Sin embargo, es conocido desde mucho
tiempo que las orbitas de los planetas son aproximadamente elipses, a pesar
de las perturbaciones que se ejercen entre s. Las constantes que denen las
elipses no son exactamente las mismas cada a~
no, pero varan poco. As, en el
problema de los tres cuerpos, en particular el sistema Sol, Tierra, Luna, fue
analizado considerando que las constantes del problema de dos cuerpos, son
variables en el problema de los tres cuerpos. Fue Lagrange quien establecio
las ideas basicas del metodo que se describe a continuacion, sin embargo su
metodo tiene limitaciones en especial cuando es aplicado al caso de la Luna.
Indice
pgina
11.3.2
El m
etodo de transformaciones can
onicas.
Supongamos que un problema dinamico con hamiltoniano H0 ha sido resuelto

utilizando el metodo de la funcion principal de Hamilton S0 : Como se sabe,
los nuevos momentos y coordenadas son constantes. Si el hamiltoniano
tiene un termino adicional, que llamaremos perturbacion, el siguiente metodo
permite aproximar la solucion. La transformacion generada por S0 sigue
siendo canonica aunque el hamiltoniano se altere. Sin embargo no mas seran
y constantes. Su evolucion temporal la dara la perturbacion 4H.
La funcion S0 genera la transformacion
S0 : (p; q) ! (; ) :
Llamaremos ; los nuevos momento y coordenadas, ahora posiblemente
variables. El nuevo hamiltoniano sera
H = H0 + 4H +
pero H0 + @S0 =@t = 0; por lo tanto
@S0
;
@t
198
M
H = 4H(; ; t) ;
de donde se deduce que las ecuaciones dinamicas que satisfacen ; son
di
@4H
;
=
dt
@ i
d i
@4H
:
=
dt
@i
La primera aplicacion de importancia de este metodo, fue llevada a cabo

por Charles Delaunay en 1846 para resolver el problema del movimiento
Lunar, trabajo que le signico la publicacion de dos vol
umenes de alrededor
de 900 paginas cada uno, en los a~
nos 1860 y 1867. Para tener una idea,
Delaunay llevo a cabo 505 transformaciones canonicas, eligiendo terminos
de la perturbacion a ser eliminados, de acuerdo a su intuicion respecto a la
importancia de cada uno. Mas a
un, retuvo 461 terminos de la expansion en
serie de Fourier de la perturbacion, conservando cada n
umero racional, siendo
algunos coecientes polinomios en los varios parametros peque~
nos, algunos
de los cuales ocupaban varias paginas al ser escritos. Trabajo que no ha sido
facil de reproducir ni siquiera usando computadores modernos. ([3],[4])
Indice
pgina
11.4
El p
endulo simple.
Estudiaremos el pendulo simple cuyo hamiltoniano escribiremos como

p2
+ mgl(1 cos()) ;
2ml2
primero en la forma usual y luego mediante teora de perturbacion. Como
H=
p
_ =
;
ml2
1
_ 2 + mgl(1 cos()) ;
E = ml2 ()
2
con puntos de retorno satisfaciendo
1 cos(1 ) =
por lo que el periodo estara dado por
E
;
mgl
11.4 El p
endulo simple.
T =4
Z1
0
199
d
=4
_
Z1
0
d
2E
ml2
2g
(1
l
;
cos())
que puede ser reducido a una funcion elptica completa K(k):

s Z2
l
d
q
T =4
;
E
2
g
1
sin
()
2mgl
0
considerando que la funcion elptica K(k) tiene la siguiente expansion para

(k 2 < 1) ;
Indice
K(k) =
Z2
0
1 k 2 sin ()
1 3 4 6
+
k2 + 2
k
+
2 2 1! 4 2 2! 8
se obtiene que el periodo del pendulo simple depende de la energa (o de la

amplitud), a traves de
s
T =4
11.4.1
l
g2
1+
1
E 1
13
E 26
+ 2
(
) +
2 1! 2mgl 2 2 2! 2mgl 4
Teora de perturbaci
on.
El hamiltoniano del pendulo simple se puede expandir, para oscilaciones no

muy grandes, en la forma
p2
1
1
+ mgl2 mgl4 + ;
2
2ml
2
4!
es decir como un oscilador armonico mas una perturbacion
H=
1
4H = mgl4 :
4!
Si elegimos la funcion principal asociada a H0 tal que
p el nuevo momento es
2
la variable de accion J, y llamando I = ml ; ! 0 = l=g, tenemos
pgina
200
M
!0J
S = W
t;
2
r
J
=
sin(! 0 t + 2) ;
I! 0
r
JI! 0
p =
cos(! 0 t + 2) :
Naturalmente ahora el nuevo momento o accion J y la nueva coordenada

no son necesariamente constantes. Expresando 4H en terminos de estas
variables se obtiene
1 J2
1
sin4 (! 0 t + 2) ;
4H = mgl4 =
4!
24 2 ml2
resultando las siguientes ecuaciones (de Hamilton) de movimiento para J;
d
@4H
1 J
=
=
sin4 (! 0 t + 2) ;
dt
@J
12 2 ml2
dJ
@4H
1 J2
=
=
sin3 (! 0 t + 2) cos(! 0 t + 2) :
dt
@
3 ml2
Estas ecuaciones son exactas pero complicadas. La teora de perturbacion
coloca en el lado derecho los valores no perturbados: J > 0; = 0; por
simplicidad. As, en primer orden
1 J0
d 1
=
sin4 (! 0 t) ;
dt
12 2 ml2
1 J02
dJ1
=
sin3 (! 0 t) cos(! 0 t) ;
dt
3 ml2
derivadas que son, en primer orden, periodicas. Sus valores promedios en un
periodo no perturbado (asociado a ! 0 ) son
d 1
1 J0
dJ1
=
;
= 0;
dt
32 2 ml2
dt
de modo que si aproximamos mas a
un
1 =
1 J0
t;
32 2 ml2
J1 = J0 ;
Indice
pgina
11.5 Invariantes Adiab

aticos.
201
se obtiene como solucion a este orden

r
J0
J0 t
;
=
sin ! 0 t + 2
I! 0
32 2 ml2
de modo que el cambio en la frecuencia respecto al pendulo no perturbado

resulta ser
! !0
E
=
;
!0
8mgl
que corresponde a la misma correccion encontrada en primer orden usando
funciones elpticas
s
l
E
1+
:
T =4
g2
8mgl
11.5
Indice
Invariantes Adiab
aticos.
Consideremos un sistema periodico con un grado de libertad descrito por las

variables de accion angular J , : Imaginemos ademas que el hamiltoniano
depende de un parametro a el cual, de pronto, se vuelve dependiente del
tiempo, pero que su variacion es muy peque~
na durante cada periodo no
perturbado. Es lo que llamaremos una variacion adiabatica del parametro.
As tenemos
H = H(J; a) :
(11.28)
W0 : (p; q) ! (J; ) ;
(11.29)
La transformacion
generada por W sigue siendo canonica aunque el parametro a sea funcion del
tiempo. Sin embargo si la transformacion contiene el parametro, el nuevo
hamiltoniano sera distinto y posiblemente J y variaran de otra forma. Por
razones de la periodicidad en ; conviene usar como funcion generadora de
la transformacion a la funcion (tipo F1 )
W (q; ; a) = W (q; J; a) J ;
de modo que el nuevo hamiltoniano sera
(11.30)
pgina
202
M
da @W
@W
= H(J; a) +
;
@t
dt @a
y las correspondientes ecuaciones de Hamilton seran
H = H(J; a) +
dJ
@H
da @ @W
=
=
;
dt
@
dt @ @a
(11.31)
(11.32)
d
@H
@H da @ @W
=
=
+
;
(11.33)
dt
@J
@J
dt @J @a
R
que son exactas. Si recordamos que W = pdq, vemos que su variacion en un
periodo no perturbado es justamente J: El cambio de la variable angular en
el periodo lo podemos tomar 1, de manera que W no cambia en el periodo.
Se concluye entonces que W es una funcion periodica para cambios enteros
de ; as tambien lo seran sus derivadas, por lo cual podemos expandir
Indice
@W (J; a; ) X
=
An (J; a)e2in ;
@a
n=0
1
@ @W (J; a; ) X
=
2inAn (J; a)e2in ;
@
@a
n=1
de manera que los valores promedios en un periodo no perturbado seran

I
D E
da @ @W
1
_
J
=
dt
T
dt @ @a
2
I
1 da
@ @W
da
'
dt + O
T dt
@ @a
dt2
2
da
= O
;
dt2
lo que dene a J como un invariante adiabatico.
Ejemplo del oscilador arm
onico.
Para el oscilador armonico (caso academico) imaginamos que de pronto ! se
torna variable en forma adiabatica. El hamiltoniano es
pgina
11.5 Invariantes Adiab

aticos.
203
1
1
p2
p2
k
+ kq2 =
+ m! 2 q 2 ;
!2 = ;
2m 2
2m 2
m
las ecuaciones que satisfacen J; son (demuestrelo)
H=
!_
J_ = J cos(4);
!
!_
!
_ =
+
sin(4);
2 4!
que son exactas, y pueden aproximarse en la forma indicada en la seccion
anterior.
Indice
pgina
204
M
Indice
pgina
Captulo
12
Sistemas continuos.
Indice
12.1
Introducci
on.
En el captulo anterior se explico el metodo para analizar oscilaciones peque~

nas de un sistema de un n
umero nito de grados de libertad. Cuando el
n
umero de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no
habra dicultades, la resolucion de las ecuaciones de valores propios se torna
poco practica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetras, el
problema puede resolverse para un n
umero arbitrario de grados de libertad.
Pondremos atencion en algunos casos particulares de solucion simple y luego
generalizaremos los resultados a sistemas con innitos grados de libertad, los
sistemas contnuos.
12.2
Oscilaciones longitudinales.
Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de N partculas

de igual masa que m que estan unidas en lnea recta por resortes de constante elastica K; y largo natural a: Si denotamos por qi las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio, ver gura (12.1).
El lagrangiano del sistema es
L=
X1
i
mq_i2
X1
i
K(qi qi1 )2 ;
pgina
206
Sistemas continuos.
q
.....
.....
m

de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
qj =
12.2.1
K
(qj+1 + qj1 2qj ); j = 1; 2; : : : ; N:
m
Extremos jos (a).
Indice
Para el caso en que las partculas de los extremos estan jas tomaremos
q0 ; qN+1 = 0: Podemos ademas suponer dependencias temporales de la forma
qj (t) = Qj ei ! t
resultando para las constante Qj las ecuaciones lineales
2 (Qj+1 + Qj1 2Qj ) = ! 2 Qj ; con 2 =
2 Qj1 + (! 2 22 )Qj + 2 Qj+1 = 0
pgina
K
; (12.1)
m
(12.2)
un sistema de ecuaciones homogeneo que admite solucion distinta de la trivial

solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Si hacemos
para simplicar
22 ! 2
;
=
2
tenemos que
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
el sistema de ecuaciones puede escribirse
Q1 Q2 + = 0
Q1 + Q2 Q3 = 0
..
.
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
QN1 + QN = 0;
12.2 Oscilaciones longitudinales.
207
es decir los satisfacen

2
1 0 0
6 1 1
0
6
..
6
det 6 0 1
.
6 .
.
. . 1
4 ..
0 0 1
Si llamamos
1 0
6 1 1
6
6
DN = det 6 0 1
6 .
4 ..
1
0 0
7
7
7
7 = 0:
7
5
0
0
..
.
7
7
7
1
7;
7
...
1 5
1
podemos obtener una relacion de recurrencia si desarrollamos el determinante

de acuerdo a
2
3
1 1
0
. 7
6
1 .. 7
6 0
DN = DN1 + det 6 .
7
4 .. 1 . . . 1 5
0
0 1
= DN1 DN2 ;
siendo
D1 = ;
D2 = 2 1:
La relacion de recurrencia puede resolverse suponiendo
DN = ApN ;
que conduce a
pN = pN1 pN2 ;
p2 p + 1 = 0;
Indice
pgina
208
Sistemas continuos.
de donde
s
2
i 1
2
4
i
= e ;
p =
con
cos =
:
2
de modo que
DN = A1 eiN + A2 eiN :
Si consideramos los valores para D1 = ;y D2 = 2 1 se obtiene
Indice
= 2 cos = A1 ei + A2 ei ;
2 1 = 4 cos2 1 = A1 e2i + A2 e2i :
que puede resolverse para A1 y A2 obteniendo
i
2i
2 cos e
= A1 e + A2 ;
2
4 cos 1 = A1 e2i + A2 e2i :
ei
2i sin
ei
=
;
2i sin
A2 =
A1
y nalmente
ei iN
ei iN
e
e
2i sin
2i sin
sin(N + 1)
=
:
sin
DN =
Entonces, DN = 0 implica
=
n
con n = 1; 2; :::; N:
N +1
pgina
12.2 Oscilaciones longitudinales.
209
Las frecuencias propias resultan entonces que satisfacen

22 ! 2
n
=
=
2
cos
;
2
N +1
entonces
n
)
N +1
n
= 42 sin2
;
2(N + 1)
! 2 = 22 (1 cos
y nalmente
! n = 2 sin
12.2.2
n
con n = 1; 2; :::; N:
2(N + 1)
Indice
Condiciones peri
odicas (b).
Aqu tomaremos q0 = qN +1 , q1 = qN de modo que tendremos

QN + Q0 Q1 = 0
Q0 + Q1 Q2 = 0
Q1 + Q2 Q3 = 0
..
.
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
QN1 + QN Q0 = 0
es decir las frecuencias admisibles satisfacen
2
1
6 1 1
6
6
det 6 0 1
6 .
4 ..
1 0
que es mas dicil de resolver.
1
0
.
1 ..
...
1
1
3
7
7
7
7
7
5
N +1
= 0;
pgina
210
Sistemas continuos.
12.2.3
Soluci
on alternativa
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (12.1).

