Encoder

Prof. Jos Batista

Codificadores (Encoders) Rotativos

Encoders: so apresentados sob diversas formas - e sob muitos nomes diferentes.

Encoder incremental,
Encoder Absoluto,
Encoder Rotativo,
Gerador de Impulsos Rotativo

So apenas alguns dos nomes mais comuns para a funo de medio do

Encoder. Comum para todos os codificadores rotativos (tambm existem
codificadores lineares), que eles rodam e a sua sada a informao sobre a
rotao. Um Encoder ou Codificador Rotativo, um sensor de posio angular de
um veio.

Que informaes acerca da rotao?

ngulo Incremental.

A velocidade mdia.

O ngulo total desde o ponto de ndice. Acelerao angular.

O nmero total de voltas.
A velocidade instantnea.

Codificadores (Encoders) Rotativos

ngulo incremental a mudana desde a ltima medio.

Referncia

Anterior
ltima

ngulo total desde o ponto de referncia ( ndice ).

Nmero de Voltas.
Contadas desde quando?
Contadas em que direo?

Codificadores (Encoders) Rotativos

A velocidade mdia, a velocidade (em RPM, RPS, radianos / s ou impulsos /

segundo), que se obtm quando se mede por um intervalo de tempo.
Que Intervalo?
Isso depende. Em um carro que pode ser um minuto. Numa mquina de papel pode
ser dez segundos. Depende da aplicao. No h regras gerais. Ele pode ser at
uma hora.

Codificadores (Encoders) Rotativos

A acelerao: a variao de velocidade entre duas medies.

So utilizados alguns smbolos gregos. Estes so os smbolos mais comuns na

Europa, e nos EUA. De notar que estes smbolos e unidades so utilizados para
movimento de rotao. O movimento linear usa s, v e a para comprimento,
velocidade, e acelerao.
O uso padro o seguinte: o smbolo de ngulo, graus ou radianos.

o smbolo de velocidade, RPM ou rad / s.

o smbolo para a acelerao, rad/s2.

Codificadores (Encoders) Rotativos

Porqu Encoders?
Os Sistemas de accionamento tm propriedades diferentes. A maioria deles
necessitam de manter os codificadores a acompanhar a velocidade real dos
mecanismos ( motores). Entre as drives eltricas AC, umas so assncronas e
outras sncronas, havendo tambm drives DC.

A nica drive que no precisa de um sensor de velocidade a sncrona. Ele

sempre fica locado frequncia atual da drive, que j conhecida pelo o inversor.
Todas as outras drives so mais ou menos imperfeitas. A tolerncia de
velocidade em percentagens. tambm dependente da carga...

Codificadores (Encoders) Rotativos

O sensor de velocidade (encoder ou taco gerador) necessrio para dar o
feedback da velocidade real para o controlador, que ajusta sua sada, para
trazer o sistema para a velocidade ajustada (" velocidade de referncia ").

Usando um bom codificador e um bom sistema de controlo, possvel atingir

velocidades com tolerncias abaixo de 0,01 por cento do valor final. Esttica.
Contagem dinmica tambm. Ento precisamos de informaes rapidamente. O
feedback necessrio uma vez a cada 10 milissegundos, ou muitas vezes ainda
mais rpido.

Codificadores (Encoders) Rotativos

Os Codificadores so necessrios para medir a velocidade de rotao e / ou o

ngulo de rotao.
usos principais so:
Medio pura para fins de vigilncia ou de registo.
Como um elemento de feedback para melhorar o desempenho de um motor
hidrulico, um motor AC ou DC, em conjugao com um controlador adequado.

Os Codificadores (Encoders) so encontrados em todas as mquinas

onde a velocidade crtica e precisa ser controlada ou supervisionada.

Codificadores (Encoders) Rotativos

O que so Encoders?

Classificao de Encoders
Os Sensores rotativos (Encoders), fornecem informaes crticas (feedback),
aos sistemas de controlo de acionamento do motor na actuao duma mquina
CNC (fresa), em elevadores, etc,.. Em eixos rotativos:

Direco.
Rotao.
Posio.
Velocidade.
Comutao.

CNC - Computer Numerical Control

SSI - Synchronous Serial Interface
R/D interface Resolver/Digitar interface

Tipos de Encoders Rotativos

Codificadores Mecnicos: Muito baixo custo, baixa resoluo. Geram cdigo de sada,
abrindo ou fechando um circuito (On/Off) . Na maioria das vezes utilizado como painel de
controlo, como o volume de um rdio de carro.

