Primer Deber de Control Automtico

Primer tema
Dos masas estn conectadas por resortes a una palanca giratoria, como se
muestra en la figura.

a) Escriba las ecuaciones que describen el sistema, si el ngulo nunca

cambia ms de unos pocos grados y la palanca no tiene masa.
b) Dibuje el diagrama funcional del sistema cuando Fs es la entrada y x3
es la salida.
c) Obtenga la funcin de transferencia Fs/x3.

Segundo tema
A thermocouple circuit is used to measure the temperatura of a perfectly
mixed liquid, as shown in Figure P8.7. The hot junction of the thermocouple
has the form of a small sphere of radius r1. The density of the hot junction
material is t, and the specific heat is ct. The thermal capacitance of the
thermocouple wire is negligible. The mesauring voltaje e21 is related to the
hot junction temperatura Tt by the equation e21=aTt.
a) Derive a mathematical model for this system relating e21 to TL
b) Sketch the Block Diagram
c) How long will it take for the mesauring signal e21 to reach
aproximately 95% of the steady-state value after a step change of the
liquid temperature? The thermocouple parameters are t =
7800kg/m3, ct = 0.4KJ/kgoC, and r1 = 0.2mm. The convective heat
transfer between the liquid and the hot junction is hc = 150W/m2 oC

Tercer tema
Para el sistema mostrado en la figura:
a) Reduzca el sistema usando algebra de bloques hasta obtener un solo
bloque que represente todo el sistema.
b) Obtenga el diagrama de flujo de seal del sistema.
c) Obtenga la funcin de transferencia aplicando la Regla de Mason.

Cuarto tema
Un sistema de retroalimentacin negativa unitaria tiene una funcin de
transferencia de lazo abierto:

G( s)=

K ( s2 +120 s +110)
s2 +5 s +6

a) Determine la ganancia K que minimiza el coeficiente de amortiguamiento

de los polos de lazo cerrado.
b) Cul es el mnimo coeficiente de amortiguamiento?

Quinto tema
Un sistema de control de un manipulador remoto tiene retroalimentacin
unitaria y funcin de transferencia de lazo:

Gc (s )G( s)H (s)=

s+
s +(1+)s +(1) s+1
3

Se desea que el error de posicin para un cambio de referencia de tipo

escaln sea menor o igual al 10% de la magnitud del cambio.
a) Bosqueje la trayectoria de las races para cambios en el parmetro
b) Determine el rango de

requerido para el error de estado estacionario

que permita cumplir con la especificacin del

deseado.
c) Seleccione un valor de

error de estado estacionario y bosqueje la respuesta temporal del sistema.

Sexto tema
Para el sistema retroalimentado mostrado,

a) Bosqueje la trayectoria de las races para cambios en K.

b) Determine el valor de K para que la respuesta temporal del sistema a una
entrada escaln unitario tenga un sobrenivel porcentual menor o igual al 5%
y tiempo de estabilizacin menor a 2,5 segundos al aplicar el criterio del
2%.
Sptimo tema
Complete la siguiente tabla basndose en la ubicacin de los polos de los
sistemas A(en azul) y B(en verde) mostrados en la figura.

Caracterstica

Sistema >, =, < Sistema

Tiempo de
estabilizacin

Coeficiente de
amortiguamiento

Frecuencia natural

Tiempo del pico

Justificacin