Para ello suponga con por determinar
Qj = Cei (j ) :
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se tiene que
2 ei (j1) + (! 2 22 )ei (j ) + 2 ei (j+1) = 0;
de donde se obtiene
2 ei + (! 2 22 ) + 2 ei = 0;
Indice
o sea
! 2 22 + 22 cos = 0
entonces
:
! = 2 sin
2
Qj = Cei (j ) :
Debe ademas tenerse que
Q0 = QN+1
o sea
ei (N+1) = 1;
por lo cual, las soluciones admisibles son
=
luego
2n
; con n = 0; 1; 2; :::; N:
N +1
n
! n = 2 sin
N +1
; con n = 1; 2; :::; N:
pgina
12.3 Oscilaciones transversales.
211
Ti+1
Ti
yi
xi
Figura 12.2:
12.3
Oscilaciones transversales.
Consideremos ahora partculas de igual masa m unidas por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elastica k de modo que en la
situacion de equilibrio ellas estan en lnea recta, y los resortes sometidos a
una tension igual : Si las partculas se desplazan poco lateralmente, estaran
sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
m
yi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ;
m
xi = Ti+i cos i+1 Ti cos i
si no hay desplazamientos longitudinales y los transversales son peque~
nos,
podemos aproximar, para angulos peque~
nos
m
yi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ;
0 = Ti+i Ti
de modo que
Ti = ;
m
yi = (sin i+1 sin i )
yi+1 yi yi yi1
)
(
a
a
de modo que tenemos como ecuacion de movimiento aproximada
yi =
(yi+1 + yi1 2yi ):

ma
Indice
pgina
212
Sistemas continuos.
Si los extremos estan jos, tomaremos y0 = yN+1 = 0. Ademas si suponemos
para los modos normales de oscilacion
yj = Cj ei!t ;
tenemos que
(2
ma! 2
)Cj Cj+1 Cj1 = 0:
Si llamamos ahora
ma! 2
;
tenemos el mismo problema, es decir un sistema de la forma

=2
Cj1 + Cj Cj+1 = 0;
que mas explcitamente lee
Indice
C1 C2 = 0
C1 + C2 C3 = 0
..
.
Cj1 + Cj Cj+1 = 0
CN1 + CN = 0
de modo que
1 0 0
6 1 1
0
6
..
6
.
det 6 0 1
6 .
...
4 ..
1
0 0 1
con cos = =2 de modo que
= 2 cos
7
7 sin(N + 1)
7
= 0;
7=
7
sin
5
ma! 2
n
=2
;
N +1
de modo que
n
2(1 cos
);
m
N
+
1
r
4
n
=
sin
:
m
2(N + 1)
! 2n =
!n
pgina
12.4 Lmite continuo.
12.4
213
Lmite continuo.
Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N ! 1, a ! 0, y las masas

tender a cero de modo que
m
! ;
a
siendo una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacion de
movimiento
yi =
(yi+1 + yi1 2yi );
ma
pasara a ser dependiente de una variable continua en la posicion
yi ! y(x; t);
Indice
siendo
@y(x; t)
1 @ 2 y(x; t) 2
a+
a;
@x
2 @x2
@y(x; t)
1 @ 2 y(x; t) 2
! y(x a; t) = y(x; t)
a+
a;
@x
2 @x2
yi+1 ! y(x + a; t) = y(x; t) +

yi1
pgina
de modo que obtenemos

@ 2 y(x; t) 2
@2
y(x;
t)
=
a
@t2
ma @x2
a @ 2 y(x; t)
=
;
m @x2
y nalmente, la llamada ecuacion de onda para la cuerda elastica con masa
uniforme:
@ 2 y(x; t) @ 2 y(x; t)
= 0:
@t2
@x2
12.5
Soluciones de la ecuaci
on de onda.
La u
ltima ecuacion puede escribirse
2
@ 2 y(x; t)
2 @ y(x; t)
v
= 0:
@t2
@x2
(12.3)
214
Sistemas continuos.
I Teorema 12.1
Las soluciones de la ecuacion de onda (12.3) son
y(x; t) = F (x + vt) + G(x vt);
con F y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 1
Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir
@
@ @
@ @
=
+
@x
@x @
@x @
@
@
+
=
@ @
@
@ @
@ @
=
+
@t
@t @
@t @
@
@
= v
v ;
@
@
Indice
y tambien
@2
@2
@2
@2
=
+
+
2
@x2
@@
@ 2 @ 2
2
2
2
2
@
2 @
2 @
2 @
=
v
+
v
2v
;
@t2
@@
@ 2
@ 2
de modo que
2
2
@2
2 @
2 @
v
=
4v
:
@t2
@x2
@@
Entonces, en estas variables, la ecuacion de onda es
@2y
= 0;
@@
que es trivial integrar obteniendo
@y
= f ();
@
y
y = F () + G()
= F (x + vt) + G(x vt):
pgina
12.5 Soluciones de la ecuaci

on de onda.
215
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha
G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad
p
constante v = =: Sin embargo en una cuerda, debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0; t) = y(L; t) =
0 en el caso de extremos jos.
12.5.1
Condiciones de frontera.
Supongamos que queremos resolver la ecuacion de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos jos y(0; t) = y(L; t) = 0 .
M
etodo de separaci
on de variables.
Indice
Suponga una solucion de la forma

y(x; t) = X(x)G(t);
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v 2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien
X 00 (x)
G00 (t)
= v2
;
G(t)
X(x)
de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcion ni de x ni de t, por

lo tanto
X 00 (x)
G00 (t)
= v2
= ! 2 ;
G(t)
X(x)
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = Cei!t
y
X(x) = Deikx
donde hemos llamado
!
:
v
Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar
k=
X(x) = D sin kx;
pgina
216
Sistemas continuos.
con
sin kL = 0;
de modo que hay un n
umero discreto de valores de k permitidos, es decir
k=
n
con n = 1; 2; 3
L
de ese modo, la solucion general, que satisface las condiciones de frontera es

1
X
n
n
nx
y(x; t) =
:
(Dn+ ei L vt + Dn ei L vt ) sin
L
n=1
12.5.2
Indice
La determinacion completa de los coecientes Dn requiere de conocer la forma

inicial del hilo y su velocidad inicial, es decir supondremos conocidos
y(x; 0) = F (x);
@y(x; t)
= V (x):
@t
t=0
Considerando esto se obtiene
1
X
nx
;
F (x) =
(Dn+ + Dn ) sin
L
n=1
1
X
n
nx
i v(Dn+ Dn ) sin
:
V (x) =
L
L
n=1
Pero las funciones sin nx=L son ortogonales en el intervalo (0; L) de modo
que podemos despejar
Dn+
Dn
Dn+ Dn
2
=
L
nx
F (x) sin
dx
L
0
Z L
2i
nx
=
V (x) sin
dx;
nv 0
L
pgina
12.5 Soluciones de la ecuaci

on de onda.
217
de donde
Dn+
=
=
Dn
=
=
Z
1 L
nx
F (x) sin
dx
L 0
L
1
i
Fn
Vn
L
nv
Z L
1
nx
F (x) sin
dx +
L 0
L
1
i
Fn +
Vn ;
L
nv
i
nv
i
nv
V (x) sin
nx
dx
L
V (x) sin
nx
dx
L
L
0
donde hemos llamado

L
Indice
nx
dx
L
0
Z L
nx
dx:
=
V (x) sin
L
0
Fn =
Vn
F (x) sin
As nalmente la solucion es
pgina
1
X
n
1
i
y(x; t) =
(( Fn
Vn )ei L vt +
L
nv
n=1
n
i
nx
1
Vn )ei L vt ) sin
;
( Fn +
L
nv
L
que se reduce a
L
nx
2X
n
n
vt +
Vn sin
vt) sin
:
y(x; t) =
(Fn cos
L n=1
L
nv
L
L
1
Caso particular, la cuerda parte del reposo.

Para este caso, lo anterior se reduce a
2X
nvt
nx
y(x; t) =
Fn cos
sin
;
L n=1
L
L
Z L
nx
Fn =
F (x) sin
dx
L
0
1
(12.4)
218
Sistemas continuos.
Ejercicio 12.5.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:
1 X n
y(x; t) =
Fn sin
(x + vt) + sin
(x vt)
L n=1
L
L
1
o sea, tal como se establece en el teorema.
12.6
M
etodo de las series de Fourier.
Todas las funciones que se anulan en x = 0, x = L pueden expandirse en

serie de Fourier como
1
X
nx
bn sin
f (x) =
L
n=1
Indice
donde
Z
2 L
nx0 0
bn =
f (x0 ) sin
dx
L 0
L
de modo que la solucion de la ecuacion de onda para la cuerda con extremos
jos puede expandirse as
y(x; t) =
1
X
bn (t) sin
n=1
nx
;
L
que al sustituir en la ecuacion de onda da

1
X
b00n (t) sin
n=1
1
X
nx
n2 2
nx
2
+v
= 0;
b
(t)
sin
n
L
L2
L
n=1
de donde por la independencia de las funciones base se obtiene

b00n (t) +
v 2 n2 2
bn (t) = 0;
L2
con soluciones
bn (t) = An cos
vn
vn
t + Bn sin
t
L
L
de modo que
y(x; t) =
1
X
n=1
vn
vn
nx
An cos
t + Bn sin
t sin
:
L
L
L
pgina
12.7 Consideraciones adicionales. Soluci

on de D'Alembert.
219
Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere

y(x; 0) = F (x) =
An
Bn
An sin
n=1
@y(x; t)
@t
= V (x) =
t=0
de donde
1
X
1
X
vn
n=1
nx
L
Bn sin
nx
;
L
Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
dx
=
V (x) sin
vn 0
L
Indice
o sea se ha obtenido el mismo resultado de (12.4).
12.7
Consideraciones adicionales. Soluci

on de
D'Alembert.
Podemos insistir en tratar de satisfacer las condiciones

iniciales y de frontera en una cuerda con extremos jos usando la forma
mas general
y(x; t) = F1 (x + vt) + F2 (x vt):
12.7.1
Cuerda parte del reposo.

Para tener un problema mas simples, imaginemos que la cuerda parte del
reposo. Entonces debemos imponer
y(x; 0) = F (x) = F1 (x) + F2 (x);
@y(x; t)
= 0 = vF10 (x) vF20 (x);
@t
t=0
y(0; t) = F1 (vt) + F2 (vt) = 0;

y(L; t) = F1 (L + vt) + F2 (L vt) = 0:
pgina
220
Sistemas continuos.
La tercera impone que
F2 (x) = F1 (x);
de modo que tenemos que satisfacer
F (x) = F1 (x) F1 (x);
0 = vF10 (x) vF10 (x);
y(L; t) = F1 (L + vt) F1 (L + vt) = 0:
si la segunda se integra respecto x se obtiene
0 = F1 (x) + F1 (x) 2F1 (0)
F (x) = F1 (x) F1 (x);
Indice
de donde despejamos
1
F1 (x) = F1 (0) + F (x);
2
1
F1 (x) = F1 (0) + (F (x)) :
2
ambas son compatibles si
F (x) = F (x)
lo cual requiere extender el rango de denicion de F de modo que ella sea
impar. Luego la solucion puede escribirse
y(x; t) = F1 (x + vt) F1 ((x vt))
1
=
(F (x + vt) + F (x vt)) :
2
La u
ltima condicion es y(L; t) = 0 de modo que
F (L + vt) + F (L vt) = 0;
entonces
F (x) = F (x)
F (L + x) = F (L x)
pgina
12.7 Consideraciones adicionales. Soluci

on de D'Alembert.
221
o sea basta extender el rango de denicion de F de modo que sea impar y

periodica con periodo 2L. As la solucion queda expresada en terminos de
la forma inicial de la cuerda F (x), extendida periodicamente a una funcion
impar de periodo 2L:
y(x; t) =
1
(F (x + vt) + F (x vt)) :
2
De este modo, en un punto jo x la oscilacion es periodica con periodo T

dado por
vT = 2L;
o sea
T =
2L
:
v
Indice
Caso general, soluci

on de D'Alembert.
Ahora las condiciones iniciales y de contorno son las siguientes
y(x; 0) = F (x) = F1 (x) + F2 (x);
@y(x; t)
= V (x) = vF10 (x) vF20 (x);
@t
t=0
y(0; t) = F1 (vt) + F2 (vt) = 0;

y(L; t) = F1 (L + vt) + F2 (L vt) = 0:
La tercera impone que

F2 (x) = F1 (x);
y la cuarta
F1 (L + x) = F2 (L x);
Ademas tenemos que satisfacer
F (x) = F1 (x) F1 (x);

V (x) = vF10 (x) vF10 (x);
si la segunda se integra respecto x se obtiene
Z x
V (x)dx = vF1 (x) + vF1 (x) 2vF1 (0)
0
vF (x) = vF1 (x) vF1 (x);
pgina
222
Sistemas continuos.
de donde despejamos
Z x
1
1
F1 (x) = F1 (0) + F (x) +
V (x)dx;
2
2v 0
Z x
1
1
F1 (x) = F1 (0) F (x) +
V (x)dx:
2
2v 0
ambas son compatibles si
F (x) = F (x);
y
V (x) = V (x);
lo cual requiere extender el rango de denicion de F y V de modo que ellas

sean impares. Luego la solucion puede escribirse
y(x; t) = F1 (x + vt) F1 ((x vt))
Z x+vt
1
1
=
F (x + vt) +
V (x)dx
2
2v 0
Z xvt
1
1
V (x)dx)
( F (x vt) +
2
2v 0
Z x+vt
1
1
=
(F (x + vt) + F (x vt)) +
V (x)dx:
2
2v xvt
Donde las condiciones de contorno y(L; t) = 0, y(0; t) = 0 se satisfacen si
F (x) = F (x);
V (x) = V (x);
y son de periodo 2L:
12.8
Caso general.
Para el caso general donde la forma inicial de la cuerda y su velocidad son

dadas, la solucion la escribimos
y(x; t) =
1
X
n=1
vn
nx
vn
nx
An cos
t sin
+ Bn sin
t sin
:
L
L
L
L
Indice
pgina
12.9 Caso general.