Codificadores pticos: Baixo a alto custo, codificadores de baixa para alta resoluo que
geram cdigo de sada atravs de luz de infravermelhos e fototransistor. o tipo mais
comum de codificador rotativo, sendo utilizados como painel controlo em aplicaes de
preciso ou construdos em dispositivos eletrnicos de controlo de movimento.

Codificadores Magnticos: codificadores de resoluo mdia, de custo mdio alto custo, que
geram o cdigo de sada por deteco de alteraes nos campos de fluxo magntico. A
maioria das vezes utilizado em ambientes adversos. Resistente a contaminantes no ar.

Tipos de Encoders Rotativos (Cont.)

Codificadores de fibra ptica: So codificadores de alto custo e de alta resoluo que geram
o cdigo de sada usando um laser e fototransistor. Mais frequentemente so utilizados em
aplicaes prova de exploso, onde existam gases extremamente inflamveis.

Codificadores capacitivos: So codificadores de baixo custo, de baixa a alta resoluo, que

geram o cdigo de sada atravs da deteco de mudanas na sua capacitncia, utilizando
um sinal de referncia de elevada frequncia. so relativamente novos em comparao com
os outros tipos de codificadores rotativos. A tecnologia tem sido usada h anos em
paqumetros digitais e provou ser altamente confivel e precisa.

Classificao do Encoders pticos

Um codificador ptico (encoder), um dispositivo electromecnico usado para
fornecer feedback de sinais para aplicaes de controlo de movimento.
Comparador

Referncia

Erro

Energia

Actuador

Controlador

Varivel
Manipulada
Sensor
Interferncia

Motor

Rotativo

Varivel a
Medir

Varivel
Controlada

Estes sinais de feedback podem

representar os seguintes tipos de
Motor DC informaes sobre os mecanismos :
Linear

Carreto

Disco

Feedback

Processo

Cremalheira

Sentido de rotao.
Posio.
Velocidade.

Classificao do Encoders pticos

Carga

Para controlo da posio, a melhor

localizao para o dispositivo de retorno
(feedback), na carga. Os erros de
posio criados pelas engrenagens
mecnicas e pelas variaes ou
deslizamento das cargas podero assim
ser eliminados.

Codificador Reflectivo

Motion
feedback

Comparador

Referncia

Energia

Erro
Controlador

Actuador
Varivel
Manipulada

Sensor
Interferncia

Varivel a
Medir

Processo

Feedback

Varivel
Controlada

 Encoders pticos Rotativos

Composio
Basicamente os Encoders pticos tm 4 elementos principais:
+5V

2
Sensor de luz

Circuito
Condicionador
de Sinais

Fonte
de Luz

Disco ptico

Sensores e Transdutores pticos

Principal caracterstica: Ausncia de cabos metlicos e
outras ligaes fsicas entre transmisso e recepo de
sinais.
Aplicaes: contagem de peas, medio de velocidade, medio de deslocamento,
sistemas de segurana, comunicao de dados entre muitos outros.

 Encoders pticos Rotativos

Composio e funcionamento
1 A fonte de luz: tipicamente um diodo emissor de luz (LED). Em vez de
produzir uma luz visvel para os seres humanos, transmite normalmente luz
infravermelha (IR).
2 Sensor de luz: O sensor de luz um fototransistor. Uma vez que o sensor
sensvel energia infravermelha emitida pela fonte de luz, a luz ambiente tem
Disco
um efeito mnimo sobre o sensor.
Codificado

3 Disco ptico: O disco colocado entre a fonte de luz e o

sensor. Ele est ligado ao veio a ser medido, de modo que o
eixo e o disco rodam em conjunto.
Fotosensor

Veio a medir

medida que o disco rodado, alternadamente a

luz passa atravs das aberturas translcidas ou
bloqueada pelas regies opacas entre as ranhuras. Fonte LED
rea
transparente

rea opaca

Encoders pticos Rotativos

Encoder Incremental Informao da velocidade
Os Codificadores podem detectar a velocidade, quando o nmero de impulsos de sada
contada num perodo de tempo especificado. O elemento tempo tipicamente fornecido por
um oscilador interno ou um relgio. O nmero de impulsos por rotao deve tambm ser
conhecido.

A equao para calcular a velocidade : rpm =

PPR
Onde:
rpm -Rotaes por minuto.
C
- Nmero de impulsos a contar.
t
- Intervalo de tempo de contagem.
PPR - Impulsos por rotao (ranhuras) ou CPR.
60 - Coeficiente nmerico (por minuto).

60

Exemplo:
Se 60 impulsos foram contados em 10 segundos a partir de um codificador de 360 PPRs,
qual a velocidade?

Resoluo:

rpm =

60 10 = 0.1666 0.1666 = 1 rpm

360
60