223
siendo
An
Bn
Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
=
V (x) sin
dx
vn 0
L
Ejercicio 12.8.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones

impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la funcion
y(x; t) =
1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
+
V (x)dx
2v xvt
Indice
satisface la ecuaci
on de onda, las condiciones iniciales y de frontera.
12.9
Caso general.
Para el caso general donde la forma inicial de la cuerda y su velocidad son

dadas, la solucion la escribimos
siendo
1
X
vn
nx
vn
nx
y(x; t) =
An cos
t sin
+ Bn sin
t sin
:
L
L
L
L
n=1
An
Bn
12.10
Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
=
V (x) sin
dx
vn 0
L
Ejemplos.
Ejemplo 12.10.1 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales

x
;
V (x) = V0 sin
L
pgina
224
Sistemas continuos.
V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
y(x; t) =
V (x)dx
2v xvt
x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
):
2v
L
L
Ejemplo 12.10.2 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
F (x) = A sin
x
L
Indice
esta funcion es de antemano impar y de periodo 2L: Entonces
A
(x + vt)
(x vt)
sin
+ sin
y(x; t) =
2
L
L
= A sin x cos vt:

L
L
Ejemplo 12.10.3 En general, una extension impar y de periodo 2L de F (x)

es
F (x) =
1
X
bn sin
n=1
bn
2
=
L
nx
L
F (x) sin
nx
dx;
L
luego
1
1X
n(x + vt)
n(x vt)
y(x; t) =
bn sin
+ sin
2 n=1
L
L
=
1
X
n=1
bn sin n
cos n vt:
L
L
pgina
12.10 Ejemplos.
225
Ejemplo 12.10.4 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales

x
V (x) = V0 sin
;
L
determine la soluci
on de la ecuacion de onda.
Soluci
on. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
V (x)dx
y(x; t) =
2v xvt
x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
):
2v
L
L
N
Ejemplo 12.10.5 Una cuerda de longitud L con extremos jos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:
Ax=L
si x < L=2
F (x) =
A(1 x=L) si x > L=2
Determine y(x; t):
Soluci
on. La solucion sera
1
X
nx
vn
t sin
:
y(x; t) =
An cos
L
L
n=1
siendo
2
An =
L
donde evaluamos
F (x) sin
0
nx
dx
L
Z
Z
nx
2 L
x
nx
2 L=2
(Ax=L) sin
dx +
A(1 ) sin
dx
L 0
L
L L=2
L
L
resultando
1
X
sin 12 n
vn
nx
y(x; t) = 4A
cos
t sin
2
2
n
L
L
n=1
= 4A
1
X
k=0
(2k + 1)x
(1)k
v(2k + 1)t
sin
:
cos
2
2
(2k + 1)
L
L
Indice
pgina
226
Sistemas continuos.
-vt
vt
Figura 12.3: Solucion de D'Alembert.

Esta solucion sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Analicemos la solucion de D'Alembert
1
y(x; t) = (F (x + vt) + F (x vt)):
2
En la gura siguiente se ilustra la extension periodica de F (x)
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, F (x + vt) en el rango
de su argumento desde 0 ! L esta remarcado a la derecha y F (x vt) esta
remarcado en el rango de su argumento de 0 ! L a la izquierda. Ambas
curvas las debemos llevar al intervalo donde esta la cuerda, y superponer los
resultados, obteniendo la forma ilustrada en la gura siguiente:
Es aparente que la forma de la onda sera simetrica respecto al punto medio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solucion anterior.
N
12.11
Consideraciones energ
eticas.
Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante, como se indica en la

gura (12.5). Sobre ese trozo act
ua la fuerza ejercida por la parte izquierda
de la cuerda es decir
@y(x; t)
F = sin tan =
:
@x
Indice
pgina
12.11 Consideraciones energ

eticas.
227
Figura 12.4: Onda en una cuerda.
!
.
y(x,t)
Figura 12.5: Potencia en una onda.

Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es
vy =
@y(x; t)
;
@t
de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el

izquierdo) es
@y(x; t) @
P = F vy =
y(x; t):
(12.5)
@x @t
12.11.1
Potencia en ondas arm

onicas.
Para una onda armonica senoidal del tipo
Indice
pgina
228
Sistemas continuos.
y = A sin(kx !t);
resulta
P = A2 k! cos2 (kx !t):
Aqu se tienen las relaciones
2
;
!
v =
=v=
;
k
k =
de modo que la potencia puede escribirse
P = ! 2 A2 v cos2 (kx !t):

o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
1
< P >= ! 2 A2 v:
2
12.12
Elementos de mec
anica de Fluidos.
Para estudiar la dinamica de los uidos, se han seguido dos caminos. Uno debido a Lagrange intenta seguir las coordenadas de cada partcula de uido a
medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar
las coordenadas de cada partcula de uido, y en vez, preocuparse de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada instante
de tiempo. Este es el metodo que describiremos resumidamente aqu. As se
denen (x; y; x; t) la densidad del uido en un punto del espacio en tiempo
t y ~v(x; y; z; t) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en ese
mismo punto y en ese mismo tiempo. A pesar de que nos concentraremos
en puntos jos del espacio, las ecuaciones usuales de la mecanica aplican a
partculas y por lo tanto sera inevitable seguir el movimiento de las partculas
al menos por intervalos de tiempos cortos. As estaremos interesados en dos
tipos de derivadas. Por ejemplo si p(x; y; z; t) representa la presion en un
punto en un tiempo determinado
@p
@t
Indice
pgina
12.12 Elementos de mec

anica de Fluidos.
229
representara la tasa a la cual esta cambiando la presion en un punto jo y

dp
@p @p @x @p @y @p @z
=
+
+
+
dt
@t @x @t @y @t @z @t
@p
=
+ ~v rp;
@t
representara la tasa a la cual esta cambiando la presion en un punto que sigue
el movimiento del uido. Esto aplicara a cualquier funcion de las coordenadas
y del tiempo, lo cual anotaremos simbolicamente como
@
d
=
+ ~v r:
dt
@t
Indice
12.12.1
Cambio del volumen.
Consideremos un elemento de volumen V que se mueve con el uido de

modo que contiene siempre el mismo n
umero de partculas de uido. Si el
uido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiara de volumen.
Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados
x; y, z. Entonces sus caras tienen velocidades vx , vy , vz : As el cambio
de volumen debido al desplazamiento de las caras y z (una en x la otra en
x + x) sera
dV
= yz(vx (x + x; t)dt vx(x + x; t)dt)

@vx
= yzx
dt;
@x
o sea
dV
dt
= yzx
= V
@vx
@x
@vx
:
@x
Mas en general, si varan las posiciones de las seis caras, se tiene

dV
@vx @vy @vz
= V (
+
+
);
dt
@x
@y
@z
o sea
dV
= r ~vV:
dt
pgina
230
Sistemas continuos.
n
vdt
Figura 12.6: Cambio de volumen debido a la velocidad.

Algunas propiedades del operador r se explican en el apendice. Mas en
general, como se explica en la gura que sigue, el cambio de volumen que se
produce por el cambio del area se puede expresar como (basealtura)
Z
~v n
^ dtdS
dV =
ZS
dV
=
~v n
^ dS:
dt
S
Si se utiliza el teorema de la divergencia la u
ltima expresion puede escribirse
como
Z
dV
=
r ~v dV:
dt
V
Fluidos incompresibles.
Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un n
umero determinado
de partculas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior sigue
que
r ~v = 0:
Ecuaci
on de continuidad.
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no
vara. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumetrica
de masa como
m = V = constante,
Indice
pgina
12.13 Ecuaci
on de movimiento de un uido ideal.
231
es decir
d
d
V + V = 0
dt
dt
d
V + r ~v V = 0
dt
d
+ r ~v = 0:
dt
pero
d
@
=
+ ~v r;
dt
@t
luego
@
+ ~v r + r ~v = 0;
@t
Indice
@
+ r (~v ) = 0:
(12.7)
@t
Esta u
ltima relacion se denomina la ecuacion de continuidad de un uido.
12.13
Ecuaci
on de movimiento de un uido
ideal.
En un uido ideal, por denicion, no act

uan otras fuerzas de un elemento
sobre otro de uido, mas que las fuerzas de presion, que act
uan normalmente
a las supercies de los elementos considerados. En los uidos reales, act
uan
ademas fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos.
Aceptaremos ademas que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento
de volumen, tal como el peso de aquel. La presion es isotropica de modo que
la fuerza que act
ua sobre cada elemento de area se obtiene simplemente
multiplicando la presion sobre el area por el area en cuestion. As, si se trata
de un elemento de volumen como un paraleleppedo rectangular de aristas
x, y, z, la fuerza resultante en la direccion x debida a la presion sera
Fx = p(x; y; z)yz p(x + x; y; z)yz
@p
= xyz;
@x
y en su forma vectorial
F~ = rpV:
pgina
232
Sistemas continuos.
Sea ademas f~ la fuerza externa que act
ua por unidad de volumen. As la
fuerza resultante sobre el elemento de volumen sera
F~ = rpV + f~V:
La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleracion del elemento de volumen, o sea
V
d~v
= rpV + f~V;
dt
o bien
d~v
= f~ rp;
dt
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos
Indice
@~v
+ ~v r~v ) = f~ rp;
@t
y as obtenemos la ecuacion de Euler para el movimiento de un uido ideal:

f~ rp
@~v
+ ~v r~v =
:
@t
(12.8)
En este captulo solo estamos interesados en el tema de Ondas en medios

contnuos tales como los uidos, por lo tanto no es necesario profundizar mas
en otros temas de la Mecanica de uidos.
12.13.1
Onda sonoras en un uido.
Supongamos un uido en equilibrio a una presion p0 una densidad 0 y sometido a una fuerza externa volumetrica f~0 . Para esta situacion, la ecuacion
(12.8) se convierte en
f~0 = rp0 :
(12.9)
Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbacion peque~
na de
modo que la presion y la densidad se alteran a
p = p0 + p0
= 0 + 0 ;
pgina
12.13 Ecuaci
233
siendo p0 p y 0 y supondremos ademas que la velocidad u sus

derivadas son tambien peque~
nas. Si sustituimos en (12.8) se obtiene
@~v
f~0
r(p0 + p0 )
+ ~v r~v =
@t
0 + 0
0 + 0
f~0
0
rp0 + rp0
0
(1 )
(1 )
0
0
0
0
si despreciamos terminos cuadraticos en ~v y en las cantidades peque~
nas p0 y
0 se obtiene
@~v
f~0 f~0 0 rp0 + rp0
0
2
(1 );
@t
0
0
0
0
o sea
@~v
rp0
:
(12.10)
=
@t
0
Ademas si se sustituye en la ecuacion de continuidad (12.7) se obtiene
@0
+ r ((0 + 0 )~v )
@t
@0
+ r (0~v);
@t
0 =
pgina
o sea
@0
= 0 r ~v ~v r0 .
(12.11)
@t
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es practicamente constante de modo que la u
ltima ecuacion puede escribirse
@0
+ 0 r ~v = 0:
@t
La compresibilidad y su recproco B.
En termodinamica se denen la compresibilidad isotermica
1 @V
1
T =
=
;
V @p T
BT
y la compresibilidad adiabatica
1
S =
V
@V
@p
1
;
BS
Indice
(12.12)
234
Sistemas continuos.
donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema.
Cuando una onda ac
ustica pasa a traves de una substancia los cambios de
volumen son en realidad adiabaticos en vez de isotermicos, de modo que la
segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como

@m=
1
1
1 @
= S =
=
:
BS
m=
@p
@p S
S
De este modo el incremento en la presion y la densidad estan relacionadas
por
1 0
1
= S =
BS
0 p0
0
p
0 = 0 :
BS
Indice
As podemos eliminar 0 de la ecuacion (12.12) obteniendo

0 @p0
= 0 r ~v
BS @t
@p0
= BS r ~v :
@t
(12.13)
(12.14)
Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (12.10) se obtiene nalmente

@ 2 p0
@
= BS r ~v
2
@t
@t
BS
=
r rp0 ;
0
es decir tenemos que las variaciones de la presion p0 satisfacen la ecuacion de
ondas en tres dimensiones
@ 2 p0
v 2 r2 p0 = 0;
@t2
donde la velocidad de propagacion esta dada por
s
BS
v=
:
0
(12.15)
pgina
12.13 Ecuaci
12.13.2
235
Algunas soluciones de la ecuaci

on de onda.
De acuerdo a las propiedades del operador r puede probarse que son soluciones de la ecuacion de onda tridimensional
@2
v 2 r2 = 0:
@t2
12.13.3
A) Ondas planas.
Esta son soluciones de la forma

(x; y; x; t) = F (~k ~r !t);
Indice
donde F es una funcion arbitrartia (diferenciable), v es la velocidad y ~k

es un vector constante cuya magnitud se denomine n
umero de onda. Para
demostrarlo basta considerar que
rF (~k ~r vt) = ~kF 0 (~k ~r !t);
r2 F (~k ~r vt) = ~k rF (~k ~r !t)
r2 = k 2 F 00 (~k ~r !t);
@ 2
= ! 2 k 2 F 00 (~k ~r !t);
@t2
que prueba lo establecido siempre y cuando

v=
!
:
k
Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos
F (0) estan sobre el plano
~k ~r = !t
k^ ~r = vt;
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacion de
la onda v = !=k, de all se justica la denominacion de ondas planas.
pgina
236
Sistemas continuos.
k
r
vt
Figura 12.7: Onda plana.
12.13.4
B) Ondas esf
ericas.
Indice
En coordenadas esfericas el Laplaciano puede escribirse (ver apendice)

1 @ 2@
@2
1
@
@
1
r
+
sin
+
r2 @r @r r2 sin @
@ r2 sin2 @2
de modo que si buscamos soluciones de la ecuacion de onda que dependan
de la distancia al origen solamente, la ecuacion de onda sera
r2 =
@ 2
1 @
@
v 2 2 r2 = 0;
2
@t
r @r @r
pero usted puede establecer que
1 @ 2@
1 @2
(r);
r
=
r2 @r @r
r @r2
de modo que la ecuacion de onda es
2
@ 2 (r)
2 @
v
(r) = 0;
@t2
@r2
de modo que
r(r; t) = F (kr !t);
por lo cual una onda esferica es de la forma

F (kr !t)
;
(r; t) =
r
donde la velocidad de propagacion es ahora
!
v= :
k
pgina
12.13 Ecuaci
237
Interferencia de ondas.
Consideremos ondas senoidales unidimensionales (x; t) = A sin(kx !t+)
donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacion de onda
es lineal, la superposicion de este tipo de ondas de la misma velocidad v =
!=k es tambien solucion de la ecuacion de onda, La superposicion de ondas
de este tipo causa el fenomenos llamado de interferencia, en particular de
interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere por ejemplo
que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda tambien es la
misma y el fenomeno que ocurre en la superposicion depende de la diferencia
de fase. En efecto, la superposicion sera
= A1 sin(kx !t + 1 ) + A2 sin(kx !t + 2 ):
Aqu conviene utilizar elementos de los n
umeros complejos. Considere
Indice
A1 ei(kx!t+1 ) + A2 ei(kx!t+2 ) = Aei(kx!t) ;

esto es cierto si
A = A1 ei(1 ) + A2 ei(2 )
= ei(1 ) (A1 + A2 ei(2 1 ) ):
Este n
umero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
A = jAj ei
donde
p
(A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2
q
=
A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 );
jAj =
tan =
En resumen
A2 sin(2 1 )
:
A1 + A2 cos(2 1 )
A1 ei(kx!t+1 ) + A2 ei(kx!t+2 ) = jAj ei ei(kx!t) ;

donde la superposicion de ondas senoidales es la parte imaginaria de la u
ltima
expresion, es decir
= A1 sin(kx !t + 1 ) + A2 sin(kx !t + 2 )
q
A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx !t + ):
=
pgina
238
Sistemas continuos.
Es decir la superposicion es una onda del mismo tipo, con otra fase y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es maxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Contructiva: 2 1 = 2n; n = 0; 1; 2:::;
= jA1 + A2 j sin(kx !t):
Destructiva: 2 1 = (2n + 1); n = 0; 1; 2:::;
= jA1 A2 j sin(kx !t):
Indice
Pulsaciones.
Otro fenomenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicion es
= A sin(k1 x ! 1 t) + A sin(k2 x ! 2 t);
que puede escribirse como
= 2A sin
(k1 k2 )x (! 1 ! 2 )t
(k1 + k2 )x (! 1 + ! 2 )t
cos
;
2
2
esto es el producto de dos ondas que se propagan a velocidades diferentes

! 1 + !2
;
k1 + k2
! 1 !2
=
k1 k2
v1 =
v1
y que tienen frecuencias, una alta frecuencia

!1 + !2
y otra que puede ser muy peque~
na
!1 !2
si las ondas que se superponen tienen frecuencias proximas. Este fenomeno

se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos
cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota.
pgina
12.13 Ecuaci
12.13.5
239
Velocidad de grupo.
La superposicion de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas tambien, causa el fenomeno de la formacion de un
grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango contnuo, donde esas frecuencias
dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como
! = !(k):
Esta relacion se denomina relacion de dispersion.En otras palabras estamos
suponiendo que la velocidad de propagacion v = !(k)=k es alguna funcion
de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacion
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagacion en ese medio es dependiente
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposicion contnua para alg
un rango contnuo de valores de k
Z
= Ak sin(kx !(k)t)dk:
Supongamos que la superposicion es hecha en un entorno a un valor k0 . Si
expandimos hasta primer orden
!(k) = ! 0 + ! 00 (k k0 );
entonces
=
=
=
k0 +
k0
Z k0 +
k0
Z k0 +
k0
Ak sin(kx !(k)t)dk;
Ak sin(kx (! 0 + ! 00 (k k0 ))t)dk;
Ak sin(! 00 k0 t ! 0 t + k(x ! 00 t))dk;
2A0
sin ((x ! 00 t)) sin (k0 x ! 0 t)
0
x !0t
donde hemos supuesto Ak Ak0 = A0 : O sea, la resultante

= 2A0
sin ((x ! 00 t))

sin (k0 x ! 0 t)
x ! 00 t
Indice
pgina
240
Sistemas continuos.
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase ! 0 =k0 modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo
d!(k)
0
vg = ! 0 =
:
dk k=k0
Note que en esta aproximacion la amplitud maxima de la modulacion ocurre

en
x = ! 00 t
Representaremos el grupo viajero para k0 = 10, = 1, A0 = 1; ! 00 = 1; ! 0 =

1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2:
Indice
-6
-4
-2
pgina
-1
-2
Grupo en t=0.
y para t = 2
-4
-2
2 x
-1
-2
Grupo en t=2.
12.13 Ecuaci
12.13.6
241
Efecto Doppler cl
asico.
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armonico de velocidad
de propagacion v
(x; t) = A sin(kx !t):
Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad

u < v, >que onda es observada por el observador movil? Para el observador
movil llamaremos la coordenada x0 . Supondremos valida la transformacion
de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clasico. Esta
transformacion puede escribirse
x0 = x ut;
t0 = t:
Indice
As resulta
0 (x0 ; t0 ) = (x; t) = (x0 + ut; t0 );
= A sin(k(x0 + ut) !t);
= A sin(kx0 (! ku)t)
es decir una onda armonica pero con frecuencia
! 0 = ! ku;
ku
);
= !(1
!
u
= !(1 );
v
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultara
u
! 0 = !(1 + );
v
una frecuencia mayor.
12.13.7
Efecto Doppler relativista.
Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la luz,

debe aplicarse la transformacion de Lorentz
x0 = (x ut);
ux
t0 = (t 2 );
c
pgina
242
Sistemas continuos.
p
donde c es la velocidad de la luz y = 1= 1 u2 =c2 : As resulta
ux0
));
c2
ux0
= A sin(k(x0 + ut0 ) !(t0 + 2 ));
c
u 0
= A sin((k ! 2 )x (! ku)t0
c
0 (x0 ; t0 ) = (x; t) = ((x0 + ut0 ); (t0 +
es decir
u
);
c2
u
= (! ku) = !(1 );
v
!0
! ku
vu
=
=
=
:
k0
k ! cu2
1 uv
c2
k 0 = (k !
!0
v0
12.13.8
Indice
Efecto Doppler para ondas luminosas.

pgina
0
Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces v = v = c y los resultados

anteriores se reducen a
u
!(1 );
2
c
1 uc2
! 0 = (! ku) = q
!
12.14
1 uc
!:
1 + uc
Ejercicios propuestos.
Ejercicio 12.14.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones

impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la expresion
y(x; t) =
1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
+
V (x)dx
2v xvt
12.14 Ejercicios propuestos.
243
satisface la ecuaci
on de onda y ademas
y(x; 0)
@y(x; t)
@t t=0
y(0; t)
y(L; t)
= F (x);
= V (x);
= 0;
= 0:
Esta solucion se denomina de D'Alembert. Vea [1].

Ejercicio 12.14.2 Una cuerda elastica de largo L con extremos jos parte
del reposo con una deformacion inicial
cx si x < L=2
y(0; x) =
0 si x > L=2
Indice
Resuelva para y(x; t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T =4; T = T =2, mediante la soluci
on de
D'Alembert.
Ejercicio 12.14.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perl de velocidades inicial
@y(x; t)
v0 x=L
si x < L=2
=
v
(1
x=L)
si
x > L=2
@t
0
t=0
Ejercicio 12.14.4 Obtenga la superposicion de las dos ondas

= 2A sin(kx !t + =4) + A sin(kx !t):
Ejercicio 12.14.5 Obtenga una expresion general para la superposicion

= A1 cos(kx !t + 1 ) + A2 cos(kx !t + 2 ):
Ejercicio 12.14.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda
del problema anterior.
Ejercicio 12.14.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de
manera que sus dos coordenadas varan como
x = A cos(!t );
y = B cos(!t );
entonces el punto describe una elipse. Determine adem
as la orientacion de
esa elipse respecto al eje x.
pgina
244
Sistemas continuos.
Ejercicio 12.14.8 Demuestre que una superposicion de ondas de la forma
Z
= Ak sin(kx !(k)t)dk:
no satisface la ecuaci
on de ondas a menos que
v=
!(k)
k
sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que

no satisfacen una ecuaci
on lineal. Las situaciones fsicas donde se forman
grupos son complejas y estan fuera del alcance de estos apuntes. Vea([1,
pag.370] )
Indice
Ejercicio 12.14.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una

onda arm
onica y vg la velocidad de grupo, entonces
vg = v + k
dv
:
dk
Ejercicio 12.14.10 Si n() denota el ndice de refraccion de un material

transparente en funcion de la longitud de onda, demuestre que la velocidad
de grupo esta dada por
c
vg = (1 n0 ()):
n
n
pgina
Captulo
13
Problemas complementarios.
Indice
Ejercicio 13.0.11 Demuestre que el movimiento de una partcula en un
campo central V (r) = k=r + h=r2 con k y h constantes, es el mismo que
bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de
referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine ademas para
energa negativa y cuando el termino adicional es muy peque~
no, la velocidad
de precesion de la orbita cuasielptica .
Ejercicio 13.0.12 Una partcula es disparada desde la supercie de la tierra, supuesta esferica de masa M y radio R, con rapidez inicial V0 , formando
un angulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la
rotacion terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad
de la trayectoria esta dada por
R2 V02 sen2 ()
2GM
2
2
:
e =1+
V0
G2 M 2
R
la trayectoria es
R2 V02 sen2 ()
:
GM(1 + e cos())
>cual es la ubicacion del eje polar de la conica?
r=
Ejercicio 13.0.13 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es el pozo rectangular, denido por:
0 si r a
:
V (r) =
V0 si r < a
pgina
246
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es identico con la
refraccion de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccion relativo
r
E + V0
n=
:
E
Demuestre ademas que la seccion diferencial de scattering est
a dada por
() =
n2 a2 (n cos(=2) 1)(n cos())

:
4 cos(=2)(1 + n2 2n cos(=2))2
Ejercicio 13.0.14 Determinar la seccion ecaz para partculas que caen en

el centro en un potencial (Landau, Mec
anica [12])
U =
Indice
:
r2
Ejercicio 13.0.15 Determinar la seccion ecaz en el scattering para angulos

peque~
nos, en un potencial central
U=
a
;
rn
con
n > 0:
Ejercicio 13.0.16 Dos partculas se mueven bajo la accion de su atraccion

gravitacional, una en torno de la otra en orbitas circulares, con periodo :
Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia
la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por
t= p :
4 2
Ejercicio 13.0.17 Un balde con lquido se hace rotar en torno de la vertical
con velocidad angular constante. Si se supone que la situacion estacionaria
corresponde a un mnimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma
de la supercie.
Ejercicio 13.0.18 Un cable exible, cuyo peso por unidad de longitud es
uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accion de la gravedad, gura
(13.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicion de que la energa
potencial sea un mnimo, compatible con la longitud ja del cable.
Ejercicio 13.0.19 Si g(p) denota la transformada de Legendre de f (x);
demuestre entonces que si
pgina
247
Figura 13.1: Cable exible

Indice
a) f (x) = x2 entonces g(p) = p2 =4:
b) f (x) = mx2 =2 entonces g(p) = p2 =2m:
c) f (x) = x = entonces g(p) = p = con 1= + 1= = 1; si > 1 y
> 1:
on del problema anterior que
Ejercicio 13.0.20 Demuestre, con la notaci
px f (x) + g(p)
la desigualdad de Young, valida para x > 0; p > 0; > 1; > 1, y 1= +
1= = 1:
Ejercicio 13.0.21 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos
p
1 q_2 ;
L(q)
_ =
L(q; q;
_ t) = et (q_2 ! 2 q 2 )=2:
Ejercicio 13.0.22 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos
H(q; p) = p2 =2 + p sin(q);
H(q; p) = p2 =2 + q 2 =2:
pgina
248
Ejercicio 13.0.23 Considere un pendulo constituido por una barra uniforme de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accion
de su peso. Considere ademas que el punto de suspensi
on se hace oscilar
verticalmente con amplitud A y frecuencia angular , gura (13.2): Escriba
la ecuacion de Lagrange para el angulo que forma el pendulo con la vertical.
O
A cos( (/t)
M, L
Figura 13.2: Un pendulo con extremo oscilando
Ejercicio 13.0.24 Con respecto a la situacion del problema anterior, analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pendulo esta
oscilando respecto a la posicion mas alta. (Vea [10])
ua
Ejercicio 13.0.25 Para el movimiento de un trompo simetrico con su p
ja, discuta la condici
on que debe cumplir su spin para que su movimiento
dormido (trompo vertical, g. (13.3)) sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la p
ua, A y C, su masa M y la distancia h
desde la p
ua al centro de masas, ademas de la aceleracion de gravedad.
Ejercicio 13.0.26 Considere el movimiento de un trompo simetrico con su
p
ua ja, en precesion uniforme, es decir con la inclinaci
on de su eje respecto
de la vertical constante, g. (13.4). Deduzca la condicion que deben cumplir
su spin s y su velocidad angular de precesion _ = para que ello ocurra.
Considere dados los momentos de inercia respecto a la p
ua, A y C, su masa
M y la distancia h desde la p
ua al centro de masas, ademas de la aceleracion
de gravedad.
Indice
pgina
249
Indice
Figura 13.3: Trompo dormido

pgina
x
y
Figura 13.4: Precesion uniforme
250
Ejercicio 13.0.27 Considere una partcula moviendose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv2 + :
2
r
Demuestre que la energa, en terminos de las variables de acci
on angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, esta dada por
E=
2m 2 k 2
:
(Jr + J )2
on relativista del problema anterior con laEjercicio 13.0.28 Para la versi

grangiano
p
k
L = m0 c2 1 (v=c)2 + ;
r
demuestre que para el caso estable, partcula sin caer al origen
m0 c2
(k=c)2
p
=1+
:
E
(Jr =2 + (Jr =2)2 (k=c)2 )2
Ejercicio 13.0.29 Si se indica con = e2 =(40 ~c) la constante de estructura na y se imponen las reglas de cuantizaci
on de Somerfeld J = n h; Jr =
nr h;con n = 1; 2; 3; :::; nr = 0; 1; 2; :::; demuestre que hasta orden en 2 ; la
energa esta dada por
m0 c2 2
3
2 n
2
;
E = m0 c
1+ 2
2n2
n
n 4
siendo n = nr + n : Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac
2
n
m0 c2 2
3
2
E = m0 c
1+ 2
;
2n2
n
j + 1=2 4
siendo j el momentum angular total del electron, incluido spin.
Ejercicio 13.0.30 Estudie la naturaleza de las orbitas que son posibles en
el modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas
anteriores, en particular la condicion bajo la cual la partcula cae al centro
de fuerza.
Indice
pgina
251
Ejercicio 13.0.31 Un lagrangiano esta dado por
2
1
L = q_4 q_2 :
4
2
Para este caso, la denicion del momento canonico
p = q_3 2 q_
no permite resolver en forma univoca para q:
_ La evolucion en q(t)
_ tiene una,
dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres
soluciones, demuestre que la accion al ir entre dos punto en un tiempo T
alcanza su minimo 14 4 T para trayectorias zigzagueantes con q_ = ; ver
gura (13.5).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,
Indice
pgina
Figura 13.5: Minimo de una accion

J.Zanelli. [14]
Ejercicio 13.0.32 Si F denota una funcion de las coordenadas y momentos
canonicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y
momentos son
@F
;
@pi
@F
fF; pi g =
:
@qi
fF; qi g =
252
~ denota el momentum angular de una partcula,
Ejercicio 13.0.33 Si L
demuestre que
fL ; L g = "ijk Lk ;
i j
2
~ ~
^
= 0:
L ; L n
Ejercicio 13.0.34 Demuestre que si F (q; p; t) y G(q; p; t) son constantes

de movimiento, tambien lo es su parentesis de Poisson.
Indice
pgina
Captulo
14
Problemas resueltos.
Indice
Ejemplo 14.0.1 Considere una partcula de masa m que se coloca en el
punto mas alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar
sobre un plano horizontal liso, g. (14.1). Estando el sistema en reposo se
perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partcula abandone
el contacto con el hemisferio.
Soluci
on. Con relacion a la gura las ecuaciones de movimiento son
M
R
x
d2 (x + R sin )
= N sin ;
dt2
d2 (R cos )
m
= N cos mg;
dt2
d2 x
M 2 = N sin
dt
pgina
254
: Si se elimina x y N se obtiene una ecuacion diferencial para el angulo que
integrada una vez conduce a
1 cos
2g
2
_ =
:
m
R 1 m+M
cos2
Considerando que la condicion para que exista despegue de la supercie es
N = 0, o sea x = 0, se obtiene
d _2
( cos2 ) = 0;
d
que desarrollada conduce a una ecuacion de tercer grado para el cos . En
efecto se tiene
m
p cos3 3 cos + 2 = 0;
con p =
:
m+M
La existencia de una solucion real en el intervalo (0; =2) se deduce del hecho
que si evaluamos f() = p cos3 3 cos + 2 en 0 y 1 resulta
f (0) = p 1 < 0
f (=2) = 2 > 0:
Una forma trigonometrica de solucionar esta ecuacion se logra suponiendo
que
cos = A cos :
Si se compara la ecuacion a resolver con la identidad
4 cos3 3 cos cos 3 = 0;
puede demostrarse que
2
A= ;
p
p
cos 3 = p:
De las tres soluciones para que se determinan numericamente, si son reales,

debe escogerse aquella que conduzca a cos 1: Por ejemplo si p = 1=2
resultan
= 40o ; 160o ; 280o . Sirve la u
ltima para la cual se obtiene cos =
p
3 1; de donde el angulo de despegue sera = 42: 94o
N
Indice
pgina
255
umero de problemas, incluido el anterior,
Nota 14.1 Es de utilidad para un n
el uso de la identidad
d2
1 d 0
2
f (s) = 0
[f (s)s]
_ :
2
dt
2f (s) ds
Ejemplo 14.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el

suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de
modo que la cuerda esta vertical y recta pero sin tension inicial (T (0) = 0).
A la partcula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud
V0 : Demuestre que si V02 =gL < 1 la cuerda dejara de estar tensa y que si
V02 =gL > 2 la partcula inferior despegara del suelo.
Indice
Soluci
on.
V0
pgina
N
L
mg
x
T
mg
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
m
x = T cos ;
N + T sin mg = 0;
d2
T cos = m 2 (x + L cos );
dt
d2
mg T sin = m 2 (L sin );
dt
eliminando x se obtiene
2T cos = mL
d2
cos ;
dt2
256
la u
ltima es
2T sin = 2mL
d2
sin + 2mg
dt2
eliminando la tension se obtiene

2 cos
d2
d2
g
sin
+
2
cos
sin
cos = 0;
dt2
L
dt2
despues de algunas reducciones se obtiene

d
_ 2 + 1 d (sin )
_ 2 = 2 g cos ;
(cos )
d
2 d
L
con condiciones iniciales
Indice
(0) = =2;
V0
_
(0)
= ;
L
de modo que se puede integrar obteniendo

2
_ 2=
()
1 V0
2 L2
pgina
+ 2 Lg (1 sin )
;
1 12 sin2
entonces
mL d2
cos
T =
2 cos dt2
2
d
mL
_
sin
=
4 cos sin d
N = mg T sin
entonces
d
mL
T =
2 cos sin d
V2
( 12 L02 + 2 Lg ) sin2 2 Lg sin3

1 + cos2
Si hacemos sin = z; p = V02 =gL; algo de manipulacion algebraica conduce

a
T
t(p; z) =
(1 + cos2 )2 = 4 + p 6z + z 3 ;
mg
257
n(p; z) =
N
(1 + cos2 )2 = 4 + 2z 2 4z pz:
mg
La posibilidad de que N = 0 corresponde a

4 + 2z 2 4z pz = 0;
tiene como posible solucion menor que uno a
1p
1
0<z =1+ p
(16 + 8p + p2 ) < 1;
4
4
esto requiere que
4 < p
o sea
p
(16 + 8p + p2 ) < 0
Indice
p
p <
(16 + 8p + p2 ) < p + 4
p2 < p2 + 8p 16 < p2 + 8p + 16
o sea debe ser p > 2: Por otro lado que se anule la tension T = 0 requiere
que
t(p; 1) = 4 + p 6 + 1 = p 1 < 0
o sea p < 1: La solucion puede misma tambien obtenerse en este caso en
forma trigonometrica. Sea
4 + p 6z + z 3 = 0
4 cos3 3 cos cos 3 = 0
si z = A cos entonces
A3 cos3 6A cos + 4 + p = 0
entonces
A3
4+p
= 2A =
4
cos 3
o sea
p
8;
4+p
cos 3 = p ;
2 8
A =
pgina
258
Por ejemplo si p = 1=2
9
cos 3 = p
4 8
3 = (142:7020; 502:7020; 862:7020) luego = (47:5673; 167:5673; 287:5673)
entonces la tercera da z = 0:8537 y entonces = 58:615o es el angulo donde
la cuerda deja de estar tensa.
N
Ejemplo 14.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el
Polo, sin considerar resistencia de aire o rotacion terrestre. Analice las diversas posibilidades.
Soluci
on. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es
disparado con rapidez inicial V0 , formando un angulo con la vertical del
lugar, se tiene
1
GM m
E = mV02
;
2
R
lO = mRV0 sin ;
de donde resulta
e2 = 1 +
2
2ElO
mK 2
=1+
V02 sen2 ()
G2 M 2
2GM
2
;
V0
R
y la ecuacion de la orbita sera

r=
Indice
2
lO
1
R2 V02 sen2 ()
=
:
mK 1 e cos( )
GM (1 e cos( ))
Si se coloca como condicion que r = R; en = 0; y en = =2; se obtiene

= =4 y
1
RV02 sen2 ()
;
1 ep =
GM
2
denotando Ve2 = 2GM=R y x = (Ve =V0 )2 ; puede obtenerse
q
p
1 4x(1 x) sin2 = 2(1 2x sin2 );
que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven)
s
!
1
+
cos
2
1
x = (Ve =V0 )2 =
1
;
2 cos 2
1 cos 2
pgina
259
pero
cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2
luego puede escribirse
(Ve=V0 )2 =
=
=
=
=
=
=
=
1 ( sin cos )
;
2 sin cos2 sin2
1 (cos + sin )
2 sin cos2 sin2

1
1
2 sin sin cos
1
2
2 sin 2 sin cos
1
( > =4)
1 cos 2 sin 2
o
1 (cos sin )
2 sin cos2 sin2
1
1
2 sin cos + sin
1
1 cos 2 + sin 2
en particular para = =2 (orbita circular ) resulta como era de esperar

x = 1=2, o sea V02 = GM=R: Si = =4, la solucion es x = 1=4:
N
Ejemplo 14.0.4 Una partcula se mueve en un campo central inverso al

cuadrado a la distancia en movimiento elptico. Determine los promedios
temporales en un periodo del movimiento de la energa cinetica y de la energa
potencial en terminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
de la elipse.
Indice
pgina
260
Soluci
on. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
1
hKi =
T
ZT
1
2
m(r_ 2 + r2 _ )dt ;
2
ZT
1
hV i =
T
K
dt :
r
Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al angulo si se utiliza

_ de la siguiente forma
lO = mr2 ,
!
2
Z2
d
1
dr _
1
2 _2
;
m
+r
hKi =
T
2
d
_
Indice
1
hV i =
T
Z2
0
K d
:
r _
Si ademas se utiliza la expresion para la trayectoria

r=
se puede obtener
1
hKi =
T
Z2
0
1
hV i =
T
2
lO
1
;
mK 1 e cos
2
2
lO
1
lO
e sin
m(
+ r2 ) 2 d ;
2
2
mK (1 e cos )
mr
Z2
K mr2
Km
d =
r lO
T lO
Z2
0
2
lO
1
d ;
mK 1 e cos
que pueden ser simplicadas a

lO
hKi =
2T
Z2
(
0
lO
hV i =
T
e2 sin2
+ 1)d ;
(1 e cos )2
Z2
0
1
d ;
1 e cos
pgina
261
utilizando la integral conocida
Z2
0
1
2
;
d = p
1 e cos
1 e2
e integrando por partes la expresion para hKi, se obtiene

hKi =
l0
2
p
;
2T 1 e2
hV i =
l0 2
p
:
T 1 e2
Estos resultados pueden expresarse en terminos de K; y a: Para ello recuerde

que
p
2
2
lO
1
lO
1 e2
abm
T =
; a=
;
b
=
;
lO
mK 1 e2
mK 1 e2
de donde resultara
K
2K
hKi = ;
hV i =
:
a
a
N
Ejemplo 14.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear
es el pozo rectangular, denido por:
0 si r a
V (r) =
:
V0 si r < a
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es identico con la
refraccion de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccion relativo
p
n = (E + V0 )=E :
Soluci
on. La ecuacion de movimiento puede escribirse, en coordenadas
polares como
2
m(
r r_ ) = V0 (r a) ;
mr2 _ = l0 ;
lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ^) y la

componente radial cambia al pasar la esfera seg
un
2V0
r_ 2 a+ r_ 2 a =
:
m
Indice
pgina
262
De all es facil demostrar lo pedido, pues, ver gura (14.2), se tiene que
V1 sin 1 = V2 sin 2 ;
(V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 =m ;
2
luego
sin 1 =
!1
V1
V12 = 2E=m ;
p
(E + V0 )=E sin 2 :
V2
!2
a
Indice
Figura 14.2: Scattering en pozo rectangular

N
Ejemplo 14.0.6 Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven bajo la accion
de su atraccion gravitacional, una en torno de la otra en orbitas circulares, con periodo : Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo
entonces una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado
por
t= p :
4 2
Soluci
on. Para la situacion inicial, ambas partculas describiendo crculos
en torno de G, se puede establecer que
p
2R R
;
= p
GM
siendo R = R1 + R2 ; M = m1 + m2 : Para la situacion dinamica, una cayendo
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
r =
GM
;
r2
pgina
263
siendo r = r1 + r2: Una primera integral conduce a
r
p
1
dr
1
= 2GM
:
dt
r R
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que r = R ! r = 0: Ese tiempo resulta
p
R R
t= p
;
2 2GM
de donde es facil establecer lo solicitado.
N
Indice
Ejemplo 14.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en =2 en torno a los ejes cartesianos x; y; z en ese orden. Encuentre el eje y el angulo de
la rotacion equivalente.
Soluci
on. La matriz de la rotacion
0
10
0 1 0
0 0
@ 1 0 0 A@ 0 1
0 0 1
1 0
es decir
resultante
10
1
1
0 A@ 0
0
0
1
0 0 1
R = @ 0 1 0 A;
1 0 0
sera
1
0 0
0 1 A ;
1 0
de donde 1 + 2 cos = T r(R) = 1; por lo tanto = =2: El eje se deduce de

0
1
0
1
0 0 2
0 nz ny
0 nx A ;
R RT = @ 0 0 0 A = 2 sin @ nz
2 0 0
ny nx
0
de donde se deduce que es una rotacion en noventa grados respecto al eje y.
N
on entre rotaciones, que generaEjemplo 14.0.8 Pruebe la siguiente relaci
liza el resultado del problema anterior
Rz ()Ry (=2)Rx () = Ry (=2) :
pgina
264
Soluci
on. La matriz de rotacion nita ha sido escrita en terminos de una
matriz que hemos llamado (^
n). Por una obvia propiedad de los vectores,
tenemos que
R~a ~b = R(~a R1~b) ;
lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(R~a) = R(~a)R1 :
En consecuencia
RRn^ ()R1 = RR^n ():
En particular se tiene
Ry (=2)Rx () = Ry (=2)Rx ()Ry1 (=2)Ry (=2)
= Rz ()Ry (=2) ;
Indice
de donde es claro el resultado.

N
Ejemplo 14.0.9 Demuestre la siguiente relacion de rotaciones que involucran los angulos de Euler, ecuacion 4:7 con la notacion all indicada:
R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () :
Soluci
on. La demostracion esta basada en las mismas propiedades del
problema anterior. Considere que
n
^ = Rz ()^{ ;
k^ 0 = Rn^ ()k^ = RRz ()^{ ()k^ ;
por lo tanto se tiene

R = Rn^ ()Rz ()Rn^ ()Rn ()Rz ()
= Rz () Rx ()Rz () Rz ()Rz ()
= Rz () Rx () Rz ():
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
N
pgina
265
Z
Z'
Y'
Y
)
X'
Figura 14.3: Angulos de Euler
Indice
Ejemplo 14.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular,

en terminos de los angulos de Euler son
a) En el sistema movil
! x0 = _ cos + _ sin sin ;
! y0 = _ sin + _ sin cos ;
! z0 = _ + _ cos :
b) En el sistema de ejes jos:
! y = _ sin cos + _ sin ;
! z = _ cos + _ :
Soluci
on. De acuerdo al teorema de adicion de velocidades angulares se
tiene que
_ {00 + _ k^0 ;
~! = _ k^ + ^
(14.1)
| =cos ^{0 sin ^
|0 , entonces, para escribirla en
siendo ^{00 = cos ^{ + sin ^
terminos de las direcciones jas basta considerar que
k^0 = cos k^ + sin (sin ^{ cos ^
|);
pgina
266
entonces
_
!
~ = _ k^ + (cos
^{ + sin ^
|) +
_(cos k^ + sin (sin ^{ cos ^
|));
= (_ sin sin + _ cos )^{ +
(_ sin cos + _ sin )^
|+
_
_
^
( cos + )k:
Para escribirla en ejes moviles considere de nuevo (14.1)
_ {00 + _ k^ 0 ;
~! = _ k^ + ^
y ahora
k^ = cos k^0 + sin (cos ^
|0 + sin ^{0 );
Indice
entonces
_
|0 + sin ^{0 )) +
!
~ = (cos
k^ 0 + sin (cos ^
_
(cos
^{0 sin ^
|0 ) + _ k^ 0
= (_ sin sin + _ cos )^{0 +
(_ sin cos _ sin )^
|0 +
_ k^ 0
(_ cos + )
N
on escalar V (~r): Determine la nueva
Ejemplo 14.0.11 Considere una funci
funci
on escalar U (~r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
origen, mediante una rotacion en torno a un eje n
^ en un angulo .
Soluci
on. Evidentemente, los valores de la funcion rotada U en un punto
~r son los valores de la funcion original en el punto R1~r, es decir
U(~r) = V (R1~r):
N
Ejemplo 14.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a
los ejes cartesianos con ecuaci
on:
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1:
a2
b
c
Determine la ecuaci
on del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un angulo y en un eje n
^:
pgina
267
Soluci
on. Es conveniente escribir la ecuacion del elipsoide en una forma
matricial
~rT M ~r = 1;
siendo
1
1=a2
0
0
1=b2
0 A:
M =@ 0
0
0 1=c2
De acuerdo al problema anterior, la ecuacion del elipsoide rotado sera

(R1~r)T M (R1 ) ~r = 1;
o bien
Indice
~rT Rn^ ()MRn^ () ~r = 1:

Falta realizar la multiplicacion matricial indicada, que es un tanto complicada. Por ejemplo si, se trata de una rotacion respecto al eje x, resultara
2
2
cos sin2
sin cos2
x2
2
+
+ 2
+
y +
z2
a2
b2
c
b2
c2
1
1
+2 cos sin 2 2 z y = 1
b
c
N
Ejemplo 14.0.13 En la colision de dos cuerpos rgidos si se conserva la

energa en el choque, pruebe entonces que el coeciente de restitucion es
unitario. Aqu, el coeciente de restitucion debe ser denido respecto a la
direccion en que se desarrolla la fuerza de interaccion impulsiva (J), ver
gura (14.4).
Soluci
on. Si llamamos J~ a la interaccion impulsiva y P1 (y P2 ) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de
las diversas cantidades justo despues y justo antes de la colision, tenemos
que
(14.2)
M1 (~v1+ ~v1 ) = J~ ;
M2 (~v2+ ~v2 ) = J~ ;
~
~
H1 (~! +
!
1 ) = G1 P J ;
1 ~
(14.3)
(14.4)
pgina
268
v
1
%2
%1
G1
Figura 14.4: Colision de dos cuerpos rgidos

~
~
H2 (~! +
!
2 ) = G2 P J ;
2 ~
Indice
(14.5)
y conservacion de energa
1
1 +
1 +
1
M1 v1+2 + M2 v2+2 + !
~ 1 H1 ~! +
~ 2 H2 ~! +
1 + !
2 =
2
2
2
2
1
1
1
1
M1 v12 + M2 v22 + ~!
~ 2 H2 ~!
!
1 H1 ~
1 + !
2 :
2
2
2
2
De las ecuaciones (14.4) y (14.5) se obtiene
pgina
(14.6)
~
~
!+
!
~
!+
~
~+
!
1 H1 !
1 = (~
1 ) G1 P J ;
1 H1 ~
1 ~
1 +!
~
~
!
~+
!+
!
!
!+
!
2 H2 ~
2 = (~
2 ) G2 P J :
2 H2 ~
2 ~
2 +~
De aqu, con algo de algebra, puede obtenerse de la ecuacion de conservacion
de la energa
~
~
!
(~v1+ + ~v1 ) J~ (~v2+ + ~v2 ) J~ = (~! +
1 ) G1 P J +
1 +~
~
~
+(~! +
!
2 ) G2 P J ;
2 +~
pero
~
~vP+1 = ~v1+ + !
~+
1 G1 P ;
y similarmente las otras, entonces
(~vP+1 + ~vP1 ~vP+2 ~vP2 ) J~ ;
269
es decir
(~vP+1 ~vP+2 ) J~ = (~vP1 ~vP2 ) J~ :
que signica coeciente de restitucion unidad, en la direccion del impulso de
interaccion.
N
ua
Ejemplo 14.0.14 Para el movimiento de un trompo simetrico con su p
ja, discuta la condicion que debe cumplir su spin para que su movimiento
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
p
ua, A y C, su masa M y la distancia h desde la p
ua al centro de masas.
Soluci
on. Las constantes para el movimiento de este trompo seran
Indice
1
= A_ sin2 + Cs cos = Cs; E = Cs2 + mgh:
2
2
Entonces, la ecuacion para u_ 2 (u = cos ) resulta

1 u2
u_ = f (u) = (2mgh 2mghu)
A
2
Cs Csu
A
que admite como ndice u1 = 1; u2 = 1; y para la otra

2
1+u
Cs
2mhg
= 0:
A
A
La condicion de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir
2
4mhg
Cs
:
A
A
N
Ejemplo 14.0.15 Considere el movimiento de un trompo simetrico con su

p
ua ja, en precesi
on uniforme, es decir con la inclinaci
on de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicion que deben cumplir su spin S
y su velocidad angular de precesion _ = para que ello ocurra. Considere
dados sus momentos de inercia respecto a la p
ua, A y C, su masa M y la
distancia h desde la p
ua al centro de masas, adem
as de la aceleracion de
gravedad.
pgina
270
x
y
Figura 14.5: Precesion uniforme

Soluci
on. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el mo^ En efecto, ver g.
mentum angular varan solo los vectores unitarios ^{ ; k:
(14.5)
~ 0 = A_ sin ^{ + Cs cos k^ ;
L
de donde
~0
dL
d^{
d k^
= A_ sin + Cs cos
= mgh sin |^:
dt
dt
dt
Las derivadas son
d^{
d k^
= _ cos |^ ;
= _ sin |^;
dt
dt
por lo que resulta la condicion
2
A_ cos Cs_ + mgh = 0:
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesion _ seg
un sea el signo del discriminante
C 2 s2 4Amgh cos :
N
on que
Ejemplo 14.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condici
debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesion uniforme en cualquier angulo .
Indice
pgina
271
Soluci
on. De la solucion del problema anterior, basta requerir que C 2 s2
4Amgh cos 0 para todo . Por lo tanto debe ser
C 2 s2 4Amgh:
N
Ejemplo 14.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca
horizontalmente en equilibrio sobre el punto m
as alto de una esfera de radio R
que permanece en reposo. Considerando solo movimiento en el plano vertical
que contiene la barra, escriba la ecuacion de movimiento para el angulo que
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura
(14.6).
Indice
GP = R !
m, 2a
G
P
R
pgina
Figura 14.6: Barra sobre un cilindro

Soluci
on. Con relacion a la gura, se tiene
xG = R sin R cos ;
yG = R cos + R sin :
De all se obtiene
1
1 2
1
2
L = mR2 2 _ + I _ mg(R cos + R sin ) ; I = ma2 ;
2
2
3
y
2
(I + mR2 2 ) + mR2 _ + mgR cos = 0 :
272
Ejemplo 14.0.18 Considere una partcula de masa m que se mueve en un
plano. Las coordenadas elpticas y se denen por:
= r1 + r2 ;
= r1 r2 ;
siendo r1 y r2 las distancias de la partcula a dos puntos jos en el plano
del movimiento. Demuestre que en terminos de coordenadas elpticas, el
hamiltoniano de la partcula libre esta dado por:
H = 2p2
2
2
2 4c2
2 4c
+
2p
;
2
2 2
2
siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (14.7 ).
Indice
(x,y)
r1
!
1 O
r2
!
pgina
2
2c
Figura 14.7: Coordenadas elpticas

Soluci
on. Una solucion elegante se encuentra en el libro de Arnold,
pagina 262 ([2]). Una solucion mas de fuerza bruta sera la siguiente. Con
la notacion indicada en la gura, podemos escribir
r2
r2
4c2
x
y
=
=
=
=
=
r12 + c2 2r1 c cos(1 ) ;

r22 + c2 + 2r2 c cos( 2 ) ;
r12 + r2 2 2r1 r2 cos(2 1 ) ;
r1 cos 1 c = r2 cos 2 + c ;
r1 sin 1 = r2 sin 2 ;
273
de las cuales se puede obtener
r12 r22
;
y 2 = r12 (x + c)2 ;
4c
2
2 + 2
2
c2 ;
x =
;
y =
4c
2
4c
x =
de donde
ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 ;
con
2 2
2 2
2
; b =
:
a =
4(4c2 2 )
4( 2 4c2 )
2
Como L = mv 2 =2; se obtiene
Indice
1
2
L = m(a2 _ + b2 _ 2 ) ;
2
y nalmente
p2
p2
H=
+
:
2ma2 2mb2
N
Ejemplo 14.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a
dos centros jos.
Soluci
on. El potencial atractivo hacia los dos centros jos sera de la
forma
k
r1 + r2
4
k
= k
= k 2
;
V =
r1 r2
r1 r2
2
por lo tanto
H=
p2 4( 2 4c2 )
p2 4(4c2 2 )
4
+
k 2
:
2
2
2
2
2m
2m
2
N
Ejemplo 14.0.20 Separe e integre la ecuacion de Hamilton Jacobi, para

una partcula que es atrada hacia dos centros jos, utilizando coordenadas
elpticas.
pgina
274
Soluci
on. La ecuacion de Hamilton Jacobi para la funcion caracterstica,
con el tiempo separado, sera
H(; ;
@W @W
;
) = 1 :
@ @
Utilizando el hamiltoniano anterior, resultara
2
2 @W
2 @W
2
2
( 4c ) +
(4c2 2 ) k4
m @
m @
= 1 ( 2 2 ) ;
por lo cual, separando variables se tiene
2
2 @W
( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 ;
m @
2
2 @W
(4c2 2 ) + 1 2 = 2 ;
m @
que permiten escribir
W =
Z s
m
k4 + 1 2 + 2
d
2
2 4c2
r Z s
m
1 2 2
+
d:
2
4c2 2
N
Ejemplo 14.0.21 Considere una partcula moviendose en un campo central

de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv2 + :
2
r
Demuestre que la energa, en terminos de las variables de acci
on angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, esta dada por
E=
2m 2 k 2
:
(Jr + J )2
Indice
pgina
275
Soluci
on. Los momentos canonicos seran
_
p = mr2 ;
pr = mr;
_
Para el movimiento periodico, con energa negativa, las variables de accion

son
Zr2 r
p2 2mK
J = 2p ;
Jr = 2
2mE 2
dr ;
r
r
r1
siendo r1 y r2 las ndice de la cantidad subradical. La integral puede calcularse resultando

2mK
J = p
2p ;
2mE
de donde sigue el resultado.
Indice
N
Ejemplo 14.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un
conjunto de partculas de igual masa que estan unidas en lnea recta por
resortes de constante el
astica K; y largo natural a; para las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero
un conjunto de N partculas estando jas las de los extremos y luego, un
conjunto innito con condiciones de borde periodicas, ver gura (14.8).
q
.....
.....
m

Soluci
on. El lagrangiano del sistema es
L=
X1
i
mq_i2
X1
i
K(qi qi1 )2 ;
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa

qj =
K
(qj+1 + qj1 2qj ); j = 1; 2; : : : ; N:
m
pgina
276
Para un caso (a) tomaremos q0 ; qN+1 = 0; y para el otro caso (b) tomaremos
q0 = qN ; qN+1 = q1 : Para ambos casos, sean las dependencias temporales
qj (t) = Qj ei ! t
resultando
! 2 Qj = 2 (Qj+1 + Qj1 2Qj ) ; con 2 =
K
;
m
(14.7)
un sistema de ecuaciones homogeneo que admite solucion distinta de la trivial

solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Aqu, deben
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles ! satisfacen
a)
3
2 2
2
0
0
! 22
6
7
2
! 2 22
2
0
7
6
.
7
6
..
! 2 22
0
2
det 6
7=0
6
7
.
.
..
..
4
5
2
2
2
2
0
0
! 2
b)
2
0
2
! 2 22
6
2
! 2 22
2
0
6
..
6
0
2
! 2 22
.
det 6
6
.
.
4
..
..
2
2
2
2
! 22
7
7
7
7=0
7
5
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (14.7).

Para ello suponga
Qj = Cei (j ) :
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple

! = 2 sin
:
2
Para el caso periodico debe ademas tenerse
ei (N ) = 1;
Indice
pgina
277
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son
n
! n = 2 sin
; con n = 0; 1; 2; :::; N 1:
N
El caso de extremos jos, es mas complicado y esta resuelto en el captulo
de sistemas continuos
N
Ejemplo 14.0.23 Para el movimiento de una partcula respecto a un sistema jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante
sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre
que despreciando terminos en ! 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse como:
d @L @L
@~v
= 2m(~! ~v )
:
dt @ q_i @qi
@ q_i
Soluci
on. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracion absoluta
~aabs puede relacionarse con la aceleracion y velocidades relativas (~a y ~v ) de
acuerdo con
~aabs = ~aA + 2~! ~v + ~a ;
siendo A un punto origen en la supercie terrestre. Si se considera ademas

que
GM m ^
R;
mg k^ = m~aA +
R2
entonces, la ecuacion de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza
F~ adicional a la gravitacional sera
m(~aA + 2~! ~v + ~a) =
GM m ^ ~
R+F ;
R2
entonces
m~a = mg k^ 2m~! ~v + F~ :
Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad

d @ v2
@ v2
@~r
= ~a
;
dt @ q_i 2
@qi 2
@qi
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza m~a, recordando que F~
@~r=@qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
d @
@
@~r
K
K = (mg k^ 2m~! ~v )
;
dt @ q_i
@qi
@qi
Indice
pgina
278
ademas
@~r
@~v
=
;
@qi
@ q_i
de donde se establece el resultado
@~v
d @L @L
= (2m~! ~v )
;
dt @ q_i @qi
@ q_i
siendo el lagrangiano
1
L = mv 2 mgz:
2
N
Ejemplo 14.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia
el origen por una fuerza el
astica, con inuencia de la rotaci
on terrestre. Elija
los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud :
Indice
Soluci
on. El lagrangiano es
1
1
L = m(x_ 2 + y_ 2 ) K(x2 + y 2 ) ;
2
2
~v = x_ ^{ + y_ |^ ;
~! = ! cos ^{ + ! sin k^ ;
K
K
x + x = 2! y_ sin ;
y + y = 2! x_ sin :
m
m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
1
1
2
L = m(r_ 2 + r2 _ ) Kr2 ;
2
2
K
d 2_
2
(r + 2r2 ! sin ) = 0 :
r r_ + r = 2r_ ! sin ;
m
dt
N
Ejemplo 14.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular ~! no esta acelerado, muestre que la ecuaci
on de Lagrange puede
escribirse:
d @L @L
= 0;
dt @ q_i @qi
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1
1
L = mv 2 V (~r) + m~v ~! ~r + m j~! ~rj2 :
2
2
pgina
279
Soluci
on. La aceleracion absoluta esta dada por (Teorema de Coriolis)
~aabs = 2~! ~v + ~! (~! ~r) +
d~!
~r + ~a ;
dt
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacion
d~!
@~r
m2~! ~v + m~! (~! ~r) + m
= 0: (14.8)
~r + m~a + rV
dt
@qi
Si denotamos por Li al operador
Li =
d @
@
;
dt @ q_i @qi
Indice
se tiene que
@~r
1
;
Li mv 2 = m~a
2
@qi
similarmente
Li (V ) =
y
y nalmente
@V
@~r
= rV
;
@qi
@qi
pgina
d~!
@~r
Li (m~v ~! ~r) = m
~r + 2m~! ~v
;
dt
@qi
Li
1
m j~! ~rj2
2
= (m~! (~! ~r))
@~r
;
@qi
que junto con la ecuacion correcta (14.8), prueban que Li L = 0:

N
280
Indice
pgina
Captulo
15
Ap
endice
Indice
15.1
Una ecuaci
on diferencial.
En mecanica juega un papel importante una ecuacion diferencial del tipo

2
du
= f (u);
dt
donde supondremos que f(u) es una funcion dada, continua en u, positiva
en un intervalo a < u < b (intervalo fundamental) y cero en los extremos.
Un n
umero importante de propiedades de las curvas integrales (reales) de
esa ecuacion u(t), pueden ser deducidas por argumentos simples, ver gura
(15.1).
Si u = g(t) satisface la ecuacion, entonces tambien lo hace la curva trasladada horizontalmente g(t + c), siendo c una constante arbitraria. Esto
es consecuencia que en una traslacion no cambia ni la ordenada ni la
pendiente, de modo que si la relacion es satisfecha originalmente, tambien se cumplira al trasladar.
Si una solucion parte en el intervalo fundamental entonces no puede
tomar valores fuera de ese intervalo, pues si lo hiciera, f (u) sera negativa y la pendiente sera imaginaria.
Cada curva integral u(t) en el intervalo fundamental toca tangencialmente las lneas u = a y u = b y no tiene en otros puntos pendiente
pgina
282
Ap
endice
u
2T
u=b
t
u=a
T
Figura 15.1: Tipo de solucion de una ecuacion diferencial

cero. Esto es bastante evidente, pues por hipotesis du=dt > 0 en el
interior del intervalo, y du=dt = 0 en u = a y u = b.
Indice
Una curva integral u(t) es simetrica con respecto a los tiempos donde
la curva toca los extremos u = a y u = b:
Demostracion: sea u(0) = a, un punto p
inicial en la frontera. Para u
disminuyendo con t aumentando du=dt = f (u) de donde
t=
u(t)
du
p
:
f (u)
Para u aumentando con t aumentando, entonces du=dt =

Z a
du
p
;
t =
f(u)
u(t)
lo cual implica
Z u(t)
du
p
;
t=
f (u)
a
(15.1)
p
f(u) y
(15.2)
luego, comparando 15.1 con 15.2 sigue que u(t) = u(t):
El intervalo de tiempo entre contactos sucesivos de una curva integral

u(t) con un extremo esta dado por
T
=
2
du
p
:
f (u)
pgina
15.2 Las funciones elptica Jacobianas.
283
Basta considerar u( T2 ) = b en la demostracion del punto anterior.

Toda solucion u(t) de la ecuacion diferencial es una funcion periodica
con perodo T , es decir
u(t + T ) = u(t);
pues la curva es simetrica respecto a los puntos de contacto.
Si u(t) es una curva integral, la solucion general de la ecuacion diferencial es
u(t + c);
Indice
siendo c una constante arbitraria. Note que la ecuacion diferencial es

de primer orden luego la solucion general depende de una constante
arbitraria.
pgina
15.2
Las funciones elptica Jacobianas.
Un caso particular lo constituye la ecuacion diferencial
dy
dx
= (1 y 2 )(1 k 2 y 2 );
(0 < k 2 < 1):
Se dene la funcion elptica Jacobiana sn(x) como la solucion que satisface

las condiciones sn(0) = 0; sn0 (0) = 1: Por las propiedades generales de la
seccion anterior, tal funcion es periodica con perodo
T =2
siendo
K=
du
p
=2
f (u)
dy
p
= 4K;
(1 y 2 )(1 k 2 y 2 )
dy
p
=
(1 y 2 )(1 k 2 y 2 )
una integral elptica completa.
d'
1 k 2 sin2 '
284
Ap
endice
15.3
El p
endulo esf
erico.
Consideremos el movimiento de una partcula de masa m colgando unida

por un hilo de longitud a desde un punto jo, con respecto a un sistema de
referencia inercial con origen en el punto jo, z vertical, x; y horizontales,
ver gura (15.2).
Indice
)
Figura 15.2: Pendulo esferico
Considerando algunas aproximaciones, veremos que el movimiento del pendulo,

visto en una proyeccion sobre el plano horizontal, es una elipse que precesa
en torno a la vertical, con una velocidad angular proporcional al area de la
elipse. Ese efecto de area, puede enmascarar la precesion de Foucault si no
se toman precauciones especiales. En coordenadas cilndricas, el lagrangiano
del sistema es :
1
2
L = m(z_ 2 + _ 2 + 2 _ ) mgz
2
2
2
2
siendo z + = a de modo que _ = z z_ . Entonces
z2
1
2
2
2
2 _2
z_ + (a z ) ) mgz;
L = m z_ + 2
2
a z2
o sea
1
a2
1
2
L= m 2
z_ 2 + m(a2 z 2 )_ mgz
2
2 a z
2
pgina
15.3 El p
endulo esf
erico.
285
de aqu, la ecuacion para resulta

(a2 z 2 )_ = h;
ademas, podemos usar conservacion de energa

1
a2
1
2
m 2
z_ 2 + m(a2 z 2 )_ + mgz = E;
2
2 a z
2
_ se obtiene
y eliminando ,
h2
2g
E
2
2
2
z_ = 2 (z a ) (z
= f(z);
a
mg
2g
ecuacion del tipo considerada en este apendice. Factorizando el polinomio
c
ubico en la forma
E
h2
f (z) = (z a ) z
= (z z1 )(z z2 )(z z3 );
mg
2g
2
(15.3)
donde el intervalo fundamental es z1 < z < z2 suponiendo que a < z1 <

z2 < a < z3 : Ahora, el cambio de cuando z pasa del mnimo z1 al maximo
z2 , llamado angulo apsidal ; puede obtenerse de
de modo que
d dt
h
d
1
p
=
= 2
2
dz
dt dz
a z
f (z)
ha
1
1
p
;
= p
2
2
2g a z
(z z1 )(z z2 )(z z3 )
ha
= p
2g
z2
z1
a2
1
dz
p
;
2
z
(z z1 )(z2 z)(z3 z)
(15.4)
De la expresion (15.3), evaluada en z = a, se obtiene
p
h
p = (a + z1 )(a + z2 )(a + z3 );
2g
Indice
(15.5)
Para realizar aproximaciones para oscilaciones peque~

nas, consideremos que
z1 z2 a. Como veremos para este caso debe ser z3 peque~
no. En efecto,
la races del polinomio c
ubico satisfacen
pgina
286
Ap
endice
h2 a2 E
;
2g
mg
E
=
;
mg
= a2 ;
z1 z2 z3 =
z1 + z2 + z3
z1 z2 + z1 z3 + z2 z3
o bien, de la u
ltima
a2 z1 z2
;
z3 =
z1 + z2
Indice
que tiende a cero en esta aproximacion. Considere ademas la expansion en

potencias de z + a (que es peque~
no)
1
1
1
1
p
=p
p
+ p
3 (z + a);
z3 z
(a + z3 (z + a)
(a + z3 ) 2
(a + z3 )
de modo que, al reemplazar en (15.4), resulta

Z z2
ha
1
dz
1
p
p
=p
=
2
2
2g z1 a z
(z z1 )(z2 z) z3 z
ha
= p
2g
O sea
siendo
z2
z1
a2
1
1
1
dz
C
B
p
+ p
@p
3 (z + a)A :
2
z
(z z1 )(z2 z)
(a + z3 ) 2
(a + z3 )
ha
1
1
= p p
J ;
I+
2(a + z3 )
2g (a + z3 )
I=
z2
z1
pgina
a2
1
dz
p
;
2
z
(z z1 )(z2 z)
15.3 El p
endulo esf
erico.
J=
287
z2
z1
dz
1
p
:
a z (z z1 )(z2 z)
Ambas integrales pueden calcularse con la transformacion

z = z1 cos2 + z2 sin2 ;
obteniendose
I =
2a
(a z1 )(a z2 )
J = p
;
(a z1 )(a z2 )
ha
1
= p p
(
2g (a + z3 ) 2a
+
+p
(a + z1 )(a + z2 )
;
Indice
1
1
p
+p
(a z1 )(a z2 )
(a + z1 )(a + z2 )
1
p
):
2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 )
Si ademas reemplazamos de (15.5) resulta
=
2
!
p
p
(a + z1 )(a + z2 )
(a + z1 )(a + z2 )
a
p
+
():
1+ p
(a z1 )(a z2 ) 2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 )
Recordando que z1 z2 a y z3 0 entonces

y resulta
(a z1 )(a z2 ) 2a;
a + z3 a;
p
p
(a2 z12 )(a2 z22 ) 1 (a2 z12 )(a2 z22 )
= (1 +
+
);
2
4a2
2
4a2
p
p
como 1 = a2 z12 y 2 = a2 z22 se obtiene
=
3
1 3A
(1 + 1 2 2 ) = +
;
2
8a
2 2 8a2
pgina
288
Ap
endice
de modo que la precesion total de la elipse en una rotacion completa sera
3A
;
4a2
siendo A = 1 2 el area de la elipse. La velocidad angular de precesion sera
4 2 =
!=
3A 1
3A
1
p
;
=
4a2 T
4a2 2 a=g
expresion que puede colocarse en terminos de condiciones iniciales adecuadas

z(0) = a cos ;
z(0)
_
= 0;
_
(0)
= ;
de modo que h = a2 sin2 : Ademas E = 12 m(a2 sin2 )2 mga cos por

lo tanto, para evaluar el otro extremo de z hacemos f (z) = 0 es decir
sin2 )2 mga cos

(a2 sin2 )2
(z a ) z
mg
2g
2
2
2
(a2 sin2 )2
2
2
2
2 (a sin )
= (z a )(z + a cos ) (z a )
2g
2g
2
2
2
1
z a cos
= (z 2 a2 )(z + a cos ) a2 sin2 2
2
g
1
z
a
cos
= (z 2 a2 ) a2 sin2 2
= 0;
2
g
2
1
m(a2
2
de donde una solucion es z1 = a cos ; por lo cual

1 = a sin ;
y si llamamos a la otra raz
z2 = a cos ;
resulta
sin2
o aproximadamente
Indice
a 2 2
sin (cos + cos ) = 0;
2g
sin2 =
a 2 2
sin ;
g
pgina
15.4 Operador r:
289
por lo cual
r
a
2 = a
sin ;
g
y entonces
!=
3A 1
3A
3 2
1
=
= 2 p
sin ;
2
4a T
4a 2 a=g
8
lo cual coincide con lo establecido J.L.Synge, pag.56, Encyclopedia of Physics

([19]).
Para el caso de un pendulo moviendose en la tierra, en un punto de latitud
, ademas de la precesion de Foucault sin ; si el movimiento del pendulo
es iniciado \quemando un hilito" que lo alejaba de la vertical del lugar,
la rotacion terrestre inicialmente equivale a una precesion inicial del pendulo
_
esferico de magnitud (0)
= sin por lo cual el efecto de area se manifestara
con magnitud
!=
3 sin 2
sin ;
8
la cual es mucho menor que la de Foucault si la amplitud angular inicial

es peque~
na.
15.4
Operador r:
En coordenadas cartesianas se dene el operador r mediante

@
@
@
+ |^ + k^ :
r = ^{
@x
@y
@z
15.4.1
Gradiente.
Si se opera sobre una funcion escalar (x; y; z); r se denomina el gradiente

y se representa por grad(), es decir
@
@
@
grad() = r = ^{
+ |^ + k^ :
@x
@y
@z
Indice
pgina
290
Ap
endice
El signicado del gradiente sale de considerar, el cambio de la funcion al
cambiar las coordenadas en cantidades innitesimales dx, dy, dz. Resulta
@
@
@
dx +
dy +
dz
@x
@y
@z
= r d~r:
d =
Esta u
ltima relacion contiene todo el signicado del gradiente. Es obvio que
si el cambio de posicion del punto ocurre sobre la supercie =constante
entonces d = 0 y luego rd~r = 0. Esto signica que r es perpendicular a
la supercie = constante. Esto da cuenta de la direccion del gradiente. Por
otro lado si el cambio de posicion ocurre hacia donde aumenta, entonces
d > 0 y luego r d~r > 0, es decir r tiene el mismo sentido que d~r. En
otras palabras el gradiente apunta perpendicularmente a las supercies de
valor constante y hacia donde aumenta : Respecto a la magnitud considere
un cambio de posicion perpendicular hacia donde aumenta. Sea d~rx ese
cambio, entonces
d = r d~rx
= jrj jd~rx j ;
luego
jrj =
15.4.2
d
:
jd~rx j
Divergencia.
Si se aplica r mediante el producto escalar sobre una funcion o campo vec~ y; z) se obtiene
torial A(x;
~ =rA
~ = @Ax + @Ay + @Az :
div(A)
@x
@y
@z
El signicado de la divergencia se obtiene considerando un teorema, llamado
teorema de la divergencia.
I Teorema 15.1
Si V es un volumen, rodeado por la supercie S y n
^ indica el vector unitario
perpendicular a la supercie y hacia afuera del volumen entonces
Z
I
~n
~
^ dS:
r AdV
= A
V
Indice
pgina
15.4 Operador r:
291
Si se considera un volumen muy peque~

no entonces podemos aproximar,
y en el lmite sera un resultado exacto
Z
I
~
~
~n
r AdV (r A)V = A
^ dS;
V
luego
~ = lim 1
rA
V !0 V
La integral
~n
A
^ dS:
~n
A
^ dS
se denomina el ujo del campo vectorial hacia afuera de la supercie cerrada

S, lo cual en la representacion de lneas de un campo vectorial es igual al
n
umero de lneas que salen de la supercie cerrada. En otras palabras la
divergencia es el valor lmite, o sea el ujo que sale de un punto por unidad
de volumen.
Indice
pgina
Ausencia de fuentes o sumideros.
Si las lneas del campo vectorial no nacen o terminan de puntos determinados
del espacio entonces
~ = 0:
rA
15.4.3
Rotor de un campo vectorial.
Si se aplica r mediante el producto vectorial sobre una funcion o campo

~ y; z) se obtiene
vectorial A(x;
@Ay @Az
)^{ +
@z
@y
@Ax
)^
|+
@z
@Ay ^
)k:
@x
~ = rA
~=(
rot(A)
@Az
@x
@Ax
(
@y
(
En este caso la interpretacion del rotor se logra mediante un teorema, llamado

teorema del rotor.
292
Ap
endice
I Teorema 15.2
Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una supercie y n
^ indica
el vector unitario perpendicular a esa supercie y de acuerdo al sentido del
contorno (regla de la mano derecha) entonces
Z
I
~
~n
A d~r = r A
^ dS:
c
Si se considera un contorno cerrado muy peque~

no, que encierra una area
muy peque~
na S podemos aproximar
Z
I
~
~
~ d~r:
rAn
^ dS (r A n
^ )S = A
S
La integral
~ d~r
A
se denomina la circulacion del campo vectorial alrededor del contorno cerrado. De este modo tenemos una interpretacion de la componente del rotor
perpendicular a una supercie innitesimal mediante
I
1
~n
~ d~r;
rA
^ = lim
A
S!0 S c
donde S es perpendicular a n
^ . Por lo menos indiquemos en una gura dos
posibles formas (a) y (b) que tiene el campo vectorial en el plano xy de modo
que resulte rotor distinto de cero en la direccion z
15.4.4
Algunas propiedades.
I Teorema 15.3
Si r F~ = 0 entonces F~ = r:
I Teorema 15.4
H
Si r F~ = 0 entonces F~ d~r = 0:
Indice
I Teorema 15.5
R2
Si F~ = r entonces 1 F~ d~r = (2 1 ):
pgina
15.4 Operador r:
293
(a) Gradiente transversal
(b) Vrtice
Figura 15.3: Signicado de rotor no nulo.
15.4.5
Indice
El Laplaciano r2 .
Este se dene as
r2 = r (r);
o sea es la divergencia del gradiente.
El caso en que r2 = 0, es importante. Esto es cuando las lneas del
gradiente no tienen fuentes ni sumideros. Si el Laplaciano de una funcion
escalar es cero en una region sea S la supercie cerrada que la rodea. Entonces
en su interior
@ 2 @ 2 @ 2
0 = r2 =
+
+ 2;
@x2 @y 2
@z
o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo
signo, o sea no hay maximos ni mnimos de donde el Laplaciano es nulo. por
lo tanto si constante en la supercie, entonces es constante en su interior.
pgina
294
Ap
endice
Indice
pgina
Bibliografa
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Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer
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Indice
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Rigir Bodies. Dover, New York, 1944.
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[8] K. Gottfried. Quantum Mechanics. W.A.Benjamin, 1966.
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1984.
pgina
BIBLIOGRAFIA
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Verlag, 1960.
[20] W.McMillan. Dynamics of Rigid Bodies. Dover, New York, 1936.
Indice
pgina
Indice de Materias
Accion
denicion de, 149
forma hamiltoniana, 154
Aceleracion de arrastre, 20
Angulos de Euler, 48, 55
Area
efecto de, 289
Binet
ecuacion de, 11
Bola
problema ejemplo, 113
Bola de billar
un ejemplo, 73
Conica
denicion, 11
tipos de, 12
Campo central de extremales, 152
Canonica
formas de la transformacion, 169
transformacion, 167
Cassinis
formula de, 24
Condicion de existencia
de la funcion generadora, 170
Condiciones de frontera.
Ecuacin de onda., 215
Ecuacin de onda., 216
Cono del cuerpo, 88
Cono del espacio, 88

Coordenadas de laboratorio, 37
Coordenadas elpticas, 272
Coordenadas generalizadas, 94
Coordenadas normales, 130
Coriolis
aceleracion de, 20
teorema, 20
teorema de, 277
Cosenos directores, 42
Cuerpo rgido, 59
Curva
C-discriminante, 154
D'Alembert
Solucion de la ecuacion de onda., 243
Diagonalizacion
de matriz de inercia, 62
en oscilaciones peque~
nas, 128
Ecuacion
de Binet, 11
de Hamilton Jacobi, 157, 187
integral de la trayectoria, 14
Ecuacion c
ubica, 254
Ecuacion de Jacobi, 154
Ecuaciones
de Euler, 75
de Hamilton, 137
de Lagrange, 93
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
298
de movimiento, 4
Ecuaciones de Lagrange
para vinculos no holonomicos,
151
Ejes principales de inercia, 62
Elipsoide de inercia, 62
Energa
mecanica, 7
perdida en el scattering, 39
potencial de interaccion, 7
Energa cinetica
nas, 123
Energa cinetica de un cuerpo rgido,
61
Energa potencial
nas, 125
potencial, 7
Equilibrio
nas, 124
Espacio de fase, 138
Estabilidad
de posicion de equilibrio, 124
Estabilidad de puntos crticos, 139
Euler
angulos de, 48
ecuaciones de, 75
parametros de, 53
teoremas sobre rotaciones, 41
Excentricidad, 11
Fluidos incompresibles., 230
Forma bilineal invariante, 181
Foucault
pendulo de, 26
precesion de, 27, 284
Fuerza
central, 9
de Lorentz, 29
dependiente de la velocidad, 104

gravitacional, 22
Fuerzas de vnculos, 94
Fuerzas cticias, 20
Funcion
homogenea de grado p, 103
Funcion caracterstica de Hamilton,
191
Funcion elptica jacobiana, 283
Funcion generadora
condicion de existencia de, 180
Funcion principal de Hamilton, 188
Funciones generadoras, 169
Galileo
transformacion de, 1
Generadoras
funciones, 169
Grados de libertad, 94
Gravedad
aceleracion local, 22
en terminos de la latitud, 23
Hamilton
ecuaciones de, 137
funcion caracterstica de, 191
funcion principal de, 188
principio variacional, 93
principio variacional de, 150
Hamilton Jacobi
metodo de, 187
Hamiltoniano, 100
teorema de conservacion, 102
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 116
Identidad u
til, 255
introduccion, xi
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
Invariante adiabatico, 201
Jacobi
ecuacion de, 154
ecuacion para curva C- discriminante, 153
Kepler, 35
ley de, 14
Koenig
teoremas de, 4
Lagrange
ecuaciones de, 93, 97{99, 150
multiplicadores de, 97
parentesis de, 173
Lagrangiano, 98
Lagrangiano aproximado
nas, 125
Larmor
precesion de, 29
teorema de, 28
Legendre
transformacion de, 100, 169
transformada de, 246
Lie
algebra de, 48
Lorentz
fuerza de, 29
Metodo de Hamilton Jacobi, 187
Masa reducida, 8, 33
Masa variable, 15
Matrices de Pauli, 51
Matrices unimodulares, 49
Matriz
de inercia de un cuerpo rgido,
60
Matriz de inercia
299
rotacion de ella, 64
traslacion de ella, 64
Momento canonico
teorema de conservacion, 102
Momento de inercia, 61
Momentos canonicos, 99
Momentum angular de un cuerpo
rgido, 60, 61
Movimiento cuspidal.
Trompo., 83
Newton
ley de accion y reaccion, 4
segunda ley, 4, 28
en sistema no inercial, 20
No holonmico.
Vnculo., 97
Noether
ejemplos, 107
formas del teorema, 165
teorema de, 106, 162
Notacion simplectica, 171
Ondas sonoras., 232
Orbita
cuasi elptica, 245
Oscilaciones peque~
nas, 123
Oscilador armonico
ejemplo de, 145
ejemplo Hamilton Jacobi, 193
ejemplo invariante adiabatico,
202
Pendulo esferico, 27, 284
Pendulo simple, 146
un ejemplo de perturbacion, 198
Parametro de impacto, 33
Parametros de Cayley Klein, 49
Parametros de Euler, 53
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
300
Parentesis de Lagrange, 173
Parentesis de Poisson, 172
Pauli
matrices de, 51
Perodo del movimiento, 196
Peso
denicion de, 21
Poinsot
Eliposide de, 77
Poisson
parentesis de, 172
Potencia en ondas., 227
Potencial efectivo, 10
Pozo rectangular de potencial, 245
Precesion
efecto de area, 27
Precesion uniforme.
Trompo., 81
Producto de inercia, 61
Promedios temporales
en orbita elptica, 260
Puntos conjugados, 158
Puntos crticos, 138
Rotacion
activa de un vector, 44
de un sistema, 41
en torno a ejes cartesianos, 44
nita de un vector, 45
innitesimal, 47
pasiva de un vector, 43
Rutherford
scattering de, 35
Scattering, 33
angulo de, 33
seccion diferencial, 35
Scattering de Rutherford, 35
Seccion ecaz, 246

Similaridad
transformacion de, 50
Sistema
de dos partculas, 7
de masa variable, 15
de referencia, 1
de referencia celestial, 2
de referencia no inercial, 19
inercial de referencia, 2
rgido de partculas, 59
Sistema contnuos, 205
Sistema continuos, 213
Sistemas autonomos, 138
Sistemas conservativos, 138
Solucin de D'Alembert., 219
Steiner
teorema de, 64
Teora de perturbacion, 197
Teorema
conservacion momentum angular, 9
de adicion de velocidades angulares, 55
de conservacion del hamiltoniano, 104
de Coriolis, 20
de Larmor, 28
de Noether, 106
de Steiner, 64
energa trabajo, 6
Teorema de la divergencia.
Divergencia., 290
Teorema del rotor., 291
Teoremas
de conservacion, 102
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
sobre ejes principales de inercia, 62
Tierra
movimiento relativo a, 21
Transformacion canonica, 167
Transformacion de similaridad, 50
Trompo dormido, 112, 248, 269
Trompo dormido.
Estabilidad., 81
Trompo en precesion uniforme, 248
Trompo simetrico, 108
ecuaciones de movimiento, 79,
108
301
Indice
Unimodulares
matrices unimodulares, 50
Vnculos, 94
Vnculo no integrando, 97
Vnculo no holonmico., 97
Variable de accion angular, 195
Variacion
de los extremos en la accion,
155
primera de la accion, 152
segunda de la accion, 152
Velocidad angular, 54
Velocidad de grupo., 239
Vertical del lugar, 21
Virtuales
cambios virtuales, 94
desplazamientos virtuales, 95
pgina

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MECANICA CLASICA

Luis Rodrguez Valencia1

5 Sistema rgido de partculas.

9 Principio variacional de Hamilton.

12.14Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

2.1 Sistema de referencia no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.1 Rotacion de un sistema . . . . . .

5.1 Velocidades de un rgido . . . . . . . . .

Esfera sobre un plano horizontal

7.1 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

9.1 Campo de extremales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

12.6 Cambio de volumen debido a la velocidad. . . . . . . . . . . . 230

15.1 Tipo de solucion de una ecuacion diferencial . . . . . . . . . . 282

Esta parte de la Mecanica, se presenta en forma bastante resumida. Se

Figura 1.1: Transformacion de Galileo

Sistema Inercial de referencia.

En la formulacion de la dinamica clasica, se supone la existencia de al menos

1.1 Ecuaciones de movimiento.

Figura 1.2: Sistema de partculas

los vectores posicion de las N partculas

En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacion

Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N partculas

Si las fuerzas de interaccion f~ij satisfacen la llamada ley de accion y reaccion,

puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento, las siguientes

1.1 Ecuaciones de movimiento.

~ G la energa cinetica y momentum angular relativos al sistema

Torque en punto arbitrario.

En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos ejes

entonces considere el siguiente desarrollo

La tercera condicion es de utilidad en algunos problemas de la dinamica del

mi (~ri 0 + ~rA ) (~vi 0 + ~vA )

mi (~rA ~vi 0 + ~ri 0 ~vA )

Teorema Energa Trabajo.

De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de

1.1 Ecuaciones de movimiento.

donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de lnea

V es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la

Ejercicio 1.1.3 Demuestre el teorema 1.6.

Sistema de dos partculas.

El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general no

por lo cual la energa cinetica sera

que prueba el resultado.

1.2 Campo Central de Fuerza.

Ejercicio 1.1.7 Suponga un asteroide esferico de 1 Km de diametro que

Campo Central de Fuerza.

Consideraremos una partcula de masa sobre la cual act

Eliminando _ es posible escribir una ecuacion radial para r(t) y su primera

Campo Central de Fuerza.

La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es mas

1.2 Campo Central de Fuerza.

angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacion radial (1.7) mediante

siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces

con e la excentricidad de la orbita y la orientacion del semieje mayor

Figura 1.3: Seccion conica

Figura 1.4: Tipos de conicas

una parabola si e = 1 y una hiperbola si e > 1. Valores de e negativos no

es decir, en este caso, las trayectorias son hiperbolas.

1.2 Campo Central de Fuerza.

Como veremos, la energa del sistema, determina la excentricidad. En efecto

Ejercicio 1.2.1 A pesar que la energa E es negativa para orbitas cerradas,

Una forma alternativa para obtener la ecuacion de la orbita o trayectoria,

expresion integral para la trayectoria r():

1.3 Sistemas de masa variable.

Sistemas de masa variable.